JP2023526122A - 荷積みおよび／または荷下ろし可能なコンテナ取り扱い車両 - Google Patents

Abstract

２次元レールシステム上での動作のためのコンテナ取り扱い車両が、説明され、２次元レールシステムは、フレーム構造の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組と、レールの第１の組に対して直角に配置された平行レールの第２の組とを備え、コンテナ取り扱い車両は、基部と、支持構造と、コンテナ昇降デバイスと、支持表面とを備え、コンテナ取り扱い車両は、基部に対して吊り下げ点の組または支持表面を水平に並進させるための移動機構を備えている。

Description

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管および回収システムに関し、特に、そのようなシステムにおける使用のためのコンテナ取り扱い車両、および保管位置からコンテナ取り扱い車両上の支持表面への保管コンテナの移送の方法に関する。

図１Ａは、骨格構造１００を伴う典型的な従来技術自動保管および回収システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１を開示する。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２および水平部材１０３間に行に配置された保管カラム１０５を備えている保管容積とを備えている。これらの保管カラム１０５では、ビンとしても公知である保管コンテナ１０６が、互いの上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルから作られ得る。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配置される、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方にも輸送するように動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するためのレールの第１の組１１０に対して直角に配置された平行レールの第２の組１１１とを備えている。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ取り扱い車両によって、レールシステム１０８におけるアクセス開口部１１５を通してアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で横に移動すること、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。

グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲が、図１Ａにおいて、太線によってマーキングされている。

各グリッドセル１２２は、典型的に、３０～１５０ｃｍの間隔内にある幅と、典型的に、５０～２００ｃｍの間隔内にある長さとを有する。各アクセス開口部１１５は、幅と長さとを有し、該幅と長さとは、レール１１０、１１１の水平範囲に起因して、それぞれ、典型的に、グリッドセル１２２の幅および長さより２～１０ｃｍ小さい。

レールシステム１０８は、図１Ｂに示されるように、単一レールシステムであり得る。代替として、レールシステム１０８は、図１Ｃに示されるように、二重レールシステムであり、したがって、保管カラム１０５によって画定される横エリアに概して対応する占有領域を有するコンテナ取り扱い車両２０１がグリッドカラムの行に沿って、別のコンテナ取り扱い車両２０１がその行に隣接したグリッドカラムの上方に位置付けられる場合でも、進行することを可能にし得る。単一レールシステムおよび二重レールシステムの両方、または単一レールシステム１０８内に単一および二重レール配置を備えている組み合わせは、複数の長方形の均一なグリッド場所またはグリッドセル１２２を備えている水平面Ｐ内のグリッドパターンを形成し、各グリッドセル１２２は、第１のレール１１０のレール１１０ａ、１１０ｂの対とレールの第２の組１１１のレール１１１ａ、１１１ｂの対とによって範囲を定められているグリッド開口部１１５を備えている。図２Ｂでは、グリッドセル１２２は、破線が付けられたボックスによって示される。

その結果、レール１１０ａおよび１１０ｂが、Ｘ方向に伸びるグリッドセルの平行な行を画定するレールの対を形成し、レール１１１ａおよび１１１ｂが、Ｙ方向に伸びるグリッドセルの平行な行を画定するレールの対を形成する。

図１Ｄに示されるように、各グリッドセル１２２は、典型的に、３０～１５０ｃｍの間隔内にある幅Ｗ_ｃと、典型的に、５０～２００ｃｍの間隔内にある長さＬ_ｃとを有する。各グリッド開口部１１５は、典型的に、グリッドセル１２２の幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃより２～１０ｃｍ小さい幅Ｗ_ｏと長さＬ_ｏとを有する。

Ｘ方向およびＹ方向において、隣接したグリッドセルが、互いに接触して配置され、それによって、それらの間にいかなる空間も存在しない。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持ち上げおよびその中へのコンテナの降下中、保管コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に、自立型である。

各従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、車輪の第１および第２の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備え、車輪の第１および第２の組は、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の横移動を可能にする。図２および３では、各組における２つの車輪が、完全に見えている。車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１の組１１０の２つの隣接するレールと係合するように配置され、車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２の組１１１の２つの隣接するレールと係合するように配置される。組車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが、車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、レールのそれぞれの組１１０、１１１と係合され得るように上昇させられ、降下させられることができる。

各従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げること、それを保管カラム１０５の中に降下させること）のための昇降デバイス（図示せず）も備えている。昇降デバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え、１つ以上の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、その把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から降下させられることができ、それによって、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができる。コンテナ取り扱い車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスが、図２の車体２０１ａ内に位置する。

従来のように、本願の目的のためにも、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層等。図１に開示される例示的従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０において進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、このグリッド内の可能な保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備えている。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配置される空洞を備え得る。

図３は、片持ち梁構造物を伴うコンテナ取り扱い車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。

図２に示される中心空洞コンテナ取り扱い車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、ＸおよびＹ方向における寸法（概して、保管カラム１０５の横範囲に等しい）を伴うエリアを覆う占有領域を有し得る。本明細書で使用される用語「横」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ取り扱い車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される横エリアより大きい占有領域を有し得る。

レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備えている。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備え得るか、または、各レールは、２つの平行な軌道を備え得る。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備えているレールシステム１０８の典型的構成を図示する。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６を下ろすことおよび／または積み込むことを行うためのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって使用されるそのような特殊目的カラムであり、それによって、保管コンテナ１０６は、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得、アクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００の外側からアクセスされること、または骨格構造１００の外またはその中に移送されることができる。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である任意の方向におけるものあり得る。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取り扱い車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。用語「斜め」が、ある水平と垂直との間の一般的な輸送向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１Ａでは、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を下ろし得る専用の下ろしポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積み込みポートカラムであり得る。

アクセスステーションは、典型的に、ピッキングステーションまたは備蓄ステーションであり得、アクセスステーションにおいて、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から除去されるか、または、保管コンテナ１０６の中に位置付けられる。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートも、使用されることができる。

コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直構成要素を伴う昇降デバイスを備え得る。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配置され得る。

図１Ａに開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを下ろしポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられる保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させ、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を下ろしポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナ１０６を下ろしポートカラム１１９に輸送するために使用される同じコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を用いて、実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を有し得る。標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に移転させられ得る。

保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つが、保管コンテナ１０６を積み込みポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナ１０６が除去された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられるか、または他の保管カラム１０５に移転させられ得る。

自動保管および回収システム１を監視および制御するために、例えば、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、および、所望の保管コンテナ１０６がコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が互いに衝突することなしに所望の時間に所望の場所に送達され得るように、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動保管および回収システム１は、典型的に、コンピュータ化され、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている制御システム５００を備えている。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０９０６８４号 国際公開第２０１８／１４６３０４号

本発明の目的は、複数の保管コンテナを搬送し得るコンテナ取り扱い車両を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、それ自体の上に保管コンテナを荷積みすること、およびそれ自体から保管コンテナを荷下ろしすることが可能なコンテナ取り扱い車両を提供することである。

本発明は、独立請求項において記載され、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。

本発明によると、それ自体に荷積みすること、それ自体から荷下ろしすることが可能なコンテナ取り扱い車両が、提供される。コンテナ取り扱い車両は、車輪付き基部またはベルト付き基部等の基部と、昇降フレームと、支持表面とを備えている。昇降フレームが保管コンテナをフレーム構造内の保管位置（すなわち、レールシステムの下方の保管位置）から支持表面上に、および逆もまた同様に移動させることが可能であるように、昇降フレームおよび支持表面のうちの少なくとも１つが、基部に対して移動可能である。したがって、スタックと支持表面との間での保管コンテナの移動は、
１）レールシステムの下方の保管位置にアクセスし得る位置と、その支持表面から昇降フレームが保管コンテナを荷積みすること、荷下ろしすることが可能なコンテナ取り扱い車両上の少なくとも１つの支持表面との間で移動可能な昇降フレーム、または
２）それが昇降フレームの真下に置かれた少なくとも１つの位置と、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置にアクセスし得るように、昇降フレームを越えて配置される位置との間で基部に対して移動可能である少なくとも１つの支持表面
のうちのいずれかによって達成されることができる。

２次元レールシステム上での動作のためのコンテナ取り扱い車両であって、２次元レールシステムは、フレーム構造の上部を横断して第１の方向Ｘにコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組と、第１の方向に対して直角である第２の方向Ｙにコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するためのレールの第１の組に対して直角に配置された平行レールの第２の組とを備え、平行レールの第１および第２の組は、レールシステムを複数のグリッドセルに分割するグリッドを形成し、コンテナ取り扱い車両は、
－レールシステムに沿って、それぞれ、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにコンテナ取り扱い車両を誘導するための移動手段を備えている基部と、
－基部上に提供された支持構造であって、基部における下側区分から上側区分まで延びている、支持構造と、
－保管コンテナをレールシステムの下方の保管位置から上方に上昇させるための昇降フレームを備えているコンテナ昇降デバイスであって、昇降フレームは、支持構造の上側区分の吊り下げ点の組から吊り下げられているコンテナ昇降デバイスと、
－保管コンテナを支持するための支持表面であって、昇降フレームが支持構造の上側区分に隣接してドッキングされた状態にあるとき、昇降フレームより低い高さに配置された第１の保持位置を提供する支持表面と
－を備え、コンテナ取り扱い車両は、上昇させられた保管コンテナが支持表面およびそれから切り離された昇降フレーム上に設置され得るように、基部に対して吊り下げ点の組または支持表面を水平に並進させるための移動機構を備えているコンテナ取り扱い車両が、説明される。

基部は、好ましくは、それぞれ、第１の方向Ｘおよび第２の方向においてレールシステムに沿ってコンテナ取り扱い車両を誘導するための車輪の第１の組と、車輪の第２の組とを備えている、車輪付き基部である。

代替として、基部は、それぞれ、第１の方向Ｘおよび第２の方向においてレールシステムに沿ってコンテナ取り扱い車両を誘導するための第１のベルトと、第２のベルトとを備えている、ベルト基部であることができる。

用語、基部に対して吊り下げ点の組または支持表面を「水平に並進させる」は、水平成分のみを伴う（すなわち、水平方向のみにおける）移動であり得るか、または、それは、水平成分と、垂直成分とを伴う（すなわち、水平方向および垂直方向における）移動であり得る。後者は、垂直平面内の回転移動でもあり得る。

コンテナ取り扱い車両は、昇降フレームを吊り下げるための吊り下げ点の組を備えている。吊り下げ点の組は、プーリまたは巻き取り機であることができる。吊り下げ点の組は、移動することができ、例えば、それらは、固定された片持ち梁または他の水平な表面のガイドに沿って伸びるフレームの一部であり得るか、または、それは、横断してスライドする片持ち梁の全体であり得る。

支持表面は、プレート等の棚部、フォークリフトを形成する２つのアーム、キャリア等の機能を提供する任意のデバイスまたは表面によって提供されることができる。

以降、車輪付き基部と称される基部は、吊り下げ点の組（したがって、昇降フレーム）の移動および支持表面のための基準として使用される。支持表面は、通常、車輪付き基部の上側部分の上方にあるか、または、それと同一平面である位置であろう。

移動機構は、（ＸおよびＹ方向等に沿った）線形または回転による水平並進移動のためにも構成される。

昇降フレームおよび吊り下げ点に加えて、コンテナ昇降デバイスは、１つ以上の昇降シャフト、昇降バンド、昇降バンドのための誘導滑車等をさらに備え得る。

コンテナ取り扱い車両は、フレーム構造の上部を横断して第１の方向Ｘにコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するためのレールの第１の組に対して直角に配置された平行レールの第２の組とを備えている２次元レールシステム上で動作可能である。

ある側面では、昇降フレームおよび支持表面のうちの少なくとも１つが、水平方向における線形並進移動のために構成され得る。水平方向は、レールの一方の組に対して平行である、方向にあり得る。

吊り下げ点は、第１の位置において、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置から保管コンテナを回収するように配置され、第２の位置において、昇降フレームが第１の保持位置の上方に配置されるように、線形に移動可能であり得る。

第１の位置において、昇降フレームは、コンテナ取り扱い車両が動作するレールシステムの下方の保管位置から保管コンテナを回収するように配置され得、第２の位置において、昇降フレームは、支持表面の上方に配置され得る。

昇降フレームおよび第１の保持位置は、
－第１の位置において、昇降フレームの垂直投影が第１の保持位置の上を覆って配置され、
－第２の位置において、昇降フレームの垂直投影が第１の保持位置をさける
ように配置され得る。

支持表面は、第１の位置において、支持表面が車輪付き基部の垂直投影内に配置され、第２の位置において、支持表面が車輪付き基部の垂直投影の外側に配置されるように、移動機構の作動によって車輪付き基部に対して線形に移動可能であり得る。したがって、第１の位置において、昇降デバイスは、コンテナ取り扱い車両の下方の保管位置から保管コンテナを回収するように配置され得る。支持表面は、昇降デバイスの下方の第１の位置、例えば、コンテナ受容位置内で保管コンテナを受け取り、次いで、保管コンテナを第１の保持位置である、第２の位置まで移送し得る。

支持表面の第１および第２の位置は、昇降デバイスがグリッド空間に対応する第１の位置内のコンテナを車輪付き基部の側面まで上昇させ、コンテナを支持表面上に降下させ、次いで、支持表面が車輪付き基部の下のグリッド空間に対応する第２の位置まで移動することによって、保管コンテナを第１の保持位置まで移送するように、レールの第１および第２の組のグリッドレイアウトに対応し得る。

移動機構は、支持表面が車輪付き基部に対して水平に並進可能であるように、車輪付き基部内に配置され得る。

移動機構は、昇降フレーム表面が車輪付き基部に対して水平に並進可能であるように、上側区分内に配置され得る。

コンテナ取り扱い車両は、吊り下げ点の組または支持表面のうちの他方を車輪付き基部に対して水平に並進させるための第２の移動機構を備え得る。したがって、本実施形態では、吊り下げ点の組および支持表面の両方は、車輪付き基部に対して移動することができる。

コンテナ取り扱い車両は、第１の保持位置の隣または上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面を備え得る。

