DE112019005145T5

DE112019005145T5 - Bewegungs-Körper

Info

Publication number: DE112019005145T5
Application number: DE112019005145.8T
Authority: DE
Inventors: Shuji Matsuda; Shozo Fukushima; Masaya Shitami; Masatomo Kitada
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-10-15
Filing date: 2019-10-08
Publication date: 2021-07-15
Also published as: JP7466109B2; WO2020080200A1; US20210339993A1; CN112912295A; JPWO2020080200A1

Abstract

Das Problem besteht darin, einen Bewegungs-Körper bereitzustellen, bei dem eine Abmessung seines Gehäuses in einer Richtung senkrecht zu einer Fahr-Fläche so weit wie möglich reduziert werden kann. Ein Bewegungs-Körper (1A) beinhaltet ein Gehäuse (7), einen Trieb-Motor (220) und eine Batterie (92). Der Trieb-Motor (220) ermöglicht es dem Gehäuse (7), sich entlang einer Fahr-Fläche zu bewegen. Die Batterie (92) versorgt den Trieb-Motor (220) mit elektrischer Energie. In dem Bewegungs-Körper (1A) sind der Trieb-Motor (220) und die Batterie (92) an unterschiedlichen Positionen angeordnet, wenn man sie senkrecht zu der Fahr-Fläche betrachtet.

Description

Technischer Bereich
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich allgemein auf einen Bewegungs-Körper und insbesondere auf einen Bewegungs-Körper, der so konfiguriert ist, dass er sich entlang einer Fahr-Fläche bewegt.
Stand der Technik
In der Patentliteratur 1 wird ein unbemanntes Träger-Fahrzeug (Bewegungs-Körper) offenbart, das dazu ausgebildet ist, sich innerhalb eines Fahrbereichs gemäß Routendaten zu bewegen. Das unbemannte Träger-Fahrzeug ist dazu ausgebildet, mit einer geladenen Last zu fahren und die Last abzuladen. Außerdem ist dieses unbemannte Träger-Fahrzeug in der Lage zu fahren, wenn es während der Fahrt ein Hindernis vor sich erkennt, das Hindernis zu umfahren.
Es gibt jedoch keine Bewegungs-Körper, die so konstruiert sind, dass sie in ihrem Gehäuse einen Motor, der zum Fahren erforderlich ist, einen weiteren Motor, der zum Heben und Senken von geladenen Lasten erforderlich ist, und eine Batterie unterbringen, deren Abmessungen in einer Richtung senkrecht zu der Fahr-Fläche ausreichend reduziert sind.
Zitierliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2012-053838 A
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, einen Bewegungs-Körper bereitzustellen, bei dem eine Abmessung seines Gehäuses in einer Richtung senkrecht zu der Fahr-Fläche reduziert sein kann.
Ein Bewegungs-Körper gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein Gehäuse, einen Trieb-Motor und eine Batterie. Der Trieb-Motor ermöglicht es dem Gehäuse, sich entlang einer Fahr-Fläche zu bewegen. Die Batterie versorgt den Trieb-Motor mit elektrischer Energie. Der Trieb-Motor und die Batterie sind an unterschiedlichen Positionen angeordnet, wenn man sie senkrecht zu der Fahr-Fläche betrachtet.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht eines Bewegungs-Körpers gemäß eines beispielhaften Ausführungsbeispiels;
2 ist eine perspektivische Ansicht des Bewegungs-Körpers und einer Last;
3 ist eine perspektivische Ansicht einer Antriebs-Rad-Einheit für den Bewegungs-Körper;
4 ist eine Querschnittsansicht einer Hilfs-Rad-Einheit für den Bewegungs-Körper;
5 ist eine perspektivische Explosionsdarstellung der Hilfs-Rad-Einheit;
6 ist eine schematische Draufsicht auf einen Hub-Mechanismus für den Bewegungs-Körper;
7 ist eine perspektivische Ansicht einer Trag-Einheit für den Bewegungs-Körper;
8 ist eine Querschnittsansicht der Trag-Einheit;
9 ist eine Querschnittsansicht, die einen Zustand zeigt, in dem ein Trag-Mechanismus der Trag-Einheit nach oben betätigt wurde;
10 ist eine vergrößerte Querschnittsansicht eines bewegbaren Teils des Trag-Mechanismus;
11 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Vorder-Abschnitts des Bewegungs-Körpers;
12 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Rück-Abschnitts des Bewegungs-Körpers;
13 ist ein Blockdiagramm des Bewegungs-Körpers;
14 ist eine perspektivische Explosionsdarstellung des Bewegungs-Körpers;
15 ist eine Ansicht von unten auf den Bewegungs-Körper;
16 ist eine Seitenansicht des Bewegungs-Körpers;
17 ist eine Draufsicht auf den Bewegungs-Körper;
18 ist eine Seitenansicht des Bewegungs-Körpers;
19 ist eine Draufsicht auf den Bewegungs-Körper;
20 ist eine Querschnittsansicht, die Hauptteile im Inneren des Gehäuses des Bewegungs-Körpers zeigt;
21 ist eine Querschnittsansicht, die einen Bereich um einen Luft-Einlass des Bewegungs-Körpers zeigt; und
22 ist eine Seitenansicht des Rück-Abschnitts des Bewegungs-Körpers.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Ausführungsbeispiele
Übersicht
Ein Bewegungs-Körper 1A gemäß diesem Ausführungsbeispiel bewegt sich entlang einer Fahr-Fläche 100 (siehe 2). Wie in 17 dargestellt, umfasst der Bewegungs-Körper 1A einen Trieb-Motor 220, eine Batterie 92 und ein Gehäuse 7.
Wie hier verwendet, ist die „Fahr-Fläche 100“ eine Oberfläche, für die der Bewegungs-Körper 1A gestaltet um zu fahren. Beispiele für die Fahr-Fläche 100 sind eine Boden-Fläche, die Oberfläche einer Matte, der Boden, die Oberfläche einer Asphaltstraße und die Oberfläche einer Betonstraße. Die Fahr-Fläche 100 kann sich an einem Ort in Innenräumen oder im Freien befinden, je nachdem, was geeignet ist. Beispiele für Orte sind Lagerhäuser, Fabriken, Baustellen, Geschäfte (einschließlich Einkaufszentren), Vertriebszentren, Büros, Parks, Wohnhäuser, Schulen, Krankenhäuser, Bahnhöfe, Flughäfen, Parkplätze und das Innere von öffentlichen Verkehrsmitteln. Beispiele für öffentliche Verkehrsmittel sind Schiffe, Eisenbahnzüge und Flugzeuge. Die Fahr-Fläche 100 muss keine horizontale Ebene sein und kann auch einige Unebenheiten aufweisen.
Der Trieb-Motor 220 treibt das Gehäuse 7 entlang der Fahr-Fläche 100 an. Die Anzahl der vorgesehenen Trieb-Motoren 220 kann eine Mehrzahl oder eine einzige sein, je nachdem, was geeignet ist. Der Trieb-Motor 220 kann zum Beispiel ein Motor zum Antrieb von Rädern, die das Gehäuse 7 auf der Fahr-Fläche 100 tragen, ein Motor zum Antrieb eines Ritzels eines Zahnstangen-Mechanismus oder ein Motor zum Aufwickeln eines Drahtes, der zum Ziehen des Bewegungs-Körpers 1A verwendet wird, sein. Der Trieb-Motor 220 kann als Antriebs-Quelle 22 für den Antrieb dieser verwendet werden.
