CN113335816A - 一种全向移动多自由度的仓储运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全向移动多自由度的仓储运输机器人，包括：龙门式框架以及设置在龙门式框架上的机械爪、升降装置、水平移动装置、传送装置、全向移动装置以及控制装置；机械爪包括机械爪本体以及与机械爪本体连接的舵机；升降装置包括与机械爪连接的第一传动单元以及与第一传动单元连接的第一直流电机；水平移动装置，设置在龙门式框架的顶部，用于带动机械爪沿着水平方向移动；传送装置，设置在龙门式框架的中部，包括传送模块和伸缩气缸，传送模块包括支架以及设置在支架上的第二直流电机、第二传动单元和传送带；全向移动装置包括多个麦克纳姆轮以及与多个麦克纳姆轮一一对应连接的第三直流电机。本发明可以提高机器人的功能性和运输效率。

Description

一种全向移动多自由度的仓储运输机器人

技术领域

本发明涉及仓储物流运输技术领域，特别涉及一种全向移动多自由度的仓储运输机器人。

背景技术

在现代制造业中，物流运输机器人是集机械、电子、传感器、单片机等多学科先进技术于一体的自动化装备，被广泛应用于港口、车站、机场、工厂车间、仓库、流通中心、配送中心等，具有将货物从一个地点搬运到目的地点的作用，是物流行业中货物搬运、仓库装卸不可或缺的设备。

目前货物的运输主要靠智能搬运物流小车，但是这种物流小车只有搬运的功能，其在叉取装载货物和将货物放置在货架上这两个操作上有明显不足，功能性较差；并且这种物流小车一次只能运输一个货物，运输效率较低，不利于节能环保和经济效益。因此需要一种集成叉取货物与放置货物功能的，且可以一次性运输多个获取的运输小车，以降低运营成本，提升运营效率。

发明内容

本发明提供一种全向移动多自由度的仓储运输机器人，相对于现有技术可以提高功能性和运输效率。

为解决上述问题，本发明提供了如下技术方案：

一种全向移动多自由度的仓储运输机器人，包括：

龙门式框架以及设置在所述龙门式框架上的机械爪、升降装置、水平移动装置、传送装置、全向移动装置以及控制装置；其中：

所述机械爪包括机械爪本体以及与所述机械爪本体连接的舵机；

所述升降装置包括与所述机械爪连接的第一传动单元以及与所述第一传动单元连接的第一直流电机，所述第一直流电机用于驱动所述第一传动单元，以使所述机械爪沿上下方向进行移动；

所述水平移动装置，设置在所述龙门式框架的顶部，用于带动所述机械爪沿着水平方向移动；

所述传送装置，设置在所述龙门式框架的中部，包括传送模块和伸缩气缸，所述传送模块包括支架以及设置在所述支架上的第二直流电机、第二传动单元和传送带，所述第二直流电机与所述第二传动单元连接，所述第二传动单元与所述传送带连接；所述伸缩气缸设置在所述支架和所述龙门式框架底部之间，所述伸缩气缸用于带动所述传送模块沿上下方向移动；

所述全向移动装置，设置在所述龙门式框架的底部，包括多个麦克纳姆轮以及与所述多个麦克纳姆轮一一对应连接的第三直流电机；

所述控制装置，分别与所述舵机、所述第一直流电机、所述水平移动装置、所述第二直流电机和所述第三直流电机连接，用于控制所述舵机驱动所述机械爪本体抓取货物，控制所述第一直流电机和所述水平移动装置驱动所述机械爪沿上下方向和水平方向移动，以使所述机械爪抓取货物后放置于所述传动带上，在放置货物后控制所述第二直流电机驱动述传送带滚动预设距离以使所述传送带为下一次放置货物预留位置，在货物安装完毕后控制所述第三直流电机驱动所述麦克纳姆轮移动至货架，在移动至货架后驱动所述伸缩气缸上下伸缩以调节所述传送带的高度，并控制所述第二直流电机驱动所述传送带滚动以使所述传送带上的货物移动至所述货架上。

本发明上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下技术效果：

上述方案中，控制装置通过舵机控制机械爪本体抓取货物，通过控制升降装置和水平移动装置，使机械爪可以在上下、水平多方向上移动，将抓取的货物放置到传送带上；通过伸缩气缸调节传送模块的高度，即调节传送带的高度，以适应不同高度的货架；而且通过麦克纳姆轮实现机器人的全向移动。可见本发明提供的机器人实现了较多的功能，相对于现有技术提高了功能性，而且机器人的移动更加灵活，具备适应复杂工作环境的能力。由于再将一个货物放置在传送带上后，控制装置还控制传送带移动一定距离，为下一次放置货物留出空间，这样可以一次性放置多个货物，最大化的利用了传送带的空间，使得货物搬运更加高效、节约能源，使机器人在搬运和运输货物上具有节约、高效、灵活、适应性强、功能集成度高等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种全向移动多自由度的仓储运输机器人的结构示意图；

