CN113443308B - 一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，包括车体、驱动装置、伸叉式移载装置、电控单元及设在立体货架上的轨道机构，车体包括底盘和安装架，安装架位于底盘后侧，通过固定轴与底盘相连。固定轴上设有轴套，安装架上设有可锁住轴套的定位机构。轴套下方设有转臂支架，转臂支架下端设有驱动装置，驱动装置带动车体在地面或轨道机构上行走。伸叉式移载装置包括移载支架、传动机构和动力机构，移载支架有两个且与底盘横向滑动配合，动力机构通过传动机构驱动移载支架同步运动，移载支架的两端均设有拨杆。本发明无需使用提升设备，减少设备投入，引导运输车可在货架上攀爬和横移，实现自动取放货物，成本更低，作业效率更高。

Description

一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统

技术领域

本发明涉及自动化仓储技术领域，具体涉及一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统。

背景技术

穿梭车式仓储方式在现代物流和存储行业占有重要的地位，传统的仓储在存取作业时，首先由位于地面上的穿梭车将货物输送到指定的地点，然后，升降梯或者堆垛机将货物输送至不同高度的货架，最后，由位于货架某一层上的穿梭车将处于该层的货物当到指定的存储区。

现有的穿梭车仅能通过其车轮在货架的一层上运动，即现有的穿梭车只能在处于同一层的导轨上进行往复移动，而不能由货架的一层运动至另一层。当需要在不同的货架上存取货物时，穿梭车受到升降梯或者堆垛机等提升设备的数量的制约，穿梭车式的仓储方式存取货物的工作效率较低，受到自动化机器数量的限制，且设备成本投入高。因此，现有技术亟待进一步改进和提高。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，解决现有仓储模式需配置体积较大的升降设备，设备投入成本高，工作效率较低问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，包括车体、驱动装置、伸叉式移载装置、电控单元及设置在立体货架上的轨道机构，车体包括底盘和安装架，安装架位于底盘后侧，安装架通过固定轴与底盘固定相连。

固定轴上设有轴套，安装架上设有可锁住轴套的定位机构，电控单元设置于安装架上，其包括电源和控制器。

轴套的下方设有转臂支架，转臂支架通过轴套与固定轴转动配合，其下端两侧分别设有一个驱动装置，驱动装置带动车体在地面或轨道机构上行走。

底盘上设有载货平台，伸叉式移载装置包括移载支架、传动机构和动力机构，移载支架有两个，对称设置在载货平台的前后两侧，且与底盘横向滑动配合。

动力机构设在载货平台下方，通过传动机构驱动两个移载支架同步运动，每个所述移载支架的左右两端分别设有一个拨杆。

进一步地，轨道机构包括竖导轨、横导轨及弧形导轨，竖导轨至少有两个，由上到下依次竖向间隔固定在立体货架侧面，弧形导轨相邻设置在末位次的竖导轨下方，且与立体货架侧面固定相连。

每个竖导轨的上端相邻设有一个导轨块，竖导轨的一侧设有与导轨块数量相等且位置对应的横导轨，横导轨与立体货架的侧面固定相连，导轨块与立体货架转动相连，可分别与竖导轨或横导轨对接。

进一步地，竖导轨、横导轨、弧形导轨及导轨块的横截面结构相同，均包括导轨本体及第一齿条，所述导轨本体沿其长度方向的左右侧壁上开设有导轨槽，第一齿条沿导轨本体的长度方向与其固定相连。

进一步地，底盘的底部前侧设置有两个全向轮，其后端与倾斜布置的连接臂的下端为一体结构，连接臂的上端与固定轴的前端固定相连。

定位机构包括直线电机和定位块，所述直线电机固定于安装架上，定位块与直线电机的输出端固定相连，轴套靠近直线电机的一侧开设有与定位块相配合的定位槽。

所述安装架的底部设有电控箱，所述电源和控制器均位于电控箱内，所述电源为直线电机供电，控制器与直线电机的信号端通讯相连。

进一步地，转臂支架包括呈八字形布置的轴套两侧的两个转动臂，所述转动臂的上端与轴套固定相连。

驱动装置包括外支架、内支架、回转机构、行走驱动机构、地面行走组件和轨道行走组件，外支架和内支架均为N形结构，内支架位于外支架内侧，其下端两侧分别与外支架的对应侧转动相连，外支架的顶部与转动臂的下端固定相连。

