CN210122324U - 运输车及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种运输车及仓储系统。本实用新型实施例提供的运输车，包括：包括：车体、驱动轮系以及爬升组件，所述驱动轮系设置在所述车体的底部，所述驱动轮系用于驱动所述运输车进行水平运动，所述爬升组件设置在所述车体的两侧，所述爬升组件用于与设置在货架上的轨道啮合，以使所述运输车沿所述轨道方向进行竖直攀爬。本实用新型实施例提供的运输车，既实现了运输车既能够进行水平直行，还能够在货架上进行垂直攀爬，丰富了运输车的运行轨迹，从而提高了运输车运行的效率。

Description

运输车及仓储系统

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种运输车及仓储系统。

背景技术

随着科学技术的快速发展，货品仓储也越来越趋于智能化，在现代化的仓库中，运输车逐步代替人工进行货物的搬运。

传统的运输车一般用于在立体库中进行货物的出入库作业时，只能单向行驶，主要模式是只能在平面内的水平直线轨道穿梭。水平直行的运输车如需更换巷道，就需要在通道端部借助提升机等将运输车从一个通道搬运到另一个通道。水平直行的运输车取出货物后还要通过一系列的流水线进行传输、集放等功能后才能分拣，并且分拣完成后还需要从另外的一系列流水线返回运输车立体库。

可见，传统水平直行的运输车在实现货物自动运输时，还需要配备大量输送线、提升机等辅助设备，成本较高，设备投入大，并且，在订单出库、入库需求较大时，因传统水平直行的运输车行驶轨迹固化，容易造成拥堵。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种运输车及仓储系统，以实现运输车既能够进行水平直行，还能够在货架上进行垂直攀爬。

第一方面，本实用新型实施例提供一种运输车包括：车体、驱动轮系以及爬升组件；

所述驱动轮系设置在所述车体的底部，所述驱动轮系用于驱动所述运输车进行水平运动；

所述爬升组件设置在所述车体的两侧，所述爬升组件用于与设置在货架上的轨道啮合，以使所述运输车沿所述轨道方向进行竖直攀爬。

在一种可能的设计中，所述爬升组件包括：动力组件以及传动组件；

所述动力组件的输出端与所述传动组件的输入端连接，所述传动组件的输出端用于与所述轨道啮合。

在一种可能的设计中，所述动力组件包括：电机以及传动副；

所述电机与所述传动副的输入端连接，所述传动副的输出端与所述传动组件的输入端连接。

在一种可能的设计中，所述爬升组件还包括：设置在所述车体的两侧的伸缩组件、设置在所述伸缩组件的运动端的支架以及传动轴；

所述电机与所述传动副的输入端连接，所述传动副的输出端与所述传动轴连接，所述传动轴两端分别设置有转动部件，所述转动部件转动连接在所述支架上；

当所述运输车进行竖直攀爬时，所述伸缩组件伸出，以使所述转动部件与所述轨道啮合，以形成运动副；

当所述运输车进行水平运动时，所述伸缩组件缩入，以使所述转动部件与所述轨道脱离啮合，以解除所述运动副。

在一种可能的设计中，所述支架上设置有对正轮组；

所述对正轮组包括两个相对设置的对正轮；

当所述伸缩组件伸出时，设置在所述货架端部的导正块嵌入两个所述对正轮之间，以使两个所述对正轮分别沿所述导正块的两边侧壁运动，以完成所述转动部件与所述轨道的对正。

在一种可能的设计中，所述驱动轮系包括：安装座、摆臂、缓冲组件以及车轮；

所述安装座设置在所述车体的底部；

所述摆臂的第一端与所述安装座铰接，所述摆臂的第二端与所述缓冲组件的第一端连接，所述缓冲组件的第二端连接在所述车体上；

所述车轮设置在所述摆臂的两端之间。

在一种可能的设计中，所述缓冲组件包括：限位杆、弹簧以及限位环；

所述限位杆依次穿过所述车体、所述弹簧以及所述摆臂；

所述限位环设置在所述限位杆远离所述车体的一端。

在一种可能的设计中，所述车体一侧的所述爬升组件上设置有第一传感器，另一侧的所述爬升组件上设置有第二传感器，所述第一传感器以及所述第二传感器分别与设置在所述车体上的控制组件连接；

