CN110321398A - 一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端 - Google Patents
一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及车辆导航领域，提出了一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端，所述方法包括：获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；采集周边环境信息；根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图，所述第一地图为已存储的地图；若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；根据所述周边环境信息，建立第二地图，并通过定位信息标记第二地图；根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图；若否，则存储所述第二地图。所述方法能够对地图进行更新和扩充，完善地图信息，更符合客户的个性化需求，并且通过后期的云端处理能达到更新迭代地图的效果。
Description
技术领域
本发明涉及车辆导航领域，尤其涉及一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端。
背景技术
随着智能驾驶的不断发展，室内地图的搭建显得尤为重要，其中使用室内停车场的最主要的功能即为代客泊车功能。其中室内停车场往往会面临没有地图且信号不稳定的问题，为了实现室内停车场代客泊车功能，通常会采取图商的高精建图方式，但是图商的高精建图方式也存在更新以及高收费问题，相应地增加了车辆成本，降低了该功能的普及性。
现有在室内的建图方案已经在实践的尚且不多，主要采用是激光扫描+贯导的方法建立点云图，主要分为两种模式：第一种模式为背包式激光地图语义信息采集设备。优点是精度高，采图灵活、精细，缺点是速度慢，受人为因素干扰，成本高，尺寸大。第二种模式为车载激光地图语义信息采集设备。优点是精度高，采图速度快，但成本高，地图尺寸大。
此两种模式的共同缺点是采集成本过高，形成的地图数据多，且需要后期处理，目前进行后期处理的基本上是人工处理，这样所有的成本分摊到终端用户就十分昂贵。同时，由于地图数据较多，需要更多的处理时间，造成后期处理的效率较低，影响用户体验。
发明内容
本发明要解决的技术问题是高精地图的更新和成本的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端。本发明具体是以如下技术方案实现的：
本发明的第一个方面提出了一种无信号区泊车地图的建立方法，其所述方法包括：
获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；
采集周边环境信息；
根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图，所述第一地图为已存储的地图；
若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；
根据所述周边环境信息，建立第二地图，并通过定位信息标记第二地图；
根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图；
若否，则存储所述第二地图。
进一步地，根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图还包括：
若是，则获取第三地图与所述第二地图的匹配程度；
基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图。
进一步地，基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图还包括：
若所述匹配程度大于或等于预设阈值，则获取第三地图中第一路径信息；
获取第二地图中的第二路径信息；
根据所述第一路径信息和所述第二路径信息，组合所述第三地图和所述第二地图。
进一步地，若查询结果不为空，则：
根据所述周边环境信息与所述第一地图进行自动泊车，所述第一地图为最近一次更新的第一地图；
根据所述周边环境信息建立第二地图；
根据所述第二地图，更新所述第一地图。
进一步地，根据所述第二地图，更新所述第一地图包括：
获取第一地图数据的第一位置数据；
获取第二地图中的第二地图数据；
根据第一位置数据，在所述第二地图数据中查找与所述第一位置数据对应位置的第二位置数据；
若所述查找结果不为空，则对比同一位置的第一地图数据和第二地图数据，以得到对比结果；
根据所述对比结果，基于第二地图数据更新与所述第二地图数据同一位置的第一地图数据。
进一步地，若所述查找结果为空，则：
获取所述第一地图数据与所述第二地图数据的相对位置关系；
根据所述相对位置关系和所述第二地图数据，更新第一地图数据。
进一步地，所述采集周边环境信息包括：
采集周边环境信息中的目标数据；
获取目标数据的尺寸信息、位置信息和类别信息；
记录所述目标数据的采集时间。
本发明的第二个方面提出了一种无信号区泊车地图的建立装置，所述装置包括：定位信息获得模块、环境信息采集模块、第一地图查找模块、自动泊车模块、第二地图建立模块和定位信息判断模块；
所述定位信息获得模块用于获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；
