CN212686979U - 伸缩臂自动装车机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及装车机技术领域，公开了一种伸缩臂自动装车机，包括固定座架、伸缩臂、伸缩驱动装置以及叉车叉具，伸缩臂沿固定座架的长度方向可移动的设置在固定座架内，叉车叉具设置在伸缩臂的前端、用于叉取物料。如此设置，伸缩驱动装置驱动伸缩臂沿固定座架的长度方向前后移动，直至伸缩臂以及伸缩臂前端的叉车进入车厢内，将叉车叉具上的物料放置在车厢内，伸缩驱动装置带动叉车叉具反方向移动，从车厢内伸出，完成装车作业，且本装置适用于各种车厢后侧开门的集装箱车、厢式货车、高栏车、低栏车、平板车等，适用范围广，解决了人工进行装车作业不仅浪费时间且耗费人力的问题。

Description

伸缩臂自动装车机

技术领域

本实用新型涉及装车机技术领域，更具体地说，涉及一种伸缩臂自动装车机。

背景技术

针对搬运、装车作业，目前企业普遍的做法是通过输送设备或叉车将物料单件或整垛运送到车厢范围，有人工进行后续的装车码放。根据车型不同，存在高空作业、密闭空间作业、与设备交叉作业等工况，存在很大的安全隐患。

搬运、装车作业属于重体力劳动，人工完成装车作业不仅浪费时间且耗费人力，随着社会发展，此类工作越来越为年轻人所排斥，用工企业普遍面临用工荒的问题，企业对搬运、装车环节的自动化需求也越来越迫切因此，如何解决现有技术中人工进行装车作业不仅浪费时间且耗费人力的问题，成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种伸缩臂自动装车机以解决现有技术中存在的人工进行装车作业不仅浪费时间且耗费人力的问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

本实用新型提供了一种伸缩臂自动装车机，包括：

固定座架，相对地面固定设置；

伸缩臂，设置在所述固定座架内、且能够沿所述固定座架的长度方向移动；

伸缩驱动装置，用于驱动所述伸缩臂沿所述固定座架的长度方向移动；

叉车叉具，用于叉取物料，所述叉车叉具设置在所述伸缩臂的前端、以使所述伸缩臂带动所述叉车叉具移动。

优选地，所述伸缩驱动装置固定设置在所述固定座架上，所述伸缩驱动装置包括第一电机、与所述第一电机的输出轴连接的减速机、固定设置在所述减速机输出轴上的驱动链轮、设置在所述驱动链轮下方的两个转向链轮，所述伸缩臂上设有链条，所述链条一端固定在所述伸缩臂一端，所述链条的另一端依次绕过其中一个所述转向链轮下表面、所述驱动链轮上表面、另一个所述转向链轮的下表面固定在所述伸缩臂的另一端，以使所述链条与所述伸缩臂的上端面平行设置，所述第一电机转动能够带动所述驱动链轮转动、所述链条移动，从而使所述链条带动所述伸缩臂沿所述固定座架的长度方向移动。

优选地，所述叉车叉具通过安装架与所述伸缩臂相连接，所述伸缩臂的上端设有第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的第一端与所述伸缩臂可转动连接，所述第一伸缩装置的第二端与所述安装架的上端可转动连接，所述安装架的下端可转动地连接在所述伸缩臂的前端，以使所述安装架的上端能够绕所述安装架的下端向靠近和远离所述伸缩臂的方向移动，从而使所述叉车叉具前倾和后仰，所述叉车叉具还包括沿竖直方向可移动地连接在所述安装架上的支架、用于驱动所述支架在所述安装架上沿竖直方向移动的第一驱动装置、沿第二水平方向可移动地设置在所述支架上的叉齿底座、用于驱动所述叉齿底座在所述支架沿第二水平方向移动的第二驱动装置、固定设置在所述叉齿底座下端的叉齿以及设置在所述叉齿底座上且位于所述叉齿上方的推拉器。

优选地，还包括设置在所述固定座架上的、用于使所述伸缩臂沿所述固定座架的长度方向移动的导向装置。

优选地，所述固定座架和所述伸缩臂的纵切面均为矩形结构，所述导向装置包括至少两组导向机构，沿所述固定座架的长度方向，两组所述导向机构分别设置在所述固定座架的两端，各个所述导向机构均包括分别设置在所述固定座架的四个内表面上的四组导向轮组件，且四组所述导向轮组件的导向轮分别与所述伸缩臂的四个外表面相接触，各组所述导向轮组件均包括至少一个导向轮。