移動機構は、吊り下げ点の組または支持表面を支持する線形ガイドシステムを備え得る。

線形ガイドシステムは、水平に拡張可能であり得る。

線形ガイドシステムは、
－車輪付き基部の垂直投影によって画定されたエリア内での昇降フレームまたは支持表面の水平並進移動のための第１の移動機構と、
－車輪付き基部の垂直投影によって画定されたエリアの外側における昇降フレームまたは支持表面の水平並進移動のための第２の移動機構と
を含む少なくとも２つの移動機構を備え得る。

第１の移動機構は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備え得る。

第２の移動機構は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備え得る。

ある側面では、少なくとも１つの昇降デバイスモータおよび昇降フレームを水平に移動させるための移動機構が、昇降フレームの垂直および／または水平移動のために必要な動作エリア内に存在しないように、昇降フレームまたはその上方、好ましくは、昇降フレームの隣または上方に配置され得る。加えて、可能性として、１つ以上のバッテリも、昇降フレームまたはその上方に配置され得るが、しかしながら、バッテリ／複数のバッテリは、車輪付き基部内に配置されることができ、ケーブルが、昇降デバイスモータまで延び得る。

保管コンテナが、第１の保持位置に位置付けられているとき、保管コンテナの最上部分が、第１の高さを表し得、
昇降フレームが、ドッキングされた状態にあるとき、第２の高さにおける、最下部分を有し得、
第２の高さは、ドッキングされた昇降フレームの最下部分が、第１の保持位置に位置付けられる保管コンテナの最上部分の上を通過し得るように、第１の高さを上回る。

コンテナ取り扱い車両は、
－車輪の第１および第２の組が、車輪基部ユニットの占有領域の外周を形成する車輪基部ユニットの形態にある車輪付き基部と、
車輪基部ユニット上に提供された下側区分であって、車輪基部ユニットの占有領域以下の水平範囲を伴う占有領域を有し、上側表面を有し、上側表面は、支持表面を提供する、下側区分と、
支持構造を形成し、下側区分から垂直に延びている支持区分であって、下側区分の占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する支持区分と、
上側区分を形成し、支持区分から下側区分の占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分と
を備え得、支持区分は、それを通して支持表面または昇降フレームを移動させるための貫通開口部を備えている。

貫通開口部は、保管コンテナが通過するためにサイズを決定され得る。したがって、それは、保管コンテナの幅寸法より大きい幅寸法（随意に、保管コンテナの幅寸法のうちのより大きい方）と、保管コンテナの高さ寸法より高い高さ寸法とを有し得る。貫通開口部は、昇降デバイスおよび／または支持構造を格納するために十分に大きくあり得る。貫通開口部は、実質的に長方形の開口部を備え得る。

車輪基部ユニットの占有領域は、サイズが、レールの２つの組によって提供される下にあるグリッドの単一のグリッドセルに対応（すなわち、グリッド内の開口部のエリアおよびレールの軌道の幅に対応する開口部の周囲の領域に対応）し得る。他の実施形態では、車輪基部ユニットは、整数数のグリッドセルに対応し得、整数は、１を上回る。

コンテナ取り扱い車両は、第１の保持位置を形成する支持表面の上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面を備え、貫通開口部の断面積は、支持表面のうちのいずれかが保管コンテナを保持しているとき、および保管コンテナを保持していないときの両方における支持表面の通過のために構成され得る。第２の支持表面は、支持表面が車輪基部ユニットの真上に配置されるとき、（第１の）支持表面の垂直投影内に配置され得る。

コンテナ取り扱い車両は、２つの昇降フレームと、少なくとも２つの支持表面とを備え得、２つの昇降フレームは、車輪付き基部の両側、および車輪付き基部の垂直投影の外側に配置され得、少なくとも２つの支持表面は、車輪付き基部の垂直投影内に配置され得、支持表面の各々は、車輪付き基部に対して、それぞれ、車輪付き基部の外側の位置まで、および昇降フレームのうちの１つの下方に移動可能であり得る。

コンテナ取り扱い車両は、２つの車輪付き基部と、少なくとも２つの支持表面とを備え得、車輪付き基部は、支持構造の両側に提供され得、１つの昇降フレームが、支持構造の上側区分から吊り下げられ得、支持表面の各々は、車輪付き基部に対して昇降フレームの下方の位置まで移動可能であり得る。支持表面が、昇降フレームの下方に提供されないとき、昇降フレームは、レールシステムの下方の保管位置から保管コンテナを回収するように配置され得る。

コンテナ取り扱い車両は、昇降フレームがＸおよびＹ方向に移動し得るように、吊り下げ点の組を車輪付き基部に対して第１または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの他方に水平に並進させるための第２の移動機構を備え得る。第２の移動機構は、（第１の）移動機構と別個の移動機構であるか、または、（第１の）移動機構の一部を形成することができる。

コンテナ取り扱い車両は、
車輪の第１および第２の組が、車輪基部ユニットの占有領域の外周を形成する車輪基部ユニットの形態にある車輪付き基部と、
車輪基部ユニット上に提供され得る下側区分であって、車輪基部ユニットの占有領域に等しい、またはそれ未満であり得る水平範囲を伴う占有領域を有し、上側表面を有し、上側表面は、支持表面を提供する、下側区分と、
支持構造を形成し、下側区分から垂直に延びている支持区分であって、下側区分の占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する支持区分と、
上側区分を形成し、支持区分から下側区分の占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分と、
をさらに備え、移動機構は、第１の状態において、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置から上方にコンテナを上昇させ得、第２の状態において、昇降フレームが支持表面上に保管コンテナを設置し得るように、支持区分を、したがって、片持ち梁区分を車輪付き基部に対して回転させるように適合された回転デバイスを備え得る。

第２の状態にあるとき、支持区分および片持ち梁区分は、車輪基部ユニットの占有領域内にあり得る。第１の状態において、コンテナ取り扱い車両は、２つのグリッドセルを占有し得る一方、第２の状態において、コンテナ取り扱い車両は、１つのみのグリッドセルを占有することができる。

支持表面の重心が、車輪付き基部の上に位置付けられ得る。

コンテナ取り扱い車両は、可動負荷と、コンテナ取り扱い車両によって搬送されている１つ以上の保管コンテナの負荷に応じて、コンテナ取り扱い車両の重心を変化させるための負荷移動デバイスとを備えている重量分配システムをさらに備え得る。負荷移動デバイスは、アクチュエータ、ボールねじ等であることができる。可動負荷は、コンテナ取り扱い車両内で比較的に高く、または比較的に低く配置されることができる。１つの側面では、それは、昇降デバイスの上方に配置されることができる。別の側面では、それは、車輪付き基部内に配置されることができる。

重量分配システムは、
－支持表面によって、および昇降フレームによって支持される任意の保管コンテナの重量を測定するためのセンサの組と、
－センサの組および負荷移動デバイスの両方に接続された制御システムであって、センサの組からの測定データに基づいて、コンテナ取り扱い車両の少なくとも２つの反対側における質量の変化を感知し、質量の変化に対応する可動負荷のための進行距離を計算し、負荷移動デバイスに、可動負荷を計算された進行距離だけコンテナ取り扱い車両の比較的により重い側の反対方向に移動させるように命令する制御システムとを備え得る。制御システムは、ライブ、すなわち、リアルタイムで、加速度および減速度等、移動中のコンテナ取り扱い車両の動的重心の計算を実施し、負荷移動デバイスに、重心が、例えば、コンテナ取り扱い車両を傾転させるリスクの低減を伴うより有利な点まで押し進められるような方向に、可動負荷を移動させるように命令し得る。

上で説明されるような、自動保管および回収システム内のスタック位置とコンテナ取り扱い車両上の保管位置との間に保管コンテナを荷積みする方法であって、
－昇降デバイスの昇降フレームを使用して、レールシステムの下方に位置しているスタック位置から保管コンテナを積み込むステップと、
－コンテナ取り扱い車両の支持表面上に保管コンテナを設置し、保管コンテナから昇降フレームを切り離すステップと
を含む方法が、さらに説明される。

方法は、
－移動機構を使用することによって、積み込まれた保管コンテナを移動させ、車輪付き基部に対して吊り下げ点の組または支持表面を水平に並進させるステップをさらに含み得る。

２次元レールシステムを備えている自動保管および回収システムさらに説明され、２次元レールシステムは、フレーム構造の上部を横断して第１の方向Ｘにコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組と、第１の方向に対して直角である第２の方向にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するためのレールの第１の組に対して直角に配置された平行レールの第２の組とを備え、平行レールの第１および第２の組は、レールシステムを複数のグリッドセルに分割するグリッドを形成し、自動保管および回収システムは、上で説明されるような少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両をさらに備えている。

システムは、グリッドセルの下方に保管コンテナの複数のスタックをさらに備え得る。

システムは、コンテナ取り扱い車両の占有領域に関する情報を受信し、システムを制御するために該情報を使用するように構成された制御システムをさらに備え得る。

本発明は、保管コンテナシステムに関する概念において、および垂直農法および電子食料品用途において使用されることができる。

相対用語「上側」、「下側」、「下方」、「上方」、「より高い」等は、それらの通常の意味において、かつデカルト座標系において見られるように理解されるものとする。ウェルとの関連で述べられるとき、（別の構成要素に対して）ウェルの表面からさらに離れる位置として理解されるべきである、用語「下側」または「下方」と対照的に、「上側」または「上方」は、（別の構成要素に対して）ウェルの表面により近接する位置として理解されるものとする。

要約されると、本発明は、それ自体に荷積みすることおよびそれ自体から荷下ろしすることが可能なコンテナ取り扱い車両を提供する。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。

