CN109071111B - 用于高架仓库的并行操作的存储提取装置及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种存储提取装置(1)，特别用于高架仓库(3)的并行操作，包括装置框架(11)，所述装置框架(11)具有框架隔室(12)，所述框架隔室(12)设置成形成三维隔室矩阵(13)，并且包括至少一个舱室(15)，所述舱室(15)用于接收存储物品(4)。电动驱动的舱室(15)可以在隔室矩阵(13)内从每个框架隔室(12)沿垂直方向(Y)和/或沿第二水平方向(X)移动。本发明还涉及一种用于操作这种存储提取装置(1)的方法。因此，本发明首次提供了一种存储提取装置(1)，由于至少一个舱室(15)在存储提取装置(1)的装置框架(11)内在垂直方向(Y)和/或在第二水平方向(X)上的可移动性，其有利地实现了快速访问，并且由于多个舱室(15)的并行操作，在高架仓库(3)的操作中实现了高处理率的存储货物(4)。

Description

用于高架仓库的并行操作的存储提取装置及其操作方法

本发明涉及一种存储提取装置，特别是一种用于高架仓库的并行操作的存储提取装置及其操作方法。

具有存储框架的高架仓库具有沿第一水平方向对齐的端侧，广泛用于中间存储、供应和/或用于拣选特定货物。每个存储框架包括多个存储隔室，这些存储隔室以三个空间维度的矩阵的方式设置，因此以三维方式设置，并且在每种情况下提供一个存储空间，例如用于存放在欧标托盘或集装箱上的物品。各个存储框架的纵向侧面有利地朝向彼此，并且相邻的存储框架之间可以限定沿第二水平方向对准的仓库通道。通过这种仓库通道，可以例如通过堆垛车和/或叉车来访问特定的存储隔室。

为了减少人力消耗，越来越多地使用放置在仓库通道内的自动输送机车辆提升装置来代替手动启动的堆垛车或叉车。

现有技术中已知的输送机车辆提升装置通常具有三个运动自由度，具体而言为：第一运动自由度，通过沿着仓库通道重新定位输送机车辆，通常称为x轴；第二运动自由度，通过提升和降低提升装置，称为y轴；最后为第三运动自由度，由水平方向上的运动组成，该运动垂直于另外两个方向，特别是通过伸缩驱动，所述第三运动自由度通常被称为z轴，并且分别描述了装载或卸载存储隔室时的运动。在本文中也将遵循这种常规的命名法。

例如，从出版物DE 10 2013 114 275 A1和US 2005/0095095 A1已知一种输送机车辆提升装置，其具有跨越存储框架整个高度的垂直支撑件，所述垂直支撑件可在第二水平方向上沿着存储框架重新定位。可在垂直支撑件的整个垂直方向上重新定位的升降台通过伸缩驱动器连接到垂直支撑件。

由此已知的或例如DE 196 34 216 A1描述的伸缩驱动器，包括电机，该电机在大多数情况下连接到垂直支撑件并且驱动辊（roller）或链条。所述辊可操作地连接到升降台，使得升降台可垂直于仓库通道并垂直于垂直方向运动，从而沿第一水平方向运动。因此，基本上存储框架的每个存储隔室可以通过升降台接近，并且通过升降台的合适装置，分别可以从存储框架中提取存储货物或将存储货物存放回其中。

通过高架仓库提供相对大量的存储隔室时，输送机车辆提升装置的存储框架和垂直支撑件必须具有相对大的尺寸，因此这需要相对大的质量。这里需要相对复杂的重垂直支撑引导。为了能够相对快速地提供存储隔室，垂直支撑件和升降台需要相对高的动态性（dynamic）。由于垂直支撑的高质量，因此需要高性能驱动器。不利的是，已知的输送机车辆提升装置在任何时候都只能接近一个存储隔室，这就是为什么每单位时间内可以分别进出仓库的最大存储货物数量是有限的。

为了避免这种情况，在DE 957 200 B中提出了一种用于任意货物（例如，相同类型的单个货物等）的存储器装置，特别是用于机动车辆的存储器装置，所述存储器装置由至少一个容纳单元部分组成，所述部分以蜂窝或栅格的方式设置在彼此的旁边和顶部，所述部分至少在可以接近所述单元的一侧上分配有一个由多个输送筐等组成的装置，每个输送筐配备有用于多个行进方向的专用驱动器，特别是用于垂直和水平方向的行进方向。这里的输送筐可以在多个方向上以自动方式运动，使得在输送平面中的绕道上的一个输送筐可以围绕另一个输送筐驱动，以分别将货物引入或引出任意可选择的单元，从而能够在不同的输入和输出输送机轨道上进行，所述输送机轨道中的每一个是可选择的。

DE 36 41 671 A1也公开了一种具有高架仓库的仓库系统，其在每层上具有水平输送轨道的输送装置、存储提取装置、以及可选地连接到其上并且悬挂在水平输送轨道上的控制舱室，其中输送轨道的一部分可以借助于升降机垂直运动并且装配在各个层面上的输送轨道的间隙中。

最后，在JP2013-049515A中提出了一种自动仓库系统，其配置成使得能够将装载物存储在由垂直运行的支撑件和水平延伸的梁形成的多个存储区域中，其中装载物可以装载到多个存储区域中并且可以从多个存储区域中卸载。自动仓库系统包括：设置在支撑件上的垂直导轨；设置在横梁上的横向导轨和移动卡车。该卡车具有框架体、垂直框架和横向框架，该框架体具有与至少一个存储区域相同的矩形形状，在垂直框架和横向框架上的导轮设置在垂直框架上并与垂直导轨接合，或者设置在横向框架上并与横向导轨接合。

直接在高架仓库侧面布置导轨，其中引导桥接仓库通道的输送框或卡车，没有充分考虑到高架仓库通常不代表理想的刚性结构，例如由于温度变化和/或机械影响，可能倾向于移动，特别是波动，这分别限制了这种输送筐或卡车的可靠引导。因此，迄今为止这种系统尚未在实践中广泛使用。

因此，本发明的目的在于，提供一种存储提取装置，特别是用于高架仓库的并行操作，其与现有技术相比是新颖的和改进的，其中特别是快速访问，并且，由于优选的并行操作，将实现储存货物的高周转率。

根据本发明的存储提取装置，首先其特征在于装置框架来，所述装置框架具有框架隔室，所述框架隔室设置成形成三维隔室矩阵。

此外，根据本发明的存储提取装置的特征在于至少一个舱室，其用于接收存储物品，并且在三维隔室矩阵内受电动驱动，该至少一个舱室可移动，以在垂直方向和/或在第二水平方向上沿每个框架隔室重新定位。根据本发明的存储提取装置，通过在垂直方向和/或第二水平方向上的存储提取装置的装置框架内的至少一个舱室的重新定位能力，有利地能够快速访问并且由于多个舱室的并行操作，在高架仓库的操作中具有存储货物的高周转率。

在第一优选设计实施例中，三维隔室矩阵内的舱室可移动，以便在垂直方向上并且从至少一排框架隔室中从每个框架隔室重新定位，该至少一排框架隔室在第二水平方向上沿第二水平方向彼此相邻设置。由于框架隔室数量的减少，舱室可从中移动以在两个方向上重新定位，特别是在垂直方向和第二水平方向上，尤其是可以有利地节省第一电动驱动，同时通过舱室保持各个框架隔室的几乎相同的快速可达性，并且因此在存储提取装置的操作中具有几乎相同的灵活性。

这种类型的“网格布局”，也就是说，舱室可以仅在垂直方向或在两个方向上，特别是在垂直方向和第二水平方向上可以有利地改变可重新定位的框架隔室的行的顺序，特别是根据顾客的要求，其中最下面一排的框架隔室特别优选地始终是一排框架隔室，舱室可以在垂直方向和第二水平方向上重新定位。此外有利的是，至少一个用于装载和/或卸载的装载隔室设置在该排框架隔室中。

在本发明的另一设计实施例中，优选的是，装置框架和舱室中的一个具有至少一个，优选地至少两个，特别是有源配置的水平驱动轨道，其在第二水平方向上延伸，以及至少一个，优选地至少两个，特别是有源配置的垂直驱动轨道，其在垂直方向上延伸；并且相应的另一个具有相应数量的，特别是无源配置的水平驱动轨道，其在第二水平方向上延伸，以及在垂直方向上延伸的同样对应数量的有源配置的垂直驱动轨道，反之亦然。

根据本发明的驱动轨道优选地是有源配置的，优选地由框架隔室限定的有源配置的驱动轨道的每个部分，这里包括至少一个电动驱动的同步带和无源配置的驱动轨道，优选地配置在舱室上的无源配置的驱动轨道的每个部分包括至少一个用于与至少一个同步带相互作用的齿条。在装备框架和舱室上的有源和无源驱动轨道的相互对应的布置可以有利地实现来自有源配置的驱动轨道的力传递。特别地，有源配置的驱动轨道的电动驱动的同步带与无源配置的驱动轨道的齿条之间的相互作用可以有利地导致舱室在装置框架中的重新定位运动。在该变体中：舱室具有至少一个，优选至少两个，特别是有源配置的水平驱动轨道，所述水平驱动轨道在第二水平方向上延伸，以及至少一个，优选地至少两个，特别是有源配置的垂直驱动轨道，所述垂直驱动轨道在垂直方向上延伸，该变体的优点在于，与装置框架具有有源配置的驱动轨道的其他变体相比，可以节省电动驱动器。特别是当在各个框架隔室之间进行切换时，当舱室暂时部分地偏离导轨的机械引导时，两个水平和/或垂直的驱动轨道分别设置成在装置框架上相互平行，此外，还可以保证更好的支撑，从而确保舱室的更可靠的重新定位运动。

