KR20230015960A - 자체로 로딩 및/또는 언로딩할 수 있는 컨테이너 취급 차량 - Google Patents

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KR20230015960A
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오토스토어 테크놀로지 에이에스
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Abstract

프레임 구조(100)의 상단을 가로지르는 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(401)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110), 및 제1 방향에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하기 위해 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함하는 2차원 레일 시스템(108)에서 동작을 위한 컨테이너 취급 차량(401, 501, 601, 701, 801, 901, 1001, 1101, 1201, 1301, 1401, 1501)이 설명되고, 제1 및 제2 세트의 평행 레일(110, 111)은 레일 시스템(108)을 복수의 그리드 셀(122)로 분할하는 그리드를 형성하고, 컨테이너 취급 차량은: - 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 레일 시스템(108)을 따라 컨테이너 취급 차량을 각각 안내하기 위한 이동 수단을 포함하는 베이스(2); - 베이스(2) 상에 제공된 지지 구조체(402)로서, 지지 구조체(402)는 베이스(2)에서 하부 섹션으로부터 상부 섹션으로 연장하는, 지지 구조체(402); - 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너(106)를 위로 리프팅하기 위한 리프팅 프레임(415)을 포함하는 컨테이너 리프팅 디바이스(414)로서, 리프팅 프레임(415)은 지지 구조체(402)의 상부 섹션의 서스펜션 지점의 세트(423)로부터 현수되는, 컨테이너 리프팅 디바이스(414); - 보관 컨테이너(106)를 지지하기 위한 지지 표면(425)으로서, 지지 표면(425)은 리프팅 프레임(415)이 지지 구조체(402)의 상부 섹션에 인접하여 도킹 상태에 있을 때 리프팅 프레임(415)보다 더 낮은 높이에 배열된 제1 보유 위치를 제공하는, 지지 표면(425)을 포함하고; 컨테이너 취급 차량은 리프팅된 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425) 상에 배치될 수 있고 리프팅 프레임(415)이 그로부터 분리될 수 있도록, 서스펜션 지점의 세트(423) 또는 지지 표면(425)을 베이스(2)에 대해 수평으로 병진하기 위한 이동 메커니즘(426, 426', 426", 427, 427', 427")을 포함한다. 연관된 자동화 보관 및 회수 시스템 그리고 자동화 보관 및 회수 시스템의 적층 위치와 컨테이너 취급 차량 상의 보관 위치 사이에서 보관 컨테이너(106)를 로딩 및 언로딩하는 방법이 추가로 설명된다.

Description

자체로 로딩 및/또는 언로딩할 수 있는 컨테이너 취급 차량
본 발명은 컨테이너의 보관 및 회수를 위한 자동화 보관 및 회수 시스템, 특히 이러한 시스템에 사용을 위한 컨테이너 취급 차량, 뿐만 아니라 보관 위치로부터 컨테이너 취급 차량 상의 지지 표면으로 보관 컨테이너를 이송하는 방법에 관한 것이다.
도 1a는 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 이러한 시스템(1) 상에서 동작하기에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 개시하고 있다.
골격 구조(100)는 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin)으로도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼(105) 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작된다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구(115)를 통해 컨테이너 취급 차량에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다.
그리드 패턴을 구성하는 그리드 셀(122) 중 하나의 수평 범위가 도 1a에서 굵은 선으로 표시되어 있다.
각각의 그리드 셀(122)은 전형적으로 30 내지 150 cm의 간격 이내인 폭, 및 전형적으로 50 내지 200 cm의 간격 이내인 길이를 갖는다. 각각의 접근 개구(115)는 레일(110, 111)의 수평 범위로 인해 그리드 셀(122)의 폭 및 길이 각각보다 전형적으로 2 내지 10cm 작은 폭 및 길이를 갖는다.
레일 시스템(108)은 도 1b에 도시되어 있는 바와 같이, 단일 레일 시스템일 수도 있다. 대안적으로, 레일 시스템(108)은 도 1c에 도시되어 있는 바와 같이 이중 레일 시스템일 수도 있고, 따라서 다른 컨테이너 취급 차량(201)이 해당 로우에 이웃한 그리드 컬럼 위에 위치하는 경우에도 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역에 일반적으로 대응하는 설치 공간을 갖는 컨테이너 취급 차량(201)이 그리드 컬럼의 로우를 따라 이동하는 것을 허용한다. 단일 및 이중 레일 시스템의 모두, 또는 단일 레일 시스템(108)에서 단일 및 이중 레일 배열을 포함하는 조합은 복수의 직사각형의 균일한 그리드 로케이션 또는 그리드 셀(122)을 포함하는 수평 평면(P)에서 그리드 패턴을 형성하고, 각각의 그리드 셀(122)은 제1 레일(110)의 한 쌍의 레일(110a, 110b)과 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 레일(111a, 111b)에 의해 경계 한정된 그리드 개구(115)를 포함한다. 도 2b에서, 그리드 셀(122)은 점선 상자로 표시된다.
결과적으로, 레일(110a, 110b)은 X 방향으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 로우를 형성하는 레일의 쌍을 형성하고, 레일(111a, 111b)은 Y 방향으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 로우를 형성하는 레일의 쌍을 형성한다.
도 1d에 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 그리드 셀(122)은 전형적으로 30 내지 150 cm의 간격 이내인 폭(Wc), 및 전형적으로 50 내지 200 cm의 간격 이내인 길이(Lc)를 갖는다. 각각의 그리드 개구(115)는 그리드 셀(122)의 폭(Wc) 및 길이(Lc)보다 전형적으로 2 내지 10 cm 작은 폭(Wo) 및 길이(Lo)를 갖는다.
X 및 Y 방향에서, 이웃하는 그리드 셀은 그 사이에 공간이 없도록 서로 접촉하여 배열된다.
골격 구조(100)의 직립 부재(102)는 컬럼(105) 외부로의 컨테이너의 상승 및 컬럼 내로의 컨테이너의 하강 중에 보관 컨테이너를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 차체(201a, 301a), 및 각각 X 방향 및 Y 방향으로의 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c)을 포함한다. 도 2 및 도 3에는, 각각의 세트 내의 2개의 휠이 완전히 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c) 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 포함한다. 리프팅 디바이스는 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스를 포함할 수도 있고, 이 파지/맞물림 디바이스는 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있어 차량(201, 301)에 대한 파지/맞물림 디바이스의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)에서 조정될 수 있게 된다. 컨테이너 취급 차량(301)의 파지 디바이스의 부분은 도 3에 도시되어 있고 참조 번호 304로 표시되어 있다. 컨테이너 취급 디바이스(201)의 파지 디바이스는 도 2에서 차체(201a) 내에 위치된다.
통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.
골격 구조(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)라 칭해 왔고, 여기서 이 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼은 X 및 Y 방향에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 X, Y 및 Z 방향에서의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이 차체(201a) 내부의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.
도 3은 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시하고 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.
도 2에 도시되어 있는 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 X 및 Y 방향에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간을 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용된 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다.
대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(101)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙을 포함할 수도 있다.
그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018/146304는 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.
골격 구조(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격 구조(100)의 외부로부터 접근되거나 골격 구조(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 사용되는 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.
도 1a에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.
접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 선택 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 선택 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조(100)로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 구조 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템이 일반적으로 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 채용된다.
포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션이 상이한 레벨에 위치되면, 컨베이어 시스템은 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너(106)를 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖는 리프트 디바이스를 포함할 수도 있다.
컨베이어 시스템은 예를 들어, 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 골격 구조 사이에서 보관 컨테이너(106)를 이송하도록 배열될 수도 있다.
도 1a에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 보관 컨테이너(106)가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 목표 보관 컨테이너(106)가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고, 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106) 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량(201, 301)으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량(201, 301)으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너(106)는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너(106)는 대안적으로 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.
보관 컨테이너(106)가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너(106)가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 원하는 위치에 보관 컨테이너(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너(106)는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격 구조(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(500)을 포함한다.
본 발명의 목적은 다수의 보관 컨테이너를 운반할 수 있는 컨테이너 취급 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 보관 컨테이너(들)를 자체 상에 로딩(load)할 수 있고, 뿐만 아니라 보관 컨테이너를 자체로부터 언로딩(unloading)할 수 있는 컨테이너 취급 차량을 제공하는 것이다.
본 발명은 독립항에서 설명되고 특징화되고, 반면 종속항은 본 발명의 다른 특징을 설명한다.
본 발명에 따르면, 자체로 로딩 및 언로딩할 수 있는 컨테이너 취급 차량이 제공된다. 컨테이너 취급 차량은 휠이 있는 베이스 또는 벨트가 있는 베이스와 같은 베이스, 리프팅 프레임 및 지지 표면을 포함한다. 리프팅 프레임이 프레임 구조의 보관 위치(즉, 레일 시스템 아래의 보관 위치)로부터 지지 표면 상으로 또는 그 반대로 보관 컨테이너를 이동시킬 수 있게 하기 위해, 리프팅 프레임 및 지지 표면 중 적어도 하나는 베이스에 대해 이동 가능하다. 따라서, 스택과 지지 표면 사이의 보관 컨테이너 이동은 다음 중 어느 하나에 의해 달성될 수 있다:
1) 리프팅 프레임은 레일 시스템 아래의 보관 위치에 접근할 수 있는 위치와 컨테이너 취급 차량 상의 적어도 하나의 지지 표면 사이에서 이동 가능하고, 이 지지 표면으로부터 리프팅 프레임은 보관 컨테이너를 로딩 및/또는 언로딩할 수 있고, 또는
2) 적어도 하나의 지지 표면은 리프팅 프레임 바로 아래에 위치되는 적어도 하나의 위치와 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치에 접근할 수 있도록 리프팅 프레임 너머에 배열되는 위치 사이에서 베이스에 대해 이동 가능하다.
프레임 구조의 상단을 가로지르는 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일, 및 제1 방향에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하기 위해 제1 세트의 레일에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일을 포함하고 제1 및 제2 세트의 평행 레일은 레일 시스템을 복수의 그리드 셀로 분할하는 그리드를 형성하는 2차원 레일 시스템에서 동작을 위한 컨테이너 취급 차량이 설명되고, 컨테이너 취급 차량은:
- 제1 방향(X) 및 제2 방향으로 레일 시스템을 따라 컨테이너 취급 차량을 각각 안내하기 위한 이동 수단을 포함하는 베이스;
- 베이스 상에 제공된 지지 구조체로서, 지지 구조체는 베이스에서 하부 섹션으로부터 상부 섹션으로 연장하는, 지지 구조체;
- 레일 시스템 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너를 위로 리프팅하기 위한 리프팅 프레임을 포함하는 컨테이너 리프팅 디바이스로서, 리프팅 프레임은 지지 구조체의 상부 섹션의 서스펜션 지점의 세트로부터 현수되는, 컨테이너 리프팅 디바이스;
- 보관 컨테이너를 지지하기 위한 지지 표면으로서, 지지 표면은 리프팅 프레임이 지지 구조체의 상부 섹션에 인접하여 도킹 상태에 있을 때 리프팅 프레임보다 더 낮은 높이에 배열된 제1 보유 위치를 제공하는, 지지 표면을 포함하고;
- 컨테이너 취급 차량은 리프팅된 보관 컨테이너가 지지 표면 상에 배치될 수 있고 리프팅 프레임이 그로부터 분리될 수 있도록, 서스펜션 지점의 세트 또는 지지 표면을 베이스에 대해 수평으로 병진하기 위한 이동 메커니즘을 포함한다.
베이스는 바람직하게는 제1 방향(X) 및 제2 방향으로 레일 시스템을 따라 컨테이너 취급 차량을 각각 안내하기 위한 제1 세트의 휠 및 제2 세트의 휠을 포함하는 휠이 있는 베이스이다.
대안적으로, 베이스는 제1 방향(X) 및 제2 방향으로 레일 시스템을 따라 컨테이너 취급 차량을 각각 안내하기 위한 제1 벨트 및 제2 벨트를 포함하는 벨트 베이스일 수 있다.
베이스에 대해 서스펜션 지점의 세트 또는 지지 표면을 "수평으로 병진"이라는 용어는 수평 성분만을 갖는 이동(즉, 수평 방향에서만)일 수도 있거나, 또는 수평 성분 및 수직 성분(즉, 수평 방향에서 및 수직 방향에서)을 갖는 이동일 수도 있다. 후자는 수직 평면에서의 회전 이동일 수도 있다.
컨테이너 취급 차량은 리프팅 프레임을 현수하기 위한 서스펜션 지점의 세트를 포함한다. 서스펜션 지점의 세트는 풀리 또는 스풀일 수 있다. 서스펜션 지점의 세트는 이동할 수 있는데, 예를 들어 이들은 고정된 캔틸레버 또는 다른 수평 표면의 가이드를 따라 움직이는 프레임의 부분일 수 있거나, 또는 가로질러 활주되는 전체 캔틸레버일 수 있다.
지지 표면은 플레이트, 포크리프트를 형성하는 몇 개의 아암, 캐리어 등과 같은, 선반의 기능을 제공하는 임의의 디바이스 또는 표면에 의해 제공될 수 있다.
이하에서 휠이 있는 베이스라 칭하는 베이스는 서스펜션 지점의 세트(및 따라서 리프팅 프레임) 및 지지 표면의 이동을 위한 기준으로서 사용된다. 지지 표면은 일반적으로 휠이 있는 베이스의 상부 부분 위에 있거나 같은 높이에 있는 위치일 것이다.
이동 메커니즘은 선형(X 및 Y 방향을 따른 것과 같은) 또는 회전에 의한 수평 병진 이동을 위해 구성된다.
컨테이너 리프팅 디바이스는 리프팅 프레임 및 서스펜션 지점에 추가하여, 하나 이상의 리프팅 샤프트, 리프팅 밴드, 리프팅 밴드용 안내 활차(들) 등을 더 포함할 수도 있다.
컨테이너 취급 차량은 프레임 구조의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일을 포함하는 2차원 레일 시스템 상에서 동작 가능하다.
일 양태에서, 리프팅 프레임 및 지지 표면 중 적어도 하나는 수평 방향으로의 선형 병진 이동을 위해 구성될 수도 있다. 수평 방향은 하나의 세트의 레일과 평행한 방향에 있을 수도 있다.
서스펜션 지점은, 제1 위치에서 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너를 회수하도록 배열되고 제2 위치에서 리프팅 프레임이 제1 보유 위치 위에 배열되도록 선형으로 이동 가능할 수도 있다.
제1 위치에서, 리프팅 프레임은 컨테이너 취급 차량이 동작하는 레일 시스템 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너를 회수하도록 배열될 수도 있고, 제2 위치에서 리프팅 프레임은 지지 표면 위에 배열될 수도 있다.
리프팅 프레임 및 제1 보유 위치는:
- 제1 위치에서, 리프팅 프레임의 수직 투영이 제1 보유 위치 위에 배열되고,
- 제2 위치에서, 리프팅 프레임의 수직 투영이 제1 보유 위치를 회피하도록 배열될 수도 있다.
