CN215827871U - 双列式周转箱拆码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双列式周转箱拆码垛机，包括放置架、AGV小车、第一滑轨和机架，所述第一滑轨上滑动连接有两个滑块，两个所述滑块上均安装有第一伺服电机，所述第一滑轨位于机架上方，所述滑块的一侧固定连接有连接器，所述连接器远离滑块的一侧滑动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的内壁固定连接有驱动器，所述驱动器的顶端固定安装有减速机。通过两个伸缩臂上机械手同时进行工作，起到了实现了双列周转箱的拆码垛作业，大大提高了智能仓储周转箱的出库效率的作用，从而解决了目前的单列式的且只配合输送线作业的拆码垛机，用途单一，效率低，导致了已无法满足配合AGV小车完成拆码垛作业的问题。

Description

双列式周转箱拆码垛机

技术领域

本实用新型属于码垛机技术领域，具体涉及一种双列式周转箱拆码垛机。

背景技术

码垛机是应用与智能仓储的一个装置，智能仓储是物流过程的一个环节，以仓储为核心的智能物流中心，经常采用的智能技术有自动控制技术、智能机器人堆码垛技术、智能库前输送分解技术、智能信息管理技术、移动计算技术、数据挖掘技术等。之于上面的这些情况，仓储设备的智能化，可大大提高整个物流配送的效率。

近几年，国家电网公司推行电能计量器具集中检定，需要将电能计量器具放在周转箱中进行流转，库区内周转箱存放时多层叠放以节省空间。在周转箱出库、入库以及检定系统检定前后，需要将多层周转箱拆成单层或者将单层周转箱码成多层，为此，周转箱拆码垛机则满足这一需求，完成自动化拆码垛工作。

然而传统的装置在使用时还存在以下问题：

1、由于近年出现智能机器人AGV实现背负货架实现周转箱库存区与输送线之间的过渡，因此根据目前的单列式的且只配合输送线作业的拆码垛机，用途单一，效率低，导致了已无法满足配合AGV小车完成拆码垛作业。

2、由于现有拆码垛机技术采用单列式，只配合输送线进行周转箱拆码垛工作，且拆码垛机内部容量较小，只能实现底层周转箱堆的拆码垛工作，并且拆码垛机没有进行堆码的功能。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种双列式周转箱拆码垛机，具备便于使用的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双列式周转箱拆码垛机，包括放置架、AGV小车、第一滑轨和机架，所述第一滑轨上滑动连接有两个滑块，两个所述滑块上均安装有第一伺服电机，所述第一滑轨位于机架上方，所述滑块的一侧固定连接有连接器，所述连接器远离滑块的一侧滑动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的内壁固定连接有驱动器，所述驱动器的顶端固定安装有减速机，所述伸缩臂的底端固定连接有两个连接板，两个所述连接板远离伸缩臂的一端固定连接有矩形板，所述矩形板的顶端固定安装有两个气缸，所述气缸的伸缩端固定连接有机械手，拆码垛机进行对周转箱拆码垛作业主要依靠机械手各关节运动实现，机械手运动方向分为X、Y、Z轴和周转箱抓取。其中X、Y、Z轴使用第一伺服电机和第二伺服电机为动力源，以减速机放大扭矩，齿轮齿条传动和滑轨滑块组合实现直线运动；减速机使用蜗轮蜗杆减速机，传动比为25，可实现自锁功能，达到停机Z轴不下滑。周转箱抓取使用气缸实现提手伸缩运动，对周转箱实现夹取和放开的动作，双列拆码垛机使用两个机械手分别单独控制，实现对两列周转箱进行抓取和放下的动作，互不干涉，且两个机械手Y轴运动位置有限位设定，防止撞击。

通过上述技术方案，通过配合输送线、AGV小车和周转小车进行全自动拆码垛作业，AGV小车将满载周转箱或空的无动力周转小车搬运到拆码垛机相应位置，然后启动减速机，使得减速机带动伸缩臂在连接器上滑动，当伸缩臂滑动到合适的位置时，减速机会将伸缩臂锁住，同时机械手会跟随伸缩臂一起移动，然后借助气缸，使得机械臂将周转箱夹起来，以完成对周转小车上周转箱的拆码垛工作，起到了根据其他物流行业内智能仓储中的多种类周转箱进行转变运用的作用，同时由于两个伸缩臂上都安装有机械手，进而可以让两个伸缩臂上机械手同时进行工作，起到了实现了双列周转箱的拆码垛作业，大大提高了智能仓储周转箱的出库效率的作用。