每个有源配置的水平驱动轨道，优选地由框架隔室限定的有源配置的驱动轨道的每个部分，用于移动舱室以在第二水平方向上重新定位，可以方便地直接或间接地可操作地连接到至少一个第一电动驱动，并且每个有源配置的垂直驱动轨道，优选地由框架隔室限定的有源配置的驱动轨道的每个部分，用于移动舱室以在垂直方向上重新定位，可以方便地直接或间接地可操作地连接到至少一个第二电动驱动，其中每个电动驱动器尤其可以优选为伺服驱动器。直接或间接可操作地连接到有源配置的水平和/或垂直驱动轨道的电动驱动器有利地提供用于驱动舱室的重新定位运动的动能。在此特别有利的是，电动驱动器为伺服驱动器，因为这有利地促进了舱室的重新定位运动的控制能力。

在本发明的另一设计实施例中，优选的是，每个电动驱动器包括外部带齿的并且优选地还包括内部带齿的同步带，该同步带在相应的驱动方向上张紧；其中，在舱室在第二水平方向上的重新定位运动中，无源配置的水平驱动轨道的第一齿条与有源配置的水平驱动轨道之一的至少一个第一同步带啮合，并且有源配置的垂直驱动轨道的第二同步带相对于第二齿条对齐，以允许水平横向位移；并且其中，在舱室在垂直方向上的重新定位运动中，无源配置的驱动轨道的第二齿条与有源配置的垂直驱动轨道之一的至少一个第二同步带啮合，并且有源配置的水平驱动轨道第一同步带相对于第一齿条对齐，以允许垂直横向位移。通过外部齿轮驱动并且优选地还有内部齿轮同步带的电动驱动器，可以有利地以低损耗传递用于驱动舱室的重新定位运动的动能，所述动能由所述驱动器提供到舱室的齿条并因此到达舱室本身。双齿同步带，即外齿轮和内齿轮同步带，当与用于传递力的齿轮相互作用设置在电动驱动器上的电机上时，有利地保证了相应的电动驱动器和相应的同步带之间的特别可靠的操作连接，并且由此保证了无滑移并因此低损耗的力传递。

在另一个优选的设计实施例中，装置框架具有沿第二水平方向延伸的多个第一水平导轨，以及沿垂直方向延伸的多个第二垂直导轨，其中，水平导轨在垂直方向上设置成彼此上下等距和/或在垂直于第二水平方向的第一水平方向设置成相互间隔开；其中，垂直导轨在第二水平方向上设置成彼此等距和/或在垂直于第二水平方向第一水平方向设置成相互间隔开；并且其中，装置框架的框架隔室优选地至少部分地通过水平导轨和垂直导轨形成。通过分别添加和/或减去水平导轨或垂直导轨，至少部分地由水平导轨和垂直导轨形成的装置框架的框架隔室的数量可以有利地适应于高架仓库的存储框架的多个存储隔室。在重新定位运动期间，舱室可以有利地通过导轨引导，并且由此可以移动，以便即使在高速和/或快速方向变化时也能以稳定的方式重新定位。

在本发明的另一设计实施例中，优选的是，舱室包括沿第二水平方向延伸的第一导杆和沿垂直方向延伸的第二导杆，其中，在舱室沿第二水平方向的重新定位运动中，第一导杆可操作地连接到第一水平导轨中的一个，并且其中在舱室在垂直方向上的重新定位运动中，第二导杆可操作地连接到第一垂直导轨中的一个。舱室的引导杆和装置框架的导轨之间的操作连接可以有利地避免装置框架内的舱室的任何倾斜。为此，两个导杆可以例如以沿相应导轨滑动的滑道的方式设计。这里的导轨有利地以L形支撑的方式设计，并且导杆例如以形状配合的方式支承在相应的导轨上。

在本发明的另一设计实施例中，优选的是，装置框架具有多个水平驱动轨道，其沿第二水平方向延伸并且在垂直方向上设置成彼此上下等距，并且在每种情况下在相邻的第一水平导轨之间，以及具有多个多个垂直驱动轨道，其沿垂直方向延伸并且在第二水平方向上设置成彼此等距，并且在每种情况下在相邻的第一垂直导轨之间。在装置框架中优选以规则图案设置的驱动轨道可以有利地实现力的传递，并因此实现舱室在装置框架内的重新定位运动。这里的水平驱动轨道的数量有利地与第一水平导轨的数量相同，和/或垂直驱动轨道的数量有利地与第一垂直导轨的数量相同。

这里的每个电动驱动器可以方便地包括线性电动机，其中，舱室的无源配置的驱动轨道可以具有相应的线性电机的无源的次级部分，并且框架的有源配置的驱动轨道可以具有有源的主级部分；或者，其中舱室的有源配置的驱动轨道可以具有相应的线性电机的有源的主级部分，并且无源配置的驱动轨道可以具有无源的次级部分。作为伺服驱动器的替代，线性电机的使用可以有利地实现舱室的更高加速度，和/或舱室在装置框架内的重新定位运动的更高速度。

根据本发明，舱室优选地包括用于传送存储物品的夹具和/或伸缩驱动器。夹具和/或伸缩驱动器可有利地实现各个存储隔室的快速且可靠的装载和卸载。这里可以使用不同的夹具、伸缩驱动器和/或不同的驱动器，这取决于要存储在高架仓库中的存储物品的特性。此外有利的是，借助于夹具将存储物品在第一水平方向上转移到舱室的任一侧。以这种方式，存储物品可以有利地借助于夹具从一个存储框架转移到相邻的存储框架。此外，只要装置框架位于两个存储框架之间形成的仓库通道中，就可以通过舱室服务于两个存储框架。

作为另外一种选择或除此之外，舱室还可包括伸缩驱动器，所存储的物品，特别是集装箱，通过所述伸缩驱动器的工作台拾取。工作台有利地位于集装箱的底板下方，特别是位于集装箱的两个潜在的滑道之间。为了拾取集装箱，将工作台放置在集装箱的两个滑道之间。为了使集装箱在后者从存储隔室取出之前被抬起，或者为了分别放置所述集装箱，有利地移动工作台以便在垂直方向上重新定位，为此舱室有利地移动，以便在垂直方向上重新定位。

在本发明的另一替代或附加设计实施例中，集装箱的底板和/或后者的滑道可以安装在优选L形的轨道上，该轨道至少部分地在第一水平方向上在存储隔室内延伸。为了容纳集装箱，该设计实施例中的工作台位于存储隔室的轨道之间。为了使集装箱在后者从存储隔室取出之前升高，或者为了放下所述集装箱，有利地移动工作台以便在垂直方向上重新定位，为此舱室有利地移动，以便在垂直方向上重新定位。

一种设计实施例已经进一步证明是成功的，其中用于在导轨内重新定位运动的舱室包括至少一个移动装置，优选地为八个导轮，其设置在舱室的拐角上并且具有指向第一水平方向的旋转轴；其中导轨优选地构造为线性导轨，其具有与移动装置匹配的轮廓，优选地由导轮形成。移动装置，特别是设置在舱室拐角处的八个导轮，可以有利地促进舱室在装置框架内的重新定位运动。特别是在舱室中负载相对较重的情况下，滚动阻力比滑动阻力更容易克服，因此，只需要较低的电机输出来移动舱室以进行重新定位，并且可以有利地节省能量。使用具有与导轨匹配的轮廓的导轮有利地减小了滑动运动，特别是沿第一水平方向的滑动运动，从而保证了舱室在第二水平方向或垂直方向上的更稳定的行进运动。

根据本发明，最终可以设置装置框架的至少一个框架隔室，优选地每个框架隔室包括测量系统，用于测量舱室的重新定位运动的绝对值，其中测量系统可以配置为增量传感器（incremental transducer）和用于位置确定的装置，和/或配置为绝对位置测量系统。测量系统包括增量传感器和位置确定装置，该位置确定装置用于确定舱室在至少一个，优选地在每个框架隔室中的重新定位运动的位置，测量系统的布置有利地使得能够精确地确定舱室在装置框架内的位置。然后可以借助于所收集的位置数据来同步电动驱动器，例如特别是驱动轨道的伺服电机。例如通过滑动和/或尺寸公差产生的位置偏差可以通过将实际位置与标称位置进行比较来数学校正，优选地在接近的每个框架隔室中进行比较。

作为另外一种选择或除此之外，可以以更便宜的替代方案提供绝对位置测量系统，例如在申请人的EP 2 995 910 A1中描述的绝对位置测量系统。

本发明还涉及一种用于操作如上所述的存储提取装置的方法，该存储提取装置具有装置框架，该装置框架具有框架隔室，所述框架隔室设置成形成三维隔室矩阵，并且具有至少一个舱室，该舱室用于接收存储物品并且在三维隔室矩阵内被电动驱动，从而舱室移动以便在垂直方向和/或第二水平方向上从每个框架隔室重新定位。根据本发明的用于操作存储提取装置的方法，通过在垂直方向和/或第二水平方向上的存储提取装置的装置框架内的至少一个舱室的重新定位能力，有利地能够实现快速访问并且由于多个舱室的并行操作，在高架仓库的操作中实现了存储货物的高周转率。

