JP2016166078A - 昇降搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1荷物台21は、荷物Wを前後移動可能な第1コンベア33を有し、第1前後駆動装置23は、第1荷物台を前後移動自在に支持及び駆動する。第1昇降駆動装置25は、第1前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。第2荷物台27は、荷物Wを前後移動可能な第2コンベア35を有し、第2前後駆動装置29は、前後方向と直交する左右方向で第1前後駆動装置間に第1荷物台を挟む位置に設けられ、第2荷物台を第1前後駆動装置側で前後移動自在に支持及び駆動する。第2昇降駆動装置31は、第2前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。コントローラ83は、第1・第2前後駆動装置によって第1・第2荷物台とを平面視で重ならない前後方向に移動させた状態で、第1・第2昇降駆動装置にて第1・第2前後駆動装置を昇降移動させ第1・第2荷物台をすれ違い移動させる。
【選択図】図1
Description
特許文献1には、1本のマストに沿って昇降する昇降台を備えた昇降装置が開示されている。
第1荷物台は、荷物を前後方向に移動可能な第1コンベアを有している。
第1前後駆動装置は、第1荷物台を前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第1昇降駆動装置は、第1前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。
第2荷物台は、荷物を前後方向に移動可能な第2コンベアを有している。
第2前後駆動装置は、前後方向と直交する左右方向において第1前後駆動装置との間に第1荷物台を挟む位置に設けられ、第2荷物台を第1前後駆動装置側において前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第2昇降駆動装置は、第2前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。
コントローラは、第1前後駆動装置と第2前後駆動装置によって第1荷物台と第2荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第1昇降駆動装置と第2昇降駆動装置とによって第1前後駆動装置と第2前後駆動装置を相対的に昇降移動させることにより第1荷物台と第2荷物台とをすれ違い移動させる。
この装置では、2台の荷物台が荷物の搬送を行うので、昇降搬送装置の搬送能力が向上している。特に、第1荷物台と第2荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で相対的に昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置が荷物を搬送する能力が向上する。
この装置では、第1本体及び第2本体がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。
この装置では、前後方向位置が一致する第1支柱及び第2支柱は複数の連結部材によって連結されているので、昇降搬送装置の強度が高くなっている。また、複数の連結部材は第1荷物台及び第2荷物台における荷物の前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられているので、昇降搬送装置の搬送能力は低下しない。
第1駆動機構は、平面視で第1本体の左右方向幅内に収まるように配置されていてもよい。
第2前後駆動装置は、第2荷物台を前後方向に移動させる第2駆動機構を有していてもよい。
第2駆動機構は、平面視で第2本体の左右方向幅内に収まるように配置されていてもよい。
この装置では、第1前後駆動装置の第1駆動機構が第1荷物台を前後方向に移動させる。また、第2前後駆動装置の第2駆動機構が第2荷物台を前後方向移動させる。第1駆動機構は、平面視で第1本体の左右方向幅内に収まるように配置され、さらには第2駆動機構が平面視で第2本体の左右方向幅内に収まるように配置されていているので、昇降搬送装置の左右方向の寸法が短くなる。
第2昇降駆動装置は、複数の第2方向変換部材と、複数の第2方向変換部材に掛けられ第2前後駆動装置が装着された第2無端駆動伝達部材と、第2無端駆動伝達部材に装着された第2カウンターウェイトとを有していてもよい。
第1カウンターウェイト及び第2カウンターウェイトは、第1荷物台及び第2荷物台に対して左右方向の同じ側に配置されていてもよい。