优选地，还包括设置在所述伸缩臂、且靠近所述伸缩臂前端位置的辅助升降支撑装置，所述辅助升降支撑装置包括一端可转动连接在所述伸缩臂上表面的第二伸缩装置、可转动连接在所述第二伸缩装置另一端的辅助支撑轮以及连杆组件，所述连杆组件一端可转动连接在所述辅助支撑轮上、另一端可转动连接在所述伸缩臂前端，所述辅助支撑轮的下表面与车厢底面相接触。

优选地，所述第二伸缩装置为油缸或电缸。

优选地，所述辅助支撑轮包括第一轮架、设置在所述第一轮架上的第一轮轴、可转动地设置在所述第一轮轴上的尼龙轮，所述第一轮架上端设有立杆，所述立杆的外表面套设有弹簧和固定套，所述固定套和所述立杆长度延伸方向相同、且能够沿自身延伸方向相对滑动，所述立杆和所述固定套之间设有间隙，所述弹簧套设在所述立杆上、且位于所述间隙内，当所述固定套和所述立杆相对移动时，能够使所述弹簧产生弹性形变。

优选地，所述立杆为螺杆，所述螺杆上螺纹连接有螺母，所述螺母设置在所述固定套上方，当旋紧所述螺母时，所述螺母沿所述立杆向下移动，带动所述第一轮架和所述立杆相对所述固定套向上移动、并压缩所述弹簧。

优选地，还包括用于测量待装车汽车的车厢和所述伸缩臂之间距离的第一测距传感器以及与所述第一测距传感器可通信连接、用于根据所述第一测距传感器检测到的所述伸缩臂和车厢之间的距离控制所述伸缩臂移动距离的控制系统，还包括两个分别设置在所述伸缩臂两侧的、用于测量所述伸缩臂至车厢左侧和车厢右侧的距离的第二测距传感器，所述第二测距传感器与所述控制系统可通信连接。

本实用新型提供的技术方案中，一种伸缩臂自动装车机，包括固定座架、伸缩臂、伸缩驱动装置以及叉车叉具，伸缩臂设置在固定座架内、且能够沿固定座架的长度方向移动，伸缩驱动装置用于驱动伸缩臂沿固定座架的长度方向移动，叉车叉具用于叉取物料，叉车叉具设置在伸缩臂的前端、以使伸缩臂带动叉车叉具移动。如此设置，固定座架相对地面固定设置，伸缩臂可移动的设置在固定座架内部，叉车叉具设置在伸缩臂前端，随伸缩臂一起移动，需要进行装车作业时，将车辆停在伸缩臂前方，使用叉车叉具叉取物料，通过伸缩驱动装置驱动伸缩臂沿固定座架的长度方向前后移动，直至伸缩臂以及伸缩臂前端的叉车进入车厢内，将叉车叉具上的物料放置在车厢内，伸缩驱动装置带动叉车叉具反方向移动，从车厢内伸出，完成装车作业，且本装置适用于各种车厢后侧开门的集装箱车、厢式货车、高栏车、低栏车、平板车等，适用范围广，解决了现有技术中人工进行装车作业不仅浪费时间且耗费人力的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例中伸缩臂自动装车机与汽车的位置关系示意图；

图2是A处放大图；

图3是B处放大图；

图4是本实用新型中伸缩臂自动装车机结构示意图；

图5是C处放大图；

图6是本实用新型中伸缩臂自动装车机左视图；

图7是本实用新型中导向轮的结构示意图；

图8是本实用新型中伸缩驱动装置的结构示意图；

图9是本实用新型中伸缩驱动装置的左视图；

图10是本实用新型中叉车叉具的正视图；

图11是本实用新型中叉车叉具的左视图；

图12是本实用新型中叉车叉具的部分分解图；

图13是本实用新型中辅助升降支撑装置的结构示意图；

图14是本实用新型中辅助升降支撑装置的正视图；

图15是本实用新型中辅助支撑轮的结构示意图；

图16是本实用新型中的内部结构示意图。

图1-16中：

1、固定座架；2、伸缩臂；3、伸缩驱动装置；4、叉车叉具；5、辅助升降支撑装置；6、第一电机；7、减速机；8、驱动链轮；9、转向链轮；10、链条；11、伸缩驱动装置安装架；12、安装板；13、带座轴承；14、安装架；15、第一伸缩装置；16、支架；17、第二电机；18、滚珠丝杠；19、齿轮组；20、叉齿底座；21、线性滑轨；22、线性滑块；23、第三电机；24、带轮；25、皮带；26、叉齿；27、推拉器；28、伸缩机构；29、油缸；30、导向轮；31、第二轮架；32、第二轮轴；33、轴承；34、轮体；35、第二卡板；36、辅助支撑轮；37、第二伸缩装置；38、连杆组件；39、支撑轮安装架；40、第一支座；41、连杆支座；42、第一轮架；43、第一轮轴；44、尼龙轮；45、立杆；46、弹簧；47、固定套；48、螺母；49、第一卡板；50、端面滑动轴承；51、第一连接片；52、第二连接片；53、汽车。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

