CN112320178A - 立体库用穿梭车换层提升机及穿梭车运输装置 - Google Patents

Abstract

一种立体库用穿梭车换层提升机及穿梭车运输装置，穿梭车换层提升机包括：立体支撑框架和用于承载穿梭车的载车装置。其中，立体支撑框架上设置有提升驱动件，上述提升驱动件用于驱动载车装置沿着竖直方向移动。载车装置位于立体支撑框架内，上述载车装置包括：主框架结构以及设置于主框架结构内的可旋转的载车结构。该提升机同时具备提升和旋转功能，可以适用于双向穿梭车，相配套的立体货架和巷道的设置较为简单，可实现双向穿梭车在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间的物品运输。

Description

立体库用穿梭车换层提升机及穿梭车运输装置

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种立体库用穿梭车换层提升机及穿梭车运输装置。

背景技术

穿梭车是应用于仓储物流领域的智能机器人，基于编程可以执行取货、运送以及放置等任务，并可以与上位机或者仓库管理系统(WMS)进行通信，结合射频识别(RFID)、条码识别等识别技术，实现自动化识别、存取货物等功能。在日常的仓储物流中，基于穿梭车进行货物的取放已经逐渐常态化。然而，在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的穿梭车提升机适用于四向穿梭车，即在左右和前后方向都能运动的穿梭车，该提升机仅能够对穿梭车进行竖直方向的提升，由于四向穿梭车成本高，使得对应配套的货架和巷道的设置也比较复杂，例如巷道必须设置有十字路口，因此，有必要提出一种能够适用于双向穿梭车的提升机，该提升机同时具有提升功能和旋转功能。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种立体库用穿梭车换层提升机及穿梭车运输装置。

本公开的一个方面提供了一种立体库用穿梭车换层提升机。该穿梭车换层提升机包括：立体支撑框架和用于承载穿梭车的载车装置。其中，立体支撑框架上设置有提升驱动件，上述提升驱动件用于驱动载车装置沿着竖直方向移动。载车装置位于立体支撑框架内，上述载车装置包括：主框架结构以及设置于主框架结构内的可旋转的载车结构。

根据本公开的实施例，主框架结构内设置有支撑件。可旋转的载车结构包括：设置于支撑件上的旋转盘；设置于支撑件上的旋转驱动件，用于驱动旋转盘发生转动；以及设置于旋转盘之上的载车部，用于承载穿梭车。

根据本公开的实施例，载车部包括：中间支撑件和载车架。其中，中间支撑件固定于旋转盘上，中间支撑件上设置有位移驱动部件和第一导向结构。上述载车架用于放置穿梭车，载车架设置有与第一导向结构相配合的移动部，位移驱动部件用于驱动载车架沿着第一导向结构的延伸方向移动。

根据本公开的实施例，载车架还设置有与穿梭车的车轮相匹配的第二导向结构，第二导向结构的延伸方向与第一导向结构的延伸方向相同。

根据本公开的实施例，载车架沿着第一导向结构的延伸方向的侧缘还设置有翼板。

根据本公开的实施例，主框架结构的顶角设置有导向轮，导向轮用于与立体支撑框架沿着竖直方向进行装配，以限定载车装置沿着主框架结构进行竖直方向的移动。

根据本公开的实施例，在中间支撑件上的除设置位移驱动部件之外的位置设置有开口，上述开口用于在保证强度的前提下减轻载车装置的重量。

根据本公开的实施例，主框架结构包括：外围框架以及设置于外围框架顶平面的支撑梁，支撑梁用于提升结构强度以及保护内部结构免受外物撞击。

根据本公开的实施例，穿梭车为双向穿梭车，双向穿梭车为沿着同一直线上相反的两个方向运动的穿梭车。

根据本公开的另一个方面，提供了一种穿梭车运输装置。上述穿梭车运输装置包括：至少两个上述提及的任一种穿梭车换层提升机；以及设置于至少两个穿梭车换层提升机中相邻的两个穿梭车换层提升机之间的横向轨道，以供穿梭车在相邻的穿梭车换层提升机之间移动。其中，至少两个穿梭车换层提升机用于设置于立体货架的巷道边缘，基于穿梭车换层提升机对穿梭车的提升和旋转，穿梭车能在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间进行物品运输。