この装置では、第1カウンターウェイトと第2カウンターウェイトが第1荷物台及び第2荷物台に対して左右方向の同じ側に配置されているので、隣接する昇降搬送装置の第1カウンターウェイト及び第2カウンターウェイト同士を近接させるように配置することで、隣接する昇降搬送装置の間に所望の幅を有するスペースを確保できる。
この装置では、第1コンベア及び第2コンベアが複数段のコンベアであるので、荷物を搬送する能力が向上する。
(1)昇降搬送装置の概略構成
図1及び図2を用いて、第1実施形態の昇降搬送装置1を説明する。図1は、第1実施形態の昇降搬送装置の概略正面図である。図2は、複数の昇降搬送装置の平面図である。
昇降搬送装置1は、複数段の棚を有する自動倉庫3に荷物Wを搬入又は自動倉庫3から荷物Wを搬出する装置である。なお、以下の説明では、図1の左右方向を前後方向(第1水平方向)といい、前後方向に直交する方向を左右方向(第2水平方向)という。
このように入出庫ステーション7では、上段と下段に2段ずつコンベアを有している。したがって、上段と下段のそれぞれで荷物Wの2段同時移載が可能である。上段および下段のいずれも2段のコンベアを有することでバッファとしての性能が向上している。ただし、他の実施形態として、上段及び下段のコンベアが1段であってもよい。
図3〜図7を用いて、昇降搬送装置1の詳細構成を説明する。図3は、昇降搬送装置の平面図である。図4及び図5は、昇降搬送装置の部分拡大側面図である。図6及び図7は、昇降搬送装置の部分拡大図である。
昇降搬送装置1は、荷物Wを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置1は、循環する第1無端駆動伝達部材43及び第2無端駆動伝達部材63(後述)を用いて第1荷物台21と第2荷物台27(後述)を昇降させる。第1荷物台21と第2荷物台27とは互いに近接しており、平面視で同じ領域内を前後方向に移動可能であり、平面視で異なる位置に移動していれば上下方向にすれ違い移動が可能である。
昇降搬送装置1は、第1搬送装置11(図9)と、第2搬送装置13(図9)とを有している。第1搬送装置11は、第1昇降駆動装置25、第1荷物台21、第1前後駆動装置23を有している。第2搬送装置13は、第2昇降駆動装置31、第2荷物台27、第2前後駆動装置29を有している。
第1前後駆動装置23は、第1荷物台21を第1昇降駆動装置25に対して前後移動自在に支持及び駆動する。
第1前後駆動装置23は、第1本体51を有している。第1本体51は、第1無端駆動伝達部材43(後述)に連結されている。
具体的には、第1本体51は、図6に示すように、上下に離れて配置され前後方向に延びる一対の第1フレーム101、103と、前後方向両側に配置され上下方向に延び一対の第1フレーム101、103の端部同士を連結する一対の第2フレーム105、107とを有する。第1本体51がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。また、第1本体51の軽量化も実現される。
図3に示すように、一対の第1フレーム101、103は平面視では左右方向に短い幅を有しており、一対の第1フレーム101、103の左右方向幅は第1支柱41A、41Bの左右方向幅より短い。また、一対の第1フレーム101、103は、第1支柱41A、41Bの左右方向幅の領域に概ね対応して配置されている。
第1本体51の前後方向両端には、一対の第1ガイドローラ36が設けられている。一対の第1ガイドローラ36は、回転軸が前後方向を向いている。図3に示すように、一対の第1支柱41A、41Bには、前後方向に延びる第1プレート91が固定されており、一対の第1ガイドローラ36は第1プレート91の両面に当接している。
第1前後駆動装置23は、第1直進ガイド機構53を有している。第1直進ガイド機構53は、第1荷物台21を第1昇降駆動装置25の第1本体51に対して前後方向に移動可能に支持する部材である。第1直進ガイド機構53は、例えばリニアガイドである。
図3に示すように、第1直進駆動機構55は、平面視で第1本体51すなわち一対の第1フレーム101、103の左右方向幅内に収まるように配置されている。したがって、昇降搬送装置1の左右方向の寸法が短くなる。ここで、「左右方向幅内に収まるように配置されている」とは、第1直進駆動機構55が平面視で第1本体51すなわち一対の第1フレーム101、103に対して左右方向に突出していないことを意味する。
ただし、他の実施形態として、第1直進駆動機構55は、平面視で第1本体51の左右方向幅内から一部又は全部がはみ出るように配置されていてもよい。
第1昇降駆動装置25は、第1前後駆動装置23を昇降移動自在に支持及び駆動するための装置である。
