CN210883773U - 一种搬运系统及其搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓储物流技术领域，公开了一种搬运系统及其搬运机器人，其中所述搬运机器人包括：立式框架，所述立式框架安装有循环驱动机构；存储托架，所述存储托架用于放置货物，所述存储托架安装于所述立式框架，并且所述存储托架与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架相对于所述立式框架循环升降；及搬运装置，安装于所述立式框架，所述搬运装置用于将货物搬运至所述存储托架，或者将货物从所述存储托架上搬运出。通过所述存储托架相对于所述立式框架循环升降，工作人员可从低处搬运货物，提高了工作效率的同时，保障了工作人员的安全。

Description

一种搬运系统及其搬运机器人

【技术领域】

本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运系统及其搬运机器人。

【背景技术】

当前仓储物流机器人的取货方式多样化，其中带有存货位的机器人，一次可以搬运多个货箱，效率较AGV高。但由于现在该类型机器人存货位固定，如果想要达到人直接在机器人身上取货的话，对于高处的货物很难拿到，人需要登上梯子或者其他辅助平台增高，给操作人员增加了危险性，同时操作人员效率低下。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种搬运系统及其搬运机器人，以使工作人员可从低处搬运货物。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：

一方面，提供一种搬运机器人，包括：立式框架，所述立式框架安装有循环驱动机构；存储托架，所述存储托架用于放置货物，所述存储托架安装于所述立式框架，并且所述存储托架与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架相对于所述立式框架循环升降；及搬运装置，安装于所述立式框架，所述搬运装置用于将货物搬运至所述存储托架，或者将货物从所述存储托架上搬运出。

在一些实施例中，所述搬运机器人还包括可移动的底盘；所述底盘承载所述立式框架。

在一些实施例中，所述底盘安装有两个主动轮；两个所述主动轮分别由两个轮驱电机驱动。

在一些实施例中，所述搬运装置与所述循环驱动机构相连；所述循环驱动机构用于驱动所述搬运装置和所述存储托架一并相对于所述立式框架循环升降。

在一些实施例中，所述循环驱动机构包括循环驱动电机，所述循环驱动机构仅由一个循环驱动电机提供动力。

在一些实施例中，所述循环驱动机构还包括转轮和牵引索；所述转轮皆安装于所述内框架，所述转轮可相对于所述内框架转动；所述牵引索套设至少两个所述转轮，任意一个所述转轮转动时皆通过啮合或者摩擦的方式带动所述牵引索循环运动，以带动所述存储托架和搬运装置循环升降；所述循环驱动电机提供动力以驱动至少两个所述转轮中的一个转动。

在一些实施例中，所述循环驱动电机可正转或反转。

在一些实施例中，所述立式框架包括内框架和所述循环驱动机构；所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架和所述搬运装置一同相对于所述内框架循环升降；所述循环驱动机构包括至少两个循环驱动电机，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中的一个提供动力以驱动所述搬运装置，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中剩余的提供动力以驱动所述存储托架。

在一些实施例中，所述立式框架还包括导向轨道和导向装置；所述导向装置与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述导向装置循环升降；所述导向装置的数量为至少两个，至少两个所述导向装置中的一个用于连接所述搬运装置，至少两个所述导向装置中剩余的用于连接所述存储托架；所述导向轨道设于所述立式框架内，所述导向装置与所述导向轨道相接触，以使得所述搬运装置和存储托架在循环升降的过程中保持水平。

在一些实施例中，所述搬运装置用于在一个与其位于同一高度的货架或者存储托架上搬运货物；在所述存储托架循环升降的过程中，所述存储托架可与所述搬运装置位于同一高度。

在一些实施例中，所述搬运装置包括货叉托架和货叉；所述货叉托架安装于所述立式框架；所述货叉用于在一个与其相对准的货架或者存储托架上搬运货物，所述货叉安装于所述货叉托架；所述货叉可绕竖直方向相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准一个与所述搬运装置位于同一高度的货架或者所述存储托架。

在一些实施例中，所述搬运装置还包括旋转驱动机构；所述旋转驱动机构包括带轮传动模块和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机通过所述带轮传动模块带所述货叉相对于所述货叉托架转动。

在一些实施例中，所述货叉和存储托架皆位于所述立式框架沿水平纵向的同一侧；所述货叉在沿水平横向上与所述立式框架相分隔。

在一些实施例中，所述货叉托架的一端连接于所述立式框架，所述货叉托架的另一端沿水平横向延伸并突出所述立式框架，所述货叉安装于所述货叉托架的另一端。

在一些实施例中，所述货叉可相对于所述货叉托架沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平横向上与所述立式框架相分隔。

在一些实施例中，所述货叉托架包括托架主体，支承件以及横向驱动机构；所述横向驱动机构包括丝杆，导块以及横向驱动电机；所述丝杆安装于所述托架主体，所述丝杆可绕水平横向相对于所述托架主体转动；所述横向驱动电机用于驱动所述丝杆转动；所述导块固定安装于所述支承件，并且与所述丝杆相螺接，所述丝杆转动时带动所述导块沿水平横向移动；所述货叉安装于所述支承件。

在一些实施例中，所述货叉包括暂存托板，伸缩臂，固定推杆以及活动推杆；所述暂存托板安装于所述货叉托架，所述暂存托架可绕竖直方向相对于所述货叉托架转动，所述暂存托板用于暂存货物；所述伸缩臂安装于所述暂存托板，所述伸缩臂可相对于所述暂存托板前伸；所述固定推杆和所述活动推杆皆安装于所述伸缩臂，所述活动推杆可收入所述伸缩臂；所述活动推杆位于所述固定推杆的前方，所述固定推杆与所述活动推杆之间可容纳货物；当所述伸缩臂前伸时，所述固定推杆用于将货物从所述暂存托板上推出；当所述伸缩臂缩回时，所述活动推杆用于将货物拉至所述暂存托板上。