根据本公开的实施例，提升驱动件可以驱动载车装置沿着竖直方向移动，载车装置中，载车结构在主框架内是可旋转的，兼具提升和旋转的功能，在载车结构承载穿梭车时，使得穿梭车既能随着载车装置变化竖直方向的高度，也能实现随着载车结构发生旋转换向，可以至少部分地解决现有的提升机仅适用于四向穿梭车导致的成本高以及配套的货架和巷道设置复杂的问题；该提升机同时具备提升和旋转功能，可以适用于双向穿梭车，相配套的立体货架和巷道的设置较为简单，可实现双向穿梭车在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间的物品运输。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的立体库用穿梭车换层提升机的立体结构图；

图2示意性示出了如图1所示的立体库用穿梭车换层提升机的主视图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的载车装置的立体结构示意图；

图4示意性示出了如图3所示的载车装置的俯视图；

图5示意性示出了如图3所示的载车装置的主视图；

图6示意性示出了如图3所示的载车装置沿着A-A1线剖开的截面图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的载车装置的主框架结构、旋转盘和旋转驱动件的立体结构图；

图8示意性示出了根据本公开实施例的载车部的中间支撑件的立体结构图；

图9示意性示出了根据本公开实施例的载车部的载车架的立体结构图；

图10示意性示出了根据本公开实施例的载车装置沿着A-A1线剖开的立体结构图；以及

图11示意性示出了根据本公开实施例的穿梭车运输装置与立体货架配合的俯视结构图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

本公开实施例的描述中，使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。方位术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。可以理解，当诸如层、膜、区域或部件之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。本公开的附图中，所有附图的坐标系是一致的。

本公开的实施例提供了一种立体库用穿梭车换层提升机及穿梭车运输装置，该立体库用穿梭车换层提升机同时具备提升和旋转功能，可以适用于双向穿梭车，相配套的立体货架和巷道的设置较为简单，可实现双向穿梭车在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间的物品运输。

本公开实施例的立体库用穿梭车换层提升机包括：立体支撑框架和用于承载穿梭车的载车装置。其中，立体支撑框架上设置有提升驱动件，上述提升驱动件用于驱动载车装置沿着竖直方向移动。载车装置位于立体支撑框架内，上述载车装置包括：主框架结构以及设置于主框架结构内的可旋转的载车结构。提升驱动件可以驱动载车装置沿着竖直方向移动，载车装置中，载车结构在主框架内是可旋转的，兼具提升和旋转的功能。

本公开的第一个示例性实施例提供了一种对穿梭车同时具有提升功能和旋转功能的立体库用穿梭车换层提升机。

本公开的立体库用穿梭车换层提升机可以适用于双向穿梭车，双向穿梭车为沿着同一直线上相反的两个方向运动的穿梭车。例如，本公开图1的坐标系中双向穿梭车可以沿着x的正负方向(前后)或者y的正负方向(左右)进行运动的穿梭车。基于双向穿梭车与本实施例的提升机进行匹配使用，可以至少部分地解决现有的提升机仅适用于四向穿梭车导致的成本高以及配套的货架和巷道设置复杂的问题。

当然，本公开的提升机还适用于其他类型的穿梭车，例如四向穿梭车，本公开的提升机拓展了穿梭车的适用范围。

图1示意性示出了根据本公开实施例的立体库用穿梭车换层提升机的立体结构图；图2示意性示出了如图1所示的立体库用穿梭车换层提升机的主视图。

参照图1和图2所示，本公开的立体库用穿梭车换层提升机M包括：立体支撑框架1和用于承载穿梭车的载车装置2。其中，立体支撑框架1上设置有提升驱动件4，上述提升驱动件4用于驱动载车装置2沿着竖直方向移动。载车装置2位于立体支撑框架1内，上述载车装置2包括：主框架结构以及设置于主框架结构内的可旋转的载车结构。