第1昇降駆動装置25は、第1無端駆動伝達部材43を有している。第1無端駆動伝達部材43はチェーンである。第1無端駆動伝達部材43は、第1本体51を昇降させるための部材である。第1無端駆動伝達部材43は、左右方向に平行な鉛直面内で周回移動可能に配置されている。
第1昇降駆動装置25は、複数の第1方向転換部材45を有している。第1方向転換部材45はスプロケットである。第1無端駆動伝達部材43は、複数の第1方向転換部材45に掛けられている。第1方向転換部材45の1つが第1昇降モータ47によって駆動されることで、第1無端駆動伝達部材43が周回移動する。第1昇降モータ47の回転方向が切り換えられると、第1無端駆動伝達部材43の周回方向が切り換えられる。
第1昇降駆動装置25は、第1カウンターウェイト49を有している。第1カウンターウェイト49は、第1無端駆動伝達部材43に固定されている。第1カウンターウェイト49は、所定の重量を有する部材である。第1カウンターウェイト49は、平面視で、第1本体51に対して左右方向片側に配置されている。
第1荷物台21は、荷物Wを前後移動可能な第1コンベア33を有している。第1荷物台21は、第1本体51に対して左右方向片側において片持ちで支持されている。第1荷物台21は、平面視では、図3に示すように、第2本体71(後述)に対して左右方向に近接して配置されている。
また、第1荷物台21の前後方向長さは第1本体51の前後方向長さの半分程度である。したがって、第1荷物台21は、第1本体51に対して、平面視で前後方向両側の第1位置と第2位置の間で移動可能である。第1コンベア33は、第1コンベアモータ87(図9)によって駆動される。
この実施形態では、第1コンベア33は、上下方向に並んで配置された二段のコンベアである。二段の第1コンベア33は一体に動作可能である。これにより、昇降搬送装置1が荷物Wを搬送する能力が向上する。
第2前後駆動装置29は、第1前後駆動装置23との間で第1荷物台21を左右方向に挟む位置に設けられている。第1前後駆動装置23と第2前後駆動装置29との左右方向の隙間は、第1荷物台21及び第2荷物台27(後述)の左右方向長さよりわずかに長い。第2前後駆動装置29は、第2荷物台27を第2前後駆動装置29において前後移動自在に支持及び駆動する。
第2前後駆動装置29は、第2本体71を有している。第2本体71は、第2無端駆動伝達部材63(後述)に連結されている。
具体的には、第2本体71は、図7に示すように、上下に離れて配置され前後方向に延びる一対の第3フレーム109、111と、前後方向両側に配置され上下方向に延び一対の第3フレーム109、111の端部同士を連結する一対の第4フレーム113、115とを有する。第2本体71がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。また、第2本体71の軽量化も実現される。図3に示すように、一対の第3フレーム109、111は平面視では左右方向に短い幅を有しており、一対の第3フレーム109、111の左右方向幅は第2支柱42A、42Bの左右方向幅より短い。また、一対の第3フレーム109、111は、第2支柱42A、42Bの左右方向幅の領域に概ね対応して配置されている。
第2本体71の前後方向両端には、一対の第3ガイドローラ38が設けられている。一対の第3ガイドローラ38は、回転軸が前後方向を向いている。図3に示すように、一対の第2支柱42A、42Bには、前後方向に延びる第3プレート95が固定されており、一対の第3ガイドローラ38は第3プレート95の両面に当接している。
第2前後駆動装置29は、第2直進ガイド機構73を有している。第2直進ガイド機構73は、第2荷物台27を第2昇降駆動装置31の第2本体71に対して前後方向に移動可能に支持する部材である。第2直進ガイド機構73は、例えばリニアガイドである。
図3に示すように、第2直進駆動機構75は、平面視で第2本体71の左右方向幅内に収まるように配置されている。したがって、昇降搬送装置1の左右方向の寸法が短くなる。ここで、「左右方向幅内に収まるように配置されている」とは、第2直進駆動機構75が平面視で第2本体71に対して左右方向に突出していないことを意味する。
ただし、他の実施形態としては、第2直進駆動機構75は、平面視で第2本体71の左右方向幅内から一部又は全部がはみ出るように配置されていてもよい。
第2昇降駆動装置31は、第2前後駆動装置29を昇降移動自在に支持及び駆動するための装置である。
第2昇降駆動装置31は、第2無端駆動伝達部材63を有している。第2無端駆動伝達部材63は、第2本体71を昇降させるための部材である。第2無端駆動伝達部材63には、第2本体71が連結されている。第2無端駆動伝達部材63は、左右方向に平行な鉛直面内で周回移動可能に配置されている。