図１Ａ－１Ｄは、従来技術の倉庫システムの側面を図示する。図１Ａは、従来技術自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。図１Ｂは、単一軌道レールの２つの組の平面図である。図１Ｃは、二重軌道レールの２つの組の平面図である。図１Ｄは、単一のグリッドセルの寸法を示す平面図である。 図１Ａ－１Ｄは、従来技術の倉庫システムの側面を図示する。図１Ａは、従来技術自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。図１Ｂは、単一軌道レールの２つの組の平面図である。図１Ｃは、二重軌道レールの２つの組の平面図である。図１Ｄは、単一のグリッドセルの寸法を示す平面図である。 図２は、保管コンテナを搬送するための中心に配置された空洞を有する従来技術コンテナ取り扱い車両の斜視図である。 図３は、保管コンテナを真下で搬送するための片持ち梁を有する従来技術コンテナ取り扱い車両の斜視図である。 図４Ａおよび４Ｂは、コンテナ取り扱い車両のための車輪基部ユニットの形態にある例示的な車輪付き基部を示す。 図５Ａ－５Ｈは、支持区分内に貫通開口部を伴い、支持表面が、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して線形に移動可能であるコンテナ取り扱い車両の異なる例を示す。図５Ａは、昇降フレームの真下に位置付けられる支持表面上に配置された保管コンテナの正面斜視図である。図５Ｂは、図５Ａの背面斜視図である。図５Ｃでは、保管コンテナが、支持表面上に配置され、その上に配置される保管コンテナを伴う支持表面は、昇降フレームの真下の位置と車輪付き基部の真上の位置との間での移行の中ごろである。図５Ｄは、図５Ｃの背面斜視図である。図５Ｅは、車輪付き基部の真上の支持表面上に配置された保管コンテナの正面斜視図である。図５Ｆは、図５Ｅの背面側面図である。図５Ｇは、一方の保管コンテナが昇降フレームによって上昇させられる一方、他方の保管コンテナが車輪付き基部の真上に位置付けられる、支持表面上に配置された２つの保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両の正面斜視図である。図５Ｈは、図５Ｇの背面斜視図である。 図５Ａ－５Ｈは、支持区分内に貫通開口部を伴い、支持表面が、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して線形に移動可能であるコンテナ取り扱い車両の異なる例を示す。図５Ａは、昇降フレームの真下に位置付けられる支持表面上に配置された保管コンテナの正面斜視図である。図５Ｂは、図５Ａの背面斜視図である。図５Ｃでは、保管コンテナが、支持表面上に配置され、その上に配置される保管コンテナを伴う支持表面は、昇降フレームの真下の位置と車輪付き基部の真上の位置との間での移行の中ごろである。図５Ｄは、図５Ｃの背面斜視図である。図５Ｅは、車輪付き基部の真上の支持表面上に配置された保管コンテナの正面斜視図である。図５Ｆは、図５Ｅの背面側面図である。図５Ｇは、一方の保管コンテナが昇降フレームによって上昇させられる一方、他方の保管コンテナが車輪付き基部の真上に位置付けられる、支持表面上に配置された２つの保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両の正面斜視図である。図５Ｈは、図５Ｇの背面斜視図である。 図６Ａ－６Ｆは、支持区分内に貫通開口部を伴い、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して線形に移動可能である２つの支持表面が配置されたコンテナ取り扱い車両の例である。図６Ａは、昇降フレームによって１つの保管コンテナを保持する一方、支持表面が空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図６Ｂは、昇降フレームによって１つの保管コンテナを保持する一方、上側支持表面が保管コンテナを保持する一方、下側支持表面が空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図６Ｃは、それぞれ、上側支持表面および下側支持表面上で１つの保管コンテナを保持する一方、昇降フレームが保管コンテナを保持していないコンテナ取り扱い車両の背面側面図である。図６Ｄは、昇降フレームによって１つの保管コンテナを保持する一方、上側支持表面が保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両の側面図である。図６Ｅは、１つの保管コンテナが、車輪付き基部の真上に配置される上側支持表面によって搬送され、１つの保管コンテナが昇降フレームの真下に配置される下側支持表面によって搬送されるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図６Ｆは、図６Ｅの背面側面図である。 図７Ａ－７Ｅは、車輪付き基部の両側に配置される２つの昇降フレームを伴い、開口部が支持区分内に提供され、２つが横並びに、かつ２つが高さ方向に配置される、合計で４つの支持表面が配置され、支持表面の全てが車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して線形に移動可能であるコンテナ取り扱い車両の例である。図７Ａは、保管コンテナが昇降フレームの両方によって搬送され、支持表面の全てが車輪付き基部の真上の位置にあり、それらの全てが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｂは、保管コンテナが昇降フレームの両方によって搬送され、２つの上側支持表面が昇降フレームのそれぞれの真下のそれぞれの位置に移動させられる一方、２つの下側支持表面が車輪付き基部の真上の位置にあるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｃは、保管コンテナが昇降フレームの両方によって搬送され、２つの上側支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらの両方は、保管コンテナを保持する一方、２つの下側支持表面が、保管コンテナを保持していないところが示される昇降フレームの真下に配置されたコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｄは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、２つの上側支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらの両方は、保管コンテナを保持する一方、２つの下側支持表面が、保管コンテナを保持する昇降フレームの真下に配置されたコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｅは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、支持表面の全てが車輪付き基部の真上に配置され、それらの全ては、保管コンテナを保持しているコンテナ取り扱い車両の側面図である。 図７Ａ－７Ｅは、車輪付き基部の両側に配置される２つの昇降フレームを伴い、開口部が支持区分内に提供され、２つが横並びに、かつ２つが高さ方向に配置される、合計で４つの支持表面が配置され、支持表面の全てが車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して線形に移動可能であるコンテナ取り扱い車両の例である。図７Ａは、保管コンテナが昇降フレームの両方によって搬送され、支持表面の全てが車輪付き基部の真上の位置にあり、それらの全てが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｂは、保管コンテナが昇降フレームの両方によって搬送され、２つの上側支持表面が昇降フレームのそれぞれの真下のそれぞれの位置に移動させられる一方、２つの下側支持表面が車輪付き基部の真上の位置にあるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｃは、保管コンテナが昇降フレームの両方によって搬送され、２つの上側支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらの両方は、保管コンテナを保持する一方、２つの下側支持表面が、保管コンテナを保持していないところが示される昇降フレームの真下に配置されたコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｄは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、２つの上側支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらの両方は、保管コンテナを保持する一方、２つの下側支持表面が、保管コンテナを保持する昇降フレームの真下に配置されたコンテナ取り扱い車両の側面図である。図７Ｅは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、支持表面の全てが車輪付き基部の真上に配置され、それらの全ては、保管コンテナを保持しているコンテナ取り扱い車両の側面図である。 図８Ａ－８Ｇは、２つの車輪付き基部の間の中心に配置される１つの昇降フレームを伴い、開口部が支持区分内に提供され、昇降フレームの両側に２つずつ配置された合計で４つの支持表面が配置され、支持表面が、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間でそれぞれの車輪付き基部に対して線形に移動可能であるコンテナ取り扱い車両の例である図８Ａは、昇降フレームが保管コンテナを保持していない一方、残りの３つの支持表面がそれぞれの車輪付き基部の真上に配置され、それらは全て空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｂは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、支持表面のうちの３つがそれぞれの車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの１つが昇降フレームの真下に位置付けられ、保管コンテナを保持している一方、残りの３つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｃは、昇降フレームが保管コンテナを保持せず、支持表面の全てがそのそれぞれの車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの１つが保管コンテナを保持しない一方、残りの３つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｄは、昇降フレームが保管コンテナを保持し、１つの支持表面が昇降フレームの真下に配置される一方、残りの３つの支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの１つが保管コンテナを保持する一方、残りの２つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｅは、昇降フレームが保管コンテナを保持し、支持表面の全てが車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの２つが保管コンテナを保持する一方、２つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｆは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、１つの支持表面が昇降フレームの真下に配置される一方、残りの３つの支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの２つが保管コンテナを保持する一方、１つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｇは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、支持表面の全てが車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの３つが保管コンテナを保持する一方、１つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。 図８Ａ－８Ｇは、２つの車輪付き基部の間の中心に配置される１つの昇降フレームを伴い、開口部が支持区分内に提供され、昇降フレームの両側に２つずつ配置された合計で４つの支持表面が配置され、支持表面が、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間でそれぞれの車輪付き基部に対して線形に移動可能であるコンテナ取り扱い車両の例である図８Ａは、昇降フレームが保管コンテナを保持していない一方、残りの３つの支持表面がそれぞれの車輪付き基部の真上に配置され、それらは全て空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｂは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、支持表面のうちの３つがそれぞれの車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの１つが昇降フレームの真下に位置付けられ、保管コンテナを保持している一方、残りの３つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｃは、昇降フレームが保管コンテナを保持せず、支持表面の全てがそのそれぞれの車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの１つが保管コンテナを保持しない一方、残りの３つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｄは、昇降フレームが保管コンテナを保持し、１つの支持表面が昇降フレームの真下に配置される一方、残りの３つの支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの１つが保管コンテナを保持する一方、残りの２つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｅは、昇降フレームが保管コンテナを保持し、支持表面の全てが車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの２つが保管コンテナを保持する一方、２つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｆは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、１つの支持表面が昇降フレームの真下に配置される一方、残りの３つの支持表面が車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの２つが保管コンテナを保持する一方、１つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図８Ｇは、昇降フレームが保管コンテナを保持しておらず、支持表面の全てが車輪付き基部の真上に配置され、それらのうちの３つが保管コンテナを保持する一方、１つが空であるコンテナ取り扱い車両の側面図である。 図９Ａ－９Ｅは、吊り下げ点の組から吊り下げられる１つの昇降フレームを伴うコンテナ取り扱い車両の例であり、吊り下げ点の組、したがって、昇降フレームは、コンテナ取り扱い車両の車輪付き基部上に配置される固定された支持表面の真上の位置、およびレールシステムの下方の保管位置の真上の位置からの並進移動のために構成され、図は、レールシステムの下方のそれらのそれぞれの保管位置からコンテナ取り扱い車両における支持表面の上への保管コンテナの順次的移動を示す。図９Ａは、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置の真上の位置にあるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｂは、昇降フレームが図９Ａのその位置に対して１つのグリッドセルに等しい距離だけ移動しており、支持表面のうちの１つの真上の位置にあり、支持表面上に保管コンテナを下ろしている、コンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｃは、昇降フレームがレールシステムの下方まで下に降下させられ、レールシステムの下方の保管位置から保管コンテナを積み込んでいるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｄは、昇降フレームが図９Ｃのその位置に対して２つのグリッドセルに等しい距離だけ移動しており、図９Ｂと比較して支持表面のうちの他方の真上の位置にあり、支持表面上に保管コンテナを下ろしている、コンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｅは、各スタック内に２つの保管コンテナを伴う２つのスタックの保管コンテナである、合計で４つの保管コンテナが支持表面上に位置付けられた後のコンテナ取り扱い車両の側面図である。 図９Ａ－９Ｅは、吊り下げ点の組から吊り下げられる１つの昇降フレームを伴うコンテナ取り扱い車両の例であり、吊り下げ点の組、したがって、昇降フレームは、コンテナ取り扱い車両の車輪付き基部上に配置される固定された支持表面の真上の位置、およびレールシステムの下方の保管位置の真上の位置からの並進移動のために構成され、図は、レールシステムの下方のそれらのそれぞれの保管位置からコンテナ取り扱い車両における支持表面の上への保管コンテナの順次的移動を示す。図９Ａは、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置の真上の位置にあるコンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｂは、昇降フレームが図９Ａのその位置に対して１つのグリッドセルに等しい距離だけ移動しており、支持表面のうちの１つの真上の位置にあり、支持表面上に保管コンテナを下ろしている、コンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｃは、昇降フレームがレールシステムの下方まで下に降下させられ、レールシステムの下方の保管位置から保管コンテナを積み込んでいる、コンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｄは、昇降フレームが図９Ｃのその位置に対して２つのグリッドセルに等しい距離だけ移動しており、図９Ｂと比較して支持表面のうちの他方の真上の位置にあり、支持表面上に保管コンテナを下ろしている、コンテナ取り扱い車両の側面図である。図９Ｅは、各スタック内に２つの保管コンテナを伴う２つのスタックの保管コンテナである、合計で４つの保管コンテナが支持表面上に位置付けられた後のコンテナ取り扱い車両の側面図である。 図１０Ａは、吊り下げ点の組から吊り下げられる１つの昇降フレームを伴うコンテナ取り扱い車両を示し、吊り下げ点の組、したがって、昇降フレームは、コンテナ取り扱い車両の車輪付き基部上に配置された固定された支持表面の真上の位置、およびレールシステムの下方の保管位置の真上の２つの位置からの並進移動のために構成され、該２つの位置は、車輪付き基部の両側にあり、図１０Ａのコンテナ取り扱い車両は、昇降フレームが固定された支持表面のうちの１つの真上にあるので、２つのグリッドセルを占有する。 図１０Ｂは、昇降フレーム４１５がレールシステム１０８の下方の保管位置の上方の位置まで移動させられている、図１０Ａのコンテナ取り扱い車両９０１を示す。 図１１Ａ－１１Ｃは、レールシステム上に配置されたコンテナ取り扱い車両であり、吊り下げ点の組から吊り下げられる１つの昇降フレームを備えているコンテナ取り扱い車両の例であり、吊り下げ点の組、したがって、昇降フレームは、コンテナ取り扱い車両の車輪付き基部上に配置される固定された支持表面の真上の位置の位置、およびレールシステムの下方の保管位置の真上の２つの位置からの並進移動のために構成され、該２つの位置は、車輪付き基部の両側にある。図１１Ａは、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両であり、この構成において３つのグリッドセルを占有するコンテナ取り扱い車両を示す。図１１Ｂは、昇降フレームが、図１１Ａと比較して車輪付き基部の反対側に配置され、レールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両であり、この構成において３つのグリッドセルを占有するコンテナ取り扱い車両を示す。図１１Ｃは、昇降フレームが支持表面のうちの１つの真上に配置されたコンテナ取り扱い車両であり、この構成において２つのグリッドセルを占有するコンテナ取り扱い車両を示す。 図１１Ａ－１１Ｃは、レールシステム上に配置されたコンテナ取り扱い車両であり、吊り下げ点の組から吊り下げられる１つの昇降フレームを備えているコンテナ取り扱い車両の例であり、吊り下げ点の組、したがって、昇降フレームは、コンテナ取り扱い車両の車輪付き基部上に配置される固定された支持表面の真上の位置の位置、およびレールシステムの下方の保管位置の真上の２つの位置からの並進移動のために構成され、該２つの位置は、車輪付き基部の両側にある。図１１Ａは、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両であり、この構成において３つのグリッドセルを占有するコンテナ取り扱い車両を示す。図１１Ｂは、昇降フレームが、図１１Ａと比較して車輪付き基部の反対側に配置され、レールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両であり、この構成において３つのグリッドセルを占有するコンテナ取り扱い車両を示す。図１１Ｃは、昇降フレームが支持表面のうちの１つの真上に配置されたコンテナ取り扱い車両であり、この構成において２つのグリッドセルを占有するコンテナ取り扱い車両を示す。 図１２Ａ－１２Ｄは、吊り下げ点の組から吊り下げられる１つの昇降フレームを伴うコンテナ取り扱い車両の例であり、吊り下げ点の組、したがって、昇降フレームは、コンテナ取り扱い車両の車輪付き基部の真上の位置、およびレールシステムの下方の保管位置の真上の位置からの並進移動のために構成され、図は、昇降フレームおよび移動可能な支持表面の異なる相対的位置を示す。図１２Ａは、昇降フレームが車輪付き基部の真上の位置にあり、空の支持表面が車輪付き基部の外側の（それを越えた）位置にあるコンテナ取り扱い車両を示す。図１２Ｂは、昇降フレームが車輪付き基部の真上の位置にあり、保管コンテナを保持する支持表面が、車輪付き基部の外側の（それを越えた）位置にあるコンテナ取り扱い車両を示す。図１２Ｃは、昇降フレームが車輪付き基部の外側の（それを越えた）位置にあり、保管コンテナを保持する支持表面が、昇降フレームの真下の車輪付き基部の外側の（それを越えた）位置にあるコンテナ取り扱い車両を示す。図１２Ｄは、昇降フレームが車輪付き基部の外側の（それを越えた）位置にあり、保管コンテナを保持し、支持表面が車輪付き基部の真上に配置されたコンテナ取り扱い車両を示す。 図１３Ａは、吊り下げ点、したがって、昇降フレームのための２つの線形移動機構を伴い、移動機構が、拡張可能である線形ガイドシステムを備えているコンテナ取り扱い車両の上面図であり、第１の移動機構は、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリア内での昇降フレームまたは支持表面の水平並進移動のためのものであり、第２の移動機構は、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリアの外側の（それを越えた）昇降フレームまたは支持表面の水平並進移動のためのものである。 図１３Ｂは、図１３Ａの区分Ａの拡大図である。 図１３Ｃは、吊り下げ点または移動可能な支持表面を移動させるためのボールねじの形態にある線形移動機構の詳細を示す。 図１３Ｄは、図１３Ｃの区分Ｂの拡大図である。 図１３Ｅでは、横方向支持要素が、ねじ山付きシャフト部分と、ねじ山付きシャフト部分との相互作用のために横方向支持要素に係合する球軸受けを備えているナットとをより明瞭に図示するために除去されている。 図１４Ａ－１４Ｄは、車輪付き基部と、支持区分と、片持ち梁区分とを伴うコンテナ取り扱い車両の例であり、昇降フレームは、片持ち梁区分内の吊り下げ点の組から吊り下げられ、移動機構は、第１の状態において、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置からコンテナを上方に上昇させ得、第２の状態において、昇降フレームが支持表面上に保管コンテナを設置し得るように、支持区分、したがって、片持ち梁区分を車輪付き基部に対して回転させるように適合された回転デバイスを備えている。図１４Ａは、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、支持表面が空であるコンテナ取り扱い車両を示す。図１４Ｂは、図１４Ａの背面図である。図１４Ｃは、昇降フレームが、図１４Ａおよび１４Ｂと比較して１８０度回転させられており、昇降フレームおよび支持表面が両方とも空であり、すなわち、保管コンテナを保持していないコンテナ取り扱い車両を示す。図１４Ｄは、昇降フレームが、レールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、昇降フレームおよび支持表面が両方とも、保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両である。 図１４Ａ－１４Ｄは、車輪付き基部と、支持区分と、片持ち梁区分とを伴うコンテナ取り扱い車両の例であり、昇降フレームは、片持ち梁区分内の吊り下げ点の組から吊り下げられ、移動機構は、第１の状態において、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置からコンテナを上方に上昇させ得、第２の状態において、昇降フレームが支持表面上に保管コンテナを設置し得るように、支持区分、したがって、片持ち梁区分を車輪付き基部に対して回転させるように適合された回転デバイスを備えている。図１４Ａは、昇降フレームがレールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、支持表面が空であるコンテナ取り扱い車両を示す。図１４Ｂは、図１４Ａの背面図である。図１４Ｃは、昇降フレームが、図１４Ａおよび１４Ｂと比較して１８０度回転させられており、昇降フレームおよび支持表面が両方とも空であり、すなわち、保管コンテナを保持していないコンテナ取り扱い車両を示す。図１４Ｄは、昇降フレームが、レールシステムの下方の保管位置の真上に配置され、昇降フレームおよび支持表面が両方とも、保管コンテナを保持するコンテナ取り扱い車両である。 図１５は、昇降デバイス内に配置され得るコンテナ取り扱い車両の構成要素のある例の上面図である。 図１６Ａ－１６Ｂは、コンテナ取り扱い車両によって搬送されている１つ以上の保管コンテナの負荷に応じてコンテナ取り扱い車両の重心を変化させるための可動負荷と、負荷移動デバイスとを備えている重量分配システムを伴うコンテナ取り扱い車両の異なる例を示す。図１６Ａは、片持ち梁設計と、移動可能な支持表面とを伴うコンテナ取り扱い車両のある例を示す。図１６Ｂは、重量分配システムを伴う図５Ａ－５Ｈのコンテナ取り扱い車両のある例である。 図１７Ａ－１７Ｃは、支持区分内に貫通開口部を伴うコンテナ取り扱い車両の異なる例を示し、支持表面は、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して線形に移動可能であり、コンテナ取り扱い車両はさらに、重量分配システムを備えている。図１７Ａは、車輪付き基部の真上に位置付けられる支持表面上に配置された保管コンテナの正面斜視図である。図１７Ｂは、図１７Ａの上面斜視図である。図１７Ｃは、図１７Ｂの点線が付けられたエリアの詳細図である。 図１８Ａ－１８Ｅは、図１７Ａ－１７Ｃのコンテナ取り扱い車両の詳細を示し、コンテナ取り扱い車両は、車輪付き基部と、支持区分と、片持ち梁区分とを有し、昇降フレームは、片持ち梁区分内の吊り下げ点の組から吊り下げられ、支持表面は、垂直平面内の回転移動を通して、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して移動可能である。図１８Ａは、昇降フレームが保管コンテナを保持し、空の支持表面が車輪付き基部の真上にある、コンテナ取り扱い車両の側面斜視図である。図１８Ｂでは、昇降フレームは、依然として、保管コンテナを保持し、支持表面は、車輪付き基部の真上のその初期の位置から昇降フレームの真下の位置まで移動するところである。図１８Ｃでは、支持表面は、昇降フレームの真下の位置まで移動しており、昇降フレームは、支持表面上に下ろされているので、保管コンテナを保持しない。図１８Ｄでは、昇降フレームは、保管コンテナを保持せず、支持表面およびその上に提供される保管コンテナは、昇降フレームの真下の位置から車輪付き基部の真上の位置まで移動するところである。図１８Ｅでは、昇降フレームは、保管コンテナを保持せず、支持表面およびその上に提供される保管コンテナは、車輪付き基部の真上の位置まで移動している。 図１８Ａ－１８Ｅは、図１７Ａ－１７Ｃのコンテナ取り扱い車両の詳細を示し、コンテナ取り扱い車両は、車輪付き基部と、支持区分と、片持ち梁区分とを有し、昇降フレームは、片持ち梁区分内の吊り下げ点の組から吊り下げられ、支持表面は、垂直平面内の回転移動を通して、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して移動可能である。図１８Ａは、昇降フレームが保管コンテナを保持し、空の支持表面が車輪付き基部の真上にある、コンテナ取り扱い車両の側面斜視図である。図１８Ｂでは、昇降フレームは、依然として、保管コンテナを保持し、支持表面は、車輪付き基部の真上のその初期の位置から昇降フレームの真下の位置まで移動するところである。図１８Ｃでは、支持表面は、昇降フレームの真下の位置まで移動しており、昇降フレームは、支持表面上に下ろされているので、保管コンテナを保持しない。図１８Ｄでは、昇降フレームは、保管コンテナを保持せず、支持表面およびその上に提供される保管コンテナは、昇降フレームの真下の位置から車輪付き基部の真上の位置まで移動するところである。図１８Ｅでは、昇降フレームは、保管コンテナを保持せず、支持表面およびその上に提供される保管コンテナは、車輪付き基部の真上の位置まで移動している。 図１９Ａおよび１９Ｂは、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で支持表面を移動させるための垂直平面移動機構の詳細を示す。 図２０Ａ－２０Ｂは、吊り下げ点、したがって、昇降フレームのための３つの線形移動機構を伴い、移動機構が、拡張可能である線形ガイドシステムを備えているコンテナ取り扱い車両のある例を示し、第１の移動機構は、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリア内での第１の方向における昇降フレームの水平並進移動のためのものであり、第２の移動機構は、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリアの外側の（それを越えた）昇降フレームの水平並進移動のためのものであり、第３の移動機構は、第１の方向に対して直角の方向における移動のためのものである。図２０Ａでは、昇降フレームが、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリア内に配置される。図２０Ｂでは、昇降フレームが、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリアの外側の位置まで移動させられている。 図２１Ａ－２１Ｃは、吊り下げ点、したがって、昇降フレームのための３つの線形移動機構と、吊り下げ点、したがって、昇降フレームを回転させるための回転機構とを伴うコンテナ取り扱い車両のある例を示す。図２１Ａでは、昇降フレームは、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリアの外側の位置にある。図２１Ｂでは、吊り下げ点、したがって、昇降フレームを回転させるための回転機構のある例が、示される。図２１Ｃでは、昇降フレームは、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリア内の位置にあり、昇降フレームは、図２１Ａの昇降デバイスと比較して９０度回転させられている。 図２１Ａ－２１Ｃは、吊り下げ点、したがって、昇降フレームのための３つの線形移動機構と、吊り下げ点、したがって、昇降フレームを回転させるための回転機構とを伴うコンテナ取り扱い車両のある例を示す。図２１Ａでは、昇降フレームは、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリアの外側の位置にある。図２１Ｂでは、吊り下げ点、したがって、昇降フレームを回転させるための回転機構のある例が、示される。図２１Ｃでは、昇降フレームは、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリア内の位置にあり、昇降フレームは、図２１Ａの昇降デバイスと比較して９０度回転させられている。

