CN215709078U - 堆垛机、运输系统及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种堆垛机、运输系统及仓储系统，其中堆垛机包括料箱架、多个载货台以及取货组件；多个所述载货台竖直排列于所述料箱架；所述取货组件设置于所述料箱架，通过沿所述料箱架在竖直方向运动，将取到的货物放置于所述载货台，或将任一所述载货台上的货物取出。通过这样的装置，可以使堆垛机一次性运输多个货物，增加单次运输的效率。

Description

堆垛机、运输系统及仓储系统

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及堆垛机、运输系统及仓储系统。

背景技术

随着土地资源的紧缺，密集式仓储越来越普及，堆垛机一般应用在密集式仓储中，用于搬运仓库内放置在货架上和，/或巷道口的货物或者料箱，目前的堆垛机一次性只能搬运少量货物，运行效率低，目前亟需一种运行效率高的堆垛机。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种堆垛机、运输系统及仓储系统。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种堆垛机，所述堆垛机包括：多个所述载货台竖直排列于所述料箱架；所述取货组件设置于所述料箱架，通过沿所述料箱架在竖直方向运动，将取到的货物放置于所述载货台，或将任一所述载货台上的货物取出。

在一些实施例中，所述堆垛机包括：支撑台以及设置于所述支撑台上的旋转组件；所述支撑台与所述料箱架连接；所述旋转组件的上端与所述取货组件连接，通过所述旋转组件相对所述支撑台转动带动所述取货组件转动。

在一些实施例中，所述堆垛机包括：置于所述料箱架的第一运动组件；所述取货组件设置于所述第一运动组件，通过所述第一运动组件沿所述料箱架在竖直方向运动带动所述取货组件运动。

在一些实施例中，所述料箱架的竖直方向设置有轨道，所述第一运动组件沿所述轨道运动。

在一些实施例中，所述堆垛机包括：第二运动组件，所述第二运动组件设置于所述料箱架的底端，通过所述第二运动组件沿水平方向移动带动所述堆垛机在水平方向移动。

在一些实施例中，所述堆垛机包括：设置于所述料箱架顶端的顶端导向组件，所述堆垛机水平移动时，通过所述顶端导向组件对所述堆垛机进行限位。

在一些实施例中，所述取货组件包括：伸缩部件，置物台和设置于所述置物台两侧的伸缩部件；其中，所述伸缩部件的一端设置于所述置物台，另一端设置有夹抱，通过所述夹抱进行取货并运至所述置物台，和/或将所述置物台上的货物排出夹抱。

在一些实施例中，在所述夹抱的前端设置有传感器，用于检测货物的位置。

在一些实施例中，所述置物台设置有传动组件，通过所述传动组件将所述货物向所述载货台方向运输，或将所述货物向远离所述载货台方向运输。

在一些实施例中，所述料箱架的数量为两个，两个所述料箱架沿所述堆垛机的行进方向分别设置于所述取货组件的两侧。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种运输系统，包括如第一方面所述的所述堆垛机，还包括：天轨，所述料箱架的顶端与所述天轨接触连接，所述料箱架沿所述天轨移动。

在一些实施例中，所述堆垛机组件包括：地轨，所述堆垛机的底部与地轨接触连接，且，所述堆垛机沿所述地轨移动。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种仓储系统，包括多个货架，所述多个货架用于放置货物；以及，如第二方面所述的运输系统，；所述运输系统用于将所述货物运输至所述多个货架或将所述货物从所述多个货架运出。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：料箱架在竖直方向放置有多个载货台，取货组件可以沿料箱架的竖直方向运动，从而可以将取货组件移动到每个一个载货台对应的位置，完成取货或者卸货。通过在竖直方向放置有多个载货台，可以使堆垛机一次性运输多个货物，增加单次运输的效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机的侧视图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机主视图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

