CN219949345U - 升降机器人、组合式机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及物流仓储技术领域，公开了一种升降机器人、组合式机器人及仓储系统，该升降机器人包括：底座，可移动设置，内部形成有通道，通道用于供取放货机器人沿第一方向移动进入；立柱，设置于底座上；升降机构，沿竖直方向可升降连接于立柱，第一方向与竖直方向相垂直，升降机构上设置有朝向通道的对接部件，对接部件用于与通道内的取放货机器人进行配合，以使升降机构沿竖直方向相对于立柱升降移动时，对接部件带动取放货机器人升降移动，进而使取放货机器人在不同高度的货架上进行取放货。通过上述方式，可以实现取放货机器人在多层货架上的取放货，使取放货机器人可以应用于更多的工作场景。

Description

升降机器人、组合式机器人及仓储系统

技术领域

本申请实施例涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种升降机器人、组合式机器人及仓储系统。

背景技术

在现有的仓储系统当中，取放货机器人，例如自动导航车等，其上一般配备有装卸结构，可以与其他物流设备自动接口，实现货箱和物料搬运时的全程自动化。

为了搬运小车在空载情况下行驶时可以灵活自由，搬运小车一般体积较小，且高度低。正因如此，受限于搬运小车的高度，使得其无法像升降机器人一样实现在多层货架上进行取放货，进而限制了搬运小车可应用场景的范围。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种升降机器人、组合式机器人及仓储系统，以实现取放货机器人在多层货架上的取放货，使取放货机器人可以应用于更多的工作场景。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种升降机器人，包括：底座，可移动设置，内部形成有通道，通道用于供取放货机器人沿第一方向移动进入；立柱，设置于底座上；升降机构，沿竖直方向可升降连接于立柱，第一方向与竖直方向相垂直，升降机构上设置有朝向通道的对接部件，对接部件用于与通道内的取放货机器人进行配合，以使升降机构沿竖直方向相对于立柱升降移动时，对接部件带动取放货机器人升降移动，进而使取放货机器人在不同高度的货架上进行取放货。

本申请实施例提供的升降机器人通过在可移动设置的底座的内部形成通道，以供取放货机器人(例如可以是AGV小车)移动进入，并通过在升降机构上设置朝向通道的对接部件，使得取放货机器人进入通道后，对接部件可以与取放货机器人对接来带动取放货机器人升降，从而实现取放货机器人在不同高度货架上的取放货作业，并且可以通过底座的移动将取放货机器人带至目标位置(例如对应需要进行取放货的货架处)进行取放货作业，使得取放货机器人具备更广泛的应用场景。

在一种可选的方式中，升降机构上设置有至少两个对接部件，至少两个对接部件沿第二方向相向设置，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直。通过沿第二方向设置至少两个对接部件，使得至少两个对接部件可以在取放货机器人两侧对接配合，进而在带动取放货机器人升降移动的过程中，可以保证取放货机器人移动稳定、保持水平，防止取放货机器人或其上的货箱因发生掉落而造成安全风险。

在一种可选的方式中，对接部件包括托举臂，托举臂用于在升降机构沿立柱升降移动时，托举通道内的取放货机器人并带动其升降移动。托举臂结构简单，便于生产制造，且成本较低，通过将对接部件设置为托举臂，有利于降低升降机器人的制造难度，节省制造成本。

在一种可选的方式中，托举臂在沿第一方向的两端设置有第一限位部，第一限位部用于与取放货机器人沿第一方向的两侧相抵接，以限制取放货机器人在托举臂上沿第一方向的移动行程。通过在托举臂沿第一方向的两端设置第一限位部，在对接时，利用第一限位部与取放货机器人沿第一方向的两侧相抵接，可以防止托举臂带动取放货机器人升降时，因取放货机器人相对于第一方向所在平面发生倾斜而导致取放货机器人或其上的货箱掉落的情况，从而保证取放货作业的安全性。

在一种可选的方式中，两个托举臂之间相背离的两侧还设置有第二限位部，第二限位部用于与取放货机器人沿第二方向的两侧相抵接，以限制取放货机器人在托举臂上沿第二方向的移动行程，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直。通过在两个托举臂之间相背离的两侧设置第二限位部，在对接时，利用第二限位部与取放货机器人沿第二方向的两侧相抵接，可以防止托举臂带动取放货机器人升降时，因取放货机器人相对于第二方向所在平面发生倾斜而导致取放货机器人或其上的货箱掉落的情况，从而充分保证取放货作业的安全性。

