CN114348565A - 一种轨道行走系统以及运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智慧物流技术领域，尤其涉及一种轨道行走系统以及运输系统。该轨道行走系统包括导轨和矫正机构，导轨沿第一方向延伸，运输车能相对导轨运动，矫正机构能够对运输车的位置进行矫正，以使运输车的运动方向与第一方向平行，从而实现运输车车位的摆正，修正运输车与导轨发生错齿的问题，消除运输车的卡车问题，实现运输车的正常顺畅传输。运输系统通过应用如上提到的轨道行走系统，能够实现运输系统的正常运行。

Description

一种轨道行走系统以及运输系统

技术领域

本发明涉及智慧物流技术领域，尤其涉及一种轨道行走系统以及运输系统。

背景技术

运输系统包括轨道行走系统以及运输车，运输车能够相对轨道行走系统运动，运输车的左右两侧均设置有运输轮，运输轮和导轨是齿轮齿条啮合，导轨加工有误差，运输轮和导轨安装和行进都会产生误差，左右两侧运输轮在导轨内会发生错齿现象，即一侧的运输轮相较于另一侧运输轮位于靠前的位置，导致运输车在水平面内发生倾斜并卡车，使得运输车无法实现正常的传输。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种轨道行走系统，能够实现运输车在导轨内的错齿矫正，实现运输车的顺畅运行。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种轨道行走系统，包括：

导轨，沿第一方向延伸，运输车能相对所述导轨运动；以及

矫正机构，能够对所述运输车的位置进行矫正，以使所述运输车的运动方向与所述第一方向平行。

作为优选方案，所述矫正机构包括触板和驱动组件，所述驱动组件被配置为驱动所述触板推动所述运输车沿第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相垂直。

作为优选方案，所述驱动组件包括：

两个第一连杆，沿所述第一方向平行排布，所述第一连杆的两端分别与所述触板和所述导轨枢接；

第二连杆，与所述触板相连接且开设有导向槽，所述导向槽沿所述第二方向延伸；

第三连杆和驱动件，所述第一方向与所述第二方向构成第一平面，所述驱动件能带动所述第三连杆绕垂直于所述第一平面的轴线转动，部分所述第三连杆插接在所述导向槽中且能沿所述导向槽滑动。

作为优选方案，所述第三连杆包括：

杆体，所述杆体的一端与所述驱动件的输出端相连接；以及

第一滚轮，与所述杆体的另一端枢接，所述第一滚轮设置在所述导向槽中且能沿所述导向槽滑动。

作为优选方案，所述导轨包括两条沿所述第二方向间隔排布的子轨道，所述子轨道包括架体以及沿所述第一方向延伸的齿形轨道；

所述运输车包括车体以及两组轮组件，两组所述轮组件沿所述车体的宽度方向排布，所述轮组件包括枢接轴以及与其同轴固定的第二滚轮以及齿轮，所述枢接轴沿所述车体的宽度方向延伸且与所述车体枢接，所述第二滚轮沿对应的所述架体滚动，所述齿轮与对应的所述齿形轨道啮合。

作为优选方案，仅一侧的所述子轨道上设置有所述矫正机构，设置所述矫正机构的所述子轨道的所述齿形轨道包括无齿段，当所述轮组件位于所述无齿段时，所述矫正机构与所述运输车沿所述第二方向正对。

作为优选方案，所述轨道行走系统还包括：

第一检测机构，被配置为当检测所述轮组件位于所述无齿段时，控制所述矫正机构运行。

作为优选方案，所述轨道行走系统还包括：

第二检测机构，被配置为当检测所述运输车离开所述矫正机构所在的区域时，控制所述矫正机构复位。

本发明的另一个目的在于提供一种运输系统，能够实现运输车在导轨内的错齿矫正，实现运输系统的正常运行。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种运输系统，包括运输车，其特征在于，所述运输系统还包括如上所述的轨道行走系统，所述运输车能够沿所述轨道行走系统运动。

作为优选方案，所述运输车包括车体以及车端机构，所述矫正机构能与所述车端机构相配合。

作为优选方案，所述车端机构包括转轴以及轴承，所述转轴设置在所述车体上且沿竖直方向延伸，所述轴承的内圈套设在所述转轴上，所述矫正机构能与所述轴承的外圈相抵接。

本发明的有益效果：

本发明提供的轨道行走系统包括导轨和矫正机构，导轨沿第一方向延伸，运输车能相对导轨运动，矫正机构能够对运输车的位置进行矫正，以使运输车的运动方向与第一方向平行，从而实现运输车车位的摆正，修正运输车与导轨发生错齿的问题，消除运输车的卡车问题，实现运输车的正常顺畅传输。

