KR20160110186A - 승강 반송 장치 - Google Patents
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Abstract
승강 반송 장치에 있어서 하물의 반송 능력을 향상시킨다. 제 1 하물대(21)는 하물(W)을 전후 이동 가능한 제 1 컨베이어(33)를 가지고 있다. 제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 하물대(21)를 전후 이동 가능하게 지지 및 구동한다. 제 1 승강 구동 장치(25)는 제 1 전후 구동 장치(23)를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동한다. 제 2 하물대(27)는 하물(W)을 전후 이동 가능한 제 2 컨베이어(35)를 가지고 있다. 제 2 전후 구동 장치(29)는 전후 방향과 직교하는 좌우 방향에 있어서 제 1 전후 구동 장치(23)과의 사이에 제 1 하물대(21)를 개재하는 위치에 마련되고, 제 2 하물대(27)를 제 1 전후 구동 장치(23)측에서 전후 이동 가능하게 지지 및 구동한다. 제 2 승강 구동 장치(31)는 제 2 전후 구동 장치(29)를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동한다. 컨트롤러(83)는, 제 1 전후 구동 장치(23)와 제 2 전후 구동 장치(29)에 의해 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서, 제 1 승강 구동 장치(25)와 제 2 승강 구동 장치(31)에 의해 제 1 전후 구동 장치(23)와 제 2 전후 구동 장치(29)를 각각 승강 이동시킴으로써 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 엇갈림 이동시킨다.
Description
본 발명은 승강 반송 장치, 특히 복수 단의 선반을 가지는 자동 창고에 하물을 반입 또는 자동 창고로부터 하물을 반출하는 승강 반송 장치에 관한 것이다.
랙의 각 단에 대응하여 복수의 반송차를 마련한 자동 창고가 알려져 있다. 각 반송차는 각 단에서 랙의 방향으로 주행하면서, 반송차와 각 단의 선반과의 사이에서 하물을 이동 재치(載置)한다. 이러한 자동 창고에서는, 랙의 각 단으로 하물을 반입 또는 랙의 각 단으로부터 하물을 반출하기 위한 승강 반송 장치가 마련되어 있다.
특허 문헌 1에는, 1 개의 마스트를 따라 승강하는 승강대를 구비한 승강 장치가 개시되어 있다.
상기의 승강 장치에서는, 승강 반송할 수 있는 하물은 한 번에 1 개뿐이다. 즉, 승강 장치의 반송 능력이 충분하지 않다. 따라서, 승강 장치는 자동 창고에 대하여 대량의 하물을 단시간에 반입/반출할 수 없다.
본 발명의 과제는, 승강 반송 장치에 있어서 하물의 반송 능력을 향상시키는 것에 있다.
이하에, 과제를 해결하기 위한 수단으로서 복수의 태양을 설명한다. 이들 태양은 필요에 따라 임의로 조합할 수 있다.
본 발명의 일측면에 따른 승강 반송 장치는, 하물을 승강하여 반송하는 장치이다. 승강 반송 장치는 제 1 하물대와 제 1 전후 구동 장치와 제 1 승강 구동 장치와 제 2 하물대와 제 2 전후 구동 장치와 제 2 승강 구동 장치와 컨트롤러를 구비하고 있다.
제 1 하물대는 하물을 전후 방향으로 이동 가능한 제 1 컨베이어를 가지고 있다.
제 1 전후 구동 장치는 제 1 하물대를 전후 방향으로 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 1 승강 구동 장치는 제 1 전후 구동 장치를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 2 하물대는 하물을 전후 방향으로 이동 가능한 제 2 컨베이어를 가지고 있다.
제 2 전후 구동 장치는 전후 방향과 직교하는 좌우 방향에 있어서 제 1 전후 구동 장치와의 사이에 제 1 하물대를 개재하는 위치에 마련되고, 제 2 하물대를 제 1 전후 구동 장치측에서 전후 방향으로 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 2 승강 구동 장치는 제 2 전후 구동 장치를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
컨트롤러는, 제 1 전후 구동 장치와 제 2 전후 구동 장치에 의해 제 1 하물대와 제 2 하물대를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서, 제 1 승강 구동 장치와 제 2 승강 구동 장치에 의해 제 1 전후 구동 장치와 제 2 전후 구동 장치를 상대적으로 승강 이동시킴으로써 제 1 하물대와 제 2 하물대를 엇갈림 이동시킨다.
이 장치에서는, 제 1 승강 구동 장치가 제 1 전후 구동 장치를 승강 이동시키고, 제 1 전후 구동 장치가 제 1 하물대를 전후 이동시키고, 제 1 하물대의 제 1 컨베이어가 하물을 전후 이동시킨다. 또한, 제 2 승강 구동 장치가 제 2 전후 구동 장치를 승강 이동시키고, 제 2 전후 구동 장치가 제 2 하물대를 전후 이동시키고, 제 2 하물대의 제 2 컨베이어가 하물을 전후 이동시킨다. 상기의 동작에 의해, 승강 반송 장치가 하물을 반송할 수 있다.
이 장치에서는, 2 대의 하물대가 하물의 반송을 행하므로, 승강 반송 장치의 반송 능력이 향상되어 있다. 특히, 제 1 하물대와 제 2 하물대를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서 상대적으로 승강 이동시킴으로써 양자의 엇갈림 이동을 할 수 있으므로, 하물 반송의 자유도가 높아진다. 따라서, 승강 반송 장치가 하물을 반송하는 능력이 향상된다.
제 1 전후 구동 장치는 제 1 본체를 가지고 있어도 된다. 제 1 본체는 상하 방향으로 떨어져 배치되고 전후 방향으로 연장되는 한 쌍의 제 1 프레임과, 전후 방향 양측에 배치되고 상하 방향으로 연장되어 상기 한 쌍의 제 1 프레임의 단부끼리를 연결하는 한 쌍의 제 2 프레임을 가진다. 제 2 전후 구동 장치는 제 2 본체를 가지고 있어도 된다. 제 2 본체는 상하 방향으로 떨어져 배치되고 전후 방향으로 연장되는 한 쌍의 제 3 프레임과, 전후 방향 양측에 배치되고 상하 방향으로 연장되어 한 쌍의 제 3 프레임의 단부끼리를 연결하는 한 쌍의 제 4 프레임을 가진다.
이 장치에서는, 제 1 본체 및 제 2 본체가 프레임으로 이루어지는 틀 형상을 가지고 있으므로, 강성이 높아진다.
승강 반송 장치는 한 쌍의 제 1 지지 기둥과, 한 쌍의 제 2 지지 기둥과, 복수의 연결 부재를 더 구비하고 있어도 된다. 한 쌍의 제 1 지지 기둥은, 전후 방향으로 서로 떨어져 배치되고 제 1 본체를 승강 가능하게 지지한다. 한 쌍의 제 2 지지 기둥은 전후 방향으로 서로 떨어져 배치되고 제 2 본체를 승강 가능하게 지지한다. 복수의 연결 부재는 좌우 방향으로 연장되고, 전후 방향 위치가 일치하는 제 1 지지 기둥 및 제 2 지지 기둥을 서로 연결한다. 복수의 연결 부재는 제 1 하물대 및 제 2 하물대에 있어서의 하물의 전후 방향으로의 입고 및 출고를 저해하지 않는 위치에 마련되어 있어도 된다.
이 장치에서는, 전후 방향 위치가 일치하는 제 1 지지 기둥 및 제 2 지지 기둥은 복수의 연결 부재에 의해 연결되어 있으므로, 승강 반송 장치의 강도가 높아져 있다. 또한, 복수의 연결 부재는 제 1 하물대 및 제 2 하물대에 있어서의 하물의 전후 방향으로의 입고 및 출고를 저해하지 않는 위치에 마련되어 있으므로, 승강 반송 장치의 반송 능력은 저하되지 않는다.