本具体实施方式的目的在于提供一种伸缩臂自动装车机，解决人工进行装车作业不仅浪费时间且耗费人力的问题。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。

请参阅图1-16，在本实施例中，一种伸缩臂自动装车机，包括固定座架1、伸缩臂2、伸缩驱动装置3以及叉车叉具4。如图1所示，将固定座架1通过预埋螺栓等连接方式固定设置在配套的装车机基础上，装车机基础固定在地面上，从而使固定座架1相对地面固定设置。固定座架1内部设有用于容纳伸缩臂2的腔体，伸缩臂2设置在固定座架1内、且能够沿固定座架1的长度方向前后移动，固定座架1的长度方向为第一水平方向，伸缩臂2的长度延伸方向和固定座架1的长度延伸方向相同。伸缩驱动装置3用于驱动伸缩臂2沿固定座架1的长度方向前后移动。优选地，伸缩驱动装置3固定设置在固定座架1上端。叉车叉具4用于叉取物料，叉车叉具4设置在伸缩臂2的前端、以使伸缩臂2带动叉车叉具4沿第一水平方向移动。叉车叉具4即为现有技术中叉车上用于叉取物料的叉具，具有前倾、后仰、左右移动、上下移动的功能。需要说明的是，上述所提到的固定座架1的“长度方向”为如图1所示的固定座架1的摆放状态时之所指，即图1中固定座架1左端至右端的方向即为固定座架1的“长度方向”，第一水平方向与固定座架1的长度方向相一致。

如此设置，需要进行装车作业时，沿第一水平方向，将汽车53停在伸缩臂2前方，打开车辆的车厢后开门，使用叉车叉具4叉取物料，通过伸缩驱动装置3驱动伸缩臂2沿固定座架1的长度方向向靠近汽车53的方向移动，直至伸缩臂2以及伸缩臂2前端的叉车叉具4进入车厢内，将叉车叉具4上的物料放置在车厢内，伸缩驱动装置3带动叉车叉具4反方向移动，从车厢内伸出，完成装车作业。解决了人工进行装车作业不仅浪费时间且耗费人力的问题。且目前市场上存在特定作业环境的自动装车机，但是特定的自动装车机只能进行特定车型的自动装车作业，受限与车型种类多，物料包装情况等多样客观条件，多数自动装车机缺乏可推广行，本装置适用于各种车厢后侧开门的集装箱车、厢式货车、高栏车、低栏车、平板车等，适用范围广。

作为可选地实施方式，如图8和图9所示，伸缩驱动装置3包括第一电机6、减速机7、伸缩驱动装置安装架11、驱动链轮8、转向链轮9以及链条10。具体的，伸缩驱动装置安装架11包括安装板12，安装板12通过螺栓固定设置在固定座架1的上表面，第一电机6、减速机7通过螺栓固定设置在安装板12的上表面。第一电机6为伺服电机，减速机7为空心轴减速机，空心轴减速机的空心输出轴的两端均从空心轴减速机中伸出，安装板12上设有两个带座轴承13，两个带座轴承13分别位于空心轴减速机7的两端、并分别与空心输出轴的两端相连接。本方案中设有两组链传动机构，两组链传动结构分别设置在减速机7的两侧，每组链传动机构均包括一个驱动链轮8、两个转向链轮9以及一根链条10，两个驱动链轮8固定设置在减速机7的空心输出轴的两端，各个驱动链轮8的下端对应设有两个转向链轮9，两个驱动链轮8下方安装板12对应的位置各设有一个开口，如图3-5所示，链条10一端固定在伸缩臂2一端，链条10的另一端依次绕设在其中一个转向链轮9的下表面、从开口穿出并绕设在驱动链轮8上表面、从开口穿出绕设在另一个转向链轮9的下表面最终固定连接在伸缩臂2的另一端，链条10经转向链轮9导向后由竖直方向改为水平方向，并与伸缩臂2的上表面相平，两个链条10均与伸缩臂2的上表面平行。