在一些实施例中，所述立式框架与所述搬运装置可拆卸地连接。

在一些实施例中，所述存储托架包括多个水平且相间隔的承托柱，所述存储托架的多个承托柱共同用于放置货物。

另一方面，提供一种搬运系统，包括如上所述的搬运机器人以及传送机构；所述传送机构用于将货物转移至所述存储托架上，或者用于将所述存储托架上的货物转移出。

在一些实施例中，所述存储托架包括多个相间隔的承托柱，所述存储托架的多个承托柱共同用于放置货物；所述传送机构包括多个水平且相间隔的辊子；所述存储托架循环升降时，所述存储托架的多个承托柱可穿过所述多个辊子之间的间隙。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例的搬运系统及其搬运机器人中，通过所述存储托架相对于所述立式框架循环升降，工作人员可从低处搬运货物，提高了工作效率的同时，保障了工作人员的安全。。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型第一实施例提供的一种搬运机器人和货架的立体图；

图2为图1所示的搬运机器人的立体图；

图3为图2所示的搬运机器人的另一个角度的立体图；

图4为图2所示的搬运机器人的立式框架内部的立体图；

图5为图2所示的搬运机器人的导向装置和存储托架的分解图；

图6为图2所示的搬运机器人的主视图；

图7为图2所示的搬运机器人的搬运装置的立体图；

图8为图7所示的搬运装置在另一个角度的立体图；

图9为图8所示的搬运装置在另一种状态的立体图；

图10为本实用新型第二实施例提供的搬运机器人的立体图；

图11为图10所示的搬运机器人的主视图；

图12为图10所示的搬运机器人的俯视图；

图13为本实用新型第三实施例提供的搬运机器人的立体图；

图14为图13所示的搬运机器人的搬运装置的立体图；

图15为本实用新型第四实施例提供的搬运系统的立体图；

图16为本实用新型第五实施例提供的一种基于搬运机器人的取货方法；

图17为本实用新型第五实施例提供的另一种基于搬运机器人的取货方法；

图18为本实用新型第六实施例体提供的一种基于搬运系统的取货方法；

图19为本实用新型第七实施例提供的一种基于搬运机器人的放货方法；

图20为本实用新型第七实施例提供的另一种基于搬运机器人的放货方法；

图21为本实用新型第八实施例提供的一种基于搬运系统的放货方法。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参阅图1和图2，为本实用新型第一实施例提供的一种搬运机器人100，可应用于仓储物流、工程机械、电梯等领域，在本实用新型中，以所述搬运机器人100应用于仓储物流领域为例进行详细说明。

所述搬运机器人100主要用于搬运货架200上的货物300。

需要说明的是，货物300可以一个物体，也可以是多个物体。

为了便于理解本实用新型，在本实用新型中，水平横向用X表示，水平纵向用Y表示，竖直方向用Z表示，并且三者中两两基本相垂直。

所述搬运机器人100包括底盘10，立式框架20，存储托架30以及搬运装置40。所述底盘10承载所述立式框架20，所述存储托架30和搬运装置40 皆安装于所述立式框架20，并且所述存储托架30和搬运装置40位于所述立式框架20沿水平纵向Y的同一侧。

所述存储托架30用于放置货物300，所述存储托架30可相对于所述立式框架20绕水平纵向Y循环升降，也即所述存储托架30循环升降的轨迹为一个绕水平纵向Y的环形。所述搬运装置40用于在货架200和所述存储托架 30之间搬运货物300。

所述存储托架30循环升降的轨迹为一个完整的环形或者半封闭的环形。

值得说明的是，通过将存储托架30配置为可循环升降，操作人员直接从搬运机器人100搬运货物300时，操作人员不需要登上梯子或者其他辅助平台，因而降低了操作人员直接在所述搬运机器人100上搬运货物300的危险系数。此外，相比线性升降，在相同的高度下，所述搬运机器人100基本上可配置两倍数量的存储托架30，从而使所述搬运机器人100可装载更多的货物300。

请参阅图3，所述底盘10可移动。所述底盘10安装有主动轮11和从动轮12，所述主动轮11和所述从动轮12可分别相对于所述底盘10转动，所述主动轮11和所述从动轮12共同支承所述底盘10，所述主动轮11由轮驱电机驱动，以使所述底盘10沿横向X移动。通过配置可以移动的底盘10，可以使得搬运机器人100可以在多个货架200之间搬运货物300。

所述主动轮11的数量为2，两个所述主动轮11对称地分布，相应地，所述轮驱电机的数量为2，两个所述主动轮11分别由两个所述轮驱电机驱动，可使得两个所述主动轮11的转速不同，从而实现所述底盘10转向。

所述从动轮12的数量为4，四个所述从动轮12呈矩形地分布，所述从动轮12可以为万向轮，也可以为其他具有转向功能的轮体结构。根据实际情况，所述从动轮12的数量并不限制为4，也可以为3、5、6等，只要至少为3即可，三个所述从动轮12可共同支承所述底盘10。

在本实施例中，所述底盘10还安装有引导装置(图未示)，所述引导装置为摄像头，用于识别地面贴设的图形码，以使所述底盘10沿预设路径行进。图形码可以为二维码、条形码或者一些定制的标识码等。

在其他一些实施例中，所述引导装置为激光导引装置，用于引导所述底盘10沿激光束行进，或者所述引导装置为短波接收装置，通过接收预设的短波信号以引导所述底盘10沿预设路径行进。

