CN113903189B - 泊车地图的车位更新方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种泊车地图的车位更新方法、装置及设备。该方法包括：获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；根据所述更改指令，获取沿所述当前泊车地图分布的可泊车位作为更新目标车位。本申请提供的方案，能够灵活更新目标车位，使得可以根据更新目标车位自动驾驶，减少用户等待时间，提高泊车效率。

Description

泊车地图的车位更新方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车地图的车位更新方法、装置及设备。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的发展，车辆可以通过相关技术记录学习用户的停车路线，形成泊车地图。车辆可以基于已经学习和记录的泊车地图，实现自动调节车速、自动转弯、避让行人和车辆等辅助驾驶功能，最后帮助用户自动完成泊车，大大提升了用户的泊车体验。

然而，车辆只能根据泊车地图中的目标车位进行记忆泊车，但泊车地图对应的目标车位可能存在被其他车辆占用的情况。当车辆自动驾驶到目标车位却发现被占用时，用户不得不手动驾驶重新寻找可泊车位，从而耽误用户的时间，降低泊车效率。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种泊车地图的车位更新方法、装置及设备，能够灵活更新目标车位，使得可以根据更新目标车位自动驾驶，减少用户等待时间，提高泊车效率。

本申请提供一种泊车地图的车位更新方法，包括：获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；根据所述更改指令，获取沿所述当前泊车地图分布的可泊车位作为更新目标车位。本申请的泊车地图的车位更新方法，通过根据对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令，获取更新目标车位，以使车端可以在更新目标车位进行自动驾驶，以实现泊车，从而可以根据变化后的目标车位驾驶，无需按照初始目标车位进行泊车。这样的设计，可以灵活更新目标车位，灵活进行泊车，减少泊车时间，提前完成泊车，提高泊车效率，同时确保可以找到车位进行泊车，改善用户体验。

在泊车地图的车位更新方法中，所述获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令，包括：在进入停车场向所述初始目标车位行驶之前，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，在向所述初始目标车位行驶的过程中，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，在确定所述初始目标车位被占用后，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。本申请可以在不同场景下获取更新目标车位，灵活进行泊车。

在泊车地图的车位更新方法中，所述获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令，包括：接收符合预设口令的语音信息，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或根据用户在图形用户界面输入的指令，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。本申请可以通过不同方式获取更新目标车位，灵活进行泊车。

在泊车地图的车位更新方法中，所述根据所述更改指令，获取沿所述当前泊车地图分布的可泊车位作为更新目标车位，包括：在所述更改指令为沿途寻找车位指令时，沿所述当前泊车地图行驶，寻找可泊车位；当找到可泊车位后，获取泊入所述可泊车位的确认信息；根据所述确认信息，确定所述可泊车位为所述更新目标车位。本申请可以通过用户确认的方式来确定所述可泊车位为所述更新目标车位。

在泊车地图的车位更新方法中，所述当找到可泊车位后，获取泊入所述可泊车位的确认信息，包括：显示各所述可泊车位的车位编号供选择，接收选择的可泊车位。本申请通过显示车位编号的方式，更方便用户进行选择。

在泊车地图的车位更新方法中，所述沿所述当前泊车地图行驶，寻找可泊车位之后，还包括：如果找到可泊车位但未获取到泊入所述可泊车位的确认信息，则继续寻找可泊车位；或如果找到可泊车位但超过预设时间未获取到泊入所述可泊车位的所述确认信息，则减速和/或停车。本申请可以在用户觉得寻找的可泊车位不合适时，继续寻找可泊车位。

在泊车地图的车位更新方法中，所述沿所述当前泊车地图行驶，寻找可泊车位时，执行以下至少一项预设规则或其组合：行驶车速低于预设速度阈值；沿当前泊车地图显示车辆前方的当前可泊车位和实时车位。本申请可以预先设置规则以更利于寻找可泊车位。

本申请还提供一种泊车地图的车位更新装置，包括：指令获取模块，用于获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；车位更新模块，用于根据所述指令获取模块获取的更改指令，获取沿所述当前泊车地图分布的可泊车位作为更新目标车位。本申请可以根据变化后的目标车位驾驶，无需按照初始目标车位进行泊车。这样的设计，可以灵活更新目标车位，灵活进行泊车，减少泊车时间，提前完成泊车，提高泊车效率，同时确保可以找到车位进行泊车，改善用户体验。