回转机构设置在内支架的内侧上部，地面行走组件和轨道行走组件均设置在回转机构的下方，且与回转机构的转动部分固定相连。

进一步地，回转机构包括回转架、大齿轮、小齿轮及第一电机，大齿轮固定在内支架的顶壁上，回转架位于大齿轮的下方，且与大齿轮的中心转动配合。

小齿轮设置在回转架上且与大齿轮啮合，第一电机的输出端与小齿轮的固定相连，通过小齿轮驱动回转架相对于内支架转动。

进一步地，地面行走组件包括大行走轮和小行走轮，大行走轮和小行走轮分别设有在回转架的下方两侧。

行走驱动机构包括第一同步带轮、第二同步带轮、主动齿轮及第二电机，所述第二电机设置在回转架上，第一同步带轮安装在第二电机的输出轴上。

第二同步带轮、主动齿轮固定设置在驱动轴上，驱动轴与大行走轮的轮轴同轴固定相连，第二同步带轮通过第一同步带与第一同步带轮相连，第二电机的输出端通过第一同步带驱动大行走轮和主动齿轮同步转动。

进一步地，轨道行走组件包括轨道行走支架、过渡齿轮及两组轨道轮，轨道行走支架位于大行走轮和小行走轮之间，其上端与回转架的底部固定相连。

过渡齿轮设置在轨道行走支架上且与其上方的主动齿轮啮合，其底部可与第一齿条啮合。

两组轨道轮相对设置在轨道行走支架的底部两侧，可分别与导轨本体两侧的导轨槽相配合。

进一步地，底盘上方一前一后设有两个固定板，移载支架位于两个固定板之间，且分别与同侧的固定板横向滑动配合，每个拨杆分别配置有一个拨杆电机，拨杆电机固定安装在移载支架上。

拨杆与拨杆电机的输出轴相互垂直，其一端与拨杆电机的输出轴固定相连，拨杆电机可驱动拨杆饶其输出轴摆动。

传动机构有两个且对称设置在两个固定板上，包括第二齿条、第三同步带轮、第二同步带，第二齿条位于移载支架的下方，且与同侧的固定板横向滑动配合。

第二齿条的两端分别设有一个所述第三同步带轮，第三同步带轮的轮轴与第二齿条转动配合，第二齿条下方设有一个第四同步带轮，第四同步带轮与第二齿条啮合，两个第四同步带轮通过齿轮轴同轴固定相连。

所述第二同步带套设在第四同步带轮及两个第三同步带轮的外侧，第二同步带顶部中间位置通过铆接件与移载支架固定相连。

进一步地，动力机构包括第三电机及第五同步带轮，所述第三电机安装在底盘上。

第五同步带轮有两个，其中一个第五同步带轮设置在第三电机的输出端，另一个第五同步带轮设置在齿轮轴上，两个第五同步带轮通过第三同步带相连。

通过采用上述技术方案，本发明的有益技术效果是：本发明配置有可攀爬引导运输车，可攀爬引导运输车带有伸叉式移载装置在货架上攀爬和横移，实现对货物的取放，更加灵活便捷，无需使用提升设备，自动化程度较高，自身即可完成所有存储货物，可在现有仓库的基础上进行改造，且改造成本低，对货架过道宽度要求低，降低了存取和改造成本，提高了作业的效率。