지지 표면은, 제1 위치에서 지지 표면이 휠이 있는 베이스의 수직 투영 내에 배열되고 제2 위치에서 지지 표면이 휠이 있는 베이스의 수직 투영 외부에 배열되도록 이동 메커니즘의 작동에 의해 휠이 있는 베이스에 대해 선형으로 이동 가능할 수도 있다. 따라서, 제1 위치에서 리프팅 디바이스는 컨테이너 취급 차량 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너를 회수하도록 배열될 수도 있다. 지지 표면은 리프팅 디바이스 아래의 제1 위치, 예를 들어 컨테이너 수용 위치에 보관 컨테이너를 수용하고 이어서 제1 보유 위치인 제2 위치로 보관 컨테이너를 이송할 수도 있다.
지지 표면의 제1 및 제2 위치는 제1 및 제2 세트의 레일의 그리드 레이아웃에 대응할 수도 있어, 리프팅 디바이스는 그리드 공간에 대응하는 제1 위치에서 컨테이너를 휠이 있는 베이스의 측면으로 리프팅하고, 컨테이너를 지지 표면 상에 하강시키고 이어서 지지 표면은 휠이 있는 베이스 아래의 그리드 공간에 대응하는 제2 위치로 이동함으로써 보관 컨테이너를 제1 보유 위치로 이송한다.
이동 메커니즘은 지지 표면이 휠이 있는 베이스에 대해 수평으로 병진될 수 있도록 휠이 있는 베이스에 배열될 수도 있다.
이동 메커니즘은 리프팅 프레임 표면이 휠이 있는 베이스에 대해 수평으로 병진될 수 있도록 상부 섹션에 배열될 수도 있다.
컨테이너 취급 차량은 서스펜션 지점의 세트 또는 지지 표면 중 다른 하나를 휠이 있는 베이스에 대해 수평으로 병진하기 위한 제2 이동 메커니즘을 포함할 수도 있다. 따라서, 이 실시예에서, 서스펜션 지점의 세트와 지지 표면(들)의 모두는 휠이 있는 베이스에 대해 이동할 수 있다.
컨테이너 취급 차량은 제1 보유 위치 옆에 또는 위에 배열된 제2 보유 위치를 제공하는 제2 지지 표면을 포함할 수도 있다.
이동 메커니즘은 서스펜션 지점의 세트 또는 지지 표면을 지지하는 선형 안내 시스템을 포함할 수도 있다.
선형 안내 시스템은 수평으로 연장 가능할 수도 있다.
선형 안내 시스템은:
- 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 리프팅 프레임 또는 지지 표면의 수평 병진 이동을 위한 제1 이동 메커니즘, 및
- 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부의 리프팅 프레임 또는 지지 표면의 수평 병진 이동을 위한 제2 이동 메커니즘을 포함하는 적어도 2개의 이동 메커니즘을 포함할 수도 있다.
제1 이동 메커니즘은 선형 베어링, 래크 및 피니언, 선형 액추에이터 및/또는 볼 스크류를 포함할 수도 있다.
제2 이동 메커니즘은 선형 베어링, 래크 및 피니언, 선형 액추에이터 및/또는 볼 스크류를 포함할 수도 있다.
일 양태에서, 적어도 하나의 리프팅 디바이스 모터 및 리프팅 프레임을 수평으로 이동시키기 위한 이동 메커니즘은, 리프팅 프레임의 수직 및/또는 수평 이동을 위해 필요한 동작 영역 내에 있지 않게 하기 위해 리프팅 프레임에 또는 위에, 바람직하게는 리프팅 프레임 옆 또는 위에 배열될 수도 있다. 게다가, 가능하게는 또한 하나 이상의 배터리가 리프팅 프레임에 또는 위에 배열될 수도 있지만, 배터리/배터리들은 휠이 있는 베이스에 배열될 수 있고 케이블이 리프팅 디바이스 모터까지 연장될 수도 있다.
보관 컨테이너가 제1 보유 위치에 위치될 때, 보관 컨테이너의 최상부 부분은 제1 높이를 나타낼 수도 있고; 리프팅 프레임은 도킹 상태에 있을 때, 제2 높이에 최하부 부분을 가질 수도 있고; 제2 높이는 도킹된 리프팅 프레임의 최하부 부분이 제1 보유 위치 상에 위치된 보관 컨테이너의 최상부 부분 위로 통과할 수 있도록 제1 높이 위에 있다.
컨테이너 취급 차량은:
- 휠 베이스 유닛의 형태의 휠이 있는 베이스로서, 제1 및 제2 세트의 휠은 휠 베이스 유닛의 설치 공간의 외주부를 형성하는, 휠이 있는 베이스;
휠 베이스 유닛 상에 제공되는 하부 섹션으로서, 하부 섹션은 휠 베이스 유닛의 설치 공간 이하인 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖고, 하부 섹션은 상부 표면을 갖고, 상부 표면은 지지 표면을 제공하는, 하부 섹션;
지지 구조체를 형성하고 하부 섹션으로부터 수직으로 연장하는 지지 섹션으로서, 지지 섹션은 하부 섹션의 설치 공간보다 더 작은 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖는, 지지 섹션; 및
상부 섹션을 형성하고 하부 섹션의 설치 공간을 넘어 지지 섹션으로부터 수평으로 연장하는 캔틸레버 섹션을 포함할 수도 있고;
지지 섹션은 그를 통해 지지 표면 또는 리프팅 프레임을 이동시키기 위한 통과 개구를 포함한다.
통과 개구는 보관 컨테이너가 통과하게 하기 위해 크기 설정될 수도 있다. 따라서, 이는 보관 컨테이너의 폭 치수(선택적으로 보관 컨테이너의 폭 치수들 중 더 큰 것)보다 더 큰 폭 치수 및 보관 컨테이너의 높이 치수보다 더 큰 높이 치수를 가질 수도 있다. 통과 개구는 리프팅 디바이스 및/또는 지지 구조체를 수용하기에 충분히 클 수도 있다. 통과 개구는 실질적으로 직사각형 개구를 포함할 수도 있다.
휠 베이스 유닛의 설치 공간은 2개의 세트의 레일에 의해 제공되는 하위의 그리드의 단일 그리드 셀에 크기가 대응할 수도 있다(즉, 레일의 트랙의 폭에 대응하는 개구 주위의 영역을 더한 그리드의 개구의 면적에 대응함). 다른 실시예에서, 휠 베이스 유닛은 정수 개의 그리드 셀에 대응할 수도 있고, 여기서 정수는 1 초과이다.
컨테이너 취급 차량은 제1 보유 위치를 형성하는 지지 표면 위에 배열된 제2 보유 위치를 제공하는 제2 지지 표면을 포함할 수도 있고, 통과 개구의 단면 영역은 임의의 지지 표면이 보관 컨테이너를 보유할 때 및 보관 컨테이너를 보유하지 않을 때의 모두에 그를 통한 지지 표면의 통과를 위해 구성될 수도 있다. 제2 지지 표면은 지지 표면이 휠 베이스 유닛 바로 위에 배열될 때 (제1) 지지 표면의 수직 투영 내에 배열될 수도 있다.
컨테이너 취급 차량은 2개의 리프팅 프레임 및 적어도 2개의 지지 표면을 포함할 수도 있고, 2개의 리프팅 프레임은 휠이 있는 베이스의 대향 측면 상에 및 휠이 있는 베이스의 수직 투영 외부에 배열될 수도 있고, 적어도 2개의 지지 표면은 휠이 있는 베이스의 수직 투영 내에 배열될 수도 있고, 각각의 지지 표면은 휠이 있는 베이스 외부 및 리프팅 프레임 중 하나 아래의 위치로 각각 휠이 있는 베이스에 대해 이동 가능할 수도 있다.
컨테이너 취급 차량은 2개의 휠이 있는 베이스 및 적어도 2개의 지지 표면을 포함할 수도 있고, 휠이 있는 베이스는 지지 구조체의 각각의 측면 상에 제공될 수도 있고, 하나의 리프팅 프레임이 지지 구조체의 상부 섹션으로부터 현수될 수도 있고, 각각의 지지 표면은 리프팅 프레임 아래의 위치로 휠이 있는 베이스에 대해 이동 가능할 수도 있다. 지지 표면이 리프팅 프레임 아래에 제공되지 않을 때, 리프팅 프레임은 레일 시스템 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너를 회수하도록 배열될 수도 있다.
컨테이너 취급 차량은 리프팅 프레임이 X 및 Y 방향으로 이동할 수 있도록 제1 또는 제2 방향(X, Y) 중 다른 하나로 휠이 있는 베이스에 대한 서스펜션 지점의 세트를 수평으로 병진하기 위한 제2 이동 메커니즘을 포함할 수도 있다. 제2 이동 메커니즘은 (제1) 이동 메커니즘과 별개의 이동 메커니즘이거나 (제1) 이동 메커니즘의 부분을 형성할 수 있다.
컨테이너 취급 차량은:
휠 베이스 유닛의 형태의 휠이 있는 베이스로서, 제1 및 제2 세트의 휠은 휠 베이스 유닛의 설치 공간의 외주부를 형성하는, 휠이 있는 베이스;
휠 베이스 유닛 상에 제공될 수도 있는 하부 섹션으로서, 하부 섹션은 휠 베이스 유닛의 설치 공간 이하일 수도 있는 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖고, 하부 섹션은 상부 표면을 갖고, 상부 표면은 지지 표면을 제공하는, 하부 섹션;
지지 구조체를 형성하고 하부 섹션으로부터 수직으로 연장하는 지지 섹션으로서, 지지 섹션은 하부 섹션의 설치 공간보다 더 작은 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖는, 지지 섹션; 및
상부 섹션을 형성하고 하부 섹션의 설치 공간을 넘어 지지 섹션으로부터 수평으로 연장하는 캔틸레버 섹션을 더 포함할 수도 있고;
이동 메커니즘은 제1 상태에서 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너를 위로 리프팅할 수 있고 제2 상태에서 리프팅 프레임이 지지 표면 상에 보관 컨테이너를 배치할 수 있도록 휠이 있는 베이스에 대해 지지 섹션 및 따라서 캔틸레버 섹션을 회전하도록 구성된 회전 디바이스를 포함할 수도 있다.
제2 상태에 있을 때, 지지 섹션 및 캔틸레버 섹션은 휠 베이스 유닛의 설치 공간 내에 있을 수도 있다. 제1 상태에서 컨테이너 취급 차량은 2개의 그리드 셀을 점유할 수도 있고, 반면 제2 상태에서 컨테이너 취급 차량은 단지 하나의 그리드 셀만을 점유할 수 있다.
지지 표면의 무게 중심은 휠이 있는 베이스 위에 위치될 수도 있다.
컨테이너 취급 차량은 컨테이너 취급 차량에 의해 운반되는 하나 이상의 보관 컨테이너의 부하에 따라 컨테이너 취급 차량의 무게 중심을 변경하기 위한 부하 이동 디바이스 및 가동 부하를 포함하는 중량 분배 시스템을 더 포함할 수도 있다. 부하 이동 디바이스는 액추에이터, 볼 스크류 등일 수 있다. 가동 부하는 컨테이너 취급 차량에서 비교적 높거나 비교적 낮게 배열될 수 있다. 일 양태에서 이는 리프팅 디바이스 위에 배열될 수 있다. 다른 양태에서 이는 휠이 있는 베이스 내에 배열될 수 있다.
중량 분배 시스템은:
- 지지 표면(들)에 의해 및 리프팅 프레임에 의해 지지되는 임의의 보관 컨테이너(들)의 중량을 측정하기 위한 센서 세트, 및
- 센서 세트 및 부하 이동 디바이스의 모두에 연결되는 제어 시스템으로서, 제어 시스템은 센서 세트로부터 측정된 데이터에 기초하여, 컨테이너 취급 차량의 적어도 2개의 대향 측면의 질량 변화를 감지하고 질량 변화에 대응하는 가동 부하의 이동 거리를 계산하고, 컨테이너 취급 차량의 비교적 더 무거운 측면의 반대 방향으로 계산된 이동 거리로 가동 부하를 이동시키도록 부하 이동 디바이스에 지시하는, 제어 시스템을 포함할 수도 있다. 제어 시스템은 가속 및 감속과 같은 이동 중에 컨테이너 취급 차량의 동적 무게 중심의 라이브, 즉, 실시간 계산을 수행할 수도 있고, 무게 중심이 예를 들어 컨테이너 취급 차량의 감소된 경사의 위험을 갖고 더 유리한 지점으로 강제되도록 하는 방향으로 가동 부하를 이동시키도록 부하 이동 디바이스에 지시할 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템 내의 적층 위치와 전술된 바와 같은 컨테이너 취급 차량 상의 보관 위치 사이에 보관 컨테이너를 로딩하는 방법이 또한 설명되고, 방법은:
- 리프팅 디바이스의 리프팅 프레임을 사용하여 레일 시스템 아래에 위치된 적층 위치로부터 보관 컨테이너를 픽업하는 단계,
- 보관 컨테이너를 컨테이너 취급 차량의 지지 표면 상에 배치하고 보관 컨테이너로부터 리프팅 프레임을 분리하는 단계를 포함한다.
방법은:
- 휠이 있는 베이스에 대해 서스펜션 지점의 세트 또는 지지 표면을 수평으로 병진하기 위한 이동 메커니즘을 사용함으로써 픽업된 보관 컨테이너를 이동시키는 단계를 더 포함할 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템이며, 프레임 구조의 상단을 가로지르는 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일, 및 제1 방향에 수직인 제2 방향으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하기 위해 제1 세트의 레일에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일을 포함하는 2차원 레일 시스템을 포함하고, 제1 및 제2 세트의 평행 레일은 레일 시스템을 복수의 그리드 셀로 분할하는 그리드를 형성하고, 자동화 보관 및 회수 시스템은 전술된 바와 같은 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량을 더 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템이 또한 설명된다.
시스템은 그리드 셀 아래에 있는 보관 컨테이너의 복수의 스택을 더 포함할 수도 있다.
시스템은 컨테이너 취급 차량(들)의 설치 공간에 관한 정보를 수신하고 시스템을 제어하기 위해 상기 정보를 사용하도록 구성된 제어 시스템을 더 포함할 수도 있다.
본 발명은 보관 컨테이너 시스템에 관련된 개념에서, 뿐만 아니라 수직 농업 및 온라인 식료품(e-grocery) 용례에서 사용될 수 있다.
상대 용어 "상부", "하부", "아래", "위", "더 높은" 등은 직교 좌표계에서 볼 수 있는 바와 같이 이들의 일반적인 의미로 이해되어야 한다. 우물과 관련하여 언급될 때 "상부" 또는 "위"는, 우물의 표면으로부터 더 멀리 이격하는(다른 구성요소에 비해) 위치로서 이해되어야 하는 용어 "하부" 또는 "아래"에 대조적으로, 상부의 표면에 더 가까운(다른 구성요소에 비해) 위치로서 이해되어야 한다.