根据本公开的实施例，参照图1和图2所示，立体支撑框架1作为提升机M的支撑框架，包括：底板，设置于底板上的四条立柱，连接于四条立柱中两组立柱顶部之间的两条平行设置的棱柱，以及固定于两条棱柱之间的梁。当然，这里的立体支撑框架的结构仅作为示例，不作为保护范围的限制，其他能够起到支撑的框架结构均在本公开的保护范围之内。

立体支撑框架1上设置有提升驱动件4，提升驱动件4可以是为可旋转车台2的提升提供动力的装置或结构。根据本公开的实施例，提升驱动件4为伺服电机，基于伺服电机可以将接收到的电信号转化为电机轴上的角位移或角速度进行输出，以驱动控制对象，具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性。

参照图1和图2所示，传动件3连接于载车装置2与提升驱动件4之间。根据本公开的实施例，传动件3可以是同步带，参照图1和图2所示，同步带连接于载车装置2与提升驱动件4之间，具体而言，参照图1、图3和图5所示，同步带的两端分别固定于载车装置2中分布于主框架结构的框架体210外侧上、下方的传动件连接部213上，同步带从与载车装置2上方的传动件连接部213固定的一端延伸至立体支撑框架1，沿着立体支撑框架1的棱柱、立柱以及底板上设置的第一转轴延伸。在底板上还设置有第二转轴，第二转轴的位置与载车装置下方的传动件连接部213的位置对应。同步带可以沿着第一转轴经过底板绕着第二转轴连接至载车装置下方的传动件连接部213。作为提升驱动件4示例的伺服电机用于驱动第一转轴，在伺服电机的驱动作用下，作为传动件3示例的同步带会按照预定的速度进行传动，从而带动载车装置2沿着竖直方向(z方向)移动。基于提升驱动件4的驱动和传动件3的传动使得载车装置2沿着竖直方向能够进行移动。

上述有关传动件的描述作为一种示例性方式，其他可以起到传动的结构均在本公开的保护范围之内。

下面结合图3-图10来详细描述载车装置的各个组成部分。

图3示意性示出了根据本公开实施例的载车装置的立体结构示意图；图4示意性示出了如图3所示的载车装置的俯视图；图5示意性示出了如图3所示的载车装置的主视图；图6示意性示出了如图3所示的载车装置沿着A-A1线剖开的截面图；图7示意性示出了根据本公开实施例的载车装置的主框架结构、旋转盘和旋转驱动件的立体结构图；图8示意性示出了根据本公开实施例的载车部的中间支撑件的立体结构图；图9示意性示出了根据本公开实施例的载车部的载车架的立体结构图；图10示意性示出了根据本公开实施例的载车装置沿着A-A1线剖开的立体结构图。

结合图3-图5所示，根据本公开的实施例，载车装置2包括：主框架结构21和设置于主框架结构21内的可旋转的载车结构。

根据本公开的实施例，参照图6和图7所示，主框架结构21内设置有支撑件210b。结合图7-图9所示，可旋转的载车结构包括：设置于支撑件210b上的旋转盘212；设置于支撑件210b上的旋转驱动件，用于驱动旋转盘发生转动；以及设置于旋转盘212之上的载车部，用于承载穿梭车。

根据本公开的实施例，参照图8和图9所示，载车部包括：中间支撑件22和载车架23。其中，中间支撑件22固定于旋转盘212上，中间支撑件22上设置有位移驱动部件223和第一导向结构222。上述载车架23用于放置穿梭车，载车架23设置有与第一导向结构222相配合的移动部232，位移驱动部件223用于驱动载车架23沿着第一导向结构222的延伸方向移动。