所述第一传感器用于检测对应侧的所述轨道上的第一检测孔，所述第二传感器用于检测对应侧的所述轨道上的第二检测孔，其中，所述第一检测孔与所述第二检测孔位于相同的高度；

所述控制组件根据所述运输车当前的攀爬速度，以及检测到所述第一检测孔与检测到所述第二检测孔之间的时间差调整所述电机的转速，以使所述运输车保持垂直于所述轨道的姿态进行竖直攀爬。

在一种可能的设计中，所述的运输车，还包括：货箱取放组件；

所述货箱取放组件设置在所述车体上；

所述货箱取放组件用于取放置于所述货架上的货箱。

在一种可能的设计中，所述货箱取放组件包括：货箱取放伸缩板以及驱动机构；

所述货箱取放伸缩板在所述驱动机构的驱动伸出或者缩入所述车体。

在一种可能的设计中，所述的运输车，还包括：设置在车体上的第三传感器，所述第三传感器与设置在所述车体上的控制组件连接；

所述货箱取放伸缩板在伸出时触发所述第三传感器；

以使所述控制组件根据所述货箱取放伸缩板的伸出速度以及预设的定位距离确定所述货箱取放伸缩板运行时间；

所述预设距离为所述货架上的死挡部与所述第三传感器之间的距离。

在一种可能的设计中，所述车体包括：主体框架、货箱取放组件支撑框架以及电池仓框架；

所述货箱取放组件支撑框架以及所述电池仓框架可拆卸安装在所述主体框架上；

所述货箱取放组件支撑框架上设置所述货箱取放组件；

所述电池仓框架上设置电池组件。

第二方面，本实用新型实施例还提供一种仓储系统，包括货架以及第一方面中所提供的任意一种运输车。

本实用新型实施例提供一种运输车及仓储系统，通过设置在车体的底部的驱动轮系来驱动运输车进行水平运动，而通过设置在车体的两侧的爬升组件设置与货架上轨道的啮合实现运输车沿轨道方向进行竖直攀爬，从而既实现了运输车既能够进行水平直行，还能够在货架上进行垂直攀爬，丰富了运输车的运行轨迹，从而提高了运输车运行的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本实用新型根据一示例性实施例示出的运输车的整体结构示意图；

图1b为图1a中所述的运输车的部分结构示意图；

图2a为车体结构示意图；

图2b为车体结构爆炸示意图；

图3a为爬升组件的结构正视图；

图3b为爬升组件的结构轴测视图；

图3c为爬升组件的另一结构轴测视图；

图4a为驱动轮系的结构示意图；

图4b为驱动轮系的剖面示意图；

图5a为运输车取放货状态示意图；

图5b为图5a中A处的放大示意图；

图5c为图5a中B处的放大示意图；

图6为本实用新型根据一示例性实施例示出的仓储系统的结构示意图。

具体实施方式

首先，为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

其次，需要说明的是，在本实用新型实施例的描述中，术语“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。

此外，还需要说明的是，在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

图1a为本实用新型根据一示例性实施例示出的运输车的整体结构示意图，图1b为图1a中所述的运输车的部分结构示意图。如图1a-图1b所示，本实施例提供的运输车，包括：车体110、驱动轮系120以及爬升组件130。

具体的，驱动轮系120设置在车体110的底部，驱动轮系120可以由多个轮系构成，此外，还可以在车体110的底部设置万向轮，以辅助运输车进行转向。值得说明的，驱动轮系120中的车轮与驱动机构相连接，从而驱动运输车进行水平运动。

而爬升组件130则是设置在车体110的两侧，爬升组件130用于与设置在货架上的轨道啮合，以使运输车能够沿轨道的方向进行竖直攀爬。值得说明的，爬升组件130的末端执行机构可以为链轮或者齿轮，而对应的货架轨道中可以设置与爬升组件130相配合的链条或者齿条，当车体110两侧的爬升组件130分别与两侧对应的轨道形成啮合后，爬升组件130的执行机构运动，例如，可以是爬升组件130中的链轮或者齿轮转动，以使得爬升组件130携带运输车沿轨道方向进行竖直攀爬。