图2是图1中齿轮和齿条的放大示意图；

图3是图1中第四直流电机的放大示意图；

图4是图1中支架的局部放大示意图。

附图标记：1、第五直流电机；2、第二丝杠；3、第一滑块；4、齿轮；5、第二丝杠螺母；6、第二滑块；7、齿条；8、支架；9、第二直流电机；10、机械爪；11、第一直流电机；12、第一光轴；13、第一丝杠；14、第四直流电机；15、传送带；16、第三直流电机；17、伸缩气缸；18、麦克纳姆轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明提供一种全向移动多自由度的仓储运输机器人，如图1～4所示，该机器人包括：龙门式框架以及设置在所述龙门式框架上的机械爪10、升降装置、水平移动装置、传送装置、全向移动装置以及控制装置；其中：

所述机械爪10包括机械爪本体以及与所述机械爪本体连接的舵机；

所述升降装置包括与所述机械爪10连接的第一传动单元以及与所述第一传动单元连接的第一直流电机11，所述第一直流电机11用于驱动所述第一传动单元，以使所述机械爪10沿上下方向进行移动；

所述水平移动装置，设置在所述龙门式框架的顶部，用于带动所述机械爪10沿着水平方向移动；

所述传送装置，设置在所述龙门式框架的中部，包括传送模块和伸缩气缸17，所述传送模块包括支架8以及设置在所述支架8上的第二直流电机9、第二传动单元和传送带15，所述第二直流电机9与所述第二传动单元连接，所述第二传动单元与所述传送带15连接；所述伸缩气缸17设置在所述支架8和所述龙门式框架底部之间，所述伸缩气缸17用于带动所述传送模块沿上下方向移动；

所述全向移动装置，设置在所述龙门式框架的底部，包括多个麦克纳姆轮18以及与所述多个麦克纳姆轮18一一对应连接的第三直流电机16；

所述控制装置，分别与所述舵机、所述第一直流电机11、所述水平移动装置、所述第二直流电机9和所述第三直流电机16连接，用于驱动所述舵机以控制所述机械爪本体抓取货物，驱动所述第一直流电机11和所述水平移动装置以控制所述机械爪10沿上下方向和水平方向移动，以使所述机械爪10抓取货物后放置于所述传动带上，在放置货物后驱动所述第二直流电机9以控制所述传送带15滚动预设距离以使所述传送带15为下一次放置货物预留位置，在货物安装完毕后控制所述第三直流电机16以使所述麦克纳姆轮18移动至货架，在移动至货架后驱动所述伸缩气缸17上下伸缩以调节所述传送带15的高度，并控制所述第二直流电机9以使所述传送带15滚动以使所述传送带15上的货物移动至所述货架上。

其中，龙门式框架可以采取欧标15*15铝合金型材搭接而成，具体可以采用15*15连接角块和T型螺母连接而成。

其中，机械爪本体可以但不限于采用四爪机械爪，可以根据提取获取的实际需求选取。机械爪本体由舵机控制，而舵机与控制装置连接，即通过控制装置可以对舵机控制，进而对机械爪本体的抓取动作进行控制。

其中，升降装置的作用是控制机械爪10的上下移动，具体过程是：第一直流电机11驱动第一传送单元，第一传动单元带动机械爪10上下移动。

在具体实施时，第一传送单元的具体结构形式有多种，这里提供一种：所述第一传动单元包括与所述机械爪10连接的齿条7以及与所述齿条7啮合的齿轮4，所述齿轮4与所述第一直流电机11连接。第一直流电机11驱动齿轮4转动，由于齿轮4与齿条7为啮合状态，在齿轮4转动时齿条7会向上移动或向下移动，例如，第一直流电机11的转子顺时针转动时齿条7会向上移动，而当第一直流电机11的转子逆时针转动时齿条7会向下移动。