요약하면, 본 발명은 자체로 로딩 및 언로딩할 수 있는 컨테이너 취급 차량을 제공한다.
이하의 도면은 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 첨부된다. 도면은 본 발명의 실시예를 도시하고 있고, 이는 이제 단지 예로서 설명될 것이며, 여기서:
도 1a 내지 도 1d는 종래 기술의 보관 및 회수 시스템의 양태를 도시하고 있는데, 여기서:
도 1a는 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템의 골격 구조의 사시도이다.
도 1b는 2개의 세트의 단일 트랙 레일의 평면도이다.
도 1c는 2개의 세트의 이중 트랙 레일의 평면도이다.
도 1d는 단일 그리드 셀의 치수를 나타내고 있는 평면도이다.
도 2는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 중앙에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버를 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4a 및 도 4b는 컨테이너 취급 차량을 위한 휠 베이스 유닛의 형태의 예시적인 휠이 있는 베이스를 도시하고 있다.
도 5a 내지 도 5h는 지지 섹션에 통과 개구를 갖고 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스에 대해 선형으로 이동 가능한 컨테이너 취급 차량의 상이한 예를 도시하고 있는데, 여기서:
도 5a는 리프팅 프레임 바로 아래에 위치된 지지 표면 상에 배열된 보관 컨테이너의 정면 사시도이다.
도 5b는 도 5a의 후면 사시도이다.
도 5c에서, 보관 컨테이너는 지지 표면 상에 배열되고 보관 컨테이너가 그 위에 배열되어 있는 지지 표면은 리프팅 프레임 바로 아래의 위치와 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치 사이의 중간 전이부이다.
도 5d는 도 5c의 후면 사시도이다.
도 5e는 휠이 있는 베이스 바로 위의 지지 표면 상에 배열된 보관 컨테이너의 정면 사시도이다.
도 5f는 도 5e의 후면 측면도이다.
도 5g는 2개의 보관 컨테이너를 보유하는 컨테이너 취급 차량의 정면 사시도로서, 하나의 보관 컨테이너는 리프팅 프레임에 의해 리프팅되고 다른 보관 컨테이너는 휠이 있는 베이스 바로 위에 위치된 지지 표면 상에 배열된다.
도 5h는 도 5g의 후면 사시도이다.
도 6a 내지 도 6f는 지지 섹션에 통과 개구를 갖고 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스에 대해 선형으로 이동 가능한 2개의 지지 표면이 배열되어 있는 컨테이너 취급 차량의 예인데, 여기서:
도 6a는 리프팅 프레임에 의해 하나의 보관 컨테이너를 보유하는 반면 지지 표면은 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 6b는 리프팅 프레임에 의해 하나의 보관 컨테이너를 보유하는 반면 상부 지지 표면은 보관 컨테이너를 보유하고 반면 하부 지지 표면은 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 6c는 상부 및 하부 지지 표면 상에 각각 하나의 보관 컨테이너를 보유하는 반면 리프팅 프레임은 보관 컨테이너를 보유하지 않는 컨테이너 취급 차량의 후면 측면도이다.
도 6d는 리프팅 프레임에 의해 하나의 보관 컨테이너를 보유하는 반면 상부 지지 표면은 보관 컨테이너를 보유하고 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 6e는 하나의 보관 컨테이너가 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열된 상부 지지 표면에 의해 운반되고 하나의 보관 컨테이너가 리프팅 프레임 바로 아래에 배열된 하부 지지 표면에 의해 운반되는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 6f는 도 6e의 후면 측면도이다.
도 7a 내지 도 7e는 휠이 있는 베이스의 대향 측면들 상에 배열된 2개의 리프팅 프레임을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예이고, 개구가 지지 섹션에 제공되고 2개의 높이로 2개씩 나란히 배열된 총 4개의 지지 표면이 배열되어 있고, 여기서 모든 지지 표면은 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스에 대해 선형으로 이동 가능하고, 여기서:
도 7a는 보관 컨테이너가 양 리프팅 프레임에 의해 운반되고, 모든 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치에 있고 이들 모두가 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 7b는 보관 컨테이너가 양 리프팅 프레임에 의해 운반되고, 2개의 상부 지지 표면이 각각의 리프팅 프레임 바로 아래의 각각의 위치로 이동되고, 반면 2개의 하부 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 7c는 보관 컨테이너가 양 리프팅 프레임에 의해 운반되고, 2개의 상부 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되고, 양자 모두 보관 컨테이너를 보유하고, 반면, 2개의 하부 지지 표면은 보관 컨테이너를 보유하지 않은 것으로 도시되어 있는 리프팅 프레임 바로 아래에 배열되어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 7d는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 2개의 상부 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되어 있고, 양자 모두 보관 컨테이너를 보유하고, 반면 2개의 하부 지지 표면은 보관 컨테이너를 보유하고 있는 리프팅 프레임 바로 아래에 배열되는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 7e는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 모든 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되고, 이들 모두가 보관 컨테이너를 보유하고 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 8a 내지 도 8g는 2개의 휠이 있는 베이스 사이의 중앙에 배열된 하나의 리프팅 프레임을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예이고, 개구가 지지 섹션에 제공되고 리프팅 프레임의 각각의 측면에 2개씩 배열된 총 4개의 지지 표면이 배열되어 있고, 지지 표면은 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 각각의 휠이 있는 베이스에 대해 선형으로 이동 가능하고, 여기서:
도 8a는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 반면 나머지 3개의 지지 표면이 각각의 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되고, 이들 모두는 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 8b는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 지지 표면 중 3개가 각각의 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되고, 그 중 하나는 리프팅 프레임 바로 아래에 위치되고 보관 컨테이너를 보유하고 반면 나머지 3개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 8c는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 모든 지지 표면이 그 각각의 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되어 있고, 그 중 하나는 보관 컨테이너를 보유하고 반면 나머지 3개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 8d는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하고, 하나의 지지 표면이 리프팅 프레임 바로 아래에 배열되고 반면 나머지 3개의 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되어 있고, 이들 중 하나는 보관 컨테이너를 보유하고 반면 나머지 2개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 8e는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하고, 모든 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되고, 이들 중 2개가 보관 컨테이너를 보유하고 반면 2개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 8f는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 하나의 지지 표면이 리프팅 프레임 바로 아래에 배열되고 반면 나머지 3개의 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되어 있고, 이들 중 2개는 보관 컨테이너를 보유하고 반면 하나는 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 8g는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 모든 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되고, 이들 중 3개가 보관 컨테이너를 보유하고 반면 하나는 비어 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 9a 내지 도 9e는 서스펜션 지점의 세트로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예이고, 서스펜션 지점의 세트 및 따라서 리프팅 프레임은 컨테이너 취급 차량의 휠이 있는 베이스 상에 배열된 고정 지지 표면 바로 위의 위치 및 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위의 위치로부터 병진 이동을 위해 구성되고, 이 도면들은 레일 시스템 아래의 그 각각의 보관 위치로부터 컨테이너 취급 차량의 지지 표면 상으로의 보관 컨테이너의 순차적 이동을 도시하고 있고, 여기서:
도 9a는 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 9b는 리프팅 프레임이 도 9a의 그 위치에 대해 하나의 그리드 셀과 동일한 거리로 이동되어 있고 지지 표면 중 하나의 바로 위의 위치에 있고 지지 표면 상에 보관 컨테이너를 드롭 오프한 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 9c는 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래로 하강되고 레일 시스템 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너를 픽업한 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 9d는 리프팅 프레임이 도 9c의 그 위치에 대해 2개의 그리드 셀과 동일한 거리로 이동되어 있고 도 9b에 비교하여 지지 표면 중 다른 하나의 바로 위의 위치에 있고 지지 표면 상에 보관 컨테이너를 드롭 오프한 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 9e는 각각의 스택 내에 2개의 보관 컨테이너를 갖는 보관 컨테이너의 2개의 스택인, 총 4개의 보관 컨테이너가 지지 표면 상에 위치된 후의 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 10a는 서스펜션 지점의 세트로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임을 갖는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있고, 서스펜션 지점의 세트 및 따라서 리프팅 프레임은 컨테이너 취급 차량의 휠이 있는 베이스 상에 배열된 고정 지지 표면 바로 위의 위치 및 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위의 2개의 위치로부터 병진 이동을 위해 구성되고, 상기 2개의 위치는 휠이 있는 베이스의 대향 측면들 상에 있고, 도 10a의 컨테이너 취급 차량은 리프팅 프레임이 고정 지지 표면 중 하나의 바로 위에 있기 때문에 2개의 그리드 셀을 점유한다.
도 10b는 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치 위의 위치로 이동되어 있는 도 10a의 컨테이너 취급 차량(901)을 도시하고 있다.
도 11a 내지 도 11c는 레일 시스템 상에 배열된 컨테이너 취급 차량의 예이고, 컨테이너 취급 차량은 서스펜션 지점의 세트로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임을 포함하고, 서스펜션 지점의 세트 및 따라서 리프팅 프레임은 컨테이너 취급 차량의 휠이 있는 베이스 상에 배열된 고정 지지 표면 바로 위의 위치 및 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위의 2개의 위치로부터 병진 이동을 위해 구성되고, 상기 2개의 위치는 휠이 있는 베이스의 대향 측면들 상에 있고, 여기서:
도 11a는 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위에 배열되고 보관 컨테이너를 보유하는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있고, 컨테이너 취급 차량은 이 구성에서 3개의 그리드 셀을 점유한다.
도 11b는 리프팅 프레임이 도 11a에 비교하여 휠이 있는 베이스의 대향 측면에 배열되고 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위에 배열되고 보관 컨테이너를 보유하는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있고, 컨테이너 취급 차량은 이 구성에서 3개의 그리드 셀을 점유한다.
도 11c는 리프팅 프레임이 지지 표면 중 하나의 바로 위에 배열되는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있고, 컨테이너 취급 차량은 이 구성에서 2개의 그리드 셀을 점유한다.
도 12a 내지 도 12d는 서스펜션 지점의 세트로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예이고, 서스펜션 지점의 세트 및 따라서 리프팅 프레임은 컨테이너 취급 차량의 휠이 있는 베이스 상에 배열된 이동 가능한 지지 표면 바로 위의 위치 및 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위의 위치로부터 병진 이동을 위해 구성되고, 이 도면들은 리프팅 프레임 및 가동 지지 표면(들)의 상이한 상대 위치를 도시하고 있고, 여기서:
도 12a는 리프팅 프레임이 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치에 있고 비어 있는 지지 표면이 휠이 있는 베이스 외부(너머)의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.
도 12b는 리프팅 프레임이 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치에 있고 보관 컨테이너를 보유하는 지지 표면이 휠이 있는 베이스 외부(너머)의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.
도 12c는 리프팅 프레임이 휠이 있는 베이스 외부(너머)의 위치에 있고 보관 컨테이너를 보유하는 지지 표면이 리프팅 프레임 바로 아래의 휠이 있는 베이스 외부(너머)의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.
도 12d는 리프팅 프레임이 휠이 있는 베이스의 외부(너머)의 위치에 있고 보관 컨테이너를 보유하고, 지지 표면은 휠이 있는 베이스 바로 위에 배열되어 있는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.
도 13a는 서스펜션 지점 및 따라서 리프팅 프레임을 위한 2개의 선형 이동 메커니즘을 갖는 컨테이너 취급 차량의 평면도이고, 이동 메커니즘은 연장 가능한 선형 안내 시스템을 포함하고, 제1 이동 메커니즘은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내의 리프팅 프레임 또는 지지 표면의 수평 병진 이동을 위한 것이고, 제2 이동 메커니즘은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부(너머)의 리프팅 프레임 또는 지지 표면의 수평 병진 이동을 위한 것이다.
도 13b는 도 13a의 섹션 A의 확대도이다.
도 13c는 서스펜션 지점 또는 가동 지지 표면을 이동시키기 위한 볼 스크류 형태의 선형 이동 메커니즘의 상세를 도시하고 있다.
도 13d는 도 13c의 섹션 B의 확대도이다.
도 13e에서 횡방향 지지 요소는 나사산 형성 샤프트 부분 및 나사산 형성 샤프트 부분과의 상호 작용을 위해 횡방향 지지 요소와 맞물리는 볼 베어링을 포함하는 너트를 더 양호하게 도시하기 위해 제거되어 있다.
도 14a 내지 도 14d는 휠이 있는 베이스, 지지 섹션 및 캔틸레버 섹션을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예이고, 리프팅 프레임은 캔틸레버 섹션의 서스펜션 지점의 세트로부터 현수되고, 이동 메커니즘은 제1 상태에서 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치로부터 컨테이너를 위로 리프팅할 수 있고 제2 상태에서 리프팅 프레임이 지지 표면 상에 보관 컨테이너를 배치할 수 있도록 휠이 있는 베이스에 대해 지지 섹션 및 따라서 캔틸레버 섹션을 회전하도록 구성된 회전 디바이스를 포함한다.
도 14a는 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위에 배열되고 지지 표면이 비어 있는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.
도 14b는 도 14a의 후면도이다.
도 14c는 도 14a 및 도 14b에 비교하여 리프팅 프레임이 180도 회전되어 있고, 리프팅 프레임 및 지지 표면의 모두는 비어 있는데, 즉, 보관 컨테이너를 보유하지 않는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.
도 14d는 리프팅 프레임이 레일 시스템 아래의 보관 위치 바로 위에 배열되고 리프팅 프레임 및 지지 표면의 모두가 보관 컨테이너를 보유하는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.
도 15는 리프팅 디바이스 내에 배열될 수 있는 컨테이너 취급 차량의 구성요소의 예의 평면도이다.
도 16a 및 도 16b는 컨테이너 취급 차량에 의해 운반되는 하나 이상의 보관 컨테이너의 부하에 따라 컨테이너 취급 차량의 무게 중심을 변경하기 위한 부하 이동 디바이스 및 가동 부하를 포함하는 중량 분배 시스템을 갖는 컨테이너 취급 차량의 상이한 예를 도시하고 있고, 여기서:
도 16a는 캔틸레버 디자인 및 가동 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예를 도시하고 있다.
도 16b는 중량 분배 시스템을 갖는 도 5a 내지 도 5h의 컨테이너 취급 차량의 예이다.
도 17a 내지 도 17c는 지지 섹션에 통과 개구를 갖고 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스에 대해 선형으로 이동 가능하고, 컨테이너 취급 차량은 중량 분배 시스템을 더 포함하는 컨테이너 취급 차량의 상이한 예를 도시하고 있는데, 여기서:
도 17a는 휠이 있는 베이스 바로 위에 위치된 지지 표면 상에 배열된 보관 컨테이너의 정면 사시도이다.
도 17b는 도 17a의 평면 사시도이다.
도 17c는 도 17b의 점선 영역의 상세도이다.