在一种可选的方式中，对接部件包括活动连接于升降机构的叉臂，叉臂相对于升降机构活动时凸出于升降机构朝向通道一侧的表面，且叉臂与通道内的取放货机器人沿竖直方向的投影至少部分重合，使得叉臂沿竖直方向升降移动时与取放货机器人抵接并带动取放货机器人升降移动。对接部件采用与升降机构活动连接的叉臂，可以保证取放货机器人正常进入通道，并且通过叉臂活动并与取放货机器人沿竖直方向的投影至少部分重合，实现叉臂带动取放货机器人升降并进行取放货作业的功能。

在一种可选的方式中，叉臂沿第二方向滑动连接于升降机构，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直。通过将叉臂设置为可相对于升降机构滑动伸缩，使得叉臂可以带动取放货机器人升降并进行取放货作业。

在一种可选的方式中，叉臂转动连接于升降机构，叉臂的转动轴线与第一方向或竖直方向相平行。通过将叉臂设置为可相对于升降机构转动，同样可以实现叉臂带动取放货机器人升降并进行取放货作业。

在一种可选的方式中，底座包括第一座体和第二座体，第一座体和第二座体沿第二方向相对设置，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直；第一座体和第二座体之间形成通道，通道还用于供取放货机器人移动穿过。通过将底座分体设置为第一座体和第二座体，使得通道沿第一方向贯通，从而由通道一侧进入的取放货机器人可以从另一侧出去，当多个取放货机器人需要排队与升降机器人对接时，后续排队的取放货机器人无需后退为当前完成作业的取放货机器人避让出口，从而可以减少所需空间，提高作业效率。

在一种可选的方式中，第一座体和第二座体通过固定部件相互固定连接。通过固定部件将第一座体和第二座体连接起来，保证第一座体和第二座体相对位置不发生改变，确保底座对立柱的支撑稳定可靠。

在一种可选的方式中，固定部件呈“冂”字型设置，固定部件的两个自由端分别与第一座体和第二座体的顶部固定连接，固定部件的内部区域与通道相连通，固定部件的内部区域用于供取放货机器人及其上的货箱穿过。通过将固定部件设置为“冂”字型，并将其内部区域与通道相连通，可以提高通道内允许穿过的取放货机器人上货箱的高度，防止取放货机器人上货箱的顶部与固定部件发生结构干涉而导致货箱掉落。

在一种可选的方式中，立柱包括设置于底座上的第一立柱和第二立柱，第一立柱和第二立柱底部之间的空间与通道相连通，第一立柱和第二立柱底部之间的空间用于供取放货机器人及其上的货箱穿过。通过将立柱拆分为第一立柱和第二立柱，并将第一立柱和第二立柱底部之间的空间与通道连通，同样是为了提高通道内允许穿过的取放货机器人上货箱的高度，防止取放货机器人上货箱的顶部因发生结构干涉而发生货箱掉落的情况。

在一种可选的方式中，第一立柱和第二立柱之间设置有至少一层载货台，载货台用于供取放货机器人进行取放货。通过在第一立柱和第二立柱之间设置至少一层载货台，使得在取放货机器人与升降机器人对接配合进行取放货作业时，取放货机器人可以先将要拿取的货箱逐个放置于载货台上，最后取放货机器人再将升降机器人的载货台上的货箱取下运输至目标位置，在取放货机器人将要拿取的货箱都放置于载货台上后，升降机器人可以移动至较为宽松的区域，从而快速为货架周围的区域留出进行后续通行和作业的通道，这样的工作模式有利于提高仓储系统整体的作业效率。

在一种可选的方式中，升降机构包括第一升降部、第二升降部和连接部，第一升降部和第二升降部分别与第一立柱和第二立柱可升降连接，连接部固定于第一升降部和第二升降部背离底座的一端之间，第一升降部、第二升降部和连接部之间的空间与通道连通，用于供取放货机器人及其上的货箱穿过。升降机构通过第一升降部、第二升降部和连接部共同形成“冂”字型结构，并且内部与通道连通，实现通道内空间的增高，使得取放货机器人上较高的货箱同样可以正常穿过通道。通过连接部将第一升降部和第二升降部固定连接，使得第一升降部与第二升降部同步升降移动，保证升降机构带动取放货机器人升降移动时的平稳性。

在一种可选的方式中，立柱的顶部设置有驱动件，驱动件通过传动机构与升降机构连接，驱动件用于通过传动机构带动升降机构升降移动。驱动件运行时通过传动机构带动升降机构升降移动，实现了升降机器人与取放货机器人对接配合时的自动化取放货作业。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种组合式机器人，包括取放货机器人和如上任一项中的升降机器人，升降机器人用于与取放货机器人对接并带动取放货机器人升降移动，取放货机器人用于在不同高度的货架上进行取放货。