本发明提供的运输系统通过应用如上提到的轨道行走系统，能够实现运输系统的正常运行。

附图说明

图1是本发明实施例提供的运输系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的轨道行走系统的剖视图；

图3是本发明实施例提供的运输车的结构示意图一；

图4是本发明实施例提供的运输车的结构示意图二；

图5是本发明实施例提供的矫正机构的结构示意图。

图中：

100-运输系统；

10-轨道行走系统；110-导轨；111-子轨道；1111-架体；11111-上板；11112-下板；11113-第一抵接板；1112-齿形轨道；11121-无齿段；120-矫正机构；121-触板；122-第一连杆；123-第二连杆；1231-导向槽；124-第三连杆；1241-杆体；1242-滚轮；125-驱动件；130-第一检测机构；140-第二检测机构；

20-运输车；210-车体；220-轮组件；221-枢接轴；222-第二滚轮；223-齿轮；224-第二抵接板；230-车端机构；231-转轴；232-轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供一种运输系统100，运输系统100包括运输车20以及轨道行走系统10，其中，运输车20可以为分播车，分播车用于分播分拣对应的分播墙轨道外布置周转箱，运输的物品被运输到目的地移栽到周转箱内。其中，运输车20也可以是存取车辆，用于在轨道的指定位置取料箱并运输出库，运输车20运行到指定位置利用叉臂或者其它取货机构取料箱并运输出去或存放回去。本实施例以分播车为例进行说明。

如图1和图2所示，导轨110包括两条沿X方向(第二方向)间隔排布的子轨道111，子轨道111包括架体1111以及沿Y方向(第一方向)延伸的齿形轨道1112。如图3和图4所示，运输车20包括车体210以及两组轮组件220，车体210用于承载货物以及为货物投放到格口提供动力，轮组件220能够实现对车体210的支撑。两组轮组件220沿车体210的宽度方向排布，轮组件220包括枢接轴221以及与其同轴固定的第二滚轮222以及齿轮223，枢接轴221沿车体210的宽度方向延伸且与车体210枢接，第二滚轮222设置在对应的架体1111上，齿轮223与对应的齿形轨道1112啮合，齿形轨道1112沿Y方向运动时能带动齿轮223转动，使得第二滚轮222能沿对应的架体1111滚动，从而实现运输车20沿Y方向运动的效果。

由于设置两条子轨道111，两条子轨道111能够实现对运输车20沿其宽度方向两侧的支撑，实现对运输车20的稳定支撑。具体而言，为了实现齿形轨道1112沿Y方向运动，齿形轨道1112可以由一组环形传送带组成或由多组环形传家描述。

送带的部分共同组成，当齿形轨道1112由一组环形传送带组成时，齿形轨道1112可以为一组环形传送带的某一段；当齿形轨道1112由多组环形传送带组成时，每组齿形轨道1112中的一部分作为构成一条齿形轨道1112的一部分。

运输车20的左右两侧均设置有运输轮，由于运输轮和导轨110是齿轮齿条啮合，导轨110加工有误差，运输轮和导轨110安装和行进都会产生误差，左右两侧运输轮在导轨110内会发生错齿现象，即一侧的运输轮相较于另一侧运输轮位于靠前的位置，导致运输车20的车身在水平面内发生倾斜并卡车，使得运输车20无法实现正常的传输，导致运输系统100无法正常运行。

为了解决上述问题，如图1和图2所示，轨道行走系统10包括矫正机构120，矫正机构120能够对运输车20的位置进行矫正，以使运输车20沿其运动方向延伸的中心线与Y方向平行，从而实现运输车20车位的摆正，修正运输车20与导轨110发生错齿的问题，消除运输车20的卡车问题，实现运输车20的正常顺畅传输以及运输系统100的正常运行。

作为优选方案，如图3和图4所示，运输车20还包括车端机构230，车端机构230包括转轴231以及轴承232，转轴231设置在车体210上且沿Z方向延伸，轴承232的内圈套设在转轴231上，矫正机构120能与轴承232的外圈相抵接，轴承232与矫正机构120接触可以减少运输车20前进过程中的摩擦力，避免矫正机构120与运输车20发生卡滞问题。