附图说明

图1是本发明一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统的结构示意图。

图2是图1中本发明某一部分的结构示意图，示出的是轨道块。

图3是本发明的可攀爬引导运输车的结构示意图。

图4是图3中某一部分的结构示意图，示出的是车体。

图5是图4中示出车体的A-A视向的剖视图。

图6是图3中另一部分的结构示意图，示出的是转臂支架和驱动装置的组合结构。

图7是图6中示出的转臂支架和驱动装置的组合体的前视结构示意图。

图8是图6中示出本发明的驱动装置的结构示意图。

图9是图8中某一部分的结构示意图，示出的是内支架和回转机构。

图10是图8中另一部分的结构示意图，示出的是轨道行走组件。

图11是图3中再一部分的结构示意图，示出的是伸叉式移载装置。

图12是图11中某一部分的结构示意图，示出的是传动机构。

图13是图11中示出的伸叉式移载装置去掉载货平台后的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

结合图1至图13，一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，包括车体1、驱动装置3、伸叉式移载装置7、电控单元及设置在立体货架9上的轨道机构10，车体1包括底盘11和安装架12，安装架12位于底盘11后侧，安装架12通过固定轴13与底盘11固定相连。底盘11的底部前侧设置有两个全向轮15，其后端与倾斜布置的连接臂的下端为一体结构，连接臂的上端与固定轴13的前端固定相连，车体1、驱动装置3、伸叉式移载装置7及相关部分组成可攀爬引导运输车。

轨道机构包括竖导轨101、横导轨102及弧形导轨103，竖导轨101至少有两个，由上到下依次竖向间隔固定在立体货架侧面，弧形导轨103相邻设置在末位次的竖导轨101下方，且与立体货架侧面固定相连，所述弧形导轨103的下端与地面接触，其上端与末位次的竖导轨101的下端对接。

每个竖导轨101的上端相邻设有一个导轨块104，竖导轨101的一侧设有与导轨块104数量相等且位置对应的横导轨102，横导轨102与立体货架的侧面固定相连。

所述竖导轨101、横导轨102、弧形导轨103及导轨块104的横截面结构相同，均包括导轨本体1001及第一齿条1002，所述导轨本体1001沿其长度方向的左右侧壁上对称开设有导轨槽1003，第一齿条1002沿导轨本体1001的长度方向与其固定相连。

具体地，导轨块104的中心位置与立体货架转动相连，可分别与竖导轨101或横导轨102对接，导轨块104可饶其中心位置相对于立体货架在竖向平面内转动，当导轨块104处于竖直状态时其端部与竖导轨101对接，当导轨块104处于水平状态时其端部与横导轨102对接。

固定轴13的外部套设有与其同轴布置的轴套131，安装架12上设有可锁住轴套131的定位机构，定位机构包括直线电机121和定位块122，所述直线电机121固定于安装架12上，定位块122与直线电机121的输出端固定相连，轴套131靠近直线电机121的一侧开设有与定位块122相配合的定位槽。

所述安装架12的底部设有电控箱，所述电源和控制器均位于电控箱内，所述电源为直线电机121供电，控制器与直线电机121的信号端通讯相连。电控单元设置于安装架12上，其包括电源18和控制器，所述电源采用可充电的蓄电池，为引导运输车的所有用电部件供电，另外，所述底盘11上设置有水平传感器，水平传感器与控制器信号连接，控制器实时采集底盘的水平度信号并控制器水平姿态。

轴套131的下方设有转臂支架2，转臂支架2通过轴套131与固定轴13转动配合，转臂支架2包括呈八字形布置的轴套131两侧的两个转动臂21，所述转动臂21的上端与轴套131固定相连。转臂支架2的下端两侧分别设有一个驱动装置3，驱动装置3带动车体1在地面或轨道机构上行走。引导运输车的重心位于车体1的底盘11上，当转臂支架2下方的其中一个驱动装置3进入轨道机构后，底盘11仍位于地面且保持水平状态，转臂支架2绕固定轴13转动，当两个驱动装置3都进入竖导轨101后，轴套131上的定位槽与定位块122正对，直线电机121驱动定位块122插入定位槽内，将轴套131锁住，使转臂支架2不能相对于底盘11转动，底盘11离开地面升降过程中仍保持水平状态，放置于载货平台17上的货物不会掉落。