在本实施例中，通过设置在车体的底部的驱动轮系来驱动运输车进行水平运动，而通过设置在车体的两侧的爬升组件设置与货架上轨道的啮合实现运输车沿轨道方向进行竖直攀爬，从而既实现了运输车既能够进行水平直行，还能够在货架上进行垂直攀爬的功能，丰富了运输车的运行轨迹，从而提高了运输车运行的效率。

在上述实施例的基础上，图2a为车体结构示意图，图2b为车体结构爆炸示意图。如图2a-图2b所示，本实施例中车体包括：主体框架112、货箱取放组件支撑框架111以及电池仓框架113。其中，主体框架112、货箱取放组件支撑框架111以及电池仓框架113为均为焊接的框架结构，货箱取放组件支撑框架111以及电池仓框架113可拆卸安装在主体框架112上，具体的，可以是通过螺栓进行连接。可选的，可以是将货箱取放组件支撑框架111通过螺栓连接在主体框架112的上方，而将电池仓框架113通过螺栓连接在主体框架112的下方。此外，值得说明的，货箱取放组件支撑框架111上可以设置货箱取放组件140，而在电池仓框架上113设置电池组件160。

图3a为爬升组件的结构正视图，图3b为爬升组件的结构轴测视图，图3c为爬升组件的另一结构轴测视图。如1a-图1b以及图3a-图3c所示，上述的爬升组件130包括：动力组件以及传动组件，其中，动力组件的输出端与传动组件的输入端连接，传动组件的输出端用于与轨道啮合。而动力组件包括：电机131以及传动副134，其中，电机131与传动副134的输入端连接，传动副134的输出端与传动组件的输入端连接。此外，爬升组件130还可以包括：设置在车体的两侧的伸缩组件137、设置在伸缩组件137的运动端的支架138以及传动轴134。具体的，电机131与传动副134的输入端连接，传动副134的输出端与传动轴136连接，传动轴136两端分别设置有转动部件，例如链轮135，而传动轴136转动连接在支架138上。

而对于上述的传动副134可以是链传动、齿轮传动或者是带传动，在本实施例中并不对传动副134的具体形式进行限定，只需保证能够将电机131的动力传递至传动轴136上即可。

此外，还可以在电机131与传动副134之间设置限速组件132和减速机133，其中，限速组件132一端与电机131的输出轴连接，另一端与减速机133的输入端连接，减速机133的输出端与传动副134连接。值得理解的，限速组件132用于在因电气故障导致的运输车发生跌落时，对传动副134进行制动甚至抱死，从而保护运输车。而减速机133则是用于将电机131输出的高转速转化为低转速，从而增大转矩。

当运输车进行竖直攀爬时，伸缩组件137伸出，从而使得支架138向外伸出，以使得设置在支架138中的链轮135与轨道中的链条啮合，以形成运动副。而当运输车进行水平运动时，伸缩组件137缩入，以使设置在支架138中的链轮135与轨道中的链条脱离啮合，以解除所形成的运动副。值得理解的，对于伸缩组件137可以是液压杆、气压杆或者是其他可伸缩的部件或者传动机构，在本实施例中不对其进行具体限定。

当运输车需要从水平运动切换至竖直攀爬时，运输车首先会在导航模块150的引导下运行至货架附近的指定位置，其中，上述的导航模块150可以为二维码导航模块。由于在运输车进行竖直攀爬时，需要支架138中的链轮135与轨道中的链条先进行对正，但是，当运输车在导航模块150引导下到达的位置与实际需要停靠的指定位置存在一些偏差，从而导致运输车与货架之间的相对位置会存在位置偏差，而使得支架138中的链轮135与轨道中的链条无法严格对正。

请继续参照图3a-图3c，为了使得能够使得运输车在进行竖直攀爬前，将支架138中的链轮135与轨道中的链条先进行对正，还可以在支架138上设置有对正轮组139。可选的，对正轮组139包括两个相对设置的对正轮，当伸缩组件伸出时，设置在货架端部的导正块220嵌入两个对正轮之间，以使两个对正轮可以分别沿导正块220的两边侧壁运动，以完成对正轮组139与导正块220的对正，从而实现链轮135与轨道中的链条的满足进行啮合的相对位置关系。值得说明的，导正块220可以是设置在货架的底端侧壁上，并且可以将导正块220朝向外侧的部分设置为凸出的弧形，从而使得对正轮组139在迎向导正块220运动时，能够更加容易地贴合导正块220的侧壁，并在导正块220的引导下到达指定位置，以实现链轮135与轨道中的链条的对正，从而保证运输车与货架之间的相对位置满足进行竖直攀爬的相对位置要求。