需要说明的是，在其他一些实施例中，所述底盘10可以省略，所述立式框架20直接固定安装在地面或者其他平台上，仅用于在其周围的货架200上搬运货物300。

请参阅图3和图4，所述立式框架20包括外框架21，内框架22以及悬架23。所述外框架21和所述内框架22基本是围绕水平纵向Y设置的，所述外框架20固定安装于所述底盘10，所述内框架22固定安装于所述外框架21 内，所述内框架21与所述外框架22相分离以在两者之间成型一个绕水平纵向Y的环形空间，所述悬架23避开所述环形空间并将所述外框架21和内框架22连接。

所述安装空间内安装有导向结构24。所述导向结构24包括导向轨道240，导向装置242以及循环驱动机构244。所述所述导向轨道240固定安装于所述外框架21内，所述循环驱动机构244安装于所述内框架22外，所述导向装置242安装于所述循环驱动机构244，所述存储托架30安装于所述导向装置 242，所述循环驱动机构244用于驱动所述导向装置242和存储托架30一并绕水平纵向Y循环升降。在所述导向装置242循环升降的过程中，所述导向装置242保持与所述导向轨道240相接触，以使所述存储托架30在循环升降的过程中保持水平。

所述导向轨道240由板材和型材组焊而成，所述导向轨道240包括多个相互独立的子轨道2400。每个所述子轨道2400与所述存储托架30循环升降的轨迹相似，在所有所述子轨道2400和驱动链条的共同作用下，使得导向装置240的导向部2420在循环升降过程中不发生绕着自身转轴旋转的运动，从而保证存储托架30和搬运装置40在整个循环升降过程中保持水平。

请参阅图5，所述导向装置242包括导向部2420，转向部2422，以及连接轴部2424。所述转向部2422安装于所述循环驱动机构244，所述连接轴部 2424纵向延伸，所述转向部2422套设于所述连接轴部2424的两端之间，所述转向部2422可绕所述连接轴部2424相对于所述连接轴部2424转动，所述连接轴部2424的一端连接所述导向部2420，所述连接轴部2424的另一端连接所述存储托架30。所述导向部2420安装有导向轮2426，所述导向轮2426的数量为多个，多个所述导向轮2426围绕水平纵向Y分布，并将所述导向部包围。每个所述导向轮2426仅可接触一个相应所述子轨道2400，在所述导向部2420垂直升降的过程中，在任意时刻皆有至少有两个所述导向轮2426与相应所述子轨道2400相接触，并且在不同的时刻由不同的所述导向轮2426 与相应所述子轨道2400相接触。子轨道2400作为导向轮2426的行走轨道，在垂直驱动链条共同作用下限制了导向轮2426的行走轨迹，从而限制了导向部2420的行走轨迹，保证导向部2420在循环升降过程中角度不变。

值得说明的是，通过所述转动部2422可绕所述连接转轴2424相对于所述导向部2420转动，可使得所述导向部2420相对于所述循环驱动机构244 仍留有一个转动的自由度，再配合所述导向轨道240进一步限制所述所述导向部2420，从而使得无论使用何种循环驱动机构244的情况下，皆可保证所述存储托架30在循环升降的过程中保持水平。

所述导向装置242的数量可以为多个，多个所述导向装置242均匀分布在任意一个所述导向装置242循环升降的轨迹中。

请参阅图6，所述循环驱动机构244包括转轮2440，牵引索2442以及驱动模块。所述转轮2440和驱动模块2444皆安装于所述内框架22，所述转轮 2440可绕水平纵向Y相对于所述内框架22转动，所述转轮2440的数量至少为两个，所述驱动模块与其中一个所述转轮2440相连，所述驱动模块用于驱动其中一个所述转轮2440绕水平纵向Y相对于所述内框架22转动。所述牵引索2442为环状，所述转动部2422安装于所述牵引索2442，多个所述转轮2440共同套设于所述牵引索2442，任意一个所述转轮2440转动时通过摩擦或者啮合的方式带动所述牵引索2442在围绕水平纵向Y循环运动，从而带动所述导向装置242绕水平纵向Y循环升降。

在本实施例中，所述转轮2440的数量为4，四个所述转轮2440呈矩形分布，根据实际情况，所述转轮2440的数量还可以为2、3、5等，至少所述转轮的数量至少为2即可。

所述转轮2440为链轮，所述牵引索2442为链条，所述链轮转动时通过啮合的方式带动所述链条循环运动，根据实际情况，所述转轮2440还可以为 V带轮，相应地，所述牵引索2442可以为V带，所述V带轮转动时通过摩擦的方式带动所述V带轮循环运动。

所述驱动模块包括循环驱动电机2444和链轮机构2446，所述循环驱动电机2444和链轮机构2446皆安装于所述内框架22，所述链轮机构2446连接所述循环驱动电机2444和一个所述转轮2440，所述循环驱动电机2444通过所述链轮机构2446驱动一个所述转轮2440转动。根据实际情况，所述链轮机构2446还可以替换成涡轮蜗杆机构、齿轮机构等，此外，所述链轮机构2446 可以省略。

可以理解的是，在本实施例中，所述循环驱动机构244仅由所述循环驱动电机2444提供动力以驱动多个所述导向装置242循环升降。在一些其他的实施例中，所述循环驱动机构244包括多个所述循环驱动电机2444，每个所述循环驱动电机2444分别提供动力以驱动一个相应的所述导向装置242循环升降，也即，所述循环驱动机构244包括至少两个循环驱动电机2444，所述循环驱动机构244由所述至少两个所述循环驱动电机2444中的一个提供动力以驱动所述搬运装置40，所述循环驱动机构244由所述至少两个所述循环驱动电机2444中剩余的提供动力以驱动所述存储托架30。循环驱动电机2444 可以正转也可以反转，因此，所述循环驱动机构244用于驱动所述存储托架 30正向循环升降或者反向循环升降。

