CN108778980B - 伸缩驱动器，含伸缩驱动器的码垛机及其操作方法和使用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种伸缩驱动器(2)，含伸缩驱动器的码垛机(1)及其操作方法和使用，包括具有沿第一水平方向(Z)延伸并牢固连接的齿条(211)的底座(21)，以及设置在所述底座(21)上的至少一个第一车厢(22)，其中第一车厢(22)支撑在底座(21)上，以通过直线导轨(28)在第一水平方向(Z)上移动，并且其中第一车厢(22)包括齿带驱动器(23)，所述齿带驱动器(23)至少由电机(234)和循环的并至少设有外齿的齿带(231)组成，所述齿带(231)由电机(234)驱动，在第一水平方向(Z)上张紧，并定位在底座(21)的齿条(211)上。通过将伸缩驱动器(2)整合进位于设备架(11)的三维舱矩阵(13)内的电机驱动的机车(15)中，紧凑的结构和仓储物品(4)的移动成为可能，所述移动可达到或者优选地还可超出单个储存舱(32)的范围。

Description

伸缩驱动器，含伸缩驱动器的码垛机及其操作方法和使用

技术领域

本发明涉及一种伸缩驱动器，特别是存取单元的组成部分。优选地，所述伸缩驱动器用于在高架仓库中拾起和放下仓储物品。本发明还涉及一种存取单元，特别是用于具有上述伸缩驱动器的高架仓库的存取单元。最后，本发明还涉及上述存取单元的操作方法和使用。

背景技术

为了使临时存储，可找到和/或挑选特定物品，而广泛使用具有仓储货架的高架仓库。仓储货架具有沿第一水平方向的侧端。每个仓储货架包括多个矩形存储舱。每个存储舱提供，例如用于存储放置在欧洲标准托盘或集装箱仓储物品的存储空间。每个仓储货架的长边便利的朝向另一仓储货架设置且可以被界定，相邻仓储货架之间的货架过道定义为第二水平方向。通过这些的货架过道，利用堆垛车和/或叉车可以到达特定的存储舱。为了降低人力成本，越来越多的自动起重运输装置被放置在货架过道中使用以替代堆垛车或叉车的手动操作。

现有技术重运输设备的运动通常具有三个自由度，特别地，第一自由度为输送车沿通货架过道运动的方向，通常称x轴；第二自由度为起重装置升降的运动方向，通常称为y轴；第三自由度为与另外两个方向都垂直的水平方向，特别是通过伸缩驱动器在存储舱装卸货的运动方向，这个通常被认为是Z轴；本发明也沿用上述传统术语。

文献DE 10 2013 114 275 A1和US 2005/0095095 A1公开了，例如具有竖梁的起重运输装置，竖梁可延伸超过仓储货架的整个高度。所述竖梁可沿着仓储货架第二水平方向运动。升降台通过伸缩驱动器连接到竖梁，升降台可沿竖梁整个垂直方向运动。

根据DE 196 34 216 A1可知，伸缩驱动器通常包括连接到竖梁的伺服电机，所述伺服电机驱动辊轴或链条。它们可操作地连接到升降台，使得升降台可沿货架过道垂直方向运动，即第一水平方向。因此，可以通过升降台基本到达仓储货架中的每个存储舱，并从仓储货架取放物品。

这里起重运输装置的缺点是，每次只能接近一个存储舱。

为了避免这个，申请人对应的今天日期的PCT/DE2017/100154提出了一种用于高架仓库的存取单元。上述存取单元包括至少一个机车，该机车用于控制取出和存取单元中的矩形存储舱在三个自由度上运动。上述机车允许接近存储舱，从而实现快速运输。相关内容可参考上述专利，在此不赘述。

发明内容

基于以上，本发明的目的在于具体说明一种与现有技术相比有所改进的伸缩驱动器以及存取单元，上述装置特别适用于高架仓库，可提高仓库周转率。如果有需要，也可增加仓库存储能力。

关于伸缩驱动器，本发的目的通过本文记载的技术特征实现，此外，关于存取单元及其操作方法，本发的目的也分别通过本文记载的技术特征实现。各装置单独或与其他装置联合实施的优势和配置也是本文的主题。

本发明中的伸缩驱动器首先以底座为区别特征，该底座包括底座沿第一水平方向延伸并牢固连接的齿条。

本发明中的伸缩驱动器的区别特征还在于包括至少一个第一车厢，该第一车厢设置在底座上并且支撑在底座上，以便利用线性导轨在第一水平方向上移动。

最后，根据本发明的第一车厢包括一个齿带驱动器，该齿带驱动器由至少一个电机和至少一个由电机驱动的、循环的并至少设有外齿的齿带组成，该齿带驱动器在第一水平方向上张紧并位于底座的齿条上。

通过根据本发明的、其中第一车厢包括齿带驱动器的伸缩驱动器，该伸缩驱动器的总高度可有优势地以体积最小化的方式实施，这样使得该伸缩驱动器可以集成到本发明的存取单元中。

在第一优选结构中，在第一车厢上设置至少一个载台，该载台支撑在第一车厢上，以通过直线导轨在第一水平方向上移动，以及，载台沿第一水平方向延伸的齿条与载台牢固连接，所述齿条被放置在齿带驱动器的齿带上。

齿带驱动器的电机产生的齿带移动有优势地使得设置有齿形驱动器的第一车厢相对于底座移动，在第一水平方向上至少底座长度的一半的车厢位移量。同时，该载台相对于第一车厢的位移量相同。通过这种方式，可有优势地使载台相对于底座整体移动至少一个底座的长度，从而使得在该结构中的伸缩驱动器在第一水平方向上具有至少两个底座长度的整体延伸。

在第二优选结构中，其在下文中也称为级联结构，在第一车厢和载台之间，设置至少一个第二车厢，该第二车厢由第一车厢支撑，以在第一水平方向上通过直线导轨移动；其中，第一车厢在其与齿带驱动器相对的一侧上包括一沿第一水平方向延伸并牢固连接的齿条，并且其中第二车厢包括一齿带驱动器，该齿带驱动器由至少一个循环的并至少设有外齿的齿带构成，该齿带在第一水平方向上张紧，并且被安装在第一车厢的齿条上。

由于第一车厢在其与齿带驱动器相对的一侧包括一牢固连接的齿条，第二车厢的齿带驱动器定位在该齿条上，因此包括至少两个或更多的车厢的伸缩驱动器的整体高度也可有优势地以体积最小化的方式实施，使得所述伸缩驱动器可以集成到根据本发明的存取单元中。

在这种级联结构的改进中，优选的是，在第二车厢和载台之间设置第三车厢，该第三车厢支撑在第二车厢上，以通过直线导轨在第一水平方向上移动；其中，所述第二车厢在其与齿带驱动器相对的一侧上包括一沿第一水平方向延伸的不可移动地连接的齿条；其中所述第三支架包括一齿带驱动器，该齿带驱动器由至少一个循环的并至少设有外齿的齿带构成，该齿带在第一水平方向上张紧并位于第二车厢的齿条上；以及其中沿第一水平方向延伸的齿条牢固地连接到第三车厢上，所述齿条位于第二车厢的齿带驱动器的齿带上。

这使得伸缩驱动器的级联成为可能，并可优选地保持较小的整体高度，其中，对于各个齿带驱动器的每一附加级联，通过前一级车厢的齿条的移动带动下一级车厢或载台的齿条移动，并带动各个车厢的齿带驱动器移动。优选地，在此总体上仅需要提供一个齿带驱动器。

方便地，在第二或第三车厢上还可以设置一个载台，该载台支撑在第二或第三车厢上，以通过线性导轨在第一水平方向上移动，并且该载台有牢固连接有该载台沿第一方向延伸的齿条，所述齿条安装在第二或第三车厢的齿带驱动器的齿带上。

由于载台也附接有齿条，所述齿条定位在第二或第三车厢的齿带上，该载台相对于底座进行一定量的位移，因此有优势地直接有助于，即，在不需要进一步设置额外的(第三或第四等)车厢的情况下，伸缩驱动器在第一水平方向上的延伸。

此外，特别是其中齿带以双齿形式构成的结构已被证明是成功的。根据本发明优选地，齿带的双齿设置可以带来更好的力传递，并且还通过避免滑动确保齿带相对于设置在以上或者以下的每一例中的齿条的更好的定位控制。通过这种方式，所述伸缩驱动器在第一水平方向上的行进运动可有优势地以位置精确的方式完成。