所述环境信息采集模块用于采集周边环境信息；
所述第一地图查找模块用于根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图；
所述自动泊车模块用于若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；
所述第二地图建立模块用于根据所述周边环境信息，建立第二地图，并根据所述定位信息，标记所述第二地图；
所述定位信息判断模块用于根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图；
地图存储模块用于若判断为否，则存储所述第二地图。
进一步地，所述建立装置还包括匹配程度获取模块和地图组合模块：
所述匹配程度获取模块用于获取第三地图与所述第二地图的匹配程度；
所述地图组合模块用于组合所述第三地图和所述第二地图。
本发明的第三个方面提出了一种终端，所述终端包括上述所述的一种无信号区泊车地图的建立装置。
采用上述技术方案，本发明所述的一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端，具有如下有益效果：
1)本发明提出的一种无信号区泊车地图的建立方法，所述方法能够采集周边环境信息建立地图，并根据定位信息查找是否已经具有地图，同时还能够对地图进行更新和扩充，完善地图信息，更符合客户的个性化需求，并且通过后期的云端处理能达到更新迭代地图的效果；
2)本发明提出的一种无信号区泊车地图的建立方法通过先绘制部分地图的方式建立地图，再对已经建立的地图进行更新，使得自车建图的功能能够适用于所有的车辆，且建立地图的效率高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立方法的采集周边环境信息的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立方法中若查询结果不为空时的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立方法中根据所述第二地图，更新所述第一地图的方法流程图；
图5为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立方法中若所述查找结果为空时的流程图；
图6为本发明实施例提供的路径不一致时的地图融合示意图；
图7为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立方法中判断是否存在定位信息在同一区域内的第三地图的方法流程图；
图8为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立方法中若所述查找结果为空时的流程图；
图9为本发明实施例提供的第三地图和第二地图的定位信息位于同一区域内但是定位信息不一致的示意图；
图10为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立装置的模块示意图；
图11为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的地图组合模块的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的一种无信号区泊车地图的建立装置的地图更新模块的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
实施例1：
本发明实施例中提供了一种无信号区泊车地图的建立方法，所述方法应用于车载终端，如图1所示，其所述方法包括：
S110.获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；
S120.采集周边环境信息；
进一步地，如图2所示，所述采集周边环境信息包括：
S210.采集周边环境信息中的目标数据；
S220.获取目标数据的尺寸信息、位置信息和类别信息；
S230.记录所述目标数据的采集时间。
具体地，所述周边环境信息中的目标数据具体包含：车道线，指示线，车位线，行驶方向标识，柱子，人行道线，地库入口，建筑物入口，指示牌，指示灯，标注字体部分，边缘墙体及固定障碍物等信息。
通过记录目标数据的采集时间，为目标数据标记时间戳。所述时间戳可以用于判断是否为最新的目标数据。
在所述周边环境信息中，如车道线的形状，指示牌信息等都会进行深度学习，使得地图中的信息越来越丰富，同时在定位时也越来越详尽。
S130.根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图，所述第一地图为已存储的地图；
S140.若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车。
进一步地，如图3所示，若查询结果不为空，则：
S310.根据所述周边环境信息与所述第一地图进行自动泊车，所述第一地图为最近一次更新的第一地图；
S320.根据所述周边环境信息建立第二地图；
S330.根据所述第二地图，更新所述第一地图。
进一步地，如图4所示，根据所述第二地图，更新所述第一地图包括：
S410.获取第一地图数据的第一位置数据；
S420.获取第二地图中的第二地图数据；
S430.根据第一位置数据，在所述第二地图数据中查找与所述第一位置数据对应位置的第二位置数据；
S440.若所述查找结果不为空，则对比同一位置的第一地图数据和第二地图数据，以得到对比结果；