在本实施例中，所述存储托架30的数量为多个，但不超过所述导向装置 242的数量，每个所述存储托架30与一个相应的所述导向装置242的连接转轴2424相连，多个所述存储托架30均匀地分布于任意一个所述存储托架30 的循环升降轨迹中，通过在多个所述存储托架30分别放置多个货物300，可使得多个所述存储托架30形成配重关系，以减小循环驱动机构244的功耗。

所述存储托架30包括多个水平且相间隔的承托柱31，所述存储托架30 的多个承托柱31共同用于放置货物300。

在本实施例中，每个所述承托柱31沿水平纵向Y延伸。

在本实施例中，所述搬运装置40用于在与其处于同一高度的货架200或者所述存储托架30上搬运货物300。

所述搬运装置40在所述存储托架30上搬运货物300的过程如下：所述存储托架30循环升降，直到所述存储托架30与所述搬运装置40位于同一高度，此时，所述存储托架30暂停循环升降，待所述搬运装置在与其位于同一高度的存储托架30上搬运完货物300后，所述存储托架30再继续循环升降。

在本实施例中，所述搬运装置40与所述循环驱动机构244相连，所述循环驱动机构244用于驱动所述搬运装置40与所述存储托架30一并循环升降，以使得所述搬运机器人100可以在不同高度的货架200上搬运货物300。所述搬运装置40在所述存储托架30上搬运货物300的过程具体如下：所述搬运装置40和所述存储托架30循环升降的过程皆可分为上升和下降过程，所述搬运装置40上升或下降时，所述存储托架30与所述搬运装置40的运动方向相反时，所述存储托架30可与所述搬运装置40位于同一高度，此时，所述存储托架30和所述搬运装置40皆停止循环升降，待所述搬运装置40在所述存储托架30上搬运完货物300后，所述存储托架30和所述搬运装置40继续循环升降。

所述搬运装置40在货架200上搬运货物300的过程具体如下：所述搬运装置40循环升降，直到所述搬运装置40与货架200处于同一高度，此时所述搬运装置40停止循环升降，待所述搬运装置40在货架200上搬运完货物 300后，所述搬运装置40继续循环升降。

在其他一些实施例中，所述搬运装置40固定安装于所述立式框架20，因此，所述导向装置242全部用于安装所述存储托架30，并且所述导向装置242 可以为一个。

请参阅图7，所述搬运装置40包括货叉托架41，货叉42以及旋转驱动机构43。所述货叉托架41可由型材和板材组焊而成，所述货叉托架41固定安装于所述导向装置242。所述货叉42用于在一个与其相对准的货架200或者存储托架30上搬运货物300，所述货叉42安装于所述货叉托架41，在所述搬运装置40与一个货架200或者所述存储托架30位于同一高度后，所述货叉42可绕竖直方向Z相对于所述货叉托架41转动，以使得所述货叉42对准一个与所述搬运装置40位于同一高度的货架200或者存储托架30。

所述旋转驱动机构43用于驱动所述货叉42转动，以使得所述货叉42对准一个与所述搬运装置40位于同一承托柱的存储托架30或者货架200。所述货叉42用于在一个与其相对准的存储托架30或者货架200上搬运货物300。

值得说明的是，所述搬运装置40在上升或下降时，处于相反运动状态的存储托架30位于所述搬运装置40横向X的一侧，基于此，通过货叉42可绕竖直方向Z相对于所述货叉托架41转动，可使得所述搬运装置40可在上升或者下降时皆可与一侧的所述存储托架30位于同一高度，实现在所述存储托架30上搬运货物300。此外，所述搬运机器人100在货架200上搬运货物300 时，不需要通过所述底盘10转向以使货叉42对准货架200，提高了所述搬运机器人100搬运货物300的效率。

所述旋转驱动机构43包括旋转驱动电机430和带轮传动模块432，所述带轮传动模块430连接所述货叉42以及货叉托架41，所述旋转驱动电机430 连接所述带轮传动模块432，所述旋转驱动电机430通过所述带轮传动模块 432带动所述货叉42相对于所述货叉托架41转动。根据实际情况，所述带轮传动模块432可以替换成齿轮传动模块、蜗轮蜗杆传动模块等，或者，所述带轮传动模块432直接省略，由所述旋转驱动电机430直接驱动所述货叉42 转动。

请参阅图8和图9，所述货叉42包括暂存托板420，伸缩臂422，固定推杆424以及活动推杆426。所述暂存托板420安装于所述货叉托架41，所述暂存托板420可绕一竖直Z的轴线相对于所述货叉托板41转动，所述暂存托板420用于暂存货物300。所述伸缩臂422安装于所述暂存托板420，所述伸缩臂422可相对于所述暂存托板420前伸。所述固定推杆424和活动推杆426 皆安装于所述伸缩臂422，所述伸缩臂422前伸时带动所述固定推杆424和所述活动推杆426一并前伸，所述活动推杆426位于所述固定推杆424的正前方，所述固定推杆424和所述活动推杆426之间的距离可容纳货物300。所述活动推杆426可伸出所述伸缩臂422。

所述货叉42在与其相对准的存储托架30或者货架200上装载货物300 时，过程如下：所述伸缩臂422前伸，直到所述活动推杆426越过位于所述存储托架30或者货架200上的货物300，所述活动推杆426伸出所述伸缩臂 422，所述伸缩臂422回缩，通过所述活动推杆426将货物300拉至所述暂存托板420，以将货物300进行暂存。

所述货叉42在于其相对准的存储托架30或者货架200上卸载货物300 时，具体如下：所述伸缩臂422前伸，通过所述固定推杆424将暂存于所述暂存托板420上的货物300推至与所述货叉42相对准的存储托架30或者货架200上，所述伸缩臂422回缩。