在根据本发明的方法的设计实施例中，优选的是，用于移动舱室以在装置框架内重新定位：

- 在方法步骤中，确定相邻的框架隔室的同步带的位置值和舱室当前所在的框架隔室内的舱室的位置；和/或

- 在方法步骤中，将同步带的位置值以及舱室当前所在的框架隔室内的舱室的位置定义为相对零点；和/或

- 在方法步骤中，在舱室的重新定位运动的方向上跟随的框架隔室的同步带的位置值与舱室当前所在的框架隔室的同步带的位置值同步；和/或

- 在方法步骤中，通过同步带的运动使舱室在舱室的重新定位运动的方向上移位一间距，其中该间距特别是在两个框架隔室的中心之间的间距，该两个框架隔室的中心在舱室的重新定位运动的方向上是相邻的；和/或

- 在方法步骤中，一旦舱室于装置框架内的框架隔室的转移跟随已被执行的舱室的重新定位运动的方向，将框架隔室中的同步带在舱室已转移时的位置值定义为新的相对零点。

在横向于齿槽方向的位移中，齿条的齿槽和同步带在被推到一起时，也就是说在将舱室从一个框架隔室转移到随后的框架隔室时，必须同步。通过舱室在导轨内的重新定位运动来确定齿条的齿槽位置。现在，方法步骤有利地使同步带的齿槽完全或部分地设定到重新定位运动期间的舱室齿条的齿槽位置。尤其是通过限定舱室位置的相对零点以及当同步带经过一个框架隔室时，优选地当通过每个框架隔室时，同步带的实际齿槽位置，可以有利地在数学上校正位置误差。

本发明首次提供了一种存储提取装置，其通过至少一个舱室的重新定位能力，在存储提取装置的装置框架内沿垂直方向和/或沿第二水平方向有利地实现快速访问，并且，由于多个舱室的并行操作，在高架仓库的操作中实现了存储货物的高周转率。

附图说明

下面将借助于本发明的优选示例性实施例并结合附图以示意性方式来解释其他优点和设计实施例，其中：

图1以平面图示出了高架仓库，其具有存储框架以及带有装置框架的存储提取装置，其中高架仓库以交替方式总是具有存储框架和仓库通道，该仓库通道中设置有存储提取装置；

图2a以侧视图示出了其中一个存储框架，其中容纳有存储物品；

图2b以侧视图示出了其中一个装置框架和舱室的第一设计实施例，该舱室被引导以便可移动地在装置框架中重新定位；

图3以简化的立体图片段示出了高架仓库的存储框架、存储提取装置、装载隔室、传送带和机器人，其中高架仓库类似于图1；

图4、5以立体图示出了具有框架隔室的存储提取装置的装置框架的第一设计实施例的第一变体的片段，所述框架隔室设置成形成三维隔室矩阵，并且形成如图3中的存储提取装置的舱室，所述舱室设置成可移动的，以通过水平和垂直驱动轨道在所述舱室矩阵内重新定位；

图6以立体图示出了存储提取装置的装置框架的第一设计实施例中的第二变体的一个框架隔室的片段，所述变体聚焦在舱室水平重新定位移动所需的至少一个水平驱动轨道和三个水平导轨上；

图7以立体图示出了存储提取装置的装置框架的第一设计实施例中的第二变体的一个框架隔室的片段，所述变体聚焦在舱室垂直重新定位移动所需的至少一个垂直驱动轨道和三个垂直导轨上；

图8以立体图示出了存储提取装置的装置框架的第一设计实施例中的第二变体的一个框架隔室，所述第二变体结合了图6和7的驱动轨道和导轨；

图9以立体图示出了图8中的框架隔室的两个电动驱动器；

图10、11分别以平面图或侧视图示出了一个驱动器；

图12以立体图示出了与图8中的框架隔室相对应的舱室；

图13-15分别以端侧视图、纵向侧视图和平面图分别示出了图12中的舱室，该舱室设置在图8的框架隔室内；

图16a-c以平面图示出了在存储提取装置内的两个相邻框架隔室之间的转移；

图17以纵向侧视图示出了存储提取装置的装置框架的第二设计实施例；

图18a以侧视图示出了刚刚进行了典型的储存物品的存放，特别是集装箱的存放时的展开式伸缩驱动器；

图18b以平面图示出了图18a所示的展开式伸缩驱动器；以及

图19a-h示出了根据本发明的存储提取装置的装置框架的第一设计实施例中优选的第三变体中的同步带、齿条、导轨和导轮之间的相互作用，在舱室的水平移动和随后的垂直移动中，分别通过两个水平和两个垂直的驱动轨道和导轨来实现。

具体实施方式

在下面的本发明优选实施例的描述中，相同的附图标记表示相同或等同的部件。

图1以片段和平面图示出了高架仓库3，其具有存储框架31和存储提取装置1，所述存储提取装置1分别具有一个装置框架11，其中高架仓库3以交替的方式总是具有一个存储框架31和一个其中设置有存储提取装置1的仓库通道33。在示例性方式中，示出了四个存储框架31，其通过其端侧313沿第一水平方向Z设置成一排并且在垂直于第一水平方向Z的第二水平方向X上延伸。在每种情况下，在相邻的存储框架31之间沿第二水平方向X形成一个仓库通道33，在每种情况下，一个存储提取装置1设置在一个仓库通道33内。每个存储框架31具有第一侧311和第二侧312，第一侧311和第二侧312中的每一个沿第二水平方向X形成存储框架31的纵向边界。

在此示出的示例中的每个存储框架31可以分别通过存储提取装置1，通过第一侧311以及第二侧312直接装载或卸载，每个都被设计成在第一水平方向Z上打开。

图2a和图2b分别以侧视图示出了其中一个：存储框架31，所述存储框架31中存储有收纳在其中的存储货物4（图2a）；装置框架11以及在其中引导的舱室15（图2b）。存储框架31具有存储隔室32，所述存储隔室32设置成形成三维隔室矩阵36，所述存储隔室32沿第二水平方向X和垂直方向Y彼此相邻设置，以便形成存储框架31的三维隔室矩阵36。存储室21优选地具有相同的设计，并且例如通过在第一水平方向Z和第二水平方向X并且在垂直方向Y上延伸的支柱322形成。储存货物4例如借助于存储提取装置1的装置框架11，分别定位或可定位在一些存储隔室32（图2a）内。存储货物4，尤其是集装箱41，在每种情况下都具有沿第一水平方向Z延伸的集装箱滑道（runner）412（参见图18a）。因此，图2b中所示的这种装置框架11具有多个框架隔室12，所述框架隔室12分别设置在三个空间维度中，优选为长方体，并且在第二水平方向X和垂直方向Y上具有相同的设计，以形成存储提取装置1的三维隔室矩阵13。

此外，装载隔室14（也参见图3）优选地以与框架隔室12的方式相同的方式构造，从而可以附接到装置框架11的三维隔室矩阵13上，存储货物4能够通过所述装载隔室14供应到存储提取装置1和/或从存储提取装置1中卸下。

当需要包含存储货物4时，舱室15（图3、图12）分别定位或可定位在框架隔室12或装载隔室14内。尤其是，舱室15本身是电动驱动的，其中每个舱室15具有两个齿条154、155，例如，其中一个齿条154沿水平方向X延伸，而其余齿条155沿垂直方向Y延伸。具有舱室地板151的多个可电动移动的舱室15，优选地设置在装置框架11中，舱室地板151可沿第二水平方向X和垂直方向Y重新定位。

为此，每个框架隔室12优选地具有两个电动驱动的同步带1132、1142（图9中示出），其中一个同步带1132同样在第二水平方向X上延伸，而另一个同步带1142沿垂直方向Y延伸。只要舱室15的齿条154或155中的一个与相应的同步带1132或1142啮合，并且所述同步带1132或1142被驱动，舱室15因此移动，以在相应的方向X或Y上重新定位到下一个框架隔室12，并且重新定位到下一个框架隔室12的同步带1132、1142。因此，每个舱室15

在三维隔室矩阵13内可以电动驱动移动，以便在第二水平方向X和垂直方向Y上从每个框架隔室12重新定位。存储提取装置1有利地具有相同类型的多个舱室15，其可以相互独立的方式移动以重新定位。

在本发明的代替设计实施例（未示出）中，沿着水平驱动轨道113在第二水平方向X上延伸的齿条，和/或沿垂直驱动轨道114在垂直方向Y上延伸的齿条可以设置在框架隔室12上。这种类型的设计实施例中的舱室15有利地包括电动驱动器1131、1141，其中，相应的同步带1132沿第二水平方向X延伸，用于舱室15的重新定位移动，可以与沿水平驱动轨道113延伸的装置框架11的齿条啮合；和/或沿垂直方向Y延伸的相应同步带1142，用于舱室15的重新定位移动，可以与沿着垂直驱动轨道114延伸的装置框架11的齿条啮合。