도 18a 내지 도 18e는 도 17a 내지 도 17c의 컨테이너 취급 차량의 상세를 도시하고 있고, 컨테이너 취급 차량은 휠이 있는 베이스, 지지 섹션 및 캔틸레버 섹션을 갖고, 리프팅 프레임은 캔틸레버 섹션 내의 서스펜션 지점의 세트로부터 현수되고, 지지 표면은 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 수직 평면에서 회전 이동을 통해 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스에 대해 이동 가능하고, 여기서:
도 18a는 리프팅 프레임이 보관 컨테이너를 보유하고, 비어 있는 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위에 있는 컨테이너 취급 차량의 측면 사시도이다.
도 18b에서, 리프팅 프레임은 여전히 보관 컨테이너를 보유하고 지지 표면은 휠이 있는 베이스 바로 위의 그 초기 위치로부터 리프팅 프레임 바로 아래 위치로 이동하려고 한다.
도 18c에서 지지 표면은 리프팅 프레임 바로 아래의 위치로 이동했고 리프팅 프레임은 보관 컨테이너가 지지 표면 상에 드롭 오프하였기 때문에 보관 컨테이너를 보유하지 않는다.
도 18d에서 리프팅 프레임은 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 지지 표면 및 그 위에 제공된 보관 컨테이너는 리프팅 프레임 바로 아래의 위치로부터 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치로 이동하려고 한다.
도 18e에서 리프팅 프레임은 보관 컨테이너를 보유하지 않고, 지지 표면 및 그 위에 제공된 보관 컨테이너는 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치로 이동되어 있다.
도 19a 및 도 19b는 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 지지 표면을 이동시키기 위한 수직 평면 이동 메커니즘의 상세를 도시하고 있다.
도 20a 및 도 20b는 서스펜션 지점 및 따라서 리프팅 프레임을 위한 3개의 선형 이동 메커니즘을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예를 도시하고 있고, 이동 메커니즘은 연장 가능한 선형 안내 시스템을 포함하고, 제1 이동 메커니즘은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 제1 방향으로 리프팅 프레임의 수평 병진 이동을 위한 것이고, 제2 이동 메커니즘은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부(너머)의 리프팅 프레임의 수평 병진 이동을 위한 것이고, 제3 이동 메커니즘은 제1 방향에 수직인 방향으로 이동을 위한 것이고, 여기서:
도 20a에서 리프팅 프레임은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에 배열된다.
도 20b에서 리프팅 프레임은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부의 위치로 이동되어 있다.
도 21a 내지 도 21c는 서스펜션 지점 및 따라서 리프팅 프레임을 위한 3개의 선형 이동 메커니즘 및 서스펜션 지점 및 따라서 리프팅 프레임을 회전시키기 위한 회전 메커니즘을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예를 도시하고 있다.
도 21a에서 리프팅 프레임은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부의 위치에 있다.
도 21b에서 서스펜션 지점 및 따라서 리프팅 프레임을 회전시키기 위한 회전 메커니즘의 예가 도시되어 있다.
도 21c에서 리프팅 프레임은 휠이 있는 베이스의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내의 위치에 있고 리프팅 프레임은 도 21a의 리프팅 디바이스에 비교하여 90도 회전되어 있다.
이하에서, 본 발명의 실시예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시되어 있는 주제로 본 발명을 한정하도록 의도된 것은 아니라는 것이 이해되어야 한다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 도 1 내지 도 3과 관련하여 전술된 종래 기술의 골격 구조(100)에 따라 구성되는데, 즉, 다수의 직립 부재(102) 및 직립 부재(102)에 의해 지지되는 다수의 수평 부재(103) 및 추가로 골격 구조(100)는 X 방향 및 Y 방향으로 제1 상부 레일 시스템(108)을 포함한다.
골격 구조(100)는 부재(102, 103) 사이에 제공된 보관 컬럼(105) 형태의 보관 구획을 더 포함하고, 여기서 보관 컨테이너(106)는 보관 컬럼(105) 내에 스택(107)으로 적층 가능하다.
골격 구조(100)는 임의의 크기일 수 있다. 특히, 골격 구조는 도 1a에 개시된 것보다 상당히 더 넓고 및/또는 더 길고 및/또는 더 깊을 수 있는 것으로 이해된다. 예를 들어, 골격 구조(100)는 700×700 초과의 컬럼의 수평 범위와 12개 초과의 컨테이너의 보관 깊이를 가질 수도 있다.
본 발명에 따른 원격 조작 차량용 휠 베이스 유닛의 형태의 예시적인 휠이 있는 베이스가 도 4a 및 도 4b에 도시되어 있다. 휠 베이스 유닛(2)은 레일 시스템 상에서 제1 방향으로 이동을 위한 제1 세트의 휠(32a) 및 제1 방향에 수직인 제2 방향으로 이동을 위한 제2 세트의 휠(32b)을 갖는 휠 배열(32a, 32b)을 특징으로 한다. 각각의 세트의 휠은 휠 베이스 유닛(2)의 대향 측면들 상에 배열된 2개의 쌍의 휠을 포함한다. 휠 베이스 유닛이 레일 시스템 상에서 이동할 수도 있는 방향을 변경하기 위해, 세트의 휠(32b) 중 하나가 휠 변위 조립체(7)에 연결된다. 휠 변위 조립체는 원하는 방향으로 이동하는 세트의 휠만이 레일 시스템과 접촉하도록 다른 세트의 휠(32a)에 대해 연결된 세트의 휠(32b)을 리프팅 및 하강할 수 있다. 휠 변위 조립체(7)는 전기 모터(8)에 의해 구동된다. 또한, 충전식 배터리(6)에 의해 전력 공급되는 2개의 전기 모터(4, 4')가 세트의 휠(32a, 32b)에 연결되어 휠 베이스 유닛을 원하는 방향으로 이동시킨다.
도 4a 및 도 4b를 추가로 참조하면, 휠 베이스 유닛(2)의 수평 주연부는 그리드 셀에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지도록 치수 설정되어, 2개의 휠 베이스 유닛(2)이 레일 시스템(108, 308)의 임의의 인접 그리드 셀 상에서 서로 통과할 수도 있게 된다. 달리 말하면, 휠 베이스 유닛(2)은 설치 공간, 즉, 그리드 셀의 수평 영역과 일반적으로 동일한 X 및 Y 방향의 범위, 즉, 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로 합체된 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같은, X 및 Y 방향에서 그리드 셀의 범위를 가질 수도 있다.
도 4b를 참조하면, 휠 베이스 유닛(2)은 컨테이너 캐리어를 위한 연결 인터페이스로서 구성된 상단 패널/플랜지(9)(즉, 상부 표면)를 갖는다. 상단 패널(9)은 중앙 개구(20)를 갖고 컨테이너 캐리어의 하부 섹션에서 대응 관통 구멍을 통한 볼트 연결을 위해 적합한 다수의 관통 구멍(10)(즉, 연결 요소)을 특징으로 한다. 다른 실시예에서, 상단 패널(9)의 연결 요소는 예를 들어 하부 섹션의 관통 구멍과의 상호 작용을 위한 나사산 형성 핀일 수도 있다. 중앙 개구(20)의 존재는 충전식 배터리(6) 및 전자 제어 시스템(21)과 같은, 휠 베이스 유닛(2)의 내부 구성요소에 대한 접근을 제공하기 때문에 유리하다.
도 5a 내지 도 5h는 지지 섹션(402)에 통과 개구(422)를 갖고 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치 사이에서 통과 개구(422)를 통해 휠이 있는 베이스(2)에 대해 선형으로 이동 가능한 컨테이너 취급 차량(401)의 상이한 예를 도시하고 있다. 컨테이너 취급 차량(401)은 제1 및 제2 수직 방향(X, Y)으로 레일 시스템(108)을 따라 컨테이너 취급 차량(401)을 각각 안내하기 위한 제1 및 제2 세트의 휠(32a, 32b)을 포함하는 휠이 있는 베이스(2)를 갖고 개시된다. 컨테이너 취급 차량은 휠이 있는 베이스(2) 상에 제공된 지지 구조체(402)를 더 포함하고, 지지 구조체(402)는 휠이 있는 베이스(2)의 하부 섹션으로부터 캔틸레버 섹션(413)이 연결되는 상부 섹션으로 연장한다. 컨테이너 취급 차량(401)은 하위의 레일 시스템(도 5a 내지 도 5h에는 도시되어 있지 않은 레일 시스템) 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너(106)를 위로 리프팅하기 위한 리프팅 프레임(415)을 포함하는 컨테이너 리프팅 디바이스(414)를 더 포함한다. 리프팅 프레임(415)은 리프팅 밴드(또한 도 5a 내지 도 5h에 도시되어 있지 않음)를 통해 캔틸레버 섹션(413)의 서스펜션 지점의 세트(도 5a 내지 도 5h에 도시되어 있지 않음)로부터 현수되고 위로부터 보관 컨테이너(415)에 접근할 때 보관 컨테이너(106)에 대해 리프팅 프레임(415)을 안내하는 것을 보조하기 위한 통 가이드(424)를 각각의 코너에 포함한다. 리프팅 프레임(415)은 보관 컨테이너 내의 대응 구멍과 연결을 위한 해제 가능한 연결부 또는 그리퍼(421)를 더 포함한다. 컨테이너 취급 차량(401)은 보관 컨테이너(106)를 지지하기 위한 지지 표면(425)을 더 포함하고, 지지 표면(425)은 리프팅 프레임(415)이 캔틸레버 섹션(413)에 인접한 도킹 상태에 있을 때 리프팅 프레임(415)보다 더 낮은 높이에 배열된 제1 보유 위치를 제공한다. 컨테이너 취급 차량(401)은 휠이 있는 베이스(2)에 대해 지지 표면(425)을 수평으로 병진시키기 위한 선형 이동 메커니즘(426)을 포함하여, 리프팅된 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425) 및 그로부터 분리된 리프팅 프레임(415) 상에 배치될 수 있게 된다. 휠이 있는 베이스(2)의 설치 공간은 하나의 그리드 셀이고, 반면 컨테이너 취급 차량의 설치 공간은 2개의 그리드 셀이다.
도 5a는 컨테이너 취급 차량(401)의 리프팅 프레임(415) 바로 아래에 위치된 지지 표면(425) 상에 배열된 보관 컨테이너(106)의 정면 사시도이다.
도 5b는 도 5a의 후면 사시도이다.
도 5c에서, 보관 컨테이너(106)는 지지 표면(425) 상에 배열되고 보관 컨테이너(106)가 그 위에 배열되어 있는 지지 표면(425)은 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치와 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치 사이의 중간 전이부이다.
도 5d는 도 5c의 후면 사시도이다.
도 5e는 리프팅 프레임 바로 아래 위치(도 5a 및 도 5b에서와 같이)로부터 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치로 이동되어 있는 지지 표면(425) 상에 배열된 보관 컨테이너(106)의 정면 사시도이다.
도 5f는 도 5e의 후면 사시 측면도이다.
도 5g는 2개의 보관 컨테이너(106)를 보유하는 컨테이너 취급 차량(401)의 정면 사시도로서, 하나의 보관 컨테이너(106)는 리프팅 프레임(106)에 의해 리프팅되고 다른 보관 컨테이너(401)는 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 위치된 가동 지지 표면(425) 상에 배열된다.
도 5h는 도 5g의 후면 사시도이다.
도 6a 내지 도 6f는 지지 섹션(402)에 통과 개구(422)를 갖고 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스(2)에 대해 선형으로 이동 가능한 2개의 지지 표면(425)이 배열되어 있는 컨테이너 취급 차량(501)의 예이다. 휠이 있는 베이스(2)의 설치 공간은 하나의 그리드 셀이고, 반면 컨테이너 취급 차량의 설치 공간은 2개의 그리드 셀이다. 따라서, 도 6a 내지 도 6f의 컨테이너 취급 차량(501)은 단지 2개의 그리드 셀만을 점유하면서 3개의 보관 컨테이너(106)를 운반할 수도 있다. 컨테이너 취급 차량(501)의 나머지 특징은 도 5a 내지 도 5h와 관련하여 설명된 컨테이너 취급 차량(401)의 특징과 유사하고, 여기서 반복되지 않을 것이다.
도 6a는 리프팅 프레임(415)에 의해 하나의 보관 컨테이너(106)를 보유하는 반면 지지 표면(425)은 비어 있는 컨테이너 취급 차량(501)의 측면도이다.
도 6b는 리프팅 프레임(415)에 의해 하나의 보관 컨테이너(106)를 보유하는 반면 상부 지지 표면(425)은 보관 컨테이너(106)를 보유하고 반면 하부 지지 표면(425)은 비어 있는 컨테이너 취급 차량(501)의 측면도이다. 하부 지지 표면(425)은 리프팅 프레임(415) 바로 아래 위치에 도시되어 있고 반면 상부 지지 표면은 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되어 있다.
도 6c는 각각의 상부 및 하부 지지 표면(425) 상에 각각 하나의 보관 컨테이너(106)를 보유하는 반면 리프팅 프레임(415)은 그 때 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않는 컨테이너 취급 차량(501)의 후면 측면도이다. 지지 표면(425)의 모두는 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열된다.
도 6d는 리프팅 프레임(415)에 의해 하나의 보관 컨테이너(106)를 보유하는 반면 상부 지지 표면(425)은 보관 컨테이너(106)를 보유하고 있는 컨테이너 취급 차량(501)의 측면도이다. 하부 지지 표면은 도 6d에는 가시화되어 있지 않다.
도 6e는 하나의 보관 컨테이너(106)가 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열된 상부 지지 표면(425)에 의해 운반되고 하나의 보관 컨테이너(106)가 리프팅 프레임(425) 바로 아래에 배열된 하부 지지 표면(425)에 의해 운반되는 컨테이너 취급 차량(501)의 측면도이다. 하부 지지 표면(426)은 도 6e에는 가시화 되어 있지 않지만 도 6f에 도시되어 있는 바와 같이 추가 보관 컨테이너(106)를 운반할 수 있다.
도 6f는 도 6e의 후면 측면도이다.
도 7a 내지 도 7e는 휠이 있는 베이스(2)의 대향 측면들 상에 배열된 2개의 리프팅 프레임(415)을 갖는 컨테이너 취급부(601)의 예이고, 개구가 지지 섹션에 제공되고 2개의 높이로 2개씩 나란히 배열된 총 4개의 지지 표면(425)이 배열되어 있다. 도 7a 내지 도 7e의 컨테이너 취급 차량(601)은 이중 캔틸레버 유형인데, 즉, 2개의 캔틸레버(413)를 포함한다. 모든 지지 표면(425)은 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스(2)에 대해 선형으로 이동 가능하다. 휠이 있는 베이스(2)의 설치 공간은 2개의 그리드 셀이고, 반면 컨테이너 취급 차량의 설치 공간은 4개의 그리드 셀이다. 따라서, 도 7a 내지 도 7e의 컨테이너 취급 차량(601)은 단지 4개의 그리드 셀만을 점유하면서 6개의 보관 컨테이너(106)를 운반할 수도 있다. 컨테이너 취급 차량(601)의 나머지 특징은 도 5a 내지 도 5h 및 도 6a 내지 도 6f와 관련하여 설명된 컨테이너 취급 차량(401, 501)의 특징과 유사하고, 여기서 반복되지 않을 것이다.
