CN112573054A - 一种自动上下料货架系统及其管理控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动上下料货架系统及其管理控制方法，涉及货架技术领域。本发明的目的是提供一种能实现空间充分利用的上下料货架系统及其管理控制方法。为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，在长方体货架内部设置有多层物料储运架，且每层物料储运架包括多个具有输送功能的物料储运通道，实现空间的充分利用。在新型上下料货架的一侧或两侧设置有具有输送功能的取送料装置，取送料装置可移动到每一个物料储运通道的输送轴上。存取过程无需人工参与，降低了劳动强度，提高了操作的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及货架技术领域，具体是一种自动上下料货架系统及其管理控制方法。
背景技术
目前，在现代化生产车间或者物流系统，有许多的货架用于存放物料，包括原材料以及零部件的成品和半成品以及其他物品。这些物料一般都盛放于物料箱内，再放置于货架之上。这些货架大多是固定式的，物料在货架上不能移动，也缺少与之配套的自动化物料取放设备。由于物料在货架上不能移动，最多两排紧挨的货架，其前后即需留出通道，以便取料和上料，不利于空间的充分利用。再者，由于这些货架及物料箱尺寸较小，在通常仓库中用来取放物料箱的工程叉车在此无法使用。存在着自动化程度不高，不够智能，使用不方便的问题。
因此，亟需发明一种能实现空间充分利用的自动化货架。
发明内容
本发明的目的是提供一种能实现空间充分利用的上下料货架系统及其管理控制方法。
为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种自动上下料货架系统，包括货架、导轨系统和取送料小车。所述货架的内部设置有若干层物料储运架，每层物料储运架设置有若干个相互平行的物料储运通道，若干物料储运通道均连通货架不相邻的两个侧壁。若干所述物料储运通道用以存放和输送货物。所述货架的一侧或不相邻的两侧设置有导轨系统，所述导轨系统上安装有取送料小车，所述取送料小车沿导轨系统滑动。
当需要将一个所述物料储运通道上的货物取下或将货物存放到该物料储运通道上时，所述取送料小车沿导轨系统滑动到该物料储运通道的端部，便于货物的存取。
进一步，所述货架为设置在空间直角坐标系o-xyz内的框架式货架，货架的长度方向与y轴平行，宽度方向与x轴平行，高度方向与z轴平行。所述货架与y轴垂直的一侧或两侧设置有导轨系统。
所述导轨系统背离货架的一侧设置有运输通道，所述运输通道用于运输设备将货物送进或送出货架所在的库房。
进一步，所述物料储运通道为传输式通道、滑动式通道或倾斜式通道。
所述传输式通道呈水平状，所述传输式通道的底部安装有动力型辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带、同步传动带、无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板。当所述传输式通道的底部安装了无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板时，在传输式通道上端安装推拉装置，推拉装置拽动货物在无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板上滑动。
所述滑动式通道的底部安装无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板。储存状态时，所述滑动式通道呈水平状。存取货物时，所述滑动式通道通过动力装置朝一端倾斜，从而使货物在所述滑动式通道上滑动。
所述倾斜式通道朝一端倾斜，货物受重力作用沿所述倾斜式通道向下滑动。
进一步，所述导轨系统为导轨系统Ⅰ或导轨系统Ⅱ。
所述导轨系统Ⅰ包括至少两根导轨Ⅰ和导轨Ⅱ，所述导轨Ⅰ与z轴平行，所述导轨Ⅱ与x轴平行。所述导轨Ⅱ同时滑动连接到所有导轨Ⅰ上，所述导轨Ⅱ上滑动连接有取送料小车。