在泊车地图的车位更新装置中，所述指令获取模块还包括：第一指令获取模块，用于在进入停车场向所述初始目标车位行驶之前，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，第二指令获取模块，用于在向所述初始目标车位行驶的过程中，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，第三指令获取模块，用于在确定所述初始目标车位被占用后，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。本申请可以在不同场景下获取更新目标车位，灵活进行泊车。

在泊车地图的车位更新装置中，所述第二指令获取模块接收符合预设口令的语音信息，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或根据用户在图形用户界面输入的指令，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。本申请可以通过不同方式获取更新目标车位，灵活进行泊车。

本申请还提供一种车辆设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请示出的泊车地图的车位更新方法的流程示意图；

图2是本申请示出的泊车地图的车位更新方法的另一流程示意图；

图3是本申请示出的当前泊车地图的示意图；

图4是本申请示出的泊车地图的车位更新方法的另一流程示意图；

图5是图4对应的流程示意图；

图6是本申请基于示出的基于分享泊车地图的车位更新方法的流程示意图；

图7是本申请示出的泊车地图的车位更新装置的一结构示意图

图8是本申请示出的泊车地图的车位更新装置的另一结构示意图；

图9是本申请示出的车辆设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定示例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

相关技术中，车辆只能根据泊车地图中的目标车位进行记忆泊车，但泊车地图对应的目标车位可能存在被其他车辆占用的情况。当车辆自动驾驶到目标车位却发现被占用时，用户不得不手动驾驶重新寻找可泊车位，从而耽误用户的时间，降低泊车效率。针对上述问题，本申请提供一种泊车地图的车位更新方法，能够灵活更新目标车位，使得可以根据更新目标车位自动驾驶，减少用户等待时间，提高泊车效率。

以下结合附图详细描述本申请的技术方案。

图1是本申请示出的泊车地图的车位更新方法的流程示意图。

参见图1，本申请的泊车地图的车位更新方法，包括：

S110，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

其中，当前泊车地图为车端在停车场中的已完成学习的泊车地图，该泊车地图可以是车端自主学习获得，也可以是由其他用户分享获得，也可以是云端下发至车端获得。可以理解，泊车地图具有对应的行驶路线和目标车位，以使车端可以沿行驶路线自动驾驶至目标车位并完成泊车。在未进行车位变更前，当前泊车地图的初始目标车位即为行驶路线的终点位置的车位。

本申请可以在进入停车场向初始目标车位行驶之前，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，在向初始目标车位行驶的过程中，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，在确定初始目标车位被占用后，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。也就是说，在车端根据当前泊车地图开始自动驾驶之前、在自动驾驶的过程中或接近初始目标车位时，用户可以主动对车端发起更改目标车位的更改指令。用户根据预设的更改指令的发布方式向车端发起更改指令，车端获取对应的基于当前泊车地图的目标车位的更改指令，以对目标车位进行更改。

步骤S120，根据更改指令，获取沿当前泊车地图分布的可泊车位作为更新目标车位。

当车端获得针对初始目标车位的更改指令后，用户可以通过多种方式更改初始目标车位，以获得更新目标车位。例如，用户可以沿当前泊车地图分布的各个可泊车位中选择其中一个车位作为更新目标车位；或者在车端按照当前泊车地图自动驾驶的过程中沿途寻找可泊车位作为更新目标车位；或者发现初始目标车位被占用后，将初始目标车位附近的可泊车位作为更新目标车位。

当确定更新目标车位后，车端以更新目标车位作为终点自动驾驶，以在更新目标车位完成泊车。

从该示例可以看出，本申请的泊车地图的车位更新方法，通过根据对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令，获取更新目标车位，以使车端可以在更新目标车位进行自动驾驶，以实现泊车，从而可以根据变化后的目标车位驾驶，无需按照初始目标车位进行泊车。这样的设计，可以灵活更新目标车位灵活进行泊车，减少泊车时间，提前完成泊车，提高泊车效率，同时确保可以找到车位进行泊车，改善用户体验。