图3以简化的立体图片段示出了存储框架31和其类似于图1的高架仓库3的存储提取装置1，其中在该变体（图3）中的高架仓库3以交替的方式总是具有一个存储框架31和一个设置在仓库通道33中的存储提取装置1。存储框架31具有单独的存储隔室32，其边缘通过相互垂直设置的支柱322形成。存储提取装置1布置成与每个存储框架31的至少一侧311或312相邻。存储提取装置1由装置框架11形成，装置框架11包括多个框架隔室12。框架隔室12分别设计成长方体及其相同类型。此外，框架隔室12设置成形成三维隔室矩阵13，在所示的示例中，所述三维隔室矩阵13包括多行（平面）和多列。处于组装状态的装置框架11附接到每个存储框架31的至少一个侧面311和/或312，并且固定到所述存储框架31，或反之亦然。

框架隔室11的数量和布置分别对应于存储隔室32的数量或布置。换句话说，存储框架31同样具有多列和多行和平面。例如，在第一水平方向X和垂直方向Y上的存储隔室32的尺寸也基本上对应于框架隔室12的尺寸，使得存储框架31的每个存储隔室32分配有一个框架隔室12，所述框架隔室12在第一水平方向Z上基本上邻接相应的存储隔室32，并且与该存储隔室32对齐。

在本发明的一个实施例中，每个舱室15包括夹具（未示出），该夹具位于地板、侧壁或相应的舱室15的顶板上。位于相应的舱室15中的储存货物4，通过夹具输送到指定的存储隔室32中，或者从所存储隔室32输送到舱室15。

在本发明的另一个实施例中，每个舱室15包括伸缩驱动器2（仅示意性地示出），该伸缩驱动器2位于相应的舱室15的舱室地板151上。位于相应的舱室15中的存储货物4可以通过伸缩驱动器2移动到指定的存储隔室32中，或者可以从所述存储隔室32提取并移动到舱室15。

此外，在图3中示出了如何将装载隔室14设置在高架仓库3的端侧313上至少一个存储提取装置1上，其中该装载隔室14能够分别将存储货物4供应到存储提取出装置1或从存储提取装置1中卸下取出。为此，高架仓库3包括例如传送带34，传送带34在第一水平方向Z或第二水平方向X上延伸，并且在每种情况下分配给一个装载隔室14。这里的每个传送带34在每种情况下设置在一个装载隔室14的旁边，以便在第一水平方向Z上与装载隔室14直接相邻。这里的每个装载隔室14用于装载和卸载相应的存储提取装置1的舱室15。只要舱室15位于装载隔室14内，这里，存储货物4就从传送带34传送到舱室15中，或者从舱室15传送到相应的传送带34。存储货物4的卸载和装载优选地以自动方式执行，例如借助于机器人35，如这里所示，所述机器人35例如是具有抓手的6轴铰接机器人臂。

图4和5以立体图示出了在每种情况下具有框架隔室12的存储提取装置1的装置框架11的第一设计实施例中的第一变体的片段，所述框架隔室12设置成形成三维隔室矩阵13，并且如图3所示的存储提取装置1的舱室15设置在所述隔室矩阵13中，以便可移动以通过水平驱动轨道113和垂直驱动轨道114在其中重新定位，所述存储提取装置1同样基本沿第二水平方向X和垂直方向Y延伸。存储提取装置1具有舱室15，该舱室15以分散的方式在三维隔室矩阵13内电动驱动，可在第二水平方向X和垂直方向Y上重新定位。为此，舱室15可以在第二水平方向X和垂直方向Y上从每个框架隔室12重新定位。换句话说，分别在第二水平方向X上相邻的相应的一个或多个框架隔室12，以及在垂直方向Y上相邻的一个或多个框架隔室12可以借助于舱室15直接从每个框架隔室12中到达。在此，在第二水平方向X上的移动和在垂直方向Y上的移动在本文中分别顺序地执行。换句话说，在该示例性实施例中，电动驱动的舱室15可从每个框架隔室12重新定位到相邻的框架隔室12，其中仅在到达相应的相邻框架隔室12时才能够进行方向改变，其中该移动在第二水平方向X或垂直方向Y上，但可以从中任意选择。

舱室15用于接收存储货物4。在操作时，其中一个框架隔室12通过舱室15致动，所述框架隔室12被分配给一个存储隔室32。借助于舱室15的夹具（未示出）或伸缩驱动器2（参见图12），从相应的存储隔室32提取存储货物4，并将其移入到位于所分配的框架隔室12中的舱室15中。随后，借助于舱室15致动另一个框架隔室12，并且借助于舱室15的夹具或伸缩驱动器2将所存储货物4移动到分配给另一个框架隔室12的存储隔室32中。

或者，通过舱室15致动装置框架12的存储隔室14或类似的卸载位置，并且从存储提取装置1中提取存储货物4。例如，在该位置处，将存储货物4引入舱室15中，并且舱室15在三维隔室矩阵13内随后被传送到所要求的框架隔室12。在那里，存储货物4被输送到相关的存储隔室32中。

存储提取装置1尤其可以具有多个这种类型的舱室15，其在同一装置框架12内可独立地重新定位，这由于实施的并联操作而有利地减少了翻转时间。因此，舱室15可以独立地到达每个存储隔室32，其中多个舱室15可以以相互独立的方式同时重新定位（因此以时间并联的方式）。每个舱室15在第二水平方向X方向，或垂直方向Y方向上重新定位，并且可以通过方向变化“围绕拐角”进行重新定位。

图6以立体图示出了存储提取装置1的装置框架11的第一设计实施例的第二变体的一个框架隔室12的片段，所述变体聚焦在舱室15水平重新定位移动所需的至少一个水平驱动轨道113和三个水平导轨111、115、116上。图7以立体图示出了存储提取装置1的装置框架11的第一设计实施例的第二变体的一个框架隔室12的片段，所述变体聚焦在舱室15垂直重新定位移动所需的至少一个垂直驱动轨道114和三个垂直导轨112、117、118上。图8以立体图示出了存储提取装置的装置框架的第一设计实施例的第二变体的一个框架隔室12，所述第二变体结合了图6和7的驱动轨道113、114和导轨111、112、115、116、117、118；与第一变体（图4和5）相比，下文描述的第二变体在三维隔室矩阵13内的驱动轨道113和114的处理选择上不同。

在等轴测图中，在每种情况下，其中一个框架隔室12在图6至9中示出，并且舱室15在图12中部分地示出，其中装置框架11的组成部件在图6中示出。在组装状态下由数字1至8所标识的图6至9和图12的角点是全等的。在图13至15中以端侧视图、纵向侧视图和平面图示出了具有位于框架隔室12内的存储货物4的舱室15。这里的数字1至8也对应于图6至9和图12中的每种情况所示的角点。

所示的装置框架11具有沿第二水平方向X延伸的多个第一水平导轨111、115、116，并且沿垂直方向Y设置成彼此上下等距，其中每个框架隔室12分别分配有一个第一水平导轨111，该第一水平导轨111具有基本上L形的横截面。同样沿第二水平方向X延伸的第一水平驱动轨道113沿垂直方向Y设置在第一水平导轨111上方。在每种情况下，第一水平驱动轨道113中的一个位于相邻的第一水平导轨111、115、116之间，所述水平驱动轨道113同样设置成在垂直方向Y上彼此上下等距。第二水平导轨115设置在第一水平方向Z上，以便与相应的第一水平导轨111相邻，其中装置框架11的第二水平导轨115的数量对应于第一水平导轨111的数量，并且等于三维隔室矩阵13的行数。每个框架隔室12还具有第三水平导轨116，其同样沿第二水平方向X延伸，并且在第一水平方向Z上与第一水平导轨111间隔开。在其他方面，第三水平导轨116的位置对应于水平驱动轨道113的位置。

因此，第一水平导轨111中的一个、第二水平导轨115中的一个、第三水平导轨116中的一个、以及水平驱动轨道113中的一个，因而存在于三维隔室矩阵13的每个平面上，特别地形成相应的框架隔室12的边缘，该边缘沿第二水平方向X延伸，并且在每种情况下优选地具有基本上L形的横截面。因此，同一平面的所有框架隔室12分配有相同的第一水平导轨111、第二水平导轨115和第三水平导轨116，并且在优选的设计实施例中，水平驱动轨道113沿着装置框架11的整个长度沿第二水平方向X延伸，其中每个框架隔室12优选地分别界定驱动轨道113和导轨111、115、116的一部分。

在图7中示出了装置框架11的其他组成部分，其具有沿垂直方向Y延伸的多个第二垂直导轨112、117、118，其中第二导轨的数量对应于三维隔室矩阵13的列数。每个框架隔室12再次分配垂直导轨112、117、118中的一个和一个驱动轨道114（未示出），其中每个框架隔室12优选地分别界定驱动轨道114或导轨112、117、118的一部分。垂直导轨112、117、118沿第二水平方向X布置成彼此等距，并且位于具有第二水平导轨115和第三水平导轨116的平面中。同样在垂直方向Y上延伸的垂直驱动轨道114在第二水平方向X上定位成彼此等距，并且在每种情况下在相邻的垂直导轨112、117、118之间位于同一平面内。此外，每个框架隔室12通过第二垂直导轨117形成，所述第二垂直导轨117的位置分别对应于第一垂直导轨112的位置，但是在第一水平方向Z上偏移。装置框架11还具有多个第三垂直导轨118，所述第三垂直导轨118的位置对应于垂直驱动轨道114的位置，但同样在第一水平方向Z上偏移。第二垂直导轨117和第三垂直导轨118设置在具有第一水平导轨111和水平驱动轨道113的平面中。第一垂直导轨112、垂直驱动轨道114、第二垂直导轨117和第三垂直导轨118分别在垂直方向Y上横跨装置框架11的整个范围延伸，并且基本上形成相应的框架隔室12的边缘，该边缘在每种情况下沿垂直方向Y延伸。