根据本公开的实施例，参照图9所示，载车架23还设置有与穿梭车的车轮相匹配的第二导向结构234，第二导向结构234的延伸方向与第一导向结构222的延伸方向相同。

在一实施例中，参照图6和图7所示，主框架结构21包括：框架体210。框架体210包括外围框架210a和设置于外围框架210a底平面的支撑件210b。

根据本公开的实施例，框架体210还包括设置于外围框架210a顶平面的支撑梁210c，该支撑梁210c用于提升结构强度以及保护内部结构免受外物撞击。

根据本公开的实施例，外围框架210a为立方体框架，共有12条棱边。该外围框架210a限定了载车结构放置和进行旋转的空间，外围框架210a的俯视图中，长(y方向)和宽(x方向)的尺寸需要满足载车结构的放置和旋转。

支撑件210b所处的平面根据实际需要可以进行调整，上述实施例仅作为一种示例性实施方式。

旋转盘212设置于支撑件210b上，在旋转驱动件的驱动作用下在水平面内发生旋转，并带动载车部发生旋转。

根据本公开的实施例，参照图7所示，主框架结构21还包括：用于与传动件3连接的传动件连接部213，该传动件连接部213对称分布于框架体210的外侧。例如图7中示例的两组传动件连接部213左右(沿着y方向)对称设置于外围框架210a的沿x轴分布的四条棱边上，其中每组传动连接部213设置于上下平行的两条棱边的中间部位。基于对称分布的传动件连接部213，有助于保证主框架结构21在基于提升驱动件4的驱动和传动件3的传动进行沿着竖直方向移动的过程中不发生摇晃或者偏斜等问题。

根据本公开的实施例，主框架结构21的顶角还设置导向轮211，具体而言，结合图5和图7所示，外围框架210a的顶角设置有导向轮211，上述导向轮211用于与立体支撑框架1的竖直方向部分(立柱)进行装配(例如卡接)，使得载车装置2沿着立体支撑框架1的竖直方向部分(立柱)移动，限定了载车装置2的移动方向和轨迹，使得载车装置2实现稳定移动。

根据本公开的实施例，上述旋转驱动件进行驱动的形式以及对应的传动形式可以是电机+齿轮传动或者电机+同步带传动等形式。下面以电机+齿轮传动进行示例。

根据本公开的实施例，参照图6和图7所示，旋转驱动件包括：伺服电机减速机复合结构215和主动齿轮214。伺服电机减速机复合结构215设置于支撑件210b下方。主动齿轮214设置于支撑件210b上方。

伺服电机减速机复合结构215为伺服电机和减速机轴向连接的复合结构。

参照图6和图7所示，旋转盘212包括：从动齿轮212a、轴柱212c以及托盘212b，从动齿轮212a通过轴柱212c与托盘212b进行连接。

结合图6、图7和图10所示，主动齿轮214的轴与伺服电机减速机复合结构215的轴连接，主动齿轮214与旋转盘212底部的从动齿轮212a咬合，基于伺服电机减速机复合结构215的驱动使得主动齿轮214发生旋转，并带动旋转盘212上的托盘212b发生旋转。旋转盘212在旋转驱动件的驱动作用下在水平面内发生旋转，并带动固定于旋转盘结构212上的载车部发生旋转。

根据本公开的实施例，参照图3和图8所示，载车部包括：中间支撑件22和载车架23。

中间支撑件22用于固定于旋转盘212上，中间支撑件22上设置有位移驱动部件223和第一导向结构222。上述载车架23用于放置穿梭车，载车架23设置有与第一导向结构222相配合的移动部232，位移驱动部件223用于驱动载车架23沿着第一导向结构222的延伸方向移动。

在一实施例中，参照图8所示，中间支撑件22包括：支撑主体220、位移驱动部件223以及第一导向结构222。位移驱动部件223设置于支撑板220上，该位移驱动部件223包括固定部223a以及在自身驱动作用下相对于固定部223a能发生位置移动的可动部223b。第一导向结构222可以是导轨形式，第一导向结构222设置于支撑主体220两侧，第一导向结构222的延伸方向与位移驱动部件223的可动部223b的位置移动方向一致。