此外，所述行进运动在第一水平方向上的长度，即伸缩驱动器的举升，将可比车厢和/或载台直接连接到专用的内齿齿轮带时更长。

此外，已经证明了，通过两个旋转安装的齿带轮使齿带张紧，以及齿带轮的旋转轴线在第二水平方向上延伸，特别是垂直于第一水平方向，是可行的。

这种设置有优势地使得齿带驱动器受驱动的齿带轮的旋转轴可直接耦接到电机的轴上，而无需插入偏转装置。

因此，在优选的结构中，电机的轴以对齐的方式布置，或者在其它替代结构中，利用角度补偿偏转装置，例如特别是插入的锥齿轮，使得其以与电动驱动的齿带轮的旋转轴线成90°的角度布置。

电机与齿带驱动器的受驱动的齿带轮的旋转轴线成90°角度布置的设置，有优势地产生重要的安装空间，特别是在远离电机一侧，供在伸缩驱动器的优选级联结构中所需要的齿带驱动器使用。

此外，根据本发明的一种优选结构，其中可选地，两个伸缩驱动器彼此平行地布置以形成一纵列，其中所述伸缩驱动器中的至少一个，优选两个，的至少一个齿带驱动器附接至电机的优选地共用的轴上，特别是通过所述齿带轮中的一个。

这种优选地由一共用轴驱动的两个伸缩驱动器的平行布置方式，允许一伸缩驱动器被配置为所谓的伸缩叉，有优势地仅用一个电机驱动。仓储物品，例如特别是集装箱，其撬板没有连续的切口，而是具有带有中间支柱的切口，特别是欧式托盘(Euro-pallets)，因此可以毫无问题地安全拾取和移动集装箱。

此外，已经证明了，齿形齿条在第一水平方向沿整个底座的长度延伸是可行的，其长度对应于车厢的，以及可选地对应于载台的，在第一水平方向上的长度。

这带来了伸缩驱动器在第一水平方向上的行进运动的总长度，即通过在该第一水平方向上增加所有可能的行进运动的长度来实现伸缩驱动器的总举升。它可有优势地通过所有部件达到最大化，即可通过齿条，齿带，车厢以及可选地载台，所述底座在相应的存取单元内具有最大的可能长度。

最后，在一种结构中，优选的是，是车厢可以通过底座两侧上的齿带在第一水平方向上移动，即在第一水平方向的正负方向上都是可移动的。

在第一水平方向的正向和负向上并在两侧上的可移动性具有的优点是，通过所述伸缩驱动器，仓储物品可被放入仓储通道两侧的存储舱中并可从存储舱中取出。此外，在第一水平方向上并在两侧上的可移动性有优势地允许仓储物品在仓储通道上的直接转移，而在此期间不必放下仓储物品。

本发明还涉及一种存取单元，特别是用于高架仓库的存取单元，其具有至少一个机车，该机车至少在第二水平方向和竖直方向上电动驱动并且在存取单元的舱矩阵中受到引导，所述机车具有如前所述的用于拾取仓储物品的伸缩驱动器。

能够通过存取单元在机车内，至少在垂直方向上移动伸缩驱动器的可能性，有优势地使得尤其是举升和放低，以及因此通过伸出的伸缩驱动器，从存储舱中拾取并且放下储存物品成为可能。机车在垂直方向和第二水平方向上行进运动的组合进而使得在伸缩驱动器缩回的情况下在仓储通道内将仓储物品运输到任何需要的存储舱。

这种存取单元特别优选地适用于高架仓库，并且例如作为高架仓库的组成部分。因此，本发明还涉及一种具有这种存取单元的高架仓库。该高架仓库优选地包括具有多个存储舱的仓储货架，所述存储舱设置在三维空间矩阵内，即以三维方式设置。例如存取单元相对于仓储货架纵向布置，存取单元其优选地包括货架舱，所述货架舱同样地设置为形成在三个空间方向上延伸的舱矩阵，即以三维方式设置，例如机车可在所述舱矩阵内移动。机车在垂直方向和第二水平方向上由电机驱动。电机驱动的机车具有用于接收仓储物品的伸缩驱动器。所述伸缩驱动器本身包括底座和布置在其上的第一车厢，第一车厢设置在底座上，以借助于直线导轨在第一水平方向上移动。此外，第一车厢包括一从动的、循环并至少带有外齿的齿带，其在第一水平方向上张紧并且设置在齿条上，该齿条不可移动地连接到底座并沿第一水平方向延伸。

底座本身优选地连接到机车的底部。在第一车厢运作时，后者优选地沿第一水平方向移动，以与机车的底部重叠，使得车厢至少部分地伸入高架仓库的仓储货架的存储舱中。这使得可以将仓储物品引入储存舱或从储存舱中取出储藏物品。机车在垂直于第一水平方向的第二水平方向上由电机驱动，其中齿带被张紧并且第一车厢可相对于底座移动。特别地，仓储货架在安装状态下沿第二水平方向设置在存取单元的旁边。

优选地，所述存取单元根据一种方法进行操作，为在伸缩驱动器上，特别是在载台(如果后者存在)上拾取或放下仓储物品，需在垂直方向上移动机车。在这种情况下，为了拾取，尤其是第一车厢和载台(如果后者存在)中，需首先在第一水平方向上移离底座并因此将其移动到存储舱中。在这种情况下，所使用的仓储物品优选地是具有由两个撬板支撑的集装箱主体的集装箱，其中在箱体下方移动载台或第二或另外的车厢(如果后者存在)，或至少第一车厢到两个撬板之间。由于机车在垂直方向上移动，特别是向上移动，因此伸缩驱动器因此与位于集装箱主体的两撬板之间的底面机械接触，从而提升集装箱。然后，驱动齿带，从而使仓储物品沿垂直方向移动到位于底座上方的特定位置处。

对于放下，在垂直方向上位于底座上方的载台上的仓储物品首先在齿带驱动器的齿带的适当驱动下在第一水平方向上被移动到存储舱中。由于机车在垂直方向上移动，特别是向下移动，因此仓储物品与存储舱的底部接触。当机车在垂直方向上进一步移动时，伸缩驱动器和仓储物品之间的机械接触将被消除。一旦发生这种情况，特别是齿带驱动器的齿带将再次被驱动并因此使得伸缩式驱动器缩回，在此种情况下尤其是载台，第二或另外的车厢(如果存在的话)或者至少第一车厢在垂直方向上被移回至底座上方的特定位置上。优选地，第一车厢和可选的另外的支架和/或载台可在两侧上在第一水平方向上相对于底座移动。这使得可以使用单个存取单元来服务两个仓储货架，这两个仓储货架相对于存取单元在第二方向上位于存取单元的两侧。换句话说，存取单元位于两个存储机架之间的仓储通道中，该仓储通道可以由相同的存取单元服务。因此，至少两个仓储货架仅需要一个存取单元，从而降低了生产成本。在这种情况下，如果存取单元包括多个每一个均具有伸缩驱动器的机车，这允许相对快速地将大量仓储物品放入和取出，尽管只有一个存取单元正在使用。

优选地，根据本发明，可以通过设置在机车中的至少一个可再充电的储能装置来确保对伸缩式驱动器的齿条带驱动器的电机的供电，所述可充电的储能装置可在单独的充电站中充电和/或优选地，

-机车处于停止状态，通过至少一个插头连接从存取单元的电源中充电，

和/或，

-在机车行进期间，借助于至少一个旋转发电机，优选地借助于设置在机车滚轮中的一个中的至少一个轮毂发电机充电；

其中电机可以通过例如利用电源线得到供电，所述电源线将电机连接到储能装置并且优选地在电缆拖链中引导所述电源线。

具有布置在机车中的可充电储能装置的伸缩驱动器的电机的电源供应，可通过例如电源线实现，所述电源线尤其可借助于常说的电缆拖链引导，其在此实施例中在结构方面呈现了相对简单且令人满意的解决方案，其中储能装置可以在单独的充电站中和/或优选地在机车静止时通过至少一个插头连接从存取单元的电源中充电，和/或，在机车的行进运动期间，借助于至少一个设置的旋转发电机，优选地借助于布置在机车滚轮中的至少一个轮毂发电机发电；并且其中，在首先描述的实施例中，储能装置优选地比设置有轮毂发电机的装置具有更大的电力存储装置容量，即使这与更大的空间需求相关联。