如图2所示，架体1111包括与XY面(第一平面)平行的上板11111和下板11112，上板11111和下板11112沿Y方向间隔排布，齿形轨道1112设置在上板11111的下表面，第二滚轮222以及齿轮223均设置在上板11111和下板11112之间的空间中，第二滚轮222能沿下板11112滚动。此外，架体1111还包括第一抵接板11113，第一抵接板11113垂直于XY面且位于两个子轨道111之间的空间中，如图3和图4所示，轮组件220还包括第二抵接板224，第二抵接板224套设在枢接轴221上且与枢接轴221垂直，第二抵接板224位于两个子轨道111之间的位置，矫正机构120能驱动运输车20沿X方向运动，以使第一抵接板11113与第二抵接板224相抵接，使得运输车20沿其运动方向延伸的中心线与Y方向平行，从而实现运输车20车位的摆正，修正运输车20与导轨110发生错齿的问题，消除运输车20的卡车问题，实现运输车20的正常顺畅传输以及运输系统100的正常运行。

结合图5对矫正机构120的结构进行说明，如图5所示，矫正机构120包括触板121、两个第一连杆122、第二连杆123、第三连杆124和驱动件125，触板121与XY面相垂直且与Y方向平行，两个第一连杆122沿Y方向平行排布，第一连杆122的两端分别与触板121和导轨110枢接，第二连杆123与触板121相连接且开设有导向槽1231，导向槽1231沿X方向延伸，驱动件125能带动第三连杆124绕与Z方向平行的轴线转动，部分第三连杆124插接在导向槽1231中且能沿导向槽1231滑动。当驱动件125的输出端转动时，第三连杆124绕与Z方向平行的轴线转动，且部分第三连杆124在导向槽1231中滑动，从而驱使两个第一连杆122绕各自与导轨110枢接的枢接轴转动，从而实现触板121的摆动，触板121的摆动有沿X方向移动的分运动，触板121能够将运输车20朝向另一侧的子轨道111推动，运输车20与对侧的第一抵接板11113相配合，能实现运输车20的车位摆正效果。通过采用上述矫正机构120，驱动件125工作能带动触板121各部分同步运动，实现矫正机构120对运输车20较精准的位置矫正效果。

作为优选方案，如图5所示，第三连杆124包括杆体1241和第一滚轮1242，杆体1241的一端与驱动件125的输出端相连接，第一滚轮1242与杆体1241的另一端枢接，第一滚轮1242设置在导向槽1231中且能沿导向槽1231滑动，能够实现第一滚轮1242在导向槽1231的顺畅滑动作用，避免第三连杆124在导向槽1231的卡死问题。

在其他实施例中，矫正机构120还可以仅包括触板121和直线电机，直线电机的本体设置在导轨110上，直线电机的输出轴与触板121相连接，直线电机能够驱动触板121沿X方向运动，也能实现对运输车20位置矫正的效果，且结构简单，便于安装。

作为优选方案，仅一侧的子轨道111上设置有矫正机构120，设置矫正机构120的子轨道111的齿形轨道1112包括无齿段11121，当轮组件220位于无齿段11121时，矫正机构120与运输车20沿X方向正对，通过无齿段11121的设置，触板121利用较小的推力便能够实现对运输车20进行推动，能够有效减少矫正机构120的能耗。

作为优选方案，如图1所示，轨道行走系统10还包括第一检测机构130，第一检测机构130用于检测当轮组件220位于无齿段11121时，控制矫正机构120运行，能够实现对运输车20车位的及时快速矫正。具体而言，第一检测机构130可以为设置在架体1111上的红外线传感器，红外线传感器与驱动件125电连接，红外线传感器的位置设置为：当轮组件220位于无齿段11121时，红外线传感沿X方向与运输车20的车头正对，所以当运输车20车头正对红外线传感器，红外线传感器控制驱动件125立即工作，便能够实现对运输车20车位的及时调整。

作为优选方案，如图1所示，轨道行走系统10还包括，第二检测机构140用于检测当运输车20离开矫正机构120所在区域时，控制矫正机构120复位，从而能够为后续运输车20进行快速矫正做好准备。具体而言，第二检测机构140可以为设置在架体1111上的红外线传感器，红外线传感器与驱动件125电连接，红外线传感器的位置设置为：当运输车20的尾端不再与触板121正对，红外线传感沿X方向与运输车20的车头正对，所以当运输车20车头正对红外线传感器，红外线传感器控制驱动件125立即工作，能够实现矫正机构120的及时复位。