具体可以将升降装置安装在龙门式框架上部的最前端。

其中，齿条7可以采用尼龙材料。齿条7相当于机械爪臂。机械爪本体可以采用简易折弯钢板构成。

其中，在机械爪10抓取获取过程中，为了保持机械爪10的抓力稳定，可以采用具有自锁功能的第一直流电机11，即所述第一直流电机11的减速箱可以采用蜗轮蜗杆减速箱。

在实际中可以设置一个机械爪10，也可以设置两个机械爪10，此时两个机械爪10相当于人的两只手，可以提高获取抓取的稳定性，此时可以设置两个升降装置，分别与两个机械爪10一一对应连接，分别实现对两个机械爪10的上下移动。这两个升降装置均与所述水平移动装置连接，从而实现对两个机械爪10的同步水平移动。当然还可以设置多于两个的机械爪10。

其中，所述水平移动装置的作用是带动机械爪10沿着水平方向移动。

在具体实施时，所述水平移动装置包括第一水平方向移动模块和第二水平方向移动模块，所述第一水平方向移动模块用于带动所述机械爪10沿第一水平方向滑动，所述第二水平方向移动模块用于带动所述机械爪10沿第二水平方向滑动，所述上下方向、所述第一水平方向和第二水平方向两两互相垂直。

也就是说，第一水平方向移动模块负责将机械爪10沿第一水平方向移动，第二水平方向移动模块负责将机械爪10沿第二水平方向移动。第一水平方向与第二水平方向相互垂直，例如第一水平方向为前后移动，第二水平方向为左右移动。同时，由于升降装置可以实现对机械爪10的上下移动，通过升降装置、第一水平方向移动模块和第二水平方向移动模块可以实现机械爪10在三维立体空间中任意方向的移动，即实现机械爪10前后左右上下全自由度的移动。

其中，所述第一水平方向移动模块可以包括第四直流电机14、与所述第四直流电机14连接的第一丝杠13、设置在所述第一丝杠13上的第一丝杠螺母、与所述第一丝杠螺母连接的第一滑块3以及沿第一水平方向设置的两条第一光轴12，所述第一滑块3设置在两条所述第一光轴12之间；所述升降装置设置在所述第一滑块3上。

也就是说，第四直流电机14的转子转动，可以带动第一丝杠13的转动，因此第一丝杠13上的第一丝杠螺母在转动的同时可以沿着第一水平方向行进，而由于第一丝杠螺母与第一滑块3连接，这样第一滑块3可以在转动的同时沿着第一水平方向行进。为了保证第一滑块3只沿着第一水平方向滑动而不转动，这里设置了两条第一光轴12，将第一滑块3设置在两条第一光轴12之间，以限制第一滑块3的转动，从而保证第一滑块3只能沿着第一水平方向滑动。而由于升降装置设置在第一滑块3上，升降装置也可以沿着第一水平方向滑动，进而带动机械爪10上下移动的同时也可以沿着第一水平方向移动。

在实际中，如果设置两个机械爪10，可以在第一水平方向移动模块中设置两个第一滑块3，这样两个机械爪10连接的两个升降装置分别设置在一一对应的第一滑块3上。将升降装置设置在第一滑块3上，实际上是将第一直流电机11、齿轮4设置在第一滑块3上，由于齿条7与齿轮4啮合连接，齿条7与机械爪连接，从而带动机械爪随第一滑块3运动。

其中，所述第二水平方向移动模块可以包括设置在所述第一水平方向移动模块一侧的主动单元以及设置在所述第一水平方向移动模块另一侧的从动单元；所述主动单元包括第五直流电机1、与所述第五直流电机1连接的第二丝杠2、设置在所述第二丝杠2上的第二丝杠螺母5、与所述第二丝杠螺母5连接的第二滑块6以及沿第二水平方向设置的两条第二光轴；所述从动单元包括沿第二水平方向设置的两条第三光轴以及设置在两条所述第三光轴之间的第三滑块。所述第二滑块6与所述第一光轴12的一端连接，所述第三滑块与所述第一光轴12的另一端连接；所述控制装置分别与所述第四直流电机14和所述第五直流电机1连接。

也就是说，第二水平方向移动模块包括主动单元和从动单元。在主动单元中，第五直流电机1的转子转动，带动第二丝杠2转动，第二丝杠2上的第二丝杠螺母5在转动的同时沿着第二水平方向移动，与第二丝杠螺母5连接的第二滑块6也可以在转动的同时沿着第二水平方向移动，但是由于有两条第二光轴的限制，第二滑块6只能在两条第二光轴中做水平运动，即沿着第二水平方向滑动。