以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３に関連して上で説明された従来技術骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持されるいくつかの水平部材１０３に従って構築され、さらに、骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上側レールシステム１０８を備えている。

骨格構造１００は、部材１０２、１０３間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管コンパートメントをさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１Ａに開示されるものより大幅に広い、および／または長い、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個より多いカラムの水平範囲と、１２個より多いコンテナの保管深度とを有し得る。

本発明による遠隔動作車両のための車輪基部ユニットの形態にある例示的車輪付き基部が、図４Ａおよび４Ｂに示される。車輪基部ユニット２は、レールシステム上での第１の方向における移動のための車輪の第１の組３２ａと、第１の方向に対して直角の第２の方向における移動のための車輪の第２の組３２ｂとを有する車輪配置３２ａ、３２ｂを特徴とする。車輪の各組は、車輪基部ユニット２の反対側に配置された車輪の２つの対を備えている。車輪基部ユニットがレールシステム上で進行し得る方向を変化させるために、車輪の組３２ｂのうちの一方が、車輪変位アセンブリ７に接続される。車輪変位アセンブリは、所望の方向において進行する車輪の組のみがレールシステムと接触するように、車輪の接続された組３２ｂを車輪の他方の組３２ａに対して上昇させること、および降下させることが可能である。車輪変位アセンブリ７は、電動モータ８によって駆動される。さらに、再充電可能バッテリ６によって給電される２つの電動モータ４、４’が、車輪の組３２ａ、３２ｂに接続され、車輪基部ユニットを所望の方向に移動させる。

さらに図４Ａおよび４Ｂを参照すると、車輪基部ユニット２の水平周囲が、２つの車輪基部ユニット２がレールシステム１０８、３０８の任意の隣接するグリッドセル上ですれ違い得るように、グリッドセルによって画定される水平エリア内に収まるようにサイズを決定される。言い換えると、車輪基部ユニット２は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、占有領域、すなわち、ＸおよびＹ方向における範囲を有し得、それは、概して、グリッドセルの水平エリア（すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッドセルの範囲）に等しい。

図４Ｂを参照すると、車輪基部ユニット２は、上部パネル／フランジ９（すなわち、上側表面）を有し、それは、コンテナキャリアのための接続界面として構成されている。上部パネル９は、中心開口部２０を有し、複数の貫通孔１０（すなわち、接続要素）を特徴とし、複数の貫通孔１０は、コンテナキャリアの下側区分内の対応する貫通孔を介したボルト接続のために好適である。他の実施形態では、上部パネル９の接続要素は、例えば、下側区分の貫通孔との相互作用のためのねじ山付きピンであり得る。中心開口部２０の存在は、それが車輪基部ユニット２の内部構成要素（再充電可能バッテリ６および電子制御システム２１等）へのアクセスを提供するので、有利である

図５Ａ－５Ｈは、支持区分４０２における貫通開口部４２２を伴うコンテナ取り扱い車両４０１の異なる例を示し、支持表面４２５が、貫通開口部４２２を通して、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４１５の真下の位置との間で、車輪付き基部２に対して線形に移動可能である。車輪の第１および第２の組３２ａ、３２ｂを備えている車輪付き基部２を伴うコンテナ取り扱い車両４０１が、開示され、車輪の第１および第２の組３２ａ、３２ｂは、それぞれ、第１および第２の直角方向Ｘ、Ｙにレールシステム１０８に沿ってコンテナ取り扱い車両４０１を誘導する。コンテナ取り扱い車両は、車輪付き基部２上に提供された支持構造４０２をさらに備え、支持構造４０２は、車輪付き基部２における下側区分から、片持ち梁区分４１３が接続される上側区分まで延びている。コンテナ取り扱い車両４０１は、昇降フレーム４１５を備えているコンテナ昇降デバイス４１４をさらに備え、コンテナ昇降デバイス４１４は、下にあるレールシステム（レールシステムは、図５Ａ－５Ｈに示されず）の下方の保管位置から上方に保管コンテナ１０６を上昇させる。昇降フレーム４１５は、昇降バンド（また、図５Ａ－５Ｈに示されず）を介して片持ち梁区分４１３の吊り下げ点の組（図５Ａ－５Ｈに図示せず）から吊り下げられ、各角におけるビンガイド４２４を備え、ビンガイド４２４は、上方から保管コンテナ１０６に接近するとき、保管コンテナ１０６に対して昇降フレーム４１５を誘導することを補助する。昇降フレーム４１５は、保管コンテナ内の対応する孔との接続のための解放可能な接続部または把持器４２１をさらに備えている。コンテナ取り扱い車両４０１は、保管コンテナ１０６を支持するための支持表面４２５をさらに備え、支持表面４２５は、昇降フレーム４１５が片持ち梁区分４１３に隣接してドッキングされた状態にあるとき、昇降フレーム４１５より低い高さに配置される第１の保持位置を提供する。コンテナ取り扱い車両４０１は、車輪付き基部２に対して支持表面４２５を水平に並進させるための線形移動機構４２６を備え、それによって、上昇させられた保管コンテナ１０６が、支持表面４２５上に設置され、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６から切り離されることができる。車輪付き基部２の占有領域が１つのグリッドセルである一方、コンテナ取り扱い車両の占有領域は、２つのグリッドセルである。

図５Ａは、コンテナ取り扱い車両４０１の昇降フレーム４１５の真下に位置付けられた支持表面４２５上に配置された保管コンテナ１０６の正面斜視図である。

図５Ｂは、図５Ａの背面斜視図である。

図５Ｃでは、保管コンテナ１０６が、支持表面４２５上に配置され、その上に配置された保管コンテナ１０６を伴う支持表面４２５は、昇降フレーム４１５の真下の位置と車輪付き基部２の真上の位置との間での移行の中ごろである。

図５Ｄは、図５Ｃの背面斜視図である。

図５Ｅは、（図５Ａおよび５Ｂにおけるような）昇降フレームの真下の位置から車輪付き基部２の真上の支持表面上まで移動した支持表面４２５上に配置された保管コンテナ１０６の正面斜視図である。

図５Ｆは、図５Ｅの背面側面図である。

図５Ｇは、一方の保管コンテナ１０６が昇降フレーム１０６によって上昇させられている一方、他方の保管コンテナ４０１が車輪付き基部２の真上に位置付けられている移動可能な支持表面４２５上に配置された２つの保管コンテナ１０６を保持するコンテナ取り扱い車両４０１の正面斜視図である。

図５Ｈは、図５Ｇの背面斜視図である。

図６Ａ－６Ｆは、支持区分４０２における貫通開口部４２２を伴うコンテナ取り扱い車両５０１の例であり、２つの支持表面４２５が配置されており、それらは、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４１５の真下の位置との間で車輪付き基部２に対して線形に移動可能である。車輪付き基部２の占有領域が１つのグリッドセルである一方、コンテナ取り扱い車両の占有領域は、２つのグリッドセルである。したがって、図６Ａ－６Ｆのコンテナ取り扱い車両５０１は、２つのみのグリッドセルを占有しながら、３つの保管コンテナ１０６を搬送し得る。コンテナ取り扱い車両５０１の残りの特徴は、図５Ａ－５Ｈに関連して説明されるコンテナ取り扱い車両４０１の特徴に類似し、本明細書では繰り返されないであろう。