图2是本申请示出的泊车地图的车位更新方法的另一流程示意图；图3是当前泊车地图的示意图。本示例主要用于说明用户自主在进入停车场时在当前泊车地图选择更新目标车位的更新方案。

参见图2和图3，本申请泊车地图的车位更新方法，包括：

S210，在进入停车场向初始目标车位行驶之前，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

如图3所示，泊车地图可以根据相关技术采用语义信息进行创建，泊车地图属于语义地图。其中，在一实施方式中，泊车地图可以包括目标车位、初始可泊车位、充电桩、电梯口、零售商铺或者零售设施、车辆服务商铺和商用建筑出入口等语义信息。其中商用建筑出入口包括商用建筑的入口或者出口，商业建筑可以包括商场、写字楼等。泊车地图还可以包括停车场入口、闸机、车位、车道线、横墙、柱子、路口、减速带、转弯点、地面标识和停车场出口等语义信息。其中，初始可泊车位可以是车端在学习路线过程中记忆的无车辆占据的停车位。也就是说，当时车端在学习过程中记忆的初始可泊车位不等于当前可泊车位，但是，初始可泊车位仍然可以作为更新后的目的地以进行自动驾驶。

在车端进入停车场并开始自动驾驶前，用户可以主动在车端或用户终端的图形用户界面中查看当前泊车地图，并在其中显示界面中的访问入口发起对初始目标车位的更改指令，车端即可获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

S220，根据当前泊车地图分布的可泊车位，获取选定的其中一个可泊车位为更新目标车位。

其中，根据当前泊车地图中沿行驶路线分布的初始可泊车位，用户可以选择任意一个初始可泊车位作为更新目标车位。进一步地，基于泊车地图展示了充电桩、电梯口、出入口等多种标识，用户可以直观地查看这些标识附近的初始可泊车位，从而可以更方便地选择这些标识附近的初始可泊车位作为更新目标车位。

S230，根据更新目标车位进行自动驾驶。

可以理解，当初始目标车位变为更新目标车位后，车端以更新目标车位作为目的地进行自动驾驶，并可以完成泊车。

从该示例可以看出，本申请的泊车地图的车位更新方法，用户可以直观地查看当前泊车地图中显示的各类语义信息，并自由地选择沿当前泊车地图分布的初始可泊车位作为更新目标车位；另外，还可以选择更为方便的靠近充电桩、电梯口、出入口的初始可泊车位作为更新目标车位。这样的设计，使用户可以灵活选择车位泊车，改善用户体验，提高泊车效率。

图4是本申请示出的泊车地图的车位更新方法的另一流程示意图；图5是与图4对应的流程示意图。本示例主要用于说明车辆可以沿途寻找可泊车位作为更新目标车位的更新方案。

参见图4和图5，本申请泊车地图的车位更新方法，包括：

S310，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

该步骤可以接收符合预设口令的语音信息，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或根据用户在图形用户界面输入的指令，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。该更改指令可以为沿途寻找车位指令。

本申请的车端具有根据更改指令进行沿途寻找可泊车位的功能。用户可以通过不同的方式在车辆沿当前泊车地图行驶途中随时激活车端的该功能，以实现沿途寻找可泊车位作为更新目标车位。

车端可以设置预设口令以对应更改指令。当用户发出预设口令时，车端接收语音信息并进行识别，当语音信息符合预设口令时，车端则获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。预设口令例如可以是“帮我找车位”或其他口令。也就是说，用户发出预设口令，即可通过语音指令的形式向车端发出更改指令。

在车端按照当前泊车地图进行自动驾驶的过程中，都可以接收符合预设口令的语音信息，例如可以在预设车端开始自动驾驶前或自动驾驶中，用户随时发出预设口令，以发起更改指令，从而激活车端的沿途自动找车位的功能。

另外，还可以在车端的图形用户界面中设置对应的控件以便于用户输入更改指令。为了便于用户操作，控件可以采用文字的形式标注，例如设置“我要泊车”控件。用户通过点击该控件发起更改指令，车端即可获取到对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。本申请可以在车端根据当前泊车地图进行自动驾驶的过程中，获取对应的更改指令，从而满足用户灵活更改车位的需求。