优选的，所述机架的顶端固定安装有两个第二滑轨，两个所述第二滑轨的顶端与第一滑轨滑动连接。

通过上述技术方案，通过第一滑轨在第二滑轨上滑动，可以让机械手的位置进行移动。

优选的，所述矩形板的底端均匀固定连接有四个固定块，所述固定块内贯穿插设有圆杆，所述机械手与圆杆的表面滑动连接。

通过上述技术方案，通过机械臂会在圆杆上进行滑动，避免机械臂夹起的周转箱过多，气缸承受不住重量。

优选的，所述第一滑轨上安装有第二伺服电机。

通过上述技术方案，通过第二伺服电机带动第一滑轨在第二滑轨上滑动。

优选的，所述机架的底端均匀固定连接有四个轮子。

通过上述技术方案，通过轮子可以方便机架进行移动。

优选的，所述放置架的内壁均匀安装有木条。

通过上述技术方案，通过木条可以方便周转箱的安放。

优选的，所述AGV小车的顶端放置有周转小车。

通过上述技术方案，通过AGV小车可以带动周转小车进行移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过配合输送线、AGV小车和周转小车进行全自动拆码垛作业，AGV小车将满载周转箱或空的无动力周转小车搬运到拆码垛机相应位置，然后启动减速机，使得减速机带动伸缩臂在连接器上滑动，当伸缩臂滑动到合适的位置时，减速机会将伸缩臂锁住，同时机械手会跟随伸缩臂一起移动，然后借助气缸，使得机械臂将周转箱夹起来，同时机械臂会在圆杆上进行滑动，以完成对周转小车上周转箱的拆码垛工作，起到了根据其他物流行业内智能仓储中的多种类周转箱进行转变运用的作用，同时由于两个伸缩臂上都安装有机械手，进而可以让两个伸缩臂上机械手同时进行工作，起到了实现了双列周转箱的拆码垛作业，大大提高了智能仓储周转箱的出库效率的作用，从而解决了目前的单列式的且只配合输送线作业的拆码垛机，用途单一，效率低，导致了已无法满足配合AGV小车完成拆码垛作业的问题。

2、通过将周转箱安放在放置架上，然后启动第二伺服电机，使得第一滑轨在第二滑轨上滑动，此时第一滑轨会带动伸缩臂进行移动，并且机械手会位于周转箱上方，然后通过机械手将放置架上的周转箱夹起，此时再启动第二伺服电机，使得机械手回到原位，接着通过输送线将周转小车运到机械手下方，然后将机械手上的周转箱安放到周转小车上，机械手抓取周转箱在周转小车上码垛到系统设定层数时，AGV小车将无动力周转小车搬运走，机械手停止本次任务，起到了对周转箱进行堆码的作用，从而解决了拆码垛机内部容量较小，只能实现底层周转箱堆的拆码垛工作，并且拆码垛机没有进行堆码的功能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中图1的A处结构示意图；

图3为本实用新型中伸缩臂的结构示意图；

图4为本实用新型中图3的后视结构示意图；

图5为本实用新型中机械手的结构示意图；

图6为本实用新型中使用流程示意图。

图中：1、减速机；2、连接器；3、伸缩臂；4、滑块；5、第一滑轨；6、驱动器；7、第一伺服电机；8、连接板；9、气缸；10、矩形板；11、固定块；12、圆杆；13、机械手；14、第二伺服；15、机架；16、轮子；17、周转小车；18、AGV小车；19、放置架；20、第二滑轨；21、木条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种双列式周转箱拆码垛机，包括放置架19、AGV小车18、第一滑轨5和机架15，第一滑轨5上滑动连接有两个滑块4，两个滑块4上均安装有第一伺服电机7，第一滑轨5位于机架15上方，滑块4的一侧固定连接有连接器2，连接器2远离滑块4的一侧滑动连接有伸缩臂3，伸缩臂3的内壁固定连接有驱动器6，驱动器6的顶端固定安装有减速机1，伸缩臂3的底端固定连接有两个连接板8，两个连接板8远离伸缩臂3的一端固定连接有矩形板10，矩形板10的顶端固定安装有两个气缸9，气缸9的伸缩端固定连接有机械手13，矩形板10的底端均匀固定连接有四个固定块11，固定块11内贯穿插设有圆杆12，机械手13与圆杆12的表面滑动连接。

本实施方案中，通过配合输送线、AGV小车18和周转小车17进行全自动拆码垛作业，AGV小车18将满载周转箱或空的无动力周转小车17搬运到拆码垛机相应位置，然后启动减速机1，使得减速机1带动伸缩臂3在连接器2上滑动，当伸缩臂3滑动到合适的位置时，减速机1会将伸缩臂3锁住，同时机械手13会跟随伸缩臂3一起移动，然后借助气缸9，使得机械臂将周转箱夹起来，同时机械臂会在圆杆12上进行滑动，以完成对周转小车17上周转箱的拆码垛工作，起到了根据其他物流行业内智能仓储中的多种类周转箱进行转变运用的作用，同时由于两个伸缩臂3上都安装有机械手13，进而可以让两个伸缩臂3上机械手13同时进行工作，起到了实现了双列周转箱的拆码垛作业，大大提高了智能仓储周转箱的出库效率的作用。