此外，本发明还涉及一种用于操作存取单元的方法，其中机车在垂直方向上的行进运动使得仓储物品可被与所述仓储物品底部充分接合的伸缩驱动器拾取或放下。

由于设置在机车中的，伸缩驱动器在垂直方向上的行进运动可通过在存取单元中移动的实际机车发生，可有优势地实现举升和降下，以及由此带来的利用伸出的伸缩驱动器的从存储舱中取出仓储物品和将其放置在存储舱中，而不需要针对伸缩驱动器的单独的垂直驱动器。相反，这可通过使用机车的运动可能性来避免。

最后，本发明还要求保护根据本发明的存取单元的使用，其中所述存取单元包括多个机车，所述机车允许至少在存取单元中临时存放仓储物品。

具体地，在一存取单元中可同时移动的机车的数量越多，原则上仓储物品的周转率就越高。此外，多个机车的并行使用使得当一个机车出现故障的情况下可以随时派用替代机车，这使得实现并行操作成为可能，同时也使得所述替代机车作为临存储点服务，不仅仅但至少是临时的。

总之，本发明提供了一种伸缩驱动器，含所述伸缩驱动器的存取单元机器操作方法和应用，所述伸缩驱动器包括：底座，该底座包括沿第一水平方向延伸的牢固连接的齿条；设置在所述底座上的至少一个第一车厢，所述第一车厢支撑在所述底座上，以通过直线导轨在所述第一水平方向上移动；齿带驱动器，所述齿带驱动器由至少一个电机和由其驱动的循环齿带构成，所述齿带在第一水平方向上张紧并设置在底座的齿条上。

将伸缩驱动器集成到可在设备架的三维舱矩阵内电动移动的机车中，不仅实现了紧凑的结构，而且还使得仓储物品的移动可达到或优选地超出了单个存储舱的移动范围，进而使得仓储物品可被传送到相邻的并行仓储通道中的不同存取单元中。

在优选的综合性结构中，因此可以有优势地，跨过一系列存储舱传送仓储物品，以及可有优势地提升仓储物品的分配速度，即其在高架仓库中的周转。由于在存取单元中同时移动的机车数量增加，每单位时间的仓储物品的周转和/或具有相同空间要求的高架仓库的存储容量，如有需要的话，最终可至少暂时地增加。

附图说明

下文将基于本发明的优选实施例并结合附图进一步详细阐述本发明的优点和结构，其中：

图1a示出了高架仓库第一示例的平面图，所述高架仓库具有仓储货架以及存取单元，每一存取单元均设有设备架，其中所述高架仓库总是交替地具有仓储货架和仓储过道，所述存取单元设置在存储过道中；

图1b示出了高架仓库第二示例的平面图，所述高架仓库具有仓储货架以及存取单元，每一存取单元均设有设备架，其中所述高架仓库总是交替地具有两个相互毗邻的仓储货架和存储过道，所述存取单元设置在存储过道中；

图2a示出了所述仓储货架中一个的侧视图，所述仓储货架中容纳有仓储物品；

图2b示出了所述设备架中的一个和在其中引导的机车的侧视图；

图3a示出了类似于图1的高架仓库的仓储货架和存取单元的简化的示意性细节；

图3b示出了类似于图2的高架仓库的仓储货架和存取单元的简化的示意性细节；

图4示出了典型的存储在高架仓库中的仓储物品的正视图；

图5示出了所述机车中一个的伸缩驱动器的第一示例性实施例的侧视图；

图6示出了图5中的伸缩驱动器旋转90°后的剖视图；

图7a示出了图5中的伸缩驱动器处于通过其齿带驱动器延伸的状态的侧视图；

图7b示出了图7a中的伸缩驱动器的平面图；

图8a示出了刚放下典型的仓储物品时，图5中延伸的伸缩驱动器的侧视图；

图8b示出了图8a中延伸的伸缩驱动器的平面图；

图9a示出了在典型的仓储物品被举升时，图5中延伸的伸缩驱动器的侧视图；

图9b示出了图9a中延伸的伸缩驱动器的平面图；

图10a示出了所述机车中一个的级联结构的伸缩式驱动器的第二示例性实施例的侧视图；

图10b示出了图10a中伸缩驱动器的平面图；

图11示出了所述机车中一个的伸缩驱动器的第三示例性实施例的侧视图；以及

图12示出了所述机车中一个的级联结构的伸缩式驱动器的第四示例性实施例的侧视图。

具体实施方式

在本发明以下优选实施例的描述中，相同的附图标记表示相同或相当的部件。

图1a展示了具有仓储货架31和存取单元1的高架仓库3的第一示例的细节平面图，每一存取单元1均具有设备架11，其中高架仓库3总是交替地具有仓储货架31和仓储通道33，存储单元1设置在仓储通道33中。作为示例，四个仓储货架31被示出，所述四个仓储货架31通过它们的端面313在第一水平方向Z上被布置成一排，并在垂直于第一水平方向Z的第二水平方向X上上延伸。仓储通道33在每个相邻的仓储货架31之间沿第二水平方向X形成，每一仓储通道33中均设有存取单元1。每个仓储货架31均具有作为仓储货架31在第二水平方向X的纵向边界构成的第一侧311和第二侧312。在这里示出的例子中的每个仓储货架31均可通过存取单元1沿第一侧311和第二侧312直接装载和卸载，第一侧311和第二侧312在第一水平方向Z上均被配置为开放式。

图1b示出了具有仓储货架31和存取单元1的高架仓库3的第二示例的细节平面图，每一存取单元均具有设备架11，其中高架仓库3总是交替地具有的两个互相毗邻的仓储货架31和仓储通道33，存取单元1设置在仓储通道33中。在这种结构中，每个仓储货架31的直接装载和卸载在各种情况下仅能通过第一侧311或第二侧312之一实现，即通过面向仓储通道33的一侧，但与图1相比，这种高架仓库3的存储容量得到显著的增加。

伸缩驱动器2可视具体情况设置，优选地根据本发明将其集成到存取单元1中，这额外有利于在两个相邻的仓储货架31中传送仓储物品4。这使得可使用更少的存取单元1实现相同的装载/卸载能力。

图2a和图2b分别示出了其中一个仓储货架31的侧视图和其中一个设备架11和机车15的侧视图，其中仓储货架31接收仓储物品4(图2a)，机车15设置在设备架11上(图2b)。仓储货架31具有存储舱32，存储舱32被布置成具有三维舱矩阵36，存储舱32还被设置成沿第二水平方向X和垂直方向Y并排布置，以形成仓储货架31的三维舱矩阵36。存储舱32优选地以相同的方式配置，并由沿第一Z和第二X水平方向以及垂直方向Y延伸的支柱322形成。在一些存储舱32中，仓储物品28(图2a)通过例如存取单元1的设备架11放置或定位。如图2b所示，这种设备架11因此具有一些货架舱12，在不同情况下货架舱12优选地以相同的立方体方式设置并沿第二水平方向X和垂直方向Y并排布置以形成存取单元1的沿三个空间方向延伸的，即三维的舱矩阵13。

进一步地，可以将装载舱14连接到设备架11的三维舱矩阵13(也参见图3a和3b)，装载舱14优选与货架舱12以相同的方式构造，通过装载舱14可将仓储物品4送入存取单元1运输和/或从存取单元1中取出仓储物品4。如果需要，可以将机车15放置或定位在货架舱12或装载舱14内，机车15必要时也可容纳仓储物品4。机车15本身优选地由电机驱动，其中每一机车15例如具有两条齿条，其中一条齿条沿第二水平方向X延伸，另一条齿条沿垂直方向Y延伸。优选地，多个电机驱动的、具有底部151的机车15被设置在设备架11内，机车15沿第二水平方向X和垂直方向Y移动。

为此，每个货架舱12优选地具有两个电机驱动的齿形带(未示出)，其中一个齿形带沿第二水平方向X延伸，另一个齿形带沿垂直方向Y延伸。如果机车15的其中一个齿条与相应的齿形带啮合，且后者被驱动，机车15将分别沿相应的方向X或Y移动至下一个货架舱12及其齿形带处。因此，每个机车15可通过电机驱动，在三维舱矩阵13中，从每一货架舱12沿第二水平方向X和垂直方向Y运动。有利地，存取单元1具有多个相同且可以彼此独立移动的机车15。