S450.根据所述对比结果，基于第二地图数据更新与所述第二地图数据同一位置的第一地图数据。
具体地，在获取新的周边环境信息后，根据所述周边环境信息建立的第二地图可以对已经存储在云服务器的第一地图进行优化更新。首先获得第一地图中第一地图数据的第一位置数据，在第二地图的第二地图数据中查找是否有与第一位置数据对应的第二位置数据。当获得对应位置数据时，判断第二地图中的第二位置数据是否与第一地图中的同一位置的第一地图数据一致。若不一致，则比较时间戳信息，选择最新采集数据更新地图。例如，在车辆第一次到达某一停车场时，该停车场内正在进行维修，部分道路封闭，此时车辆第一次建立的离线地图中包括封锁处的提醒指示。当车辆第二次到达同一停车场时，封锁处已经解除封锁，此时可以用新采集到的数据替换原本的地图数据，防止由于该处的提醒指示一直存储在地图数据中，导致车辆并不会采用此处的道路。使得离线地图能够较为智能化，适时地进行更新，提高了使用者的舒适度。
进一步地，如图5所示，若所述查找结果为空，则：
S510.获取所述第一地图数据与所述第二地图数据的相对位置关系；
S520.根据所述相对位置关系和所述第二地图数据，更新第一地图数据。
具体地，在获取新的周边环境信息后，根据所述周边环境信息建立的第二地图可以对已经存储在云服务器的第一地图进行优化更新。首先获得第一地图中第一地图数据的第一位置数据，在第二地图的第二地图数据中查找是否有与第一位置数据对应的第二位置数据。当没有获得对应位置数据时，则获得第一地图中的第一地图数据与第二地图中的第二地图数据的相对位置关系，根据所述相对位置关系存储周边环境信息，以更新地图。
如图6所示，由于车辆泊车时选择的路径不一定与上一次选择的路径完全一致，因此周边环境信息中有较大可能包括原地图所不具有的目标数据，此时可以根据多种方法对二者进行融合，以达到扩充地图的目的。
S150.根据所述周边环境信息，建立第二地图，并通过定位信息标记第二地图；
具体地，当根据所述定位信息查找地图，存储离线地图的数据库中不存在匹配结果时，则利用车辆上的传感器探测周边环境信息，记录车的行驶轨迹，及其轨迹周围环境的信息，并且储存在数据库内。在下次从同样的入口进入停车场时，车辆可以选择上次建立好的地图使用
S160.根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图；
S170.若否，则存储所述第二地图。
进一步地，如图7所示，根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图还包括：
S710.若是，则获取第三地图与所述第二地图的匹配程度；
S720.基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图。
进一步地，如图8所示，基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图还包括：
S810.若所述匹配程度大于或等于预设阈值，则获取第三地图中第一路径信息；
S820.获取第二地图中的第二路径信息；
S830.根据所述第一路径信息和所述第二路径信息，组合所述第一地图和所述第二地图。
具体地，当所述第一地图的定位信息和所述第二地图的定位信息在同一范围内时，例如在同一停车场的西口和北口时。如图9所示，此时可以根据定位信息对第三地图和第二地图进行匹配处理，在云服务器中，会将定位信息相近的地图作匹配处理，在周边环境信息重叠超过30％，且该部分的相同率超过90％时，服务器就可以当作这两个地图是同一个，但从不同起始点出发而建立的地图，于是可以通过获得第三地图和第二地图中的路径信息，组合第一次存储的路径信息和第二次存储的路径信息，获得更新后的在无信号区域内的地图。可以利用周边环境信息，扩充原本的地图，增大地图的范围，达到了地图优化的效果。
在本实施例中，进行周边环境信息的采集和泊车地图的建立是在无信号区域进行的，进行新建地图和已有地图之间的匹配与组合则是在有信号区域上传到服务器中完成的。
本发明实施例提出的一种无信号区泊车地图的建立方法，所述方法能够采集周边环境信息建立地图，并根据定位信息查找是否已经具有地图，同时对地图进行更新和扩充，完善地图信息。本实施例所述的方法实用性强，自车建图的功能适用于所有的车辆，且建立地图的效率高，更符合客户的个性化需求，并且通过后期的云端处理能达到更新迭代地图的效果。
实施例2：
本发明一个可行的实施例中提供了一种无信号区泊车地图的建立装置，如图10所示，所述装置包括：定位信息获得模块、环境信息采集模块、第一地图查找模块、自动泊车模块、第二地图建立模块和定位信息判断模块；
所述定位信息获得模块用于获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；
所述环境信息采集模块用于采集周边环境信息；
所述第一地图查找模块用于根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图；
所述自动泊车模块用于若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；
所述第二地图建立模块用于根据所述周边环境信息，建立第二地图，并根据所述定位信息，标记所述第二地图；
所述定位信息判断模块用于根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第一地图；
地图存储模块用于若判断为否，则存储所述第二地图。