第2昇降駆動装置31は、複数の第2方向転換部材65を有している。第2方向転換部材65はスプロケットである。第2方向転換部材65には、第2無端駆動伝達部材63が掛けられている。第2方向転換部材65の1つが第2昇降モータ67によって駆動されることで、第2無端駆動伝達部材63が周回移動する。第2昇降モータ67の回転方向が切り換えられると、第2無端駆動伝達部材63の周回方向が切り換えられる。
第2昇降駆動装置31は、第2カウンターウェイト69を有している。第2カウンターウェイト69は、第2無端駆動伝達部材63に固定されている。第2カウンターウェイト69は、所定の重量を有する部材である。第2カウンターウェイト69は、平面視で、第1カウンターウェイト49に対して第1本体51と左右方向反対側に配置されている。
図2に示すように、自動倉庫3は、複数の自動倉庫ユニット3aに分かれており、各自動倉庫ユニット3aは、搬送車(図示せず、例えばスタッカクレーン)が走行する搬送路61及びその両側の一対のコンベア及びラック(図示せず)と有している。
隣接する一対の昇降搬送装置1同士は、自動倉庫ユニット3aの一対のラックに左右方向に対応して配置され、それぞれの第1カウンターウェイト49及び第2カウンターウェイト69を互いに接近させるようにかつ自動倉庫ユニット3aの搬送路61に左右方向に対応するように配置している。なお、搬送路61の左右方向幅は、第1カウンターウェイト49及び第2カウンターウェイト69が占める領域の左右方向幅に対応している。これにより、設備の左右方向のサイズを小さくできる。
第2荷物台27は、荷物Wを前後移動可能な第2コンベア35を有している。第2荷物台27は、第2本体71によって左右方向片側において片持ちで支持されている。第2荷物台27は、平面視では、第1本体51に対して左右方向に近接して配置されている。
また、第2荷物台27の前後方向長さは第2本体71の前後方向長さの半分程度である。したがって、第2荷物台27は、第2本体71に対して、平面視で前後方向両側の第1位置と第2位置の間で移動可能である。第2コンベア35は、第2コンベアモータ90(図9)によって駆動される。
この実施形態では、第2コンベア35は、上下方向に並んで配置された二段のコンベアである。二段のコンベアは一体に動作可能である。これにより、荷物Wを搬送する能力が向上する。
図6及び図7に示すように、昇降搬送装置1は、複数の第1連結部材81を有する。複数の第1連結部材81は、左右方向に長く延び、第1支柱41A及び第2支柱42Aを互いに連結する横ラチスである。昇降搬送装置1は、複数の第2連結部材82を有する。複数の第2連結部材82は、左右方向に長く延び、第1支柱41B及び第2支柱42Bを互いに連結する横ラチスである。複数の第1連結部材81は、第1荷物台21及び第2荷物台27における荷物Wの前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられている。具体的には、複数の第1連結部材81は、コンベア9A〜9Kの近傍ではコンベア9A〜9Kと高さ位置がほぼ同じとなるように設けられており、コンベア同士の間の高さ領域に対応する高さ位置には設けられていない。複数の第2連結部材82は、第1荷物台21及び第2荷物台27における荷物Wの前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられている。具体的には、複数の第2連結部材82は、コンベア11A〜11Dの近傍ではコンベア11A〜11Dと高さ位置がほぼ同じとなるように設けられており、コンベア同士の間の高さ領域に対応する高さ位置には設けられていない。
昇降搬送装置1では、前後方向位置が一致する支柱同士が複数の第1連結部材81及び第2連結部材82によって連結されているので、昇降搬送装置1の強度が高くなっている。また、複数の第1連結部材81及び第2連結部材82は第1荷物台21及び第2荷物台27における荷物Wの前後方向への搬入及び搬出を阻害しない位置に設けられているので、昇降搬送装置1の搬送能力は低下しない。
図9を用いて、昇降搬送装置1の制御構成を説明する。図9は、昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図である。
昇降搬送装置1は、コントローラ83を有している。コントローラ83は、昇降搬送装置1の各種構成を制御する装置である。コントローラ83は、CPU、RAM、ROMを有するコンピュータであり、ソフトウェアを実行することで上記制御動作を実行する。
コントローラ83は、第2搬送装置の13の第2昇降モータ67、第2スライドモータ89、第2コンベアモータ90に接続されている。