值得说明的是，通过配置用于暂存货物300的暂存货板420，货架200不需要与所述存储托架30位于同一高度，所述搬运装置40在与货架200与所述存储托架30两者中的一个搬运完货物300后，所述搬运装置40继续循环升降到与货架200与所述存储托架30两者中的另一个处于同一高度后，所述搬运装置40和所述存储托架30暂停循环升降，所述搬运装置40再与货架200 与所述存储托架30两者中的另一个进行搬运货物300。

所述货叉还包括拍摄组件，所述拍摄组件用于获取货物或者货架的图像信息，以判断搬运装置相对于货物的高度，或者判断货叉是否对准货物。在本实施例中，图像信息为贴设于货物或者货架的二维码。

实施例2

请参阅图10、图11以及图12，本实用新型第二实施例提供一种搬运机器人400，所述搬运机器人400与第一实施例提供的搬运机器人100基本相同，区别在于，所述搬运机器人400的货叉托架41不同。

所述货叉托架42的一端安装于所述连接转轴2424的另一端，所述货叉托架41的另一端沿水平横向X延伸，所述货叉42安装于所述所述货叉托架 41的另一端。若所述搬运装置40被配置为可相对于所述立式框架20循环升降，则在所述搬运装置40相对于所述立式框架20循环升降至至少一个位置时，例如，所述货叉托架41的一端靠近所述立式框架20在水平横向X一侧的边缘，所述货叉托架41的另一端越过所述立式框架20在水平横向X一侧的边缘，所述货叉42被配置为允许其在水平横向X上与所述立式框架20相分隔。若所述搬运装置40被配置为相对于所述立式框架20固定，则所述货叉42被配置为在水平横向X上始终与所述立式框架20相分隔。当所述货叉 42在水平横向X上与所述立式框架20相分隔时，所述货叉42可绕竖直方向 Z转动，以使得所述货叉42对准位于所述立式框架20朝水平纵向Y的任意一侧的货架200，从而使得所述搬运机器人400可以双向取货。

在本实施例中，所述存储托架30的外轮廓大致与所述货叉托架41的外轮廓相同，所述存储托架30的一端与所述导向装置242相连，所述存储托架 30的另一端沿水平横向X延伸，并且所述存储托架30另一端的延伸方向与所述货叉托架41另一端的延伸方向一致，以保证不管所述搬运装置40上升还是下降，与所述搬运装置40处于同一高度的存储托架30皆与所述货叉42 的距离一致，该距离与伸缩臂422的前伸量相对应。

实施例3

请参阅图13和图14，在本实用新型第三实施例提供一种搬运机器人500，所述搬运机器人500与前述实施例提供的搬运机器人400基本相同，区别在于，所述搬运机器人500的货叉托架41不同。

所述货叉托架41包括托架主体410，支承件411以及横向驱动机构。所述托架主体410固定安装于所述导向装置242，所述支承件411安装于所述托架主体410，所述支承件411可相对于所述托架主体410沿水平横向X移动，所述货叉42安装于所述支承件411，所述货叉42可绕竖直方向Z相对于所述支承件411转动，所述横向驱动机构用于驱动所述支承件411相对于所述托架主体410沿水平横向X移动，以使得所述货叉42在水平横向X上与所述立式框架20相分隔，从而所述货叉42可对准位于所述立式框架20朝水平纵向Y的任意一侧的货架200，以实现所述搬运机器人500可双向取货。

所述搬运装置40在货架200上搬运货物300的具体过程如下：若货架200 位于所述立式框架20朝向所述存储托架30的一侧，所述货叉42直接转动以对准货架200，从而在货架200上搬运货物300。若货架200位于所述立式框架20背向所述存储托架30的一侧，所述支承件411先沿水平横向X移动，使得所述货叉42在水平横向X上与所述立式框架20相间隔，所述货叉42再转动至以对准货架200，从而在货架200上搬运货物300，所述货叉42在货架200上搬运完货物300后，所述支承件411沿横向X移动，使得所述货叉 42复位，从而使所述货叉42可在所述存储托架30上搬运货物300。

所述货叉42通过支承件411可相对于托架主体410沿水平横向X移动，一方面，在实现搬运机器人500双向取货的同时，货叉42在不需要双向取货时不突出立式框架20，在搬运机器人500移动的过程中，减少了货叉42意外碰撞的可能性，此外，减小所述搬运机器人500的尺寸，在仓库部署时，减小所述搬运机器人500移动时所需要的面积，提高仓库利用率。另一方面，存储托架30的另一端不需要沿水平横向X延伸，存储托架30在放置货物300 时的载荷更小，安全性更高。

所述横向驱动机构包括丝杆412，导块413以及横向驱动电机414。所述丝杆412沿水平横向X延伸，所述丝杆412安装于所述托架主体410，所述丝杆412可绕水平横向X相对于所述托架主体410转动，所述导块413固定安装于所述支承件411，所述导块413套设于所述丝杆412，并且所述导块413 与所述丝杆412相螺接，所述丝杆412转动时带动所述导块413沿水平横向X 移动，从而带动安装于所述支承件411的货叉42一并沿水平横向X移动，所述横向驱动电机414用于驱动所述丝杆412转动。根据实际情况，所述丝杆 412和导块413可以替换成齿轮齿条模块、链轮链条模块等，或者，所述丝杆 412和导块413皆省略，所述横向驱动电机414配置为直线电机，所述横向驱动电机414直接驱动所述支承件411沿水平横向X移动。

实施例4

请参阅图15，本实用新型第四实施例提供一种搬运系统600，所述搬运系统600包括如上所述的搬运机器人100，400，500以及传送机构50。

所述传送机构50用于将货物300转移至所述存储托架30，或者用于将所述存储托架30上的货物300转移出。

所述传送机构50包括支承主体51以及安装于所述支承主体51的多个辊子52，多个所述辊子52相互间隔并且水平延伸，任意一个所述辊子52皆可绕其自身轴线相对于所述支承主体51转动，并且多个所述辊子52的转动方向相同，多个所述辊子52共同用于放置并且传送货物300。