Die Batterie 92 führt elektrischer Leistung zu dem Trieb-Motor 220 und einen Hub-Motor 510 zu. Wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche 100 betrachtet, sind der Trieb-Motor 220 und die Batterie 92 an voneinander verschiedenen Positionen angeordnet. Wie hier verwendet, wenn zwei Elemente an „unterschiedlichen Positionen angeordnet sind“, bedeutet dies, dass sich diese Elemente bei Betrachtung senkrecht zu der Fahr-Fläche 100 nicht überlappen, unabhängig davon, wie nah oder entfernt diese Elemente voneinander angeordnet sind. Daher können zwei Elemente, die in Kontakt miteinander und benachbart zueinander angeordnet sind, sich aber bei Betrachtung senkrecht zu der Fahr-Fläche 100 nicht überlappen, hier ebenfalls als „an voneinander verschiedenen Positionen angeordnet“ betrachtet werden.
Somit, in dem Bewegungs-Körper 1A gemäß diesem Ausführungsbeispiel, überlappen sich der Trieb-Motor 220 und die Batterie 92 bei Betrachtung senkrecht zu der Fahrbahnoberfläche (das heißt Fahr-Fläche 100) nicht, so dass die Abmessung des Gehäuses 7, gemessen senkrecht zu der Fahrbahnoberfläche (Fahr-Fläche 100), so weit wie möglich reduziert werden kann.
Details
Gesamtkonfiguration
Ein Bewegungs-Körper 1A gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird nun im Detail beschrieben. In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass die Fahr-Fläche 100 eine horizontale Ebene ist, sofern nicht anders angegeben. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Die Fahr-Fläche 100 muss nicht zwangsläufig eine horizontale Ebene sein. Außerdem werden in der folgenden Beschreibung zwei einander entgegengesetzte Richtungen senkrecht zu der Fahr-Fläche 100 im Folgenden als „Aufwärts-/Abwärts-Richtungen“ bezeichnet, eine Richtung, in der sich der Bewegungs-Körper 1A vorwärts bewegt, wird im Folgenden als „Vorwärts-Richtung“ bezeichnet, die entgegengesetzte Richtung davon wird im Folgenden als „Rückwärts-Richtung“ bezeichnet, und die Vorwärts- und Rückwärts-Richtungen werden im Folgenden als „Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen“ bezeichnet. Darüber hinaus werden zwei einander entgegengesetzte Richtungen, die senkrecht zu den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen und den Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen stehen, hier als „Rechts-/Links-Richtungen“ definiert. Es ist zu beachten, dass diese Definitionen der Richtungen nicht als Einschränkung der Verwendung des Bewegungs-Körpers 1A ausgelegt werden sollten. Darüber hinaus ist zu beachten, dass die Pfeile, die diese Richtungen in den Zeichnungen anzeigen, dort nur der Einfachheit halber dargestellt sind und keine substantielle Bedeutung haben.
Der Bewegungs-Körper 1A ist eine Vorrichtung, die zum Fahren entlang der Fahr-Fläche 100 ausgelegt ist. In der folgenden Beschreibung wird ein Bewegungs-Körper 1A, der sich auf einer Mehrzahl von Rädern 10 entlang der Fahr-Fläche 100 bewegt, als beispielhaftes Ausführungsbeispiel beschrieben. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Wie später im Abschnitt „(2) Variationen“ beschrieben wird, muss sich der Bewegungs-Körper 1A nicht auf der Mehrzahl von Rädern 10 bewegen.
Wie in den 1 und 2 gezeigt, ist der Bewegungs-Körper 1A ausgelegt, so dass er sich entlang der Fahr-Fläche 100 bewegt, indem er seine Räder 10 auf der Fahr-Fläche 100 (zum Beispiel auf dem Boden) um ihre Dreh-Achse R1, die parallel zu der Fahr-Fläche 100 ist, dreht. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Bewegungs-Körper 1A ausgelegt, so dass er zu seinem Ziel fährt, während er mit einer Last X1 beladen ist. Mit anderen Worten, der Bewegungs-Körper 1A gemäß diesem Ausführungsbeispiel dient als Träger 1 zum Tragen der Last X1. In der folgenden Beschreibung wird ein Träger 1 als Beispiel für den Bewegungs-Körper 1A im Detail beschrieben.
In diesem Ausführungsbeispiel übernimmt der Träger 1 die Aufgabe, ein Steuer-Signal in einem vorbestimmten Bereich zu empfangen, um die Last X1 gemäß einer Anweisung, die als Steuer-Signal gegeben ist, zu befördern. Beispiele für den vorbestimmten Bereich A1 beinhalten Lagerhäuser, Fabriken, Baustellen, Geschäfte (einschließlich Einkaufszentren), Vertriebszentren, Büros, Parks, Wohnhäuser, Schulen, Krankenhäuser, Bahnhöfe, Flughäfen und Parkplätze. Darüber hinaus kann der „vorbestimmte Bereich“ auch das Innere eines öffentlichen Verkehrsmittels sein, wie zum Beispiel ein Schiff, ein Eisenbahnzug oder ein Flugzeug. In der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele soll der „vorbestimmte Bereich“ zum Beispiel ein Auslieferungslager sein.
Die Last X1 ist etwas, das getragen werden muss. Beispiele für die Last X1 sind eine Ladung, Endprodukte, die in Fabriken fertiggestellt sind, in Arbeit befindliche Produkte (Zwischenprodukte) und eine Palette mit einer Last. In diesem Ausführungsbeispiel kann die Last X1 eine mit Paketen beladene Rollbox-Palette sein, wie in 2 dargestellt. In der folgenden Beschreibung wird die Last X1 im Folgenden manchmal als „platzierte Last“ bezeichnet.
Der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet Hub-Einheiten 70, auf denen die Last X1 zu laden ist. Die Hub-Einheiten 70 sind so ausgelegt, dass sie in Bezug auf die Fahr-Fläche 100 angehoben und abgesenkt werden können. Der Träger 1 bewegt sich, um in die Lücke unter der Last X1 zu gleiten, hebt seine Hub-Einheiten 70 an und lädt dann die Last X1 darauf. In diesem Zustand fährt der Träger 1 zu seinem Ziel und senkt seine Hub-Einheiten 70 ab. Auf diese Weise befördert der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Last X1. Die Hub-Einheiten 70 werden später im Abschnitt „(1.2.4) Hub-Mechanismus“ näher beschrieben.
Wie in 1 gezeigt, beinhaltet der Träger 1 ein Gehäuse 7 mit den Hub-Einheiten 70, eine Steuer-Einheit 9 (siehe 13), eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Antriebs-Rad-Einheiten 2, eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Hilfs-Rad-Einheiten 3 und eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Hub-Mechanismen 5 (siehe 6). Der Träger 1 beinhaltet weiterhin eine Erfassungs-Einheit 91 (siehe 13) und die Batterie 92 (siehe 17).