具体地，驱动装置3包括外支架31、内支架32、回转机构、行走驱动机构4、地面行走组件5和轨道行走组件6，外支架31和内支架32均为N形结构，内支架32位于外支架31内侧，其下端两侧分别与外支架31的对应侧转动相连，外支架31的顶部与转动臂21的下端固定相连。

回转机构设置在内支架32的内侧上部，地面行走组件5和轨道行走组件6均设置在回转机构的下方，且与回转机构的转动部分固定相连。回转机构包括回转架33、大齿轮34、小齿轮35及第一电机36，大齿轮34固定在内支架32的顶壁上，回转架33位于大齿轮34的下方，回转架33的上端具有与其一体结构的连接轴，所述连接轴插入大齿轮34的中心且与大齿轮34的转动配合。

小齿轮35设置在回转架33上且与大齿轮34啮合，第一电机36的输出端与小齿轮35固定相连，通过小齿轮35驱动回转架33相对于内支架32转动。第一电机36采用伺服电机，其信号端与控制器通信连接，控制器通过第一电机36的输出端的转动角度和方向控制回转架33相对于内支架32的角度。

地面行走组件5包括大行走轮51和小行走轮52，大行走轮51和小行走轮52通过行走轮支架分别设置在回转架33的下方两侧，所述大行走轮51提供引导运输车在地面上行走的驱动力，小行走轮52的作用是对驱动装置3在地面行走起平衡作用。行走驱动机构4包括第一同步带轮41、第二同步带轮42、主动齿轮43及第二电机44，所述第二电机44设置在回转架33上，第一同步带轮41安装在第二电机44的输出轴上。

第二同步带轮42、主动齿轮43固定设置在驱动轴45上，驱动轴45与大行走轮51的轮轴同轴固定相连，第二同步带轮42通过第一同步带46与第一同步带轮41相连，第二电机44的输出端通过第一同步带46驱动大行走轮51和主动齿轮43同步转动。

轨道行走组件6包括轨道行走支架61、过渡齿轮62及两组轨道轮63，轨道行走支架61位于大行走轮51和小行走轮52之间，其上端与回转架33的底部固定相连。过渡齿轮62设置在轨道行走支架61上且与其上方的主动齿轮43啮合，其底部可与第一齿条1002啮合。两组轨道轮63相对设置在轨道行走支架61的底部两侧，可分别与导轨本体1001两侧的导轨槽1003相配合。

驱动装置3进入弧形导轨103后，两组轨道轮63分别位于导轨本体1001两侧的导轨槽1003内部，导轨槽1003内壁与轨道轮63滑动配合，对驱动装置3的行走起导向和约束作用，过渡齿轮62与第一齿条1002啮合，行走驱动机构4通过过渡齿轮62提供驱动装置3沿轨道行走的驱动力，实现引导运输车沿竖导轨101爬行以及沿横导轨102水平移动。

两个驱动装置3在竖导轨101上升到达导轨块104的位置时，第一电机36通过小齿轮35驱动回转架33相对于内支架32转动90°后处于水平状态，导轨块104一端与横导轨102对接，行走驱动机构4通过过渡齿轮62带动驱动装置3运动，两个驱动装置3分别进入一上一下的两个横导轨102，此时，导轨块104保持水平状态。当引导运输车由横导轨102进入竖导轨101时，按照上述过程的相反过程即可，驱动装置3离开导轨块104进入竖导轨101后，导轨块104保持竖直状态。

底盘11上设有载货平台14，伸叉式移载装置7包括移载支架71、传动机构72和动力机构73，移载支架71有两个，对称设置在载货平台14的前后两侧，且与底盘11横向滑动配合。具体地，底盘11上方一前一后对称设有两个固定板16，固定板16的底部与底盘11固定焊接在一起。两个所述移载支架71位于两个固定板16之间，固定板16相对的一侧分别设有一上一下布置的两个导轨滑块机构19，移载支架71通过位于上方的导轨滑块机构19与同侧的固定板16横向滑动配合。

传动机构72有两个，对称设置在两个固定板16上，传动机构72包括第二齿条721、第三同步带轮722、第二同步带723，第二齿条721位于移载支架71的下方，位于上方的导轨滑块机构与同侧的固定板16横向滑动配合。