도 7a는 보관 컨테이너(106)가 양 리프팅 프레임(415)에 의해 운반되고, 모든 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치에 있고 이들 모두가 비어 있는 컨테이너 취급 차량(601)의 측면도이다.
도 7b는 보관 컨테이너(106)가 양 리프팅 프레임(415)에 의해 운반되고, 2개의 상부 지지 표면(425)이 각각의 리프팅 프레임(425) 바로 아래의 각각의 위치로 이동되고, 반면 2개의 하부 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량(601)의 측면도이다.
도 7c는 보관 컨테이너(106)가 양 리프팅 프레임(415)에 의해 운반되고, 2개의 상부 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되고, 양자 모두 보관 컨테이너(106)를 보유하고, 반면, 2개의 하부 지지 표면(106)은 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않은 리프팅 프레임(415) 바로 아래에 배열되어 있는 컨테이너 취급 차량(601)의 측면도이다.
도 7d는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(415)를 보유하지 않고, 2개의 상부 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되어 있고, 양자 모두 보관 컨테이너(106)를 보유하고, 반면 2개의 하부 지지 표면(425)은 보관 컨테이너(106)를 보유하고 있는 리프팅 프레임(415) 바로 아래에 배열되는 컨테이너 취급 차량(601)의 측면도이다.
도 7e는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않고, 모든 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되고, 이들 모두가 보관 컨테이너(106)를 보유하고 있는 컨테이너 취급 차량(601)의 측면도이다.
도 8a 내지 도 8g는 2개의 휠이 있는 베이스(2) 사이의 중앙에 배열된 하나의 리프팅 프레임을 갖는 컨테이너 취급 차량(701)의 예이고, 개구가 지지 섹션에 제공되고 리프팅 프레임(415)의 각각의 측면에 2개씩 배열된 총 4개의 지지 표면(425)이 배열되어 있다. 컨테이너 취급 차량(701)의 본체는 따라서 보관 컨테이너가 컨테이너 취급 차량(701)의 중앙에 있는 보관 공간 내로 리프팅될 수 있는 중앙 공동 디자인을 갖는다. 컨테이너 취급 차량(701)의 본체는 2개의 휠이 있는 베이스(2)를 연결한다. 본체의 각각의 측면에는, 각각의 4개의 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 중 하나 위의 위치와 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치 사이에서 보관 컨테이너(106)와 함께 그를 통해 이동할 수 있게 하기 위한 개구(도시되어 있지 않음)가 제공된다. 모든 지지 표면(425)은 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치 사이에서 각각의 휠이 있는 베이스(2)에 대해 선형으로 이동 가능하다. 2개의 휠이 있는 베이스(2)의 설치 공간은 2개의 그리드 셀이고, 반면 컨테이너 취급 차량의 설치 공간은 3개의 그리드 셀이다. 따라서, 이 배열에서, 도 8a 내지 도 8g의 컨테이너 취급 차량(701)은 단지 3개의 그리드 셀만을 점유하면서 5개의 보관 컨테이너(106)를 운반할 수도 있다. 컨테이너 취급 차량(601)의 나머지 특징은 도 5a 내지 도 5h, 도 6a 내지 도 6f 및 도 7a 내지 도 7e와 관련하여 설명된 컨테이너 취급 차량(401, 501)의 특징과 유사하고, 여기서 반복되지 않을 것이다.
도 8a는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않고, 반면 나머지 3개의 지지 표면(425)이 각각의 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되고, 이들 모두는 비어 있는 컨테이너 취급 차량(701)의 측면도이다.
도 8b는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않고, 지지 표면(425) 중 3개가 각각의 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되고, 그 중 하나는 리프팅 프레임(415) 바로 아래에 위치되고 보관 컨테이너(106)를 보유하고 반면 나머지 3개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량(701)의 측면도이다.
도 8c는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않고, 모든 지지 표면(425)이 그 각각의 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되어 있고, 그 중 하나는 보관 컨테이너(106)를 보유하고 반면 나머지 3개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량(701)의 측면도이다.
도 8d는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하고, 하나의 지지 표면(425)이 리프팅 프레임(415) 바로 아래에 배열되고 반면 나머지 3개의 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되어 있고, 이들 중 하나는 보관 컨테이너(106)를 보유하고 반면 나머지 2개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량(701)의 측면도이다.
도 8e는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하고, 모든 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되고, 이들 중 2개가 보관 컨테이너(106)를 보유하고 반면 2개는 비어 있는 컨테이너 취급 차량(701)의 측면도이다.
도 8f는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않고, 하나의 지지 표면(425)이 리프팅 프레임(415) 바로 아래에 배열되고 반면 나머지 3개의 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되어 있고, 이들 중 2개는 보관 컨테이너(106)를 보유하고 반면 하나는 비어 있는 컨테이너 취급 차량(701)의 측면도이다.
도 8g는 리프팅 프레임(451)이 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않고, 모든 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되고, 이들 중 3개가 보관 컨테이너(106)를 보유하고 반면 하나는 비어 있는 컨테이너 취급 차량(701)의 측면도이다.
도 9a 내지 도 9e는 서스펜션 지점의 세트(423)(도 9a 내지 도 9e에는 상세히 도시되어 있지 않음, 도 10 내지 도 13 참조)로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임(415)을 갖는 컨테이너 취급 차량(801)의 예이고, 서스펜션 지점의 세트 및 따라서 리프팅 프레임(415)은 컨테이너 취급 차량(801)의 휠이 있는 베이스(2) 상에 배열된 고정 지지 표면(425) 바로 위의 위치 및 레일 시스템 아래에 위치된 보관 위치 바로 위의 위치로부터 병진 이동을 위해 구성된다. 이 도면들은 레일 시스템 아래에 위치된 그 각각의 보관 위치로부터 컨테이너 취급 차량(801)의 지지 표면(425) 상으로의 보관 컨테이너(106)의 순차적 이동을 도시하고 있다. 컨테이너 취급 차량(801)은 도 9a 내지 도 9e에 도시되어 있는 바와 같이 2개의 지지 표면(425)을 가질 수 있다. 그러나, 도시되어 있지 않지만, 컨테이너 취급 차량(801)이 예를 들어 일렬로 배열되거나 2×2로 배열되어 큐브를 형성하는 4개 또는 심지어 더 많은 지지 표면(425)을 갖는 것도 또한 가능하다. 후자의 경우, 서스펜션 지점의 세트는 리프팅 프레임(415)을 X 방향 및 Y 방향 모두로 병진할 수 있어야 한다. 컨테이너 취급 차량(801)은 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치 바로 위에 배열되는지(예를 들어, 도 9a 참조) 또는 컨테이너 취급 차량(801) 내의 지지 표면(425) 중 하나의 바로 위에 배열되는 지(예를 들어 도 9b 참조) 여부에 따라 다양한 설치 공간을 갖는다. 컨테이너 취급 차량(801)의 휠이 있는 베이스(2) 상에 배열된 고정 지지 표면(425) 바로 위의 위치와 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치 바로 위의 위치 사이에서 서스펜션 지점(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 이동시키기 위해, 컨테이너 취급 차량은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 리프팅 프레임(415)의 수평 병진 이동을 위한 제1 이동 메커니즘, 및 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부의 리프팅 프레임(415) 또는 지지 표면의 수평 병진 이동을 위한 제2 이동 메커니즘을 포함할 수도 있다.
도 9a는 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치 바로 위의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량(801)의 측면도이다. 컨테이너 취급 차량(801)은 도 9a에서 3개의 그리드 셀(122)을 점유한다.
도 9b는 리프팅 프레임(415)이 도 9a의 그 위치에 대해 하나의 그리드 셀과 동일한 거리로 이동되어 있고 지지 표면(425) 중 하나의 바로 위의 위치에 있고 지지 표면(425) 상에 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프한 컨테이너 취급 차량(801)의 측면도이다. 컨테이너 취급 차량(801)은 도 9b에서 2개의 그리드 셀(122)을 점유한다.
도 9c는 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래로 리프팅 밴드(417a, 417b)를 사용하여 아래로 현수되고 레일 시스템(108) 아래에 위치된 보관 위치로부터 보관 컨테이너(108)를 픽업한 컨테이너 취급 차량(801)의 측면도이다.
도 9d는 리프팅 프레임(415)이 도 9c의 그 위치에 대해 2개의 그리드 셀과 동일한 거리로 이동되어 있고 도 9b에 비교하여 지지 표면(425) 중 다른 하나의 바로 위의 위치에 있고 지지 표면(425) 상에 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프한 컨테이너 취급 차량(801)의 측면도이다.
도 9e는 각각의 스택 내에 2개의 보관 컨테이너(106)를 갖는 보관 컨테이너(106)의 2개의 스택인, 총 4개의 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425) 상에 위치된 후의 컨테이너 취급 차량(801)의 측면도이다.
도 10a는 서스펜션 지점의 세트(423)로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임(415)을 갖는 컨테이너 취급 차량(901)을 도시하고 있다. 서스펜션 지점의 세트(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)은, 선형 이동 메커니즘(427)을 사용하여 컨테이너 취급 차량(901)의 휠이 있는 베이스(2) 상에 배열된 고정 지지 표면(425) 바로 위의 위치로부터 레일 시스템(108) 아래에 위치된 보관 위치(425) 바로 위에 위치된 2개의 위치 중 하나 내로 병진 이동을 위해 구성된다. 상기 2개의 위치는 휠이 있는 베이스(2)의 대향 측면들에 있다. 도 10a의 컨테이너 취급 차량은 리프팅 프레임(415)이 고정 지지 표면(425) 중 하나 바로 위에 있기 때문에 2개의 그리드 셀(122)을 점유한다. 도 10a의 이동 메커니즘은 리프팅 프레임(415)을 갖는 리프팅 디바이스(414)가 컨테이너 취급 차량(901)의 상부 부분 내부에 배열되고 선형 베어링, 래크 및 피니언, 선형 액추에이터 및/또는 볼 스크류와 같은 상보적 연결을 통해 상기 안내 시스템을 따라 이동 가능한 선형 안내 시스템의 형태이다. 컨테이너 취급 차량(801)의 휠이 있는 베이스(2) 상에 배열된 고정 지지 표면(425) 중 하나의 바로 위의 위치와 레일 시스템(108) 아래에 있는 보관 위치 바로 위의 위치 사이에서 서스펜션 지점(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 이동시키기 위해, 컨테이너 취급 차량(901)은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 리프팅 프레임(415)의 수평 병진 이동을 위한 제1 이동 메커니즘(427'), 및 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부(너머)의 리프팅 프레임(415)의 수평 병진 이동을 위한 제2 이동 메커니즘(427")을 포함할 수도 있다. 서스펜션 지점의 세트(423)(및 상기 예시적인 컨테이너 취급 차량의 가동 지지 표면(425))에 대한 상이한 이동 메커니즘(427, 427', 427")의 예 및 더 상세한 예시가 도 13에 도시되어 있다.
도 10b는 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치 위의 위치로 이동되어 있는 도 10a의 컨테이너 취급 차량(901)을 도시하고 있다. 도 10b의 컨테이너 취급 차량은 리프팅 프레임(415)이 휠이 있는 베이스(2) 외부에 있고 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치 바로 위에 있기 때문에 3개의 그리드 셀(122)을 점유한다.
도 11a 내지 도 11c는 레일 시스템(1001) 상에 배열된 컨테이너 취급 차량(1001)의 예이다. 컨테이너 취급 차량(1001)은 서스펜션 지점의 세트(423)로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임(415)을 포함하고, 서스펜션 지점의 세트(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)은 컨테이너 취급 차량(1001)의 휠이 있는 베이스(2) 상에 배열된 고정 지지 표면(425) 바로 위의 위치 및 레일 시스템(108) 아래에 위치된 보관 위치 바로 위의 2개의 위치로부터 병진 이동을 위해 구성되고, 상기 2개의 위치는 휠이 있는 베이스(2)의 대향 측면들 상에 있다. 컨테이너 취급 차량(1001)은 도 10a 및 도 10b의 컨테이너 취급 차량(901)과 다수의 유사한 특징을 갖고, 이들 특징은 여기서 반복되지 않을 것이다. 도 9 및 도 10의 예시적인 컨테이너 취급 차량(801, 901)과 유사하게, 도 11a 내지 도 11c의 컨테이너 취급 차량은 제1 이동 메커니즘(427')(래크 및 피니언 시스템으로서 도시되어 있음) 및 제2 이동 메커니즘(427")(볼 스크류 시스템으로서 도시되어 있음)을 포함할 수도 있다.
도 11a는 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래에 위치되고 보관 컨테이너(108)를 보유하는 보관 위치(425) 바로 위에 배열되는 컨테이너 취급 차량(1001)을 도시하고 있다. 도 11a의 컨테이너 취급 차량(1001)은 이 구성에서 3개의 그리드 셀을 점유한다.
도 11b는 리프팅 프레임(415)이 도 11a에 비교하여 휠이 있는 베이스(2)의 대향 측면에 배열되고 레일 시스템(108) 아래에 위치된 보관 위치 바로 위에 배열되고 보관 컨테이너(108)를 보유하는 컨테이너 취급 차량(1001)을 도시하고 있다. 컨테이너 취급 차량(1001)은 이 구성에서 3개의 그리드 셀(122)을 점유한다.
도 11c는 리프팅 프레임(415)이 지지 표면(425) 중 하나의 바로 위에 배열된 컨테이너 취급 차량(1001)을 도시하고 있다. 컨테이너 취급 차량(1001)은 2개의 그리드 셀(122)을 점유한다.
도 12a 내지 도 12d는 서스펜션 지점의 세트(423)로부터 현수된 하나의 리프팅 프레임(415)을 갖는 컨테이너 취급 차량(1101)의 예이고, 서스펜션 지점의 세트(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)은 컨테이너 취급 차량(1101)의 휠이 있는 베이스(2) 상에 배열된 가동 지지 표면(425) 바로 위의 위치 및 레일 시스템 아래에 위치된 보관 위치 바로 위의 위치로부터 병진 이동을 위해 구성된다. 이 도면들은 리프팅 프레임(415) 및 가동 지지 표면(들)(425)의 상이한 상대 위치를 도시하고 있다. 도 12a 내지 도 12d의 컨테이너 취급 차량(1101)은, 도 12a 내지 도 12d의 컨테이너 취급 차량(1101)이 도 10a 및 도 10b의 고정 지지 표면(425)에 비교하여 가동 지지 표면(425)을 갖는 것을 제외하고는 도 10a 및 도 10b와 관련하여 설명된 것과 유사하고, 여기서 더 상세히 설명되지 않을 것이다. 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 휠이 있는 베이스(2) 외부의 위치 사이에서 지지 표면(425)을 이동시키기 위해, 컨테이너 취급 차량(901)은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 지지 표면(425)의 수평 병진 이동을 위한 제1 이동 메커니즘(426'), 및 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부(즉, 너머)의 지지 표면(425)의 수평 병진 이동을 위한 제2 이동 메커니즘(426")을 포함할 수도 있다. 서스펜션 지점의 세트(423) 및 상기 예시적인 컨테이너 취급 차량의 가동 지지 표면(425)에 대한 상이한 이동 메커니즘(426, 426', 426", 427, 427', 427")의 예 및 더 상세한 예시가 도 13a 내지 도 13e에 도시되어 있다.