由于第一光轴12的一端与第二滑块6连接，第一光轴12的另一端与第三滑块连接，当第二滑块6沿着第二水平方向滑动时，第二滑块6会带动第一光轴12沿着第二水平方向移动，进而第一光轴12会带动第三滑块在两条第三光轴之间沿着第二水平方向移动。也就是说，主动单元通过第一光轴12带动从动单元运动。

其中，两个第一光轴12的一端和第二滑块6之间可以通过一个连接器连接，两个第一光轴12的另一端和第三滑块之间可以通过一个连接器连接。

其中，第一丝杠13、第二丝杠2可以采用梯形丝杠。

可理解的是，控制装置分别与第四直流电机14和第五直流电机1连接，从而实现机械爪10在两个水平方向上的移动。

其中，第一光轴12和第二光轴的粗细可以根据需要选择，例如第一光轴12和第二光轴均采用直径为8mm的硬质光滑轴。

其中，各个滑块可以采用厢式滑块。

可理解的是，机械爪10能够前后移动是为了保证在提取货物时机械爪10不会与传送带15发生碰撞冲突，机械爪10能够左右移动是为了能够将提取的货物放置在传送带15上，而非放置在其它位置上。

可理解的是，传送装置的作用是提供放置货物的地方，并且通过伸缩气缸17的上下伸缩可以适应货仓的不同高度。

其中，控制装置通过对舵机的控制使机械爪10在抓取货物，并在抓取货物后通过对第一直流电机11、第四直流电机14、第五直流电机1的控制，实现对机械爪10的移动，进而可以将货物放置在传送带15的前端。在将一个货物放置在传送带15前端之后，控制装置可以控制第二直流电机9，第二直流电机9带动第二传动单元运动，第二传动单元带动传送带15滚动预设距离，将货物运送到传送带15的中部，以使传送带15的前端留出一定的空间，这样机械爪10就可以抓取下一个货物放置在传送带15的前端。重复上述操作，直到传送带15上放满货物，这样可以一次性运送多个货物。之后机器人就可以移动到目的地点进行卸货，当机器人到达目的地点后，控制装置可以控制伸缩气缸17进行上下伸缩，进而对传送带15的水平高度进行调节，以适应货仓的高度，便于卸货。在调整好高度之后，可以将传送带15的一端插入货仓的格间中，并使传送带15滚动，进而依靠传送带15和货物之间的摩擦力带动货物进入货架上。依靠传送带15与货物底部的摩擦力将货物推入货架，使得机器人更能胜任格间仓储类型的货架。

可理解的是，为了实现对传送带15的水平高度的调节，将第二直流电机9、第二传动单元和传送带15均设置在支架8上，将所述伸缩气缸17设置在支架8底部和所述龙门式框架底部之间，这样伸缩气缸17可以通过伸缩调节支架8的高度，进而调节传送带15的高度。支架8可以采用型铝制作而成。

在具体实施时，所述第二传动单元可以由多种结构形式实现，这里介绍一种结构：第二传动单元可以包括主动辊和从动辊，所述传送带15设置在所述主动辊和所述从动辊上，所述主动辊与所述第二直流电机9连接。

也就是说，第二直流电机9带动主动辊转动，由于主动辊、从动辊和传送带15之间接触时具有一定的摩擦力，依靠摩擦力主动辊可以带动传送带15滚动，传送带15可以带动从动辊转动，可以将货物从传送带15的一端移动到另一端。其中，第二直流电机9具体可以通过联轴器与主动辊连接，通过设置好主动辊和从动辊之间的距离，便可以使主动辊和从动辊上的传送带15具有一定的张紧力。

当然，第二传动单元并不限于主动辊和从动辊的传动方式，也可以采用其它传动方式，例如，链轮传动方式、齿轮啮合传动方式等，只要能实现传送功能即可，即使传送带15能将货物从一端传送到另一端。

在具体实施时，可以对称设置两个传送装置，这样可以有两个传送带15输送货物。当然不限于设置两个，也不限于对称设置，具体数量和设置方式可以根据实际需要调整。

可理解的是，当机器人到达目的地点的货仓后，控制装置通过驱动第二直流电机9，第二直流电机9驱动传送带15滚动，进而将传送带15上的货物卸载到货仓上。

其中，所述全向移动装置的作用实现机器人的全向移动，例如，在龙门式框架的底部设置了四个麦克纳姆轮18和四个第三直流电机16，四个麦克纳姆轮18和四个第三直流电机16一一对应连接，一个第三直流电机16驱动一个麦克纳姆轮18。通过在控制装置中进行编程，进而控制四个第三直流电机16，实现麦克纳姆轮18的全向移动。