图1是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机的示意图，如图1、图2所示，堆垛机可以包括：料箱架30、多个载货台40以及取货组件10。多个载货台40竖直排列于料箱架30；取货组件10设置于料箱架30，通过沿料箱架30在竖直方向运动，将取到的货物60放置于载货台40，或将任一载货台40上的货物60取出。在一个具体地实施例中，多个载货台40沿料箱架30顶部至底部均匀排布于料箱架30上。

堆垛机还可以包括第一运动组件20，第一运动组件20设置于料箱架30，可以带动取货组件10沿料箱架30竖直方向运动；取货组件10与第一运动组件20连接，取货组件通过第一运动组件20沿料箱架30的竖直方向运动；取货组件10用于从货架或巷道口将货物取出，并且将货物放置于载货台40，或将任一载货台40上的货物输送至货架或巷道口。

需要说明的是，堆垛机可以用于除货架或巷道口以外的装置上进行取放货，例如流水线工位等，上述实施例中堆垛机与货架或巷道口的配合，只是用于更加具体详细描述本公开，但并不是用于限定本公开的保护范围。以下实施例中，将以取货组件10将货物60从货架取出，或将货物60输送至货架进行举例详细说明。

其中，取货组件10用于取出货架上的货物60放置到载货台40上，或者将载货台40上的货物60放置在货架上，第一运动组件20与取货组件10连接，使取货组件10可以沿料箱架30上下移动。取货组件10上下移动，可以取出货架中各个层放置的货物60，或将货物60分别放入货架上的各个层。

取货时，第一运动组件20带动取货组件10运动，将取货组件10移动到货架中与货物60相对应的位置，将货物60从货架上取出，然后，第一运动组件20带动取货组件10运动，将取货组件10移动至空着的载货台40，取货组件10将货物输送至空着的载货台40，这样就完成一件取货，重复上述动作，完成多个取货，直至将多个载货台40装满。

卸货时，第一运动组件20带动取货组件10运动至载货台40，取货组件10将载货台40的货物取出，然后第一运动组件20带动取货组件10运动至货架中空着的位置，将货物60放置在货架中，重复上述动作，完成多个卸货，直至将所有载货台40的货物60放至货架中。当堆垛机完成卸货后，可以接着取货，这样可以避免堆垛机空驶，增加功率效率。

料箱架30放置多个载货台40，使载货台40竖直排列，料箱架30可以根据仓库的高度设置，料箱架30的高度从仓库的屋顶到地面，充分利用里仓库内的立体空间，由于料箱架30的高度很高，所以载货台40的设置数量比较多，在保证每个载货台40之间距离大于货物料箱高度是前提下，尽量紧密排列，增加堆垛机的容量，进而增加的堆垛机单次运输货物60的数量。第一运动组件20可以将取货组件10移动到每一个载货台40对应的位置，完成取货或者卸货。通过这样的装置，可以使堆垛机一次性运输多个货物，增加单次运输的效率，提高的堆垛机整体的工作效率，且堆垛机结构简单，生产成本低。

本公开的一些实施例中，堆垛机可以包括：支撑台(图中未示出)和设置于支撑台上的旋转组件(未示出)；支撑台与料箱架连接。支撑台的一端与第一运动组件20固定连接，支撑台的另一端悬空。支撑台的上方设置有旋转组件。旋转组件的下端固定在支撑台，旋转组件的上端连接取货组件10。旋转组件转动，带动取货组件10相对支撑台或料箱架30转动。

第一运动组件20带动支撑台沿料箱架30竖直运动，从而带动取货组件10沿料箱架30竖直运动。

当需要取货的时候，第一运动组件20将取货组件10移动至货架上放置货物60的位置，然后旋转组件旋转取货组件10至货架上放置货物60的取货口处，旋转角度可以是90°，取货组件10取完货物60后，旋转组件再回转旋转90°归位，然后将货物60运输至载货台40，完成一次取货动作，反复多次，直至将多个载货台40装满。