Antriebs-Rad-Einheit
Die Antriebs-Rad-Einheiten 2 treiben den Träger 1 entlang der Fahr-Fläche 100 an. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Antriebs-Rad-Einheiten 2 in einem Mitten-Abschnitt in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung angeordnet, wie in 1 dargestellt. Wie hier verwendet, bezieht sich der „Mitten-Abschnitt“ auf einen Abschnitt, dessen Länge ein Drittel der Gesamtlänge des Trägers 1 ausmacht, gemessen in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung, und der einen Bereich hat, der einen von drei Bereichen abdeckt, die jeweils eine gleiche Länge haben, gemessen in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung, und die so definiert sind, dass sie sich von der Mitte in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des Trägers 1 erstrecken. Die Antriebs-Rad-Einheiten 2 müssen jedoch nicht in diesem Bereich angeordnet sein, sondern können auch in jedem anderen Bereich ohne Einschränkung angeordnet werden. Wie in 3 dargestellt, sind die beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 in dem Mitten-Abschnitt in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des Trägers 1 so angeordnet, dass sie in Rechts-/Links-Richtung symmetrisch zueinander sind.
Jede Antriebs-Rad-Einheit 2 beinhaltet eine Basis 21, eine Antriebs-Quelle 22, eine Antriebs-Scheibe 23 und eine Angetrieben-Scheibe 24, eine Kraftübertragung 25, eine Welle 26, eine Lager-Einheit 27 und ein Rad 10. Die Antriebskraft, die von der Antriebs-Quelle 22 erzeugt ist, wird über die Antriebs-Scheibe 23, die Kraftübertragung 25, die Angetrieben-Scheibe 24, die Welle 26 und das Rad 10 in dieser Reihenfolge übertragen. Das Rad 10 trägt das Gehäuse 7 auf der Fahr-Fläche 100. Das Rad 10, wie es hier verwendet ist, wird im Folgenden manchmal als „Antriebs-Rad 28“ bezeichnet. Wie hier verwendet, bezieht sich das „Antriebs-Rad 28“ auf ein Rad 10, das sich bei Erhalt der Antriebskraft von der Antriebs-Quelle 22 entweder direkt oder indirekt dreht. In diesem Ausführungsbeispiel haben die beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 die gleiche Struktur, und daher wird jedes Paar von Bestandteilen, welche die gleiche Funktion haben, mit dem gleichen Bezugszeichen bezeichnet und ihre Beschreibung wird hier gegebenenfalls weggelassen.
Die Basis 21 ist an dem Gehäuse 7 fixiert. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Basis 21 als rechteckiges Plattenelement konfiguriert, dessen Breite durch die Aufwärts-/Abwärts-Richtung und dessen Länge durch die Vorwärts-/Rückwärts-Richtung definiert ist. Auf der Basis 21 sind die jeweiligen Teile der Antriebs-Quelle 22, der Antriebs-Scheibe 23, der Angetrieben-Scheibe 24 und der Lager-Einheit 27 montiert.
Die Antriebs-Quelle 22 ist eine Quelle zu der Erzeugung von Antriebskraft und treibt das Antriebs-Rad 28 an. In diesem Ausführungsbeispiel dient die Antriebs-Quelle 22 als der Trieb-Motor 220. Der Trieb-Motor 220 ist in diesem Ausführungsbeispiel als Elektro-Motor ausgeführt. Jedoch ist dies nur ein Beispiel im Sinne der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ kann die Antriebs-Quelle 22 auch als Hydraulik-Motor, Druckluft-Motor oder ein anderer geeigneter Motor-Typ ausgeführt sein. Die Abtriebs-Welle (nicht dargestellt) des Trieb-Motors 220 erstreckt sich in die Rechts-/Links-Richtungen. Insbesondere zeigt die Spitze der Abtriebs-Welle in Richtung einer Mitte in den Rechts-/Links-Richtungen. Die Spitze der Abtriebs-Welle des Trieb-Motors 220 ist mit der Antriebs-Scheibe 23 verbunden.
Die Antriebs-Scheibe 23 und die Angetrieben-Scheibe 24 sind auf der Basis 21 so montiert, dass sie um jeweilige Achsen drehbar sind, die parallel zu den Rechts-/Links-Richtungen verlaufen. Die Antriebs-Scheibe 23 und die Angetrieben-Scheibe 24 sind so angeordnet, dass sie in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung voneinander beabstandet sind. Die Antriebs-Scheibe 23 wird durch den Trieb-Motor 220 angetrieben, um sich um ihre Dreh-Achse zu drehen, die durch die Abtriebs-Welle des Trieb-Motors 220 definiert ist. Die Antriebs-Scheibe 23 und die Angetrieben-Scheibe 24 sind über die Kraftübertragung 25 miteinander gekoppelt, um die Antriebskraft aufeinander zu übertragen.
Die Kraftübertragung 25 überträgt die Antriebsleistung von der Antriebs-Scheibe 23 auf die Angetrieben-Scheibe 24. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Kraftübertragung 25 als Endlosriemen ausgeführt. Alternativ kann die Kraftübertragung 25 zum Beispiel auch als Kette, Draht, Seil, Welle oder Getriebe ausgeführt sein.
Die Angetrieben-Scheibe 24 ist eine Riemenscheibe, auf welche die Antriebskraft von der Antriebs-Scheibe 23 über die Kraftübertragung 25 übertragen wird. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Außen-Durchmesser der Angetrieben-Scheibe 24 größer als der der Antriebs-Scheibe 23. Dies ist jedoch nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ kann der Außen-Durchmesser der Angetrieben-Scheibe 24 auch gleich oder kleiner als der der Antriebs-Scheibe 23 sein. Die Angetrieben-Scheibe 24 ist mit der Welle 26 gekoppelt, so dass die Angetrieben-Scheibe 24 und die Welle 26 konzentrisch zueinander sind.
Die Welle 26 koppelt das Antriebs-Rad 28 mit der Angetrieben-Scheibe 24. Die Welle 26 ist in der Lager-Einheit 27 gelagert, so dass sie drehbar um eine Dreh-Achse R1 ist, die sich in Rechts-/Links-Richtungen erstreckt. Mit anderen Worten, die Welle 26 bewirkt eine Drehung des Antriebs-Rades 28 um die Dreh-Achse R1.
Das Antriebs-Rad 28 dreht sich mit der Antriebskraft, die von der Antriebs-Quelle 22 übertragen ist. Das Antriebs-Rad 28 ist mit einem Längsende der Welle 26 gekoppelt. In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Antriebs-Rad 28 ein Rad 281, das mit der Welle 26 gekoppelt ist, und einen Reifen 282.
In diesem Ausführungsbeispiel ist der Reifen 282 als ein Kunststoffelement ausgeführt, das um das Rad 281 herum ausgekleidet ist. Alternativ kann der Reifen 282 auch als ein Gummireifen ausgeführt sein, der massiv oder hohl sein kann, je nachdem, was geeignet ist. Noch alternativer kann das Antriebs-Rad 28 kein Rad 281 umfassen, sondern kann ein Rad sein, das vollständig aus einem Harz oder einem anderen geeigneten Material besteht. Wahlweise kann das Antriebs-Rad 28 eine Raupe umfassen.
In der Antriebs-Rad-Einheit 2 gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Antriebsleistung, die von dem Trieb-Motor 220 erzeugt ist, durch die Antriebs-Scheibe 23, die Kraftübertragung 25, die Angetrieben-Scheibe 24 und die Welle 26 in dieser Reihenfolge übertragen und treibt dadurch das Antriebs-Rad 28 an. Mit anderen Worten, das Antriebs-Rad 28 erhält die Antriebskraft indirekt von dem Trieb-Motor 220. Dies ist jedoch nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ kann die Antriebskraft auch direkt auf das Antriebs-Rad 28 übertragen werden, indem das Antriebs-Rad 28 direkt mit der Abtriebs-Welle des Trieb-Motors 220 verbunden wird oder indem zum Beispiel ein Radnabenmotor verwendet wird.