类似于图1a和1b，图3a和图3b分别示出了高架仓库3的仓储货架31和存取单元1简化的细节示意图，其中，在第一变型(图3a)中，高架仓库3总是交替地具有仓储货架31和存取单元1，存取单元1布置在仓储通道33中，以及在第二示例(图3b)中，高架仓库3总是交替地具有两个仓储货架31和一个存取单元1，存取单元1布置在仓储通道33中。

仓储货架31具有单独的存储舱32。存储舱32的边缘由以彼此成直角设置的支柱322形成。存取单元1与每一仓储货架31的至少一侧311或312毗邻设置。存取单元1由包括货架舱12的设备架11形成。各货架舱12被配置成相同的立方体。另外，如图所示，货架舱12被设置成包括多行(平面)和多列的三维舱矩阵13。在安装状态下，设备架11被设置在每个仓储货架31的第一侧311和/或第二侧312的至少一侧上，并与其固定。设备架11的数量和排布对应于存储舱32的数量和排布。换句话说，仓储货架31同样具有多个支柱和多个行和平面。另外，存储舱32在第二水平方向X和垂直方向Y上的尺寸基本对应于货架舱12的尺寸，以使得仓储货架31的每个存储舱32均被分配有一个货架舱12，货架舱12在第一水平方向Z上大体上与对应的存储舱32邻接，并，例如，与其对齐。

每个机车15包括一仅示意性示出的伸缩驱动器2，伸缩驱动器2位于各个机车15的底部151。通过伸缩驱动器2，位于各机车15中的仓储物品4可被送入对应的存储舱32或从机车15中取出。

伸缩驱动器2尤其适用于移动仓储物品4或类似物品，其中，在此例子中伸缩驱动器2的至少一个组成部分牢固地保持在底座21上，例如在机车15的底座上。伸缩驱动器2是存取单元1的组成部分，且特别适用于移动常规设计的高架仓库3中的仓储物品4(见图4)。在这种情况下，例如可通过伸缩驱动器2将仓储物品4移动到高架仓库3的仓储货架31的存储室32中。优选地，存取单元1的一组成部件保持在一固定位置上，在此位置伸缩驱动器2可适当地不与存取单元1的该部件连接，而是优选地连接到机车15的底座21上。通过这种方式，伸缩驱动器2更适用于拾取和放下仓储物品4。

附图还示出了装载舱14可以设置在高架仓库3一端侧313上的至少一个存取单元1上，装载舱14可将仓储物品4送入存取单元1送入并从其中取出。为此，高架仓库3包括例如可以在第二水平方向X上延伸的传送带34，并且每个传送带34被分配至一个装载舱14。在这个示例中，每个传送带34被设置成在第一水平方向X上在各种情况下均与装载舱14中的一个直接邻接。每个装载舱14均用于对各个存储装置1的机车15进行装载和卸载。在这个示例中，如果机车15位于装载舱14内，仓储物品4则由传送带34传送到机车15中或者从后者中传送到相应的传送带34上。如此处所示，传送带34的装载和卸载优选地以自动方式进行，例如通过机器人35，尤其是具有抓手的六轴关节臂机器人。

图4示出了存储在高架仓库3中的典型仓储物品4的正视图，尤其是包括箱体411和撬板412的集装箱41，撬板412通过至少一个凹槽413分开设置。图4以示例的方式示出了典型的仓储物品4的正视图，其可布置在高架仓库3的存储舱32内。仓储物品4可以是具有箱体411的集装箱41，集装箱41在其底面具有两个沿第一水平方向Z延伸的撬板412，撬板412在高架仓库3中停靠在一个存储舱32的储存舱底部321上。在两个撬板412之间，箱体411和存储舱底部321留有凹槽413，供伸缩驱动器2在其中结合。

替代地或另外地，仓储物品4也可以是装载托盘，特别是欧式托盘(未示出)，众所周知，其同样具有合适的凹槽，供尤其是被称为纵列式伸缩驱动器(未示出)的伸缩驱动器在其中接合。

这种纵列式伸缩驱动器优选地由两个并排设置构成一个纵列的伸缩驱动器2构成。在此例中，所述伸缩驱动器2中的一个，优选地全部两个的齿带驱动器23可直接或间接地，特别是通过齿带轮232中的一个，与电机234的，优选地共用的，轴235相连接。

此外，除了存取单元1，高架仓库3也可以自由地适应任何可想到的商业情形或定制要求。

图5示出了一个机车15的伸缩驱动器2的第一实施例的侧视图。

图示的伸缩驱动器2具有可设置在机车15的底部151上的底座21，底座21包括底座21的牢固连接的齿条211，齿条211沿第一水平方向Z延伸。

因此，伸缩驱动器2具有底座21，底座21优选地，在设计和安装上，适用于固定安装。换句话说，底座21包括安装装置或适用于接收安装装置，通过上述装置，伸缩驱动器2可以快速固定到其他部件上，特别是固定至存取单元1。例如，如果伸缩驱动器2是存取单元1的一组成部件的话，所述底座可与商业上常用的装置的竖梁相连，或与根据本发明的存取单元1的机车15的竖梁相连。伸缩驱动器2优选地被设计和安装为在第一水平方向Z上相对于底座21移动一组件。第一齿条211牢固地附接至底座21，第一齿条211沿第一水平方向Z延伸。因此，第一齿条211始终相对于底座21的保持固定，并且不能相对于底座21移动。例如，第一齿条211可以通过螺钉固定在底座21上。

第一车厢装置22设置在底座21上，并由底座21支撑以通过直线导轨28(在图6中得以详细示出)在第一水平方向Z上相对于行进方向Vz运动。

换句话说，底座21在垂直方向Y上位于第一车厢22下方。第一车厢22本身可相对于底座21在第一水平方向Z上移动。因此，相对于底座21在第一个水平方向Z上移动第一车厢22是可能的。为了实现上述移动，伸缩驱动器2安装有直线导轨28，通过直线导轨28第一车厢装置22相对于底座21被引导并由此在其上得到支撑。

直线导轨28具有例如沿轨道引导的辊筒。在此例中，轨道是底座21的组成部分，辊筒是第一车厢22的组成部分。可选的，底座21可以具有辊筒，第一车厢可以具有轨道。

优选地，直线导轨28包括在第一水平方向Z上延伸的凹槽，同样在第一水平方向Z上延伸的滑动导靴至少一部分设置在所述凹槽中。优选地，所述滑动导靴和凹槽之间设有间隙配合。在此例中，底座21具有凹槽而车厢22具有滑动导靴，或反之。因此，在该结构中，第一车厢22由在直线导轨28的凹槽内滑动的滑动导靴引导沿着第一水平方向Z移动。在另一替代方案中，直线导轨28可被配置为独立的部件，其可以不是第一车厢22或底座21的组成部分。

根据本发明，第一车厢22包括至少由一个电机234和循环的齿带231组成的齿带驱动器23，齿带231至少具有外齿，或优选地，具有双齿合设置，并且由电机234驱动，齿带231沿第一水平方向Z张紧并被配置在底座21的第一齿条211上。

换句话说，借助于齿带231，一闭合曲线得以形成。齿带231在第一水平方向Z上拉伸，为了上述目的，优选地两个齿面，特别地，每个齿面均在第一水平方向Z上延伸，优选地具有齿带231的长度的三分之一。齿带231设置在底座21的第一齿条211上，并与其啮合。适当地，齿带231沿第一水平方向Z延伸的齿面中的一个至少部分地在第一水平方向Z上与底座21的齿条211齿合。齿带231本身不与齿条211连接，即未固定在其上。而是为了齿合仅存在形状配合。因此优选地不提供其他紧固装置。如果齿带仅仅定位在底座21的齿条211上，这将有利于在伸缩驱动器上安装或从其上拆出。优选地，底座21的齿条211的齿指向垂直方向Y并因此朝向齿带231设置。齿带231的齿距与附着在基座21上齿条211的齿距配合。