任意一个所述存储托架30在下降的过程中，其多个所述承托柱31可穿过多个所述辊子52之间的间隙，从而使放置于所述存储托架30上的货物300 转移至多个所述辊子52上。

任意一个所述存储托架30在上升的过程中，其多个所述承托柱31可穿过多个所述辊子52之间的间隙，从而使放置于所述多个所述辊子52上的货物300转移至所述存储托架30上。

与现有技术相比较，本实用新型提供的一种搬运系统600及其搬运机器人100，400，500，通过所述存储托架30可相对于所述立式框架20循环升降，操作人员可从低处搬运货物300，提高了工作效率的同时，保障了操作人员的安全。

另外，通过存储托架30可相对于所述立式框20循环升降，还提高了搬运机器人100,400,500与传送机构50传输货物300的效率。

实施例5

请参阅图16，本实用新型第五实施例提供一种如上所述的搬运机器人 100，400，500的取货方法。

所述取货方法包括：

步骤S10：所述搬运装置将货物从货架搬运至所述存储托架。

步骤S20：所述存储托架循环升降，以使得所述存储托架的高度下降。

在步骤S20中，在所述存储托架的高度下降后，操作人员可将货物从所述存储托架上取出，提高了工作效率的同时，保障了操作人员的安全。

在一些实施例中，所述搬运装置用于将货物搬运至在与所述搬运装置位于同一高度的所述存储托架上，步骤S10包括：

步骤S12：所述搬运装置将货物从货架搬运出；

步骤S14：若所述搬运装置与所述存储托架不处于同一高度，则所述存储托架循环升降，以使得所述搬运装置与所述存储托架处于同一高度；

步骤S16：所述搬运装置将货物搬运至所述存储托架。

在一些实施例中，所述搬运装置用于将货物从与所述搬运装置位于同一高度的货架上搬运出，因此，为了使所述搬运装置可以将货物从不同高度的货架上搬运出，将所述搬运装置配置为与所述存储托架同步循环升降，步骤 S10还包括：

步骤S11：在所述搬运装置将货物从货架搬运出之前，若所述搬运装置与货架不处于同一高度，则所述搬运装置与所述存储托架同步循环升降，以使得所述搬运装置于货架处于同一高度。

在一些实施例中，所述货叉用于将货物与所述货叉对准的货架上搬运出，步骤S12包括：

步骤S122：若所述货叉未对准货架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准所述货架；

步骤S124：所述货叉将货物从货架搬运出。

在一些实施例中，所述货叉用于将货物搬运至与所述货叉对准的所述存储托架上，步骤S16包括：

步骤S162：若所述货叉未对准所述存储托架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准所述存储托架；

步骤S164：所述货叉将货物搬运至所述存储托架。

在一些实施例中，所述货叉保持水平地将货架上的货物搬运出，以使得在相同高度的货架可放置更多的货物，步骤S124包括：

步骤S1242：所述伸缩臂相对于所述暂存托板前伸，以使得所述活动推杆越过位于货架上的货物；

步骤S1244：所述活动推杆伸出伸缩臂；

步骤S1246：所述伸缩臂回缩，以使得所述活动推杆将货物从货架拉至所述暂存托板。

在一些实施例中，所述货叉保持水平地将货物搬运至所述存储托架，以使得在相同高度下，可配置更多的存储托架，以放置更多的货物，步骤S164 包括：

步骤S1642：所述伸缩臂前伸，以使得所述固定推杆将货物从所述暂存托板推至所述存储托架。

在步骤S1642或者步骤S1246中，通过将货物从货架拉至所述暂存托板或者将货物从所述暂存托板推至所述存储托架，一方面，在所述存储托架用尽的情况下，可通过所述暂存托板暂存货物，另一方面，所述存储托架不需要与货架位于同一高度，可先将货物暂存于所述暂存托板，所述搬运装置再循环升降，待所述货叉与所述存储托架处于同一高度时，再将货物搬运至所述存储托架。

在一些实施例中，在所述搬运机器人取货的过程中，当货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，由于所述立式框架位于所述货叉与货架之间，所述货叉无法对准货架，通过将所述货叉相对于所述立式框架沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分离，从而实现所述货叉对准在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉一侧的货架。步骤S12还包括：

步骤S120：在所述货叉对准货架之前，若货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，则所述支承件沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分隔。

可以理解的是，根据实际情况，步骤S120可以应用于其他的搬运机器人。

请参阅图17，在一些其他的实施例中，所述搬运机器人仅包括立式框架、存储托架、货叉托架主体、承托件、以及货叉。所述存储托架安装于所述立式框架，所述货叉托架主体安装于所述立式框架，所述承托件安装于所述货叉托架主体，所述货叉安装于所述承托件。所述取货方法包括：

步骤G10：若货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，则所述支承件沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分隔；

步骤G20：所述货叉将货物从货架搬运至所述存储托架。

在一些实施例中，可能存在不同的货架之间距离较远，因此，通过所述搬运机器人可移动，以使得所述搬运机器人可从不同的货架上将货物搬运出。

所述取货方法还包括：

步骤S00：在所述搬运装置将货物从货架搬运至所述存储托架之前，所述底盘移动至货架附近。

在一些实施例中，所述货叉还包括拍摄组件，用于获取货物或者货架的图像信息，以判断所述搬运装置是否与货架处于同一高度，和/或，判断所述货叉是否对准货架。货物或货架的图像信息为贴设于货物或者货架的二维码。