可理解的是，麦克纳姆轮18的独特运行方式可以使得机器人能够在任意方向实现平移和原地旋转，具体的行走方式可以有直行、斜行、横行、S形行进、零半径自由旋转等，使得机器人更加灵活，具备适应复杂工作环境的能力。

在具体实施时，控制装置可以采用多种结构形式实现对各个直流电机、舵机和伸缩气缸的控制。下面介绍其中两种：

(1)所述控制装置可以包括遥控器以及控制单元，所述遥控器用于向所述控制单元发送遥控信号，所述控制单元用于根据所述遥控信号所述控制单元用于根据所述遥控信号控制所述舵机、各个直流机以及所述伸缩气缸，即控制所述机械爪10抓取货物并放置在所述传送带15上、控制所述麦克纳姆轮18移动以及控制所述传送带15滚动。

也就是说，通过遥控器对机器人的各种动作进行控制。具体是，用户在遥控器上进行不同的操作，例如，触发不同的按钮，可以生成不同的遥控信号，遥控器将遥控信号发送给控制单元，这样控制单元可以根据遥控信号生成对应的控制命令，进而控制舵机、各个直流电机以及伸缩气缸17等驱动装置完成不同的操作，实现机器人的搬运、运输、避障等功能。

在具体实施时，遥控器和控制单元之间可以通过蓝牙连接，进行蓝牙通信，即所述遥控器中包括第一蓝牙模块，所述控制单元中包括第二蓝牙模块和单片机；所述遥控器通过所述第一蓝牙模块发送蓝牙遥控信号，所述第二蓝牙模块用于接收所述蓝牙遥控信号以使所述单片机根据所述蓝牙遥控信号生成控制命令，以控制所述机械爪10抓取货物并放置在所述传送带15上、控制所述麦克纳姆轮18移动以及控制所述传送带15滚动。即所述单片机用于根据所述蓝牙遥控信号生成控制命令，以控制所述舵机、各个直流电机以及所述伸缩气缸。

其中，单片机可以采用STM32单片机作为核心控制部件。

(2)所述控制装置可以包括激光测距传感器以及控制单元，所述激光测距传感器用于对所述机械爪10与货物之间的距离进行测量，并将测量结果发送至所述控制单元；所述控制单元用于根据所述测量结果控制所述机械爪10抓取货物。

也就是说，激光测距传感器可以测量机械爪10和获取之间的距离，进而将测量结果发送给控制单元，控制单元根据测量结果生成控制命令，以控制各个电机带动机械爪10移动到合适的位置抓取获取。

除了抓取获取之外的工作也可以根据激光测距传感器实现，例如测量机械爪与传送带之间的距离，进行货物放置；测量机器人与目的地点之间的距离，进行移动等。

在本发明提供的机器人中，控制装置通过舵机控制机械爪本体抓取货物，通过控制升降装置和水平移动装置，使机械爪10可以在上下、水平多方向上移动，将抓取的货物放置到传送带15上；通过伸缩气缸17调节传送模块的高度，即调节传送带15的高度，以适应不同高度的货架；而且通过麦克纳姆轮18实现机器人的全向移动。可见本发明提供的机器人实现了较多的功能，相对于现有技术提高了功能性，而且机器人的移动更加灵活，具备适应复杂工作环境的能力。

可理解的是，当使用机器人运输货物时，可以首先根据货物特点换用不同的机械爪10，然后采用遥控控制机械爪10抓取货物，当夹取完成货物之后，机械爪10向上移动将货物提取至一定高度，左右移动对准传送带15，前后移动即可将货物放置传送带15前端，此时机械爪10移开。传送带15开始工作，将货物移动一定的距离，以不占用前端位置为准。反复进行上述操作，使得传送带15放满货物之后，再进行运输操作，最大化的利用了传送带15的空间，使得货物搬运更加高效、节约能源，使机器人在搬运和运输货物上具有节约、高效、灵活、适应性强、功能集成度高等优点。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全向移动多自由度的仓储运输机器人，其特征在于，包括：

龙门式框架以及设置在所述龙门式框架上的机械爪、升降装置、水平移动装置、传送装置、全向移动装置以及控制装置；其中：

所述机械爪包括机械爪本体以及与所述机械爪本体连接的舵机；

所述升降装置包括与所述机械爪连接的第一传动单元以及与所述第一传动单元连接的第一直流电机，所述第一直流电机用于驱动所述第一传动单元，以使所述机械爪沿上下方向进行移动；