特别优选地，齿带231以双齿方式设置，即以内齿和外齿的方式设置，内齿和外齿的齿距可以不同。通过这种方式设置，齿带231的驱动得以简化，可通过例如齿带轮(齿轮)252实现，齿带231至少部分地围绕齿带轮(齿轮)252，并因此将齿带231放置其上。采用这种方式，齿带231和相应的齿条211或271之间的齿合不会阻碍齿带231的运行。优选地，齿带和齿条仅在第一水平方向Z上相对于彼此偏移。在此例中，两个齿带轮232相对于彼此的间距优选地大于或至少等于第一车厢22在第一水平方向Z上的长度的50％，60％，70％，80％或90％。这样，即使第一车厢22在第一水平方向Z上移动较长距离，齿带251与齿条211或271仍然齿合。

根据本发明的伸缩驱动器2，第一车厢22包括齿带驱动器23，伸缩驱动器2的总高度可有优势地得到最小化设置，使伸缩驱动器2能够集成到本发明的存取单元1中。在此例中，在第一车厢22上可以设置由第一车厢22支撑的载台27，以沿直线导轨28在第一水平方向Z上移动(在图6中详细示出)，载台27的齿条271牢固安装在载台27上，并且沿第一水平方向Z延伸。齿条271被设置在齿带驱动器23的齿带231上。

换句话说，第一车厢22位于载台27和底座21之间。考虑到载台27本身通过直线导轨28在第一车厢22上受到支撑，它在第一水平方向Z上被引导。因此，载台27也可相对于第一车厢22在第一水平方向Z上移动。特别优选地，位于载台27和第一车厢22之间的直线导轨28被设置为与位于第一车厢22和底座21之间的直线导轨281在结构上大体相同，上述设置有优势地使得相同部件的使用成为可能。此外，齿条271牢固地连接在载台27上，齿条271沿第一水平方向Z延伸，并通过合适的方式被设置成相对于载台27不可移动，而是特别地通过螺丝固定。

接着，载台27的齿条271部分设置在设有外齿的齿带231上，且因此与其齿合。因此，齿带231与底座21和载台27的齿条211，271齿合，其中齿带231优选地不固定到齿条211或其它齿条271上。在不同情况下齿带231和齿条211、271之间的啮合通过定位实现，这带来了相对容易的安装和拆除。合适地，设置在载台27上的齿条271的齿距也和齿带231相匹配。

有利地，齿带231也布置在底座21和载台27的齿条211和271之间。在这种情况下，优选地齿带231的在第一水平方向Z上延伸的两个不同齿面与两个齿条211和271啮合。在这种情况下，布置在载台27上的齿条271优选地与在第一水平方向Z上张紧的齿带231的齿面接合，所述齿面平行于与设置在底座21上的齿条211啮合的齿带231的齿面。优选地，底座21的齿条211的齿沿垂直方向Y朝上设置，而载台27的齿条271的齿沿垂直方向Y朝下设置，因此在各种情况下均朝向齿带231。当齿带231被驱动时，两个齿面在第一水平方向Z上沿彼此相反的方向移动。这种方式可提供成本低廉且坚固耐用的伸缩驱动器2，其中齿带231在底座21和载台27的齿条211和271上滚动，其中第一车厢22相对于底座21在与载台27相对于第一车厢22的移动相同的方向上移动。因此，伸缩驱动器2在第一水平方向Z上的延伸基于载台27增加，从而使得延伸和传输速度或多或少地加倍。

优选地，布置在载台27上的齿条271也在第一水平方向Z上沿着载台27的整个长度延伸。具体地，齿条271延伸至于在其自由端与载台27齐平，从而避免了齿条271的损坏。这也提供了一种相对紧凑的伸缩驱动器2。由于设置在载台27上的齿条271的延伸距离相对较长，载台27可以相对于第一车厢22移动到相对较远的地方，其中齿带231和布置在载台27上的齿条271的数量相对较大的齿始终保持啮合。

优选地，布置在第一车厢21上的载台27被配置为适用于接收物品，例如接收仓储物品4。因此，通过载台27，特定的仓储物品4，例如集装箱主体41的拾取和放下也是可行的。在这种情况下，载台27优选地由诸如钢的抗性材料制成，从而避免伸缩驱动器2的损坏。

图6为图5中的伸缩驱动器2旋转90°的剖视图。直线导轨28有优势地在底座21上直接或间接地支撑第一车厢22和载台27，使其可在第一水平方向Z上关于行进运动Vz移动。

换句话说，第一车厢22可在第一水平方向Z上相对于底座21移动，载台27同样可在第一水平方向Z上相对于第一车厢22移动，并因此相对于底座21移动。直线导轨28尽可能采用相同的结构，例如通过插入C形凹槽中的滑动导靴构成。因此，可以实现在第一个水平方向Z上移动Vz。优选地，载台27被固定在第一车厢22的顶侧，所述载台27具有相对稳定且摩擦系数较高的表面。替代地或与其组合，紧固释放装置，例如吸盘或类似装置，可附接至载台27，以固定仓储物品4供运输。

从图5和图6可清楚地看出齿条211如何不可移动地与底座21连接。换句话说，齿条211不能相对于底座21移动。同样，齿条271连接到载台27上，所述齿条271最好与底座21的齿条211具有相同的结构。两个齿条211和271彼此相对地设置。换句话说，两个齿条的齿彼此相对设置。底座21的齿条211优选地沿着底座21的长度L在第一水平方向Z上延伸，并且与底座21齐平设置。在这种情况下，底座21在第一水平方向Z上的长度L与第一车厢22在第一水平方向Z上的长度L相同，而第一车厢22在第一水平方向Z上的长度L与载台27在第一水平方向Z上的长度L相同。因此，载台27的结构相同的底座的齿条211与齿条271等于底座21的长度L，其中载台27的齿条271的末端在第一水平方向Z上与载台27齐平。

换句话说，底座21的齿条211在第一水平方向Z上的延伸与底座21在此水平方向Z上的延伸相同。考虑到附接到底座21的齿条211与底座21在第一水平方向Z上或多或少在其自由端与底座21齐平，则可能需要排除任何会给齿条211带来的损坏的突出部分。由于安装在底座21上的齿条211的长度L相对较长，第一车厢21可借助于齿带232沿着相对较长的段以受驱动的方式移动，其中齿数相对较大的齿带轮232始终与附接至底座21的齿条211的齿啮合。因此，出力较高的传输可以实现，且不会对齿形带232或齿条211造成损坏。因此，甚至可以通过伸缩驱动器2移动相对较重的仓储物品4。

有利的，底座21在第一水平方向Z上的长度L等于第一车厢22在第一水平方向Z上的长度L。因此，在伸缩驱动器2的收缩状态下，第一车厢22或多或少在第一水平方向Z上与底座21齐平，从而简化了伸缩驱动器2的运动。齿带驱动器23的齿带231也可在第一水平方向Z上沿相对较长的区段张紧，这有利地增加了第一车厢22和底座21之间的力传输。进一步地，这种方式还提供了相对紧凑的伸缩驱动器。

在伸缩驱动器2的缩回状态下，如图5所示，底座21和第一车厢22以及载台27因此在第一水平方向Z上互相齐平。

通过齿带轮232可驱动齿带231，其中齿带轮232通过轴235与电机234相连，齿带231至少设有外齿或优选地双齿配置(这里未示出)。

换句话说，当齿带231被驱动时，因其与底座21的齿条211啮合，齿带231在第一水平方向Z中移动，并因此使得第一车厢22也在第一水方向Z中移动。在这种情况下，齿带231在底座21的齿条211上转动。适当地，齿带231由电机驱动并成为齿带驱动器23的一部分，为此，其可由例如伺服电机驱动，这使得齿带231相对于安装在底座21上的齿条211的定位相对精确，并因此使得第一车厢22相对于底座21的定位也相对精确。因此，可得到坚固耐用且易于维护的伸缩驱动器1，由于直线导轨28与包括齿带231和齿条211的齿带驱动器23分离，使得较大的仓储物品4也可被移动。另外，齿带231和齿条211结构简单，从而也降低了生产成本。

以循环方式构造的齿带231不仅与底座的齿条211在垂直方向Y上齿合，而且还通过其外齿与载台27的齿条271齿合。因此，通过齿带231，一环绕的曲线得以形成，该曲线大体上为O形并且在图5中用虚线示出。如图所示，齿带231在第一水平方向Z上张紧，优选地通过齿带231的内齿与至少两个在第一水平方向Z上彼此间隔开的齿带轮232配合，其中间距可以或多或少地对应于例如底座21长度L的3/4。