所述导轨系统Ⅱ包括至少两根导轨Ⅱ和导轨Ⅰ。所述导轨Ⅰ同时滑动连接到所有导轨Ⅱ上，所述导轨Ⅰ上滑动连接有取送料小车。
进一步，在所述导轨系统Ⅰ中，所述导轨Ⅱ在其与导轨Ⅰ的交叉处均固结或浮动连接有竖直行走导向模块。所述竖直行走导向模块上设置有若干滑动部件Ⅲ，所述滑动部件Ⅲ为竖直滚轮、滚球或直线轴承。若干所述滑动部件Ⅲ夹持在导轨Ⅰ不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述导轨Ⅱ沿导轨Ⅰ滑动。
进一步，在所述导轨系统Ⅱ中，所述导轨Ⅰ上固结或浮动连接有水平行走小车或若干水平行走导向模块，所述水平行走小车或若干水平行走导向模块均位于导轨Ⅰ与导轨Ⅱ的交叉处。
所述水平行走小车上设置有若干滑动部件Ⅳ，所述滑动部件Ⅳ为水平滚轮、滚球或直线轴承。若干所述滑动部件Ⅳ夹持在导轨Ⅱ不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副。
所述水平行走导向模块上设置有若干滑动部件Ⅴ，若干所述滑动部件Ⅴ夹持在导轨Ⅱ不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述导轨Ⅰ沿导轨Ⅱ滑动。
进一步，所述取送料小车上安装有若干滚轮。
在所述导轨系统Ⅰ中，所述取送料小车上的若干滚轮夹持在导轨Ⅱ不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述取送料小车沿导轨Ⅱ滑动。
在所述导轨系统Ⅱ中，所述取送料小车上的若干滚轮夹持在导轨Ⅰ不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述取送料小车沿导轨Ⅰ滑动。
进一步，所述取送料小车为机械手小车、输送式小车或无动力小车。
所述机械手小车上滑动连接有若干铲子，若干所述铲子的滑动方向与y轴平行。
所述输送式小车上安装有铲斗。所述铲斗的底部安装有动力型输送装置或无动力型输送装置。所述动力型输送装置为带有动力的辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带。
所述无动力型输送装置为无动力的辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板。工作时，所述铲斗的底部在动力作用下朝一端倾斜，从而使得货物在所述无动力型输送装置上滑动。
进一步，当所述物料储运通道选用传输式通道时，物料储运通道的底部安装有动力辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带时，动力辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带的动力来自电动机、液压马达、液压缸、气动马达、气缸、内燃机或取送料小车，电动机、液压马达、液压缸、气动马达、气缸或内燃机安装在货架上。
当所述动力辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带的动力来自取送料小车时，取送料小车上设置有摩擦轮。存取物料时，所述取送料小车靠近物料储运通道，摩擦轮与传输式通道上的摩擦轮接触向物料储运通道提供输送物料的动力。
一种基于上述的自动上下料货架系统的管理控制方法，包括以下步骤：
1)当需要将目标物料箱从所在的所述物料储运通道上取出时，所述取送料小车移动到所述物料储运通道的一端。所述取送料小车先将物料储运通道端部与目标物料箱之间的非目标物料箱取出，再将目标物料箱取出。之后所述取送料小车按反顺序将非目标物料箱放回到物料储运通道上。
2)所述物料储运通道依次输送各个非目标物料箱填补目标物料箱的空缺，使各个非目标物料箱紧密排列，则所述物料储运通道的端部会出现空间S。
3)当需要将目标物料箱放到所述空间S内时，先将所述目标物料箱放置在取送料小车上。所述取送料小车移动到正对空间S的地方，所述取送料小车将目标物料箱放到空间S内。