在一些实施例中，所述所述存储托架的高度下降包括：所述存储托架从第一高度下降至最低高度，再从最低高度上升至第二高度，或者所述存储托架从第一高度直接下降至第二高度，其中，第一高度高于第二高度。

在一些实施例中，所述存储托架循环升降的轨迹为一个完整的环形或者半封闭的环形。

在一些实施例中，所述存储托架循环升降包括所述存储托架正向循环升降和所述存储托架正向循环升降。

实施例6

请参阅图18，本实用新型第六实施例提供一种基于如上所述的搬运系统 600的取货方法，并且所述搬运机器人应用如上所述的取货方法。

所述取货方法还包括：

步骤S30：当所述存储托架的高度下降时，多个所述承托柱穿过多个所述辊子之间的间隙，以使得放置于多个所述承托柱上的货物转移至多个所述辊子上。

在步骤S30中，操作人员可从多个所述辊子上将货物取出。

实施例7

请参阅图19，本实用新型第七实施例提供一种基于如上所述的搬运机器人100，400，500的放货方法。

所述放货方法包括：

步骤F10：所述存储托架循环升降，以使得所述存储托架的高度下降；

步骤F20：在货物转移至所述存储托架后，所述存储托架循环升降，以使得所述存储托架的高度上升；

步骤F30：所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运至货架。

在步骤F20中，操作人员可将货物放至高度下降后的所述存储托架上，提高了工作效率的同时，保障了操作人员的安全。

在一些实施例中，所述搬运装置用于将货物搬运至与所述搬运装置位于同一高度的所述存储托架上，步骤F30包括：

步骤F32：若所述搬运装置与所述存储托架不处于同一高度，则所述存储托架循环升降，以使得所述搬运装置与所述存储托架处于同一高度；

步骤F34：所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运出；

步骤F36：所述搬运装置将货物搬运至货架。

在一些实施例中，所述搬运装置用于将货物从与所述搬运装置位于同一高度的货架上搬运出，因此，为了使所述搬运装置可以将货物从不同高度的货架上搬运出，将所述搬运装置配置为与所述存储托架同步循环升降，步骤 F30还包括：

步骤F35：在所述搬运装置将货物搬运至货架之前，并在所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运出之后，若所述搬运装置与所述存储托架不处于同一高度，则所述搬运装置循环升降，以使得所述搬运装置与货架处于同一高度。

在一些实施例中，所述货叉用于将货物搬运至所述货叉对准的货架，步骤F36包括：

步骤F362：若所述货叉未对准货架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准货架；

步骤F364：所述货叉将货物搬运至货架。

在一些实施例中，所述货叉用于将货物从与所述货叉对准的所述存储托架上搬运出，步骤F34包括：

步骤F342：若所述货叉未对准所述存储托架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准所述存储托架；

步骤F344：所述货叉将货物从所述存储托架搬运出。

在一些实施例中，所述货叉保持水平地将所述存储托架上的货物搬运出，以使得在相同高度下，可配置更多的所述存储托架，以放置更多的货物，步骤F344包括：

步骤F3442：所述伸缩臂前伸，以使得所述伸缩臂越过货物；

步骤F3444：所述活动推杆伸缩伸缩臂；

步骤F3446：所述伸缩臂回缩，以使得所述活动推杆将货物从所述存储托架拉至所述暂存托板。

在一些实施例中，所述货叉保持水平地将货物搬运至货架，以使得在相同高度的货架可放置更多的货物，步骤F364包括：

步骤F3642：所述伸缩臂前伸，以使得所述固定推杆将货物从所述暂存托板推至货架。

在步骤F3446或步骤F3642中，通过将货物从所述存储托架拉至所述暂存托板或者将货物从所述暂存托板推至货架，一方面，在所述存储托架用尽的情况下，可通过所述暂存托板暂存货物，另一方面，所述存储托架不需要与货架位于同一高度，可先将货物暂存于所述暂存托板，所述搬运装置再循环升降，待所述货叉与货架处于同一高度时，再将货物搬运至货架。

在一些实施例中，在所述搬运机器人取货的过程中，当货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，由于所述立式框架位于所述货叉与货架之间，所述货叉无法对准货架，通过将所述货叉相对于所述立式框架沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分离，从而实现所述货叉对准在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉一侧的货架。步骤F36还包括：

步骤F360：在所述货叉对准货架之前，若货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，则所述支承件沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分隔。

可以理解的是，根据实际情况，步骤S120可以应用于其他的搬运机器人。

请参阅图20，在一些其他的实施例中，所述搬运机器人仅包括立式框架、存储托架、货叉托架主体、承托件、以及货叉。所述存储托架安装于所述立式框架，所述货叉托架主体安装于所述立式框架，所述承托件安装于所述货叉托架主体，所述货叉安装于所述承托件。所述取货方法包括：

步骤H10：若货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，则所述支承件沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分隔；

步骤H20：所述货叉将货物从所述存储托架搬运至货架。

在一些实施例中，可能存在不同的货架之间距离较远，因此，通过所述搬运机器人可移动，以使得所述搬运机器人可将货物搬运至不同的货架上。

所述取货方法还包括：

步骤F25：在货物转移至所述存储托架后，并且在所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运至货架之前，所述底盘移动至货架附近。

在一些实施例中，所述货叉还包括拍摄组件，用于获取货物或者货架的图像信息，以判断所述搬运装置是否与货架处于同一高度，和/或，判断所述货叉是否对准货架。货物或货架的图像信息为贴设于货物或者货架的二维码。

在一些实施例中，所述所述存储托架的高度上升包括：所述存储托架从第二高度上升至最高高度，再从最高高度下降至第一高度，或者所述存储托架从第二高度直接下降至第一高度，其中，第一高度高于第二高度。