第二齿条721的两端分别设有一个所述第三同步带轮722，第三同步带轮722与第二齿条721转动配合，第二齿条721的中部下方设有一个第四同步带轮724，第四同步带轮724的轮轴与固定板16转动配合，第四同步带轮724与第二齿条721啮合，两个第四同步带轮724通过齿轮轴同轴固定相连。

所述第二同步带723套设在第四同步带轮724及两个第三同步带轮722的外侧，第二同步带723顶部中间位置通过铆接件726与移载支架71固定相连，所述第四同步带轮724的两侧分别设有一个张紧辊725，两个张紧辊725位于第二同步带723的外侧，保持第二同步带723处于张紧状态。工作时，第二同步带723驱动移载支架71相对于载货平台14横向滑动，由于第四同步带轮724与第二齿条721底部啮合，可以提高移载支架71的运动速度。

动力机构73设在载货平台14下方，动力机构73包括第三电机731及第五同步带轮732，所述第三电机731安装在底盘11上。第五同步带轮732有两个，其中一个第五同步带轮732设置在第三电机731的输出端，另一个第五同步带轮732设置在齿轮轴733上，两个第五同步带轮732通过第三同步带734相连。

动力机构73通过传动机构72驱动两个移载支架71同步运动，每个所述移载支架71的左右两端分别设有一个拨杆8。每个拨杆8分别配置有一个拨杆电机81，拨杆电机81固定安装在移载支架71上。拨杆8与拨杆电机81的输出轴相互垂直，其一端与拨杆电机81的输出轴固定相连，拨杆电机81可驱动拨杆8饶拨杆电机81的输出轴摆动，实现装卸货物的过程中，约束货物将其从载货平台14转移至货架上，或者将货物从货架转移至载货平台14上。

存货时，拨杆电机81先驱动拨杆8向移载支架71内侧旋转90°，将货物勾住，第三电机731再转动，并带动车体前后的移载支架71进行同步向外移动，将货物带到立体货架上，拨杆电机81反转，驱动拨杆8归位，保持拨杆8竖直，然后第三电机731驱动移载支架71回位。

取货时，第三电机731转动，并带动车体前后的移载支架71进行同步向外移动，到达与货物对应位置后停止，拨杆电机81先驱动拨杆8向移载支架71内侧旋转90°，将货物勾住，第三电机731第三电机731驱动移载支架71回位，将货物带至载货平台14上，拨杆电机81反转，驱动拨杆8归位，保持拨杆8竖直。

本发明中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的单元或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，包括车体、驱动装置、伸叉式移载装置、电控单元及设置在立体货架上的轨道机构，其特征在于，车体包括底盘和安装架，安装架位于底盘后侧，通过固定轴与底盘固定相连；

固定轴上设有轴套，安装架上设有可锁住轴套的定位机构，电控单元设置于安装架上，其包括电源和控制器；

轴套的下方设有转臂支架，转臂支架通过轴套与固定轴转动配合，其下端两侧分别设有一个驱动装置，驱动装置带动车体在地面或轨道机构上行走；

底盘上设有载货平台，伸叉式移载装置包括移载支架、传动机构和动力机构，移载支架有两个，对称设置在载货平台的前后两侧，且与底盘横向滑动配合；

动力机构设在载货平台下方，通过传动机构驱动两个移载支架同步运动，每个所述移载支架的左右两端分别设有一个拨杆；

底盘的底部前侧设置有两个全向轮，其后端与倾斜布置的连接臂的下端为一体结构，连接臂的上端与固定轴的前端固定相连；

定位机构包括直线电机和定位块，所述直线电机固定于安装架上，定位块与直线电机的输出端固定相连，轴套靠近直线电机的一侧开设有与定位块相配合的定位槽；

所述安装架的底部设有电控箱，所述电源和控制器均位于电控箱内，所述电源为直线电机供电，控制器与直线电机的信号端通讯相连；

轨道机构包括竖导轨、横导轨及弧形导轨，每个竖导轨的上端相邻设有一个导轨块；竖导轨、横导轨、弧形导轨及导轨块的横截面结构相同，均包括导轨本体及第一齿条，所述导轨本体沿其长度方向的左右侧壁上开设有导轨槽，第一齿条沿导轨本体的长度方向与其固定相连；转臂支架包括呈八字形布置的轴套两侧的两个转动臂，所述转动臂的上端与轴套固定相连；