제 1 전후 구동 장치는 제 1 하물대를 전후 방향으로 이동시키는 제 1 구동 기구를 가지고 있어도 된다.
제 1 구동 기구는 평면에서 봤을 때 제 1 본체의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있어도 된다.
제 2 전후 구동 장치는 제 2 하물대를 전후 방향으로 이동시키는 제 2 구동 기구를 가지고 있어도 된다.
제 2 구동 기구는 평면에서 봤을 때 제 2 본체의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있어도 된다.
이 장치에서는 제 1 전후 구동 장치의 제 1 구동 기구가 제 1 하물대를 전후 방향으로 이동시킨다. 또한, 제 2 전후 구동 장치의 제 2 구동 기구가 제 2 하물대를 전후 방향 이동시킨다. 제 1 구동 기구는 평면에서 봤을 때 제 1 본체의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되고, 또한 제 2 구동 기구가 평면에서 봤을 때 제 2 본체의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있으므로, 승강 반송 장치의 좌우 방향의 치수가 짧아진다.
제 1 승강 구동 장치는 복수의 제 1 방향 변환 부재와, 복수의 제 1 방향 변환 부재에 걸리고 제 1 전후 구동 장치가 장착된 제 1 무단 구동 전달 부재와, 제 1 무단 구동 전달 부재에 장착된 제 1 카운터 웨이트를 가지고 있어도 된다.
제 2 승강 구동 장치는 복수의 제 2 방향 변환 부재와, 복수의 제 2 방향 변환 부재에 걸리고 제 2 전후 구동 장치가 장착된 제 2 무단 구동 전달 부재와, 제 2 무단 구동 전달 부재에 장착된 제 2 카운터 웨이트를 가지고 있어도 된다.
제 1 카운터 웨이트 및 제 2 카운터 웨이트는 제 1 하물대 및 제 2 하물대에 대하여 좌우 방향의 동일한 측에 배치되어 있어도 된다.
이 장치에서는, 제 1 카운터 웨이트와 제 2 카운터 웨이트가 제 1 하물대 및 제 2 하물대에 대하여 좌우 방향의 동일한 측에 배치되어 있으므로, 인접하는 승강 반송 장치의 제 1 카운터 웨이트 및 제 2 카운터 웨이트끼리를 근접시키도록 배치함으로써, 인접하는 승강 반송 장치 간에 원하는 폭을 가지는 스페이스를 확보할 수 있다.
제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어는 각각 상하 방향으로 나란히 배치되고 일체로 동작하는 복수 단의 컨베이어여도 된다.
이 장치에서는, 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어가 복수 단의 컨베이어이므로, 하물을 반송하는 능력이 향상된다.
본 발명에 따른 승강 반송 장치에서는 하물의 반송 능력이 향상된다.
도 1은 승강 반송 장치의 정면도이다.
도 2는 복수의 승강 반송 장치의 평면도이다.
도 3은 승강 반송 장치의 평면도이다.
도 4는 승강 반송 장치의 부분 확대 측면도이다.
도 5는 승강 반송 장치의 부분 확대 측면도이다.
도 6은 승강 반송 장치의 부분 확대 정면도이다.
도 7은 승강 반송 장치의 부분 확대 정면도이다.
도 8은 승강 구동 장치의 부재의 배치 관계를 설명하기 위한 모식도이다.
도 9는 승강 반송 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10은 승강대끼리의 엇갈림 동작을 설명하기 위한 모식도이다.
도 11은 승강대끼리의 엇갈림 동작을 설명하기 위한 모식도이다.
도 12는 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 13은 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 14는 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 15는 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 16은 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 17은 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 2는 복수의 승강 반송 장치의 평면도이다.
도 3은 승강 반송 장치의 평면도이다.
도 4는 승강 반송 장치의 부분 확대 측면도이다.
도 5는 승강 반송 장치의 부분 확대 측면도이다.
도 6은 승강 반송 장치의 부분 확대 정면도이다.
도 7은 승강 반송 장치의 부분 확대 정면도이다.
도 8은 승강 구동 장치의 부재의 배치 관계를 설명하기 위한 모식도이다.
도 9는 승강 반송 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10은 승강대끼리의 엇갈림 동작을 설명하기 위한 모식도이다.
도 11은 승강대끼리의 엇갈림 동작을 설명하기 위한 모식도이다.
도 12는 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 13은 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 14는 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 15는 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 16은 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
도 17은 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
[1. 제 1 실시 형태]
<(1) 승강 반송 장치의 개략 구성>
도 1 및 도 2를 이용하여, 제 1 실시 형태의 승강 반송 장치(1)를 설명한다. 도 1은 제 1 실시 형태의 승강 반송 장치의 개략 정면도이다. 도 2는 복수의 승강 반송 장치의 평면도이다.
승강 반송 장치(1)는 복수 단의 선반을 가지는 자동 창고(3)로 하물(W)을 반입 또는 자동 창고(3)로부터 하물(W)을 반출하는 장치이다. 또한 이하의 설명에서는, 도 1의 좌우 방향을 전후 방향(제 1 수평 방향)이라 하고, 전후 방향에 직교하는 방향을 좌우 방향(제 2 수평 방향)이라 한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 승강 반송 장치(1)는 자동 창고(3)의 입출고부(5)와 입출고 스테이션(7)과의 전후 방향 사이에 배치되어 있고, 양자 사이에서 하물(W)을 반송한다. 자동 창고(3)는 각 단 셔틀식의 자동 창고이며, 랙의 단마다 반송차(도시하지 않음)가 왕복 이동 가능하게 배치되어 있다. 입출고부(5)는 자동 창고(3)에 하물(W)을 반입 및 자동 창고(3)로부터 반출하기 위한 장치이다. 입출고부(5)는 복수의 단(5A ~ 5K)을 가지고 있다. 단(5A ~ 5K)은 하물(W)을 전후 방향으로 반송하기 위한 컨베이어(9A ~ 9K)를 가지고 있다. 컨베이어(9A ~ 9K)의 도면 우측에는, 자동 창고(3)의 각 단을 주행하는 반송차(도시하지 않음)가 배치되어 있다. 입출고 스테이션(7)은 복수의 단(7A ~ 7D)을 각각 가지고 있다. 단(7A, 7B)은 입출고 스테이션(7)의 상측에 배치되고, 단(7C, 7D)은 입출고 스테이션(7)의 하측에 배치되어 있다. 단(7A ~ 7D)은 하물(W)을 전후 방향으로 반송하기 위한 컨베이어(11A ~ 11D)를 각각 가지고 있다.
이와 같이 입출고 스테이션(7)에서는 상단과 하단에 2 단씩 컨베이어를 가지고 있다. 따라서, 상단과 하단의 각각에서 하물(W)의 2 단 동시 이동 재치가 가능하다. 상단 및 하단 모두 2 단의 컨베이어를 가짐으로써 버퍼로서의 성능이 향상되어 있다. 단, 다른 실시 형태로서, 상단 및 하단의 컨베이어가 1 단이어도 된다.
<(2) 승강 반송 장치의 상세 구성>
도 3 ~ 도 7을 이용하여 승강 반송 장치(1)의 상세 구성을 설명한다. 도 3은 승강 반송 장치의 평면도이다. 도 4 및 도 5는 승강 반송 장치의 부분 확대 측면도이다. 도 6 및 도 7은 승강 반송 장치의 부분 확대도이다.
승강 반송 장치(1)는 하물(W)을 승강하여 반송하는 장치이다. 승강 반송 장치(1)는 순환하는 제 1 무단 구동 전달 부재(43) 및 제 2 무단 구동 전달 부재(63)(후술)를 이용하여 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)(후술)를 승강시킨다. 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)는 평면에서 봤을 때 동일한 영역 내를 전후 방향으로 이동 가능하다. 그리고, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)는 평면에서 봤을 때 상이한 위치로 이동되어 있으면 상하 방향으로 엇갈림 이동이 가능하다.