优选地，齿形轮232的轴线233垂直于齿带231的运动方向设置，即以平行于第二水平方向X延伸的方式设置。换句话说，转轴233在与垂直方向Y和第一水平方向Z垂直的第二水平方向X上延伸，其中齿带231张紧，使得齿带轮232中的一个可被附接到电机234的同样在第二水平方向X上延伸的轴235上，根据本发明轴235作为第一车厢22的组成部分。这样，伸缩驱动器2的结构得以简化，因此减少发生故障的可能性。

电机234尤其可以是具有速度和位置控制的伺服电机。电机234和控制器通过例如线路供电，所述线路布置在第一车厢22和底座21之间的电缆拖链236中。

考虑到以这种方式驱动的齿带231定位在底座21的齿条211上，齿带231的齿面以O形方式张紧，并在垂直方向Y上位于底部并在第一水平方向Z上延伸，齿带231的齿面与底座21的齿条211的齿啮合。同时，齿带231的另一齿面在垂直方向Y上与前述齿面平行并在所述齿面上方延伸，所述另一齿面在第一水平方向Z上与载台27的齿条271齿合，因此同样与齿带231齿合。齿带231的齿和两个齿条211和271的齿在此情况下在第二水平方向X的方向上垂直于第一水平方向Z延伸。

从图5和6最后也可很容易地看出，在这种结构中伸缩驱动器2的总高度仅仅是底座21和设置在其上的齿条211的高度加上第一车厢22的高度，以及设置在上方的载台27的高度的总和，其中第一车厢22包括齿带驱动器23，载台27包括设置在载台27上的齿条271(参见下方图7)。

图7a和图7b分别以放大的方式示出了，图5中的伸缩驱动器2在通过其齿带驱动器23伸出的的状态下的侧视图和平面图。可以看出，至少沿着底座21和载台27的相应齿条211和271的长度的一半在第一个水平方向Z上的行进移动Vz是可能的，这带来了至少2*L的总行程。

具体地，一旦电机234被驱动，轴235使齿带轮232绕其转轴233旋转，齿带231因此沿着底座21的齿条211移动。因此，第一车厢22在第一水平方向Z上移动。由于载台27的齿条271同样与齿带231沿第一水平方向Z延伸的另一齿面接合，其亦沿相同方向移动。在这种情况下，优选可以使齿带231在两个方向上移动，即在正(+Z)和负(-Z)第一水平方向上移动，使得第一车厢21可在第一水平方向上在底座21两侧上移动，设置于其上的载台27可在第一车厢21两侧移动，如以下图8和9所示。

为实现上述目的，齿带231，以及特别是附接至底座21的齿条211都以适当的方式配置。特别地，齿带231特别优选地不固定到底座的齿条211上，而是仅与齿条211齿合，因此被驱动时，它可以沿着底座21的齿条211以链轨的方式滚动。优选地，齿带231可在两个方向上受驱动，即在正(+Z)和负(-Z)第一水平方向Z上均可被驱动。

适当地，伸缩驱动器2具有止动件(未示出)，通过该止动件限制第一车厢22相对于底座21的运动。优选地，直线导轨28具有此止动件，通过该止动件限制第一车厢22相对于底座21运动V。举例来说，止动件用于防止第一车厢22在第一水平方向Z上超过第一车厢22的长度L的80％，75％，70％，60％，55％，50％，45％或40％。特别地，伸缩驱动器2具有两个这样的止动件，其中例如第一车厢22在第一水平方向Z上相对于底座21在两侧上的最大可能突出部是相同的。这防止了由于过度运动V而使第一车厢22从底座21上脱离。这种方式也可以防止直线导轨28的倾斜或负载过高。

特别优选地，载台27也可借助于齿带231移动，特别是借助于设置在载台27上的齿条271，在第一水平方向Z上在第一车厢22的两侧移动。换句话说，载台27特别适用于用于借助于齿形带271在第一车厢22的两侧移动。当伸缩驱动器2运作时，只要第一车厢22是在底座21的两侧移动，特别是第一车厢22可相对于底座21移动，并且载台27在第一水平方向Z上相对于第一车厢22在不同情况下均在同侧移动，从而有优势地增加了伸缩驱动器2在第一水平方向Z上的伸展或行程。由于第一车厢22和载台27可在两侧移动，因此可在底座21的两侧上移动部件，特别是拾取和放下仓储物品4，其中最大移动长度得以增加。

特别优选地，可以设置止动件，通过该止动件，载台27相对于第一车厢22的运动也受到限制。在这种情况下，尤其可将止动件设置成使得载台27可以相对于第一车厢22移动相同的距离，因为第一车厢22可以相对于底座21移动。方便地，至少一个布置在载台27和第一车厢22之间的直线导轨28具有止动件，通过该止动件限制载台27相对于第一车厢22的运动，防止载台27因齿带驱动器23的齿带231的过度驱动而导致的与第一车厢的任何分离。

图8a和图8b分别示出了图5中的伸展的伸缩驱动器2在典型的仓储物品4刚被放下时的侧视图和平面图；图9a和图9b分别示出了在被提升时的典型的仓储物品4。很明显，如果要在整个宽度上抓住仓储物品4的下侧，则伸缩驱动器2的相应的总行程必须大于2*L.在这种情况下，图8a和8b示出了例如已经缩回到2*L的行进运动Vz，并且图9a和9b示出了在第一水平方向Z上的行进运动Vz，此时是2.2*L.

因此可通过相同的存取单元1装配两个互相毗邻的仓储货架31，所述仓储货架31与相同的仓储通道33邻接，其中承载仓储物品4的载台27可以延伸到撬板412之间的凹部413中或延伸到仓储物品4下方的相类似的空隙处。由于第一滑架21和布置在其上的工作台27，在第一水平方向Z上的最大移动长度得以增加。由于齿形带231在两个齿条211和271之间的定位，第一车厢22在第一水平方向Z上相对于底座21在与工作台27相对于第一车厢22移动的相同的一侧上移动，其中所述两个行进运动Vz基本上同时发生。

典型的仓储物品4可以优选地通过机车15的行进运动Vy(在图8和图9中仅由机车底部151表示)在竖直方向Y上放下或提升。

存取单元1具有至少一个机车15，机车15至少在第二水平方向X和竖直方向Y上由电机驱动并且由存取单元1的三维舱矩阵13引导，如上所述，机车15具有用于接收仓储物品4的伸缩驱动器2，举例来说，机车15根据下述方法运作：

在第一工作步骤中，机车15定位在设备架11中，对应于一储存舱32。

在随后的第二工作步骤中，齿带驱动器23的电机234动作，使得齿形带231移动。因此，第一车厢22和载台27移动到存储舱32中，例如在待接收的集装箱41或类似的仓储物品4的两个撬板412之间，并因此移动到由集装箱撬板412留下的凹部413或类似的凹部413中。在该过程中，载台27和第一车厢22均从存储舱底部321和储存物品4处间隔开。由此得到的状态在图8a的侧视图中示出(垂直方向Y和第一水平方向Z平行)，以及在图8b的平面图中示出。

在随后的第三工作步骤中，整个机车15在竖直方向Y上移动，因此载台27从下方移动抵靠仓储物品4的货仓主体411。因此，撬板412离开存储舱底部321，如图9a的侧视图所示。因此，集装箱41被举升并定位在载台27上。

在随后的第四工作步骤中，伸缩驱动器2缩回，为此目的，电机234以合适的方式通电。因此，伸缩驱动器2如图5所示的状态得以形成，其中仓储物品4已经从存储舱32移出到机车15中。

在随后的第五工作步骤中，机车15设置在另一个货架舱12中或装载舱14中。

在接下来的第六工作步骤中，伸缩驱动器2再次工作并伸展，即进行在第一车厢22和工作台27在第一水平方向Z上的行进运动Vz。因此，仓储物品4位于存储舱32中的另一个中或传送带34中的一个上方，其中仓储物品4的撬板412与相应的存储舱底部321或传送带34分离。存储舱32可以是，例如，另一个仓储货架31的组成部分，其与相同的仓储通道33邻接。