如图6和7所示，轨道111至188优选地每个都具有L形横截面，以便组装成如图8所示的框架隔室12中的一个。在这里，各个轨道111至118在其组装点处彼此固定，使得例如分别基本上是平面的，并且在水平方向Z上相互间隔开的两个面或平面被建立。如图4和5中所示，所述面或平面分别通过在第一水平方向Z上延伸的腹板17彼此固定，以便形成例如三维隔室矩阵13。

图9中示出了框架隔室12的第一电动驱动器1131和第二电动驱动器1141。因此，每个框架隔室12具有两个电动驱动器1131、1141，其具有基本相同的结构，但是以不同的方式相互定向，特别是可以是伺服驱动器。第一驱动器1131具有电机19，其电机轴191沿垂直方向Y延伸，并且借助于第一齿轮193驱动双齿同步带1132，双齿同步带1132通过第二齿轮194在第二水平方向X上张紧。如这里所示，第二齿轮194不是单独驱动的，或者第二齿轮194分配有另外的电动驱动器（未示出）。电机19固定在第二垂直导轨117的外侧，同步带1132位于有源（actively）有效的水平驱动轨道113的第一间隙1133内，其中同步带1132的齿通过第一间隙1133突出。具有相同结构的第二电动驱动器1141（特别是伺服驱动器）的电机轴191，沿第二水平方向X延伸，同步带114借助于第二驱动器1141的第二齿轮194在垂直方向Y上张紧，并且借助于电机19驱动。第二驱动器1141（特别是伺服驱动器）的电机19，在组装状态下附接到框架隔室12的第二水平导轨115的外侧，并且同步带1142部分地突出通过有源有效的垂直驱动轨道114的第二间隙1143。尤其是，这里同步带114的齿设置在框架隔室12内。第一间隙1133和第二间隙1143在相应方向上的范围始终小于框架隔室12在相应方向上的范围。

第一驱动器1131和第二驱动器1141分别在另一实施例中以图10中的平面图和图11中的侧视图示出。电机19借助于其电机轴195驱动电机上的齿轮196，所述齿轮196以旋转固定的方式连接到电机轴195。中间齿轮197以旋转固定的方式设置在驱动轴198上，齿轮193同样以旋转固定的方式固定在驱动轴198上，中间齿轮197与电机上的齿轮196啮合。电机上的齿轮196和中间齿轮197具有比具有相对大齿的齿轮193更精细的齿槽（cogging）。相应的同步带1132、1142借助于第二齿轮194分别在第一间隙1133或第二间隙1143内张紧，使得齿穿过相应的间隙1133、1143，其中电机19、电机上的齿轮196和中间齿轮197保持在间隙1133、1143的一侧。通过中间齿轮197通过半正时带周长，在此实现了齿与同步带1132、1142的内齿槽啮合，中间齿轮197由电机上的齿轮196驱动，该齿轮196具有更精细的齿槽。齿轮196驱动齿轮193，齿轮193针对同步带1132、1142的内部齿槽具有较大的齿槽，同步带1132、1142另外还具有外齿槽。电机上的齿轮196通过外齿槽驱动中间齿轮197，中间齿轮197又通过具有扩大直径的齿轮193驱动同步带1132、1142，该同步带1132被拉紧在所述齿轮193上。

优选地，可以使用相对细长的电机19作为电机19。例如，每个驱动器1131、1141具有两个电机19，其共同形成所谓的机械张紧驱动器（未示出）。电机19优选地包括两个同步伺服电机，其例如通过同步带1132、1142或通过啮合齿轮机械互连。此外，电机19电互连，其中第一电机19的中性点布线是分开的，并且三相定线连接到第二电机19的中性点布线。因此，电气方面的两个电机19串联地切换，并且优选地具有相同的标称电流。两个电机19仅通过一个单独的逆变器供电，其中只有一个电机19具有位置传感器。在最终组装中，两个电机19的两个机械互连的转子的转子极的定向，即极轮（polar wheel）角度，以使得极轮角度以电气方面相互偏移90°的方式设定。现在，该电机组件的磁场定向运行允许两个电机转矩之间的转矩差，由此可以产生张紧转矩。由于使用两个电机19，所以可以在两个电机19之间分配所需的扭矩。例如，电动驱动器1131、1141中的每一个，尤其是每个伺服驱动器具有转换器，所述转换器因此以分散的方式分布。例如，所述转换器位于相应电机19的壳体内，或者凸缘配合到电机19的端部，以便与电机上的齿轮196相对。

图12中的舱室15以示意性简化的方式示出了对应于图6至9的等距视图。舱室15设计成大致长方体，并且优选地在地板上具有伸缩驱动器2。舱室15的外侧通过沿第二水平方向X延伸的导杆152和沿垂直方向Y延伸的第二导杆153形成。两个齿条154、155相互定向，以便倾斜并因此彼此交叉而不相交。引导杆152、153和舱室15的齿条154、155优选地通过腹板157互连（参见图5）。在舱室15沿第二水平方向X的重新定位移动中，第一引导杆152沿着三维隔室矩阵13的相应平面的第一水平导轨111滑动，并且因此借助于第一水平导轨111引导。在舱室15在垂直方向Y上的重新定位移动中，第二引导杆153沿着三维隔室矩阵13的相应列的相应第一垂直导轨112滑动，并因此被引导。换句话说，在这种情况下，第二导杆153可操作地连接到第一垂直导轨112中的一个。舱室15还具有第一齿条154，第一齿条154在垂直方向Y上相对于第一导杆153偏移，并沿第二水平方向X延伸。舱室15还包括第二齿条155，第二齿条155相对于第二导杆153在第二水平方向X上偏移，并沿垂直方向Y延伸。舱室15的三维轮廓通过4个杆152、153、154、155和腹板157限定，其中用于存储货物4的容纳空间设置在轮廓内。

处于组装状态的舱室15设置在第一水平导轨111和第一垂直导轨112之间的第一水平方向Z上，并且舱室15在垂直方向Y上的范围（轮廓）小于第一水平导轨111的相互间距。此外，舱室15在第二水平方向X上的范围（轮廓）小于第一垂直导轨112的相互间隔。因此，舱室15在第二水平方向X上的重新定位移动中，在每种情况下借助于第一水平导轨111中的一个引导，或者在垂直方向Y上的重新定位移动中分别通过第一垂直导轨112中的一个引导。在组装点区域中的第二水平导轨115和第三水平导轨116与第一垂直导轨112和垂直驱动轨道114具有槽18，使得舱室15，特别是第二导杆153和第二齿条155，在舱室15在垂直方向Y上的重新定位移动中，可以无阻碍地通过所述导轨115、116被引导。在组装点的区域中的第二垂直导轨117和第三垂直导轨118与第一水平导轨111和水平驱动轨道113也具有这种类型的槽18，引导第一引导杆152和第一齿条154穿过其中，使得舱室15在第二水平方向X上的重新定位移动成为可能。为了实现舱室15的重新定位移动，相应的驱动器1131、1141适当地通电，其中同步带1132、142与相应的齿条154、155啮合。

因此，舱室15可以在第二水平方向X或垂直方向Y上无障碍地重新定位，其中通过槽18在所需位置处设置相应的导轨115、116、117、118。同步带1132、1142分别在相应的驱动轨道113或114的间隙1133、1143内移动，其中相应的齿条154或155分别从同步带1132或1142中的一个传递到相邻的框架隔室12的同步带1132或1142。这里两个同步带1132、1142的邻接点分别由相应的齿条154或155穿过，两个同步带1132、1142的齿的位置同步。例如，分别在第二水平方向X或垂直方向Y上的重新定位移动中的齿条155或154的齿和/或同步带1142、1132的那些齿，在舱室15的重新定位移动的相应方向上分别是发散或会聚的，因此允许横向于相应的齿槽方向的水平或垂直的横向位移。各个齿条155、154或同步带1142、1132的齿的位置分别在此是同步的。为了避免同步带1142、1132和齿条155、154的齿边缘之间的任何直接冲击，齿条155、154的齿边缘优选地构造成倒角（倾斜）。有利地，在舱室15的重新定位移动的方向上，只有舱室15所在的相邻车架隔室12的那些驱动器1131、1141进行操作。换句话说，根据图2a及其后的第一设计实施例，在任何时候，在重新定位方向上，整个装置框架11的最多两个驱动器1131、1141仅在一个单独的舱室15的移动中被驱动。