如此设置，开启第一电机6，第一电机6带动减速机7转动，带动两个驱动链轮8转动，驱动链轮8带动与其配合的链条10移动，链条10移动带动与配合两个转向链轮9转动，经过转向链轮9的导向作用，使链条10由竖直方向的移动转变为水平方向的移动，由于链条10的两端均固定设置在伸缩臂2上，链条10水平移动的同时带动伸缩臂2水平沿自身长度方向移动，最终实现伸缩臂2沿固定座架1的长度方向前后移动。

作为可选地实施方式，叉车叉具4通过安装架14与伸缩臂2相连接，伸缩臂2的上端设有第一伸缩装置15，第一伸缩装置15的第一端与伸缩臂2可转动连接，第一伸缩装置15的第二端与安装架14的上端可转动连接，安装架14的下端可转动地连接在伸缩臂2的前端，以使安装架14的上端能够绕安装架14的下端向靠近和远离伸缩臂2的方向移动，从而使叉车叉具4前倾和后仰，叉车叉具4还包括沿竖直方向可移动地连接在安装架14上的支架16、用于驱动支架16在安装架14上沿竖直方向移动的第一驱动装置、沿第二水平方向可移动地设置在支架16上的叉齿底座20、用于驱动叉齿底座20在支架16沿第二水平方向移动的第二驱动装置、固定设置在叉齿底座20下端的叉齿26以及设置在叉齿底座20上且位于叉齿26上方的推拉器27。如图1和图10所示，垂直于纸面的反向即为第二水平方向，第二水平方向与第一水平方向相垂直。

具体的，如图2所示，第一伸缩装置为电缸或油缸，电缸或油缸的缸体即为第一伸缩装置15的第一端，第一端铰接在伸缩臂2上、电缸或油缸的推杆即为第一伸缩装置15的第二端，第二端与安装架14的上端铰接，安装架14的下端与伸缩装置的下端铰接，当电缸或油缸的推杆伸出或缩回时，能够带动安装架14的上端伸出或缩回，同时绕安装架14下端与伸缩臂2的连接位置转动，从而使叉车叉具4前倾或后仰。如图10-12所示，叉车叉具4还包括可沿竖直方形上下移动连接在安装架14上的支架16，第一驱动装置包括第二电机17以及滚珠丝杠18，滚珠丝杠18的丝杆通过齿轮组19与第二电机17的输出轴连接，支架16上固定设有第二连接片52，滚珠丝杠18的螺母48与第二连接片52固定连接，从而与支架16固定连接，第二电机17转动带动丝杠转动、使螺母48带动支架16沿丝杆轴向竖直上下移动，以带动支架16竖直上下移动。在本方案中，第一驱动装置设置为两组，如图11所示，分别设置在安装架14左右两端，且安装架14的左右两端上设有沿上下方向延伸的线性滑轨，支架的左右两端对应的固定设置有与线性滑轨相配合的滑块，以辅助支架16沿安装架14的上下方向移动，安装架的上下方向即为图11中上端至下端的方向。叉齿底座20沿第二水平方向可左右移动的设置在支架16上，如图10和图12所示，支架16上固定设有左右方向延伸的线性滑轨21，叉齿底座20上固定设有与线性滑轨21相配合的线性滑块22，第二驱动装置包括固定设置在支架16上的第三电机23、可转动设置在支架16面向叉齿底座20的一侧表面上的两个带轮24以及连接在两个带轮24上的皮带25，两个带轮24的外表面设有凸起，皮带25内表面设有与凸起相配合的凹陷，以使带轮24带动皮带25转动，其中一个带轮24与第三电机23的输出轴相连接，叉齿底座20上面向支架16的一面固定设有第一连接片51，第一连接片51向靠近支架16的方向凸起，且与皮带25固定连接，以使皮带25与叉齿底座20固定连接，第三电机23转动带动带轮24转动，带轮24转动带动皮带25、叉齿底座20沿线性滑轨21的导向方向左右移动，实现叉齿底座20相对支架16左右移动，又因为叉齿26固定设置在叉齿底座20的下端，叉齿底座20左右移动带动叉齿26左右移动。叉齿底座20上还设有推拉器27，推拉器27设置在叉齿26上方，推拉器27包括伸缩机构28、固定设置在伸缩机构28前端的推板以及用于带动伸缩机构28伸缩的油缸29，油缸29的缸体可转动连接在叉齿底座20上、油缸29的推杆可转动的连接在伸缩机构28上，推杆从缸体中伸出或缩回时，能够带动伸缩机构28以及推板前后移动，从而将位于叉齿26上的物料从叉齿26上推下。