コントローラ83は上記モータの動作を制御する。なお、コントローラ83には、各装置の位置及び状態を検出するための複数のセンサ(図示せず)が接続されている。
(4−1)基本動作
昇降搬送装置1では、第1昇降駆動装置25が第1前後駆動装置23を昇降移動させ、第1前後駆動装置23が第1荷物台21を前後移動させ、第1荷物台21の第1コンベア33が荷物を前後移動させる。第1荷物台21の前後移動は、第1前後駆動装置23の昇降移動と同時であってもよいし、第1前後駆動装置23の昇降移動が停止しているときでもよい。また、第2昇降駆動装置31が第2前後駆動装置29を昇降移動させ、第2前後駆動装置29が第2荷物台27を前後移動させ、第2荷物台27の第2コンベア35が荷物Wを前後移動させる。第2荷物台27の前後移動は、第2前後駆動装置29の昇降移動と同時であってもよいし、第1前後駆動装置23の昇降移動が停止しているときでもよい。上記の動作により、昇降搬送装置1が荷物Wを搬送できる。
昇降搬送装置1では、2台の荷物台が荷物Wの搬送を行うので、昇降搬送装置1の搬送能力が向上している。特に、第1荷物台21と第2荷物台27とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で相対的に昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置1が荷物Wを搬送する能力が向上する。また、第1荷物台21と第2荷物台27を近接して配置することができ、昇降搬送装置1のサイズを小さくできる。
第1前後駆動装置23の第1本体51と第2前後駆動装置29の第2本体71は、前述のように、平面視において、左右方向に離れた位置に配置されている。そして、両者の間が、平面視において、第1荷物台21と第2荷物台27が移動可能な第1位置と第2位置とになっている。図3に示すように、第1荷物台21が第1位置にあり第2荷物台27が第2位置にある場合、又は、第1荷物台21が第2位置にあり第2荷物台27が第1位置にある場合、両者は平面視で重なっていない。
図10及び図11を用いて、第1荷物台21と第2荷物台27との上下方向すれ違い動作を説明する。図10及び図11は、昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図である。
コントローラ83は、第1前後駆動装置23と第2前後駆動装置29によって第1荷物台21と第2荷物台27とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第1昇降駆動装置25と第2昇降駆動装置31とによって第1前後駆動装置23と第2前後駆動装置をそれぞれ昇降移動させることにより第1荷物台21と第2荷物台27とをすれ違い移動させる。
なお、すれ違い移動は、第1荷物台21と第2荷物台27の一方が停止しており、他方が昇降移動することでも実現される。
図12を用いて、昇降搬送装置1の周回動作モードを説明する。図12は、昇降搬送装置の動作を説明する模式図である。
周回動作モードでは、第1荷物台21及び第2荷物台27は、周回しながら荷物Wを搬送する。この実施形態では、第1荷物台21及び第2荷物台27は、図12において反時計回りに周回する。つまり、第1昇降駆動装置25が第1前後駆動装置23を昇降させ、第1前後駆動装置23は、第1支柱41A、第1支柱41B、第2支柱42A、第2支柱42Bの上端と下端で第1荷物台21を前後方向に移動させる。また、第2昇降駆動装置31が第2前後駆動装置29を昇降させ、第2前後駆動装置29は、上端と下端で第2荷物台27を前後方向に移動させる。周回動作モードでは、第1荷物台21と第2荷物台27との衝突回避制御が不要になるので、コントローラ83による制御が簡単になる。
なお、第1昇降駆動装置25及び第2昇降駆動装置31が第1前後駆動装置23及び第2前後駆動装置29の上下方向移動向きを反転させる位置は、第1支柱41A、第1支柱41B、第2支柱42A、第2支柱42Bの最上端又は最下端であってもよいし、最上端より下の位置又は最下端より上の位置であってもよい。また、第1前後駆動装置23及び第2前後駆動装置29がそれぞれ第1荷物台21及び第2荷物台27を前後方向に移動させる位置は、第1前後駆動装置23及び第2前後駆動装置29が最上位位置及び最下位位置にあるときでもよいし、最上位位置又は最下位位置に到達する前の位置であってもよい。
具体的には、第1荷物台21は、前後方向においてコンベア11A、11Bに対応する側の位置に保持されたまま下方に移動する。また、第2荷物台27は、コンベア11C、11Dから前後方向に離れる側に移動しさらに上昇する。これにより、第1荷物台21と第2荷物台27はすれ違う。このとき、第1荷物台21及び第2荷物台27は前後方向の位置が異なるので、衝突することがない。