舱室15还支撑两个齿条154、155，所述齿条154、155的长度分别对应于舱室15在第二水平方向X上或在垂直方向Y上的长度。在舱室15沿第二水平方向X的移动中，第一齿条154与其中一个水平驱动轨道113的其中一个第一驱动器1131的同步带1132啮合。在舱室15沿垂直方向Y的移动中，第二齿条155与其中一个垂直驱动轨道114的其中一个第二驱动器1141的同步带1142啮合。舱室15具有示意性示出的蓄电池238，优选地为可充电电池的形式，通过该蓄电池238对夹具和/或伸缩驱动器2进行供电。此外，舱室15可以具有第一插头161，在固定舱室15的情况下，第一插头161与框架隔室12上的第二插头162电接触，同时配置电插头连接16。每个框架隔室12分配有第二插头162中的一个。借助于插头连接16的舱室15被供给电能，分别用于为蓄电器238充电和操作夹具或伸缩驱动器2。此外，借助于电插头连接16可以在舱室15和装置框架11之间交换信息项，为此目的优选使用现场总线。替代地或附加地，蓄电池238还可以在舱室15的重新定位移动期间通过至少一个旋转的发电机充电，优选借助于至少一个轮毂发电机，该轮毂发电机设置在舱室15的一个导轮159中（这里未示出）。

因此，在固定舱室15的情况下，夹具或伸缩驱动器2分别通过驱动器（未详细示出）操作，电插头连接16用于该驱动器。电插头连接16还可以用于将与信息项有关的信号从位置固定的装置框架11传输到舱室15，然后返回。第一插头161可以固定在舱室15上，插座形式的第二插头162可以固定在装置框架11上。舱室15的伸缩驱动器2优选地如申请人的DE10 2016 117 941.8，或现今从其衍生的PCT申请PCT / DE2017 / 100155中所描述的那样构造，并且另外参考其全部内容。因此，舱室15的伸缩驱动器2通过其工作台27可以容纳集装箱41形式的存储货物4。这里，工作台27优选地位于集装箱主体411下方，位于集装箱41的两个滑道412之间。如果集装箱41位于存储隔室32中的其两个滑道412上，则通过舱室15的伸缩驱动器2的工作台27以这样的方式定位在垂直方向Y上：一旦集装箱41已经放置在存储隔室32内的存储隔室的地板321上，工作台27可以分别在两个滑道412之间驱动进出。如果通过舱室15的伸缩驱动器的工作台27在垂直方向Y上被提升，则集装箱41同样被提升并且现在可以在第一水平方向Z上重新定位（参见图18a）。

在垂直方向Y上的这种相对较小的移动，尤其是通过第二驱动器1141进行的。特别地，在这里存在电插头连接16的情况下，第二插头162可以通过相对于位置固定点的这种垂直移动而移动。这例如通过相对小的有线齿条链（参见图18b）来执行。

每个框架隔室12还可以具有提升螺线管163，其用于建立和/或释放电插头连接16。如果建立电插头连接16，则例如一旦舱室15移动，通过电磁铁固定地保持在提升螺线管163上的第二插头162就被释放。在垂直移动Y的情况下，第二插头162特别从提升螺线管163释放，用于提升正在执行的存储货物4。在执行垂直移动Y之后，借助于提升螺线管163和电磁铁再次从第一插头161拉出第二插头162，因此所述插头被重新定位到其初始位置。

图16a-c以平面图示出了在存储提取装置1的两个相邻框架隔室12的舱室15的转移。可以看出，装置框架11的至少一个，优选地每个如图所示的框架隔室12包括测量系统121，所述测量系统121用于测量舱室15的重新定位移动的绝对值。这里的测量系统121可以配置为绝对位置测量系统，和/或优选地配置为增量传感器和用于位置确定的装置。在将舱室15重新定位在装置框架11内时，在第一方法步骤中，可以有利地确定相互相邻的框架隔室12的同步带1132、1142的位置值RP1、RP2（这里示出了第一同步带1132），以及舱室15当前所在的框架隔室12内的舱室15的位置158。为了确定舱室15的位置158，可以在所述舱室15的第一齿条154上和/或在图12中所示的第二齿条155上设置标记。同步带1132的位置值RP1（在图9的同步带1142的情况下以类似的方式）以及舱室15当前所在的框架隔室12内的舱室15的位置158，此后，可以有利地将其定义为相对零点（图16a）。

根据本发明，然后，在舱室15的移动方向上跟随的框架隔室12的同步带1132或1142的位置值RP2，可以优选地与舱室15正位于其中的框架隔室12的同步带1132或1142的位置值RP1同步。因此，在第一方法步骤中确定的舱室15的位置158，并且设置在当前访问的框架隔室12中的同步带1132或1142的位置值，可以有利地传递到同步带1132或1142，在每种情况下，同步带1132或1142跟随舱室15的移动方向。因此，根据本发明，在每种情况下沿着舱室15的重新定位运动的方向跟随的同步带1132或1142，在转移舱室15之前，优选地，在“相对于移动目标定位”的情况下，与舱室15的位置158或前一同步带1132的位置值RP1分别对准。

在图16b中示出了通过移动当前访问的框架隔室12的同步带1132或1142，而在下一个方法步骤中的舱室15如何在舱室15的重新定位移动的方向上移位一间距A，其中，间距A尤其是两个框架隔室12的中心之间的间距，所述两个框架隔室12的中心在舱室15的重新定位移动的方向上相邻。

在图16c中可以看到，一旦舱室15于装置框架11内的框架隔室12的转移跟随已被执行的舱室15的重新定位运动的方向，将框架隔室12中的同步带1132或1142在舱室15已转移时的位置值RP2可以优选地定义为新的相对零点。在从当前框架隔室12到框架隔室12执行转移之后，重新设置舱室15或同步带1132、1142的定位值（positional value）和/或位置值（position value），其在每种情况下沿着例如，跟随舱室15的重新定位运动的方向，有利地使得能够对由于滑动而在重新定位运动期间出现的相应实际值的标称定位值和/或标称位置值的任何潜在偏差进行数学校正。

根据本发明优选的这种方法有利地使得能够保证齿条154、155的齿槽与相应的同步带1132、1142之间的同步性，所述同步是横向于齿槽方向的重新定位运动所需要的。由于舱室15的齿条154、155的齿槽位置至少部分地由舱室15在导轨111、115、116；112、117、118中的重新定位运动建立，在此有利地考虑到各个同步带1132或1142的位置值RP1、RP2将被设定到舱室15的位置158。

本发明不限于上述示例性实施例。相反地，在不脱离本发明主题的情况下，本领域技术人员可以从中得出本发明的其他变体。此外，特别地，在不脱离本发明主题的情况下，在各个示例性实施例的上下文中描述的所有单独特征也可以以另一种方式彼此组合。

因此，图17以示例性方式示出了存储提取装置1的装置框架11的第二设计实施例的纵向侧视图（因此具有沿第一水平方向Z的视图），其中用于接收在三维隔室矩阵13内电动驱动的存储物品4的舱室15是可移动，以便在垂直方向Y上从每个框架隔室12重新定位，并且在第二水平方向X（在每种情况下用图17中的加号表示）上从每个第十一框架隔室12重新定位。有利地，这种类型的“网格布局”尤其能够节省第一电动驱动器1131，同时通过舱室15保持各个框架隔室11的几乎相同的快速可达性，并因此在存储提取装置1的操作中具有几乎相同的灵活性。

在本发明的其他设计实施例（未示出）中，因此，可以有利地改变格栅布局，从而可以有利地改变舱室15在垂直方向Y和第二水平方向X上可重新定位的框架隔室12的排列，尤其是根据客户的要求的排列，其中尤其是最下面一排的框架隔室12优选地始终是一排框架隔室12，舱室15可以在垂直方向Y和第二水平方向X上重新定位。此外有利的是，用于装载和/或卸载的至少一个装载室14设置在该排框架隔室12上。

最后，图18a以侧视图并且图18b以平面图示出了根据本发明优选的存储提取装置1的舱室15的展开的伸缩驱动器2，其刚刚进行了典型的存储货物4的存放，特别是集装箱41的存放。可以看出，如果要在其下方在整个宽度上获取所存储货物4，则伸缩驱动器2的相应总行程必须至少是伸缩驱动器2的基部L长度的两倍（2 * L）。图18a和18b这里以示例性方式示出了在第一水平方向Z上的重新定位运动，其已经被带回到2 * L。结果，可以通过相同的存储提取装置1供应与相同的仓库通道33相邻的两个相互邻近的存储框架31，其中支撑存储货物的伸缩驱动器2的工作台27可以展开到集装箱41的滑道412之间的间隙413中，或者展开到存储货物4下方的比较空的空间（comparable void）中。借助于第一滑动件22和设置在其上的工作台27，扩大了第一水平方向Z上的最大展开长度。典型的存储货物4的存放或提升可以有利地通过舱室15（在图18a中仅由舱室地板151表示）在垂直方向Y上的重新定位运动来执行。

在第三变体中同步带1132、1142，机架154、155，导轨111、115、116、112、117、118和导轮159之间的相互作用，优选根据本发明的存储提取装置1的装置框架11的第一设计实施例在舱室15的重新定位运动中，最初在第二水平方向X上，随后在在垂直方向Y上，借助于每种情况下两个水平驱动轨道113、113'和两个垂直驱动轨道114、114'，以及导轨115、116、117、118，最终在图19a至19h中可见。下面描述的第三变体与第一变体（图4和5）和第二变体（具体是图6至8）的不同之处在于，在每种情况下，两个水平驱动轨道113、113'和两个垂直驱动轨道114、114'设置在三维隔室矩阵13内。