本申请实施例提供的组合式机器人中，升降机器人通过底座内部的通道供取放货机器人移动进入，升降机构上的对接部件与取放货机器人对接来带动取放货机器人升降，从而实现取放货机器人在不同高度货架上的取放货作业，使取放货机器人具备更广泛的应用场景。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种仓储系统，包括货架和如上组合式机器人，升降机器人用于与取放货机器人对接并带动取放货机器人升降移动，取放货机器人用于在不同高度的货架上进行取放货。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的包括升降机器人和取放货机器人的组合式机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的升降机器人的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的组合式机器人对接时的正视角度的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的升降机器人中托举平台的俯视角度的结构示意图；

图5为图2在A处的放大结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的组合式机器人中省去取放货机器人上载货平台后的结构示意图；

图7为图6在B处的放大结构示意图；

图8为本实用新型另一实施例提供的组合式机器人的正视视角的部分结构示意图；

图9为本实用新型又一实施例提供的组合式机器人的正视视角的部分结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的升降机器人中底座的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的升降机器人中省去立柱后的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的仓储系统的结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

100、升降机器人；110、底座；111、通道；112、第一座体；113、第二座体；114、固定部件；115、驱动轮；116、转向轮；120、立柱；121、第一立柱；122、第二立柱；123、载货台；130、升降机构；131、对接部件；1311、托举平台；1312、托举臂；1313、第一限位部；1314、第二限位部；1315、叉臂；132、第一升降部；133、第二升降部；134、连接部；140、驱动件；141、输出轴；150、传动机构；151、主动轮；152、柔性传动件；153、从动轮；

200、取放货机器人；210、对接板；220、底盘；230、取放货机构；

300、货箱；

400、组合式机器人；

500、仓储系统；510、货架。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

自动导航车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，其装备由电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径形式，具有安全保护以及各种移载功能。

目前，仓储系统当中的例如自动导航车等取放货机器人上一般配备有装卸结构，使得取放货机器人可以通过与其他物流设备自动接口，实现货箱和物料搬运时的全程自动化。

为了搬运小车在空载情况下行驶时可以灵活自由，搬运小车一般体积较小，且高度低。正因如此，受限于搬运小车的高度，使得其无法像升降机器人一样实现在多层货架上进行取放货，进而限制了搬运小车可应用场景的范围。

基于此，本申请通过设计一种可以与例如自动导航车等配备有取放货机构的取放货机器人进行对接的升降机器人，以使升降机器人在于取放货机器人对接后，可以带动取放货机器人进行升降，进而使取放货机器人可以在多层货架上的不同层高实现货箱或物料的取放作业。

本申请实施例提供的升降机器人包括但不限于用于物流仓储、生产车间等领域。

具体地，请参阅图1和图2，图1中示出了本申请实施例提供的包括升降机器人和取放货机器人的组合式机器人的立体结构，图2中示出了本申请实施例提供的升降机器人的立体结构。如图中所示，该升降机器人100包括底座110、立柱120和升降机构130。底座110可移动设置，底座110的内部形成有通道111，通道111用于供取放货机器人200沿第一方向(图中x轴所示方向，下文同理)移动进入。立柱120设置于底座110上。升降机构130沿竖直方向(图中z轴所示方向，下文同理)可升降连接于立柱120，竖直方向与第一方向相垂直。升降机构130上设置有朝向通道111的对接部件131，对接部件131用于与通道111内的取放货机器人200进行配合，以使升降机构130沿竖直方向相对于立柱120升降移动时，对接部件131带动取放货机器人200升降移动，进而使取放货机器人200在不同高度的货架上进行取放货。

底座110用于支撑和安装立柱120，升降机构130可以通过导轨、丝杠等结构可升降连接于立柱120。底座110的底部可以设置滚轮、履带等机构，以实现升降机器人的行进。

对接部件131可以采用托举或卡接的方式与取放货机器人200进行对接，使得升降机构130移动时，对接部件131可以带动取放货机器人200一起升降移动。

具体地，在货架上放货时，升降机构130降至立柱120的最低处，装载有货箱300的取放货机器人200沿第一方向移动至通道111中后，升降机器人100和取放货机器人200的正面呈如图3所示的状态，此时升降机构130上的对接部件131与取放货机器人200对准，接着升降机构130沿竖直方向向上升起，以使对接部件131带动取放货机器人200向上升起至货架的对应层高，接着取放货机器人200通过其上的取放货机构将货箱卸至货架上。