在卸货时，取货组件10先将货物60从载货台40运输至取货组件10，然后第一运动组件20将装有货物60的取货组件10向上或向下移动到货架空着的位置，然后旋转组件旋转取货组件10，取货组件10对着货架上货物60的进入方向，取货组件10将货物60运输至货架上，完成一次卸货动作，重复上述动作，完成多个卸货，直至将所有载货台40的货物60放至货架中。

其中旋转组件可以包括：支撑体，其一端与第一运动组件连接，另一端与取货组件可旋转连接，还包括旋转电机，与旋转组件连接，为旋转组件提供旋转动力。旋转组件可以使取货组件10以取货组件10为中心旋转，这样可以减少取货半径，减少堆垛机的暂用空间，使堆垛机占用空间更小，可以在更小的空间内取货或卸货，货架之间的间隔可以更小，增加了货架的放置数量，增加了货物60的放置空间，使有限的空间内可以放置更多的货物。取货组件10的电力和控制信号的线缆也可以设置在支撑体的内部，通过旋转组件的与取货组件连接，为取货组件10连接提供电源和控制信号，这样可以减少线路裸露在外，保证了线路的安全性。

本公开的一些实施例中，堆垛机可以包括：第二运动组件32，第二运动组件32设置于料箱架30的底端，通过第二运动组件32沿水平方向移动带动堆垛机在水平方向移动。第二运动组件32可以与电机连接，电机提供动力，第二运动组件32可以包括驱动轮和导向轮，可以使堆垛机水平运动，并运动到指定位置停止运动。第二运动组件32也可以包括滑轨和滑块，电机驱动滑块沿滑轨运动，带动整个堆垛机水平运动。第二运动组件32可以使堆垛机整体水平方向移动，这样可以保证堆垛机在取完一个位置的货物60或者一个位置的货物60装满后，移动到另一个位置，保证了堆垛机可以灵活运动到货架的任何一个地方，进一步保证了任何位置都可进行取货和卸货，增加了堆垛机的实用性。

本公开的一些实施例中，堆垛机可以包括：顶端导向组件33，设置于料箱架顶端，通过顶端导向组件33对堆垛机进行限位。顶端导向组件33设置在料箱架30的顶端，一般顶端导向组件33与仓库顶端设置的天轨51连接。当堆垛机水平移动的时候，顶端导向组件33可以控制堆垛机的运动方向和位置，保证了堆垛机的运动轨迹的正确性，同时有利于控制堆垛机的运动。

本公开的一些实施例中，料箱架30的竖直方向设置有轨道21，第一运动组件20沿轨道21运动。通过轨道21的设置，限定了第一运动组件20的运动轨迹，保证了取货组件10的运动方向是竖直方向，使取货组件10可以到达每一个载货台40，并且保证了到达每一个载货台40的位置一直性，便于取货和卸货。此外，第一运动组件20也可以通过滑动轮沿料箱架30的竖直方向运动。

本公开的一些实施例中，取货组件10可以包括：伸缩部件和置物台12。其中，伸缩部件可以是伸缩臂11。伸缩臂11设置于置物台12的两侧，伸缩臂11可以前后伸缩。其中，伸缩臂11的一端与置物台12连接，另一端设置有夹抱13，夹抱13用于将货物60勾至置物台12，和/或将置物台12上的货物60推出。

当取出货架上的货物60时，旋转组件带动取货组件10旋转，使取货组件10对准货架放置货物60的取货口处。此时，置物台12两侧的伸缩臂11沿货物60的两侧由货物60的前端向货物60的后端伸展，当伸展到货物60的后端时停止，伸缩臂11端部的夹抱13朝向货物60的方向转动收回，这伸缩臂11类似手臂抱住货物60，夹抱13类似手，将货物60固定在伸缩臂11的范围内，然后伸缩臂11收缩，夹抱13将货物60向回推，也就是向置物台12的方向推，最后将货物60运输至置物台12。而后，旋转组件带动取货组件10回转归位，此时伸缩臂11继续回缩，将位于置物台12上的货物60向载货台40的方向推送，或可以通过置物台12的传动组件将货物60向载货台40的方向传送。