S320，沿当前泊车地图行驶，寻找可泊车位。

车端沿当前泊车地图行驶的过程中，通过安装于车身的传感器检测周围的停车位，以寻找当前没有障碍物的车位，即可泊车位。可泊车位类型包括垂直车位、平行车位或后向斜列车位等。为了顺利找到可泊车位，可以根据以下至少一项预设规则沿途寻找可泊车位：

在一实施方式中，寻找车位的行驶车速低于也即不超过预设速度阈值；例如，预设速度阈值可以是10Km/h。可以理解，通过降低车速行驶，从而使传感器更准确地检测周围的可泊车位，尤其是沿行驶方向前方的可泊车位。

在一实施方式中，沿当前泊车地图显示当前可泊车位和实时车位。为了便于用户查看，车端的屏幕可以显示当前实时检测到的当前可泊车位和实时车位。其中，实时车位包含当前可泊车位和当前不可泊车位，当前不可泊车位即为当前具有障碍物或已被其他车辆占据的车位。可以理解，当前可泊车位区别于当前泊车地图中的初始可泊车位，当前可泊车位是沿当前泊车地图明确可以泊车的车位。进一步地，为了减少显示过多的信息，避免干扰用户识别，屏幕可以不显示当前泊车地图中的柱子和减速带等语义信息。其中，可以将可泊车位通过亮框标识，以便用户直观查看。在显示车位时，可以显示预设数量的实时车位，例如，可以是车辆当前位置附近的6个实时车位。通过限制屏幕显示的车位数量，减少冗余信息，降低车端的处理负荷。

在一实施方式中，清除当前已显示的可泊车位，寻找车辆前方的新的可泊车位并显示。在后续步骤中，如果车端找到可泊车位，但用户不想泊车于该可泊车位而需要继续寻找时，车端可以清除当前显示的所有当前可泊车位，重新寻找并显示车辆前方的新的可泊车位，从而减少屏幕显示不必要的干扰信息，提高用户体验。

S330，当找到可泊车位后，获取泊入可泊车位的确认信息；根据确认信息，确定可泊车位为更新目标车位。

当车端找到可泊车位后，车端在该可泊车位附近停车，并在屏幕显示提示信息，以询问用户是否选择确认可泊车位。车端屏幕可以同时显示“开始泊车”的控件和“继续找车位”的控件，以提示用户作出对应的选择。

为了便于用户选择，可以对各可泊车位进行车位编号，以供用户根据车位编号选择对应的可泊车位并生成确认信息。可以理解，车端在当前车辆位置对应的可泊车位可能为一个以上，为了便于区分，车端可以分别对每一可泊车位进行编号。用户通过发出“开始泊车”的语音或点击“开始泊车”的控件，以确定要进行泊车。进一步地，车端可以接收用户语音应答编号信息。根据用户选择的编号信息，车端即可根据该更新目标车位进行泊车。例如，在车端显示各可泊车位对应的编号时，用户可以口述对应的编号，使得车端可以接收语音应答编号信息，确认用户的选择。用户还可以点击屏幕中的其中一个可泊车位进行选择确认或点击对应的编号进行选择确认。可以理解，当用户通过语音应答编号或点击编号的方式确认可泊车位后，车端则确定该可泊车位为更新目标车位。

在车端找到可泊车位后，为了避免车端因继续行驶而过于远离该可泊车位，车端可以降低车速至预设行驶速度。例如，预设行驶速度可以是3Km/h~5Km/h，例如5Km/h。

在车端找到可泊车位后，如果没有获取到泊入可泊车位的确认信息，则根据更新的更改指令继续寻找可泊车位。也就是说，当车端找到可泊车位，但用户并不想泊入该可泊车位时，用户可以发出更新的更改指令，以使车端循环执行步骤S310至步骤S330。车端可以接收用户通过语音指令或图形用户界面输入的指令获得更新的更改指令。例如，用户通过口述“继续找车位”的预设口令，或用户点击屏幕显示的“继续找车位”控件，车端则可以接收到更新的更改指令，以继续寻找可泊车位。

在车端找到可泊车位后，如果超过预设时间没有获取到泊入可泊车位的确认信息，则可以减速和/或停车。可以理解，当车端发出提示信息以供用户选择确认可泊车位时，如果用户在预设时间后仍然没有采取任何措施或应答，车端则可能无法获取泊入可泊车位的确认信息，此时为了安全起见，车端可以退出沿途寻找可泊车位的功能，并减速行驶，或者车端逐步减速直至停车。