在一实施例中，位移驱动部件223可以是电缸、气缸或者其他类型的具有固定部和在自身驱动作用下发生位置移动的可动部的器件或结构。

根据本公开的实施例，中间支撑件22还包括设置于支撑主体220上的支撑座221，上述支撑座221用于连接位移驱动部件223和支撑主体220，通过支撑座221与位移驱动部件223的固定部223a连接，将位移驱动部件223的固定部223a固定于支撑主体220上，并使得位移驱动部件223的可动部223b与支撑主体220上表面之间具有间隙，从而满足可动部223b的移动。

根据本公开的实施例，上述支撑座221包括底座和位于底座上方的弯角结构，弯角结构从底座所在平面呈弧度延伸，支撑座221的弯角结构端部与位移驱动部件223的固定部223a连接。

根据本公开的实施例，参照图3和图9所示，载车架23包括：载车支撑框架230和移动部232。载车支撑框架230限定有容置位移驱动部件223的空间231。载车支撑框架230呈四边形框，为了提升载车支撑框架的结构强度，在四边形框的内部设置有横梁，该横梁的设置位置和个数以及多个横梁之间的间距要满足上述空间231的要求，使得载车架23与中间支撑件22装配之后，上述空间231能够容置位移驱动部件223。在一实例中，上述移动部232可以是滚轮组。

根据本公开的实施例，载车架23还设置有与穿梭车的车轮相匹配的第二导向结构234，第二导向结构234的延伸方向与第一导向结构222的延伸方向相同。

结合图8和图9来描述载车架23与中间支撑件22之间的装配关系。如图8和图9所示，载车支撑框架230内侧设置有第二装配部233，如图9所示；在可动部223b端部设置有第一装配部2231，如图8所示。载车支撑框架230与位移驱动部件223的可动部223b连接，例如可以通过第一装配部2231和第二装配部233之间的装配实现连接，二者装配的方式可以是销连接、螺栓连接、螺钉连接或者其他连接方式，图8和图9中示例的为销连接的形式。参照图9所示，移动部232设置于载车支撑框架230侧壁，这里以移动部232位于载车支撑框架230的外侧壁进行示例，示例性的，移动部232为滚轮组，第一导向结构222为导轨。其它示例中，只要移动部232可以与第一导向结构222的进行匹配的形式均在本公开的保护范围之内。滚轮组中滚轮的排布方向与第一导向结构222一致，移动部232用于与第一导向结构222进行装配。

结合图8、图9和图10所示，在位移驱动部件223的驱动作用下，可动部223b相对于固定部223a发生位置移动，基于可动部223b的第一装配部2231与载车支撑框架230的第二装配部233之间的连接，带动载车架23也发生位置移动。基于移动部232与第一导向结构222的配合，载车件23能够沿着第一导向结构222限定的方向进行位置移动。

结合图9、图5和图6所示，第二导向结构234同定于载车支撑框架230上方，在移动部232与第一导向结构222进行装配后，图5和图6的视图中移动部232位于第一导向结构222的内侧，因此未示意出被遮挡的部分，图5的视图中移动部232被第一导向结构222遮挡，图6的视图中移动部232被载车支撑框架230遮挡。

根据本公开的实施例，参照图7和图8所示，第二支撑板220上设置有用于与旋转盘结构进行装配的装配孔，在图8中描述为第二装配孔2201，在图7中，旋转盘212的上表面设置有第一装配孔2121，第一装配孔2121和第二装配孔2201的位置对应，基于第一装配孔2121和第二装配孔2201实现旋转盘212和支撑主体220的装配固定，从而实现旋转盘212和载车部的固定，使得载车部能够随着旋转盘212进行转动。在一实施例中，第一装配孔2121和第二装配孔2201呈环形分布。