当进行卸货时，即排出堆垛机的多个载货台40的货物60，并放置到货架上。由于伸缩臂11可以前后伸缩，即可以向置物台12的方向伸缩，也可以向载货台40的方向伸缩。使伸缩臂11有夹抱13的一端朝向载货台40的货物60，伸缩臂11伸展到货物60的后端时停止，伸缩臂11端部的夹抱13向内收回，然后，伸缩臂11收缩，夹抱13将货物向置物台12方向推，最后货物60放置在置物台12方向。此外，将载货台40上的货物60运送至置物台12，也可以通过载货台40的传动组件。

而后，第一运动组件带动取货组件10上下运动，运动至货架需要放置货物60所对应的位置。之后，旋转组件带动取货组件10旋转，使取货组件10对准货架放置货物60的取货口处，此时伸缩臂11缩回至货物60的一端，伸缩臂11端部的夹抱13向内收回，伸缩臂11伸展，将货物60推进货架对应的位置。此外，将置物台12上的货物60输送至货架对应的位置，也可以采用位于置物台12的传送装置。

通过这样的设置，使取货组件10可以将货物60更加稳定和快速的运输，保证了每次取货的成功率，提供工作效率。

本公开的一些实施例中，在夹抱13的前端设置有传感器(未示出)，用于检测货物60的位置。在夹抱13的前端设置有传感器，传感器可以与控制系统连接，其中控制系统可以是控制堆垛机的系统，可以控制伸缩臂11和夹抱13的运动。其中，传感器可以为光电传感器，也可以形成为超声波传感器。传感器可以根据货物60的位置、伸缩臂11进方向是否干涉、货架有无货物60及货架是否坍塌等特征进行判断，生成货物60的信号，并将货物60信号发送至控制系统，控制伸缩臂11的伸缩长度，夹抱13向内收回的时间等，进一步提高堆垛机取放货物60时的工作效率。

本公开的一些实施例中，置物台12设置有传动组件(未示出)，传送组件可以是皮带、辊筒、链条等结构，通过传动组件将货物60向多个载货台40方向运输，或将货物向远离所述多个载货台40方向运输。其中传动组件可以是置物台12上设置的传送带或者滚筒，当伸缩臂11取回货物60或者需要将货物60放置到货架上时，传动组件运动，配合伸缩臂11运动，减少货物与置物台12的摩擦，加快货物60的排出或者进入，增加取货或者卸货的效率。传动组件可以将货物输送至载货台40，可以将货物向远离载货台40的方向运输。在输送货物60时，传动组件表面形成的高度可以与货位的最低高度形成在同一平面上，且传动组件承载货物60的底面，通过电动驱动滚筒或输送带向回输送或向外输送，能够使得货物60更加顺畅的移动至载货台40或货架上。

本公开的一些实施例中，置物台12包括多个支撑臂(未示出)，支撑臂间隔设置，多个支撑臂用于支撑货物60。使用多个支撑臂支撑货物60，可以使置物台12的承载能力更强，可以放置的货物60的重量更大，同时支撑臂与货物60的接触面积小，摩擦力就小，可以更有利于货物60的运输。

在一个实施例中，堆垛机可以包括两个料箱架30，两个料箱架30共用一个取货组件10。两个料箱架30沿堆垛机的行进方向分别设置在取货组件10的两侧。取货组件10可以相对两个料箱架30上下运动。其中，取货组件10可以固定在其中任意一个料箱架30上，并沿料箱架30上下移动，且不妨碍取货组件10的旋转取货。

取货组件10上的伸缩臂11可以向两个料箱架30的方向伸缩，以将置物台12上的货物输送至两侧任意一个料箱架30的载货台40内。或者，也可以在置物台12处设置传送组件，在两个料箱架30的载货台40上也均设置传送组件，以将置物台12上的货物输送至两侧任意一个料箱架30的载货台40内。