实施例二：

请参阅图3-4，在实施例一的基础上，本实用新型提供一种技术方案：机架15的顶端固定安装有两个第二滑轨20，两个第二滑轨20的顶端与第一滑轨5滑动连接，第一滑轨5上安装有第二伺服电机14。

本实施例中，通过将周转箱安放在放置架19上，然后启动第二伺服电机14，使得第一滑轨5在第二滑轨20上滑动，此时第一滑轨5会带动伸缩臂3进行移动，并且机械手13会位于周转箱上方，然后通过机械手13将放置架19上的周转箱夹起，此时再启动第二伺服电机14，使得机械手13回到原位，接着通过输送线将周转小车17运到机械手13下方，然后将机械手13上的周转箱安放到周转小车17上，机械手13抓取周转箱在周转小车17上码垛到系统设定层数时，AGV小车18将无动力周转小车17搬运走，机械手13停止本次任务，起到了对周转箱进行堆码的作用。

实施例三：

请参阅图1-2，在实施例一和实施例二的基础上，本实用新型提供一种技术方案：机架15的底端均匀固定连接有四个轮子16，放置架19的内壁均匀安装有木条21，AGV小车18的顶端放置有周转小车17。

本实施例中，通过机架15上的轮子16可以方便对机架15进行移动，周转小车17和放置架19上可以安放周转箱。

本实用新型的工作原理及使用流程：通过配合输送线、AGV小车18和周转小车17进行全自动拆码垛作业，AGV小车18将满载周转箱或空的无动力周转小车17搬运到拆码垛机相应位置，然后启动减速机1，使得减速机1带动伸缩臂3在连接器2上滑动，当伸缩臂3滑动到合适的位置时，减速机1会将伸缩臂3锁住，同时机械手13会跟随伸缩臂3一起移动，然后借助气缸9，使得机械臂将周转箱夹起来，同时机械臂会在圆杆12上进行滑动，以完成对周转小车17上周转箱的拆码垛工作，起到了根据其他物流行业内智能仓储中的多种类周转箱进行转变运用的作用，同时由于两个伸缩臂3上都安装有机械手13，进而可以让两个伸缩臂3上机械手13同时进行工作，起到了实现了双列周转箱的拆码垛作业，大大提高了智能仓储周转箱的出库效率的作用，通过将周转箱安放在放置架19上，然后启动第二伺服电机14，使得第一滑轨5在第二滑轨20上滑动，此时第一滑轨5会带动伸缩臂3进行移动，并且机械手13会位于周转箱上方，然后通过机械手13将放置架19上的周转箱夹起，此时再启动第二伺服电机14，使得机械手13回到原位，接着通过输送线将周转小车17运到机械手13下方，然后将机械手13上的周转箱安放到周转小车17上，机械手13抓取周转箱在周转小车17上码垛到系统设定层数时，AGV小车18将无动力周转小车17搬运走，机械手13停止本次任务，起到了对周转箱进行堆码的作用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种双列式周转箱拆码垛机，包括放置架（19）、AGV小车（18）、第一滑轨（5）和机架（15），其特征在于：所述第一滑轨（5）上滑动连接有两个滑块（4），两个所述滑块（4）上均安装有第一伺服电机（7），所述第一滑轨（5）位于机架（15）上方，所述滑块（4）的一侧固定连接有连接器（2），所述连接器（2）远离滑块（4）的一侧滑动连接有伸缩臂（3），所述伸缩臂（3）的内壁固定连接有驱动器（6），所述驱动器（6）的顶端固定安装有减速机（1），所述伸缩臂（3）的底端固定连接有两个连接板（8），两个所述连接板（8）远离伸缩臂（3）的一端固定连接有矩形板（10），所述矩形板（10）的顶端固定安装有两个气缸（9），所述气缸（9）的伸缩端固定连接有机械手（13）。

2.根据权利要求1所述的一种双列式周转箱拆码垛机，其特征在于：所述机架（15）的顶端固定安装有两个第二滑轨（20），两个所述第二滑轨（20）的顶端与第一滑轨（5）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种双列式周转箱拆码垛机，其特征在于：所述矩形板（10）的底端均匀固定连接有四个固定块（11），所述固定块（11）内贯穿插设有圆杆（12），所述机械手（13）与圆杆（12）的表面滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种双列式周转箱拆码垛机，其特征在于：所述第一滑轨（5）上安装有第二伺服电机（14）。

5.根据权利要求1所述的一种双列式周转箱拆码垛机，其特征在于：所述机架（15）的底端均匀固定连接有四个轮子（16）。

6.根据权利要求1所述的一种双列式周转箱拆码垛机，其特征在于：所述放置架（19）的内壁均匀安装有木条（21）。

7.根据权利要求1所述的一种双列式周转箱拆码垛机，其特征在于：所述AGV小车（18）的顶端放置有周转小车（17）。

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