승강 반송 장치(1)는 한 쌍의 제 1 지지 기둥(41A, 41B), 한 쌍의 제 2 지지 기둥(42A, 42B)을 가지고 있다. 4 개의 지지 기둥(41A, 41B, 42A, 42B)은 평면에서 봤을 때 직사각형의 정점 위치에 배치되어 있다. 한 쌍의 제 1 지지 기둥(41A, 41B)은 전후 방향으로 서로 간격을 두고 배치되어 있다. 한 쌍의 제 2 지지 기둥(42A, 42B)은 한 쌍의 제 1 지지 기둥(41A, 41B)에 대하여 좌우 방향으로 간격을 두고 배치되고, 또한 전후 방향으로 서로 간격을 두고 배치되어 있다.
승강 반송 장치(1)는 제 1 반송 장치(11)(도 9)와 제 2 반송 장치(13)(도 9)를 가지고 있다. 제 1 반송 장치(11)는 제 1 승강 구동 장치(25), 제 1 하물대(21), 제 1 전후 구동 장치(23)를 가지고 있다. 제 2 반송 장치(13)는 제 2 승강 구동 장치(31), 제 2 하물대(27), 제 2 전후 구동 장치(29)를 가지고 있다.
(2-1) 제 1 전후 구동 장치
제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 하물대(21)를 제 1 승강 구동 장치(25)에 대하여 전후 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 본체(51)를 가지고 있다. 제 1 본체(51)는 제 1 무단 구동 전달 부재(43)(후술)에 연결되어 있다.
제 1 본체(51)는 복수의 프레임으로 구성되어 있고, 한 쌍의 제 1 지지 기둥(41A, 41B)에 의해 승강 가능하게 지지되어 있다. 이와 같이 제 1 본체(51)는 한 쌍의 제 1 지지 기둥(41A, 41B)에 지지되어 승강되므로, 제 1 본체(51)의 자세가 안정되어 있고, 그 때문에 제 1 하물대(21)(후술)의 자세가 올바르게 유지된다.
구체적으로, 도 6에 나타내는 바와 같이, 제 1 본체(51)는 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)과, 한 쌍의 제 2 프레임(105, 107)을 가진다. 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)은 상하로 떨어져 배치되고 전후 방향으로 연장된다. 한 쌍의 제 2 프레임(105, 107)은 전후 방향 양측에 배치되고 상하 방향으로 연장되어 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)의 단부끼리를 연결한다. 제 1 본체(51)가 프레임으로 이루어지는 틀 형상을 가지고 있으므로, 강성이 높아진다. 또한, 제 1 본체(51)의 경량화도 실현된다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)은 평면에서 봤을 때는 좌우 방향으로 짧은 폭을 가지고 있고, 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)의 좌우 방향 폭은 제 1 지지 기둥(41A, 41B)의 좌우 방향 폭보다 짧다. 또한, 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)은 제 1 지지 기둥(41A, 41B)의 좌우 방향 폭의 영역에 대략 대응하여 배치되어 있다.
제 1 본체(51)의 전후 방향 양단에는 한 쌍의 제 1 가이드 롤러(36)가 마련되어 있다. 한 쌍의 제 1 가이드 롤러(36)는 회전축이 전후 방향을 향하고 있다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 제 1 지지 기둥(41A, 41B)에는 상하 방향으로 연장되는 제 1 플레이트(91)가 고정되어 있다. 한 쌍의 제 1 가이드 롤러(36)는 제 1 플레이트(91)의 양면에 접촉하고 있다.
제 1 본체(51)의 전후방 양단에는 제 2 가이드 롤러(37)가 마련되어 있다. 제 2 가이드 롤러(37)는 회전축이 좌우 방향을 향하고 있다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 제 1 지지 기둥(41A, 41B)에는 상하 방향으로 연장되는 제 2 플레이트(93)가 고정되어 있다. 제 2 가이드 롤러(37)는 제 2 플레이트(93)의 편면에 접촉하고 있다. 또한, 한 쌍의 제 1 가이드 롤러(36) 및 제 2 가이드 롤러(37)는 전후 방향 양측 각각에 있어서 상하 방향 2 개소에 마련되어 있다. 제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 직진 가이드 기구(53)를 가지고 있다. 제 1 직진 가이드 기구(53)는, 제 1 하물대(21)를 제 1 승강 구동 장치(25)의 제 1 본체(51)에 대하여 전후 방향으로 이동 가능하게 지지하는 부재이다. 제 1 직진 가이드 기구(53)는 예를 들면 리니어 가이드이다.
제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 직진 구동 기구(55)를 가지고 있다. 제 1 직진 구동 기구(55)는 제 1 하물대(21)에 대하여 전후 방향으로 힘을 부여하는 기구이다. 제 1 직진 구동 기구(55)는 볼 나사(57)와 너트(59)에 의해 구성되어 있다. 볼 나사(57)는 제 1 승강 구동 장치(25)의 제 1 본체(51)에 고정되고, 전후 방향으로 연장되어 있다. 너트(59)는 제 1 하물대(21)에 고정되어 있다. 제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 슬라이드 모터(85)(도 9)를 가지고 있다. 제 1 슬라이드 모터(85)가 볼 나사(57)를 회전시키면, 너트(59)와 함께 제 1 하물대(21)가 전후 방향으로 이동한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 제 1 직진 구동 기구(55)는 평면에서 봤을 때 제 1 본체(51), 즉, 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있다. 따라서, 승강 반송 장치(1)의 좌우 방향의 치수가 짧아진다. 여기서, 「좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있다」란, 제 1 직진 구동 기구(55)가 평면에서 봤을 때 제 1 본체(51), 즉, 한 쌍의 제 1 프레임(101, 103)에 대하여 좌우 방향으로 돌출되지 않는 것을 의미한다.
단, 다른 실시 형태로서, 제 1 직진 구동 기구(55)는 평면에서 봤을 때 제 1 본체(51)의 좌우 방향 폭 내로부터 일부 또는 전부가 나오도록 배치되어 있어도 된다.
(2-2) 제 1 승강 구동 장치
제 1 승강 구동 장치(25)는 제 1 전후 구동 장치(23)를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동하기 위한 장치이다.
제 1 승강 구동 장치(25)는 제 1 무단 구동 전달 부재(43)를 가지고 있다. 제 1 무단 구동 전달 부재(43)는 체인이다. 제 1 무단 구동 전달 부재(43)는 제 1 본체(51)를 승강시키기 위한 부재이다. 제 1 무단 구동 전달 부재(43)는 좌우 방향으로 평행한 연직면 내에서 주회 이동 가능하게 배치되어 있다.
제 1 승강 구동 장치(25)는 제 1 무단 구동 전달 부재(43)를 회전 구동시키기 위한 제 1 승강 모터(47)를 가지고 있다. 제 1 승강 모터(47)는 제 1 지지 기둥(41A), 제 1 지지 기둥(41B), 제 2 지지 기둥(42A), 제 2 지지 기둥(42B)의 상부에 마련되어 있다.
제 1 승강 구동 장치(25)는 복수의 제 1 방향 전환 부재(45)를 가지고 있다. 제 1 방향 전환 부재(45)는 스프로킷이다. 제 1 무단 구동 전달 부재(43)는 복수의 제 1 방향 전환 부재(45)에 걸려 있다. 제 1 방향 전환 부재(45) 중 하나가 제 1 승강 모터(47)에 의해 구동됨으로써, 제 1 무단 구동 전달 부재(43)가 주회 이동한다. 제 1 승강 모터(47)의 회전 방향이 전환되면, 제 1 무단 구동 전달 부재(43)의 주회 방향이 전환된다.