In diesem Ausführungsbeispiel kann der Trieb-Motor 220 jeder Antriebs-Rad-Einheit 2 die Dreh-Richtung der Abtriebs-Welle je nach Bedarf von einer Vorwärts-Dreh-Richtung in eine Rückwärts-Dreh-Richtung oder umgekehrt ändern. Wie hier verwendet, bezieht sich die „Vorwärts-Dreh-Richtung“ auf die Dreh-Richtung der Abtriebs-Welle, wenn der Träger 1 in Vorwärts-Richtung fährt, und die „Rückwärts-Dreh-Richtung“ bezieht sich auf die Dreh-Richtung der Abtriebs-Welle, wenn der Träger 1 in Rückwärts-Richtung fährt.
In diesem Ausführungsbeispiel läuft bei den beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 der Trieb-Motor 220 der einen Antriebs-Rad-Einheit 2 unabhängig von dem Trieb-Motor 220 der anderen Antriebs-Rad-Einheit 2. Mit anderen Worten, diese beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 sind unabhängig voneinander. Dies ermöglicht es dem Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel, sich nach rechts oder links zu drehen, indem er die beiden Antriebs-Räder 28 mit unterschiedlichen Winkelgeschwindigkeiten rotieren lässt, und geradeaus zu fahren, indem er die beiden Antriebs-Räder 28 mit der gleichen Winkelgeschwindigkeit rotieren lässt. Somit kann der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel vorwärts und rückwärts fahren und sich nach rechts und links drehen (zum Beispiel kann er eine Schwenkdrehung und eine Schleuderdrehung ausführen).
In diesem Ausführungsbeispiel bewegt sich der Träger 1 mit einer geringeren Geschwindigkeit wenn er rückwärts fährt als wenn er vorwärts fährt. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als Einschränkung verstanden werden. Alternativ kann sich der Träger 1 gleichen Geschwindigkeit bewegen wenn er rückwärts fährt und wenn er vorwärts fährt.
Die beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 sind in einem Abschnitt, der sich in der Mitte in den Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen des Gehäuses 7 befindet, angeordnet, so dass sie in den Rechts-/Links-Richtungen voneinander beabstandet sind. Insbesondere sind in diesem Ausführungsbeispiel die beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 angeordnet, so dass sie in der Rechts/Links-Richtung symmetrisch zueinander sind, wie oben beschrieben, und die jeweiligen äußeren Endflächen in der Rechts/Links-Richtung der Antriebs-Räder 28 befinden sich innerhalb der jeweiligen äußeren Endflächen in der Rechts/Links-Richtung des Gehäuses 7. Das heißt, die beiden Antriebs-Räder 28 sind in einer Draufsicht in dem Gehäuse 7 untergebracht.
In diesem Ausführungsbeispiel sind die beiden Hilfs-Rad-Einheiten 3 angeordnet, so dass sie in Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen voneinander beabstandet sind, wie in 1 gezeigt. Die Antriebs-Rad-Einheiten 2 sind zwischen den beiden Hilfs-Rad-Einheiten 3 angeordnet. Wie später im Abschnitt „(1.2.3) Hilfs-Rad-Einheit“ beschrieben ist, beinhaltet jede Hilfs-Rad-Einheit 3 zumindest ein Hilfs-Rad 45. Mit anderen Worten, das zumindest eine Antriebs-Rad 28 ist zwischen der Mehrzahl von Hilfs-Rädern 45 angeordnet.
In diesem Ausführungsbeispiel sind die beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 angeordnet, so dass sie in den Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen zueinander ausgerichtet sind. Jedoch ist dies nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ können die beiden Antriebs-Rad-Einheiten 2 auch in der Vorwärts-/Rückwärts-Richtung zueinander versetzt angeordnet sein. Optional kann der Träger 1 auch nur eine Antriebs-Rad-Einheit 2 aufweisen. In diesem Fall kann das Antriebs-Rad 28 ausgebildet sein, so dass es eine Breite hat, die der gesamten Breite in Rechts-/Links-Richtung des Gehäuses 7 entspricht, oder es kann in Rechts-/Links-Richtung mittig angeordnet sein. Auch in jeder dieser alternativen Konfigurationen ist zumindest eine Antriebs-Rad-Einheit 2 zweckmäßigerweise zwischen den beiden Hilfs-Rad-Einheiten 3 angeordnet.
Hilfs-Rad-Einheit
Die Hilfs-Rad-Einheit 3 ist eine Einheit, die ein Rad 10 beinhaltet (siehe 4), das den Bewegungs-Körper 1A beim Fahren auf den Antriebs-Rädern 28 unterstützt. In diesem Ausführungsbeispiel ist eine der Mehrzahl von Hilfs-Rad-Einheiten 3 vor der Mehrzahl von Antriebs-Rad-Einheiten 2 und eine andere der Mehrzahl von Hilfs-Rad-Einheiten 3 hinter der Mehrzahl von Antriebs-Rad-Einheiten 2 angeordnet, wie in 1 gezeigt. In der folgenden Beschreibung wird die Hilfs-Rad-Einheit 3, die vor der Mehrzahl von Antriebs-Rad-Einheiten 2 angeordnet ist, im Folgenden als „erste Hilfs-Rad-Einheit 3A“ bezeichnet, und die Hilfs-Rad-Einheit 3, die hinter der Mehrzahl von Antriebs-Rad-Einheiten 2 angeordnet ist, im Folgenden als „zweite Hilfs-Rad-Einheit 3B“ bezeichnet.
In diesem Ausführungsbeispiel ist die erste Hilfs-Rad-Einheit 3A in einem Vorder-Abschnitt der Boden-Platte 74 des Gehäuses 7 so angeordnet, dass sie sich in der Mitte in den Rechts-/Links-Richtungen befindet. Wie hier verwendet, bezieht sich der „Vorder-Abschnitt“ auf einen Abschnitt des Gehäuses 7, der in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung vor dem Mitten-Abschnitt liegt. 4 ist eine Querschnittsansicht der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A, aufgenommen entlang einer vertikalen Ebene. Die Hilfs-Rad-Einheit 3A beinhaltet ein Gehäuse 31, ein Hilfs-Rad-Trag-Element 34, einen Stoßdämpfer-Mechanismus 39 und ein Rad 10.
Das Gehäuse 31 ist ein Teil der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A, das zur Befestigung am Gehäuse 7 vorgesehen ist. Wie in 5 dargestellt, beinhaltet das Gehäuse 31 einen Gehäuse-Körper 32 und ein Flansch-Stück 33. Der Gehäuse-Körper 32 beinhaltet eine Mehrzahl von Seiten-Platten 321 und eine Deck-Platte 322 und ist in Form eines rechteckigen Parallelepipeds ausgebildet, dessen untere Fläche offen ist. Das Flansch-Stück 33 ist vorgesehen, um die äußeren Umfangskanten der Öffnung des Gehäuse-Körpers 32 zu umgeben. In diesem Ausführungsbeispiel hat die Boden-Platte 74 des Gehäuses 7 eine Öffnung 746, durch welche die erste Hilfs-Rad-Einheit 3A montiert wird, wie in 4 gezeigt. Wenn die erste Hilfs-Rad-Einheit 3A auf der Boden-Platte 74 montiert ist, wird der Gehäuse-Körper 32 durch die Öffnung 746 geführt, um in dem Gehäuse 7 untergebracht zu werden, und das Flansch-Stück 33 wird auf die untere Fläche der Boden-Platte 74 des Gehäuses 7 gesetzt. Das Flansch-Stück 33 wird mit der Boden-Platte 74 verschraubt.