図13〜図17を用いて、昇降搬送装置1のランダム動作モードを説明する。図13〜図17は、昇降搬送装置の動作を説明する模式図である。ランダム動作モードでは、第1荷物台21及び第2荷物台27は、コンベア11A〜11Dとコンベア9A〜9Kとの間を自由に移動する。したがって、第1荷物台21及び第2荷物台27は最短経路を移動することができ、そのため搬送効率が向上する。
ただし、第1荷物台21と第2荷物台27が同時刻に同じ位置に存在する(すれ違いを含む)ことができないので、コントローラ83による衝突防止の制御が行われる。例えば、第1荷物台21と第2荷物台27がそれぞれ最短距離で移動を開始する場合にいずれかの位置で衝突が予測されるときには、コントローラ83は、いずれか一方又は両方の荷物台の移動開始時間を変更する又はいずれか一方又は両方の荷物台の走行経路を変更することが行われる。
具体的には、図13及び図14に示すように、第1荷物台21は、第1昇降駆動装置25と第1前後駆動装置23が同時に駆動することによって、コンベア9Eに向かって斜めに移動する。また、第2荷物台27は、第2昇降駆動装置31と第2前後駆動装置29が同時に駆動することによって、コンベア9Eに向かって斜めに移動する。
次に、図16に示すように、第1荷物台21は荷物W2をコンベア9Hに移載する。
第2荷物台27は、コンベア9Eに向かって斜め上方に移動する。最後に、第2荷物台27は荷物W3をコンベア9Eに移載する。
昇降搬送装置1(昇降搬送装置の一例)は、荷物Wを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置1は、第1荷物台21(第1荷物台の一例)と、第1前後駆動装置23(第1前後駆動装置の一例)と、第1昇降駆動装置25(第1昇降駆動装置の一例)と、第2荷物台27(第2荷物台の一例)と、第2前後駆動装置29(第2前後駆動装置の一例)と、第2昇降駆動装置31(第2昇降駆動装置の一例)と、コントローラ(コントローラ83の一例)と、を備えている。
第1荷物台21は、荷物Wを前後方向に移動可能な第1コンベア33(第1コンベアの一例)を有している。
第1前後駆動装置23は、第1荷物台21を前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第1昇降駆動装置25は、第1前後駆動装置23を昇降移動自在に支持及び駆動する。
第2荷物台27は、荷物Wを前後方向に移動可能な第2コンベア35(第2コンベアの一例)を有している。
第2前後駆動装置29は、前後方向と直交する左右方向において第1前後駆動装置23との間に第1荷物台21を挟む位置に設けられ、第2荷物台27を第1前後駆動装置23側において前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第2昇降駆動装置31は、第2前後駆動装置29を昇降移動自在に支持及び駆動する。
コントローラ83は、第1前後駆動装置23と第2前後駆動装置29によって第1荷物台21と第2荷物台27とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第1昇降駆動装置25と第2昇降駆動装置31とによって第1前後駆動装置23と第2前後駆動装置29を昇降移動させることにより第1荷物台21と第2荷物台27とをすれ違い移動させる。
昇降搬送装置1では、2台の荷物台が荷物Wの搬送を行うので、昇降搬送装置1の搬送能力が向上している。特に、第1荷物台21と第2荷物台27とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置1が荷物Wを搬送する能力が向上する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では各昇降台は2台つまり複数のコンベアを有していたが、昇降台のコンベアの数は特に限定されない。例えば、昇降台のコンベアの数は単数であってもよいし、3台以上であってもよい。
前記実施形態では昇降搬送装置は自動倉庫への荷物の搬入及び自動倉庫からの搬出の両方に用いられていたが、搬入のみ又は搬出のみに用いられてもよい。
無端駆動伝達部材はベルトでもよい。
3 :自動倉庫
5 :入出庫部
7 :入出庫ステーション
11 :第1搬送装置
13 :第2搬送装置
21 :第1荷物台
23 :第1前後駆動装置
25 :第1昇降駆動装置
27 :第2荷物台
29 :第2前後駆動装置
31 :第2昇降駆動装置
33 :第1コンベア
35 :第2コンベア
36 :第1ガイドローラ
37 :第2ガイドローラ
38 :第3ガイドローラ
39 :第4ガイドローラ
41A :第1支柱
41B :第1支柱
42A :第2支柱
42B :第2支柱