驱动装置包括外支架、内支架、回转机构、行走驱动机构、地面行走组件和轨道行走组件，外支架和内支架均为N形结构，内支架位于外支架内侧，其下端两侧分别与外支架的对应侧转动相连，外支架的顶部与转动臂的下端固定相连；

回转机构设置在内支架的内侧上部，地面行走组件和轨道行走组件均设置在回转机构的下方，且与回转机构的转动部分固定相连；

轨道行走组件包括轨道行走支架、过渡齿轮及两组轨道轮，轨道行走支架位于大行走轮和小行走轮之间，其上端与回转架的底部固定相连；

回转机构包括回转架、大齿轮、小齿轮及第一电机，大齿轮固定在内支架的顶壁上，回转架位于大齿轮的下方，且与大齿轮的中心转动配合；

小齿轮设置在回转架上且与大齿轮啮合，第一电机的输出端与小齿轮固定相连，通过小齿轮驱动回转架相对于内支架转动；

地面行走组件包括大行走轮和小行走轮，大行走轮和小行走轮分别设置在回转架的下方两侧；

行走驱动机构包括第一同步带轮、第二同步带轮、主动齿轮及第二电机，所述第二电机设置在回转架上，第一同步带轮安装在第二电机的输出轴上；

第二同步带轮、主动齿轮固定设置在驱动轴上，驱动轴与大行走轮的轮轴同轴固定相连，第二同步带轮通过第一同步带与第一同步带轮相连，第二电机的输出端通过第一同步带驱动大行走轮和主动齿轮同步转动；

过渡齿轮设置在轨道行走支架上且与其上方的主动齿轮啮合，其底部可与第一齿条啮合；

两组轨道轮相对设置在轨道行走支架的底部两侧，可分别与导轨本体两侧的导轨槽相配合。

2.根据权利要求1所述一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，其特征在于，竖导轨至少有两个，由上到下依次竖向间隔固定在立体货架侧面，弧形导轨相邻设置在末位次的竖导轨下方，且与立体货架侧面固定相连；

竖导轨的一侧设有与导轨块数量相等且位置对应的横导轨，横导轨与立体货架的侧面固定相连，导轨块与立体货架转动相连，可分别与竖导轨或横导轨对接。

3.根据权利要求1所述一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，其特征在于，底盘上方一前一后设有两个固定板，移载支架位于两个固定板之间，且分别与同侧的固定板横向滑动配合，每个拨杆分别配置有一个拨杆电机，拨杆电机固定安装在移载支架上；

拨杆与拨杆电机的输出轴相互垂直，其一端与拨杆电机的输出轴固定相连，拨杆电机可驱动拨杆绕其输出轴摆动；

传动机构有两个且对称设置在两个固定板上，包括第二齿条、第三同步带轮、第二同步带，第二齿条位于移载支架的下方，且与同侧的固定板横向滑动配合；

第二齿条的两端分别设有一个所述第三同步带轮，第三同步带轮的轮轴与第二齿条转动配合，第二齿条下方设有一个第四同步带轮，第四同步带轮与第二齿条啮合，两个第四同步带轮通过齿轮轴同轴固定相连；

所述第二同步带套设在第四同步带轮及两个第三同步带轮的外侧，第二同步带顶部中间位置通过铆接件与移载支架固定相连。

4.根据权利要求3所述一种配置有可攀爬引导运输车的立体货架仓储系统，其特征在于，动力机构包括第三电机及第五同步带轮，所述第三电机安装在底盘上；第五同步带轮有两个，其中一个第五同步带轮设置在第三电机的输出端，另一个第五同步带轮设置在齿轮轴上，两个第五同步带轮通过第三同步带相连。

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