进一步地，在用户通过语音指令激活车端的沿途寻找可泊车位的功能后，如果用户不想继续使用该功能，即用户希望车端停止寻找可泊车辆，在其他示例中，车端可以获取符合预设停止口令的语音信息，以根据预设停止口令停止寻找可泊车位。例如，预设停止口令可以是“退出沿途找车位”，用户发布该预设停止口令，即可使车端停止寻找可泊车位。进一步地，当车端接收到预设停止口令后，车端减速和/或停车；或车端以初始目标车位为目的地进行自动驾驶。

进一步地，在用户通过图形用户界面输入指令激活车端的沿途寻找可泊车位的功能后，如果用户不想继续使用该功能，即用户希望车端停止寻找可泊车辆，车端获取按照初始目标车位进行记忆泊车的切换指令，以按照初始目标车位进行记忆泊车。例如，车端预设有切换记忆泊车的控件，用户只需点击对应的切换控件，即可使车端按照当前泊车地图行驶至初始目标车位。例如，车端的屏幕显示“泊记忆车位”的切换控件，用户点击该切换控件，车端即可退出沿途寻找可泊车位的功能，恢复到原有的按照当前泊车地图进行记忆泊车的状态。

可以理解，用户在退出沿途寻找可泊车位的功能后，如果用户想恢复该功能，则可以重新执行上述步骤S310至S330。

需说明的是，如果车端沿途一直没有找到用户满意的可泊车位或者沿途不存在可泊车位，车端沿着当前泊车地图继续行驶。当车端到达初始目标车位后，如果发现初始目标车位被占用，车端可以获取初始目标车位附近的可泊车位以供用户选择，并根据用户选择的可泊车位作为更新目标车位进行泊车。也就是说，车端可以实时检测初始目标车位附近的其他车位是否为可泊车位，如果检测到一个或多个可泊车位时，屏幕显示可泊车位，用户可以点击选择对应的可泊车位作为更新目标车位以供车端泊入。可以理解，如果初始目标车位附近没有可泊车位，则可以由用户接管手动驾驶，自行寻找可泊车位。屏幕界面此时可以显示相关提示内容。

S340，根据更新目标车位进行自动驾驶。

当确定更新目标车位后，车端以更新目标车位为停车位进行自动驾驶并进行泊车。

从该示例可以看出，本申请提供的技术方案，可以通过语音指令或图形用户界面的指令随时启动或退出车端的沿途寻找可泊车位的功能；在寻找到可泊车位后，车端可以根据用户的确认信息确认可泊车位或继续寻找可泊车位，直至找到用户满意的可泊车位作为更新目标车位以进行泊车；另外，即使车端沿途没有找到可泊车位，仍然可以行驶至初始目标车位进行记忆泊车；如果初始目标车位被占用，也可以选择附近的可泊车位进行泊车。这样的设计，通过多重备选方案，确保车端可以实现灵活泊车，提高用户体验。

图6是本申请示出的基于分享泊车地图的车位更新方法的流程示意图，本示例用于说明根据分享泊车地图进行车位更新的方案。

参见图6，该方法包括：

S41，车端预先下载分享泊车地图。

其中，分享泊车地图是其他用户的车端已完成学习的泊车地图，其他用户的车端将完成学习的泊车地图上传至云端，形成分享泊车地图。分享接收方的用户可以向云端请求下载分享泊车地图至车端，以供车端根据分享泊车地图进行记忆泊车。其中，分享泊车地图通过语义信息进行构建，可以包括停车场入口、闸机、车位、车道线、横墙、柱子、路口、减速带、转弯点、地面标识和停车场出口等丰富的语义信息，以用于车端定位。

S42，当车端进入停车场时，判断用户是否选择了目标车位，如果是选择了目标车位，则选择的目标车位作为更新目标车位即最新目标车位，如果没有选择目标车位，则停车位是初始目标车位。

其中，当车端进入停车场时，车端对当前周围的横墙、柱子、车道线等语义信息进行提取，以便与分享泊车地图中的语义信息进行匹配，从而获取车端在当前的分享泊车地图中的准确位置。在车端定位后，用户即可对分享泊车地图中的已有车位进行选择，从而可以更改初始目标车位，获得更新目标车位。例如，用户可以优先选择分享泊车地图中距离充电桩、电梯口、出入口附近的车位作为更新目标车位。当然，用户也可以维持初始目标车位。