根据本公开的实施例，参照图8所示，在中间支撑件22上的除设置位移驱动部件223之外的位置设置有开口2202，上述开口2202用于在保证强度的前提下减轻载车装置2的重量。例如，在支撑板220上的第二装配孔2201的至少一侧(例如左侧或右侧，或者左右两侧)设置有上述开口2202。

根据本公开的实施例，参照9所示，载车架23还包括设置于第二导向结构234的外侧的翼板235。上述翼板235的设置有助于避免穿梭车在输送物品时由于物品倾斜导致的容易掉落的问题。

综上所述，本实施例提供了一种立体库用穿梭车换层提升机，提升驱动件可以驱动载车装置沿着竖直方向移动，载车装置中，载车结构在主框架内是可旋转的，兼具提升和旋转的功能，在载车结构承载穿梭车时，使得穿梭车既能随着载车装置变化竖直方向的高度，也能实现随着载车结构发生旋转换向，可以至少部分地解决现有的提升机仅适用于四向穿梭车导致的成本高以及配套的货架和巷道设置复杂的问题；该提升机同时具备提升和旋转功能，可以适用于双向穿梭车，相配套的立体货架和巷道的设置较为简单，可实现双向穿梭车在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间的物品运输。

本公开的第二个示例性实施例提供了一种穿梭车运输装置。

图11示意性示出了根据本公开实施例的穿梭车运输装置与立体货架配合的俯视结构图。

本公开的穿梭车运输装置包括：至少两个穿梭车换层提升机；以及设置于至少两个穿梭车换层提升机中相邻的两个穿梭车换层提升机之间的横向轨道，以供穿梭车在相邻的穿梭车换层提升机之间移动。其中，至少两个穿梭车换层提升机用于设置于立体货架的巷道边缘，基于穿梭车换层提升机对穿梭车的提升和旋转，穿梭车能在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间进行物品运输。

参照图11所示，下面将穿梭车换层提升机简称为提升机。本实施例的穿梭车运输装置包括：沿着第一方向间隔布置的p个上述提及的任一种提升机M，p≥2；以及设置于p个提升机中相邻的两个提升机之间的横向轨道6。本实施例中，穿梭车可以是双向穿梭车。

上述传输车运输装置用于布置于q个立体货架8的边缘，q≥2，例如图11中以q＝6进行示例，以p＝3进行示例。对应3个巷道自左向右分别描述为第一巷道7a、第二巷道7b和第三巷道7c。

参照图11所示，在q个立体货架8的间隔处共有p个巷道7，提升机M的设置位置与巷道7一一对应，且上述第一方向与巷道7的延伸方向具有预定夹角。本实施例中，以第一方向与巷道7的延伸方向的夹角为90°作为示例，在本公开的其它实施例中，上述预定夹角可以是大于等于90°且小于180°的任意角，例如可以是100°、110°、120°、125°、130°、150°等，对应q个立体货架8的边缘的分布也随着变化，q个立体货架8的边缘沿着第二方向分布，第二方向与横向轨道的排布方向，即与第一方向平行，各个巷道为平行设置的。

根据本公开的实施例，基于旋转驱动以及提升驱动件的驱动，位于某个提升机内的可旋转载车台上的穿梭车实现当前巷道至少一侧的立体货架不同高度层物品的取放以及基于横向轨道和所述某个提升机的可旋转载车台旋转预定夹角或预定夹角的补角实现在不同提升机之间的移动，以在其它巷道对应的立体货架进行物品取放。