図６Ａは、昇降フレーム４１５によって１つの保管コンテナ１０６を保持する一方、支持表面４２５が空であるコンテナ取り扱い車両５０１の側面図である。

図６Ｂは、昇降フレーム４１５によって１つの保管コンテナ１０６を保持する一方、上側支持表面４２５が保管コンテナ１０６を保持する一方、下側支持表面４２５が空であるコンテナ取り扱い車両５０１の側面図である。下側支持表面４２５が、昇降フレーム４１５の真下の位置に示される一方、上側支持表面が、車輪付き基部２の真上に配置されている。

図６Ｃは、上側支持表面および下側支持表面４２５の各々の上に１つの保管コンテナ１０６を保持する一方、そのとき、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持していないコンテナ取り扱い車両５０１の背面側面図である。支持表面４２５の両方は、車輪付き基部２の真上に配置されている。

図６Ｄは、昇降フレーム４１５によって１つの保管コンテナ１０６を保持する一方、上側支持表面４２５が保管コンテナ１０６を保持するコンテナ取り扱い車両５０１の側面図である。下側支持表面は、図６Ｄでは見えていない。

図６Ｅは、１つの保管コンテナ１０６が車輪付き基部２の真上に配置される上側支持表面４２５によって搬送され、１つの保管コンテナ１０６が昇降フレーム４２５の真下に配置される下側支持表面４２５によって搬送されるコンテナ取り扱い車両５０１の側面図である。下側支持表面４２６は、図６Ｅにおいて見えていないが、図６Ｆに示されるように、さらなる保管コンテナ１０６を搬送し得る。

図６Ｆは、図６Ｅの背面側面図である。

図７Ａ－７Ｅは、車輪付き基部２の両側に配置される２つの昇降フレーム４１５を伴うコンテナ取り扱い車両６０１の例であり、開口部が、支持区分において提供され、２つの高さで２つが横並びに配置された合計で４つの支持表面４２５が配置されている。図７Ａ－７Ｅのコンテナ取り扱い車両６０１は、二重片持ち梁タイプであり、すなわち、それは、２つの片持ち梁４１３を備えている。支持表面４２５の全ては、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４１５の真下の位置との間で車輪付き基部２に対して線形に移動可能である。車輪付き基部２の占有領域は、２つのグリッドセルである一方、コンテナ取り扱い車両の占有領域は、４つのグリッドセルである。したがって、図７Ａ－７Ｅのコンテナ取り扱い車両６０１は、４つのみのグリッドセルを占有しながら、６つの保管コンテナ１０６を搬送し得る。コンテナ取り扱い車両６０１の残りの特徴は、図５Ａ－５Ｈおよび６Ａ－６Ｆに関連して説明されるコンテナ取り扱い車両４０１、５０１の特徴に類似し、本明細書では繰り返されないであろう。

図７Ａは、保管コンテナ１０６が昇降フレーム４１５の両方によって搬送され、支持表面４２５の全てが車輪付き基部２の真上の位置にあり、それらの全てが空であるコンテナ取り扱い車両６０１の側面図である。

図７Ｂは、保管コンテナ１０６が昇降フレーム４１５の両方によって搬送され、２つの上側支持表面４２５が昇降フレーム４２５の各々の真下のそれぞれの位置に移動させられる一方、２つの下側支持表面４２５が車輪付き基部２の真上の位置にあるコンテナ取り扱い車両６０１の側面図である。

図７Ｃは、保管コンテナ１０６が昇降フレーム４１５の両方によって搬送され、２つの上側支持表面４２５が車輪付き基部２の真上に配置され、それらの両方は、保管コンテナ１０６を保持する一方、２つの下側支持表面１０６が、保管コンテナ１０６を保持していない昇降フレーム４１５の真下に配置されたコンテナ取り扱い車両６０１の側面図である。

図７Ｄは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ４１５を保持しておらず、２つの上側支持表面４２５が車輪付き基部２の真上に配置され、それらの両方は、保管コンテナ１０６を保持する一方、２つの下側支持表面４２５が、保管コンテナ１０６を保持する昇降フレーム４１５の真下に配置されたコンテナ取り扱い車両６０１の側面図である。

図７Ｅは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持しておらず、支持表面４２５の全てが車輪付き基部２の真上に配置され、それらの全ては、保管コンテナ１０６を保持しているコンテナ取り扱い車両６０１の側面図である。

図８Ａ－８Ｇは、２つの車輪付き基部２の間の中心に配置される１つの昇降フレームを伴うコンテナ取り扱い車両７０１の例であり、開口部が、支持区分内に提供され、昇降フレーム４１５の両側に２つずつ配置された合計で４つの支持表面が配置されている。コンテナ取り扱い車両７０１の本体は、したがって、保管コンテナがコンテナ取り扱い車両７０１の中心における保管空間の中に上昇させられ得る中心空洞設計である。コンテナ取り扱い車両７０１の本体は、２つの車輪付き基部２を接続する。本体の両側において、開口部（図示せず）が、それぞれの４つの支持表面４２５が、車輪付き基部２のうちの１つの上方の位置と昇降フレーム４１５の真下との間で保管コンテナ１０６と一緒にそれを通して移動することを可能にするために提供される。支持表面４２５の全ては、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４１５の真下の位置との間でそれぞれの車輪付き基部２に対して線形に移動可能である。２つの車輪付き基部２の占有領域は、２つのグリッドセルである一方、コンテナ取り扱い車両の占有領域は、３つのグリッドセルである。したがって、この配置では、図８Ａ－８Ｇのコンテナ取り扱い車両７０１は、３つのみのグリッドセルを占有しながら、５つの保管コンテナ１０６を搬送し得る。コンテナ取り扱い車両６０１の残りの特徴は、図５Ａ－５Ｈおよび６Ａ－Ｆおよび図７Ａ－７Ｅに関連して説明されるコンテナ取り扱い車両４０１、５０１の特徴に類似し、本明細書では繰り返されないであろう。

図８Ａは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持していない一方、残りの３つの支持表面４２５がそれぞれの車輪付き基部２の真上に配置され、それらは全て空であるコンテナ取り扱い車両７０１の側面図である。

図８Ｂは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持しておらず、支持表面４２５のうちの３つがそれぞれの車輪付き基部２の真上に配置され、支持表面４２５のうちの１つが昇降フレーム４１５の真下に位置付けられ、保管コンテナ１０６を保持している一方、残りの３つが空であるコンテナ取り扱い車両７０１の側面図である。

図８Ｃは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持しておらず、支持表面４２５の全てがそのそれぞれの車輪付き基部２の真上に配置され、それらのうちの１つが保管コンテナ１０６を保持する一方、残りの３つが空であるコンテナ取り扱い車両７０１の側面図である。

図８Ｄは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持し、１つの支持表面４２５が昇降フレーム４１５の真下に配置される一方、残りの３つの支持表面４２５が車輪付き基部２の真上に配置され、それらのうちの１つが保管コンテナ１０６を保持する一方、残りの２つが空であるコンテナ取り扱い車両７０１の側面図である。

図８Ｅは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持し、支持表面４２５の全てが車輪付き基部２の真上に配置され、それらのうちの２つが保管コンテナ１０６を保持する一方、２つが空であるコンテナ取り扱い車両７０１の側面図である。

図８Ｆは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持しておらず、１つの支持表面４２５が昇降フレーム４１５の真下に配置される一方、残りの３つの支持表面４２５が車輪付き基部２の真上に配置され、それらのうちの２つが保管コンテナ１０６を保持する一方、１つが空であるコンテナ取り扱い車両７０１の側面図である。

図８Ｇは、昇降フレーム４５１が保管コンテナ１０６を保持しておらず、支持表面４２５の全てが車輪付き基部２の真上に配置され、それらのうちの３つが保管コンテナ１０６を保持する一方、１つが空であるコンテナ取り扱い車両７０１の側面図である。

図９Ａ－９Ｅは、吊り下げ点４２３（図９Ａ－９Ｅに詳細に示されない、図１０－１３参照）の組から吊り下げられる１つの昇降フレーム４１５を伴うコンテナ取り扱い車両８０１の例であり、吊り下げ点の組、したがって、昇降フレーム４１５は、コンテナ取り扱い車両８０１の車輪付き基部２上に配置された固定された支持表面４２５の真上の位置、およびレールシステムの下方に位置する保管位置の真上の位置からの並進移動のために構成される。図は、レールシステムの下方に位置するそれらのそれぞれの保管位置からコンテナ取り扱い車両８０１における支持表面４２５の上への保管コンテナ１０６の順次的移動を示す。コンテナ取り扱い車両８０１は、図９Ａ－９Ｅに示されるように、２つの支持表面４２５を有することができる。しかしながら、図示されないが、コンテナ取り扱い車両８０１が４つまたはさらにそれを上回る支持表面４２５を有することも、可能である、例えば、一直線に配置される持表面４２５、または立方体を形成する２×２に配置される持表面４２５を有することも、可能である。後者では、吊り下げ点の組は、昇降フレーム４１５をＸ方向およびＹ方向の両方に並進させることが可能である必要がある。コンテナ取り扱い車両８０１は、昇降フレーム４１５がレールシステム１０８の下方の保管位置の真上に配置されるか（例えば、図９Ａ参照）、コンテナ取り扱い車両８０１における支持表面４２５のうちの１つの真上に配置されるか（例えば、図９Ｂ参照）に応じて種々の占有領域を有する。コンテナ取り扱い車両８０１の車輪付き基部２上に配置される固定された支持表面４２５の真上の位置とレールシステム１０８の下方の保管位置の真上の位置との間で吊り下げ点４２３（したがって、昇降フレーム４１５）を移動させるために、コンテナ取り扱い車両は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリア内での昇降フレーム４１５の水平並進移動のための第１の移動機構と、昇降フレーム４１５または車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリアの外側における支持表面の水平並進移動のための第２の移動機構とを備え得る。

図９Ａは、昇降フレーム４１５がレールシステム１０８の下方の保管位置の真上の位置にあるコンテナ取り扱い車両８０１の側面図である。コンテナ取り扱い車両８０１は、図９Ａでは、３つのグリッドセル１２２を占有する。

図９Ｂは、昇降フレーム４１５が図９Ａのその位置に対して１つのグリッドセルに等しい距離だけ移動しており、支持表面４２５のうちの１つの真上の位置にあり、支持表面４２５上に保管コンテナ１０６を下ろしたコンテナ取り扱い車両８０１の側面図である。コンテナ取り扱い車両８０１は、図９Ｂでは、２つのグリッドセル１２２を占有する。

図９Ｃは、昇降フレーム４１５が昇降バンド４１７ａ、４１７ｂを使用して、レールシステム１０８の下方に下に吊り下げられ、レールシステム１０８の下方に位置する保管位置から保管コンテナ１０８を積み込んだコンテナ取り扱い車両８０１の側面図である。

図９Ｄは、昇降フレーム４１５が図９Ｃのその位置に対して２つのグリッドセルに等しい距離だけ移動しており、図９Ｂと比較して支持表面４２５のうちの他方の真上の位置にあり、支持表面４２５上に保管コンテナ１０６を下ろしたコンテナ取り扱い車両８０１の側面図である。

図９Ｅは、合計で４つの保管コンテナ１０６が支持表面４２５上に位置付けられた後のコンテナ取り扱い車両８０１の側面図であり、２つのスタックの保管コンテナが、各スタックに２つの保管コンテナ１０６を有している。

図１０Ａは、吊り下げ点４２３の組から吊り下げられる１つの昇降フレーム４１５を伴うコンテナ取り扱い車両９０１を示す。吊り下げ点４２３の組、したがって、昇降フレーム４１５は、線形移動機構４２７を使用することによって、コンテナ取り扱い車両９０１の車輪付き基部２上に配置される固定された支持表面４２５の真上の位置から、レールシステム１０８の下方に位置付けられる保管位置４２５の真上に位置する２つの位置のうちの１つへの並進移動のために構成される。該２つの位置は、車輪付き基部２の両側にある。
図１０Ａのコンテナ取り扱い車両は、昇降フレーム４１５が固定された支持表面４２５のうちの１つの真上にあるので、２つのグリッドセル１２２を占有する。図１０Ａの移動機構は、線形ガイドシステムの形態にあり、昇降フレーム４１５を伴う昇降デバイス４１４は、コンテナ取り扱い車両９０１の上側部分の内側に配置され、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじ等の相補的接続部を介して該ガイドシステムに沿って移動可能である。コンテナ取り扱い車両８０１の車輪付き基部２上に配置される固定された支持表面４２５のうちの１つの真上の位置とレールシステム１０８の下方にある保管位置の真上の位置との間で吊り下げ点４２３（したがって、昇降フレーム４１５）を移動させるために、コンテナ取り扱い車両９０１は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリア内での昇降フレーム４１５の水平並進移動のための第１の移動機構４２７’と、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリアの外側の（それを越えた）昇降フレーム４１５の水平並進移動のための第２の移動機構４２７’’とを備え得る。吊り下げ点４２３の組（および上記の例示的コンテナ取り扱い車両の移動可能な支持表面４２５）のための異なる移動機構４２７、４２７’、４２７’’の例およびより詳細な図が、図１３に示される。

図１０Ｂは、昇降フレーム４１５がレールシステム１０８の下方の保管位置の上方の位置まで移動させられている、図１０Ａのコンテナ取り扱い車両９０１を示す。図１０Ｂのコンテナ取り扱い車両は、昇降フレーム４１５が車輪付き基部２の外側にあり、レールシステム１０８の下方の保管位置の真上にあるので、３つのグリッドセル１２２を占有する。

図１１Ａ－１１Ｃは、レールシステム１００１上に配置されたコンテナ取り扱い車両１００１の例である。コンテナ取り扱い車両１００１は、吊り下げ点４２３の組から吊り下げられる１つの昇降フレーム４１５を備え、吊り下げ点４２３の組（したがって、昇降フレーム４１５）が、コンテナ取り扱い車両１００１の車輪付き基部２上に配置される固定された支持表面４２５の真上の位置、およびレールシステム１０８の下方に位置する保管位置の真上の２つの位置からの並進移動のために構成され、該２つの位置は、車輪付き基部２の両側にある。コンテナ取り扱い車両１００１は、図１０Ａおよび１０Ｂのコンテナ取り扱い車両９０１との多くの類似特徴を有し、これらの特徴は、本明細書では繰り返されないであろう。図９および１０の例示的コンテナ取り扱い車両８０１、９０１と同様、図１１Ａ－１１Ｃのコンテナ取り扱い車両は、（ラックアンドピニオンシステムとして図示される）第１の移動機構４２７’と、（ボールねじシステムとして図示される）第２の移動機構４２７’’とを備え得る。