本发明的技术效果是毋庸置疑的,新型上下料货架内部设置有多层物料储运架，且每层物料储运架包括多个具有输送功能的物料储运通道，实现了空间的充分利用。在新型上下料货架的一侧或两侧设置有取送料小车，取送料装置可移动至每一个物料储运通道的端部，实现物料箱的出入库。全程可以无需人工参与，降低了劳动强度，提高了操作的安全性。同时，管理控制系统将每个物料箱的位置和信息通过数据结构进行存储，可提升操作的准确性，提高了工作效率。
附图说明
图1为实施例1中所述的自动上下料货架系统示意图；
图2为传动链Ⅰ1011与链轮Ⅰ1012连接示意图；
图3为导轨系统Ⅰ示意图；
图4为实施例2中所述的自动上下料货架系统示意图；
图5为伸缩杆1013与铰接件1014配合示意图；
图6为水平行走导向模块302浮动连接示意图；
图7为具备回转功能的传输式铲斗示意图；
图8为实施例3中所述的自动上下料货架系统示意图；
图9为安装有辊道Ⅱ2023的铲斗202的示意图；
图10实施例4中所述的自动上下料货架系统示意图；
图11为传动带1015与传动带轮1016配合示意图；
图12为安装有动力轨道的传输式通道示意图；
图13为摩擦轮工作示意图；
图14为实施例5中的传输式物料储运通道示意图。
图中：货架1、物料储运通道101、传动链Ⅰ1011、链轮Ⅰ1012、伸缩杆1013、铰接件1014、传动带1015、传动带轮1016、辊道Ⅰ1017、滚动支撑单元1018、同步齿形带1019、同步齿形带轮1020、扒动机械手1021、取送料小车2、铲子201、铲斗202、传动链Ⅱ2021、链轮Ⅱ2022、辊道Ⅱ2023、摩擦轮2024、导轨Ⅰ3、水平行走小车301、水平行走导向模块302、导轨Ⅱ4和竖直行走导向模块401。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。
实施例1：
本实施例公开了一种自动上下料货架系统，包括货架1、导轨系统和取送料小车2。
参见图1，所述货架1为设置在空间直角坐标系o-xyz内的框架式货架，所述货架1的长度方向与y轴平行，宽度方向与x轴平行，高度方向与z轴平行。
所述货架1的内部设置有若干与y轴平行的物料储运通道101，若干所述物料储运通道101均连通货架1，若干所述物料储运通道101用以存放和输送货物。
在本实施例中，所述物料储运通道101为传输式通道。参见图2，所述传输式通道呈水平状，所述传输式通道的底部安装传动链Ⅰ1011。所述传动链Ⅰ1011在其两端的链轮Ⅰ1012的带动下进行传动，从而带动货物箱沿y轴方向移动。
参见图1，所述货架1与y轴垂直的一侧为运输通道，所述运输通道用于运输设备将货物送进或送出货架1所在的库房。
所述运输通道内设置有导轨系统。参见图1，在本实施例中，所述导轨系统为导轨系统Ⅰ，所述导轨系统Ⅰ包括两根导轨Ⅰ3和导轨Ⅱ4，所述导轨Ⅰ3与z轴平行，所述导轨Ⅱ4与x轴平行。
参见图3，所述导轨Ⅱ4的两端均固结有竖直行走导向模块401，所述竖直行走导向模块401上设置有若干滑动部件Ⅲ，所述滑动部件Ⅲ为竖直滚轮。若干所述滑动部件Ⅲ夹持在导轨Ⅰ3不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述导轨Ⅱ4沿导轨Ⅰ3滑动。
参见图1，所述导轨Ⅱ4上滑动连接有取送料小车2。所述取送料小车2上的若干滚轮夹持在导轨Ⅱ4不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，从而实现取送料小车2沿导轨Ⅱ4滑动。
所述取送料小车2为机械手小车。所述机械手小车上滑动连接有若干铲子201，若干所述铲子201的滑动方向与y轴平行。
当需要将一个所述物料储运通道101上的货物取下或将货物存放到该物料储运通道101上时，所述机械手小车沿导轨系统Ⅰ滑动到该物料储运通道101正对的位置。所述物料储运通道101上的传动链Ⅰ1011与滑动的铲子201相互配合，完成目标货物箱的存取，运输设备可沿导轨系统Ⅰ所在的运输通道将目标物料箱运出或运进库房。