在货架上取货时，则是空载的取放货机器人200移动至通道111中与升降机器人100对接，升降机器人100带动取放货机器人200升至货架的对应层高处后，取放货机器人200通过取放货机构将货架上的货箱装载到其上的载货平台，接着升降机器人100带动装载有货箱的取放货机器人200下降至地面，由升降机器人100向装载的货箱运输至所需位置。

本申请实施例提供的升降机器人100通过在可移动设置的底座110的内部形成通道111，以供取放货机器人200(例如可以是AGV小车)移动进入，并通过在升降机构130上设置朝向通道111的对接部件131，使得取放货机器人200进入通道111后，对接部件131可以与取放货机器人200对接来带动取放货机器人200升降，从而实现取放货机器人200在不同高度货架上的取放货作业，并且可以通过底座110的移动将取放货机器人200带至目标位置(例如对应需要进行取放货的货架处)进行取放货作业，使得取放货机器人200具备更广泛的应用场景。

为了保证对接部件131带动取放货机器人200升降移动时的稳定性，本申请提出一种实施方式，具体请再次参阅图3，如图中所示，升降机构130上设置有至少两个对接部件131，至少两个对接部件131沿第二方向(图中y轴所示方向)相向设置，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直。

通过沿第二方向设置至少两个对接部件131，使得至少两个对接部件131可以在取放货机器人200两侧对接配合，进而在带动取放货机器人200升降移动的过程中，可以保证取放货机器人200移动稳定、保持水平，防止取放货机器人200或其上的货箱因发生掉落而造成安全风险。

可以理解的是，在其他一些实施例中，升降机构130上也可以只在一侧设置对接部件131，但是要保证对接部件131对取放货机器人200的托举升降平稳可靠。

请参阅图4，图中示出了本申请一种实施例提供的对接部件131的俯视结构。如图中所示，例如可以将对接部件131设置为托举平台1311，托举平台1311可以仅在沿第二方向(图中y轴所示方向)的一侧与升降机构130连接，也可以两侧均与升降机构130连接。托举平台1311上设置有沿第一方向(x轴所示方向)延伸的缺口，从而在取放货机器人200移动进入通道111的过程中时，取放货机器人200上的滚轮进入缺口当中，使托举平台1311位于取放货机器人200的底部，然后通过托举平台1311升降移动便可以带动取放货机器人200随之进行升降。需要说明的是，对于托举平台1311仅在沿第二方向的一侧与升降机构130连接的实施方式而言，在对取放货机器人200进行托举时，托举平台1311可以覆盖取放货机器人200的全部底面，也可以只覆盖取放货机器人200至少一半的底面，以保证托举平台1311带动取放货机器人200升降时取放货机器人200可以保持平稳。

在另外一些实施例中，对接部件131可以为只在一侧设置的托举板，取放货机器人200沿第二方向与托举板相对的一侧开设有凹槽，在取放货机器人200移动至通道111中的过程中，对接部件131伸入凹槽当中，凹槽的深度需保证大于或等于取放货机器人200在第二方向上的尺寸的一半，使得托举板通过凹槽带动取放货机器人200升降时，同样可以保证取放货机器人200的平稳。

对于对接部件131的具体结构，本申请进一步提出一种实施方式，具体请再次参阅图5，图中示出了图2在A处的放大结构。如图中所示，对接部件131包括托举臂1312，托举臂1312用于在升降机构130沿立柱120升降移动时，托举通道111内的取放货机器人200并带动其升降移动。

托举臂1312结构简单，便于生产制造，且成本较低，通过将对接部件131设置为托举臂1312，有利于降低升降机器人100的制造难度，节省制造成本。

为了保证托举臂1312带动取放货机器人200升降时的平稳性，本申请进一步提出一种实施方式，具体请再次参阅图5，托举臂1312在沿第一方向的两端设置有第一限位部1313，第一限位部1313用于与取放货机器人200沿第一方向的两侧相抵接，以限制取放货机器人200在托举臂上沿第一方向的移动行程。

请参阅图6和图7，图6示出了取放货机器人与升降机器人的托举臂对接处的结构，图7示出了图6在B处的放大结构，图中省略了取放货机器人上的载货平台。在图6和图7所示的具体实施例中，取放货机器人200的两侧设置有对接板210，对于该实施例而言，“第一限位部1313用于与取放货机器人200沿第一方向的两侧相抵接”是指如图7中所示的第一限位部1313用于与该对接板210沿第一方向的两侧进行抵接。

可以理解的是，在另外一些实施例中，托举臂1312也可以直接与取放货机器人200底面的两侧进行对接，第一限位部1313则与取放货机器人200自身沿第一方向的两侧面进行抵接。