図１１Ａは、昇降フレーム４１５がレールシステム１０８の下方に位置する保管位置４２５の真上に配置され、保管コンテナ１０８を保持するコンテナ取り扱い車両１００１を示す。図１１Ａのコンテナ取り扱い車両１００１は、この構成では、３つのグリッドセルを占有する。

図１１Ｂは、昇降フレーム４１５が、図１１Ａと比較して車輪付き基部２の反対側に配置され、レールシステム１０８の下方に位置する保管位置の真上に配置され、保管コンテナ１０８を保持するコンテナ取り扱い車両１００１を示す。コンテナ取り扱い車両１００１は、この構成では、３つのグリッドセル１２２を占有する。

図１１Ｃは、昇降フレーム４１５が支持表面４２５のうちの１つの真上に配置されたコンテナ取り扱い車両１００１を示す。コンテナ取り扱い車両１００１は、２つのグリッドセル１２２を占有する。

図１２Ａ－１２Ｄは、吊り下げ点４２３の組から吊り下げられる１つの昇降フレーム４１５を伴うコンテナ取り扱い車両１１０１の例であり、吊り下げ点４２３の組、したがって、昇降フレーム４１５が、コンテナ取り扱い車両１１０１の車輪付き基部２上に配置される移動可能な支持表面４２５の真上の位置、およびレールシステムの下方に位置する保管位置の真上の位置からの並進移動のために構成される。図は、昇降フレーム４１５および移動可能な支持表面４２５の異なる相対的位置を示す。図１２Ａ－１２Ｄのコンテナ取り扱い車両１１０１は、図１２Ａ－１２Ｄのコンテナ取り扱い車両１１０１が図１０Ａおよび１０Ｂの固定された支持表面４２５と比較して移動可能な支持表面４２５を有する点を除いて、図１０Ａおよび１０Ｂに関連して説明されるものに類似し、本明細書ではより詳細には説明されないであろう。車輪付き基部２の真上の位置と車輪付き基部２の外側の位置との間で支持表面４２５を移動させるために、コンテナ取り扱い車両９０１は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリア内での支持表面４２５の水平並進移動のための第１の移動機構４２６’と、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリアの外側の（すなわち、それを越えた）支持表面４２５の水平並進移動のための第２の移動機構４２６’’とを備え得る。上記の例示的コンテナ取り扱い車両の吊り下げ点４２３の組および移動可能な支持表面４２５のための異なる移動機構４２６、４２６’、４２６’’’、４２７、４２７’、４２７’’の例およびより詳細な図が、図１３Ａ－Ｅに示される。

図１２Ａは、昇降フレーム４１５が車輪付き基部２の真上の位置にあり、空の支持表面４２５が車輪付き基部２の外側の位置にあるコンテナ取り扱い車両１１０１を示す。

図１２Ｂは、昇降フレーム４１５が車輪付き基部２の真上の位置にあり、保管コンテナ１０６を保持する移動可能な支持表面４１５が、車輪付き基部２の外側の位置にあるコンテナ取り扱い車両１１０１を示す。

図１２Ｃは、昇降フレーム４１５が車輪付き基部２の外側の位置にあり、保管コンテナ１０６を保持する支持表面４２５が、昇降フレーム４１５の真下の車輪付き基部２の外側の位置にあるコンテナ取り扱い車両１１０１を示す。

図１２Ｄは、昇降フレーム４１５が車輪付き基部２の外側の位置にあり、保管コンテナ１０６を保持し、支持表面４２５が車輪付き基部２の真上に配置されたコンテナ取り扱い車両１１０１を示す。

図１３Ａは、吊り下げ点４２３（したがって、昇降フレーム４１５）のための２つの線形移動機構４２７’、４２７’’を伴うコンテナ取り扱い車両の上面図である。第１の移動機構４２７’は、拡張可能である線形ガイドシステムを備え、第１の移動機構４２７’は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリア内での昇降フレーム（または、支持表面を支持する場合、支持表面４２５）の水平並進移動のためのラックアンドピニオンシステムの形態にある。第２の移動機構４２７’’は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリアの外側の昇降フレーム４１５（または、支持表面を支持する場合、支持表面４２５）の水平並進移動のためのものである。第２の移動機構４２７’’は、ボールねじの形態にある。ラックアンドピニオンシステムは、コンテナ取り扱い車両の両側に提供される軌道４４１に沿って移動可能な１つ以上のローラ４４０を備えている。ボールねじ４４２機構は、コンテナ取り扱い車両上に配置されるねじ山付きシャフト部分４４３の回転移動を吊り下げ点４２３のための横方向支持部４４５上の球軸受け４４４の線形移動に変換する。横方向支持部４４５が、コンテナ取り扱い車両の両側のねじ山付きシャフト部分４４３間に延びている。ボールねじ４４２の原理、すなわち、回転運動が線形運動に変換されることは、当業者に公知であり、本明細書ではさらに説明されないであろう。

移動機構４２６、４２７の駆動が、当業者に公知の適切な駆動モータまたは作動機構によって提供され得、本明細書ではより詳細には説明されないであろう。

図１３Ｂは、図１３Ａの区分Ａの拡大図である。

図１３Ｃは、吊り下げ点４２３または移動可能な支持表面４２５を移動させるためのボールねじ４４２配置の形態にある線形移動機構４２６、４２７の詳細を示す。図１３Ｃ－１３Ｅに例示されるボールねじ４４２配置は、移動可能な吊り下げ点４２３および移動可能な支持表面４２５の両方のための第１の移動機構４２６’、４２７’および第２の移動機構４２６’’、４２７’の両方として使用され得る。図１３Ｃの例示される実施形態では、２つの平行なねじ山付きシャフト部分４４３が、開示される。２つの横方向支持要素４４５が、平行なねじ山付きシャフト部分４４３間に延びている。横方向支持要素４４５は、ねじ山付きシャフト部分４４３が回転させられるときの線形移動のための球軸受け４４４を具備する。

図１３Ｄは、図１３Ｃの区分Ｂの拡大図である。

図１３Ｅでは、横方向支持要素４４５が、ねじ山付きシャフト部分４４３とねじ山付きシャフト部分４４３との相互作用のための横方向支持要素４４５上の球軸受けとをより明瞭に図示するために、除去されている。

図１４Ａ－１４Ｄは、車輪付き基部２と、支持区分４０２と、片持ち梁区分４１３とを伴うコンテナ取り扱い車両１２０１の例である。昇降フレーム４１５は、片持ち梁区分内４１３の吊り下げ点４２３の組から吊り下げられている。移動機構４２７は、車輪付き基部２に対して支持区分４０２、したがって、片持ち梁区分４１３を回転させるように適合された回転デバイス４４６（図１４Ｃ参照）を備え、それによって、第１の状態（図１４Ａおよび１４Ｂ）において、昇降フレーム４１３は、レールシステム１０８の下方の保管位置からコンテナを上方に上昇させ、第２の状態（図１４Ｃ）において、昇降フレーム４１５は、支持表面４２５上に保管コンテナ１０６を設置し得る。図１４Ａ－１４Ｄに図示されるように、第１の状態では、コンテナ取り扱い車両１２０１は、２つのグリッドセル１２２を占有する一方、第２の状態では、コンテナ取り扱い車両１２０１は、１つのみのグリッドセル１２２を占有する。

図１４Ａは、昇降フレーム４１５がレールシステム１０８の下方に位置する保管位置の真上に配置され、支持表面４２５が空であるコンテナ取り扱い車両１２０１を示す。

図１４Ｂは、図１４Ａの背面図である。

図１４Ｃは、支持区分４０２、その結果、片持ち梁区分４１３および昇降フレーム４１５が、回転デバイス４４６によって図１４Ａおよび１４Ｂと比較して１８０度回転させられている、コンテナ取り扱い車両１２０１を示す。図では、昇降フレーム４１５および支持表面４２５の両方は、空であり、すなわち、保管コンテナ１０６を保持していない。

図１４Ｄは、昇降フレーム４１５が、レールシステム１０８の下方に位置する保管位置の真上に配置されたコンテナ取り扱い車両１２０１である。昇降フレーム４１５および支持表面４２５の両方は、保管コンテナ１０６を保持しているように示される。

図１５は、昇降デバイスに配置され得るコンテナ取り扱い車両の構成要素のある例の上面図である。したがって、昇降デバイス４１４の可能な設定が、開示され、昇降シャフト４１８と、共通または別個の昇降シャフト４１８上に巻き取り可能またはそれから巻き戻し可能である昇降バンド４１７とに加え、昇降デバイスモータ４１６も存在する。図１５の昇降デバイスモータ４１６は、図に示されるように、昇降シャフト４１８のうちの１つを取り囲むブラシレスＤＣモータであることができる。図１５の例では、昇降デバイス制御部４１９の両側に１つずつ、２つの昇降デバイスモータ４１６が示される。昇降バンド４１７を同じ昇降シャフト４１８上に巻き取ることの代わりに、昇降シャフト４１８の同期的動作が、第ＷＯ ２０１９／１３７８７０ Ａ１号（出願人：Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＡＳ）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）の図５Ａ－５Ｅおよび６Ａ－６Ｈに開示されるような力伝達要素等の同期化要素によって取得されることができる。

図１６Ａ－１６Ｂは、重量分配システム４５０を伴う異なるコンテナ取り扱い車両の異なる例を示す。重量分配システム４５０は、例えば、非均一な負荷が存在する、またはカウンタバランスのさらなるものを提供することが好ましい場合、コンテナ取り扱い車両によって搬送されている１つ以上の保管コンテナ１０６の負荷に応じてコンテナ取り扱い車両の重心を変化させるための可動負荷４５２と、負荷移動デバイス４５１とを備えている。重量分配システム４５０は、制御システム４５４をさらに備え得、制御システム４５４は、
支持表面４２５または昇降フレーム４１５によって保持されている保管コンテナ１０６の重量に逆らう方向に（図において矢印によって示されるように）可動負荷４５２を移動させるように、負荷移動デバイス４５１に命令する。

図１６Ａは、片持ち梁設計と、線形に移動可能な支持表面４２５とを伴うコンテナ取り扱い車両のある例を示す。図１６Ａの可動負荷４５２は、コンテナ取り扱い車両の上側部分に配置され、車輪付き基部２および片持ち梁区分４１３の全長に対応するコンテナ取り扱い車両の全長に沿って移動可能である。図１６Ａのコンテナ取り扱い車両は、センサの組４５６を伴って開示され、センサの組４５６は、支持表面４２５および昇降フレーム４１５によって支持される任意の保管コンテナ１０６の重量を測定する。制御システム４５４が、センサの組４５６および負荷移動デバイス４５２の両方に接続され得、センサの組４５６からの測定されたデータに基づいて、コンテナ取り扱い車両の少なくとも２つの反対側の質量の変化を感知し、質量の変化に対応する可動負荷４５２のための進行距離を計算し、コンテナ取り扱い車両の比較的により重い側の反対方向に計算された進行距離だけ可動負荷４５２を移動させるように負荷移動デバイス４５１に命令し得る。

図１６Ｂは、上で図１６Ａに関連して説明されるような重量分配システム４５０を伴う図５Ａ－５Ｈのコンテナ取り扱い車両のある例である。図１６Ｂの可動負荷４５２は、片持ち梁区分４１３の上側部分に配置され、片持ち梁区分４１３の長さに等しい範囲に沿って移動可能である。図１６Ｂのコンテナ取り扱い車両は、Ｚ字形状と、線形に移動可能な支持表面４２５とを有する。負荷移動デバイス４５３のためのセンサの組４５６および制御システム４５４を伴う重量分配システム４５０の機能は、図１６Ａに関連してすでに説明されている機能に類似し、本明細書では繰り返されないであろう。

図１７Ａ－１７Ｃは、支持区分内に貫通開口部を伴うコンテナ取り扱い車両１３０１の異なる例を示し、支持表面は、車輪付き基部の真上の位置と昇降フレームの真下の位置との間で車輪付き基部に対して線形に移動可能であり、コンテナ取り扱い車両は、重量分配システムをさらに備えている。図１７Ａ－１７Ｃのコンテナ取り扱い車両は、図１７Ａ－１７Ｃのコンテナ取り扱い車両が、支持表面４２５が車輪付き基部２の真上にあるとき、支持表面４２５を取り囲む壁と、カバーとを有することを除いて、上で図５Ａ－５Ｈに関連して示され、説明されるコンテナ取り扱い車両４０１に類似する特徴を有する。さらに、車輪付き基部２に対して支持表面４２５を移動させるためのシステムは、異なる。これは、図１８Ａ－１８Ｅ、１９Ａ、および１９Ｂを参照してより詳細に説明されるであろう。

図１７Ａは、車輪付き基部２の真上に位置付けられる支持表面４２５上に配置された保管コンテナ１０６の正面斜視図である。片持ち梁区分４１３では、重量分配システム４５０が、開示される。図１７Ａの可動負荷４５２は、コンテナ取り扱い車両の上側部分に配置され、車輪付き基部２および片持ち梁区分４１３の全長に対応する、コンテナ取り扱い車両の全長に沿って移動可能である。上で図１６Ｂに関連して説明されるような、負荷移動デバイス４５４のための制御システムも、開示され、本明細書ではより詳細には説明されないであろう。

図１７Ｂは、図１７Ａの上面斜視図である。図１７Ｂに開示されるように、負荷移動デバイス４５１は、負荷ガイド４５３に沿って片持ち梁区分４１３内で誘導可能である。負荷移動デバイス４５１は、ボールねじの形態にあり、ボールねじの回転は、負荷ガイド４５３に沿った可動負荷４５２の線形移動へ移される。