在一些实施例中，所述存储托架循环升降的轨迹为一个完整的环形或者半封闭的环形。

在一些实施例中，所述存储托架循环升降包括所述存储托架正向循环升降和所述存储托架正向循环升降。

实施例8

请参阅图21，本实用新型第八实施例提供一种基于如上所述的搬运系统 600的放货方法，并且所述搬运机器人应用第七实施例的放货方法。

所述货物转移至所述存储托架包括：

步骤F22：将货物转移至多个所述辊子后，所述存储托架循环升降，以使得多个所述承托柱穿过多个所述辊子之间的间隙并将货物转移至多个所述承托柱上。

在步骤F22中，操作人员可将货物放置于位于低处的多个所述辊子上。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (21)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

立式框架，所述立式框架安装有循环驱动机构；

存储托架，所述存储托架用于放置货物，所述存储托架安装于所述立式框架，并且所述存储托架与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架相对于所述立式框架循环升降；及

搬运装置，安装于所述立式框架，所述搬运装置用于将货物搬运至所述存储托架，或者将货物从所述存储托架上搬运出。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括可移动的底盘；

所述底盘承载所述立式框架。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘安装有两个主动轮；

两个所述主动轮分别由两个轮驱电机驱动。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置与所述循环驱动机构相连；

所述循环驱动机构用于驱动所述搬运装置和所述存储托架一并相对于所述立式框架循环升降。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述循环驱动机构包括循环驱动电机，所述循环驱动机构仅由一个循环驱动电机提供动力。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述循环驱动机构还包括转轮和牵引索；

所述转轮皆安装于所述内框架，所述转轮可相对于所述内框架转动；

所述牵引索套设至少两个所述转轮，任意一个所述转轮转动时皆通过啮合或者摩擦的方式带动所述牵引索循环运动，以带动所述存储托架和搬运装置循环升降；

所述循环驱动电机提供动力以驱动至少两个所述转轮中的一个转动。

7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述循环驱动电机可正转或反转。

8.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述立式框架包括内框架和所述循环驱动机构；

所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架和所述搬运装置一同相对于所述内框架循环升降；

所述循环驱动机构包括至少两个循环驱动电机，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中的一个提供动力以驱动所述搬运装置，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中剩余的提供动力以驱动所述存储托架。

9.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述立式框架还包括导向轨道和导向装置；

所述导向装置与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述导向装置循环升降；

所述导向装置的数量为至少两个，至少两个所述导向装置中的一个用于连接所述搬运装置，至少两个所述导向装置中剩余的用于连接所述存储托架；

所述导向轨道设于所述立式框架内，所述导向装置与所述导向轨道相接触，以使得所述搬运装置和存储托架在循环升降的过程中保持水平。

10.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置用于在一个与其位于同一高度的货架或者存储托架上搬运货物；

在所述存储托架循环升降的过程中，所述存储托架可与所述搬运装置位于同一高度。

11.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置包括货叉托架和货叉；

所述货叉托架安装于所述立式框架；

所述货叉用于在一个与其相对准的货架或者存储托架上搬运货物，所述货叉安装于所述货叉托架；

所述货叉可绕竖直方向相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准一个与所述搬运装置位于同一高度的货架或者所述存储托架。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置还包括旋转驱动机构；

所述旋转驱动机构包括带轮传动模块和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机通过所述带轮传动模块带所述货叉相对于所述货叉托架转动。

13.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉和存储托架皆位于所述立式框架沿水平纵向的同一侧；

所述货叉在沿水平横向上与所述立式框架相分隔。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉托架的一端连接于所述立式框架，所述货叉托架的另一端沿水平横向延伸并突出所述立式框架，所述货叉安装于所述货叉托架的另一端。

15.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉可相对于所述货叉托架沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平横向上与所述立式框架相分隔。

16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉托架包括托架主体，支承件以及横向驱动机构；

所述横向驱动机构包括丝杆，导块以及横向驱动电机；

所述丝杆安装于所述托架主体，所述丝杆可绕水平横向相对于所述托架主体转动；

所述横向驱动电机用于驱动所述丝杆转动；

所述导块固定安装于所述支承件，并且与所述丝杆相螺接，所述丝杆转动时带动所述导块沿水平横向移动；

所述货叉安装于所述支承件。

17.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉包括暂存托板，伸缩臂，固定推杆以及活动推杆；

所述暂存托板安装于所述货叉托架，所述暂存托架可绕竖直方向相对于所述货叉托架转动，所述暂存托板用于暂存货物；

所述伸缩臂安装于所述暂存托板，所述伸缩臂可相对于所述暂存托板前伸；

所述固定推杆和所述活动推杆皆安装于所述伸缩臂，所述活动推杆可收入所述伸缩臂；

所述活动推杆位于所述固定推杆的前方，所述固定推杆与所述活动推杆之间可容纳货物；

当所述伸缩臂前伸时，所述固定推杆用于将货物从所述暂存托板上推出；

当所述伸缩臂缩回时，所述活动推杆用于将货物拉至所述暂存托板上。

18.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述立式框架与所述搬运装置可拆卸地连接。

19.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述存储托架包括多个水平且相间隔的承托柱，所述存储托架的多个承托柱共同用于放置货物。

20.一种搬运系统，其特征在于，包括权利要求1至19任一项所述的搬运机器人以及传送机构；

所述传送机构用于将货物转移至所述存储托架上，或者用于将所述存储托架上的货物转移出。

21.根据权利要求20所述的搬运系统，其特征在于，所述存储托架包括多个相间隔的承托柱，所述存储托架的多个承托柱共同用于放置货物；

所述传送机构包括多个水平且相间隔的辊子；

所述存储托架循环升降时，所述存储托架的多个承托柱可穿过所述多个辊子之间的间隙。

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