如此设置，叉车叉具4具有前倾、后仰、前后移动、左右移动以及将物料从叉齿26上推出的功能，能够更进一步实现装车机的自动化。

作为优选地实施方式，伸缩臂自动装车机还包括设置在固定座架1上的、用于使伸缩臂2沿固定座架1的长度方向移动的导向装置。如图6所示，固定座架1和伸缩臂2的纵切面均为矩形结构，可选地，固定座架1和伸缩臂2可以为由多根连接杆组成的长方体框架，也可以为由多个连接板拼接而成的完整的长方体结构。导向装置包括至少两组导向机构，沿固定座架1的长度方向，两组导向机构分别设置在固定座架1的两端，各个导向机构均包括分别设置在固定座架1上内表面、下内表面、左内表面以及右内表面上的四组导向轮组件，且四组导向轮组件的导向轮30分别与伸缩臂2的四个外表面相接触，各组导向轮组件包括至少一个导向轮30、且各个导向轮30的轮体34均与伸缩臂2接触。如图7所示，导向轮30包括固定设置在所述固定座架1上的第二轮架31、设置在第二轮架31上的第二轮轴32、设置在第二轮轴32上且通过轴承33与第二轮轴32可转动连接的轮体34，以及固定设置在第二轮架31上的第二卡板35，第二卡板35与第二轮轴32也固定连接，防止第二轮轴32转动。

具体的，如图6所示，固定座架1和伸缩臂2均由多根连接杆连接而成的长方体框架，各个导向轮30组件包括两个导向轮30。即固定座架1的内壁的上表面靠近左、右两端的位置各设有一个导向轮30，伸缩臂2的上端面与两个导向轮30的轮体34接触；固定座架1的内壁的下表面靠近左、右两端的位置各设有一个导向轮30，伸缩臂2的下端面与两个导向轮30的轮体34接触，通过设置在固定座架1内壁上、下表面的导向轮30防止伸缩臂2在上下方向移动；固定座架1的内壁的左侧面靠近上、下两端的位置各设有一个导向轮30，伸缩臂2的左端面与两个导向轮30的轮体34接触；固定座架1的内壁的右侧面靠近上、下两端的位置各设有一个导向轮30，伸缩臂2的右侧面与两个导向轮30的轮体34接触，通过设置在固定座架1内部左、右两个表面的导向轮30防止伸缩臂2在左右方向上移动。即一个导向机构包括8个导向轮30，8个导向轮30位于固定座架1的同一竖直面上，且8个导向轮30的轮体34均与伸缩臂2的外表面相接触，以使各个伸缩臂2能够在导向轮30上滑动。

如此设置，通过设置在固定座架1上的两个导向装置，限制伸缩臂2的移动方向，使伸缩臂2只能沿固定座架1的长度方向前后移动，防止伸缩臂2左右、上下移动导致伸缩臂2偏离轨道，保证运送物料的稳定性和安全性。

作为优选的实施方式，伸缩臂自动装车机还包括设置在伸缩臂2、且靠近伸缩臂2前端位置的辅助升降支撑装置。如图13和14所示，辅助升降支撑装置5包括一端铰接在伸缩臂2上表面的第二伸缩装置37、铰接在第二伸缩装置37另一端的辅助支撑轮36以及连杆组件38。辅助支撑装置包括支撑轮安装架39、第一支座40和连杆支座41，第二伸缩装置37可以为油缸或电缸，电缸或油缸的缸体铰接在第一支座40上，第一支座40固定连接在伸缩臂2上端，以使第二伸缩装置37铰接在伸缩臂上表面，连杆组件38一端铰接连接在连杆支座41上、另一端铰接在支撑轮安装架39上，连杆支座41固定在伸缩臂2的下端，以使连杆组件38的一端与辅助支撑轮36可转动连接、另一端与伸缩臂2可转动连接，从而使辅助支撑轮36绕第二伸缩装置37在伸缩臂2上的铰接点摆动的同时上下移动，使辅助支撑轮36的的底部始终与车厢底面平行。

如此设置，通过调整第二伸缩装置37，即电缸/油缸的伸缩长度，改变辅助支撑轮36的支撑高度，辅助升降支撑装置5主要起到平衡伸缩臂2长距离伸出时所产生的较大的倾覆力矩，降低固定座架1远离叉车叉具4端基础预埋螺栓所受的拉拔力的作用。

具体的，如图15和图16所示，辅助支撑轮36包括第一轮架42、设置在第一轮架42上的第一轮轴43、可转动地设置在第一轮轴43上的尼龙轮44，第一轮架42外设有第一卡板49，第一卡板49用于防止第一轮轴43转动，尼龙轮44通过端面滑动轴承50可转动地设置在第一轮轴43上，第一轮架42上端设有立杆45，立杆45的外表面套设有弹簧46，立杆45的外表面还套设有固定套47，固定套47和立杆45长度延伸方向相同、且能够沿自身延伸方向相对滑动，弹簧46位于固定套47内部，弹簧46上端抵在固定套47的上端，弹簧46的下端抵在立杆45的下端，以使固定套47和立杆45相对移动时能够带动弹簧46缩短或者恢复原长，弹簧46为极高刚度弹簧46。