此外，继续参照图3c，导正块220可以包括导正块底座221和导正块本体222，其中，导正块底座221用于安装在货架上，具体的，可以是通过螺栓连接的方式进行安装。而导正块本体222则是用于朝向运输车设置，除了导正块本体222的前端设置为凸出的弧形之外，还可以将导正块本体222的上端面边界也设置为弧形、倒圆或者倒角的形式。从而使得运输车在从货架上下降至地面时，对正轮组139沿着导正块本体222的上端面边界滑下，从而减小冲击，此外，还可以有效地防止运输车因被卡在导正块本体222的上端而导致运输车无法从竖直攀爬模式切换至水平运行模式的情况。

在上述实施例的基础上，图4a为驱动轮系的结构示意图，图4b为驱动轮系的剖面示意图。如图4a-图4b所示，上述实施例中的驱动轮系120包括：安装座121、摆臂122、缓冲组件以及车轮123，其中，安装座121设置在车体110的底部，而摆臂122的第一端与安装座121铰接，摆臂122的第二端与缓冲组件的第一端连接，缓冲组件的第二端连接在车体124上。值得理解的，通过将车轮123设置在摆臂122的中部，将摆臂122的第一端转动连接在安装座121，并在摆臂122的第二端与车体110之间设置缓冲组件，从而可以缓冲运输车在从货架上下降至地面的冲击力。

可选的，缓冲组件可以包括：限位杆124、弹簧125以及限位环126，其中，限位杆124依次穿过车体110、弹簧125以及摆臂126，并且，限位环126设置在限位杆124远离车体110的一端。通过上述形式缓冲组件的设置，可以通过弹簧125为运输车行走时提供正压力，并且在运输车在从货架上下降至地面时提供缓冲，以及通过在限位杆124的一端设置限位环126的方式限制了弹簧125的运动范围。

此外，为了保证车体在爬升时保持正确的姿态，还可以通过车体110上设置检测装置的方式先对两侧货架的检测孔的检测，然后根据检测结果实现实时修正车体姿态的目的。

具体的，图5a为运输车取放货状态示意图，图5b为图5a中A处的放大示意图，图5c为图5a中B处的放大示意图。如图5a-图5c所示，可以是在车体110其中一侧的爬升组件130上设置第一传感器180，而在另一侧的爬升组件上设置第二传感器182，第一传感器181以及第二传感器182分别与设置在车体110上的控制组件190连接。其中，第一传感器181与第二传感器182为相同的传感器，例如，可以为漫反射光学传感器，二者的检测原理相同，因此，对于第二传感器182的检测原理在本实施例中不再进行具体描述。具体的，第一传感器181用于检测对应侧的轨道210上的第一检测孔211，第二传感器用于检测对应侧的轨道上的第二检测孔，其中，第一检测孔211与第二检测孔位于相同的高度上。

继续参照图5a，值得理解的，在平行设置的两根轨道上分别设置有检测孔系列，并且两根轨道上的检测孔系列上的检测孔为一一对应关系，对于每组对应的检测孔的高度是一致的。而上述实施例中的第一检测孔211与第二检测孔可以为两根轨道上任意一组检测孔。

在运输车攀爬的过程中，控制组件190根据检测到第一检测孔211与检测到第二检测孔之间的时间差，以及运输车当前的攀爬速度就可以确定运输车两侧的高度差，然后，结合电机本身的编码器，通过调整两侧爬升组件130中的电机的转速或者固定时间的转动量，使得运输车两侧形成用于补偿高度差的行程差，从而纠正倾斜的姿态，以使得运输车能够保持垂直于货架200上的轨道210的姿态进行竖直攀爬。

继续参照图1a-图1b，在上述实施例的基础上，本实施例提供的运输车，还包括：货箱取放组件140，具体的，货箱取放组件140设置在车体110上，具体的，货箱取放组件140可以是设置在货箱取货组件支撑框架111上，并且，货箱取放组件140用于取放放置在货架200上的货箱。