进一步地，如图10所示，所述建立装置还包括匹配程度获取模块和地图组合模块：
所述匹配程度获取模块用于获取第一地图与所述第二地图的匹配程度；
所述地图组合模块用于组合所述第一地图和所述第二地图。
进一步地，如图11所示，所述地图组合模块包括路径信息获取单元和路径组合单元；所述路径信息获取单元用于若所述匹配程度大于或等于预设阈值，则获取第一地图中第一路径信息，并获取第二地图中的第二路径信息；
所述路径组合单元用于根据所述第一路径信息和所述第二路径信息，组合所述第一地图和所述第二地图。
进一步地，如图10所示，所述建立装置还包括地图更新模块，所述地图更新模块用于若查询结果不为空时，自动泊车模块根据所述周边环境信息与所述第一地图进行自动泊车，所述第一地图为最近一次更新的第一地图，第二地图模块根据所述周边环境信息建立第二地图。
所述地图更新模块用于根据所述第二地图，更新所述第一地图。
进一步地，如图12所示，所述地图更新模块包括第一位置数据获取单元、第二地图数据获取单元、第二位置数据查找单元、位置数据对比单元、相对位置关系获得单元和地图数据更新单元。
第一位置数据获取单元用于获取第一地图数据的第一位置数据；
第二地图数据获取单元用于获取第二地图中的第二地图数据；
第二位置数据查找单元用于根据第一位置数据，在所述第二地图数据中查找与所述第一位置数据对应位置的第二位置数据；
位置数据对比单元用于若所述查找结果不为空，则对比同一位置的第一地图数据和第二地图数据，以得到对比结果；
相对位置关系获得单元用于若所述查找结果为空时，获取所述第一地图数据与所述第二地图数据的相对位置关系。
地图数据更新单元根据所述对比结果或者所述相对位置关系，基于第二地图数据更新与所述第二地图数据同一位置的第一地图数据。
具体地，所述周边环境信息中的目标数据具体包含：车道线，指示线，车位线，行驶方向标识，柱子，人行道线，地库入口，建筑物入口，指示牌，指示灯，标注字体部分，边缘墙体及固定障碍物等信息。
通过记录目标数据的采集时间，为目标数据标记时间戳。所述时间戳可以用于判断是否为最新的目标数据。
在所述周边环境信息中，如车道线的形状，指示牌信息等都会进行深度学习，使得地图中的信息越来越丰富，同时在定位时也越来越详尽。
具体地，在获取新的周边环境信息后，根据所述周边环境信息建立的第二地图可以对已经存储在云服务器的第一地图进行优化更新。首先获得第一地图中第一地图数据的第一位置数据，在第二地图的第二地图数据中查找是否有与第一位置数据对应的第二位置数据。当获得对应位置数据时，判断第二地图中的第二位置数据是否与第一地图中的同一位置的第一地图数据一致。若不一致，则比较时间戳信息，选择最新采集数据更新地图。例如，在车辆第一次到达某一停车场时，该停车场内正在进行维修，部分道路封闭，此时车辆第一次建立的离线地图中包括封锁处的提醒指示。当车辆第二次到达同一停车场时，封锁处已经解除封锁，此时可以用新采集到的数据替换原本的地图数据，防止由于该处的提醒指示一直存储在地图数据中，导致车辆并不会采用此处的道路。使得离线地图能够较为智能化，适时地进行更新，提高了使用者的舒适度。
在获取新的周边环境信息后，根据所述周边环境信息建立的第二地图可以对已经存储在云服务器的第一地图进行优化更新。首先获得第一地图中第一地图数据的第一位置数据，在第二地图的第二地图数据中查找是否有与第一位置数据对应的第二位置数据。当没有获得对应位置数据时，则获得第一地图中的第一地图数据与第二地图中的第二地图数据的相对位置关系，根据所述相对位置关系存储周边环境信息，以更新地图。
如图6所示，由于车辆泊车时选择的路径不一定与上一次选择的路径完全一致，因此周边环境信息中有较大可能包括原地图所不具有的目标数据，此时可以根据多种方法对二者进行融合，以达到扩充地图的目的。
当根据所述定位信息查找地图，存储离线地图的数据库中不存在匹配结果时，则利用车辆上的传感器探测周边环境信息，记录车的行驶轨迹，及其轨迹周围环境的信息，并且储存在数据库内。在下次从同样的入口进入停车场时，车辆可以选择上次建立好的地图使用
当所述第一地图的定位信息和所述第二地图的定位信息在同一范围内时，例如在同一停车场的西口和北口时。如图9所示，此时可以根据定位信息对第一地图和第二地图进行匹配处理，在云服务器中，会将定位信息相近的地图作匹配处理，在周边环境信息重叠超过30％，且该部分的相同率超过90％时，服务器就可以当作这两个地图是同一个，但从不同起始点出发而建立的地图，于是可以通过获得第一地图和第二地图中的路径信息，组合第一次存储的路径信息和第二次存储的路径信息，获得更新后的在无信号区域内的地图。可以利用周边环境信息，扩充原本的地图，增大地图的范围，达到了地图优化的效果。
本发明实施例提出的一种无信号区泊车地图的建立装置，所述装置能够采集周边环境信息建立地图，并根据定位信息查找是否已经具有地图，同时对地图进行更新和扩充，完善地图信息。本实施例所述的装置实用性强，自车建图的功能适用于所有的车辆，且建立地图的效率高，更符合客户的个性化需求，并且通过后期的云端处理能达到更新迭代地图的效果。
实施例3：
本实施例提出了一种终端，所述终端包括上述所述的一种无信号区泊车地图的建立装置。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无信号区泊车地图的建立方法，其特征在于，所述方法包括：
获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；
采集周边环境信息；
根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图，所述第一地图为已存储的地图；