实施例2：
本实施例公开了一种自动上下料货架系统，包括货架1、导轨系统和取送料小车2。
参见图4，所述货架1为设置在空间直角坐标系o-xyz内的框架式货架，所述货架1的长度方向与y轴平行，宽度方向与x轴平行，高度方向与z轴平行。
所述货架1的内部设置有若干与y轴平行的物料储运通道101，若干所述物料储运通道101均连通货架1，若干所述物料储运通道101用以存放和输送货物。
在本实施例中，所述物料储运通道101为滑动式通道。
参见图5，所述滑动式通道的底部安装支撑滑板，所述支撑滑板一端的下表面安装有伸缩杆1013，另一端通过铰接件1014与物料储运通道101铰接。储存状态时，所述支撑滑板呈水平状。存取货物时，所述伸缩杆1013伸长或缩短，所述支撑滑板的一端沿铰接件1014转动，从而支撑滑板朝一端倾斜，从而使货物在所述滑动式通道上滑动。
参见图4，所述货架1与y轴垂直的两侧均为运输通道，所述运输通道用于运输设备将货物送进或送出货架1所在的库房。
每个所述运输通道内均设置有导轨系统。参见图4，在本实施例中，所述导轨系统为导轨系统Ⅱ，所述导轨系统Ⅱ包括两根导轨Ⅱ4和导轨Ⅰ3。所述导轨Ⅰ3与z轴平行，所述导轨Ⅱ4与x轴平行。所述导轨Ⅰ3位于两根导轨Ⅱ4的中间。
参见图4或6，所述导轨Ⅰ3的上端浮动连接有水平行走导向模块302，下端固结有水平行走小车301。所述水平行走导向模块302上设置有若干滑动部件Ⅴ，若干所述滑动部件Ⅴ夹持在一根导轨Ⅱ4不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副。
所述水平行走小车301上设置有若干滑动部件Ⅳ，所述滑动部件Ⅳ为水平滚轮。若干所述滑动部件Ⅳ夹持在另一根导轨Ⅱ4不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副。从而所述导轨Ⅰ3沿两根导轨Ⅱ4在x轴方向上滑动。
所述导轨Ⅰ3上滑动连接有取送料小车2。参见图7，所述取送料小车2上安装有若干滚轮，若干滚轮夹持在导轨Ⅰ3不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述取送料小车2沿导轨Ⅰ3滑动。
参见图4或7，所述取送料小车2为输送式小车。所述输送式小车上安装有铲斗202。
所述铲斗202的底部安装有动力型输送装置，所述动力型输送装置为带有动力的传动链2021。所述传动链Ⅱ2021在其两端的链轮Ⅱ2022的带动下进行传动，从而实现输送功能。
参见图7，所述铲斗202下端连接有水平转动齿轮，所述水平转动齿轮在电机的带动下转动。从而所述铲斗202绕转动轴A-A在水平面转动。
当需要将一个所述物料储运通道101上的货物取下时，靠近目标货物箱一侧的所述输送式小车沿导轨系统Ⅱ滑动，使输送式小车正对该物料储运通道101。所述铲斗202在水平面转动，使其斗口面向物料储运通道101。
所述伸缩杆1013伸长或缩短，所述支撑滑板的一端沿铰接件1014转动，从而支撑滑板朝一端倾斜，从而目标货物箱滑动并靠近铲斗202。所述链轮Ⅱ2022带动传动链Ⅱ2021，传动链Ⅱ2021将目标物料箱送进铲斗202。所述铲斗202通过在导轨系统Ⅱ上滑动，完成目标货物箱的取出，运输设备可沿运输通道将目标物料箱运出库房。
当需要将一个货物箱存放到所述物料储运通道101上时，将目标物料箱放入靠近目标货物箱一侧的所述输送式小车的铲斗202内。所述输送式小车沿导轨系统Ⅱ滑动，使输送式小车正对该物料储运通道101。所述铲斗202在水平面转动，使其斗口面向物料储运通道101。
所述伸缩杆1013伸长或缩短，所述支撑滑板的一端沿铰接件1014转动，从而支撑滑板朝一端倾斜。所述物料储运通道101上的货物箱滑动，腾出空间。所述链轮Ⅱ2022带动传动链Ⅱ2021，传动链Ⅱ2021将目标物料箱送进物料储运通道101，完成目标物料箱的存放。
实施例3：
本实施例公开了一种自动上下料货架系统，包括货架1、导轨系统和取送料小车2。
参见图8，所述货架1为设置在空间直角坐标系o-xyz内的框架式货架，所述货架1的长度方向与y轴平行，宽度方向与x轴平行，高度方向与z轴平行。