도 12a는 리프팅 프레임(415)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치에 있고 비어 있는 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 외부의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량(1101)을 도시하고 있다.
도 12b는 리프팅 프레임(415)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치에 있고 보관 컨테이너(106)를 보유하는 가동 지지 표면(415)이 휠이 있는 베이스(2) 외부의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량(1101)을 도시하고 있다.
도 12c는 리프팅 프레임(415)이 휠이 있는 베이스(2) 외부의 위치에 있고 보관 컨테이너(106)를 보유하는 지지 표면(425)이 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 휠이 있는 베이스(2) 외부의 위치에 있는 컨테이너 취급 차량(1101)을 도시하고 있다.
도 12d는 리프팅 프레임(415)이 휠이 있는 베이스(2)의 외부의 위치에 있고 보관 컨테이너(106)를 보유하고, 지지 표면(425)은 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 배열되어 있는 컨테이너 취급 차량(1101)을 도시하고 있다.
도 13a는 서스펜션 지점(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 위한 2개의 선형 이동 메커니즘(427', 427")을 갖는 컨테이너 취급 차량의 평면도이다. 제1 이동 메커니즘(427')은 연장 가능한 선형 안내 시스템을 포함하고, 제1 이동 메커니즘(427')은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 리프팅 프레임(또는 지지 표면을 지지하는 경우 지지 표면(425))의 수평 병진 이동을 위한 래크 및 피니언 시스템의 형태이다. 제2 이동 메커니즘(427")은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부에서 리프팅 프레임(415)(또는 지지 표면을 지지하는 경우 지지 표면(425))의 수평 병진 이동을 위한 것이다. 제2 이동 메커니즘(427")은 볼 스크류의 형태이다. 래크 및 피니언 시스템은 컨테이너 취급 차량의 대향 측면들에 제공된 트랙(441)을 따라 이동 가능한 하나 이상의 롤러(440)를 포함한다. 볼 스크류(442) 메커니즘은 컨테이너 취급 차량 상에 배열된 나사산 형성 샤프트 부분(443)의 회전 이동을 서스펜션 지점(423)을 위한 횡방향 지지부(445) 상의 볼 베어링(444)의 선형 이동으로 변환한다. 횡방향 지지부(445)는 컨테이너 취급 차량의 대향 측면들 상의 나사산 형성 샤프트 부분(443) 사이에서 연장한다. 볼 스크류(442)의 원리, 즉, 회전 운동이 선형 운동으로 변환되는 것은 통상의 기술자에게 알려져 있고 여기서 더 설명되지 않을 것이다.
이동 메커니즘(426, 427)의 구동은 통상의 기술자에게 알려진 적절한 구동 모터 또는 작동 메커니즘에 의해 제공될 수도 있고, 여기서 더 상세히 설명되지 않을 것이다.
도 13b는 도 13a의 섹션 A의 확대도이다.
도 13c는 서스펜션 지점(423) 또는 가동 지지 표면(425)을 이동시키기 위한 볼 스크류(442) 장치 형태의 선형 이동 메커니즘(426, 427)의 상세를 도시하고 있다. 도 13c 내지 도 13e의 예시된 볼 스크류(442) 장치는 가동 서스펜션 지점(423) 및 가동 지지 표면(425)의 모두를 위한 제1 이동 메커니즘(426', 427') 및 제2 이동 메커니즘(426", 427')의 모두로서 사용될 수도 있다. 도 13c의 예시된 실시예에서, 2개의 평행한 나사산 형성 샤프트 부분(443)이 개시되어 있다. 2개의 횡방향 지지 요소(445)는 평행 나사산 형성 샤프트 부분(443) 사이에서 연장된다. 횡방향 지지 요소(445)는 나사산 형성 샤프트 부분(443)이 회전될 때 선형 이동을 위한 볼 베어링(444)이 제공된다.
도 13d는 도 13c의 섹션 B의 확대도이다.
도 13e에서 횡방향 지지 요소(445)는 나사산 형성 샤프트 부분(443) 및 나사산 형성 샤프트 부분(443)과의 상호 작용을 위해 횡방향 지지 요소(445) 상의 볼 베어링을 더 양호하게 도시하기 위해 제거되어 있다.
도 14a 내지 도 14d는 휠이 있는 베이스(2), 지지 섹션(402) 및 캔틸레버 섹션(413)을 갖는 컨테이너 취급 차량(1201)의 예이다. 리프팅 프레임(415)은 캔틸레버 섹션(413)의 서스펜션 지점의 세트(423)로부터 현수된다. 이동 메커니즘(427)은 제1 상태(도 14a 및 도 14b)에서 리프팅 프레임(413)이 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치로부터 컨테이너를 위로 리프팅할 수 있고 제2 상태(도 14c)에서 리프팅 프레임(415)이 지지 표면(425) 상에 보관 컨테이너(106)를 배치할 수 있도록 휠이 있는 베이스(2)에 대해 지지 섹션(402) 및 따라서 캔틸레버 섹션(413)을 회전하도록 구성된 회전 디바이스(446)(도 14c 참조)를 포함한다. 도 14a 내지 도 14d에 도시되어 있는 바와 같이, 제1 상태에서 컨테이너 취급 차량(1201)은 2개의 그리드 셀(122)을 점유하고, 반면 제2 상태에서 컨테이너 취급 차량(1201)은 단지 하나의 그리드 셀(122)만을 점유한다.
도 14a는 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래에 위치된 보관 위치 바로 위에 배열되고 지지 표면(425)이 비어 있는 컨테이너 취급 차량(1201)을 도시하고 있다.
도 14b는 도 14a의 후면도이다.
도 14c는 지지 섹션(402) 및 결과적으로 캔틸레버 섹션(413) 및 리프팅 프레임(415)이 회전 디바이스(446)에 의해 도 14a 및 도 14b에 비교하여 180도 회전되어 있는 컨테이너 취급 차량(1201)을 도시하고 있다. 리프팅 프레임(415) 및 지지 표면(425)의 모두는 비어 있는데, 즉, 도면에서 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않는다.
도 14d는 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래에 위치된 보관 위치 바로 위에 배열되어 있는 컨테이너 취급 차량(1201)을 도시하고 있다. 리프팅 프레임(415) 및 지지 표면(425)의 모두는 보관 컨테이너(106)를 보유하는 것으로 도시되어 있다.
도 15는 리프팅 디바이스 내에 배열될 수 있는 컨테이너 취급 차량의 구성요소의 예의 평면도이다. 따라서, 리프팅 디바이스(414)의 가능한 셋업이 개시되어 있고, 공통 또는 개별 리프팅 샤프트(418)에 스플링 가능한 리프팅 샤프트(418) 및 리프팅 밴드(417)에 추가하여, 리프팅 디바이스 모터(416)가 또한 존재한다. 도 15의 리프팅 디바이스 모터(들)(416)는 도면에 도시되어 있는 바와 같이 리프팅 샤프트(418) 중 하나를 둘러싸는 브러시리스 DC 모터일 수 있다. 도 15의 예에서, 리프팅 디바이스 제어부(419)의 각각의 측면에 하나씩, 2개의 리프팅 디바이스 모터(416)가 도시되어 있다. 리프팅 밴드(417)를 동일한 리프팅 샤프트(418) 상에 스풀링하는 대신에, 리프팅 샤프트(418)의 동기 동작은 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO 2019/137870 A1(출원인: Autostore Technology AS)의 도 5a 내지 도 5e 및 도 6a 내지 도 6h에 개시된 바와 같은 힘 전달 요소와 같은 동기화 요소에 의해 얻어질 수 있다.
도 16a 및 도 16b는 중량 분배 시스템(450)을 갖는 상이한 컨테이너 취급 차량의 상이한 예를 도시하고 있다. 중량 분배 시스템(450)은, 예를 들어, 불균일한 부하가 있거나 더 많은 평형추를 제공하는 것이 바람직한 경우, 컨테이너 취급 차량에 의해 운반되는 하나 이상의 보관 컨테이너(106)의 부하에 따라 컨테이너 취급 차량의 무게 중심을 변경하기 위한 부하 이동 디바이스(451) 및 가동 부하(452)를 포함한다. 중량 분배 시스템(450)은 지지 표면(425)에 의해 또는 리프팅 프레임(415)에 의해 보유되는 보관 컨테이너(106)의 중량에 반작용하는 방향으로 가동 부하(452)를 이동시키도록(도면에서 화살표로 표시된 바와 같이) 부하 이동 디바이스(451)에 지시하기 위한 제어 시스템(454)을 더 포함할 수도 있다.
도 16a는 캔틸레버 디자인 및 선형 가동 지지 표면(425)을 갖는 컨테이너 취급 차량의 예를 도시하고 있다. 도 16a의 가동 부하(452)는 컨테이너 취급 차량의 상부 부분에 배열되고 휠이 있는 베이스(2) 및 캔틸레버 섹션(413)의 총 길이에 대응하여 컨테이너 취급 차량의 전체 길이를 따라 이동 가능하다. 도 16a의 컨테이너 취급 차량은 또한 지지 표면(425)에 의해 및 리프팅 프레임(415)에 의해 지지되는 임의의 보관 컨테이너(들)(106)의 중량을 측정하기 위한 센서 세트(456)를 갖고 개시되어 있다. 제어 시스템(454)은 센서 세트(456) 및 부하 이동 디바이스(452)의 모두에 연결될 수도 있고, 센서 세트(456)로부터 측정된 데이터에 기초하여, 컨테이너 취급 차량의 적어도 2개의 대향 측면들의 질량 변화를 감지하고 질량 변화에 대응하는 가동 부하(452)의 이동 거리를 계산하고 컨테이너 취급 차량의 비교적 더 무거운 측면의 반대 방향으로 계산된 이동 거리로 가동 부하(452)를 이동시키도록 부하 이동 디바이스(451)에 지시할 수도 있다.
도 16b는 상기 도 16a와 관련하여 설명된 바와 같이 중량 분배 시스템(450)을 갖는 도 5a 내지 도 5h의 컨테이너 취급 차량의 예이다. 도 16b의 가동 부하(452)는 캔틸레버 섹션(413)의 상부 부분에 배열되고 캔틸레버 섹션(413)의 길이와 동일한 범위를 따라 이동 가능하다. 도 16b의 컨테이너 취급 차량은 Z-형상 및 선형 가동 지지 표면(425)을 갖는다. 부하 이동 디바이스(453)를 위한 센서 세트(456) 및 제어 시스템(454)을 갖는 중량 분배 시스템(450)의 기능은 도 16a와 관련하여 이미 설명된 기능과 유사하고 여기서 반복되지 않을 것이다.
도 17a 내지 도 17c는 지지 섹션에 통과 개구를 갖고 지지 표면이 휠이 있는 베이스 바로 위의 위치와 리프팅 프레임 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스에 대해 선형으로 이동 가능하고, 컨테이너 취급 차량은 중량 분배 시스템을 더 포함하는 컨테이너 취급 차량(1301)의 상이한 예를 도시하고 있다. 도 17a 내지 도 17c의 컨테이너 취급 차량은, 도 17a 내지 도 17c의 컨테이너 취급 차량이 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 있을 때 지지 표면(425)을 둘러싸는 벽 및 커버를 갖는 것을 제외하고는, 상기 도 5a 내지 도 5h와 관련하여 도시되고 설명된 컨테이너 취급 차량(401)과 유사한 특징을 갖는다. 더욱이, 휠이 있는 베이스(2)에 대해 지지 표면(425)을 이동시키기 위한 시스템은 상이하다. 이는 도 18a 내지 도 18e, 도 19a 및 도 19b를 참조하여 더 상세히 설명될 것이다.
도 17a는 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 위치된 지지 표면(425) 상에 배열된 보관 컨테이너(106)의 정면 사시도이다. 캔틸레버 섹션(413)에서, 중량 분배 시스템(450)이 개시되어 있다. 도 17a의 가동 부하(452)는 컨테이너 취급 차량의 상부 부분에 배열되고 휠이 있는 베이스(2) 및 캔틸레버 섹션(413)의 총 길이에 대응하여 컨테이너 취급 차량의 전체 길이를 따라 이동 가능하다. 상기 도 16b와 관련하여 설명된 바와 같은 부하 이동 디바이스(454)를 위한 제어 시스템이 또한 개시되어 있고 여기서 더 상세히 설명되지 않을 것이다.
도 17b는 도 17a의 평면 사시도이다. 도 17b에 개시된 바와 같이, 부하 이동 디바이스(451)는 부하 가이드(453)를 따라 캔틸레버 섹션(413)에서 안내 가능하다. 부하 이동 디바이스(451)는 볼 스크류의 형태이고, 여기서 볼 스크류의 회전은 부하 가이드(453)를 따라 가동 부하(452)의 선형 이동으로 전달된다.
도 17c는 도 17b의 점선 영역의 상세도이고 중량 분배 시스템(450)의 부가의 상세를 도시하고 있다. 도 17a 및 도 17c와 관련하여 설명된 특징에 추가하여, 배터리 또는 유사한 것(도시되어 있지 않음)에 의해 구동되는 부하 이동 디바이스 모터(457)는 부하 이동 디바이스 모터(457)로부터 부하 이동 디바이스(451)로 회전 이동을 전달하기 위한 벨트의 형태의 회전 장치(458)를 갖고 개시되어 있다. 볼 스크류(451)의 형태의 부하 이동 디바이스(451)로 이동을 전달하는 벨트의 형태의 회전 디바이스(458)가 개시되어 있지만, 필요한 기능을 수행한다면 부하 이동 디바이스를 이동시키기 위한 다른 장치가 가능하다.
도 18a 내지 도 18e는 도 17a 내지 도 17c의 컨테이너 취급 차량(1301)의 상세를 도시하고 있고, 컨테이너 취급 차량(1301)은 휠이 있는 베이스(2), 지지 섹션(402) 및 캔틸레버 섹션(413)을 갖고, 리프팅 프레임(415)은 캔틸레버 섹션(413) 내의 서스펜션 지점의 세트로부터 현수된다. 지지 표면(425)은 수직 평면 이동 메커니즘(460)을 통해 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(425) 바로 아래의 위치 사이에서 휠이 있는 베이스(2)에 대해 이동 가능하다. 수직 평면 이동 메커니즘(460)은 수평 성분 및 수직 성분(즉, 수평 방향에서 및 수직 방향에서)을 갖는다. 이는 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(425) 바로 아래의 위치 사이의 지지 표면(425)의 이동이 수직 평면에서의 회전을 통해 이루어진다는 것을 의미한다. 이러한 이동을 허용할 수 있게 하기 위해, 레일 시스템(108)에 대한 지지 표면(425)으로부터의 수직 거리는 상기 위치들 사이에서 이동 중에 일정하지 않다. 수직 거리는 지지 표면(425)이 이동의 중간에 있을 때 가장 크고 수직 거리는 지지 표면(425)이 2개의 단부 위치(휠이 있는 베이스 바로 위 및 리프팅 프레임(415) 바로 아래)에 있을 때 가장 작다. 수직 평면 이동 메커니즘(460)의 부분을 형성하는 기능 및 구성요소는 도 19a 및 도 19b를 참조하여 더 상세히 설명된다.