제 1 승강 구동 장치(25)는 제 1 카운터 웨이트(49)를 가지고 있다. 제 1 카운터 웨이트(49)는 제 1 무단 구동 전달 부재(43)에 고정되어 있다. 제 1 카운터 웨이트(49)는 소정의 중량을 가지는 부재이다. 제 1 카운터 웨이트(49)는 평면에서 봤을 때 제 1 본체(51)에 대하여 좌우 방향 편측에 배치되어 있다.
(2-3) 제 1 하물대
제 1 하물대(21)는 하물(W)을 전후 이동 가능한 제 1 컨베이어(33)를 가지고 있다. 제 1 하물대(21)는 제 1 본체(51)에 대하여 좌우 방향 편측에 있어서 외팔로 지지되어 있다. 제 1 하물대(21)는, 평면에서 봤을 때는 도 3에 나타내는 바와 같이 제 2 본체(71)(후술)에 대하여 좌우 방향으로 근접하여 배치되어 있다.
또한, 제 1 하물대(21)의 전후 방향 길이는 제 1 본체(51)의 전후 방향 길이의 반 정도이다. 따라서, 제 1 하물대(21)는 제 1 본체(51)에 대하여 평면에서 봤을 때 전후 방향 양측의 제 1 위치와 제 2 위치 사이에서 이동 가능하다. 제 1 컨베이어(33)는 제 1 컨베이어 모터(87)(도 9)에 의해 구동된다.
이 실시 형태에서는, 제 1 컨베이어(33)는 상하 방향으로 나란히 배치된 2 단의 컨베이어이다. 2 단의 제 1 컨베이어(33)는 일체로 동작 가능하다. 이에 의해, 승강 반송 장치(1)가 하물(W)을 반송하는 능력이 향상된다.
(2-4) 제 2 전후 구동 장치
제 2 전후 구동 장치(29)는 제 1 전후 구동 장치(23)와의 사이에서 제 1 하물대(21)를 좌우 방향으로 개재하는 위치에 마련되어 있다. 제 1 전후 구동 장치(23)와 제 2 전후 구동 장치(29)의 좌우 방향의 간격은, 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)(후술)의 좌우 방향 길이보다 약간 길다. 제 2 전후 구동 장치(29)는 제 2 하물대(27)를 제 2 전후 구동 장치(29)에서 전후 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 2 전후 구동 장치(29)는 제 2 본체(71)를 가지고 있다. 제 2 본체(71)는 제 2 무단 구동 전달 부재(63)(후술)에 연결되어 있다.
제 2 본체(71)는 복수의 프레임으로 구성되어 있고, 한 쌍의 제 2 지지 기둥(42A, 42B)에 의해 승강 가능하게 지지되어 있다. 이와 같이 제 2 본체(71)는 한 쌍의 제 2 지지 기둥(42A, 42B)에 지지되어 승강되므로, 제 2 본체(71)의 자세가 안정되어 있고, 그 때문에 제 2 하물대(27)의 자세가 올바르게 유지된다.
구체적으로 도 7에 나타내는 바와 같이, 제 2 본체(71)는 한 쌍의 제 3 프레임(109, 111)과 한 쌍의 제 4 프레임(113, 115)을 가진다. 한 쌍의 제 3 프레임(109, 111)은 상하로 떨어져 배치되고 전후 방향으로 연장된다. 한 쌍의 제 4 프레임(113, 115)은 전후 방향 양측에 배치되고 상하 방향으로 연장되어 한 쌍의 제 3 프레임(109, 111)의 단부끼리를 연결한다. 제 2 본체(71)가 프레임으로 이루어지는 틀 형상을 가지고 있으므로, 강성이 높아진다. 또한, 제 2 본체(71)의 경량화도 실현된다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 제 3 프레임(109, 111)은 평면에서 봤을 때는 좌우 방향으로 짧은 폭을 가지고 있고, 한 쌍의 제 3 프레임(109, 111)의 좌우 방향 폭은 제 2 지지 기둥(42A, 42B)의 좌우 방향 폭보다 짧다. 또한, 한 쌍의 제 3 프레임(109, 111)은 제 2 지지 기둥(42A, 42B)의 좌우 방향 폭의 영역에 대략 대응하여 배치되어 있다.
제 2 본체(71)의 전후 방향 양단에는 한 쌍의 제 3 가이드 롤러(38)가 마련되어 있다. 한 쌍의 제 3 가이드 롤러(38)는 회전축이 전후 방향을 향하고 있다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 제 2 지지 기둥(42A, 42B)에는 상하 방향으로 연장되는 제 3 플레이트(95)가 고정되어 있다. 한 쌍의 제 3 가이드 롤러(38)는 제 3 플레이트(95)의 양면에 접촉하고 있다.
제 2 본체(71)의 전후방 양단에는 제 4 가이드 롤러(39)가 마련되어 있다. 제 4 가이드 롤러(39)는 회전축이 좌우 방향을 향하고 있다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 제 2 지지 기둥(42A, 42B)에는 상하 방향으로 연장되는 제 4 플레이트(97)가 고정되어 있다. 제 4 가이드 롤러(39)는 제 4 플레이트(97)의 편면에 접촉하고 있다. 또한, 한 쌍의 제 3 가이드 롤러(38) 및 제 4 가이드 롤러(39)는 전후 방향 양측에 있어서 각각 상하 방향 2 개소에 마련되어 있다. 제 2 전후 구동 장치(29)는 제 2 직진 가이드 기구(73)를 가지고 있다. 제 2 직진 가이드 기구(73)는 제 2 하물대(27)를 제 2 승강 구동 장치(31)의 제 2 본체(71)에 대하여 전후 방향으로 이동 가능하게 지지하는 부재이다. 제 2 직진 가이드 기구(73)는 예를 들면 리니어 가이드이다.
제 2 전후 구동 장치(29)는 제 2 직진 구동 기구(75)를 가지고 있다. 제 2 직진 구동 기구(75)는 제 2 하물대(27)에 대하여 전후 방향으로 힘을 부여하는 기구이다. 제 2 직진 구동 기구(75)는 볼 나사(77)와 너트(79)에 의해 구성되어 있다. 볼 나사(77)는 제 1 승강 구동 장치(25)의 제 2 본체(71)에 고정되고, 전후 방향으로 연장되어 있다. 너트(79)는 제 2 하물대(27)에 고정되어 있다. 제 2 전후 구동 장치(29)는 제 2 슬라이드 모터(89)(도 9)를 가지고 있다. 제 2 슬라이드 모터(89)가 볼 나사(77)를 회전시키면, 너트(79)와 함께 제 2 하물대(27)가 전후 방향으로 이동한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 제 2 직진 구동 기구(75)는 평면에서 봤을 때 제 2 본체(71)의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있다. 따라서, 승강 반송 장치(1)의 좌우 방향의 치수가 짧아진다. 여기서, 「좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있다」란, 제 2 직진 구동 기구(75)가 평면에서 봤을 때 제 2 본체(71)에 대하여 좌우 방향으로 돌출되어 있지 않은 것을 의미한다.
단, 다른 실시 형태로서는, 제 2 직진 구동 기구(75)는 평면에서 봤을 때 제 2 본체(71)의 좌우 방향 폭 내로부터 일부 또는 전부가 나오도록 배치되어 있어도 된다.
(2-5) 제 2 승강 구동 장치
제 2 승강 구동 장치(31)는 제 2 전후 구동 장치(29)를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동하기 위한 장치이다.