S43，车端以用户选择的目标车位为终点沿当前的分享泊车地图进行自动驾驶。

根据用户确定的目标车位，车端沿当前的分享泊车地图进行自动驾驶。

S44，在行驶途中判断是否激活沿途寻找可泊车位功能，如果是，进入S45，如果否，进入S46。

在车端行驶过程中，用户可以随时通过语音发出预设口令或通过车端的图形用户界面的指令激活沿途寻找可泊车位功能。

S45，如果沿途找到可泊车位，以用户确定的可泊车位为更新目标车位进行泊车。

当车端在行驶过程中沿途找到可泊车位，则可以供用户选择确认，并按照确认后的可泊车位做为更新目标车位进行泊车。如果用户不确认，则继续寻找可泊车位直到用户确认。

S46，继续驶向目标车位。

可以理解，如果车端一直没有找到可泊车位，或者用户退出沿途寻找可泊车位的功能，则继续行驶至步骤S42确定的目标车位。

S47，到达目标车位，判断目标车位是否被占用，如果是，进入S48，如果否，进入S411。

S48，判断目标车位附近是否有可泊车位，如果是，进入S49，如果否，进入S410。

当车端沿当前的分享泊车地图到达目标车位后，如果目标车位无法泊车，则车端检测目标车位附近是否具有可泊车位。

S49，如果目标车位附近具有可泊车位，则泊入目标车位附近的可泊车位。

步骤S410，如果目标车位附近没有可泊车位，则由用户接管驾驶，进行手动驾驶。

可以理解，如果没有可泊车位，则需要用户自行驾驶寻找可泊车位。车端检测到没有可泊车位后，可以在屏幕显示提示内容，以提醒用户手动驾驶。

S411，如果目标车位没有被占用，则泊入目标车位。

从该示例可以看出，本申请可以灵活更新目标车位，灵活进行泊车，减少泊车时间，提前完成泊车，提高泊车效率，另外通过多重备选方案，确保车端可以实现灵活泊车，提高用户体验。

与前述应用功能实现方法示例相对应，本申请还提供了一种泊车地图的车位更新装置、车辆设备及相应的示例。

图7是本申请示出的泊车地图的车位更新装置的结构示意图。

参见图7，本申请泊车地图的车位更新装置70，包括指令获取模块710、车位更新模块720。

指令获取模块710，用于获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

车位更新模块720，用于根据指令获取模块710获取的更改指令，获取沿当前泊车地图分布的可泊车位作为更新目标车位。

指令获取模块710可以在进入停车场向初始目标车位行驶之前，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，在向初始目标车位行驶的过程中，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或，在确定初始目标车位被占用后，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

指令获取模块710可以接收符合预设口令的语音信息，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或根据用户在图形用户界面输入的指令，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

指令获取模块710还可以用于获取符合预设停止口令的语音信息，以根据预设停止口令停止寻找可泊车位；或获取按照初始目标车位进行记忆泊车的切换指令，以按照初始目标车位进行记忆泊车。

图8是本申请示出的泊车地图的车位更新装置的另一结构示意图。

参见图8，本申请泊车地图的车位更新装置70，包括指令获取模块710、车位更新模块720、泊车模块730、处理模块740。

其中，指令获取模块710可以包括第一指令获取模块7101、第二指令获取模块7102、第三指令获取模块7103。

第一指令获取模块7101，用于在进入停车场向初始目标车位行驶之前，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

第二指令获取模块7102，用于在向初始目标车位行驶的过程中，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。第二指令获取模块7102可以接收符合预设口令的语音信息，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令；或根据用户在图形用户界面输入的指令，获得对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

第三指令获取模块7103，在确定初始目标车位被占用后，获取对于当前泊车地图的初始目标车位进行更改的更改指令。

车位更新模块720，用于根据指令获取模块710获取的更改指令，获取沿当前泊车地图分布的可泊车位作为更新目标车位。车位更新模块720还可以用于沿当前泊车地图行驶，寻找可泊车位；当找到可泊车位后，获取泊入可泊车位的确认信息；根据确认信息，确定可泊车位为更新目标车位。车位更新模块720还可以用于对各可泊车位进行车位编号，以供用户根据车位编号选择对应的可泊车位并生成确认信息。