如此设置，弹簧46设置在固定套47和立杆45之间，当车厢底板局部凸起时，还可以通过被动压缩极高刚度弹簧46，释放尼龙轮44与凸起的处的挤压力，避免尼龙轮44局部承受压强过大变形，或是造成其他结构件刚性损坏。

所述立杆45为螺杆，螺杆上螺纹连接有螺母48，螺母48设置在固定套47上方，当旋紧螺母48时，螺母48沿立杆45向下移动，带动第一轮架42和立杆45相对固定套47向上移动、并压缩弹簧46。

如此设置，可以通过旋紧或旋松螺母48调整辅助支撑轮36的支撑力。

作为可选地实施方式，伸缩臂自动装车机还包括用于测量车厢和伸缩臂2之间距离的第一测距传感器以及与第一测距传感器可通信连接、用于根据第一测距传感器检测到的伸缩臂2和车厢之间的距离控制伸缩臂2移动距离的控制系统，还包括两个分别设置在伸缩臂2两侧的、用于测量伸缩臂2至车厢左侧和车厢右侧的距离的第二测距传感器，第二测距传感器与控制系统可通信连接。可选地，控制系统可以选用施耐德品牌，型号为TM241CEC24U的PLC可编程控制器，第一测距传感器和第二测距传感器可以选用SICK品牌，型号为DT-50-2B215552的测距传感器。具体的，控制系统与伸缩驱动装置3中的第一电机6可通信连接，通过控制第一电机6控制伸缩臂2的移动距离，控制系统与叉车叉具4的第三电机23可通信连接，通过控制第三电机23控制叉车叉具4左右移动的距离，当两个第二测距传感器检测到的伸缩臂2距车厢左侧和距车厢右侧的距离不相同时，控制系统控制第三电机23驱动叉车叉具4移动相应的距离，使叉车叉具4的叉齿26位于车厢中线位置，当然，也可以通过控制系统控制叉车叉具4的叉齿26移动至车厢内的其他位置。

物料先堆垛，堆垛后的物料码放在输送托盘上，经输送设备输送至伸缩臂2的叉取位进行后续装车作业。装车流程如下：一、操作人员确认车辆已停车到位，发出允许装车指令；二、检测待装车整垛物料到位；三、伸缩臂2伸出，带动叉车叉具4进行物料叉取；四、叉齿26上升托起物料；五、伸缩臂2伸出，将整垛物料运送到码放位辅助升降支撑装置5，下降辅助支撑轮到车厢底板；六、伸缩臂2收缩，叉车叉具4推拉器27将物料推下叉齿26，并码放到位；七、伸缩臂2收缩回初始位，等待下个装车循环；八、重复以上步骤，直至装车完成。