도 18a는 리프팅 프레임(415)이 보관 컨테이너(106)를 보유하고, 비어 있는 지지 표면(425)이 휠이 있는 베이스(2) 바로 위에 있는 컨테이너 취급 차량(1301)의 측면 사시도이다. 컨테이너 취급 차량(1301)이 중량 분배 시스템(450)을 갖고 도시되어 있다. 이 중량 분배 시스템(450)은 상기 도 17a 내지 도 17c와 관련하여 설명되고 도시되어 있는 중량 분배 시스템(450)과 유사할 수도 있고 여기서 더 상세히 설명되지 않을 것이다.
도 18b에서, 리프팅 프레임(415)은 여전히 보관 컨테이너(106)를 보유하고 지지 표면(425)은 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 그 초기 위치로부터 리프팅 프레임(425) 바로 아래 위치로 이동하려고 한다.
도 18c에서 수직 평면 이동 메커니즘(460)은 지지 표면(425)을 리프팅 프레임(415) 바로 아래 위치로 이동시켰다. 도면으로부터 볼 수 있는 바와 같이, 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425) 상으로 드롭 오프되어 있기 때문에 리프팅 프레임(415)은 더 이상 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않는다.
도 18d에서 리프팅 프레임(415)은 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않는다. 지지 표면(425) 및 그 위에 제공된 보관 컨테이너(106)는 리프팅 프레임(425) 바로 아래의 위치로부터 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치로 이동하려고 한다.
도 18e에서 리프팅 프레임(415)은 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않는다. 지지 표면(425) 및 그 위에 제공된 보관 컨테이너(106)는 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치로 이동되어 있다. 리프팅 프레임(415)은 이제 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치로부터 새로운 보관 컨테이너를 픽업할 수도 있다.
도 19a 및 도 19b는 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치 사이에서 지지 표면(425)을 이동시키기 위한 수직 평면 이동 메커니즘(460)의 상세를 도시하고 있다. 전술된 바와 같이, 수직 평면 이동 메커니즘(460)은 수평 성분 및 수직 성분(즉, 수평 방향에서 및 수직 방향에서)을 갖는다. 이는 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(425) 바로 아래의 위치 사이의 지지 표면(425)의 이동이 수직 평면에서의 회전을 통해 이루어진다는 것을 의미한다. 이러한 이동을 허용할 수 있게 하기 위해, 레일 시스템(108)에 대한 지지 표면(425)으로부터의 수직 거리는 상기 위치들 사이에서 이동 중에 일정하지 않다. 수직 거리는 지지 표면(425)이 이동의 중간에 있을 때 가장 크고 수직 거리는 지지 표면(425)이 2개의 단부 위치(휠이 있는 베이스 바로 위 및 리프팅 프레임(415) 바로 아래)에 있을 때 가장 작다. 지지 표면(425)은 2개의 바아(461', 461")를 통해 휠이 있는 베이스(2)에 연결된다. 각각의 바아(461', 461")는 그 일 단부에서 휠이 있는 베이스(2)에 회전 가능하게 연결되고 브래킷(462)은 핀, 볼트 또는 유사한 것과 같은 체결 수단(463)을 통해 그 대향 단부에서 지지 표면(425)의 하부측에 연결된다. 배터리 또는 유사한 것(도시되어 있지 않음)에 의해 구동되는 회전 이동 모터(464)는 바아(461', 461")에 연결된 벨트 장치의 회전을 제공하여, 모터(464)가 벨트(465) 및 샤프트(466)를 통해, 휠이 있는 베이스(2) 바로 위의 위치와 리프팅 프레임(415) 바로 아래의 위치 사이의 수직 평면에서 바아(461', 461") 및 따라서 지지 표면(425)을 회전시킬 수 있게 된다. 벨트(465) 및 샤프트(466) 셋업은 바아(461', 461")의 동기 이동을 제공한다.
전체 이동 중에 지지 표면(425)이 수평 배향을 갖게 하기 위해, 2개의 회전 가능 바아(461', 461')는 수직 평면에서 서로에 대해 오프셋된다. 도 19a 및 도 19b에 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 바아(461', 461")는 휠이 있는 베이스(2)의 샤프트(465)에 상이한 높이에서 연결된다. 유사하게, 도 19b에 가장 양호하게 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 샤프트(461', 461")는 지지 표면(425)의 하부측에 있는 브래킷(462)에 상이한 높이에서 연결된다. 그러나, 바아(461', 461")는 동일한 각도로 이동할 때 동일한 원호 길이(즉, 동일한 반원형 이동 경로)를 갖도록 동일한 길이를 갖는다. 그러나, 이들은 상이한 높이에서 샤프트와 브래킷에 연결되기 때문에, 반원형 이동 경로는 서로에 대해 오프셋된다.
도 20a 및 도 20b는 서스펜션 지점(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 위한 3개의 선형 이동 메커니즘을 갖는 컨테이너 취급 차량(1401)의 예를 도시하고 있고, 이동 메커니즘은 연장 가능한 선형 안내 시스템을 포함하고, 제1 이동 메커니즘은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 제1 방향으로 리프팅 프레임(415)의 수평 병진 이동을 위한 것이고, 제2 이동 메커니즘은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부(너머)의 리프팅 프레임(415)의 수평 병진 이동을 위한 것이고, 제3 이동 메커니즘은 제1 방향에 수직인 방향으로 이동을 위한 것이다. 제1 이동 메커니즘 및 제2 이동 메커니즘의 기능적 셋업은 상기 도 13a 내지 도 13e와 관련하여 설명된 바와 같이 서스펜션 지점 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 위한 2개의 선형 이동 메커니즘(427', 427")과 유사하고 여기서 상세히 설명되지 않을 것이다. 그러나, 상기 도 13a 내지 도 13e를 참조하여 설명된 방향에 대해 제3 방향에서 이동 메커니즘의 설명에 대해 도 21a를 참조한다.
도 20a에서 리프팅 프레임(415)은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에 배열된다. 도 20a 및 도 20b의 지지 표면(425)은 그 위에 총 4개의 보관 컨테이너(106)를 지지할 수도 있다. 지지 표면(425)에 의해 지지되는 각각의 보관 컨테이너(106)는 상단에서 적어도 하나의 보관 컨테이너(106)를 지지할 수도 있다. 도시되어 있지 않지만, 컨테이너 취급 차량(1401)은 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425) 상의 전용 위치에 유지되는 것을 보장하는 커버 또는 벽을 가질 수도 있다. 이는 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425)으로부터 활주 이탈하는 것을 방지하고, 또한 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425) 상에 위치되는 동안 리프팅 프레임(415)에 의해 회수되는 경우 리프팅 프레임(425) 상의 통 가이드가 각각의 보관 컨테이너(106)의 코너와 정렬되는 것을 보장하기 위해 행해질 수도 있다.
도 20b에서 리프팅 프레임(415)은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부의 위치로 이동되어 있다.
도 21a 내지 도 21c는 서스펜션 지점(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 위한 3개의 선형 이동 메커니즘 및 서스펜션 지점 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 회전시키기 위한 회전 메커니즘(470)을 갖는 컨테이너 취급 차량(1501)의 예를 도시하고 있다.
도 21a에서 리프팅 프레임은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부의 위치에 있다. 제1 이동 메커니즘 및 제2 이동 메커니즘의 기능적 셋업은 상기 도 13a 내지 도 13e와 관련하여 설명된 바와 같이 서스펜션 지점(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 위한 2개의 선형 이동 메커니즘(427', 427")과 유사하다. 제1 선형 이동 메커니즘에 수직인 방향에 있는 제3 선형 이동 메커니즘은 도 13a와 관련하여 전술된 바와 같이 롤러(441')와 조합하여 래크 및 피니언(440')에 의해 제공될 수도 있는데, 즉 래크 및 피니언 시스템은 컨테이너 취급 차량(1501)의 대향 측면들에 제공된 트랙(441')을 따라 이동 가능한 하나 이상의 롤러(440')를 포함한다.
도 21b에서 서스펜션 지점(423) 및 따라서 리프팅 프레임(415)을 회전시키기 위한 회전 메커니즘(470)의 예가 도시되어 있다. 회전 메커니즘(470)은 리프팅 프레임(415)에 연결된 톱니 휠(473)과 상호 작용을 위한 외부 톱니(472)를 갖는 배터리 또는 유사한 것(도시되어 있지 않음)에 의해 구동되는 회전 모터(471)를 포함한다. 이 셋업은 회전 모터(471)가 회전할 때, 리프팅 프레임(415)이 회전하여 보관 컨테이너(106)가 컨테이너 취급 차량(1501)의 지지 표면(425)(즉, 도 21c에 도시되어 있는 바와 같은 팔레트) 상에 임의의 방향으로 배열될 수 있게 되는 것을 보장한다.
도 21c에서 리프팅 프레임(415)은 휠이 있는 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내의 위치에 있고 리프팅 프레임(415)은 도 21b의 회전 메커니즘(470)을 사용하여 도 21a의 리프팅 디바이스에 비교하여 90도 회전되어 있다. 지지 표면(425)은 팔레트의 형태이다. 팔레트는 유로(EURO) 팔레트(120 cm×80 cm)와 같은 표준 산업 크기일 수 있다.
이전의 설명에서, 본 발명에 따른 컨테이너 취급 차량 및 자동화 보관 및 회수 시스템의 다양한 양태가 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해, 특정 수, 시스템 및 구성이 시스템과 그 작동의 철저한 이해를 제공하기 위해 설명되었다. 그러나, 이 설명은 한정적인 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 예를 들어, 제1 및 제2 세트의 휠을 갖는 휠이 있는 베이스라는 용어가 설명 전반에 걸쳐 예로서 사용되었지만, 레일 시스템을 따라 안내하기 위한 제1 및 제2 벨트를 갖는 벨트 베이스가 대신에 사용될 수도 있다. 개시된 주제가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백한 예시적인 실시예, 뿐만 아니라 시스템의 다른 실시예의 다양한 수정 및 변형은 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 간주된다.
1: 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템
2: 휠이 있는 베이스/휠 베이스 유닛
4, 4': 전기 모터
6: 충전식 배터리
7: 휠 변위 조립체
8: 휠 변위 조립용 전기 모터
9: 상단 패널/플랜지
10: 관통 구멍
20: 중앙 개구
21: 전자 제어 시스템
29: 스위치 모듈
32a: 휠 배열, 제1 세트의 휠
32a' 내지 32a"": 제1 세트의 휠의 제1, 제2, 제3, 제4 휠
39: 브래킷
41: 리프팅 밴드 클램프
68: 스프링 로딩 핀
69: 제어 모듈
70: 제어부 그리퍼 모터
70b: 그리퍼 바아
71: 와이어
100: 골격 구조
102: 골격 구조의 직립 부재
103: 골격 구조의 수평 부재
104: 보관 그리드
105: 보관 컬럼
106: 보관 컨테이너
106': 보관 컨테이너의 특정 위치
107: 스택
108: 레일 시스템
110: 제1 방향(X)의 평행 레일
110a: 제1 방향(X)의 제1 레일
110b: 제1 방향(X)의 제2 레일
111: 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a: 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b: 제2 방향(Y)의 제2 레일
115: 접근 개구
119: 제1 포트 컬럼
120: 제2 포트 컬럼
122: 그리드 셀
201: 종래 기술의 보관 컨테이너 차량
201a: 보관 컨테이너 차량(201)의 차체
201b: 구동 수단/휠 배열, 제1 방향(X)
201c: 구동 수단/휠 배열, 제2 방향(Y)
301: 종래 기술의 캔틸레버 보관 컨테이너 차량
301a: 보관 컨테이너 차량(301)의 차체
301b: 제1 방향(X)의 구동 수단
301c: 제2 방향(Y)의 구동 수단
304: 파지 디바이스의 부분
401: 캔틸레버 및 하나의 선형 가동 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
402: 지지 섹션
413: 캔틸레버 섹션
414: 컨테이너 리프팅 디바이스
415: 리프팅 프레임
416: 리프팅 디바이스 모터
417a, 417b: 리프팅 밴드
418: 리프팅 샤프트
419: 리프팅 디바이스 제어부
421: 해제 가능한 연결부, 그리퍼
422: 통과 개구
423: 서스펜션 지점의 세트
424: 통 가이드
425: 지지 표면/보유 위치
426, 426', 426": 지지 표면의 선형 이동 메커니즘
427, 427', 427": 서스펜션 지점용 선형 이동 메커니즘
440, 440': 래크 및 피니언 시스템의 롤러
441, 441': 래크 및 피니언 시스템의 트랙
442: 볼 스크류
443: 나사산 형성 샤프트 부분
444: 횡방향 지지 요소 상의 볼 베어링
445: 횡방향 지지 요소
446: 회전 디바이스
450: 중량 분배 시스템
451: 부하 이동 디바이스
452: 가동 부하
453: 부하 가이드
454: 제어 시스템 부하 이동 디바이스
455: 피봇 연결 지지 표면
456: 중량 측정용 센서 세트
457: 부하 이동 디바이스 모터
458: 회전 장치/벨트
460: 수직 평면 이동 메커니즘
461', 461": 바아
462: 브래킷
463', 463": 체결 수단
464: 회전 이동 모터
465: 벨트
470: 회전 메커니즘
471: 회전 모터
472: 외부 톱니
500: 제어 시스템
501: 2개의 캔틸레버 및 2개의 가동 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
601: 캔틸레버 및 4개의 가동 지지 플랫폼을 갖는 컨테이너 취급 차량
701: 2개의 휠 베이스, 중앙 공동 및 4개의 가동 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
801: 가동 리프팅 프레임, 및 2개의 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
901: 가동 리프팅 프레임, 및 2개의 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
1001: 가동 리프팅 프레임, 및 2개의 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
1101: 가동 리프팅 프레임, 및 가동 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
1201: 회전 가능 지지 섹션을 갖는 컨테이너 취급 차량
1301: 고정 리프팅 프레임 및 수직 및 수평 방향으로 가동 지지 표면을 갖는 컨테이너 취급 차량
1401: 리프팅 프레임을 위한 3개의 선형 이동 메커니즘을 갖는 컨테이너 취급 차량
1501: 리프팅 프레임을 위한 3개의 선형 이동 메커니즘 및 리프팅 프레임을 회전시키기 위한 회전 디바이스를 갖는 컨테이너 취급 차량
X: 제1 방향
Y: 제2 방향
Z: 제3 방향

Claims (33)

  1. 프레임 구조(100)의 상단을 가로지르는 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110), 및 제1 방향에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(401)의 이동을 안내하기 위해 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함하는 2차원 레일 시스템(108)에서 동작을 위한 컨테이너 취급 차량(401, 501, 601, 701, 801, 901, 1001, 1101, 1201, 1301, 1401, 1501)이며, 제1 및 제2 세트의 평행 레일(110, 111)은 레일 시스템(108)을 복수의 그리드 셀(122)로 분할하는 그리드를 형성하고, 상기 컨테이너 취급 차량은,
    - 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 레일 시스템(108)을 따라 컨테이너 취급 차량을 각각 안내하기 위한 이동 수단을 포함하는 베이스(2);
    - 베이스(2) 상에 제공된 지지 구조체(402)로서, 지지 구조체(402)는 베이스(2)에서 하부 섹션으로부터 상부 섹션으로 연장하는, 지지 구조체(402);
    - 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너(106)를 위로 리프팅하기 위한 리프팅 프레임(415)을 포함하는 컨테이너 리프팅 디바이스(414)로서, 리프팅 프레임(415)은 지지 구조체(402)의 상부 섹션의 서스펜션 지점의 세트(423)로부터 현수되는, 컨테이너 리프팅 디바이스(414);
    - 보관 컨테이너(106)를 지지하기 위한 지지 표면(425)으로서, 지지 표면(425)은 리프팅 프레임(415)이 지지 구조체(402)의 상부 섹션에 인접하여 도킹 상태에 있을 때 리프팅 프레임(415)보다 더 낮은 높이에 배열된 제1 보유 위치를 제공하는, 지지 표면(425)을 포함하고;
    - 컨테이너 취급 차량은 리프팅된 보관 컨테이너(106)가 지지 표면(425) 상에 배치될 수 있고 리프팅 프레임(415)이 그로부터 분리될 수 있도록, 서스펜션 지점의 세트(423) 또는 지지 표면(425)을 베이스(2)에 대해 수평으로 병진하기 위한 이동 메커니즘(426, 426', 426", 427, 427', 427", 446, 460)을 포함하는, 컨테이너 취급 차량(401, 501, 601, 701, 801, 901, 1001, 1101, 1201, 1301, 1401, 1501).