所述货架1的内部设置有若干与平面yoz平行的物料储运通道101，若干所述物料储运通道101均连通货架1垂直于y轴的两侧，若干所述物料储运通道101用以存放和输送货物。
在本实施例中，所述物料储运通道101为传输式通道。参见图12，所述传输式通道呈水平状，所述传输式通道的底部安装辊道Ⅰ1017。所述辊道Ⅰ1017通过安装在货架1上的液压马达驱动转动，从而带动货物箱沿y轴方向移动。
参见图8，所述货架1与y轴垂直的一侧为运输通道，所述运输通道用于运输设备将货物送进或送出货架1所在的库房。
所述运输通道内设置有导轨系统。参见图8，在本实施例中，所述导轨系统为导轨系统Ⅱ，所述导轨系统Ⅱ包括两根导轨Ⅱ4和导轨Ⅰ3。所述导轨Ⅰ3与z轴平行，所述导轨Ⅱ4与x轴平行。所述导轨Ⅰ3位于两根导轨Ⅱ4的中间。
参见图8，所述导轨Ⅰ3的两端均固结有水平行走小车301。所述水平行走小车301上设置有若干滑动部件Ⅳ，所述滑动部件Ⅳ为水平滚轮。若干所述滑动部件Ⅳ夹持在导轨Ⅱ4不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，从而所述导轨Ⅰ3沿两根导轨Ⅱ4在x轴方向上滑动。
所述导轨Ⅰ3上滑动连接有取送料小车2。所述取送料小车2上安装有若干滚轮，若干滚轮夹持在导轨Ⅰ3不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述取送料小车2沿导轨Ⅰ3滑动。
参见图8，所述取送料小车2为输送式小车。所述输送式小车上安装有铲斗202。
参见图9，所述铲斗202的底部安装有动力型输送装置，所述动力型输送装置为带有动力的辊道Ⅱ2023。所述有动力的辊道Ⅱ2023在动力装置驱动下转动，从而实现输送功能。
当需要将一个所述物料储运通道101上的货物取下时，所述输送式小车沿导轨系统Ⅱ滑动，使输送式小车正对该物料储运通道101。所述输送式小车上的铲斗202之斗口面向物料储运通道101。
所述物料储运通道101上的有动力的辊道Ⅰ1017与输送式小车铲斗上的有动力辊道Ⅱ2023相互配合，完成目标货物箱的存取，运输设备可沿导轨系统Ⅱ所在的运输通道将目标物料箱运出或运进库房。
实施例4：
本实施例公开了一种自动上下料货架系统，包括货架1、导轨系统和取送料小车2。
参见图10，所述货架1为设置在空间直角坐标系o-xyz内的框架式货架，所述货架1的长度方向与y轴平行，宽度方向与x轴平行，高度方向与z轴平行。
所述货架1的内部设置有若干与y轴平行的物料储运通道101，若干所述物料储运通道101均贯穿货架1，若干所述物料储运通道101用以存放和输送货物。
在本实施例中，所述物料储运通道101为传输式通道。参见图11，所述传输式通道呈水平状，所述传输式通道的底部安装有传动带1015。所述传动带1015在其两端的传动带轮1016的带动下进行传动，从而带动货物箱沿y轴方向移动。
所述货架1与y轴垂直的两侧均为运输通道，所述运输通道用于运输设备将货物送进或送出货架1所在的库房。
每个所述运输通道内均设置有导轨系统。参见图10，在本实施例中，所述导轨系统为导轨系统Ⅰ，所述导轨系统Ⅰ包括两根导轨Ⅰ3和导轨Ⅱ4，所述导轨Ⅰ3与z轴平行，所述导轨Ⅱ4与x轴平行。
参见图10，所述导轨Ⅱ4的两端均固结有竖直行走导向模块401，所述竖直行走导向模块401上设置有若干滑动部件Ⅲ，所述滑动部件Ⅲ为竖直滚轮。若干所述滑动部件Ⅲ夹持在导轨Ⅰ3不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述导轨Ⅱ4沿导轨Ⅰ3滑动。
所述导轨Ⅱ4上滑动连接有取送料小车2。所述取送料小车2上的若干滚轮夹持在导轨Ⅱ4不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，从而实现取送料小车2沿导轨Ⅱ4滑动。
参见图10，所述取送料小车2为输送式小车。所述输送式小车上安装有铲斗202。