通过在托举臂1312沿第一方向的两端设置第一限位部1313，在对接时，利用第一限位部1313与取放货机器人200沿第一方向的两侧相抵接，可以防止托举臂1312带动取放货机器人200升降时，因取放货机器人200相对于第一方向所在平面发生倾斜而导致取放货机器人200或其上的货箱掉落的情况，从而保证取放货作业的安全性。

为了进一步保证托举臂1312带动取放货机器人200升降时的平稳性，本申请还提出一种实施方式，具体请再次参阅图5，如图中所示，两个托举臂1312之间相背离的两侧还设置有第二限位部1314，第二限位部1314用于与取放货机器人200沿第二方向的两侧相抵接，以限制取放货机器人200在托举臂1312上沿第二方向的移动行程，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直。

可以理解的是，对于上述图6和图7所示的取放货机器人200具有对接板210的实施例而言，“第二限位部1314用于与取放货机器人200沿第二方向的两侧相抵接”是指第二限位部1314用于与对接板210沿第二方向的进行抵接。相应地，对于另外一些实施例中托举臂1312直接与取放货机器人200底面的两侧进行对接的方式而言，第二限位部1314则用于与取放货机器人200自身沿第二方向的两侧进行抵接。

通过在两个托举臂1312之间相背离的两侧设置第二限位部1314，在对接时，利用第二限位部1314与取放货机器人200沿第二方向的两侧相抵接，可以防止托举臂1312带动取放货机器人200升降时，因取放货机器人200相对于第二方向所在平面发生倾斜而导致取放货机器人200或其上的货箱掉落的情况，从而充分保证取放货作业的安全性。

为了简化升降机器人100的部件数量，优化生产效率，本申请进一步提出一种实施方式，如图5中所示，升降机构130、托举臂1312、第一限位部1313及第二限位部1314为一体结构，具体地，升降机构130朝向通道111的侧面向下延伸形成第二限位部1314，第二限位部1314的底部向通道111一侧弯曲形成托举臂1312，托举臂1312沿第一方向的两侧向上翘起形成第一限位部1313。

对于对接部件131的结构，本申请还提出一种实施方式，具体请参阅图8，图中示出了本申请另一实施例提供的升降机器人与取放货机器人对接时的正视结构。如图中所示，对接部件131包括活动连接于升降机构130的叉臂1315，叉臂1315相对于升降机构130活动时凸出于升降机构130朝向通道111一侧的表面，且叉臂1315与通道111内的取放货机器人200沿竖直方向(图中z轴所示方向)的投影至少部分重合，使得叉臂1315沿竖直方向升降移动时与取放货机器人200抵接并带动取放货机器人200升降移动。

具体地，在取放货机器人200进入通道111的过程中，叉臂1315不与取放货机器人200存在结构干涉，当取放货机器人200进入通道111后，叉臂1315相对于升降机构130活动并凸出于升降机构130朝向通道111一侧的表面，使得叉臂1315与取放货机器人200沿竖直方向的投影至少部分重合，进而在叉臂1315升降移动时带动取放货机器人200随之升降移动。

对接部件131采用与升降机构130活动连接的叉臂1315，可以保证取放货机器人200正常进入通道111，并且通过叉臂1315活动并与取放货机器人200沿竖直方向的投影至少部分重合，实现叉臂1315带动取放货机器人200升降并进行取放货作业的功能。

对于叉臂1315与升降机构130活动连接的结构，本申请进一步提出一种具体实施方式，请继续参阅图8，如图中所示，叉臂1315沿第二方向(图中y轴所示方向)滑动连接于升降机构130，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直。

具体地，叉臂1315可以为电缸、气压或液压缸上的可伸缩活塞杆，初始状态下，叉臂1315收回至升降机构130当中，如图8中所示，当取放货机器人200进入通道111后，叉臂1315沿图中箭头所示方向伸出并与取放货机器人200沿竖直方向的投影至少部分重合，进而在叉臂1315升降移动时带动取放货机器人200随之升降移动。

可以理解的是，叉臂1315可以如图8中所示伸入取放货机器人200两侧具备的凹槽当中，而在其他实施例中，叉臂1315也可以伸入取放货机器人200底部与地面之间的间隙当中。

通过将叉臂1315设置为可相对于升降机构130滑动伸缩，使得叉臂1315可以带动取放货机器人200升降并进行取放货作业。

对于叉臂1315与升降机构130活动连接的结构，本申请还提出一种实施方式，具体请参阅图9，图中示出了本申请又一实施例提供的升降机器人与取放货机器人对接时的正视结构。如图中所示，叉臂1315转动连接于升降机构130，叉臂1315的转动轴线与第一方向或竖直方向相平行。