泊车模块730，用于根据更新目标车位进行自动驾驶。

处理模块740，用于如果泊车模块730找到可泊车位但未获取到泊入可泊车位的确认信息，则继续寻找可泊车位；或如果泊车模块730找到可泊车位但超过预设时间未获取到泊入可泊车位的确认信息，则减速和/或停车。

从上述示例可以看出，本申请提供的技术方案，通过获取更改指令，获取沿当前泊车地图分布的更新目标车位作为更新目标车位，根据更新目标车位进行自动驾驶，以实现泊车，从而无需按照初始目标车位进行泊车。这样的设计，能够灵活更新目标车位，可以灵活进行泊车，减少泊车时间，提前完成泊车，提高泊车效率，同时确保可以找到车位进行泊车，改善用户体验。

关于上述示例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的示例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图9是本申请示出的车辆设备的结构示意图。

参见图9，车辆设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各示例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各示例。在不偏离所说明的各示例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各示例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各示例。

Claims (8)

1.一种泊车地图的车位更新方法，其特征在于，包括：

车端预先下载分享泊车地图，所述泊车地图包括行驶路线和初始可泊车位；

当车端进入停车场时，判断用户是否选择了目标车位，如果是选择了目标车位，则选择的目标车位作为更新目标车位，如果没有选择目标车位，则停车位是初始目标车位；

车端以用户选择的目标车位为终点沿当前的分享泊车地图进行自动驾驶；

在行驶途中判断是否激活沿途寻找可泊车位功能，如果是，则如果沿途找到可泊车位，以用户确定的可泊车位为更新目标车位进行泊车，如果否，继续驶向目标车位；

到达目标车位，判断目标车位是否被占用；如果是，判断目标车位附近是否有可泊车位，如果目标车位附近具有可泊车位，则泊入目标车位附近的可泊车位，如果目标车位附近没有可泊车位，则由用户接管驾驶，进行手动驾驶；如果目标车位没有被占用，则泊入目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行驶途中判断是否激活沿途寻找可泊车位功能，包括：

通过语音发出预设口令或通过车端的图形用户界面的指令激活沿途寻找可泊车位功能。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在沿途找到可泊车位后，显示各所述可泊车位的车位编号供选择。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果沿途找到可泊车位，以用户确定的可泊车位为更新目标车位进行泊车，包括：

当车端在行驶过程中沿途找到可泊车位，则供用户选择确认，并按照确认后的可泊车位做为更新目标车位进行泊车；如果用户不确认，则继续寻找可泊车位直到用户确认。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，沿途寻找可泊车位时，执行以下至少一项预设规则或其组合：

行驶车速低于预设速度阈值；

沿当前泊车地图显示车辆前方的当前可泊车位和实时车位。

6.一种泊车地图的车位更新装置，其特征在于，包括：

指令获取模块，用于当车端进入停车场时，判断用户是否选择了目标车位；其中车端预先下载分享泊车地图，所述泊车地图包括行驶路线和初始可泊车位；在车端以用户选择的目标车位为终点沿当前的分享泊车地图进行自动驾驶后，在行驶途中判断是否激活沿途寻找可泊车位功能；

车位更新模块，用于如果是选择了目标车位，则选择的目标车位作为更新目标车位，如果没有选择目标车位，则停车位是初始目标车位；如果车端已经激活沿途寻找可泊车位功能，则如果沿途找到可泊车位，以用户确定的可泊车位为更新目标车位，如果没有激活沿途寻找可泊车位功能，继续驶向目标车位；到达目标车位，判断目标车位是否被占用，如果是，判断目标车位附近是否有可泊车位；

泊车模块，用于如果沿途找到可泊车位以用户确定的可泊车位为更新目标车位进行泊车，在没有激活沿途寻找可泊车位功能时如果目标车位附近具有可泊车位，则泊入目标车位附近的可泊车位，如果目标车位附近没有可泊车位，则由用户接管驾驶，进行手动驾驶；如果目标车位没有被占用，则泊入目标车位。

7.一种车辆设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。