Das Rad 10 stützt das Gehäuse 7 auf der Fahr-Fläche 100 ab. In der folgenden Beschreibung wird das Rad 10 manchmal als „Hilfs-Rad 45“ bezeichnet. Wie hier verwendet, bezieht sich das „Hilfs-Rad 45“ auf das Rad 10, das keine Antriebskraft von der Antriebs-Quelle 22 erhält und das sich dreht, wenn das Gehäuse 7 durch die Mehrzahl der Antriebs-Räder 28 angetrieben wird. Wie in 5 dargestellt, beinhaltet das Hilfs-Rad 45 eine Mehrzahl von Rollen 451 und eine Mehrzahl von Lagern 452.
Jede der Rollen 451 ist in Form eines Zylinders ausgebildet, dessen Zentral-Welle als Dreh-Achse dient. Jede Rolle 451 kann zum Beispiel aus einem Harz bestehen. Alternativ kann die Rolle 451 auch aus Gummi, Elastomer, Urethan, Nylon, Phenol, Polycarbonat oder einem anderen geeigneten Material gemacht sein. Außerdem hat die Rolle 451 zweckmäßigerweise eine ähnliche Farbe wie die Fahr-Fläche 100. Die Mehrzahl von Rollen 451 sind entlang der Dreh-Achse nebeneinander angeordnet.
Die Mehrzahl von Lagern 452 sind in den jeweiligen Zentral-Löchern der Mehrzahl von Rollen 451 eingebaut, so dass sie konzentrisch zu den Rollen 451 sind. Die Lager 452 sind zwischen einer Montage-Welle 35, die Teil des Hilfs-Rad-Trag-Elements 34 ist, und der Mehrzahl von Rollen 451 angeordnet. Jedes der Lager 452 kann zum Beispiel als Kugellager oder als Rollenlager ausgebildet sein.
Das Hilfs-Rad-Trag-Element 34 lagert das Hilfs-Rad 45, damit sich das Hilfs-Rad 45 um eine Welle, die zu der Fahr-Fläche 100 parallel ist, drehen kann. Außerdem ist das Hilfs-Rad-Trag-Element 34 gelagert, so dass es um eine Achse drehbar ist, die sich in Bezug auf einen bewegbaren Rahmen 40, der in dem Stoßdämpfer-Mechanismus 39 enthalten ist, in Aufwärts-/Abwärts-Richtung erstreckt. Das Hilfs-Rad-Trag-Element 34 beinhaltet die Montage-Welle 35, einen Trag-Element-Körper 36, einen Rückhalte-Abschnitt 37 und einen Stopper 38.
Die Montage-Welle 35 lagert das Hilfs-Rad 45 darauf, um es dem Hilfs-Rad 45 zu gestatten um seine Dreh-Achse zu drehen. Die Montage-Welle 35 erstreckt sich in einer Richtung entlang der Fahr-Fläche 100. Die Montage-Welle 35 ist in die innere Zentral-Loch des Lagers 452 eingesetzt. Die Montage-Welle 35 wird durch den Trag-Element-Körper 36 gelagert.
Der Trag-Element-Körper 36 ist ein Element, an dem die Montage-Welle 35 angebracht ist. In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet der Trag-Element-Körper 36 ein Paar Nuten 361 und eine obere Kontakt-Fläche 362. Jede Nut 361 ist nach unten hin offen, so dass es einem zugehöriger End-Abschnitt der Montage-Welle 35 gestattet ist durch die Öffnung hindurch eingepasst zu werden. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Rückhalte-Abschnitt 37 an dem Trag-Element-Körper 36 angebracht, wobei die zugehörigen End-Abschnitte der Montage-Welle 35 in das Paar von Nuten 361 eingepasst sind. Der Rückhalte-Abschnitt 37 reguliert die Abwärts-Bewegung der Montage-Welle 35, deren zugehörige End-Abschnitte in das Paar von Nuten 361 eingepasst sind.
Die obere Kontakt-Fläche 362 ist eine Fläche, die nach oben gewandt ist, und die mit der unteren Fläche eines Lager-Elements 42 des Stoßdämpfer-Mechanismus 39 in Kontakt kommt. Wenn eine nach oben gerichtete Kraft von dem Hilfs-Rad 45 darauf ausgeübt wird, überträgt der Trag-Element-Körper 36 die Kraft über die obere Kontakt-Fläche 362 auf das Lager-Element 42.
Der Stopper 38 ist durch das Lager-Element 42, das Teil des Stoßdämpfer-Mechanismus 39 ist, gelagert, so dass er um eine Dreh-Achse R2 drehbar ist, die mit den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen ausgerichtet ist. Der Stopper 38 ist ebenfalls an dem Trag-Element-Körper 36 befestigt. Da das Lager-Element 42 an dem bewegbaren Rahmen 40 befestigt ist, der in dem Stoßdämpfer-Mechanismus 39 enthalten ist, wie später beschrieben wird, ist der Stopper 38 gelagert, so dass er um die Dreh-Achse R2 in Bezug auf den bewegbaren Rahmen 40 drehbar ist.
Der Stopper 38 beinhaltet einen Wellen-Abschnitt 381, der in das Zentral-Loch des Lager-Elements 42 einzusetzen ist, und einen Flansch-Abschnitt 382, der von einem oberen End-Abschnitt des Wellen-Abschnitts 381 radial vorsteht. Der Flansch-Abschnitt 382 wird auf die obere Fläche des Lager-Elements 42 aufgesetzt. Der Trag-Element-Körper 36 ist am unteren Ende des Wellen-Abschnitts 381 befestigt.
Der Stoßdämpfer-Mechanismus 39 ist ein Mechanismus zum Absorbieren des Stoßes, der durch das Hilfs-Rad 45 herbeigeführt wird. In dem Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel enthält die Hilfs-Rad-Einheit 3 den Stoßdämpfer-Mechanismus 39, während die Antriebs-Rad-Einheit 2 den Stoßdämpfer-Mechanismus 39 nicht enthält. Mit anderen Worten, der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist nicht mit Stoßdämpfer-Mechanismen 39 zur Absorption der Stöße, von den Antriebs-Rädern 28 verursacht werden, versehen. Somit, Vorsehen des Stoßdämpfer-Mechanismus 39 für die Hilfs-Rad-Einheit 3 bei gleichzeitiger Vereinfachung, so weit wie möglich, des Aufbaus der Antriebs-Rad-Einheit 2, die zu einem komplizierten Mechanismus neigt, erlaubt es dem Träger 1, sich gleichmäßig zu bewegen und gleichzeitig seine Abmessungen, gemessen in Aufwärts-/Abwärts-Richtung, zu verringern.