参见图13，所述铲斗202的底部安装有动力型输送装置，所述动力型输送装置为带有动力的辊道Ⅱ2023。所述铲斗202的斗口下方设置有摩擦轮2024。
当需要将一个所述物料储运通道101上的货物取下或将货物存放到该物料储运通道101上时，输送式小车沿导轨系统Ⅱ滑动，使输送式小车正对该物料储运通道101。所述输送式小车上的铲斗202之斗口面向物料储运通道101，摩擦轮2024与传动带轮1016接触。
参见图13，所述摩擦轮2024带动传动带轮1016接触和辊道Ⅱ2023传动，完成目标货物箱的存取，运输设备可沿导轨系统Ⅱ所在的运输通道将目标物料箱运出或运进库房。
实施例5：
本实施例公开了一种自动上下料货架系统，包括货架1、导轨系统和取送料小车2。
参见图8，所述货架1为设置在空间直角坐标系o-xyz内的框架式货架，所述货架1的长度方向与y轴平行，宽度方向与x轴平行，高度方向与z轴平行。
所述货架1的内部设置有若干与y轴平行的物料储运通道101，若干所述物料储运通道101均连通货架1，若干所述物料储运通道101用以存放和输送货物。
在本实施例中，所述物料储运通道101为传输式通道。
参见图14，所述物料储运通道101为传输式通道，所述传输式通道的底部安装滚动支撑单元1018，并在所述传输式通道的上部安装有由同步齿形带1019带动的扒动机械手1021作为推拉装置，以推拉货物实现移动；同步齿形带1019由前后两个同步齿形带轮1020在减速电动机的驱动下实现前后移动。
参见图8，所述货架1与y轴垂直的一侧为运输通道，所述运输通道用于运输设备将货物送进或送出货架1所在的库房。
所述运输通道内设置有导轨系统。参见图8，在本实施例中，所述导轨系统为导轨系统Ⅱ，所述导轨系统Ⅱ包括两根导轨Ⅱ4和导轨Ⅰ3。所述导轨Ⅰ3与z轴平行，所述导轨Ⅱ4与x轴平行。所述导轨Ⅰ3位于两根导轨Ⅱ4的中间。
参见图8，所述导轨Ⅰ3的两端均固结有水平行走小车301。所述水平行走小车301上设置有若干滑动部件Ⅳ，所述滑动部件Ⅳ为水平滚轮。若干所述滑动部件Ⅳ夹持在导轨Ⅱ4不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，从而所述导轨Ⅰ3沿两根导轨Ⅱ4在x轴方向上滑动。
所述导轨Ⅰ3上滑动连接有取送料小车2。所述取送料小车2上安装有若干滚轮，若干滚轮夹持在导轨Ⅰ3不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述取送料小车2沿导轨Ⅰ3滑动。
参见图8，所述取送料小车2为输送式小车。所述输送式小车上安装有铲斗202。
参见图9，所述铲斗202的底部安装有动力型输送装置，所述动力型输送装置为带有动力的辊道Ⅱ2023。所述有动力的辊道Ⅱ2023在动力装置驱动下转动，从而实现输送功能。
当需要将一个所述物料储运通道101上的货物取下时，所述输送式小车沿导轨系统Ⅱ滑动，使输送式小车正对该物料储运通道101。所述输送式小车上的铲斗202之斗口面向物料储运通道101。
所述物料储运通道101上的扒动机械手1021与输送式小车铲斗上的有动力辊道Ⅱ2023相互配合，完成目标货物箱的存取，运输设备可沿导轨系统Ⅱ所在的运输通道将目标物料箱运出或运进库房。
实施例6：
本实施例公开了一种自动上下料货架系统的管理控制方法，步骤如下：
1)当需要将目标物料箱从所在的所述物料储运通道101上取出时，所述取送料小车2移动到所述物料储运通道101的一端。所述取送料小车2先将物料储运通道101端部与目标物料箱之间的非目标物料箱取出，再将目标物料箱取出。之后所述取送料小车2按反顺序将非目标物料箱放回到物料储运通道101上。
2)所述物料储运通道101依次输送各个非目标物料箱填补目标物料箱的空缺，使各个非目标物料箱紧密排列，则所述物料储运通道101的端部会出现空间S。
3)当需要将目标物料箱放到所述空间S内时，将所述目标物料箱放置在取送料小车2上。所述取送料小车2移动到正对空间S的地方，所述取送料小车2将目标物料箱放到空间S内。
Claims (10)