值得理解的，货箱取放组件140包括：货箱取放伸缩板141以及驱动机构，货箱取放伸缩板141在驱动机构的驱动下可以伸出或者缩入车体110。其中，货箱取放伸缩板141可以是滑动连接在车体110上，而驱动机构的一端与货箱取放伸缩板141的底部连接，活动端则与货箱取放伸缩板141连接，在驱动机构的驱动下实现货箱取放伸缩板141相对于与车体110的伸缩运动。值得理解的，对于上述驱动机构可以是齿轮齿条结构、可以是带传动机构、还可以是链传动机构，在本实施例中并不对上述驱动机构的具体形式进行限定。

下面结合实际的工作流程对本实施例提供的运输车的取放货箱过程进行详细说明：

首先，对于取货过程，可以是运输车沿着货架200上的轨道210攀升至指定位置，然后，控制货箱取放组件140中的货箱取放伸缩板141开始伸出，插入货箱下表面与货架200之间的预留取放货间隙。直至货箱取放伸缩板141伸出指定行程之后，继续控制运输车沿着货架200上的轨道210继续爬升一定行程，使得货箱在货箱取放伸缩板141的托举作用下脱离货架200。然后，控制货箱取放伸缩板141开始缩入，此时，货箱就会随同货箱取放伸缩板141的缩入而移动至运输车上，从而完成取货过程。

此外，对于放货过程，可以是运输车沿着货架200上的轨道210攀升至指定位置，此处的指定位置可以理解为，货箱取放伸缩板141伸出之后，其上的货箱底部仍然可以和货架200之间保持一定间隙的位置。然后，控制货箱取放组件140中的货箱取放伸缩板141开始伸出，此时，置于运输车上的货箱就会随同货箱取放伸缩板141的伸出而向货架侧移动。直至货箱取放伸缩板141伸出指定行程之后，控制运输车沿着货架200上的轨道210下降一定行程，使得货箱底部落在货架200上，然后，再控制货箱取放伸缩板141缩入，使得货箱取放伸缩板141脱离货箱底部，从而完成放货过程。

此外，为保证在货架200上放置货箱的时候，货箱取放组件140能够进行准确地控制伸出的行程，以助于后续的放货，还可以在车体110上设置第三传感器183，其中，第三传感器183与设置在车体110上的控制组件190连接，而第三传感器183也可以是漫反射光学传感器。

具体的，当货箱取放伸缩板141伸出时，就会遮挡第三传感器183，而当货箱取放伸缩板141完全缩入时，就会停止遮挡第三传感器183，因此，在货箱取放伸缩板141从缩入状态进行伸出时，就可以使得控制组件190获取到货箱取放伸缩板141前端遮挡第三传感器183的时刻。然后，控制组件190还可以继续获取货箱取放伸缩板141当前的伸出速度，在根据预设的定位距离确定货箱取放伸缩板141完成放货所需要的运行时间，其中，预设距离为货架2上的死挡部212与第三传感器183之间的距离。值得理解的，死挡部212可以为货架200放置货箱的最内侧位置，而当运输车100运行至可以指定的放货位置时，固定设置在运输车100上的第三传感器183与固定设置在货架200的挡部212之间的距离为固定值，该距离可以作为上述的预设的定位距离写入到控制组件190中。

图6为本实用新型根据一示例性实施例示出的仓储系统的结构示意图。如图6所示，本实用新型实施例提供的一种仓储系统，包括货架200以及上述任一实施例提供的运输车100。

具体的，运输车100通过设置在其车体两侧的爬升组件与分别与两侧的货架200上的轨道210啮合，以使运输车100能够沿轨道210的方向进行竖直攀爬。

值得说明的，本实施例提供的仓储系统可以通过利用既能够进行水平运动，又能实现竖直攀爬的运输车来对货架上的货物进行取放和运输，大大提高了仓储系统的运转效率。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，所使用的术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“顶端”、“底端”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“轴向”、“周向”等指示方位或位置关系均可以为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或原件必须具有特定的方位、以特定的构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是机械连接，也可以是电连接或者可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”通常是指包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种运输车，其特征在于，包括：车体、驱动轮系以及爬升组件；