为了放下集装箱，需进行第七工作步骤，其中整个机车15在垂直方向Y上移动，特别是向下移动。因此，仓储物品4被放置在其撬板412上或者通过相似的方式支撑。

在接下来的第八工作步骤中，现在没有仓储物品4的载台27通过适当地为电机234供电而在垂直方向Y上移回底座21上方的位置，从而形成了伸缩驱动器2如图5所示的状态。

伸缩驱动器2的电机234可以通过电源线239供电，电源线239优选地在电缆拖链236中引导(特别参见图5,7a，8a，9a)，电源线239将电机234连接至在机车15中布置的至少一个可充电的储能装置238上，储能装置238在独立的充电站(未示出)中充电和/或优选地，在机车15处于停止状态时，通过至少一个插头连接从存取单元1的电源中充电，和/或在机车15的行进运动期间，借助于至少一个旋转设置的发电机(未示出)，优选地借助于布置在机车15的一个滚轮中的至少一个轮毂发电机(未示出)充电。

综上所述，借助于伸缩驱动器2，可以抓住物品，特别是抓住仓储物品4，该物品在第一水平方向Z上位于底座21的外部。在这种情况下，也可以通过伸缩驱动器2，将位于底座21一侧的物品，特别是仓储物品4，沿第一水平方向Z输送到另一侧，而不需要任何放下或换位动作。第一车厢22和载台27可借助于直线导轨28移动，直线导轨28优选地仅执行允许的行进运动Vz，直到仍然动作能确保引导和支撑的极限处。在运作期间，由于齿带驱动器23的电机234被驱动，后者的齿形带231和第一车厢22相对于底座21移动。同时，工作台27相对于第一车厢22位移相同的距离。因此，工作台27可以优选地相对于底座21在第一水平方向Z上移动两倍的距离。

在本发明未示出的另一实施例中，每个储存舱32均可包括这样的伸缩驱动器2，其位于相应储存舱32的底部、侧壁或顶板上。通过伸缩驱动器2，位于相应的储存舱32中的储藏物品4被输送到相关的货架舱12中或者从后者输送到相应的存储舱32中，只要有一个机车15布置在存储舱12中。

本发明不限于上述示例性实施例。相反，本领域技术人员也可以在不脱离本发明范围的情况下从中得出本发明的其他变型。特别地，结合示例性实施例描述的所有单独特征也可以以其他方式彼此组合而不脱离本发明的范围。

因此，图10a示出了其中一个机车15的具有级联结构的伸缩驱动器2的第二示例性实施例的侧视图。作为示例，具有级联结构的伸缩驱动器2的所示机构包括三个车厢22、26、26和一设置在第三车厢26上的载台27。由此可以看出，级联结构的伸缩驱动器2仅用一个设置在第一车厢上的齿带驱动器23就可进行工作，因为在上方布置第二车厢24和第三车厢26可以通过单独的齿带驱动器25移动。为此，第一车厢22在其与齿带驱动器23相对的一侧上具有在第一水平方向Z延伸的不可移动地连接的齿条221，其中第二车厢24包括具有齿带251的齿带驱动器25，所述齿带251沿第一水平方向Z张紧并且定位在第一车厢22的齿条221上。此外，第二车厢24在其与齿带驱动器25相对的一侧上包括沿第一水平方向Z延伸的不可移动地连接的齿条242，其中第三车厢26包括一具有齿带251的齿带驱动器25，所述齿带251第一水平方向Z上张紧并且定位在第二车厢24的齿条242上，并且其中沿第一水平方向Z延伸的齿条261不可移动地连接到第三车厢26，所述齿条261定位在第二车厢24的齿带驱动器25的齿带251上，最后，如图所示，如果在第二车厢24上或在第三车厢26上设有一载台27，则可将一在水平方向Z上延伸的齿条271不可移动地连接到载台27上，所述齿条271位于第二车厢24或第三车厢26的齿带驱动器25的齿带251上。

这种三个车厢22、24、26和载台27的级联可以，例如，优选地允许载台27相对于底座21移动最多3*L，从而可将仓储物品4移入平行的仓储货架31中，如图1b所示。

这使得伸缩驱动器2的级联有优势地同时保持较小的整体高度，其中，对于每个额外的级，相应的齿带驱动器25移动下一车厢26或载台27的齿条261、271，以及相应的车厢24、26的驱动器25由前一车厢22、24的齿条221、242移动。有优势地，在这种情况下，总体上只需要设置一个齿带驱动器23。

齿带231和251有优势地通过两个旋转安装的齿带轮232和252张紧，其中已经证明了齿带轮232和252的旋转轴233和253沿第二水平方向X，特别是垂直于第一水平方向Z延伸是成功的。

齿条211、241；221、261；242、271优选地在第一水平方向Z上沿着底座21的整个长度L延伸，其长度L对应于第一水平方向Z上的车厢22、24、26和可选的载台27的长度。在这种情况下，已证明了底座21的长度L倍构造成等于车厢22、24、26的长度并可选地在第一水平方向Z上等于载台27的长度是成功的。

各个车厢22、24、26和可选的载台27的直接或间接支撑优选地以与图6的描述类似的方式进行：如果，在此例中-如图所示-至少一个第二车厢24设置在第一车厢22和载台27之间，所述第二车厢24，所述第二车厢24支撑在第一滑架22上，以通过直线导轨28在第一水平方向Z上移动。如果，如图所示，第三车厢26设置在第二车厢24和载台27之间，所述第三支架26支撑在第二车厢24上，以通过直线导轨28在第一水平方向Z上移动。如果载台27设置在第二车厢24上，或-如图所示-在第三车厢26上，所述载台27支撑在第二车厢24或第三车厢26上，以借助于直线导轨28在第一水平方向Z上移动。

图11示出了第三示例性实施例的侧视图-类似于第一示例性实施例(参见图5至9)-其中一个机车15的伸缩驱动器2。

通过相应的方式，图12示出了第四示例性实施例的侧视图-类似于第二示例性实施例(参见图10)-其中一个机车15以级联方式构造伸缩驱动器2。

与其中电机234的轴235与电动驱动齿带轮232的旋转轴233对齐的方式布置的第一和第二示例性实施例相反，在第三和第四示例性实施例中，电机234的轴235相对于电动驱动齿带轮232的旋转轴233成90°角设置，并设有锥齿轮237以补偿偏转角度。

电机234的轴235相对于齿带驱动器23受驱动的齿带轮232的旋转轴233成90°角布置，使得至少电机承载的(motor-bearing)车厢22，相对于其垂直范围，在与电机234相对的一侧上以较窄的方式设置，并最终有优势地特别是在远离电机的一侧形成供伸缩驱动器40优选的级联结构所需的齿带驱动器25使用的有价值的安装空间250，是可行的。通过类似的方式，可替代地或另外地，使得所有可能存在的第二车厢，第三车厢24,26，在它们的垂直范围内，在与各自的齿带驱动器25相对的一侧上，同样以较窄的方式设置，以此方式有优势地增加伸缩驱动器2的结构紧凑性，也是可行的。

综上，本发明提供了一种伸缩驱动器2，一种包括伸缩驱动器2的存取单元1及其操作方式和使用，伸缩驱动器2具有包括沿第一水平方向Z延伸的并牢固连接的齿条211的底座21；以及具有至少一个设置在底座21上的第一车厢装置22，第一车厢装置22由底座21支撑并通过直线导轨沿第一水平方向Z移动；以及第一车厢22包括至少由电机234和循环的齿带231组成的齿带驱动器23，齿带231由电机234驱动，在第一水平方向Z上张紧，并定位在底座21的齿条211上。

将伸缩驱动器2集成到可在设备机架11的三维舱矩阵13内移动的机车15中，不仅可以带来紧凑的结构，而且可以实现仓储物品4的移动，所述移动最大可达到或者超出单个存储舱的范围，并可在相邻的仓储通道31中将仓储物品4转移至不同的存取单元1中。