Der Stoßdämpfer-Mechanismus 39 beinhaltet den bewegbaren Rahmen 40, eine Mehrzahl von Gleit-Elementen 41, das Lager-Element 42, eine Andruck-Platte 43 und eine Mehrzahl von Puffer-Federn 44.
Der bewegbare Rahmen 40 ist an dem Gehäuse 31 angebracht, so dass er in Bezug auf das Gehäuse 31 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung bewegbar ist. Der bewegbare Rahmen 40 kann einfach in das Gehäuse 31 eingesetzt oder auf das Gehäuse 31 geschraubt werden, so dass der bewegbare Rahmen 40 in Bezug auf das Gehäuse 31 bewegbar ist. Der bewegbare Rahmen 40 hat ein Durchgangs-Loch 401 und beinhaltet eine Mehrzahl von Feder-Montage-Abschnitten 402. Das Durchgangs-Loch 401 ist vorgesehen, um das Lager-Element 42 darin aufzunehmen und den Wellen-Abschnitt 381 des Stoppers 38 hindurchzuführen. Das Durchgangs-Loch 401 hat eine kreisförmige Form, wenn es von über dem bewegbaren Rahmen 40 betrachtet wird (im Folgenden als „wenn in der Draufsicht betrachtet“ bezeichnet) und bildet ein Zentral-Loch des bewegbaren Rahmens 40. Die Mehrzahl von Feder-Montage-Abschnitten 402 ermöglicht es einer Mehrzahl von Puffer-Federn 44 daran montiert zu werden. In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet jeder Feder-Montage-Abschnitt 402 eine FederKontakt-Fläche 403, um mit dem unteren Ende einer zugehörigen Puffer-Feder 44 in Kontakt zu kommen, und ein Durchtritts-Loch 404, um einen Befestigungsstift 441 durch dieses hindurchzuführen. Das Durchtritts-Loch 404 kann den bewegbaren Rahmen 40 in der Aufwärts-/Abwärts-Richtung durchdringen oder nicht.
Die Gleit-Elemente 41 sind zwischen den Außen-Seiten-Flächen des bewegbaren Rahmens 40 und den Innen-Seiten-Flächen des Gehäuses 31 angeordnet, um die Reibung zu verringern, die entsteht, wenn sich der bewegbare Rahmen 40 in der Aufwärts-/Abwärts-Richtung bewegt. In diesem Ausführungsbeispiel ist jedes der Gleit-Elemente 41 in einer Plattenform ausgebildet. Die Hauptfläche jedes Gleit-Elements 41 ist eine vertikale Ebene, die einer zugehörigen Innen-Seiten-Fläche des Gehäuses 31 zugewandt ist. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Gleit-Elemente 41 an dem bewegbaren Rahmen 40 befestigt. Die Gleit-Elemente 41 haben einen kleineren Reibungskoeffizienten als der bewegbare Rahmen 40. Die Gleit-Elemente 41 können aus Fluorharz, Nylon, Tetra-Fluor-Ethylen-Harz oder jedem anderen geeigneten Material gemacht sein. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ können die Gleit-Elemente 41 an den gesamten Innen-Seiten-Flächen des Gehäuses 31 angebracht sein und die Seiten-Platten 321 des Gehäuses 31 können aus einem Material gemacht sein, dessen Reibungskoeffizient gleich oder geringer ist als jener der Gleit-Elemente 41.
Das Lager-Element 42 lagert den Stopper 38, damit sich der Stopper 38 um die Dreh-Achse R2 drehen kann. Das heißt, das Lager-Element 42 lagert das Hilfs-Rad-Trag-Element 34. Das Lager-Element 42 ist in das Durchgangs-Loch 401 des bewegbaren Rahmens 40 eingepasst und dadurch an dem bewegbaren Rahmen 40 angebracht. Das Lager-Element 42 kann zum Beispiel als Wälzlager (wie ein Kugellager oder ein Rollenlager), als Gleit-Lager oder als hydrodynamisches Lager ausgebildet sein.
Die Andruck-Platte 43 reguliert die Aufwärts-Bewegung des Lager-Elements 42. Die Andruck-Platte 43 ist am bewegbaren Rahmen 40 über dem Lager-Element 42 befestigt, das in das Durchgangs-Loch 401 des bewegbaren Rahmens 40 eingesetzt ist. Dies gestattet, dass auch die Aufwärts-Kraft, die von dem Hilfs-Rad 45 übertragen ist, und über das Hilfs-Rad-Trag-Element 34 auf das Lager-Element 42 aufgebracht ist, an der Andruck-Platte 43 aufgenommen wird. Die Aufnahme der Kraft an der Andruck-Platte 43 bewirkt, dass sich der bewegbare Rahmen 40 in Bezug auf das Gehäuse 31 nach oben bewegt.
Die Mehrzahl von Puffer-Federn 44 sind zwischen der oberen Fläche des bewegbaren Rahmens 40 und der unteren Fläche der Deck-Platte 322 des Gehäuses 31 angeordnet. Die jeweiligen Puffer-Federn 44 sind in der Aufwärts-/Abwärts-Richtung elastisch verformbar. Dies ermöglicht, wenn sich der bewegbare Rahmen 40 in Bezug auf das Gehäuse 31 nach oben bewegt, dass die Mehrzahl von Puffer-Federn 44 in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen elastisch verformt werden und dadurch den Stoß absorbieren.
In diesem Ausführungsbeispiel ist jede der Puffer-Federn 44 eine Schrauben-Feder mit einer Zentral-Achse, die parallel zu den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen verläuft. Die Puffer-Feder 44 muss jedoch keine Schrauben-Feder sein, sondern lediglich eine Feder-Eigenschaft aufweisen. Alternativ kann die Puffer-Feder 44 zum Beispiel auch eine Blatt-Feder (einschließlich einer dünnen Blatt-Feder), eine Teller-Feder, eine Gummi-Feder, eine Luft-Feder, ein Anti-Vibrations-Gummi oder ein Dämpfungs-Gummi sein.
In diesem Ausführungsbeispiel ist die Mehrzahl der Puffer-Federn 44 an den Feder-Montage-Abschnitten 402 montiert, die an den vier Ecken des bewegbaren Rahmens 40 vorgesehen sind. Dies ermöglicht, wenn sich der bewegbare Rahmen 40 in Bezug auf das Gehäuse 31 nach oben bewegt, dass die Mehrzahl von Puffer-Federn 44 im Allgemeinen gleichmäßig ausgelenkt werden, so dass der bewegbare Rahmen 40 in die Aufwärts-/Abwärts-Richtung verschoben werden kann.
In diesem Ausführungsbeispiel hat die Mehrzahl der Puffer-Federn 44 alle den gleiche Gesamt-Weg. Wie hier verwendet, bezieht sich der „Gesamt-Weg“ auf den Federweg jeder Puffer-Feder 44, den man erhält, indem man die Höhe der unter einer Last maximal zusammengedrückten Puffer-Feder 44 (das heißt ihre Block-Höhe) von der Höhe der Puffer-Feder 44 ohne Last (das heißt ihre freie Höhe) subtrahiert. In diesem Ausführungsbeispiel hat jede Puffer-Feder 44 der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A einen Gesamt-Weg von etwa 3 mm.