1.一种自动上下料货架系统，其特征在于：包括货架(1)、导轨系统和取送料小车(2)；所述货架(1)的内部设置有若干层物料储运架，每层物料储运架设置有若干个相互平行的物料储运通道(101)，若干物料储运通道(101)均连通货架(1)不相邻的两个侧壁；若干所述物料储运通道(101)用以存放和输送货物；所述货架(1)的一侧或不相邻的两侧设置有导轨系统，所述导轨系统上安装有取送料小车(2)，所述取送料小车(2)沿导轨系统滑动；
当需要将一个所述物料储运通道(101)上的货物取下或将货物存放到该物料储运通道(101)上时，所述取送料小车(2)沿导轨系统滑动到该物料储运通道(101)的端部，便于货物的存取。
2.根据权利要求1所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：所述货架(1)为设置在空间直角坐标系o-xyz内的框架式货架，货架(1)的长度方向与y轴平行，宽度方向与x轴平行，高度方向与z轴平行；所述货架(1)与y轴垂直的一侧或两侧设置有导轨系统；
所述导轨系统背离货架(1)的一侧设置有运输通道，所述运输通道用于运输设备将货物送进或送出货架(1)所在的库房。
3.根据权利要求1所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：所述物料储运通道(101)为传输式通道、滑动式通道或倾斜式通道；
所述传输式通道呈水平状，所述传输式通道的底部安装有动力型辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带、同步传动带、无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板；当所述传输式通道的底部安装了无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板时，在传输式通道上端安装推拉装置，推拉装置拽动货物在无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板上滑动；
所述滑动式通道的底部安装无动力辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板；储存状态时，所述滑动式通道呈水平状；存取货物时，所述滑动式通道通过动力装置朝一端倾斜，从而使货物在所述滑动式通道上滑动；
所述倾斜式通道朝一端倾斜，货物受重力作用沿所述倾斜式通道向下滑动。
4.根据权利要求1所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：所述导轨系统为导轨系统Ⅰ或导轨系统Ⅱ；
所述导轨系统Ⅰ包括至少两根导轨Ⅰ(3)和导轨Ⅱ(4)，所述导轨Ⅰ(3)与z轴平行，所述导轨Ⅱ(4)与x轴平行；所述导轨Ⅱ(4)同时滑动连接到所有导轨Ⅰ(3)上，所述导轨Ⅱ(4)上滑动连接有取送料小车(2)；
所述导轨系统Ⅱ包括至少两根导轨Ⅱ(4)和导轨Ⅰ(3)；所述导轨Ⅰ(3)同时滑动连接到所有导轨Ⅱ(4)上，所述导轨Ⅰ(3)上滑动连接有取送料小车(2)。
5.根据权利要求4所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：在所述导轨系统Ⅰ中，所述导轨Ⅱ(4)在其与导轨Ⅰ(3)的交叉处均固结或浮动连接有竖直行走导向模块(401)；所述竖直行走导向模块(401)上设置有若干滑动部件Ⅲ，所述滑动部件Ⅲ为竖直滚轮、滚球或直线轴承；若干所述滑动部件Ⅲ夹持在导轨Ⅰ(3)不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述导轨Ⅱ(4)沿导轨Ⅰ(3)滑动。
6.根据权利要求4所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：在所述导轨系统Ⅱ中，所述导轨Ⅰ(3)上固结或浮动连接有水平行走小车(301)或若干水平行走导向模块(302)，所述水平行走小车(301)或若干水平行走导向模块(302)均位于导轨Ⅰ(3)与导轨Ⅱ(4)的交叉处；