図１７Ｃは、図１７Ｂの点線が付けられたエリアの詳細図であり、重量分配システム４５０のさらなる詳細を示す。図１７Ａおよび１７Ｃに関連して示される特徴に加えて、バッテリ等（図示せず）によって駆動される負荷移動デバイスモータ４５７が、負荷移動デバイスモータ４５７からの回転移動を負荷移動デバイス４５１に伝達するためのベルトの形態にある回転配置４５８とともに開示される。ボールねじ４５１の形態において負荷移動デバイス４５１に移動を伝達するベルトの形態にある回転配置４５８が、開示されるが、負荷移動デバイスを移動させるための他の配置も、それらが要求される機能を実施することを前提として可能である。

図１８Ａ－１８Ｅは、図１７Ａ－１７Ｃのコンテナ取り扱い車両１３０１の詳細を示し、コンテナ取り扱い車両１３０１は、車輪付き基部２と、支持区分４０２と、片持ち梁区分４１３とを有し、昇降フレーム４１５は、片持ち梁区分４１３における吊り下げ点の組から吊り下げられている。支持表面４２５は、垂直平面移動機構４６０を通して、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４２５の真下の位置との間で車輪付き基部２に対して移動可能である。垂直平面移動機構４６０は、水平成分と、垂直成分とを有する（すなわち、水平方向および垂直方向にある）。これは、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４２５の真下の位置との間での支持表面４２５の移動が、垂直平面内の回転を通していることを意味する。この移動を可能にすることが可能であるために、支持表面４２５からレールシステム１０８に対する垂直距離は、該位置間での移動中、一定ではない。垂直距離は、支持表面４２５が移動の中間にあるとき、最大であり、支持表面４２５が２つの端位置（車輪付き基部の真上および昇降フレーム４１５の真下）にあるとき、最小である。垂直平面移動機構４６０の機能およびその一部を形成する構成要素は、図１９Ａおよび１９Ｂを参照して詳細に説明される。

図１８Ａは、昇降フレーム４１５が保管コンテナ１０６を保持し、空の支持表面４２５が車輪付き基部２の真上にあるコンテナ取り扱い車両１３０１の側面斜視図である。コンテナ取り扱い車両１３０１が、重量分配システム４５０とともに示される。この重量分配システム４５０は、上で図１７Ａ－１７Ｃに関連して説明され、示される重量分配システム４５０に類似し得、本明細書ではさらに詳細には説明されないであろう。

図１８Ｂでは、昇降フレーム４１５は、依然として、保管コンテナ１０６を保持し、支持表面４２５は、車輪付き基部２の真上のその初期の位置から昇降フレーム４２５の真下の位置まで移動するところである。

図１８Ｃでは、垂直平面移動機構４６０は、支持表面４２５を昇降フレーム４１５の真下の位置まで移動させた。図から分かり得るように、昇降フレーム４１５は、保管コンテナ１０６が支持表面４２５上に下ろされているので、保管コンテナ１０６をもはや保持していない。

図１８Ｄでは、昇降フレーム４１５は、保管コンテナ１０６を保持していない。支持表面４２５およびその上に提供される保管コンテナ１０６は、昇降フレーム４２５の真下の位置から車輪付き基部２の真上の位置まで移動するところである。

図１８Ｅでは、昇降フレーム４１５は、保管コンテナ１０６を保持していない。支持表面４２５およびその上に提供される保管コンテナ１０６は、車輪付き基部２の真上の位置まで移動した。昇降フレーム４１５は、ここで、レールシステム１０８の下方の保管位置から新しい保管コンテナを積み込み得る。

図１９Ａおよび１９Ｂは、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４１５の真下の位置との間で支持表面４２５を移動させるための垂直平面移動機構４６０の詳細を示す。上で説明されるように、垂直平面移動機構４６０は、水平成分と、垂直成分とを有する（すなわち、水平方向および垂直方向）。これは、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４２５の真下の位置との間での支持表面４２５の移動が、垂直平面内の回転を通していることを意味する。この移動を可能にすることが可能であるために、支持表面４２５からレールシステム１０８に対する垂直距離は、該位置間での移動中、一定ではない。垂直距離は、支持表面４２５が移動の中間にあるとき、最大であり、垂直距離は、支持表面４２５が２つの端位置（車輪付き基部の真上および昇降フレーム４１５の真下）にあるとき、最小である。支持表面４２５は、２つのバー４６１’、４６１’’を介して車輪付き基部２に接続される。それぞれのバー４６１’、４６１’’が、それらの一端において車輪付き基部２に回転可能に接続され、ブラケット４６２が、ピン、ボルト等の留め手段４６３を通してその反対側における支持表面４２５の下側に接続される。バッテリ等（図示せず）によって駆動される回転移動モータ４６４が、バー４６１’、４６１’’に接続されるベルト配置の回転を提供し、それによって、モータ４６４が、ベルト４６５およびシャフト４６６を介して、車輪付き基部２の真上の位置と昇降フレーム４１５の真下の位置との間で垂直平面内で、バー４６１’、４６１’’（したがって、支持表面４２５）を回転させ得る。ベルト４６５およびシャフト４６６設定が、バー４６１’、４６１’’の同期的移動を提供する。

支持表面４２５が全体的移動中に水平向きを有するために、２つの回転可能なバー４６１’、４６１’が、垂直平面内で互いに対してオフセットされている。図１９Ａおよび１９Ｂに見られるように、それぞれのバー４６１’、４６１’’が、車輪付き基部２内のシャフト４６５に異なる高さにおいて接続される。同様に、図１９Ｂに最良に示されるように、それぞれのシャフト４６１’、４６１’’が、支持表面４２５上の下側のブラケット４６２に異なる高さにおいて接続されている。しかしながら、バー４６１’、４６１’’は、それらが同じ角度を移動すると、同じ弧長（すなわち、同じ半円形移動経路）を有するように、等しい長さである。しかしながら、それらは、異なる高さにおいてシャフトおよびブラケットに接続されているので、半円形移動経路は、互いに対してオフセットされている。

図２０Ａ－２０Ｂは、吊り下げ点４２３（したがって、昇降フレーム４１５）のための３つの線形移動機構を伴うコンテナ取り扱い車両１４０１のある例を示し、移動機構は、拡張可能である線形ガイドシステムを備え、第１の移動機構は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリア内での第１の方向における昇降フレーム４１５の水平並進移動のためのものであり、第２の移動機構は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリアの外側の（それを越えた）昇降フレーム４１５の水平並進移動のためのものであり、第３の移動機構は、第１の方向に対して直角の方向における移動のためのものである。第１の移動機構および第２の移動機構の機能設定は、上で図１３Ａ－１３Ｅに関連して説明されるように、吊り下げ点（したがって、昇降フレーム４１５）のための２つの線形移動機構４２７’、４２７’’に類似し、本明細書では詳細に説明されないであろう。しかしながら、上で図１３Ａ－１３Ｅを参照して解説される方向に対する第３の方向における移動機構の説明に関して、図２１Ａを参照されたい。

図２０Ａでは、昇降フレーム４１５が、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリア内に配置される。図２０Ａおよび２０Ｂの支持表面４２５は、その上に合計で４つの保管コンテナ１０６を支持し得る。支持表面４２５によって支持される保管コンテナ１０６の各々は、その上に少なくとも１つの保管コンテナ１０６を支持し得る。図示されないが、コンテナ取り扱い車両１４０１は、カバーまたは壁を有し、保管コンテナ１０６が支持表面４２５上の専用の位置に留まることを確実にし得る。これは、保管コンテナ１０６がスライドして支持表面４２５から外れることを防止するために行われ、保管コンテナ１０６が支持表面４２５上に位置付けられる間に昇降フレーム４１５によって回収されるべき場合、昇降フレーム４２５上のビンガイドが保管コンテナ１０６の各々の角と整列させられることを確実にするためにも行われ得る。

図２０Ｂでは、昇降フレーム４１５が、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリアの外側の位置まで移動させられている。

図２１Ａ－２１Ｃは、吊り下げ点４２３（したがって、昇降フレーム４１５）のための３つの線形移動機構と、吊り下げ点（したがって、昇降フレーム４１５）を回転させるための回転機構４７０とを伴うコンテナ取り扱い車両１５０１のある例を示す。

図２１Ａでは、昇降フレームは、車輪付き基部の垂直投影によって画定されるエリアの外側の位置にある。第１の移動機構および第２の移動機構の機能設定は、上で図１３Ａ－１３Ｅに関連して説明されるように、吊り下げ点４２３（したがって、昇降フレーム４１５）のための２つの線形移動機構４２７’、４２７’’に類似する。第１の線形移動機構に対して直角の方向におけるものである第３の線形移動機構は、図１３Ａに関連して上で説明されるような、ローラ４４１’との組み合わせにおけるラックアンドピニオン４４０’によって提供され得、すなわち、ラックアンドピニオンシステムは、コンテナ取り扱い車両１５０１の両側に提供される軌道４４１’に沿って移動可能な１つ以上のローラ４４０’を備えている。

図２１Ｂでは、吊り下げ点４２３（したがって、昇降フレーム４１５）を回転させるための回転機構４７０のある例が、示される。
回転機構４７０は、バッテリ等（図示せず）によって駆動される回転モータ４７１を備え、回転モータ４７１は、昇降フレーム４１５に接続された歯車４７３との相互作用ための外部歯４７２を伴う。この設定は、回転モータ４７１が回転すると、昇降フレーム４１５が回転し、それによって、保管コンテナ１０６がコンテナ取り扱い車両１５０１の支持表面４２５（すなわち、図２１Ｃに示されるようなパレット）上で任意の方向に配置されることができることを確実にする。

図２１Ｃでは、昇降フレーム４１５は、車輪付き基部２の垂直投影によって画定されるエリア内の位置にあり、昇降フレーム４１５は、図２１Ｂの回転機構４７０を使用して、図２１Ａの昇降デバイスと比較して９０度回転させられている。支持表面４２５は、パレットの形態にある。パレットは、ＥＵＲＯパレット（１２０ｃｍ×８０ｃｍ）等の標準的な産業サイズであることができる。

前述の説明では、本発明による、コンテナ取り扱い車両および自動保管および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、具体的な数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。例えば、用語「車輪の第１および第２の組を伴う車輪付き基部」は、本説明の全体を通して例として使用されているが、レールシステムに沿った誘導のための第１および第２のベルトを伴うベルト基部が、代わりに使用され得る。開示される主題が関連する当業者に明白である、例証的実施形態の種々の修正および変形例、およびシステムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

（参照番号のリスト）
１ 従来技術自動保管および回収システム
２ 車輪付き基部／車輪基部ユニット
４、４’ 電動モータ
６ 再充電可能バッテリ
７ 車輪変位アセンブリ
８ 車輪変位アセンブリのための電動モータ
９ 上部パネル／フランジ
１０ 貫通孔
２０ 中心開口部
２１ 電子制御システム
２９ スイッチモジュール
３２ａ 車輪配置、車輪の第１の組
３２ａ’－３２ａ’’’’ 車輪の第１の組内の第１、第２、第３、第４の車輪
３９ ブラケット
４１ 昇降バンドクランプ
６８ ばね負荷されたピン
６９ 制御モジュール
７０ 制御把持器モータ
７０ｂ 把持器バー
７１ ワイヤ
１００ 骨格構造
１０２ 骨格構造の直立部材
１０３ 骨格構造の水平部材
１０４ 保管グリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０６’ 保管コンテナの特定の位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）における平行レール
１１０ａ 第１の方向（Ｘ）における第１のレール
１１０ｂ 第１の方向（Ｘ）における第２のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）における平行レール
１１１ａ 第２の方向（Ｙ）における第１のレール
１１１ｂ 第２の方向（Ｙ）における第２のレール
１１５ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
１２２ グリッドセル
２０１ 従来技術保管コンテナ車両
２０１ａ 保管コンテナ車両の車体２０１
２０１ｂ 駆動手段／車輪配置、第１の方向（Ｘ）
２０１ｃ 駆動手段／車輪配置、第２の方向（Ｙ）
３０１ 従来技術の片持ち支持型保管コンテナ車両
３０１ａ 保管コンテナ車両の車体３０１
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）における駆動手段
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）における駆動手段
３０４ 把持デバイスの一部
４０１ 片持ち梁および１つの線形に移動可能な支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
４０２ 支持区分
４１３ 片持ち梁区分
４１４ コンテナ昇降デバイス
４１５ 昇降フレーム
４１６ 昇降デバイスモータ
４１７ａ、ｂ 昇降バンド
４１８ 昇降シャフト
４１９ 昇降デバイス制御部
４２１ 解放可能な接続部、把持器
４２２ 貫通開口部
４２３ 吊り下げ点の組
４２４ ビンガイド
４２５ 支持表面／保持位置
４２６、４２６’、４２６’’ 支持表面のための線形移動機構
４２７、４２７’、４２７’’ 吊り下げ点のための線形移動機構
４４０、４４０’ ラックアンドピニオンシステム内のローラ
４４１、４４１’ ラックアンドピニオンシステム内の軌道
４４２ ボールねじ
４４３ ねじ山付きシャフト部分
４４４ 横方向支持要素上の球軸受け
４４５ 横方向支持要素
４４６ 回転デバイス
４５０ 重量分配システム
４５１ 負荷移動デバイス
４５２ 可動負荷
４５３ 負荷ガイド
４５４ 負荷移動デバイスのための制御システム
４５５ ピボット接続支持表面
４５６ 重量を測定するためのセンサの組
４５７ 負荷移動デバイスモータ
４５８ 回転配置／ベルト
４６０ 垂直平面移動機構
４６１’、４６１’’ バー
４６２ ブラケット
４６３’、４６３’’ 留め手段
４６４ 回転移動モータ
４６５ ベルト
４７０ 回転機構
４７１ 回転モータ
４７２ 外部歯
５００ 制御システム
５０１ ２つの片持ち梁および２つの移動可能な支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
６０１ 片持ち梁および４つの移動可能な支持プラットフォームを伴うコンテナ取り扱い車両
７０１ ２つの車輪基部、中心空洞、および４つの移動可能な支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
８０１ 移動可能な昇降フレームおよび２つの支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
９０１ 移動可能な昇降フレームおよび２つの支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
１００１ 移動可能な昇降フレームおよび２つの支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
１１０１ 移動可能な昇降フレームおよび移動可能な支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
１２０１ 回転可能な支持区分を伴うコンテナ取り扱い車両
１３０１ 静止した昇降フレームおよび垂直方向および水平方向に移動可能な支持表面を伴うコンテナ取り扱い車両
１４０１ 昇降フレームのための３つの線形移動機構を伴うコンテナ取り扱い車両
１５０１ 昇降フレームのための３つの線形移動機構および昇降フレームを回転させるための回転デバイスを伴うコンテナ取り扱い車両
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向