제 2 승강 구동 장치(31)는 제 2 무단 구동 전달 부재(63)를 가지고 있다. 제 2 무단 구동 전달 부재(63)는 제 2 본체(71)를 승강시키기 위한 부재이다. 제 2 무단 구동 전달 부재(63)에는 제 2 본체(71)가 연결되어 있다. 제 2 무단 구동 전달 부재(63)는 좌우 방향으로 평행한 연직면 내에서 주회 이동 가능하게 배치되어 있다.
제 2 승강 구동 장치(31)는 제 2 무단 구동 전달 부재(63)를 회전 구동시키기 위한 제 2 승강 모터(67)를 가지고 있다. 제 2 승강 모터(67)는 제 1 지지 기둥(41A), 제 1 지지 기둥(41B), 제 2 지지 기둥(42A), 제 2 지지 기둥(42B)의 상부에 마련되어 있다.
제 2 승강 구동 장치(31)는 복수의 제 2 방향 전환 부재(65)를 가지고 있다. 제 2 방향 전환 부재(65)는 스프로킷이다. 제 2 방향 전환 부재(65)에는 제 2 무단 구동 전달 부재(63)가 걸려 있다. 제 2 방향 전환 부재(65) 중 하나가 제 2 승강 모터(67)에 의해 구동됨으로써, 제 2 무단 구동 전달 부재(63)가 주회 이동한다. 제 2 승강 모터(67)의 회전 방향이 전환되면, 제 2 무단 구동 전달 부재(63)의 주회 방향이 전환된다.
제 2 승강 구동 장치(31)는 제 2 카운터 웨이트(69)를 가지고 있다. 제 2 카운터 웨이트(69)는 제 2 무단 구동 전달 부재(63)에 고정되어 있다. 제 2 카운터 웨이트(69)는 소정의 중량을 가지는 부재이다. 제 2 카운터 웨이트(69)는 평면에서 봤을 때 제 1 카운터 웨이트(49)에 대하여 제 1 본체(51)와 좌우 방향 반대측에 배치되어 있다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 제 1 카운터 웨이트(49) 및 제 2 카운터 웨이트(69)는 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)에 대하여 좌우 방향의 동일한 측에 배치되어 있다. 도 8은 승강 구동 장치의 부재의 배치 관계를 설명하기 위한 모식도이다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 자동 창고(3)는 복수의 자동 창고 유닛(3a)으로 나누어져 있다. 각 자동 창고 유닛(3a)은 반송차(도시하지 않음, 예를 들면 스태커 크레인)가 주행하는 반송로(61) 및 그 양측의 한 쌍의 컨베이어 및 랙(도시하지 않음)을 가지고 있다.
인접하는 한 쌍의 승강 반송 장치(1)끼리는, 자동 창고 유닛(3a)의 한 쌍의 랙에 좌우 방향으로 대응하여 배치되어 있다. 그리고, 각각의 제 1 카운터 웨이트(49) 및 제 2 카운터 웨이트(69)를 서로 접근시키도록 또한 자동 창고 유닛(3a)의 반송로(61)에 좌우 방향으로 대응하도록 배치하고 있다. 또한 반송로(61)의 좌우 방향 폭은, 제 1 카운터 웨이트(49) 및 제 2 카운터 웨이트(69)가 차지하는 영역의 좌우 방향 폭에 대응하고 있다. 이에 따라, 설비의 좌우 방향의 사이즈를 작게 할 수 있다.
(2-6) 제 2 하물대
제 2 하물대(27)는 하물(W)을 전후 이동 가능한 제 2 컨베이어(35)를 가지고 있다. 제 2 하물대(27)는 제 2 본체(71)에 의해 좌우 방향 편측에 있어서 외팔로 지지되어 있다. 제 2 하물대(27)는 평면에서 봤을 때는 제 1 본체(51)에 대하여 좌우 방향으로 근접하여 배치되어 있다.
또한, 제 2 하물대(27)의 전후 방향 길이는 제 2 본체(71)의 전후 방향 길이의 반 정도이다. 따라서, 제 2 하물대(27)는 제 2 본체(71)에 대하여 평면에서 봤을 때 전후 방향 양측의 제 1 위치와 제 2 위치 사이에서 이동 가능하다. 제 2 컨베이어(35)는 제 2 컨베이어 모터(90)(도 9)에 의해 구동된다.
이 실시 형태에서는, 제 2 컨베이어(35)는 상하 방향으로 나란히 배치된 2 단의 컨베이어이다. 2 단의 컨베이어는 일체로 동작 가능하다. 이에 의해, 하물(W)을 반송하는 능력이 향상된다.
(2-7) 지지 기둥의 연결 구조
도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 승강 반송 장치(1)는 복수의 제 1 연결 부재(81)를 가진다. 복수의 제 1 연결 부재(81)는 좌우 방향으로 길게 연장되고, 제 1 지지 기둥(41A) 및 제 2 지지 기둥(42A)을 서로 연결하는 횡 래티스이다. 승강 반송 장치(1)는 복수의 제 2 연결 부재(82)를 가진다. 복수의 제 2 연결 부재(82)는 좌우 방향으로 길게 연장되고, 제 1 지지 기둥(41B) 및 제 2 지지 기둥(42B)을 서로 연결하는 횡 래티스이다. 복수의 제 1 연결 부재(81)는 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)에 있어서의 하물(W)의 전후 방향으로의 입고 및 출고를 저해하지 않는 위치에 마련되어 있다. 구체적으로, 복수의 제 1 연결 부재(81)는 컨베이어(9A ~ 9K)의 근방에서는 컨베이어(9A ~ 9K)와 높이 위치가 대략 동일하게 되도록 마련되어 있고, 컨베이어끼리 사이의 높이 영역에 대응하는 높이 위치에는 마련되어 있지 않다. 복수의 제 2 연결 부재(82)는 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)에 있어서의 하물(W)의 전후 방향으로의 입고 및 출고를 저해하지 않는 위치에 마련되어 있다. 구체적으로, 복수의 제 2 연결 부재(82)는 컨베이어(11A ~ 11D)의 근방에서는 컨베이어(11A ~ 11D)와 높이 위치가 대략 동일하게 되도록 마련되어 있고, 컨베이어끼리 사이의 높이 영역에 대응하는 높이 위치에는 마련되어 있지 않다.
승강 반송 장치(1)에서는, 전후 방향 위치가 일치하는 지지 기둥끼리가 복수의 제 1 연결 부재(81) 및 제 2 연결 부재(82)에 의해 연결되어 있으므로, 승강 반송 장치(1)의 강도가 높아져 있다. 또한, 복수의 제 1 연결 부재(81) 및 제 2 연결 부재(82)는 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)에 있어서의 하물(W)의 전후 방향으로의 반입 및 반출을 저해하지 않는 위치에 마련되어 있으므로, 승강 반송 장치(1)의 반송 능력은 저하되지 않는다.
<(3) 승강 반송 장치의 제어 구성>
도 9를 이용하여 승강 반송 장치(1)의 제어 구성을 설명한다. 도 9는 승강 반송 장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
승강 반송 장치(1)는 컨트롤러(83)를 가지고 있다. 컨트롤러(83)는 승강 반송 장치(1)의 각종 구성을 제어하는 장치이다. 컨트롤러(83)는 CPU, RAM, ROM을 가지는 컴퓨터이며, 소프트웨어를 실행함으로써 상기 제어 동작을 실행한다.
컨트롤러(83)는 제 1 반송 장치(11)의 제 1 승강 모터(47), 제 1 슬라이드 모터(85), 제 1 컨베이어 모터(87)에 접속되어 있다.
컨트롤러(83)는 제 2 반송 장치(13)의 제 2 승강 모터(67), 제 2 슬라이드 모터(89), 제 2 컨베이어 모터(90)에 접속되어 있다.
컨트롤러(83)는 상기 모터의 동작을 제어한다. 또한 컨트롤러(83)에는, 각 장치의 위치 및 상태를 검출하기 위한 복수의 센서(도시하지 않음)가 접속되어 있다.