图19a示出了根据本发明的存储提取装置1的装置框架11的一部分，其具有水平移动的舱室15，用于在框架隔室12的最下排中重新定位。这里的装置框架11有利地由框架隔室12形成，框架隔室12设置成形成三维隔室矩阵13。借助于其三维构造模式，这种类型的装置框架11可以有利地提供足够的固有稳定性以用于精确引导，以便能够在垂直方向Y和/或第二水平方向X上快速重新定位舱室15的运动。这是特别有利的，因为高架仓库3通常不是理想的刚性结构，例如由于温度变化和/或机械影响，可能倾向于移动，特别是波动。这种动态运动可导致高架仓库3或相邻高架仓库3的相应当前位置和/或对准方面的几毫米的偏差，所述偏差可能超过公差水平，特别是对于在两个相邻的高架仓库3之间移动的（如开头所引用的现有技术中所提出的）输送机筐或卡车。相反地，根据本发明的存储提取装置1有利地不受所述相邻高架仓库3或存储隔室32的所述移动的影响，因为所述存储提取装置1的刚性构造来自框架隔室12，其设置成形成三维隔室矩阵13，确保了其中的一个或多个舱室15的一致引导，其独立于作用在其上的相邻高架仓库3的任何可能的运动。

存储提取装置1的装置框架11，特别是每个框架隔室12，还可以有利地包括电动驱动器1131和1141。由于电动驱动器1131和1141在装置框架11中的位置固定布置，其中每个框架隔室12优选地仅包括一个第一电动驱动器1131和一个第二电动驱动器1141，例如通过现场总线，不需要电缆轨道链或电流拾取器来连接电输出和电信号。

此外，以这种方式设计的存储提取装置1中的每个舱室15可以有利地独立于其他舱室15到达每个存储隔室32，特别是相邻的存储隔室32，并且可以移动多个舱室15以便以相互独立的方式同时（也在并联操作中）重新定位，这里也称为高架仓库3的“大规模并行操作”。

图19b以放大图示出了在到达框架隔室12的末端之前不久的图19a的舱室15。在该设计实施例中，舱室15有利地在具有指向第一水平方向Z的旋转轴线的导轮159上行进，所述导轮159优选地设置在舱室15的八个角上。朝向框架侧的导轮159可以有利地被齿条154和155覆盖，为此在此示出第二齿条155，因此，齿条154和155的长度可以有利地在舱室15的整个相应横向长度上延伸。导轨115、116、117、118，其中在水平方向X上执行舱室15的重新定位运动可有利地构造为如图所示的线性导轨，所述线性导轨优选地具有与导轮159匹配的轮廓。

在图19b中还可以看到，导轨115、116、117、118的部分可以有利地具有中断部，用于导轮159的通道和垂直于相应导轨115、116、117、118延伸的齿条154和155。中断部优选地是在框架隔室12的相应端部上的槽18，如图19b至19d中所示。

图19c示出了舱室15如何分别穿过这种类型的槽18或者通过槽型中断部。可以看出，对于在第二水平方向X上的无阻碍的重新定位运动，沿垂直方向Y延伸的第二齿条155的齿必须与同样在垂直方向Y上张紧的第二同步带1142同步。这同样适用于舱室15在垂直方向Y上重新定位到第一齿条154和第一同步带1132的运动的情况，第一齿条154在这种情况下垂直于所述重新定位运动设置。在中断区部（这里为槽18）域中的舱室15，通过同步带1132、1142和齿条154、155两者的组合保持就位。

只要具有齿条155的舱室15现在分别位于槽18的正上方或下方，就可以执行垂直方向Y上的重新定位运动，这将在下面描述。

图19d和19e以立体平面图示出了在存储提取装置1内在垂直方向Y上的重新定位运动期间的舱室15的放大片段。这里的图19d示出了在槽18通过齿条155和导轮159之前不久的时间点。图19e然后示出了通过期间的平台，其中齿条155的在垂直方向Y上的部分，其上部由框架隔室12的第二同步带1142在垂直方向上接收。可以看出，齿条155从当前框架隔室12的第二同步带1142传递到框架隔室12的沿垂直方向Y跟随的第二同步带1142，其中两个同步带1142的邻接点由齿条155行进通过。为此，相邻框架隔室12的两个同步带1142的齿的位置能够同步（参见上面的图15）。在舱室15沿第二水平方向X重新定位到第一齿条154和水平相邻的框架隔室12的第一同步带1132的运动的情况下，这同样适用于类似的方式。

在立体平面图中，在图19f中示出，为了在垂直方向Y上进行无阻碍的重新定位运动，在第二水平方向X上张紧的第一同步带1132的齿与第一齿条154对齐，第一齿条154同样沿第二水平方向X延伸。在图19f中还可以看出，在设计实施例的情况下，在每种情况下具有在水平方向X上张紧的两个同步带1132，并且相应地两个齿条154设置成在舱室15上相互平行，同步带1132的第二齿轮194设置成相互平行并沿相同方向延伸，可以有利地通过连接轴119可操作地互连（参见图19g）。

图19g示出了舱室15通过两个垂直驱动轨道114、114'在垂直方向Y上的重新定位运动，所述两个垂直驱动轨道114、114'设置成与三维隔室矩阵13内的两个导轨117、118相对。

最后在图19h中再次示出了存储提取装置1的相对较大的片段，其中舱室15已经终止了后者在垂直方向Y上的重新定位运动，并且已经存放了存储货物4，这里示例性地示出了欧标托盘，在高架仓库3的存储隔室32中，所述舱室15现在并且再次处于垂直向下运动。在该图中可以看到水平驱动轨道113、113'的电动驱动器1131，其分别设置在框架隔室12内的左侧并且在垂直方向Y上延伸，其包括第一电机19。在框架隔室12的右侧分别示出了连接轴119，连接轴119可操作地互连框架隔室12的第一同步带1131，所述第一同步带1131以相互平行的方式延伸。因此，电动驱动器1131仅需要以成本有效的方式配备电机19的一个驱动轴198，以便驱动第一齿轮193。在这种情况下，电机19的动能可以有利地通过连接轴19的端部处的第二齿轮194耦合，而不需要任何进一步的同步，并且从直接驱动的同步带1132传递到在这种情况下间接驱动的同步带1132'。在这种设计实施例中，间接驱动同步带1132'的第一齿轮193在这种情况下优选地设计成与驱动轴198分离并且安装成仅可自由旋转。

在本发明的替代设计实施例（这里未示出）中，电动驱动器1131、1141的电机19也可以具有两个相对的驱动轴198，用于分别直接驱动框架隔室12的两个第一同步带1131，所述同步带相对于在第二水平方向X上的重新定位运动定向在相同方向上，或者在每种情况下直接驱动框架隔室12的两个第二同步带1142，所述同步带相对于垂直方向Y上的重新定位运动定向在相同方向上。

就电动驱动器1131而言，在另一替代方案（未示出）中，1141包括两个电机19，电机19具有以相互相对的方式对准的电机轴195，在该替代方案的情况下，需要同步电机轴195和/或驱动轴198，为此，每个电机19有利地配置有传感器或类似装置，用于检测例如相应电机轴195和/或驱动轴198的角位置。

本发明涉及一种存储提取装置1，特别是用于高架仓库3的并行操作，具有装置框架11，所述装置框架11具有框架隔室12，所述框架隔室12设置成形成三维隔室矩阵13，并且具有至少一个舱室15，所述舱室15用于接收存储货物4。在三维隔室矩阵13内电动驱动的舱室15可移动，以便在垂直方向Y和/或第二水平方向X上从每个框架隔室12重新定位。本发明还涉及用于这种存储提取装置1的操作方法。

本发明首次提供了一种存储提取装置1，其通过至少一个舱室15的重新定位能力，在存储提取装置1的装置框架11内沿垂直方向Y和/或沿第二水平方向X有利地实现快速访问，并且，由于多个舱室15的并行操作，在高架仓库3的操作中实现了存储货物4的高周转率。

附图标记列表

1 存储提取装置

11 装置框架

111 沿X方向的第一水平导轨

112 沿Y方向的第一垂直导轨

113 沿X方向的水平驱动轨道

113' 沿X方向的水平驱动轨道

1131 第一电动驱动器

1132 第一同步带

1132' 第一同步带

1133 第一间隙

114 沿Y方向的垂直驱动轨道

114' 沿Y方向的垂直驱动轨道

1141 第二电动驱动器

1142 第二同步带

1142' 第二同步带

1143 第二间隙

115 沿X方向的第二水平导轨

116 沿X方向的第三水平导轨

117 沿Y方向的第二垂直导轨

118 沿Y方向的第三垂直导轨

119 连接轴

12 框架隔室

121 测量系统

13 来自框架隔室12的三维隔室矩阵

14 装载隔室

15 舱室

151 舱室地板

152 第一导杆

153 第二导杆

154 第一齿条

155 第二齿条

157 腹板

158 舱室15的位置

159 导轮

16 电插头连接

161 舱室15的第一插头

162 框架隔室12上的第二插头/插座

163 起重电磁铁

17 腹板

18 槽

19 电机

191 电机轴线

193 齿轮

194 第二齿轮

195 电机轴

196 电机上的齿轮

197 中间齿轮

198 驱动轴

2 伸缩驱动器

21 地板

22 第一滑动件

238 蓄电池

27 工作台

3 高架仓库

31 具有存储货物的存储框架

311 第一侧

312 第二侧

313 端侧

32 存储隔室

321 存储隔室地板

322 支柱

33 仓库通道

34 传送带

35 机器人

36 来自存储隔室32的三维隔室矩阵

4 存储货物

41 集装箱

411 集装箱主体

412 集装箱滑道

413 间隙

Z 第一水平方向

X 第二水平方向

Y 垂直方向

RP1 位置值

RP2 位置值

L 地板21的长度

A 间距

Claims (15)