结合上述各个实施例对本伸缩臂自动装车机进行具体说明，在本实施例中，伸缩臂自动装车机包括固定座架、伸缩臂、伸缩驱动装置以及叉车叉具，伸缩臂设置在固定座架内、且能够沿固定座架的长度方向移动，伸缩驱动装置用于驱动伸缩臂沿固定座架的长度方向前后移动，叉车叉具用于叉取物料，叉车叉具设置在伸缩臂的前端、以使伸缩臂带动叉车叉具前后移动。伸缩驱动装置3固定设置在固定座架1上，包括第一电机6、与第一电机6的输出轴连接的减速机7、固定设置在减速机7输出轴上的驱动链轮8、设置在驱动链轮8下方的两个转向链轮9，伸缩臂2上设有链条10，链条10一端固定在伸缩臂2一端，链条10的另一端依次绕过其中一个转向链轮9下表面、驱动链轮8上表面、另一个转向链轮9的下表面固定在伸缩臂2的另一端，以使链条10与伸缩臂2的上端面平行设置，第一电机6转动能够带动驱动链轮8转动、链条10移动，从而使链条10带动伸缩臂2沿固定座架1的长度方向移动。叉车叉具4通过安装架14与伸缩臂2相连接，安装架14的上端和下端均可转动地连接在伸缩臂2的前端，安装架14的上端能够绕安装架14的下端向靠近和远离伸缩臂2的方向移动、以使叉车叉具4前倾和后仰，叉车叉具4还包括可上下移动地连接在安装架14上的支架16、用于驱动支架16在安装架14上上下移动的第一驱动装置、可左右移动地设置在支架16上的叉齿底座20、用于驱动叉齿底座20在支架16上左右移动的第二驱动装置、固定设置在叉齿底座20下端的叉齿26以及设置在叉齿底座20上且位于叉齿26上方的推拉器27。伸缩臂自动装车机还包括设置在固定座架1上的、用于使伸缩臂2沿固定座架1的长度方向移动的导向装置。固定座架1和伸缩臂2的纵切面均为矩形结构，导向装置包括至少两组导向机构，沿固定座架1的长度方向，两组导向机构分别设置在固定座架1的两端，各个导向机构均包括分别设置在固定座架1的四个内表面上的四组导向轮30组件，各组导向轮30组件包括至少一个导向轮30、且各个导向轮30的轮体34均与伸缩臂2接触。伸缩臂自动装车机还包括设置在伸缩臂2、且靠近伸缩臂2前端位置的辅助升降支撑装置5，辅助升降支撑装置5能够沿伸缩臂2的高度方向上下移动，辅助升降支撑装置5包括连接在伸缩臂2上的辅助支撑轮36、设置在伸缩臂上的用于驱动辅助支撑轮36上下移动的第二伸缩装置37以及连杆组件38，连杆组件38的一端与辅助支撑轮36可转动连接、另一端与伸缩臂2可转动连接，以使辅助支撑轮36的底部始终与车厢底面平行。第二伸缩装置37为油缸或电缸，第二伸缩装置37的一端可转动连接地在伸缩臂2的上端、另一端可转动地连接在辅助支撑轮36上，以使第二伸缩装置37带动辅助支撑轮36上下移动。辅助支撑轮36包括第一轮架42、设置在第一轮架42上的第一轮轴43、可转动地设置在第一轮轴43上的尼龙轮44，第一轮架42上端设有立杆45，立杆45的外表面套设有弹簧46和固定套47，固定套47和立杆45长度延伸方向相同、且能够沿自身延伸方向相对滑动，立杆45和固定套47之间设有间隙，弹簧46套设在立杆45上、且位于间隙内，以使固定套47和立杆45相对移动时能够带动弹簧46伸长或缩短。立杆45为螺杆，螺杆上螺纹连接有螺母48，螺母48设置在固定套47上方，当旋紧螺母48时，螺母48沿立杆45向下移动，带动第一轮架42和立杆45相对固定套47向上移动、并压缩弹簧46。伸缩臂自动装车机还包括用于测量待装车汽车53的车厢和伸缩臂2之间距离的第一测距传感器以及与第一测距传感器可通信连接、用于根据第一测距传感器检测到的伸缩臂2和车厢之间的距离控制伸缩臂2移动距离的控制系统，还包括两个分别设置在伸缩臂2两侧的、用于测量伸缩臂2至车厢左侧和车厢右侧的距离的第二测距传感器，第二测距传感器与控制系统可通信连接。

如此设置，通过在固定座架上设置可伸缩的伸缩臂以及在伸缩臂前端固定设置叉车叉具，人工进行装车作业不仅浪费时间且耗费人力的问题。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。本实用新型提供的多个方案包含本身的基本方案，相互独立，并不互相制约，但是其也可以在不冲突的情况下相互结合，达到多个效果共同实现。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种伸缩臂自动装车机，其特征在于，包括：

固定座架(1)，相对地面固定设置；

伸缩臂(2)，设置在所述固定座架(1)内、且能够沿所述固定座架(1)的长度方向移动；

伸缩驱动装置(3)，用于驱动所述伸缩臂(2)沿所述固定座架(1)的长度方向移动；

叉车叉具(4)，用于叉取物料，所述叉车叉具(4)设置在所述伸缩臂(2)的前端、以使所述伸缩臂(2)带动所述叉车叉具(4)移动。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，所述伸缩驱动装置(3)固定设置在所述固定座架(1)上，所述伸缩驱动装置(3)包括第一电机(6)、与所述第一电机(6)的输出轴连接的减速机(7)、固定设置在所述减速机(7)的输出轴上的驱动链轮(8)、设置在所述驱动链轮(8)下方的两个转向链轮(9)，所述伸缩臂(2)上设有链条(10)，所述链条(10)一端固定在所述伸缩臂(2)一端，所述链条(10)的另一端依次绕过其中一个所述转向链轮(9)下表面、所述驱动链轮(8)上表面、另一个所述转向链轮(9)的下表面固定在所述伸缩臂(2)的另一端，以使所述链条(10)与所述伸缩臂(2)的上端面平行设置，所述第一电机(6)转动能够带动所述驱动链轮(8)转动、所述链条(10)移动，从而使所述链条(10)带动所述伸缩臂(2)沿所述固定座架(1)的长度方向移动。