本公开的一些实施例中，料箱架30设置有多个横杆31，横杆31水平设置，沿料箱架30竖直方向均匀排列，对料箱架30具有支撑作用，同时可以保证料箱架30的稳定性。

本公开的另一个方面，提供了一种运输系统，如图1、图2所示，包括上述任意一种堆垛机，还包括：天轨51，料箱架30的顶端与天轨51接触连接，料箱架30顶端沿天轨51移动。料箱架30的顶端与天轨51连接，保证了一定高度的料箱架30的稳定性，并且，料箱架30顶部的顶端导向组件的多个导向轮位于天轨的两侧，通过天轨与多个导向轮配合，控制堆垛机的运动方向。天轨51固定于仓库的顶部，在两个货架之间的空隙延伸或者弯折到不同货架的空隙。

本公开的一些实施例中，运输系统还可以包括：地轨52，堆垛机的底部与地轨52接触连接，且，堆垛机沿地轨52移动。堆垛机底部的第二运动组件32与地轨52连接，第二运动组件32沿地轨52运动，保证了堆垛机的运动路线可以控制和设计，易于操作和实现。地轨52设置在仓库的地面，在两个货架之间的空隙延伸或者弯折到不同货架的空隙，地轨52可以到达每一个货架，并且，与天轨51的位置上下对应，使堆垛机可以达到每一个货架。

本公开的一些实施例中，运输系统还可以包括：滑触线53，滑触线53与堆垛机电连接，用于提供电源。滑触线53可以沿堆垛机的水平移动方向延伸，例如可以与地轨52并排设置。堆垛机可以设置有电连接部件，例如带有一个或多个电连接端子的连接头与滑触线53保持连接。通过第二运动组件32在地轨52上移动过程中，电连接部件也保持与滑触线53的接触。滑触线53可以与外部电源连通，向堆垛机提供电力。另一方面，滑触线53也可以与外部控制装置连通，通过滑触线提供控制信号，堆垛机的一些实时参数(例如位置、速度、承载量等)也可以通过滑触线53发送至外部设备。滑触线53用于为堆垛机提供电源，保证了堆垛机正常运行，且减少了堆垛机的线路布局，也省去或降低了堆垛机自身电池所需要的空间和重量，更加方便安全，易于操作和实现。

本公开的另一个方面，提供了一种仓储系统，包括多个货架以及运输系统。多个货架用于放置货物；堆垛机用于将货物60运输至多个货架或将货物60从多个货架运出。堆垛机的取货组件10可以设置多个，这样可以加快取货或卸货的速度，增加堆垛机的运行效率，减少作业时间。在仓储系统中，通过使用本公开的堆垛机和堆垛机组件，可以增加仓库的空间利用率，可以放置更多的货物60，同时，本公开的堆垛机，一次性可以运输多个货物60，增加了取货或卸货的效率，且生产使用成本低。货架之间的宽度与堆垛机的宽度对应，取货组件10通过旋转组件自转，没有旋转半径，使货架之间的距离变小，一定的空间内可以放置更多的货架。

本公开的一些实施例中，两个货架之间设置有间隙，可供堆垛机行驶。堆垛机的料箱架30竖直设置，料箱架30高度与仓库内的高度适应，有仓库上顶到地面，料箱架30竖直方向排列多个载货台40，每个载货台40的之间的距离大于或等于货物60的高度。第一运动组件20设置于料箱架30竖直方向，第一运动组件20通过轨道21使取货组件10沿料箱架30竖直方向运动。料箱架30顶部的顶端导向组件33与天轨51连接，料箱架30底部的第二运动组件32与地轨52连接，天轨51与顶端导向组件33连接，可以保证料箱架30的稳定性，保证料箱架30在运动过程中不会晃动，保证了料箱架30可以放置多个载货台40而可以稳定运行。第二运动组件32使堆垛机沿地轨52运动，地轨52设置在每个货架之间间隙的地面上，保证了堆垛机可以行使到货架的每个位置。取货时，第一运动组件20将取货组件10移动至货架上放置货物的位置，然后旋转组件旋转取货组件10至货架上放置货物的取货口处，选择角度可以是90°，取货组件10取完货物60或者放置完货物60后，旋转组件再反向旋转90°，使取货组件10旋转向载货台40，然后将货物60运输至载货台40，完成一次取货动作，反复多次，直至将多个载货台40装满。在卸货时，取货组件10先将货物60从载货台40运输至取货组件10，然后第一运动组件20将装有货物60的取货组件10向上或向下移动到货架空着的位置，然后旋转组件旋转取货组件10，取货组件10对着货架的入口，取货组件10将货物60运输至货架上，完成一次卸货动作，重复上述动作，完成多个卸货，直至将所有载货台40的货物60放至货架中。