下面参照图11来示例性描述基于上述穿梭车运输装置，穿梭车5取放货物操作的过程。场景可以是穿梭车为空载要进行取货，或者载有货物要进行放货，如图11所示，当前穿梭车5位于中间的提升机和右侧的提升机之间的横向轨道6上，穿梭车5向左移动，基于穿梭车的滚轮与第二导向结构234的配合，穿梭车5可以从横向轨道逐步移动至中间的穿梭车换层提升机的载车架23上，并且可以随着旋转盘212进行转动预定角度或者预定角度的补角，从而使得穿梭车5可以向下驶入至第二巷道7b中。例如对应于预定角度为120°的情况，旋转盘212可以逆时针转动60°或者顺时针转动120°，例如对应于预定角度为90°的情况，旋转盘可以顺时针或逆时针转动90°。在第二巷道7b左右两侧的立体货架8上，不同高度层放置相应的货物，在穿梭机还处于提升机的载车架23上时，提升机的提升驱动件4会根据待取放货物所在的层变化，控制载车装置2沿着竖直方向移动至待取放货物所在的层的高度。接着，穿梭机5可以在第二巷道7b两侧就近的立体货架8的不同高度层实现货物的取放。基于上面的描述可知，基于上述提升机同时具有提升功能和旋转功能，可以实现穿梭车5在不同巷道之间的移动，以及在立体货架的不同高度层货物的取放。

上述穿梭车换层提升机同时具备提升和旋转功能，可以适用于双向穿梭车，与该双向穿梭车相配套的立体货架和巷道的设置较为简单，无需设置十字路口，立体货架排布简单。可实现双向穿梭车在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间的物品运输。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种立体库用穿梭车换层提升机，包括：立体支撑框架和用于承载穿梭车的载车装置，其中，

所述立体支撑框架上设置有提升驱动件，所述提升驱动件用于驱动所述载车装置沿着竖直方向移动；

所述载车装置位于所述立体支撑框架内，所述载车装置包括：主框架结构以及设置于所述主框架结构内的可旋转的载车结构。

2.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机，其中，所述主框架结构内设置有支撑件；所述可旋转的载车结构包括：

设置于所述支撑件上的旋转盘；

设置于所述支撑件上的旋转驱动件，用于驱动所述旋转盘发生转动；以及

设置于所述旋转盘之上的载车部，用于承载所述穿梭车。

3.根据权利要求2所述的穿梭车换层提升机，其中，所述载车部包括：中间支撑件和载车架；

其中，所述中间支撑件固定于所述旋转盘上，所述中间支撑件上设置有位移驱动部件和第一导向结构；所述载车架设置有与所述第一导向结构相配合的移动部，所述位移驱动部件用于驱动所述载车架沿着所述第一导向结构的延伸方向移动，所述载车架用于放置所述穿梭车。

4.根据权利要求3所述的穿梭车换层提升机，其中，所述载车架还设置有与所述穿梭车的车轮相匹配的第二导向结构，所述第二导向结构的延伸方向与所述第一导向结构的延伸方向相同。

5.根据权利要求3或4所述的穿梭车换层提升机，其中，所述载车架沿着所述第一导向结构的延伸方向的侧缘还设置有翼板。

6.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机，其中，所述主框架结构的顶角设置有导向轮，所述导向轮用于与所述立体支撑框架沿着竖直方向进行装配，以限定所述载车装置沿着所述主框架结构进行竖直方向的移动。

7.根据权利要求3所述的穿梭车换层提升机，其中，在所述中间支撑件上的除设置位移驱动部件之外的位置设置有开口，所述开口用于在保证强度的前提下减轻所述载车装置的重量。

8.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机，其中，所述主框架结构包括：外围框架以及设置于所述外围框架顶平面的支撑梁，所述支撑梁用于提升结构强度以及保护内部结构免受外物撞击。

9.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机，其中，所述穿梭车为双向穿梭车，所述双向穿梭车为沿着同一直线上相反的两个方向运动的穿梭车。

10.一种穿梭车运输装置，包括：

至少两个权利要求1-9中任一项所述的穿梭车换层提升机；

设置于所述至少两个穿梭车换层提升机中相邻的两个穿梭车换层提升机之间的横向轨道，以供穿梭车在相邻的穿梭车换层提升机之间移动；

其中，所述至少两个穿梭车换层提升机用于设置于立体货架的巷道边缘，基于所述穿梭车换层提升机对穿梭车的提升和旋转，所述穿梭车能在同一个立体货架的不同高度层之间以及在不同的立体货架之间进行物品运输。

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