  2. 제1항에 있어서, 베이스는 휠이 있는 베이스(2)이고 이동 수단은 제1 세트의 휠(32a) 및 제2 세트의 휠(32b)인, 컨테이너 취급 차량(401, 501, 601, 701, 801, 901, 1001, 1101, 1201, 1301, 1401, 1501).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 리프팅 프레임(415) 및 지지 표면(425) 중 적어도 하나는 수평 방향으로의 선형 병진 이동, 바람직하게는 제1 또는 제2 방향(X, Y) 중 하나에 평행한 선형 병진 이동을 위해 구성되는, 컨테이너 취급 차량.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 컨테이너(106)가 통과하게 하기 위해 크기 설정된 통과 개구를 더 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 서스펜션 지점(423)은, 제1 위치에서 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하도록 배열되고 제2 위치에서 리프팅 프레임(415)이 제1 보유 위치(425) 위에 배열되도록 선형으로 이동 가능한, 컨테이너 취급 차량.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    리프팅 프레임(415) 및 제1 보유 위치(425)는:
    - 제1 위치에서, 리프팅 프레임(415)의 수직 투영이 제1 보유 위치(425) 위에 배열되고,
    - 제2 위치에서, 리프팅 프레임(415)의 수직 투영이 제1 보유 위치(425)를 회피하도록 배열되는, 컨테이너 취급 차량.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 지지 표면(425)은, 제1 위치에서 지지 표면(425)이 베이스(2)의 수직 투영 내에 배열되고 제2 위치에서 지지 표면(425)이 베이스(2)의 수직 투영 외부에 배열되도록 이동 메커니즘(426, 426', 426")의 작동에 의해 베이스(2)에 대해 선형으로 이동 가능한, 컨테이너 취급 차량.
  8. 제7항에 있어서, 이동 메커니즘(426)은 지지 표면(425)이 베이스(2)에 대해 수평으로 병진될 수 있도록 베이스(2)에 배열되는, 컨테이너 취급 차량.
  9. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 이동 메커니즘(427, 427', 427")은 리프팅 프레임(415)이 베이스(2)에 대해 수평으로 병진될 수 있도록 상부 섹션에 배열되는, 컨테이너 취급 차량.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 취급 차량은 서스펜션 지점의 세트(423) 또는 지지 표면(425) 중 다른 하나를 베이스(2)에 대해 수평으로 병진하기 위한 제2 이동 메커니즘(427")을 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 보유 위치(425) 옆에 또는 위에 배열된 제2 보유 위치를 제공하는 제2 지지 표면(425)을 더 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 이동 메커니즘(426, 426', 426", 427, 427', 427")은 서스펜션 지점의 세트(423) 또는 지지 표면(425)을 지지하는 선형 안내 시스템을 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  13. 제12항에 있어서, 선형 안내 시스템은 수평으로 연장 가능한, 컨테이너 취급 차량.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서, 선형 안내 시스템은:
    - 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 내에서 리프팅 프레임(415) 또는 지지 표면(425)의 수평 병진 이동을 위한 제1 이동 메커니즘(426', 427'), 및
    - 베이스(2)의 수직 투영에 의해 정의된 영역 외부의 리프팅 프레임(415) 또는 지지 표면(425)의 수평 병진 이동을 위한 제2 이동 메커니즘(426", 427")을 포함하는 적어도 2개의 이동 메커니즘(426, 426', 426", 427, 427', 427")을 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  15. 제13항 또는 제14항에 있어서, 제1 이동 메커니즘(426', 427')은 선형 베어링, 래크 및 피니언, 선형 액추에이터 및/또는 볼 스크류를 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  16. 제14항 또는 제15항에 있어서, 제2 이동 메커니즘(426", 427")은 선형 베어링, 래크 및 피니언, 선형 액추에이터 및/또는 볼 스크류를 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 리프팅 디바이스 모터(416) 및 리프팅 프레임(415)을 수평으로 이동시키기 위한 이동 메커니즘은 리프팅 프레임(415)에 또는 그 위에 배열되는, 컨테이너 취급 차량.
  18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 컨테이너(106)가 제1 보유 위치에 위치될 때, 보관 컨테이너(106)의 최상부 부분은 제1 높이를 나타내고;
    리프팅 프레임(415)은 도킹 상태에 있을 때, 제2 높이를 나타내는 최하부 부분을 갖고;
    제2 높이는 도킹된 리프팅 프레임(415)의 최하부 부분이 제1 지지 표면(425) 상에 위치된 보관 컨테이너(106)의 최상부 부분 위로 통과할 수 있도록 제1 높이 위에 있는, 컨테이너 취급 차량.
  19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 취급 차량은:
    - 휠 베이스 유닛(2)의 형태의 베이스로서, 제1 및 제2 세트의 휠(32a, 32b)은 휠 베이스 유닛(2)의 설치 공간의 외주부를 형성하는, 베이스;
    휠 베이스 유닛(2) 상에 제공되는 하부 섹션으로서, 하부 섹션은 휠 베이스 유닛(2)의 설치 공간 이하인 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖고, 하부 섹션은 상부 표면을 갖고, 상부 표면은 지지 표면(425)을 제공하는, 하부 섹션;
    지지 구조체를 형성하고 하부 섹션으로부터 수직으로 연장하는 지지 섹션(402)으로서, 지지 섹션(402)은 하부 섹션의 설치 공간보다 더 작은 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖는, 지지 섹션(402); 및
    상부 섹션을 형성하고 하부 섹션의 설치 공간을 넘어 지지 섹션(402)으로부터 수평으로 연장하는 캔틸레버 섹션(413)을 포함하고;
    지지 섹션(402)은 그를 통해 지지 표면(425) 또는 리프팅 프레임(415)을 이동시키기 위한 통과 개구(422)를 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  20. 제19항에 있어서, 컨테이너 취급 차량은 제1 보유 위치를 형성하는 지지 표면(425) 위에 배열된 제2 보유 위치를 제공하는 제2 지지 표면(425)을 포함하고, 통과 개구(422)의 단면 영역은 임의의 지지 표면(425)이 보관 컨테이너(106)를 보유할 때 및 보관 컨테이너(106)를 보유하지 않을 때의 모두에 그를 통한 지지 표면(425)의 통과를 위해 구성되는, 컨테이너 취급 차량.
  21. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 2개의 리프팅 프레임(415) 및 적어도 2개의 지지 표면(425)을 포함하고, 2개의 리프팅 프레임(415)은 베이스(2)의 대향 측면들 상에 및 베이스(2)의 수직 투영 외부에 배열되고, 적어도 2개의 지지 표면(425)은 베이스(2)의 수직 투영 내에 배열되며, 각각의 지지 표면(425)은 베이스(2) 외부 및 리프팅 프레임(415) 중 하나 아래의 위치로 각각 베이스(2)에 대해 이동 가능한, 컨테이너 취급 차량.
  22. 제2항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 취급 차량은 2개의 휠이 있는 베이스(2) 및 적어도 2개의 지지 표면(425)을 포함하고, 휠이 있는 베이스(2)는 지지 구조체(402)의 각각의 측면 상에 제공되고, 하나의 리프팅 프레임(415)이 지지 구조체(402)의 상부 섹션으로부터 현수되고, 각각의 지지 표면(425)은 리프팅 프레임(415) 아래의 위치로 휠이 있는 베이스(2)에 대해 이동 가능한, 컨테이너 취급 차량.
  23. 제1항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 취급 차량은 제1 또는 제2 방향(X, Y) 중 다른 하나로 베이스(2)에 대해 서스펜션 지점의 세트(423)를 수평으로 병진하기 위한 제2 이동 메커니즘(426", 427")을 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  24. 제2항에 있어서, 컨테이너 취급 차량은:
    휠 베이스 유닛(2)의 형태의 휠이 있는 베이스(2)로서, 제1 및 제2 세트의 휠(32a, 32b)은 휠 베이스 유닛(2)의 설치 공간의 외주부를 형성하는, 휠이 있는 베이스(2);
    휠 베이스 유닛(2) 상에 제공되는 하부 섹션으로서, 하부 섹션은 휠 베이스 유닛(2)의 설치 공간 이하인 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖고, 하부 섹션은 상부 표면을 갖고, 상부 표면(425)은 지지 표면(425)을 제공하는, 하부 섹션;
    지지 구조체를 형성하고 하부 섹션으로부터 수직으로 연장하는 지지 섹션(402)으로서, 지지 섹션(412)은 하부 섹션의 설치 공간보다 더 작은 수평 범위를 갖는 설치 공간을 갖는, 지지 섹션(402); 및
    상부 섹션을 형성하고 하부 섹션의 설치 공간을 넘어 지지 섹션(412)으로부터 수평으로 연장하는 캔틸레버 섹션(413)을 포함하고;
    이동 메커니즘은 제1 상태에서 리프팅 프레임(415)이 레일 시스템(108) 아래의 보관 위치로부터 보관 컨테이너(106)를 위로 리프팅할 수 있고 제2 상태에서 리프팅 프레임(415)이 지지 표면(425) 상에 보관 컨테이너를 배치할 수 있도록 베이스(2)에 대해 지지 섹션(402) 및 따라서 캔틸레버 섹션(413)을 회전하도록 구성된 회전 디바이스(446)를 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  25. 제24항에 있어서, 제2 상태에 있을 때, 지지 섹션(402) 및 캔틸레버 섹션(413)은 휠 베이스 유닛(2)의 설치 공간 내에 있는, 컨테이너 취급 차량.
  26. 제1항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서, 지지 표면(425)의 무게 중심은 베이스(2) 위에 위치되는, 컨테이너 취급 차량.
  27. 제1항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 컨테이너 취급 차량에 의해 운반되는 하나 이상의 보관 컨테이너(106)의 부하에 따라 컨테이너 취급 차량의 무게 중심을 변경하기 위한 부하 이동 디바이스(451) 및 가동 부하(452)를 포함하는 중량 분배 시스템(450)을 더 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  28. 제27항에 있어서, 중량 분배 시스템(450)은:
    - 지지 표면(들)(425)에 의해 및 리프팅 프레임(415)에 의해 지지되는 임의의 보관 컨테이너(들)(106)의 중량을 측정하기 위한 센서 세트(456), 및
    센서 세트(456) 및 부하 이동 디바이스(453)의 모두에 연결되는 제어 시스템(454)으로서, 제어 시스템(454)은 센서 세트(456)로부터 측정된 데이터에 기초하여, 컨테이너 취급 차량의 적어도 2개의 대향 측면들의 질량 변화를 감지하고 질량 변화에 대응하는 가동 부하(452)의 이동 거리를 계산하고, 컨테이너 취급 차량의 비교적 더 무거운 측면의 반대 방향으로 계산된 이동 거리로 가동 부하(452)를 이동시키도록 부하 이동 디바이스(453)에 지시하는, 제어 시스템(454)을 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
  29. 자동화 보관 및 회수 시스템 내의 적층 위치와 제1항 내지 제28항 중 어느 한 항에 따른 컨테이너 취급 차량 상의 보관 위치 사이에 보관 컨테이너(106)를 로딩하는 방법이며,
    - 리프팅 디바이스(414)의 리프팅 프레임(415)을 사용하여 레일 시스템(108) 아래에 위치된 적층 위치로부터 보관 컨테이너를 픽업하는 단계,
    - 보관 컨테이너(106)를 컨테이너 취급 차량의 지지 표면(425) 상에 배치하고 보관 컨테이너(106)로부터 리프팅 프레임(415)을 분리하는 단계를 포함하는, 방법.
  30. 제29항에 있어서, 방법은:
    - 베이스(2)에 대해 서스펜션 지점의 세트(423) 또는 지지 표면(425)을 수평으로 병진하기 위한 이동 메커니즘(426, 426', 426", 427, 427', 427")을 사용함으로써 픽업된 보관 컨테이너(106)를 이동시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  31. 자동화 보관 및 회수 시스템(1)이며, 프레임 구조(100)의 상단을 가로지르는 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110), 및 제1 방향에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하기 위해 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함하는 2차원 레일 시스템(108)을 포함하고, 제1 및 제2 세트의 평행 레일(110, 111)은 레일 시스템(108)을 복수의 그리드 셀(122)로 분할하는 그리드를 형성하고, 자동화 보관 및 회수 시스템은 제1항 내지 제28항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량을 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  32. 제31항에 있어서,
    - 그리드 셀(122) 아래에 있는 보관 컨테이너의 복수의 스택을 더 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  33. 제31항 또는 제32항에 있어서, 시스템(1)은 컨테이너 취급 차량(들)의 설치 공간에 관한 정보를 수신하고 시스템을 제어하기 위해 상기 정보를 사용하도록 구성된 제어 시스템(500)을 더 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
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