在优选的综合性结构中，有优势地跨越一系列存储舱32传送仓储物品4是可行的，以及有优势地增加高架仓库3中仓储物品4的配送速度，即其周转率，也是可行的。

由于在存取单元1中同时移动的机车15的数量增加，每单位时间的仓储物品4的周转和/或具有相同空间的高架仓库3的存储容量，如有必要，最终可至少临时地增加。

附图标记

1 存取单元

11 设备架

12 货架舱

13 货架舱12的三维舱矩阵

14 装载舱

15 机车

151 机车底部

2 伸缩驱动器

21 底座

211 底座21的齿条

22 第一车厢

221 第一车厢22的第一齿条

23 齿带驱动器

231 齿带

232 齿带轮

233 齿带轮232的转轴

234 电机

235 轴

236 电缆拖链

237 锥齿轮

238 储能装置

239 电源线

24 第二车厢

241 第二车厢24的第一齿条

242 第二车厢24的第二齿条

25 齿形带驱动器

250 安装空间

251 齿带

252 齿带轮

253 齿带轮252的转轴

26 第三车厢

261 第三车厢26的齿条

27 载台

271 载台27的齿条

28 直线导轨

3 高架仓库

31 高架仓库3的仓储货架3

311 第一侧

312 第二侧

313 端侧

32 存储舱

321 存储舱底部

322 支柱

33 仓储通道

34 传送带

35 机器人

36 存储舱32的三维舱矩阵

4 仓储物品

41 集装箱

411 集装箱主体

412 撬板

413 凹部

Z 第一水平方向

X 第二水平方向

Y 垂直方向

L 底座21的长度

Vz 在第一水平方向Z上的行进运动

Vx 在第二水平方向X上的行进运动

Vy 在垂直方向Y上的行进运动

Claims (22)

1.一种伸缩驱动器(2)，

-具有底座(21)，

-其中所述底座(21)包括底座(21)的沿第一水平方向(Z)延伸的并牢固连接的齿条(211)，

-并且在所述底座(21)上设有至少一个第一车厢(22)，

-其中第一车厢(22)支撑在底座(21)上，以通过直线导轨(28)在第一水平方向(Z)上移动，

-并且其中第一车厢(22)包括齿带驱动器(23)，所述齿带驱动器(23)至少由以下组成：

-电机(234)

和

-循环的并至少设有外齿的齿带(231)，所述循环的并至少设有外齿的齿带(231)由电机(234)驱动，在第一水平方向(Z)上张紧，并定位在底座(21)的齿条(211)上。

2.根据权利要求1所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，

-在第一车厢(22)上设置有载台(27)，所述载台(27)支撑在第一车厢(22)上，以通过直线导轨(28)在第一水平方向(Z)上移动，

以及载台(27)的齿条(271)沿第一水平方向(Z)延伸并牢固地附接至载台(27)，所述齿条(271)定位在齿带驱动器(23)的所述循环的并至少设有外齿的齿带(231)上。

3.根据权利要求1所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，

-在第一车厢(22)和载台(27)之间，设置至少一个第二车厢(24)，所述第二车厢(24)支撑在第一车厢(22)上，以通过直线导轨(28)在第一水平方向(Z)上移动，

-第一车厢(22)包括，在其与齿带驱动器(23)相对的一侧上的，沿第一水平方向(Z)延伸并牢固连接的齿条(221)，

-第二车厢(24)包括齿带驱动器(25)，所述齿带驱动器(25)由至少一个循环的并至少设有外齿的齿带(251)构成，所述至少一个循环的并至少设有外齿的齿带(251)在第一水平方向(Z)上张紧并定位在第一车厢(22)的齿条(221)上。

4.根据权利要求3所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，

-在第二车厢(24)和载台(27)之间设有第三车厢(26)，所述第三车厢(26)支撑在第二车厢(24)上，以通过直线导轨(28)在第一水平方向(Z)上移动，

-第二车厢(24)包括，在其与齿带驱动器(25)相对的一侧上的，沿第一水平方向(Z)延伸并牢固连接的齿条(242)，

-第三车厢(26)包括齿带驱动器(25)，所述齿带驱动器(25)由至少一个循环的并设有外齿的齿带(251)构成，所述至少一个循环的并至少设有外齿的齿带(251)在第一水平方向(Z)上张紧并定位在第二车厢(24)的齿条(242)上，

-在第一水平方向(Z)上延伸并牢固地连接到第三车厢(26)的齿条(261)，所述齿条(261)定位在第二车厢(24)的齿带驱动器(25)的所述至少一个循环的并至少设有外齿的齿带(251)上。

5.根据权利要求3或4所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，

-在第二车厢(24)或第三车厢(26)中设置有载台(27)，所述载台(27)支撑在第二车厢(24)或第三车厢(26)上，以通过直线导轨(28)在第一水平方向上移动(Z)移动，

以及与载台(27)牢固连接的载台(27)的齿条(271)在第一水平方向(Z)延伸，所述齿条(271)定位在第二车厢(24)或第三车厢(26)的齿带驱动器(25)的所述至少一个循环的并至少设有外齿的齿带(251)上。

6.根据权利要求1所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，所述循环的并至少设有外齿的齿带(231)以双齿方式构成。

7.根据权利要求3所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，所述至少一个循环的并至少设有外齿的齿带(251)以双齿方式构成。

8.根据权利要求3所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，所述齿带(231，251)通过两个可旋转地安装的齿带轮(232，252)张紧，且所述齿带轮(232，252)的转轴(233，253)沿第二水平方向(X)延伸。

9.根据权利要求8所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，所述电机(234)的轴(235)以与电机驱动的齿带轮(232)的转轴(233)对齐或成角度的方式设置，并设置有偏向角度补偿装置。

10.根据权利要求9所述的伸缩驱动器(2)彼此平行设置以构成一纵列，其特征在于，至少所述伸缩驱动器(2)中的一个的齿带驱动器(23)连接至电机(234)的轴(235)上。

11.根据权利要求10所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，所述齿条(211，241；221，261；242，271)沿底座(21)在第一水平方向(Z)上的长度(L)延伸，其长度与第一车厢(22)、第二车厢(24)以及第三车厢(26)在第一水平方向(Z)上的长度相对应。

12.根据权利要求11所述的伸缩驱动器(2)，其特征在于，所述第一车厢(22)、第二车厢(24)以及第三车厢(26)通过底座(21)两侧的齿带(231，251)在第一水平方向(Z)上移动，即在第一水平方向的正向(+Z)和负向(-Z)上移动。

13.根据权利要求1所述的伸缩驱动器(2)，其中，所述伸缩驱动器(2)用于存取单元(1)。

14.根据权利要求8所述的伸缩驱动器(2)，其中，所述齿带轮(232，252)的转轴(233，253)垂直于第一水平方向(Z)。

15.根据权利要求9所述的伸缩驱动器(2)，其中，所述电机(234)的轴(235)以与电机驱动的齿带轮(232)的转轴(233)成90°角的方式设置，并且，所述偏向角度补偿装置是插入的锥齿轮(237)。

16.根据权利要求10所述的伸缩驱动器(2)，其中，两个伸缩驱动器(2)彼此平行设置以构成一纵列，并且，至少所述两个伸缩驱动器(2)的齿带驱动器(23)通过所述齿带轮(232)中的一个，连接至电机(234)的共用的轴(235)上。

17.一种存取单元(1)，具有在至少第二水平方向(X)和垂直方向(Y)上由电机驱动的至少一个机车(15)，所述机车(15)通过存取单元(1)的三维舱矩阵(13)在第二水平方向(X)和垂直方向(Y)上被引导，所述机车(15)具有如前述权利要求之一所述的伸缩驱动器(2)，用于拾起仓储物品(4)。

18.根据权利要求17所述的存取单元(1)，其特征在于，所述伸缩驱动器(2)的齿带驱动器(23)的电机(234)电力供应由设置在机车(15)内的至少一个可充电储能装置(238)所确保，所述可充电储能装置(238)在单独的充电站内充电，和/或，

-机车(15)停止时通过至少一个插头连接从存取单元(1)的电源中充电；

和/或，

-在机车(15)行进时，通过至少一个旋转的发电机充电。

19.根据权利要求17所述的存取单元(1)，其中，所述存取单元(1)用于高架仓库(3)。

20.根据权利要求18所述的存取单元(1)，其中，所述可充电储能装置(238) 在机车(15)行进时，通过设置在机车(15)的其中一个滚轮中的至少一个轮毂电机充电。

21.一种用于操作根据权利要求17至20任一项所述的存取单元(1)的方法，其特征在于，通过所述伸缩驱动器(2)，所述机车(15)在垂直方向(Y)上的行进移动(Vy)使仓储物品(4)被拾起或者放下，所述伸缩驱动器(2)在仓储物品(4)下方与仓储物品(4)充分接合。

22.根据权利要求17至20任一项所述的存取单元(1)的使用，其特征在于，所述存取单元(1)包括多个机车(15)，所述机车(15)至少允许所述仓储物品(4)在所述存取单元(1)中的临时存储。

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