所述驱动轮系设置在所述车体的底部，所述驱动轮系用于驱动所述运输车进行水平运动；

所述爬升组件设置在所述车体的两侧，所述爬升组件用于与设置在货架上的轨道啮合，以使所述运输车沿所述轨道方向进行竖直攀爬。

2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述爬升组件包括：动力组件以及传动组件；

所述动力组件的输出端与所述传动组件的输入端连接，所述传动组件的输出端用于与所述轨道啮合。

3.根据权利要求2所述的运输车，其特征在于，所述动力组件包括：电机以及传动副；

所述电机与所述传动副的输入端连接，所述传动副的输出端与所述传动组件的输入端连接。

4.根据权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述爬升组件还包括：设置在所述车体的两侧的伸缩组件、设置在所述伸缩组件的运动端的支架以及传动轴；

所述传动副的输出端与所述传动轴连接，所述传动轴两端分别设置有转动部件，所述传动轴转动连接在所述支架上；

当所述运输车进行竖直攀爬时，所述伸缩组件伸出，以使所述转动部件与所述轨道啮合，以形成运动副；

当所述运输车进行水平运动时，所述伸缩组件缩入，以使所述转动部件与所述轨道脱离啮合，以解除所述运动副。

5.根据权利要求4所述的运输车，其特征在于，所述支架上设置有对正轮组；

所述对正轮组包括两个相对设置的对正轮；

当所述伸缩组件伸出时，设置在所述货架端部的导正块嵌入两个所述对正轮之间，以使两个所述对正轮分别沿所述导正块的两边侧壁运动，以完成所述转动部件与所述轨道的对正。

6.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述驱动轮系包括：安装座、摆臂、缓冲组件以及车轮；

所述安装座设置在所述车体的底部；

所述摆臂的第一端与所述安装座铰接，所述摆臂的第二端与所述缓冲组件的第一端连接，所述缓冲组件的第二端连接在所述车体上；

所述车轮设置在所述摆臂的两端之间。

7.根据权利要求6所述的运输车，其特征在于，所述缓冲组件包括：限位杆、弹簧以及限位环；

所述限位杆依次穿过所述车体、所述弹簧以及所述摆臂；

所述限位环设置在所述限位杆远离所述车体的一端。

8.根据权利要求3-5中任意一项所述的运输车，其特征在于，所述车体一侧的所述爬升组件上设置有第一传感器，另一侧的所述爬升组件上设置有第二传感器，所述第一传感器以及所述第二传感器分别与设置在所述车体上的控制组件连接；

所述第一传感器用于检测对应侧的所述轨道上的第一检测孔，所述第二传感器用于检测对应侧的所述轨道上的第二检测孔，其中，所述第一检测孔与所述第二检测孔位于相同的高度；

所述控制组件根据所述运输车当前的攀爬速度，以及检测到所述第一检测孔与检测到所述第二检测孔之间的时间差调整所述电机的转速，以使所述运输车保持垂直于所述轨道的姿态进行竖直攀爬。

9.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，还包括：货箱取放组件；

所述货箱取放组件设置在所述车体上；

所述货箱取放组件用于取放置于所述货架上的货箱。

10.根据权利要求9所述的运输车，其特征在于，所述货箱取放组件包括：货箱取放伸缩板以及驱动机构；

所述货箱取放伸缩板在所述驱动机构的驱动伸出或者缩入所述车体。

11.根据权利要求10所述的运输车，其特征在于，还包括：设置在车体上的第三传感器，所述第三传感器与设置在所述车体上的控制组件连接；

所述货箱取放伸缩板在伸出时触发所述第三传感器；

以使所述控制组件根据所述货箱取放伸缩板的伸出速度以及预设的定位距离确定所述货箱取放伸缩板运行时间；

所述预设距离为所述货架上的死挡部与所述第三传感器之间的距离。

12.根据权利要求9-11中任意一项所述的运输车，其特征在于，所述车体包括：主体框架、货箱取放组件支撑框架以及电池仓框架；

所述货箱取放组件支撑框架以及所述电池仓框架可拆卸安装在所述主体框架上；

所述货箱取放组件支撑框架上设置所述货箱取放组件；

所述电池仓框架上设置电池组件。

13.一种仓储系统，其特征在于，包括货架以及如权利要求1-10中任一项所述的运输车。

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