为了方便理解，现结合图1～图5对轨道行走系统10的工作原理进行说明：

如图1～图5所示，当第一检测机构130检测到运输车20的车头到达与其正对的位置，第一检测机构130控制驱动件125的输出轴转动90度以使触板121推动运输车20上的轴承232，使得运输车20朝向对侧的子轨道111运动，直至运输车20远离矫正机构120一侧的轮组件220的第二抵接板224与矫正机构120对侧的子轨道111上的第一抵接板11113抵接，从而实现对运输车20车位的摆正。接着，运输车20继续沿Y方向运动，当第二检测机构140检测到运输车20的车头，第二检测机构140控制驱动件125复位，为下一个运输车20的车位矫正动作做准备。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种轨道行走系统，其特征在于，包括：

导轨(110)，沿第一方向延伸，运输车(20)能相对所述导轨(110)运动；以及

矫正机构(120)，能够对所述运输车(20)的位置进行矫正，以使所述运输车(20)的运动方向与所述第一方向平行。

2.根据权利要求1所述的轨道行走系统，其特征在于，所述矫正机构(120)包括触板(121)和驱动组件，所述驱动组件被配置为驱动所述触板(121)推动所述运输车(20)沿第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相垂直。

3.根据权利要求2所述的轨道行走系统，其特征在于，所述驱动组件包括：

两个第一连杆(122)，沿所述第一方向平行排布，所述第一连杆(122)的两端分别与所述触板(121)和所述导轨(110)枢接；

第二连杆(123)，与所述触板(121)相连接且开设有导向槽(1231)，所述导向槽(1231)沿所述第二方向延伸；

第三连杆(124)和驱动件(125)，所述第一方向与所述第二方向构成第一平面，所述驱动件(125)能带动所述第三连杆(124)绕垂直于所述第一平面的轴线转动，部分所述第三连杆(124)插接在所述导向槽(1231)中且能沿所述导向槽(1231)滑动。

4.根据权利要求3所述的轨道行走系统，其特征在于，所述第三连杆(124)包括：

杆体(1241)，所述杆体(1241)的一端与所述驱动件(125)的输出端相连接；以及

第一滚轮(1242)，与所述杆体(1241)的另一端枢接，所述第一滚轮(1242)设置在所述导向槽(1231)中且能沿所述导向槽(1231)滑动。

5.根据权利要求2～4任一项所述的轨道行走系统，其特征在于，所述导轨(110)包括两条沿所述第二方向间隔排布的子轨道(111)，所述子轨道(111)包括架体(1111)以及沿所述第一方向延伸的齿形轨道(1112)；

所述运输车包括车体(210)以及两组轮组件(220)，两组所述轮组件(220)沿所述车体(210)的宽度方向排布，所述轮组件(220)包括枢接轴(221)以及与其同轴固定的第二滚轮(222)以及齿轮(223)，所述枢接轴(221)沿所述车体(210)的宽度方向延伸且与所述车体(210)枢接，所述第二滚轮(222)沿对应的所述架体(1111)滚动，所述齿轮(223)与对应的所述齿形轨道(1112)啮合。

6.根据权利要求5所述的轨道行走系统，其特征在于，仅一侧的所述子轨道(111)上设置有所述矫正机构(120)，设置所述矫正机构(120)的所述子轨道(111)的所述齿形轨道(1112)包括无齿段(11121)，当所述轮组件(220)位于所述无齿段(11121)时，所述矫正机构(120)与所述运输车沿所述第二方向正对。

7.根据权利要求6所述的轨道行走系统，其特征在于，所述轨道行走系统还包括：

第一检测机构(130)，被配置为当检测所述轮组件(220)位于所述无齿段(11121)时，控制所述矫正机构(120)运行。

8.根据权利要求1～4任一项所述的轨道行走系统，其特征在于，所述轨道行走系统还包括：

第二检测机构(140)，被配置为当检测所述运输车离开所述矫正机构(120)所在的区域时，控制所述矫正机构(120)复位。

9.一种运输系统，包括运输车，其特征在于，所述运输系统还包括如权利要求1～8任一项所述的轨道行走系统，所述运输车能够沿所述轨道行走系统运动。

10.根据权利要求9所述的运输系统，其特征在于，所述运输车包括车体(210)以及车端机构(230)，所述矫正机构(120)能与所述车端机构(230)相配合。

11.根据权利要求10所述的运输系统，其特征在于，所述车端机构(230)包括转轴(231)以及轴承(232)，所述转轴(231)设置在所述车体(210)上且沿竖直方向延伸，所述轴承(232)的内圈套设在所述转轴(231)上，所述矫正机构(120)能与所述轴承(232)的外圈相抵接。

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