所述水平行走小车(301)上设置有若干滑动部件Ⅳ，所述滑动部件Ⅳ为水平滚轮、滚球或直线轴承；若干所述滑动部件Ⅳ夹持在导轨Ⅱ(4)不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副。
所述水平行走导向模块(302)上设置有若干滑动部件Ⅴ，若干所述滑动部件Ⅴ夹持在导轨Ⅱ(4)不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述导轨Ⅰ(3)沿导轨Ⅱ(4)滑动。
7.根据权利要求4所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：所述取送料小车(2)上安装有若干滚轮；
在所述导轨系统Ⅰ中，所述取送料小车(2)上的若干滚轮夹持在导轨Ⅱ(4)不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述取送料小车(2)沿导轨Ⅱ(4)滑动；
在所述导轨系统Ⅱ中，所述取送料小车(2)上的若干滚轮夹持在导轨Ⅰ(3)不相邻的两侧壁上，形成滚动摩擦副，所述取送料小车(2)沿导轨Ⅰ(3)滑动。
8.根据权利要求1所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：所述取送料小车(2)为机械手小车、输送式小车或无动力小车；
所述机械手小车上滑动连接有若干铲子(201)，若干所述铲子(201)的滑动方向与y轴平行；
所述输送式小车上安装有铲斗(202)；所述铲斗(202)的底部安装有动力型输送装置或无动力型输送装置；所述动力型输送装置为带有动力的辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带；
所述无动力型输送装置为无动力的辊道、滑动支撑导轨、滚动支撑单元或支撑滑板；工作时，所述铲斗(202)的底部在动力作用下朝一端倾斜，从而使得货物在所述无动力型输送装置上滑动。
9.根据权利要求1所述的一种自动上下料货架系统，其特征在于：当所述物料储运通道(101)选用传输式通道时，物料储运通道(101)的底部安装有动力辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带时，动力辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带的动力来自电动机、液压马达、液压缸、气动马达、气缸、内燃机或取送料小车(2)，电动机、液压马达、液压缸、气动马达、气缸或内燃机安装在货架(1)上；
当所述动力辊道、传动链、输送链、曳引链、传动带或同步传动带的动力来自取送料小车(2)时，取送料小车(2)上设置有摩擦轮(2024)；存取物料时，所述取送料小车(2)靠近物料储运通道(101)，摩擦轮(2024)与传输式通道上的摩擦轮接触向物料储运通道(101)提供输送物料的动力。
10.一种基于权利要求1所述的自动上下料货架系统的管理控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
1)当需要将目标物料箱从所在的所述物料储运通道(101)上取出时，所述取送料小车(2)移动到所述物料储运通道(101)的一端；所述取送料小车(2)先将物料储运通道(101)端部与目标物料箱之间的非目标物料箱取出，再将目标物料箱取出；之后所述取送料小车(2)按反顺序将非目标物料箱放回到物料储运通道(101)上；
2)所述物料储运通道(101)依次输送各个非目标物料箱填补目标物料箱的空缺，使各个非目标物料箱紧密排列，则所述物料储运通道(101)的端部会出现空间S；
3)当需要将目标物料箱放到所述空间S内时，先将所述目标物料箱放置在取送料小车(2)上；所述取送料小车(2)移动到正对空间S的地方，所述取送料小车(2)将目标物料箱放到空间S内。
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