Claims (33)

1. ２次元レールシステム（１０８）上での動作のためのコンテナ取り扱い車両（４０１、５０１、６０１、７０１、８０１、９０１、１００１、１１０１、１２０１、１３０１、１４０１、１５０１）であって、
   前記２次元レールシステム（１０８）は、フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ取り扱い車両（４０１）の移動を誘導するための前記レールの第１の組（１１０）に対して直角に配置された平行レールの第２の組（１１１）とを備え、前記平行レールの第１および第２の組（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割するグリッドを形成し、
   前記コンテナ取り扱い車両は、
   －移動手段を備えている基部（２）であって、前記移動手段は、それぞれ、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）に前記レールシステム（１０８）に沿って前記コンテナ取り扱い車両を誘導する、基部（２）と、
   －前記基部（２）上に提供された支持構造（４０２）であって、前記支持構造（４０２）は、前記基部（２）における下側区分から上側区分まで延びている、支持構造（４０２）と、
   －昇降フレーム（４１５）を備えているコンテナ昇降デバイス（４１４）であって、前記昇降フレーム（４１５）は、保管コンテナ（１０６）を前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から上方に上昇させ、前記昇降フレーム（４１５）は、前記支持構造（４０２）の前記上側区分の吊り下げ点の組から吊り下げられている、コンテナ昇降デバイス（４１４）と、
   －前記保管コンテナ（１０６）を支持するための支持表面（４２５）と
   を備え、
   前記支持表面（４２５）は、前記昇降フレーム（４１５）が前記支持構造（４０２）の前記上側区分に隣接してドッキングされた状態にあるとき、前記昇降フレーム（４１５）より低い高さに配置された第１の保持位置を提供し、
   前記コンテナ取り扱い車両は、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を水平に並進させるための移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’、４４６、４６０）を備え、それによって、上昇させられた保管コンテナ（１０６）が、前記支持表面（４２５）上に設置されることができ、前記昇降フレーム（４１５）が、前記上昇させられた保管コンテナ（１０６）から切り離される、コンテナ取り扱い車両。
2. 前記基部は、車輪付き基部（２）であり、前記移動手段は、車輪の第１の組（３２ａ）および車輪の第２の組（３２ｂ）である、請求項１に記載のコンテナ取り扱い車両（４０１、５０１、６０１、７０１、８０１、９０１、１００１、１１０１、１２０１、１３０１、１４０１、１５０１）。
3. 前記昇降フレーム（４１５）および前記支持表面（４２５）のうちの少なくとも１つは、水平方向における線形並進移動、好ましくは、前記第１または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの１つに対して平行な線形並進移動のために構成されている、請求項１または２に記載のコンテナ取り扱い車両。
4. 保管コンテナ（１０６）が通過するためにサイズを決定された貫通開口部をさらに備えている、請求項１－３のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
5. 前記吊り下げ点（４２３）は、線形に移動可能であり、それによって、第１の位置において、前記昇降フレーム（４１５）は、前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から保管コンテナ（１０６）を回収するように配置され、第２の位置において、前記昇降フレーム（４１５）は、前記第１の保持位置（４２５）の上方に配置されている、請求項１－４のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
6. 前記昇降フレーム（４１５）および前記第１の保持位置（４２５）は、
   －第１の位置において、前記昇降フレーム（４１５）の垂直投影が前記第１の保持位置（４２５）の上を覆い、
   －第２の位置において、前記昇降フレーム（４１５）の前記垂直投影が前記第１の保持位置（４２５）をさけるように、
   配置されている、請求項１－５のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
7. 前記支持表面（４２５）は、前記移動機構（４２６、４２６’、４２６’’）の作動によって前記基部（２）に対して線形に移動可能であり、それによって、第１の位置において、前記支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影内に配置され、第２の位置において、前記支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影の外側に配置されている、請求項１－６のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
8. 前記移動機構（４２６）は、前記支持表面（４２５）が前記基部（２）に対して水平に並進可能であるように、前記基部（２）内に配置されている、請求項７に記載のコンテナ取り扱い車両。
9. 前記移動機構（４２７、４２７’、４２７’’）は、前記昇降フレーム（４１５）が前記基部（２）に対して水平に並進可能であるように、前記上側区分内に配置されている、請求項１－６に記載のコンテナ取り扱い車両。
10. 前記コンテナ取り扱い車両は、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）のうちの他方を水平に並進させるための第２の移動機構（４２７’’）を備えている、請求項１－９のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
11. 前記第１の保持位置（４２５）の隣または上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面（４２５）をさらに備えている、請求項１－１０のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
12. 前記移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）は、前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を支持する線形ガイドシステムを備えている、請求項１－１１のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
13. 前記線形ガイドシステムは、水平に拡張可能である、請求項１２に記載のコンテナ取り扱い車両。
14. 前記線形ガイドシステムは、少なくとも２つの移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）を備え、前記少なくとも２つの移動機構は、
    －前記基部（２）の前記垂直投影によって画定されたエリア内での前記昇降フレーム（４１５）または前記支持表面（４２５）の水平並進移動のための第１の移動機構（４２６’、４２７’）と、
    －前記基部（２）の前記垂直投影によって画定されたエリアの外側における前記昇降フレーム（４１５）または前記支持表面（４２５）の水平並進移動のための第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）と
    を含む、請求項１２－１３に記載のコンテナ取り扱い車両。
15. 前記第１の移動機構（４２６’、４２７’）は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備えている、前記請求項１３－１４のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
16. 前記第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備えている、請求項１４または請求項１５に記載のコンテナ取り扱い車両。
17. 少なくとも昇降デバイスモータ（４１６）と前記昇降フレーム（４１５）を水平に移動させるための移動機構とが、前記昇降フレーム（４１５）に、またはその上方に配置されている、請求項１－１６のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
18. 保管コンテナ（１０６）が前記第１の保持位置に位置付けられているとき、前記保管コンテナ（１０６）の最上部分は、第１の高さを表し、
    前記昇降フレーム（４１５）は、ドッキングされた状態にあるとき、第２の高さを表す最下部分を有し、
    前記第２の高さは、前記第１の高さを上回り、それによって、ドッキングされた昇降フレーム（４１５）の前記最下部分は、前記第１の支持表面（４２５）上に位置付けられた前記保管コンテナ（１０６）の最上部分の上を通過できる、請求項１－１７のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
19. 前記コンテナ取り扱い車両は、
    車輪基部ユニット（２）の形態にある前記基部であって、前記車輪の第１および第２の組（３２ａ、３２ｂ）は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域の外周を形成している、前記基部と、
    前記車輪基部ユニット（２）上に提供された下側区分であって、前記下側区分は、前記車輪基部ユニット（２）の前記占有領域以下の水平範囲を伴う占有領域を有し、前記下側区分は、上側表面を有し、前記上側表面は、前記支持表面（４２５）を提供する、下側区分と、
    前記支持構造を形成し、前記下側区分から垂直に延びている支持区分（４０２）であって、前記支持区分（４０２）は、前記下側区分の前記占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する、支持区分（４０２）と、
    前記上側区分を形成し、前記支持区分（４０２）から前記下側区分の前記占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分（４１３）と
    を備え、
    前記支持区分（４０２）は、それを通して前記支持表面（４２５）または前記昇降フレーム（４１５）を移動させるための前記貫通開口部（４２２）を備えている、請求項１－１８のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
20. 前記コンテナ取り扱い車両は、前記第１の保持位置を形成する前記支持表面（４２５）の上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面（４２５）を備え、前記貫通開口部（４２２）の断面積は、前記支持表面（４２５）のうちのいずれかが保管コンテナ（１０６）を保持しているとき、および保管コンテナ（１０６）を保持していないときの両方における前記支持表面（４２５）の通過のために構成されている、請求項１９に記載のコンテナ取り扱い車両。
21. ２つの昇降フレーム（４１５）と、少なくとも２つの支持表面（４２５）とを備え、前記２つの昇降フレーム（４１５）は、前記基部（２）の両側、かつ前記基部（２）の垂直投影の外側に配置され、前記少なくとも２つの支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影内に配置され、前記支持表面（４２５）の各々は、前記基部（２）に対して、それぞれ、前記基部（２）の外側の位置まで、かつ前記昇降フレーム（４１５）のうちの１つの下方に移動可能である、請求項１－１７のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
22. 前記コンテナ取り扱い車両は、２つの車輪付き基部（２）と、少なくとも２つの支持表面（４２５）とを備え、前記車輪付き基部（２）は、前記支持構造（４０２）の両側に提供され、１つの昇降フレーム（４１５）が、前記支持構造（４０２）の前記上側区分から吊り下げられ、前記支持表面（４２５）の各々は、前記車輪付き基部（２）に対して前記昇降フレーム（４１５）の下方の位置まで移動可能である、請求項２－１７のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
23. 前記コンテナ取り扱い車両は、前記吊り下げ点（４２３）の組を前記基部（２）に対して前記第１または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの他方に水平に並進させるための第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）を備えている、請求項１－２２のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
24. 前記コンテナ取り扱い車両は、
    車輪基部ユニット（２）の形態にある前記車輪付き基部であって、前記車輪の前記第１および第２の組（３２ａ、３２ｂ）が、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域の外周を形成している、前記車輪付き基部と、
    前記車輪基部ユニット（２）に提供された下側区分であって、前記下側区分は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域以下の水平範囲を伴う占有領域を有し、前記下側区分は、上側表面を有し、前記上側表面（４２５）は、前記支持表面（４２５）を提供する、下側区分と、
    前記支持構造を形成し、前記下側区分から垂直に延びている支持区分（４０２）であって、前記支持区分（４０２）は、前記下側区分の占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する、支持区分（４０２）と、
    前記上側区分を形成し、前記支持区分（４１２）から前記下側区分の前記占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分（４１３）と
    を備え、
    前記移動機構は、前記基部（２）に対して前記支持区分（４０２）を回転させるように、したがって、前記片持ち梁区分（４１３）を回転させるように適合された回転デバイス（４４６）を備え、それによって、第１の状態において、前記昇降フレーム（４１５）が前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から上方に保管コンテナ（１０６）を上昇させることができ、第２の状態において、前記昇降フレーム（４１５）が、前記支持表面（４２５）上に保管コンテナを設置できる、請求項２に記載のコンテナ取り扱い車両。
25. 前記第２の状態にあるとき、前記支持区分（４０２）および前記片持ち梁区分（４１３）は、前記車輪基部ユニット（２）の前記占有領域内にある、請求項２４に記載のコンテナ取り扱い車両。
26. 前記支持表面（４２５）の重心が、前記基部（２）の上に位置付けられている、請求項１－２５のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
27. 重量分配システム（４５０）をさらに備え、前記重量分配システム（４５０）は、可動負荷（４５２）と、負荷移動デバイス（４５１）とを備え、前記負荷移動デバイス（４５１）は、前記コンテナ取り扱い車両によって搬送されている１つ以上の保管コンテナ（１０６）の負荷に応じて、前記コンテナ取り扱い車両の重心を変化させる、請求項１－２６のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
28. 前記重量分配システム（４５０）は、
    －前記支持表面（４２５）によって、および前記昇降フレーム（４１５）によって支持された任意の保管コンテナ（１０６）の重量を測定するためのセンサ（４５６）の組と、
    －前記センサ（４５６）の組および前記負荷移動デバイス（４５３）の両方に接続された制御システム（４５４）と
    を備え、
    前記制御システム（４５４）は、前記センサ（４５６）の組からの測定データに基づいて、前記コンテナ取り扱い車両の少なくとも２つの反対側における質量の変化を感知し、前記質量の変化に対応する前記可動負荷（４５２）のための進行距離を計算し、前記計算された進行距離だけ前記コンテナ取り扱い車両の比較的により重い側の反対方向に前記可動負荷（４５２）を移動させるように前記負荷移動デバイス（４５３）に命令する、請求項２７に記載のコンテナ取り扱い車両。
29. 前記請求項１－２８のいずれかに記載の自動保管および回収システムにおけるスタック位置とコンテナ取り扱い車両上の保管位置との間で保管コンテナ（１０６）を荷積みする方法であって、
    －前記昇降デバイス（４１４）の前記昇降フレーム（４１５）を使用して、前記レールシステム（１０８）の下方に位置している前記スタック位置から保管コンテナを積み込むステップと、
    －前記コンテナ取り扱い車両の前記支持表面（４２５）上に前記保管コンテナ（１０６）を設置し、前記保管コンテナ（１０６）から前記昇降フレーム（４１５）を切り離すステップと
    を含む、方法。
30. 前記方法は、
    －移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）を使用することによって、前記積み込まれた保管コンテナ（１０６）を移動させ、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を水平に並進させるステップをさらに含む、請求項２９に記載の方法。
31. ２次元レールシステム（１０８）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記２次元レールシステム（１０８）は、前記フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ取り扱い車両の移動を誘導するための前記レールの第１の組（１１０）に対して直角に配置された平行レールの第２の組（１１１）とを備え、前記平行レールの第１および第２の組（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割するグリッドを形成し、前記自動保管および回収システムは、前記請求項１－２８のいずれかに記載の少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両を備えている、自動保管および回収システム（１）。
32. －前記グリッドセル（１２２）の下方に保管コンテナの複数のスタックをさらに備えている、請求項３１に記載の自動保管および回収システム（１）。
33. 前記システム（１）は、前記コンテナ取り扱い車両の前記占有領域に関する情報を受信し、前記システムを制御するために前記情報を使用するように構成された制御システム（５００）をさらに備えている、請求項３１－３２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。

Images