Wie in 1 gezeigt, ist die zweite Hilfs-Rad-Einheit 3B in einem Rück-Abschnitt der Boden-Platte 74 des Gehäuses 7 angeordnet, so dass sie sich in der Mitte in den Rechts-/Links-Richtungen befindet. Wie hier verwendet, bezieht sich der „Rück-Abschnitt“ auf einen Abschnitt des Gehäuses 7, der in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung hinter dem Mitten-Abschnitt liegt. Die zweite Hilfs-Rad-Einheit 3B hat den gleichen Aufbau wie die erste Hilfs-Rad-Einheit 3A.
Dennoch haben die Puffer-Federn 44 der zweiten Hilfs-Rad-Einheit 3B einen anderen Gesamt-Weg als die Puffer-Federn 44 der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A. In diesem Ausführungsbeispiel haben die Puffer-Federn 44 der zweiten Hilfs-Rad-Einheit 3B einen Gesamt-Weg von etwa 8 mm. Da die Puffer-Federn 44 der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A wie oben beschrieben einen Gesamt-Weg von ca. 3 mm haben, haben die Puffer-Federn 44 der zweiten Hilfs-Rad-Einheit 3B einen größeren Gesamt-Weg als die Puffer-Federn 44 der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A. Dies reduziert den Grad der maximalen Abwärtsverschiebung eines Abschnitts, welcher der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A entspricht, des Gehäuses 7 (das heißt des Vorder-Abschnitts des Gehäuses 7 in diesem Ausführungsbeispiel). Dadurch reduziert ebenso, wenn die Last X1 an einer Position geladen wird, die der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A entspricht, den Grad der Abwärtsneigung des Vorder-Abschnitts des Trägers 1. Dadurch wird verhindert, dass, wenn zum Beispiel ein Lasersensor in dem Vorder-Abschnitt des Trägers 1 vorgesehen ist, der Vorder-Abschnitt des Trägers 1 so stark nach unten gekippt wird, dass der Sensor die Fahrbahnoberfläche (das heißt die Fahr-Fläche 100) fälschlicherweise erfasst.
Hub-Mechanismus
Gesamtkonfiguration
Der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet eine Mehrzahl von Hub-Einheiten 70, die unabhängig voneinander in Bezug auf die Fahr-Fläche 100 angehoben und abgesenkt werden können, wie in 1 dargestellt. Die Hub-Einheiten 70 sind Teile, um die Last X1 (platzierte Last) darauf zu laden und bilden in diesem Ausführungsbeispiel Teile des Gehäuses 7. Wie in 2 gezeigt, bewegt sich der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel, um in die Lücke unter der Roll-Box-Palette mit einer Last (Last X1) zu schlüpfen, hebt zumindest eine seiner Hub-Einheiten 70 an, um die Last X1 anzuheben, und fährt dann mit der angehobenen Last X1 weiter. Jedoch ist dieser Vorgang, bei dem der Träger 1 unter die Last X1 geschoben wird, die Hub-Einheit(en) 70 angehoben werden und die Last X1 geladen wird, ein beispielhafter Betrieb des Trägers 1. Alternativ kann ein Arbeiter die Last X1 manuell auf die nicht angehobenen Hub-Einheiten 70 laden, so dass der Träger 1 in einem solchen Zustand fährt.
In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet der Träger 1 eine Mehrzahl von Hub-Mechanismen 5 (siehe 6) zum Anheben der Mehrzahl von Hub-Einheiten 70.
Jeder Hub-Mechanismus 5 ist ein Mechanismus zum Anheben und Absenken einer zugehörigen Hub-Einheit 70, um die Last X1 darauf zu laden. Der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Hub-Mechanismen 5. Die Mehrzahl der Hub-Mechanismen 5 sind eins zu eins für die Mehrzahl der Hub-Einheiten 70 vorgesehen. Ein Hub-Mechanismus 5 aus der Mehrzahl der Hub-Mechanismen 5 ist in dem Vorder-Abschnitt des Gehäuses 7 angeordnet, während der andere Hub-Mechanismus 5 in dem Rück-Abschnitt des Gehäuses 7 angeordnet ist. Der in dem Vorder-Abschnitt angeordnete Hub-Mechanismus 5 hat den gleichen Mechanismus wie der in dem Rück-Abschnitt angeordnete Hub-Mechanismus 5. Daher konzentriert sich die folgende Beschreibung auf den in dem Vorder-Abschnitt angeordneten Hub-Mechanismus 5.
6 zeigt schematisch Hub-Mechanismus 5, der den in dem Vorder-Abschnitt angeordnet ist. Jeder Hub-Mechanismus 5 beinhaltet eine Antriebs-Quelle 51, eine Antriebs-Welle 52, eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Trag-Einheiten 53 und einen Beladungs-Sensor 95 (siehe 13).
Antriebs-Quelle
Die Antriebs-Quelle 51 ist eine Quelle zur Erzeugung von Antriebskraft und treibt die Trag-Einheiten 53 an. Da die Hub-Einheit 70 synchron mit dem Betrieb der Trag-Einheiten 53 betätigt wird, treibt die Antriebs-Quelle 51 die Hub-Einheit 70 an. In diesem Ausführungsbeispiel dient die Antriebs-Quelle 51 als der Hub-Motor 510. Der Hub-Motor 510 gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist als Elektro-Motor ausgeführt. Dies ist jedoch nur ein Beispiel in dem Rahmen der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ kann die Antriebs-Quelle 51 auch als Hydraulik-Motor, Druckluft-Motor oder ein anderer geeigneter Motor-Typ ausgeführt sein. Die Antriebsleistung, die von der Abtriebs-Welle des Hub-Motors 510 abgegeben ist, wird auf die Antriebs-Welle 52 übertragen, wodurch die Antriebs-Welle 52 um eine Dreh-Achse R3 gedreht wird. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein Antriebs-Zahnrad 511 an der Abtriebs-Welle des Hub-Motors 510 fixiert.
Antriebs-Welle
Die Antriebs-Welle 52 bewirkt, dass die Antriebskraft, die von dem Hub-Motor 510 übertragen ist, auf zwei getrennte Bereiche verteilt wird, so dass die verteilten Komponenten der Antriebskraft jeweils auf die Mehrzahl von Trag-Einheiten 53 übertragen werden. Ein Angetrieben-Zahnrad 521, das mit dem Antriebs-Zahnrad 511 kämmt, ist an einem Abschnitt der Antriebs-Welle 52 fixiert. Wenn der Hub-Motor 510 läuft, wird seine Antriebskraft über das Antriebs-Zahnrad 511 und das Angetrieben-Zahnrad 521 auf die Antriebs-Welle 52 übertragen, so dass sich die Antriebs-Welle 52 um die Dreh-Achse R3 zu drehen beginnt. Beide Enden der Antriebs-Welle 52 sind mit den Trag-Einheiten 53 gekoppelt. Dadurch kann die Antriebsleistung, dei von dem Hub-Motor 510 abgegeben ist, auf die Mehrzahl von Trag-Einheiten 53, die getrennt voneinander vorgesehen sind, übertragen werden.
Trag-Einheit
Jedes Paar von Trag-Einheiten 53 ist vorgesehen, um die zugehörige Hub-Einheit 70 zu heben und zu senken. In diesem Ausführungsbeispiel arbeitet die Mehrzahl der Trag-Einheiten 53 synchron und in Verbindung miteinander. Daher werden der Hebe-Vorgang und der Absenk-Vorgang der Mehrzahl von Trag-Einheiten 53 synchron zueinander ausgeführt.