1.一种存储提取装置（1），用于高架仓库（3）的并行操作，

- 具有独立于所述高架仓库（3）的装置框架（11），所述装置框架（11）具有框架隔室（12），所述框架隔室（12）设置成形成三维隔室矩阵（13）；

- 并且具有至少一个舱室（15），所述舱室（15）用于接收存储物品（4）并且在所述隔室矩阵（13）内、沿着由单独的每个框架隔室（12）界定的不连续边界被电动驱动，从而所述舱室（15）可独立地移动以

-在垂直方向（Y）上

和/或

-在第二水平方向（X）上

沿每个框架隔室（12）重新定位。

2.根据权利要求1所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 所述装置框架（11）与所述高架仓库（3）的存储框架（31）以交替的方式设置，以使得所述存储框架（31）沿第一水平方向（Z）上的每一侧各自向对应的一个装置框架（11）打开；和/或

- 隔室矩阵（13）内的舱室（15）可移动以

- 在垂直方向（Y）上

以及

- 从至少一排框架隔室（12）中

沿每个框架隔室（12）重新定位，所述至少一排框架隔室（12）在第二水平方向（X）上沿第二水平方向（X）彼此相邻设置。

3.根据权利要求1或2所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 装置框架（11）和舱室（15）中的一个具有

- 至少一个有源配置的水平驱动轨道，其沿第二水平方向（X）延伸，和

- 至少一个有源配置的垂直驱动轨道，其沿垂直方向（Y）延伸，

以及装置框架（11）和舱室（15）中相应的另一个具有：

- 相应数量的、无源配置的水平驱动轨道，其沿第二水平方向（X）延伸；和

- 同样相应数量的、无源配置的垂直驱动轨道，其沿垂直方向（Y）延伸。

4.根据权利要求3所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 由框架隔室（12）界定的有源配置的驱动轨道的每个部分，包括至少一个电动驱动同步带（1132、1142）；

- 配置在舱室（15）上的无源配置的驱动轨道的每个部分，包括至少一个齿条（154、155），用于与至少一个同步带（1132、1142）相互作用。

5.根据权利要求3所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 由框架隔室（12）界定的有源配置的驱动轨道的每个部分，用于移动舱室（15）以便在第二水平方向（X）上重新定位，可操作地直接或间接连接到至少一个第一电动驱动器（1131）；

- 以及由框架隔室（12）界定的有源配置的驱动轨道的每个部分，用于移动舱室（15）以便在垂直方向（Y）上重新定位，可操作地直接或间接连接到至少一个第二电动驱动器（1141）-其中，每个电动驱动器（1131、1141）为伺服驱动器。

6.根据权利要求5所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 每个电动驱动器（1131、1141）包括外部带齿的并且内部带齿的同步带（1132、1142），所述同步带（1132、1142）在相应的驱动方向（X、Y）上张紧；

- 其中，在舱室（15）在第二水平方向（X）上的重新定位运动中

- 无源配置的水平驱动轨道的第一齿条（154）与有源配置的水平驱动轨道之一的至少一个第一同步带（1132）啮合，并且

- 有源配置的垂直驱动轨道的第二同步带（1142）相对于第二齿条（155）对准，以允许水平横向位移；

- 并且其中，在舱室（15）在垂直方向（Y）上的重新定位运动中

- 无源配置的垂直驱动轨道的第二齿条（155）与有源配置的垂直驱动轨道之一的至少一个第二同步带（1142）啮合，并且

- 有源配置的水平驱动轨道的第一同步带（1132）相对于第一齿条（154）对准，以允许垂直横向位移。

7.根据权利要求6所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 装置框架（11）具有

- 沿第二水平方向（X）延伸的多个水平导轨（111、115、116）；

- 以及沿垂直方向（Y）延伸的多个垂直导轨（112、117、118）；

-其中，水平导轨（111、115、116）

- 在垂直方向（Y）上设置为彼此上下等距，

和/或

- 在垂直于第二水平方向（X）的第一水平方向（Z）上设置为相互间隔开；

-其中，垂直导轨（112、117、118）

- 在第二水平方向（X）上设置为彼此等距离，

和/或

- 在垂直于第二水平方向（X）的第一水平方向（Z）上设置为相互间隔开；

- 并且装置框架（11）的框架隔室（12）至少部分地通过水平导轨（111、115、116）和垂直导轨（112、117、118）形成。

8.根据权利要求7所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 舱室（15）包括

- 沿第二水平方向（X）延伸的第一导杆（152），

以及

- 沿垂直方向（Y）延伸的第二导杆（153）；

- 其中，在舱室（15）沿第二水平方向（X）的重新定位运动中，第一导杆（152）可操作地连接到第一水平导轨（111）之一；

- 并且其中，在舱室（15）沿垂直方向（Y）的重新定位运动中，第二导杆（153）可操作地连接到第一垂直导轨（112）之一。

9.根据权利要求8所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 装置框架（11）具有

-多个水平驱动轨道，其沿第二水平方向（X）延伸以及在垂直方向（Y）上设置成彼此上下等距，并且在每种情况下都位于相邻的第一水平导轨（111）之间，

以及

- 多个垂直驱动轨道，其沿垂直方向（Y）延伸以及在第二水平方向（X）上设置成彼此等距，并且在每种情况下都位于相邻的第一垂直导轨（112）之间。

10.根据权利要求9所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 每个电动驱动器（1131、1141）包括线性电机，

- 其中，舱室（15）的无源配置的驱动轨道具有相应的线性电机的无源次级部分，并且框架隔室（12）的有源配置的驱动轨道具有有源的主级部分；

- 或者其中，舱室（15）的有源配置的驱动轨道具有相应的线性电机的有源的主级部分，并且无源配置的驱动轨道具有无源的次级部分。

11.根据权利要求10所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 舱室（15）包括用于传送存储物品（4）的夹具和/或伸缩驱动器（2）。

12.根据权利要求11所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 用于在导轨（111、115、116； 112、117、118）内重新定位运动的舱室（15）包括至少一个移动装置，所述移动装置为八个导轮（159），所述导轮（159）设置在舱室（15）的角上并且具有指向第一水平方向（Z）的旋转轴；其中导轨（111、115、116； 112、117、118）构造为线性导轨，其具有与由导轮（159）形成的移动装置匹配的轮廓；和/或，

所述导轨中的一部分具有中断部，用于导轮（159）的通道和垂直于相应导轨延伸的齿条（154、155），所述中断部是位于框架隔室（12）的相应端部上的槽（18）。

13.根据权利要求12所述的存储提取装置（1），其特征在于：

- 装置框架（11）的至少一个框架隔室（12）包括测量系统（121），所述测量系统（121）用于测量舱室（15）的重新定位运动的绝对值，其中所述测量系统配置为：

-增量传感器和位置确定装置，

和/或

-绝对位置测量系统。

14.一种用于操作存储提取装置（1）的方法，所述存储提取装置（1）：

- 具有独立于高架仓库（3）的装置框架（11），所述装置框架（11）具有框架隔室（12），所述框架隔室（12）设置成形成三维隔室矩阵（13）；

- 并且具有至少一个舱室（15），所述舱室（15）用于接收存储物品（4）并且在所述隔室矩阵（13）内、沿着由单独的每个的框架隔室（12）界定的不连续边界被电动驱动，从而所述舱室（15）独立地移动以在垂直方向（Y）上和/或在第二水平方向（X）上沿每个框架隔室（12）重新定位。

15.根据权利要求14所述的操作存储提取装置（1）的方法，其中，移动舱室（15）以在装置框架（11）内重新定位，

- 在方法步骤中，确定相邻的框架隔室（12）的同步带（1132、1142）的位置值（RP1、RP2）和舱室（15）当前所在的框架隔室（12）内的舱室（15）的位置（158）；

- 在方法步骤中，将同步带（1132、1142）的位置值（RP1）以及舱室（15）当前所在的框架隔室（12）内的舱室（15）的位置（158）定义为相对零点；

- 在方法步骤中，在舱室（15）的重新定位运动的方向上跟随的框架隔室（12）的同步带（1132、1142）的位置值（RP2）与舱室（15）当前所在的框架隔室（12）的同步带（1132、1142）的位置值（RP1）同步；

- 在方法步骤中，通过同步带（1132、1142）的运动使舱室（15）在重新定位运动的方向上移位一间距（A），其中所述间距（A）是在两个框架隔室（12）的中心之间的间距，所述两个框架隔室（12）的中心在舱室（15）的重新定位运动的方向上是相邻的；

- 在方法步骤中，一旦舱室（15）于装置框架（11）内的框架隔室（12）的转移跟随已被执行的舱室（15）的重新定位运动的方向，将框架隔室（12）中的同步带（1132、1142）在舱室（15）已转移时的位置值（RP2）定义为新的相对零点。

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