<(4) 승강 반송 장치의 동작>
(4-1) 기본 동작
승강 반송 장치(1)에서는, 제 1 승강 구동 장치(25)가 제 1 전후 구동 장치(23)를 승강 이동시키고, 제 1 전후 구동 장치(23)가 제 1 하물대(21)를 전후 이동시키고, 제 1 하물대(21)의 제 1 컨베이어(33)가 하물을 전후 이동시킨다. 제 1 하물대(21)의 전후 이동은, 제 1 전후 구동 장치(23)의 승강 이동과 동시여도 되고, 제 1 전후 구동 장치(23)의 승강 이동이 정지하고 있을 때여도 된다. 또한, 제 2 승강 구동 장치(31)가 제 2 전후 구동 장치(29)를 승강 이동시키고, 제 2 전후 구동 장치(29)가 제 2 하물대(27)를 전후 이동시키고, 제 2 하물대(27)의 제 2 컨베이어(35)가 하물(W)을 전후 이동시킨다. 제 2 하물대(27)의 전후 이동은, 제 2 전후 구동 장치(29)의 승강 이동과 동시여도 되고, 제 2 전후 구동 장치(29)의 승강 이동이 정지하고 있을 때여도 된다. 상기의 동작에 의해, 승강 반송 장치(1)가 하물(W)을 반송할 수 있다.
승강 반송 장치(1)에서는 2 대의 하물대가 하물(W)의 반송을 행하므로, 승강 반송 장치(1)의 반송 능력이 향상되어 있다. 특히, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서 상대적으로 승강 이동시킴으로써 양자의 엇갈림 이동을 할 수 있으므로, 하물 반송의 자유도가 높아진다. 따라서, 승강 반송 장치(1)가 하물(W)을 반송하는 능력이 향상된다. 또한, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 근접하여 배치할 수 있어, 승강 반송 장치(1)의 사이즈를 작게 할 수 있다.
승강 반송 장치(1)에서는 2 대의 하물대가 하물(W)의 반송을 행하므로, 1 대의 하물대가 고장났다 하더라도, 나머지 1 대의 하물대로 반송 동작을 실행할 수 있다. 특히 고장난 하물대는 입출고 스테이션(7)측으로 또한 컨베이어(11B)와 컨베이어(11C)의 사이에서 대기하면, 어느 컨베이어에 대해서도 나머지 1 대의 하물대를 액세스할 수 있다.
(4-2) 엇갈림 동작의 원리
제 1 전후 구동 장치(23)의 제 1 본체(51)와 제 2 전후 구동 장치(29)의 제 2 본체(71)는, 전술한 바와 같이, 평면에서 봤을 때, 좌우 방향으로 떨어진 위치에 배치되어 있다. 그리고, 양자 간이 평면에서 봤을 때, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)가 이동 가능한 제 1 위치와 제 2 위치로 되어 있다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 제 1 하물대(21)가 제 1 위치에 있고 제 2 하물대(27)가 제 2 위치에 있는 경우, 또는 제 1 하물대(21)가 제 2 위치에 있고 제 2 하물대(27)가 제 1 위치에 있는 경우, 양자는 평면에서 봤을 때 겹쳐 있지 않다.
도 10 및 도 11을 이용하여, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)의 상하 방향 엇갈림 동작을 설명한다. 도 10 및 도 11은 승강대끼리의 엇갈림 동작을 설명하기 위한 모식도이다.
컨트롤러(83)는, 제 1 전후 구동 장치(23)와 제 2 전후 구동 장치(29)에 의해 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서, 제 1 승강 구동 장치(25)와 제 2 승강 구동 장치(31)에 의해 제 1 전후 구동 장치(23)와 제 2 전후 구동 장치(29)를 각각 승강 이동시킴으로써 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 엇갈림 이동시킨다.
또한 엇갈림 이동은, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)의 일방이 정지하고 있고, 타방이 승강 이동함으로써도 실현된다.
(4-3) 주회 동작 모드
도 12를 이용하여 승강 반송 장치(1)의 주회 동작 모드를 설명한다. 도 12는 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.
주회 동작 모드에서는, 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)는 주회하면서 하물(W)을 반송한다. 이 실시 형태에서는, 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)는 도 12에서 반시계 방향으로 주회한다. 즉, 제 1 승강 구동 장치(25)가 제 1 전후 구동 장치(23)를 승강시키고, 제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 지지 기둥(41A), 제 1 지지 기둥(41B), 제 2 지지 기둥(42A), 제 2 지지 기둥(42B)의 상단과 하단에서 제 1 하물대(21)를 전후 방향으로 이동시킨다. 또한, 제 2 승강 구동 장치(31)가 제 2 전후 구동 장치(29)를 승강시키고, 제 2 전후 구동 장치(29)는 상단과 하단에서 제 2 하물대(27)를 전후 방향으로 이동시킨다. 주회 동작 모드에서는, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)의 충돌 회피 제어가 불필요해지므로, 컨트롤러(83)에 의한 제어가 간단해진다.
또한, 제 1 승강 구동 장치(25) 및 제 2 승강 구동 장치(31)가 제 1 전후 구동 장치(23) 및 제 2 전후 구동 장치(29)의 상하 방향 이동 방향을 반전시키는 위치는, 제 1 지지 기둥(41A), 제 1 지지 기둥(41B), 제 2 지지 기둥(42A), 제 2 지지 기둥(42B)의 최상단 또는 최하단이어도 되고, 최상단보다 아래의 위치 또는 최하단보다 위의 위치여도 된다. 또한, 제 1 전후 구동 장치(23) 및 제 2 전후 구동 장치(29)가 각각 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)를 전후 방향으로 이동시키는 위치는, 제 1 전후 구동 장치(23) 및 제 2 전후 구동 장치(29)가 최상위 위치 및 최하위 위치에 있을 때여도 되고, 최상위 위치 또는 최하위 위치에 도달하기 전의 위치여도 된다.
도 12의 실시 형태에서는, 제 1 하물대(21)가 하물(W1, W2)을 각각 컨베이어(11A, 11B)로부터 컨베이어(9E, 9J)로 반송한다. 또한, 제 2 하물대(27)가 하물(W3, W4)을 각각 컨베이어(11C, 11D)로부터 컨베이어(9G, 9K)로 반송한다.
구체적으로, 제 1 하물대(21)는 전후 방향에서 컨베이어(11A, 11B)에 대응하는 측의 위치에 보지된 채로 하방으로 이동한다. 또한, 제 2 하물대(27)는 컨베이어(11C, 11D)로부터 전후 방향으로 멀어지는 측으로 이동하고 또한 상승한다. 이에 의해, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)는 엇갈린다. 이 때, 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)는 전후 방향의 위치가 상이하므로, 충돌하지 않는다.
(4-4) 랜덤 동작 모드
도 13 ~ 도 17을 이용하여, 승강 반송 장치(1)의 랜덤 동작 모드를 설명한다. 도 13 ~ 도 17은 승강 반송 장치의 동작을 설명하는 모식도이다. 랜덤 동작 모드에서는, 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)는 컨베이어(11A ~ 11D)와 컨베이어(9A ~ 9K)의 사이를 자유롭게 이동한다. 따라서, 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)는 최단 경로를 이동할 수 있고, 이 때문에 반송 효율이 향상된다.
단, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)가 동시각에 동일한 위치에 존재할(엇갈림을 포함함) 수 없으므로, 컨트롤러(83)에 의한 충돌 방지의 제어가 행해진다. 예를 들면, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)가 각각 최단 거리로 이동을 개시하는 경우에 어딘가의 위치에서 충돌이 예측될 때에는, 컨트롤러(83)는 어느 일방 또는 양방의 하물대의 이동 개시 시간을 변경하거나 또는 어느 일방 또는 양방의 하물대의 주행 경로를 변경하는 것이 행해진다.