同样地，初始状态下，叉臂1315转动收回，以保证在取放货机器人200进入通道111的过程中不会与其发生结构干涉。如图9中所示，当取放货机器人200进入通道111后，叉臂1315沿图中箭头所示方向转动伸出并与取放货机器人200沿竖直方向的投影至少部分重合，进而在叉臂1315升降移动时带动取放货机器人200随之升降移动。

可以理解的是，图9所示的叉臂1315的转动轴线是与第一方向(图1中x轴所示方向)相平行，在其他一些实施例中，叉臂1315的转动轴线也可以是与竖直方向(图1中z轴所示方向)相平行，也即叉臂1315沿水平面转动，这样的方式同样可以保证取放货机器人200进入通道111的过程中，叉臂1315不会与取放货机器人200发生结构干涉。

通过将叉臂1315设置为可相对于升降机构130转动，同样可以实现叉臂1315带动取放货机器人200升降并进行取放货作业。

对于底座110的结构，本申请提出一种实施方式，具体请参阅图10，图中示出了底座的立体结构。如图中所示，底座110包括第一座体112和第二座体113，第一座体112和第二座体113沿第二方向(图中y轴所示方向)相对设置，第二方向与第一方向和竖直方向均垂直。第一座体112和第二座体113之间形成通道111，通道111还用于供取放货机器人200移动穿过。

通过将底座110分体设置为第一座体112和第二座体113，使得通道111沿第一方向(图中x轴所示方向)贯通，从而由通道111一侧进入的取放货机器人200可以从另一侧出去，当多个取放货机器人200需要排队与升降机器人100对接时，后续排队的取放货机器人200无需后退为当前完成作业的取放货机器人200避让出口，从而可以减少所需空间，提高作业效率。

为了保证第一座体112和第二座体113的结构稳定性，本申请还提出一种实施方式，具体请继续参阅图10，如图中所示，第一座体112和第二座体113通过固定部件114相互固定连接。

通过固定部件114将第一座体112和第二座体113连接起来，保证第一座体112和第二座体113相对位置不发生改变，确保底座110对立柱120的支撑稳定可靠。

为了使取放货机器人200及其上承载的货箱可以正常穿过通道111，本申请进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图10，如图中所示，固定部件114呈“冂”字型设置，固定部件114的两个自由端分别与第一座体112和第二座体113的顶部固定连接，固定部件114的内部区域与通道111相连通，固定部件114的内部区域用于供取放货机器人200及其上的货箱穿过。

通过将固定部件114设置为“冂”字型，并将其内部区域与通道111相连通，可以提高通道111内允许穿过的取放货机器人200上货箱的高度，防止取放货机器人200上货箱的顶部与固定部件114发生结构干涉而导致货箱掉落。

关于立柱120的结构，请再次参阅图2及图3，如图中所示，立柱120包括设置于底座110上的第一立柱121和第二立柱122，第一立柱121和第二立柱122底部之间的空间与通道111相连通，第一立柱121和第二立柱122底部之间的空间用于供取放货机器人200及其上的货箱穿过。

通过将立柱120拆分为第一立柱121和第二立柱122，并将第一立柱121和第二立柱122底部之间的空间与通道111连通，同样是为了提高通道111内允许穿过的取放货机器人200上货箱的高度，防止取放货机器人200上货箱的顶部因发生结构干涉而发生货箱掉落的情况。

为了实现货箱的暂存，本申请进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图2，如图中所示，第一立柱121和第二立柱122之间设置有至少一层载货台123，载货台123用于供取放货机器人200进行取放货。

具体地，如图2中所示，载货台123可以设置于第一立柱121和第二立柱122的一侧，升降机构130设置于第一立柱121和第二立柱122的另一侧，从而使得升降机构130可以带动取放货机器人200升降至与其中某层载货台123相同的高度，实现取放货机器人200在该层载货台123的取放货作业。

通过在第一立柱121和第二立柱122之间设置至少一层载货台123，使得在取放货机器人200与升降机器人100对接配合进行取放货作业时，取放货机器人200可以先将要拿取的货箱逐个放置于载货台123上，最后取放货机器人200再将升降机器人100的载货台123上的货箱取下运输至目标位置，在取放货机器人200将要拿取的货箱都放置于载货台123上后，升降机器人100可以移动至较为宽松的区域，从而快速为货架周围的区域留出进行后续通行和作业的通道，这样的工作模式有利于提高仓储系统整体的作业效率。