所述水平移动装置，设置在所述龙门式框架的顶部，用于带动所述机械爪沿着水平方向移动；

所述传送装置，设置在所述龙门式框架的中部，包括传送模块和伸缩气缸，所述传送模块包括支架以及设置在所述支架上的第二直流电机、第二传动单元和传送带，所述第二直流电机与所述第二传动单元连接，所述第二传动单元与所述传送带连接；所述伸缩气缸设置在所述支架和所述龙门式框架底部之间，所述伸缩气缸用于带动所述传送模块沿上下方向移动；

所述全向移动装置，设置在所述龙门式框架的底部，包括多个麦克纳姆轮以及与所述多个麦克纳姆轮一一对应连接的第三直流电机；

所述控制装置，分别与所述舵机、所述第一直流电机、所述水平移动装置、所述第二直流电机和所述第三直流电机连接，用于控制所述舵机驱动所述机械爪本体抓取货物，控制所述第一直流电机和所述水平移动装置驱动所述机械爪沿上下方向和水平方向移动以使所述机械爪抓取货物后放置于所述传动带上，在放置货物后控制所述第二直流电机驱动述传送带滚动预设距离以使所述传送带为下一次放置货物预留位置，在货物安装完毕后控制所述第三直流电机驱动所述麦克纳姆轮移动至货架，在移动至货架后驱动所述伸缩气缸上下伸缩以调节所述传送带的高度，并控制所述第二直流电机驱动所述传送带滚动以使所述传送带上的货物移动至所述货架上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传动单元包括与所述机械爪连接的齿条以及与所述齿条啮合的齿轮，所述齿轮与所述第一直流电机连接。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述水平移动装置包括第一水平方向移动模块和第二水平方向移动模块，所述第一水平方向移动模块用于带动所述机械爪沿第一水平方向移动，所述第二水平方向移动模块用于带动所述机械爪沿第二水平方向移动，所述上下方向、所述第一水平方向和第二水平方向两两互相垂直；其中：

所述第一水平方向移动模块包括第四直流电机、与所述第四直流电机连接的第一丝杠、设置在所述第一丝杠上的第一丝杠螺母、与所述第一丝杠螺母连接的第一滑块以及沿第一水平方向设置的两条第一光轴，所述第一滑块设置在两条所述第一光轴之间；所述升降装置设置在所述第一滑块上；

所述第二水平方向移动模块包括设置在所述第一水平方向移动模块一侧的主动单元以及设置在所述第一水平方向移动模块另一侧的从动单元；所述主动单元包括第五直流电机、与所述第五直流电机连接的第二丝杠、设置在所述第二丝杠上的第二丝杠螺母、与所述第二丝杠螺母连接的第二滑块以及沿第二水平方向设置的两条第二光轴，所述第二滑块设置在两条所述第二光轴之间；所述从动单元包括沿第二水平方向设置的两条第三光轴以及设置在两条所述第三光轴之间的第三滑块；

所述第二滑块与所述第一光轴的一端连接，所述第三滑块与所述第一光轴的另一端连接；所述控制装置分别与所述第四直流电机和所述第五直流电机连接。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机械爪的数量为两个，所述升降装置的数量为两个，所述第一水平方向移动装置中包括两个所述第一滑块，两个所述机械爪与两个所述升降装置一一对应连接，且两个所述升降装置一一对应设置在两个所述第一滑块上。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二传动单元包括主动辊和从动辊，所述传送带设置在所述主动辊和所述从动辊上，所述主动辊与所述第二直流电机连接。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置包括遥控器以及控制单元，所述遥控器用于向所述控制单元发送遥控信号，所述控制单元用于根据所述遥控信号控制所述舵机、各个直流电机以及所述伸缩气缸。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述遥控器中包括第一蓝牙模块，所述控制单元中包括第二蓝牙模块和单片机；所述遥控器通过所述第一蓝牙模块发送蓝牙遥控信号；所述第二蓝牙模块用于接收所述蓝牙遥控信号，所述单片机用于根据所述蓝牙遥控信号生成控制命令，以控制所述舵机、各个直流电机以及所述伸缩气缸。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置包括激光测距传感器以及控制单元，所述激光测距传感器用于对所述机械爪与货物之间的距离进行测量，并将测量结果发送至所述控制单元；所述控制单元用于根据所述测量结果控制所述机械爪抓取货物。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一直流电机的减速箱为蜗轮蜗杆减速箱。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传送装置的数量为两个，且对称设置在所述龙门式框架的中部。

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