若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；
根据所述周边环境信息，建立第二地图，并通过定位信息标记第二地图；
根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域内的第三地图；
若否，则存储所述第二地图。
2.根据权利要求1所述的一种无信号区泊车地图的建立方法，其特征在于，所述根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域内的第三地图还包括：
若是，则获取第三地图与所述第二地图的匹配程度；
基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图。
3.根据权利要求2所述的一种无信号区泊车地图的建立方法，其特征在于，所述基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图还包括：
若所述匹配程度大于或等于预设阈值，则获取第三地图中第一路径信息；
获取第二地图中的第二路径信息；
根据所述第一路径信息和所述第二路径信息，组合所述第三地图和所述第二地图。
4.根据权利要求1所述的一种无信号区泊车地图的建立方法，其特征在于，若查询结果不为空，则：
根据所述周边环境信息与所述第一地图进行自动泊车；
根据所述周边环境信息建立第二地图；
根据所述第二地图，更新所述第一地图。
5.根据权利要求4所述的一种无信号区泊车地图的建立方法，其特征在于，所述根据所述第二地图，更新所述第一地图包括：
获取第一地图数据的第一位置数据；
获取第二地图中的第二地图数据；
根据第一位置数据，在所述第二地图数据中查找与所述第一位置数据对应位置的第二位置数据；
若所述查找结果不为空，则对比同一位置的第一地图数据和第二地图数据，以得到对比结果；
根据所述对比结果，基于第二地图数据更新与所述第二地图数据同一位置的第一地图数据。
6.根据权利要求5所述的一种无信号区泊车地图的建立方法，其特征在于，若所述查找结果为空，则：
获取所述第一地图数据与所述第二地图数据的相对位置关系；
根据所述相对位置关系和所述第二地图数据，更新第一地图数据。
7.根据权利要求1所述的一种无信号区泊车地图的建立方法，其特征在于，所述采集周边环境信息包括：
采集周边环境信息中的目标数据；
获取目标数据的尺寸信息、位置信息和类别信息；
记录所述目标数据的采集时间。
8.一种无信号区泊车地图的建立装置，其特征在于，所述装置包括：定位信息获得模块、环境信息采集模块、第一地图查找模块、自动泊车模块、第二地图建立模块和定位信息判断模块；
所述定位信息获得模块用于获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；
所述环境信息采集模块用于采集周边环境信息；
所述第一地图查找模块用于根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图；
所述自动泊车模块用于若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；
所述第二地图建立模块用于根据所述周边环境信息，建立第二地图，并根据所述定位信息，标记所述第二地图；
所述定位信息判断模块用于根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域内的第三地图；
地图存储模块用于若判断为否，则存储所述第二地图。
9.根据权利要求8所述的一种无信号区泊车地图的建立装置，其特征在于，所述建立装置还包括匹配程度获取模块和地图组合模块：
所述匹配程度获取模块用于获取第三地图与所述第二地图的匹配程度；
所述地图组合模块用于组合所述第三地图和所述第二地图。
10.一种终端，其特征在于，所述终端包括权利要求8到9任意一项所述的一种无信号区泊车地图的建立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910562285.0A CN110321398A (zh) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | 一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201910562285.0A CN110321398A (zh) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | 一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110321398A true CN110321398A (zh) | 2019-10-11 |
Family
ID=68120413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910562285.0A Pending CN110321398A (zh) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | 一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110321398A (zh) |
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