도 13의 실시 형태에서는, 제 1 하물대(21)가 하물(W1, W2)을 각각 컨베이어(11A, 11B)로부터 컨베이어(9D, 9H)로 반송한다. 또한, 제 2 하물대(27)가 하물(W3, W4)을 각각 컨베이어(11C, 11D)로부터 컨베이어(9E, 9I)로 반송한다.
구체적으로, 도 13 및 도 14에 나타내는 바와 같이, 제 1 하물대(21)는 제 1 승강 구동 장치(25)와 제 1 전후 구동 장치(23)가 동시에 구동함으로써, 컨베이어(9E)를 향해 비스듬하게 이동한다. 또한, 제 2 하물대(27)는 제 2 승강 구동 장치(31)와 제 2 전후 구동 장치(29)가 동시에 구동함으로써, 컨베이어(9E)를 향해 비스듬하게 이동한다.
도 14에 나타내는 바와 같이, 제 1 하물대(21)는 하물(W1)을 컨베이어(9D)에 이동 재치하고, 제 2 하물대(27)는 하물(W4)을 컨베이어(9I)에 이동 재치한다. 이어서 도 14에 나타내는 바와 같이, 제 1 하물대(21)는 그대로 하방으로 이동한다. 여기서, 제 2 하물대(27)의 다음의 목적지인 컨베이어(9E)까지의 최단 경로는 그대로 상승하는 경로인데, 제 2 하물대(27)가 그 경로를 이동하면 제 1 하물대(21)와 충돌해 버린다. 따라서, 제 2 하물대(27)는 도 14 및 도 15에 나타내는 바와 같이, 기울기 상방으로 이동하여 평면에서 봤을 때 제 1 하물대(21)와 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동함으로써, 제 1 하물대(21)와의 충돌을 회피한다. 이어서 도 15에 나타내는 바와 같이, 제 2 하물대(27)는 상방으로 이동한다. 이에 의해, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)는 엇갈린다. 이 때, 제 1 하물대(21) 및 제 2 하물대(27)는 전후 방향의 위치가 상이하므로, 충돌하지 않는다.
이어서 도 16에 나타내는 바와 같이, 제 1 하물대(21)는 하물(W2)을 컨베이어(9H)에 이동 재치한다. 제 2 하물대(27)는 컨베이어(9E)를 향해 기울기 상방으로 이동한다. 마지막으로, 도 17에 나타내는 바와 같이, 제 2 하물대(27)는 하물(W3)을 컨베이어(9E)에 이동 재치한다.
[2. 실시 형태의 특징]
승강 반송 장치(1)(승강 반송 장치의 일례)는 하물(W)을 승강하여 반송하는 장치이다. 승강 반송 장치(1)는 제 1 하물대(21)(제 1 하물대의 일례)와, 제 1 전후 구동 장치(23)(제 1 전후 구동 장치의 일례)와, 제 1 승강 구동 장치(25)(제 1 승강 구동 장치의 일례)와, 제 2 하물대(27)(제 2 하물대의 일례)와, 제 2 전후 구동 장치(29)(제 2 전후 구동 장치의 일례)와, 제 2 승강 구동 장치(31)(제 2 승강 구동 장치의 일례)와, 컨트롤러(컨트롤러(83)의 일례)를 구비하고 있다.
제 1 하물대(21)는 하물(W)을 전후 방향으로 이동 가능한 제 1 컨베이어(33)(제 1 컨베이어의 일례)를 가지고 있다.
제 1 전후 구동 장치(23)는 제 1 하물대(21)를 전후 방향으로 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 1 승강 구동 장치(25)는 제 1 전후 구동 장치(23)를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 2 하물대(27)는 하물(W)을 전후 방향으로 이동 가능한 제 2 컨베이어(35)(제 2 컨베이어의 일례)를 가지고 있다.
제 2 전후 구동 장치(29)는, 전후 방향과 직교하는 좌우 방향에 있어서 제 1 전후 구동 장치(23)와의 사이에 제 1 하물대(21)를 개재하는 위치에 마련되고, 제 2 하물대(27)를 제 1 전후 구동 장치(23)측에서 전후 방향으로 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
제 2 승강 구동 장치(31)는 제 2 전후 구동 장치(29)를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동한다.
컨트롤러(83)는, 제 1 전후 구동 장치(23)와 제 2 전후 구동 장치(29)에 의해 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서, 제 1 승강 구동 장치(25)와 제 2 승강 구동 장치(31)에 의해 제 1 전후 구동 장치(23)와 제 2 전후 구동 장치(29)를 승강 이동시킴으로써 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 엇갈림 이동시킨다.
승강 반송 장치(1)에서는, 제 1 승강 구동 장치(25)가 제 1 전후 구동 장치(23)를 승강 이동시키고, 제 1 전후 구동 장치(23)가 제 1 하물대(21)를 전후 이동시키고, 제 1 하물대(21)의 제 1 컨베이어(33)가 하물(W)을 전후 이동시킨다. 또한, 제 2 승강 구동 장치(31)가 제 2 전후 구동 장치(29)를 승강 이동시키고, 제 2 전후 구동 장치(29)가 제 2 하물대(27)를 전후 이동시키고, 제 2 하물대(27)의 제 2 컨베이어(35)가 하물(W)을 전후 이동시킨다. 상기의 동작에 의해, 승강 반송 장치(1)가 하물(W)을 반송할 수 있다.
승강 반송 장치(1)에서는, 2 대의 하물대가 하물(W)의 반송을 행하므로, 승강 반송 장치(1)의 반송 능력이 향상되어 있다. 특히, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서 승강 이동시킴으로써 양자의 엇갈림 이동을 할 수 있으므로, 하물 반송의 자유도가 높아진다. 따라서, 승강 반송 장치(1)가 하물(W)을 반송하는 능력이 향상된다.
[3. 다른 실시 형태]
이상, 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되지 않고, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 기재된 복수의 실시 형태 및 변형예는 필요에 따라 임의로 조합 가능하다.
상기 실시 형태에서는 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)의 전후 방향 길이는 제 1 본체(51) 및 제 2 본체(81)에 대하여 전후 방향 길이의 반 정도이며 전후 방향 양측의 제 1 위치와 제 2 위치에 배치 가능했다. 그러나, 제 1 하물대(21)와 제 2 하물대(27)는 상하 방향으로 엇갈림이 가능하면 되므로, 상기의 구성에 한정되지는 않는다. 예를 들면, 제 1 하물대와 제 2 하물대의 전후 방향 길이는 상기 실시 형태 보다 더 짧아도 된다. 그 경우에는, 제 1 하물대와 제 2 하물대는 전후 방향 양측의 제 1 위치와 제 2 위치 이외의 다른 복수의 위치에 배치 가능하다.
상기 실시 형태에서는 각 승강대는 2 대, 즉, 복수의 컨베이어를 가지고 있었지만, 승강대의 컨베이어의 수는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, 승강대의 컨베이어의 수는 단수여도 되고, 3 대 이상이어도 된다.
상기 실시 형태에서는 승강 반송 장치는 자동 창고에의 하물의 반입 및 자동 창고로부터의 반출의 양방에 이용되고 있었지만, 반입에만 또는 반출에만 이용되어도 된다.
무단 구동 전달 부재는 벨트여도 된다.
본 발명은 복수 단의 선반을 가지는 자동 창고에 하물을 반입 또는 자동 창고로부터 하물을 반출하는 승강 반송 장치에 널리 적용할 수 있다.