43 :第1無端駆動伝達部材
45 :第1方向転換部材
47 :第1昇降モータ
49 :第1カウンターウェイト
51 :第1本体
53 :第1直進ガイド機構
55 :第1直進駆動機構
57 :ボールねじ
59 :ナット
63 :第2無端駆動伝達部材
65 :第2方向転換部材
67 :第2昇降モータ
69 :第2カウンターウェイト
71 :第2本体
73 :第2直進ガイド機構
75 :第2直進駆動機構
77 :ボールねじ
79 :ナット
81 :第1連結部材
82 :第2連結部材
83 :コントローラ
85 :第1スライドモータ
87 :第1コンベアモータ
89 :第2スライドモータ
90 :第2コンベアモータ
W :荷物
Claims (6)
- 荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置であって、
前記荷物を前後方向に移動可能な第1コンベアを有する第1荷物台と、
前記第1荷物台を前記前後方向に移動自在に支持及び駆動する第1前後駆動装置と、
前記第1前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する第1昇降駆動装置と、
前記荷物を前記前後方向に移動可能な第2コンベアを有する第2荷物台と、
前記前後方向と直交する左右方向において前記第1前後駆動装置との間に前記第1荷物台を挟む位置に設けられ、前記第2荷物台を第1前後駆動装置側において前記前後方向に移動自在に支持及び駆動する第2前後駆動装置と、
前記第2前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する第2昇降駆動装置と、
前記第1前後駆動装置と前記第2前後駆動装置によって前記第1荷物台と前記第2荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、前記第1昇降駆動装置と前記第2昇降駆動装置とによって前記第1前後駆動装置と前記第2前後駆動装置を相対的に昇降移動させることにより前記第1荷物台と前記第2荷物台とをすれ違い移動させるコントローラと、
を備える、昇降搬送装置。 - 前記第1前後駆動装置は、上下方向に離れて配置され前記前後方向に延びる一対の第1フレームと、前記前後方向両側に配置され上下方向に延びて前記一対の第1フレームの端部同士を連結する一対の第2フレームとを有する第1本体を有しており、
前記第2前後駆動装置は、前記上下方向に離れて配置され前記前後方向に延びる一対の第3フレームと、前記前後方向両側に配置され前記上下方向に延びて前記一対の第3フレームの端部同士を連結する一対の第4フレームとを有する第2本体を有している、請求項1に記載の昇降搬送装置。 - 前記前後方向に互いに離れて配置され、前記第1本体を昇降自在に支持する一対の第1支柱と、
前記前後方向に互いに離れて配置され、前記第2本体を昇降自在に支持する一対の第2支柱と、
前記左右方向に延び、前記前後方向に対応する第1支柱及び第2支柱を互いに連結する複数の連結部材とをさらに備え、
前記複数の連結部材は、前記第1荷物台及び前記第2荷物台における前記荷物の前記前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられている、請求項2に記載の昇降搬送装置。 - 前記第1前後駆動装置は、前記第1荷物台を前記前後方向に移動させる第1駆動機構を有し、
前記第1駆動機構は、平面視で前記第1本体の左右方向幅内に収まるように配置されており、
前記第2前後駆動装置は、前記第2荷物台を前記前後方向に移動させる第2駆動機構を有し、
前記第2駆動機構は、平面視で前記第2本体の左右方向幅内に収まるように配置されている、請求項2又は3に記載の昇降搬送装置。 - 前記第1昇降駆動装置は、複数の第1方向変換部材と、前記複数の第1方向変換部材に掛けられ前記第1前後駆動装置が装着された第1無端駆動伝達部材と、前記第1無端駆動伝達部材に装着された第1カウンターウェイトとを有し、
前記第2昇降駆動装置は、複数の第2方向変換部材と、前記複数の第2方向変換部材に掛けられ前記第2前後駆動装置が装着された第2無端駆動伝達部材と、前記第2無端駆動伝達部材に装着された第2カウンターウェイトとを有し、
前記第1カウンターウェイト及び前記第2カウンターウェイトは、前記第1荷物台及び前記第2荷物台に対して前記左右方向の同じ側に配置されている、請求項1〜4のいずれかに記載の昇降搬送装置。 - 前記第1コンベア及び前記第2コンベアは、各々、上下方向に並んで配置され一体に移動する複数段のコンベアである、請求項1〜5のいずれかに記載の昇降搬送装置。
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