3.根据权利要求1所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，所述叉车叉具(4)通过安装架(14)与所述伸缩臂(2)相连接，所述伸缩臂(2)的上端设有第一伸缩装置(15)，所述第一伸缩装置(15)的第一端与所述伸缩臂(2)可转动连接，所述第一伸缩装置(15)的第二端与所述安装架(14)的上端可转动连接，所述安装架(14)的下端可转动地连接在所述伸缩臂(2)的下端，以使所述安装架(14)的上端能够绕所述安装架(14)的下端向靠近和远离所述伸缩臂(2)的方向移动，从而使所述叉车叉具(4)前倾和后仰，所述叉车叉具(4)还包括沿竖直方向可移动地连接在所述安装架(14)上的支架(16)、用于驱动所述支架(16)在所述安装架(14)上沿竖直方向移动的第一驱动装置、沿第二水平方向可移动地设置在所述支架(16)上的叉齿底座(20)、用于驱动所述叉齿底座(20)在所述支架(16)沿第二水平方向移动的第二驱动装置、固定设置在所述叉齿底座(20)下端的叉齿(26)以及设置在所述叉齿底座(20)上且位于所述叉齿(26)上方的推拉器(27)。

4.根据权利要求1所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，还包括设置在所述固定座架(1)上的、用于使所述伸缩臂(2)沿所述固定座架(1)的长度方向移动的导向装置。

5.根据权利要求4所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，所述固定座架(1)和所述伸缩臂(2)的纵切面均为矩形结构，所述导向装置包括至少两组导向机构，沿所述固定座架(1)的长度方向，两组所述导向机构分别设置在所述固定座架(1)的两端，各个所述导向机构均包括分别设置在所述固定座架(1)的四个内表面上的四组导向轮组件，且四组所述导向轮组件的导向轮(30)分别与所述伸缩臂(2)的四个外表面相接触，各组所述导向轮组件均包括至少一个导向轮(30)。

6.根据权利要求1所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，还包括设置在所述伸缩臂(2)、且靠近所述伸缩臂(2)前端位置的辅助升降支撑装置(5)，所述辅助升降支撑装置(5)包括一端可转动连接在所述伸缩臂(2)上表面的第二伸缩装置(37)、可转动连接在所述第二伸缩装置(37)另一端的辅助支撑轮(36)以及连杆组件(38)，所述连杆组件(38)一端可转动连接在所述辅助支撑轮(36)上、另一端可转动连接在所述伸缩臂(2)前端，所述辅助支撑轮(36)的下表面与车厢底面相接触。

7.根据权利要求6所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，所述第二伸缩装置(37)为油缸或电缸。

8.根据权利要求6所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，所述辅助支撑轮(36)包括第一轮架(42)、设置在所述第一轮架(42)上的第一轮轴(43)、可转动地设置在所述第一轮轴(43)上的尼龙轮(44)，所述第一轮架(42)上端设有立杆(45)，所述立杆(45)的外表面套设有弹簧(46)和固定套(47)，所述固定套(47)和所述立杆(45)长度延伸方向相同、且能够沿自身延伸方向相对滑动，所述立杆(45)和所述固定套(47)之间设有间隙，所述弹簧(46)套设在所述立杆(45)上、且位于所述间隙内，当所述固定套(47)和所述立杆(45)相对移动时，能够使所述弹簧(46)产生弹性形变。

9.根据权利要求8所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，所述立杆(45)为螺杆，所述螺杆上螺纹连接有螺母(48)，所述螺母(48)设置在所述固定套(47)上方，当旋紧所述螺母(48)时，所述螺母(48)沿所述立杆(45)向下移动，带动所述第一轮架(42)和所述立杆(45)相对所述固定套(47)向上移动、并压缩所述弹簧(46)。

10.根据权利要求1所述的伸缩臂自动装车机，其特征在于，还包括用于测量待装车汽车(53)的车厢和所述伸缩臂(2)之间距离的第一测距传感器以及与所述第一测距传感器可通信连接、用于根据所述第一测距传感器检测到的所述伸缩臂(2)和车厢之间的距离控制所述伸缩臂(2)移动距离的控制系统，还包括两个分别设置在所述伸缩臂(2)两侧的、用于测量所述伸缩臂(2)至车厢左侧和车厢右侧的距离的第二测距传感器，所述第二测距传感器与所述控制系统可通信连接。

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