关于升降机构130的结构，本申请进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图2，并进一步结合图11，图11中省略了立柱和底座一侧的部件结构，示出了升降机构的结构和底座一侧的内部结构。如图中所示，升降机构130包括第一升降部132、第二升降部133和连接部134，第一升降部132和第二升降部133分别与第一立柱121和第二立柱122可升降连接，连接部134固定于第一升降部132和第二升降部133背离所述底座110的一端之间，第一升降部132、第二升降部133和连接部134之间的空间与通道111连通，用于供取放货机器人200及其上的货箱穿过。

升降机构130通过第一升降部132、第二升降部133和连接部134共同形成“冂”字型结构，并且内部与通道111连通，实现通道111内空间的增高，使得取放货机器人200上较高的货箱同样可以正常穿过通道111。通过连接部134将第一升降部132和第二升降部133固定连接，使得第一升降部132与第二升降部133同步升降移动，保证升降机构130带动取放货机器人200升降移动时的平稳性。

为了提高作业的自动化程度，本申请提出一种实施方式，具体请结合参阅图2和图11，如图中所示，立柱120的顶部设置有驱动件140，驱动件140通过传动机构150与升降机构130连接，驱动件140用于通过传动机构150带动升降机构130升降移动。

在图2及图11所示的具体实施例中，驱动件140采用电机，驱动件140通过减速器及齿轮传动箱形成的输出轴141其两端均可以连接传动机构150，传动机构150包括主动轮151、柔性传动件152和从动轮153，主动轮151与输出轴141的端部连接，从动轮153转动设置于底座110上，柔性传动件152连接于主动轮151和从动轮153之间，柔性传动件152与升降机构130固定连接。驱动件140通过输出轴141带动主动轮151转动时，主动轮151带动其与从动轮153之间的柔性传动件152移动，柔性传动件152进而带动升降机构130随之升降移动。

可以理解的是，上述实施例仅为一种对升降机构130的自动化驱动方式，在其他实施例中，也可以采用丝杠模组，具体可以通过电机驱动螺杆转动，以使螺杆上的螺母在升降移动的同时带动升降机构130随之升降。

驱动件140运行时通过传动机构150带动升降机构130升降移动，实现了升降机器人100与取放货机器人200对接配合时的自动化取放货作业。

请再次参阅图10，如图中所示，在一些实施例中，底座110的底部设置有驱动轮115，驱动轮115用于带动底座110移动。

通过在底座110的底部设置驱动轮115，使得升降机器人100可以轻松移位。

进一步地，请继续参阅图10，如图中所示，在一些实施例中，底座110的底部还设置有转向轮116。

通过在底座110的底部设置转向轮116，使得升降机器人100在移动的过程中更加灵活。

进一步地，还可以通过为升降机器人100配备自动导航识别装置，实现升降机器人100的自动化移位。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种组合式机器人，具体请再次参阅图1，如图中所示，组合式机器人400包括取放货机器人200和上述任一实施例中的升降机器人100，升降机器人100用于与取放货机器人200对接并带动取放货机器人200升降移动，取放货机器人200用于在不同高度的货架上进行取放货。

本申请实施例提供的组合式机器人400中，升降机器人100通过底座110内部的通道111供取放货机器人200移动进入，升降机构130上的对接部件131与取放货机器人200对接来带动取放货机器人200升降，从而实现取放货机器人200在不同高度货架上的取放货作业，使取放货机器人200具备更广泛的应用场景。

具体地，如图1中所示，取放货机器人200可以包括底盘220和取放货机构230，底盘220上可以设置驱动轮、履带等机构，以实现取放货机器人200的自动化行进，取放货机构230设置于底盘220上，取放货机构230例如可以是货叉等机构，用于进行货箱或货物的取放。取放货机构230沿竖直方向可以相对于底盘220进行旋转，从而可以在各个方向上进行取放货作业。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种仓储系统，具体请参阅图12，图中示出了仓储系统的平面结构。如图中所示，仓储系统500包括货架510和上述实施例中的组合式机器人400，升降机器人100用于与取放货机器人200对接并带动取放货机器人200升降移动，取放货机器人200用于在不同高度的货架510上进行取放货。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。

Claims (17)

1.一种升降机器人，其特征在于，包括：

底座，可移动设置，内部形成有通道，所述通道用于供取放货机器人沿第一方向移动进入；

立柱，竖直设置于所述底座上；

升降机构，沿竖直方向可升降连接于所述立柱，所述第一方向与所述竖直方向相垂直，所述升降机构上设置有朝向所述通道的对接部件，所述对接部件用于与所述通道内的所述取放货机器人进行配合，以使所述升降机构沿竖直方向相对于所述立柱升降移动时，所述对接部件带动所述取放货机器人升降移动，进而使所述取放货机器人在不同高度的货架上进行取放货。