1 : 승강 반송 장치
3 : 자동 창고
5：입출고부
7：입출고 스테이션
11：제 1 반송 장치
13：제 2 반송 장치
21：제 1 하물대
23：제 1 전후 구동 장치
25：제 1 승강 구동 장치
27：제 2 하물대
29：제 2 전후 구동 장치
31：제 2 승강 구동 장치
33：제 1 컨베이어
35：제 2 컨베이어
36：제 1 가이드 롤러
37：제 2 가이드 롤러
38：제 3 가이드 롤러
39：제 4 가이드 롤러
41A：제 1 지지 기둥
41B：제 1 지지 기둥
42A：제 2 지지 기둥
42B：제 2 지지 기둥
43：제 1 무단 구동 전달 부재
45：제 1 방향 전환 부재
47：제 1 승강 모터
49：제 1 카운터 웨이트
51：제 1 본체
53：제 1 직진 가이드 기구
55：제 1 직진 구동 기구
57：볼 나사
59：너트
63：제 2 무단 구동 전달 부재
65：제 2 방향 전환 부재
67：제 2 승강 모터
69：제 2 카운터 웨이트
71：제 2 본체
73：제 2 직진 가이드 기구
75：제 2 직진 구동 기구
77：볼 나사
79：너트
81：제 1 연결 부재
82：제 2 연결 부재
83：컨트롤러
85：제 1 슬라이드 모터
87：제 1 컨베이어 모터
89：제 2 슬라이드 모터
90：제 2 컨베이어 모터
W：하물
3 : 자동 창고
5：입출고부
7：입출고 스테이션
11：제 1 반송 장치
13：제 2 반송 장치
21：제 1 하물대
23：제 1 전후 구동 장치
25：제 1 승강 구동 장치
27：제 2 하물대
29：제 2 전후 구동 장치
31：제 2 승강 구동 장치
33：제 1 컨베이어
35：제 2 컨베이어
36：제 1 가이드 롤러
37：제 2 가이드 롤러
38：제 3 가이드 롤러
39：제 4 가이드 롤러
41A：제 1 지지 기둥
41B：제 1 지지 기둥
42A：제 2 지지 기둥
42B：제 2 지지 기둥
43：제 1 무단 구동 전달 부재
45：제 1 방향 전환 부재
47：제 1 승강 모터
49：제 1 카운터 웨이트
51：제 1 본체
53：제 1 직진 가이드 기구
55：제 1 직진 구동 기구
57：볼 나사
59：너트
63：제 2 무단 구동 전달 부재
65：제 2 방향 전환 부재
67：제 2 승강 모터
69：제 2 카운터 웨이트
71：제 2 본체
73：제 2 직진 가이드 기구
75：제 2 직진 구동 기구
77：볼 나사
79：너트
81：제 1 연결 부재
82：제 2 연결 부재
83：컨트롤러
85：제 1 슬라이드 모터
87：제 1 컨베이어 모터
89：제 2 슬라이드 모터
90：제 2 컨베이어 모터
W：하물
Claims (6)
- 하물을 승강하여 반송하는 승강 반송 장치로서,
상기 하물을 전후 방향으로 이동 가능한 제 1 컨베이어를 가지는 제 1 하물대와,
상기 제 1 하물대를 상기 전후 방향으로 이동 가능하게 지지 및 구동하는 제 1 전후 구동 장치와,
상기 제 1 전후 구동 장치를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동하는 제 1 승강 구동 장치와,
상기 하물을 상기 전후 방향으로 이동 가능한 제 2 컨베이어를 가지는 제 2 하물대와,
상기 전후 방향과 직교하는 좌우 방향에 있어서 상기 제 1 전후 구동 장치와의 사이에 상기 제 1 하물대를 개재하는 위치에 마련되고, 상기 제 2 하물대를 제 1 전후 구동 장치측에서 상기 전후 방향으로 이동 가능하게 지지 및 구동하는 제 2 전후 구동 장치와,
상기 제 2 전후 구동 장치를 승강 이동 가능하게 지지 및 구동하는 제 2 승강 구동 장치와,
상기 제 1 전후 구동 장치와 상기 제 2 전후 구동 장치에 의해 상기 제 1 하물대와 상기 제 2 하물대를 평면에서 봤을 때 겹치지 않는 전후 방향 위치로 이동시킨 상태에서, 상기 제 1 승강 구동 장치와 상기 제 2 승강 구동 장치에 의해 상기 제 1 전후 구동 장치와 상기 제 2 전후 구동 장치를 상대적으로 승강 이동시킴으로써 상기 제 1 하물대와 상기 제 2 하물대를 엇갈림 이동시키는 컨트롤러
를 구비하는 승강 반송 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 전후 구동 장치는, 상하 방향으로 떨어져 배치되고 상기 전후 방향으로 연장되는 한 쌍의 제 1 프레임과, 상기 전후 방향 양측에 배치되고 상하 방향으로 연장되어 상기 한 쌍의 제 1 프레임의 단부끼리를 연결하는 한 쌍의 제 2 프레임을 가지는 제 1 본체를 가지고 있고,
상기 제 2 전후 구동 장치는, 상기 상하 방향으로 떨어져 배치되고 상기 전후 방향으로 연장되는 한 쌍의 제 3 프레임과, 상기 전후 방향 양측에 배치되고 상기 상하 방향으로 연장되어 상기 한 쌍의 제 3 프레임의 단부끼리를 연결하는 한 쌍의 제 4 프레임을 가지는 제 2 본체를 가지고 있는 승강 반송 장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 전후 방향으로 서로 떨어져 배치되고, 상기 제 1 본체를 승강 가능하게 지지하는 한 쌍의 제 1 지지 기둥과,
상기 전후 방향으로 서로 떨어져 배치되고, 상기 제 2 본체를 승강 가능하게 지지하는 한 쌍의 제 2 지지 기둥과,
상기 좌우 방향으로 연장되고, 상기 전후 방향으로 대응하는 제 1 지지 기둥 및 제 2 지지 기둥을 서로 연결하는 복수의 연결 부재를 더 구비하고,
상기 복수의 연결 부재는, 상기 제 1 하물대 및 상기 제 2 하물대에 있어서의 상기 하물의 상기 전후 방향으로의 입고 및 출고를 저해하지 않는 위치에 마련되어 있는 승강 반송 장치. - 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 전후 구동 장치는 상기 제 1 하물대를 상기 전후 방향으로 이동시키는 제 1 구동 기구를 가지고,
상기 제 1 구동 기구는 평면에서 봤을 때 상기 제 1 본체의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있고,
상기 제 2 전후 구동 장치는 상기 제 2 하물대를 상기 전후 방향으로 이동시키는 제 2 구동 기구를 가지고,
상기 제 2 구동 기구는 평면에서 봤을 때 상기 제 2 본체의 좌우 방향 폭 내에 들어가도록 배치되어 있는 승강 반송 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 승강 구동 장치는, 복수의 제 1 방향 변환 부재와, 상기 복수의 제 1 방향 변환 부재에 걸리고 상기 제 1 전후 구동 장치가 장착된 제 1 무단 구동 전달 부재와, 상기 제 1 무단 구동 전달 부재에 장착된 제 1 카운터 웨이트를 가지고,
상기 제 2 승강 구동 장치는, 복수의 제 2 방향 변환 부재와, 상기 복수의 제 2 방향 변환 부재에 걸리고 상기 제 2 전후 구동 장치가 장착된 제 2 무단 구동 전달 부재와, 상기 제 2 무단 구동 전달 부재에 장착된 제 2 카운터 웨이트를 가지고,
상기 제 1 카운터 웨이트 및 상기 제 2 카운터 웨이트는, 상기 제 1 하물대 및 상기 제 2 하물대에 대하여 상기 좌우 방향의 동일한 측에 배치되어 있는 승강 반송 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어는 각각 상하 방향으로 나란히 배치되고 일체로 이동하는 복수 단의 컨베이어인 승강 반송 장치.
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