本公开的另一个方面，提供了仓储系统，包括多个货架以及堆垛机；多个货架用于放置货物，堆垛机用于将货物运输至多个货架或将货物从多个货架运出。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种堆垛机装置。

可以理解的是，本公开实施例提供的堆垛机装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。

可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

进一步可以理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

进一步可以理解的是，除非有特殊说明，“连接”包括两者之间不存在其他构件的直接连接，也包括两者之间存在其他元件的间接连接。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利范围指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利范围来限制。

Claims (13)

1.一种堆垛机，其特征在于，所述堆垛机包括：料箱架、多个载货台以及取货组件；

多个所述载货台竖直排列于所述料箱架；

所述取货组件设置于所述料箱架，通过沿所述料箱架在竖直方向运动，将取到的货物放置于所述载货台，或将任一所述载货台上的货物取出。

2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机包括：支撑台以及设置于所述支撑台上的旋转组件；

所述支撑台与所述料箱架连接；

所述旋转组件的上端与所述取货组件连接，通过所述旋转组件相对所述支撑台转动带动所述取货组件转动。

3.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括：设置于所述料箱架的第一运动组件；

所述取货组件设置于所述第一运动组件，通过所述第一运动组件沿所述料箱架在竖直方向运动带动所述取货组件运动。

4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述料箱架的竖直方向设置有轨道，所述第一运动组件沿所述轨道运动。

5.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括：

第二运动组件，所述第二运动组件设置于所述料箱架的底端，通过所述第二运动组件沿水平方向移动带动所述堆垛机在水平方向移动。

6.根据权利要求5所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机包括：

设置于所述料箱架顶端的顶端导向组件，所述堆垛机水平移动时，通过所述顶端导向组件对所述堆垛机进行限位。

7.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述取货组件包括：置物台和设置于所述置物台两侧的伸缩部件；

其中，所述伸缩部件的一端设置于所述置物台，另一端设置有夹抱，通过所述夹抱进行取货并运至所述置物台，和/或将所述置物台上的货物排出。

8.根据权利要求7所述的堆垛机，其特征在于，

在所述夹抱的前端设置有传感器，用于检测货物的位置。

9.根据权利要求7所述的堆垛机，其特征在于，所述置物台设置有传动组件，通过所述传动组件将所述货物向所述载货台方向运输，或将所述货物向远离所述载货台方向运输。

10.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述料箱架的数量为两个，两个所述料箱架沿所述堆垛机的行进方向分别设置于所述取货组件的两侧。

11.一种运输系统，其特征在于，包括权利要求1-10任意一项所述的所述堆垛机，还包括：天轨，所述料箱架的顶端与所述天轨接触连接，所述料箱架沿所述天轨移动。

12.根据权利要求11所述的运输系统，其特征在于，所述运输系统还包括：地轨，

所述堆垛机的底部与地轨接触连接，所述堆垛机沿所述地轨移动。

13.一种仓储系统，其特征在于，包括：

多个货架，所述多个货架用于放置货物；以及，

权利要求11或12所述的运输系统；

所述运输系统用于将所述货物运输至所述多个货架或将所述货物从所述多个货架运出。

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