2.根据权利要求1所述的升降机器人，其特征在于，所述升降机构上设置有至少两个所述对接部件，至少两个所述对接部件沿第二方向相向设置，所述第二方向与所述第一方向和所述竖直方向均垂直。

3.根据权利要求2所述的升降机器人，其特征在于，所述对接部件包括托举臂，所述托举臂用于在所述升降机构沿所述立柱升降移动时，托举所述通道内的所述取放货机器人并带动其升降移动。

4.根据权利要求3所述的升降机器人，其特征在于，所述托举臂在沿所述第一方向的两端设置有第一限位部，所述第一限位部用于与所述取放货机器人沿所述第一方向的两侧相抵接，以限制所述取放货机器人在所述托举臂上沿所述第一方向的移动行程。

5.根据权利要求3所述的升降机器人，其特征在于，两个所述托举臂之间相背离的两侧还设置有第二限位部，所述第二限位部用于与所述取放货机器人沿第二方向的两侧相抵接，以限制所述取放货机器人在所述托举臂上沿所述第二方向的移动行程，所述第二方向与所述第一方向和所述竖直方向均垂直。

6.根据权利要求1所述的升降机器人，其特征在于，所述对接部件包括活动连接于所述升降机构的叉臂，所述叉臂相对于所述升降机构活动时凸出于所述升降机构朝向所述通道一侧的表面，且所述叉臂与所述通道内的所述取放货机器人沿所述竖直方向的投影至少部分重合，使得所述叉臂沿所述竖直方向升降移动时与所述取放货机器人抵接并带动所述取放货机器人升降移动。

7.根据权利要求6所述的升降机器人，其特征在于，所述叉臂沿第二方向滑动连接于所述升降机构，所述第二方向与所述第一方向和所述竖直方向均垂直。

8.根据权利要求6所述的升降机器人，其特征在于，所述叉臂转动连接于所述升降机构，所述叉臂的转动轴线与所述第一方向或所述竖直方向相平行。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的升降机器人，其特征在于，所述底座包括第一座体和第二座体，所述第一座体和所述第二座体沿第二方向相对设置，所述第二方向与所述第一方向和所述竖直方向均垂直；

所述第一座体和所述第二座体之间形成所述通道，所述通道还用于供所述取放货机器人移动穿过。

10.根据权利要求9所述的升降机器人，其特征在于，所述第一座体和所述第二座体通过固定部件相互固定连接。

11.根据权利要求10所述的升降机器人，其特征在于，所述固定部件呈“冂”字型设置，所述固定部件的两个自由端分别与所述第一座体和所述第二座体的顶部固定连接，所述固定部件的内部区域与所述通道相连通，所述固定部件的内部区域用于供所述取放货机器人及其上的货箱穿过。

12.根据权利要求1-5中任一项所述的升降机器人，其特征在于，所述立柱包括设置于所述底座上的第一立柱和第二立柱，所述第一立柱和所述第二立柱底部之间的空间与所述通道相连通，所述第一立柱和所述第二立柱底部之间的空间用于供所述取放货机器人及其上的货箱穿过。

13.根据权利要求12所述的升降机器人，其特征在于，所述第一立柱和所述第二立柱之间设置有至少一层载货台，所述载货台用于供所述取放货机器人进行取放货。

14.根据权利要求12所述的升降机器人，其特征在于，所述升降机构包括第一升降部、第二升降部和连接部，所述第一升降部和所述第二升降部分别与所述第一立柱和所述第二立柱可升降连接，所述连接部固定于所述第一升降部和所述第二升降部背离所述底座的一端之间，所述第一升降部、所述第二升降部和所述连接部之间的空间与所述通道连通，用于供所述取放货机器人及其上的货箱穿过。

15.根据权利要求1-5中任一项所述的升降机器人，其特征在于，所述立柱的顶部设置有驱动件，所述驱动件通过传动机构与所述升降机构连接，所述驱动件用于通过所述传动机构带动所述升降机构升降移动。

16.一种组合式机器人，其特征在于，包括取放货机器人和如权利要求1-15中任一项所述的升降机器人，所述升降机器人用于与所述取放货机器人对接并带动所述取放货机器人升降移动，所述取放货机器人用于在不同高度的货架上进行取放货。

17.一种仓储系统，其特征在于，包括货架和如权利要求16中所述的组合式机器人，所述升降机器人用于与所述取放货机器人对接并带动所述取放货机器人升降移动，所述取放货机器人用于在不同高度的所述货架上进行取放货。