7 ist eine perspektivische Ansicht einer Trag-Einheit 53. Die Trag-Einheit 53 beinhaltet eine Installations-Basis 54, einen Getriebe-Kasten 55, einen Trag-Mechanismus 56 und eine Führungs-Einheit 61.
Installations-Basis
Die Installations-Basis 54 ist an dem Gehäuse 7, mit dem Getriebe-Kasten 55, dem Trag-Mechanismus 56 und der Führungs-Einheit 61 montiert darauf, fixiert. In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet die Installations-Basis 54 eine erste Platte 541, die im Allgemeinen parallel zu der Fahr-Fläche 100 verläuft, und eine zweite Platte 542, die an der ersten Platte 541 angebracht ist. Die zweite Platte 542 ist vorgesehen, so dass sie sich von der ersten Platte 541 aufrichtet.
Getriebe-Kasten
Der Getriebe-Kasten 55 ist mit der Antriebs-Welle 52 gekoppelt und nimmt die Antriebsleistung auf, die um die Dreh-Achse R3 der Antriebs-Welle 52 übertragen wird. Der Getriebe-Kasten 55 beinhaltet eine Mehrzahl von Zahnrädern und gibt die so empfangene Antriebsleistung als Antriebsleistung ab, die um eine Dreh-Achse R4 übertragen wird, die sich, wie in 8 gezeigt, in Aufwärts-/Abwärts-Richtung erstreckt. Die Abtriebs-Welle des Getriebe-Kastens 55 ragt nach unten aus der ersten Platte 541 heraus. An der Abtriebs-Welle des Getriebe-Kastens 55 ist ein erstes Zahnrad 551 fixiert, das um die Dreh-Achse R4 drehbar ist.
In dem Getriebe-Kasten 55 gemäß diesem Ausführungsbeispiel kreuzen sich die Dreh-Achse, auf welche die Eingangs-Antriebs-Leistung übertragen wird, und die Dreh-Achse, auf welche die Ausgangs-Antriebs-Leistung übertragen wird, im rechten Winkel. Jedoch muss der Winkel, der zwischen der Dreh-Achse, auf welche die Eingangs-Antriebs-Leistung übertragen wird, und der Dreh-Achse, auf welche die Ausgangs-Antriebs-Leistung übertragen wird, gebildet wird, nicht 90 Grad betragen, sondern kann auch größer als 0 Grad und kleiner als 90 Grad sein oder sogar größer als 90 Grad sein. Mit anderen Worten, die Dreh-Achse, auf welche die Eingangs-Antriebs-Leistung übertragen wird, und die Dreh-Achse, auf welche die Ausgangs-Antriebs-Leistung übertragen wird, müssen sich nur schneiden. Optional kann der Getriebe-Kasten 55 eine Drehzahl-Reduktions-Funktion haben, die eine empfangene Dreh-Geschwindigkeit als eine andere Dreh-Geschwindigkeit ausgibt.
Das erste Zahnrad 551 kämmt mit einem zweiten Zahnrad 57, das in dem Trag-Mechanismus 56 enthalten ist, und dreht das zweite Zahnrad 57 um eine Dreh-Achse R5, die mit den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen ausgerichtet ist.
Trag-Mechanismus
Der Trag-Mechanismus 56 ist ein Mechanismus, der konstruiert ist, so dass er sich in die Aufwärts-/Abwärts-Richtung, mit der Antriebskraft, die von dem Hub-Motor 510 bereitgestellt ist, bewegt. In diesem Ausführungsbeispiel bewirkt eine Aufwärts-Bewegung des Trag-Mechanismus 56, dass die Hub-Einheit 70 angehoben wird, und eine Abwärts-Bewegung des Trag-Mechanismus 56, dass die Hub-Einheit 70 abgesenkt wird. Das heißt, jeder Trag-Mechanismus 56 stützt eine zugeordnete der Mehrzahl der Hub-Einheiten 70, um zu bewirken, dass die Hub-Einheit 70 in einer Hub-Richtung betätigt wird. Wie hier verwendet, bedeutet „sich in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen bewegen“, dass sich zumindest ein Teil des Trag-Mechanismus 56 in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen bewegt, einschließlich einer Situation, in der sich nur ein Teil davon bewegt, während er verformt wird, und einer Situation, in der sich der Trag-Mechanismus 56 in seiner Gesamtheit bewegt. Die gleiche Aussage gilt für die Ausdrücke „sich in der Aufwärts-Richtung bewegen“ und „sich in der Abwärts-Richtung bewegen.“
Der Trag-Mechanismus 56 beinhaltet das zweite Zahnrad 57, einen Dreh-Zylinder 58, einen Beweger 59 und eine ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60.
Das zweite Zahnrad 57 kämmt mit dem ersten Zahnrad 551 und dreht sich um die Dreh-Achse R5, wenn sich das erste Zahnrad 551 dreht. In diesem Ausführungsbeispiel ist das zweite Zahnrad 57 um die Dreh-Achse R5 drehbar an der Unterseite der ersten Platte 541 angebracht. Ein zentraler Bereich des zweiten Zahnrads 57 ist mit einem Durchtritts-Loch versehen, welches das zweite Zahnrad 57 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung durchdringt. Der Beweger 59 tritt teilweise durch das Durchtritts-Loch hindurch.
Der Dreh-Zylinder 58 ist fest mit dem zweiten Zahnrad 57 verbunden. Während sich der Dreh-Zylinder 58 dreht, dreht sich das zweite Zahnrad 57 um die Dreh-Achse R5. Der Dreh-Zylinder 58 ist mit dem zweiten Zahnrad 57 gekoppelt, so dass er konzentrisch zum zweiten Zahnrad 57 ist. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Dreh-Zylinder 58 auf das zweite Zahnrad 57 aufgeschraubt. Alternativ kann der Dreh-Zylinder 58 auch mit dem zweiten Zahnrad 57 gekoppelt werden, zum Beispiel durch Schweißen, Verstiften oder Einrasten. Alternativ können der Dreh-Zylinder 58 und das zweite Zahnrad 57 auch einteilig ausgebildet sein, zum Beispiel durch Gießen oder Spritzgießen.
Der Dreh-Zylinder 58 ist in einer zylindrischen Form ausgebildet. Die Innen-Umfangs-Fläche des Dreh-Zylinders 58 beinhaltet einen ersten Eingriffs-Abschnitt 581. Der erste Eingriffs-Abschnitt 581 ist ein Abschnitt, der mit dem Beweger 59 in Eingriff zu bringen ist. Wie hier verwendet, wenn der erste Eingriffs-Abschnitt 581 mit dem Beweger 59 „in Eingriff steht“, bedeutet dies, dass der erste Eingriffs-Abschnitt 581 mit dem Beweger 59 so weit in Eingriff steht, dass sich der Beweger 59 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung bewegen kann, indem Antriebskraft von dem Dreh-Zylinder 58 auf der Beweger 59 übertragen wird. In diesem Ausführungsbeispiel ist der erste Eingriffs-Abschnitt 581 als Innen-Gewinde ausgebildet. Das Innen-Gewinde ist in diesem Ausführungsbeispiel ein Trapez-Gewinde, kann aber zum Beispiel auch ein Quadrat-Gewinde, ein Dreiecks-Gewinde oder ein Rund-Gewinde sein.
Der Beweger 59 bewegt sich in Aufwärts-/Abwärts-Richtung, wenn sich der Dreh-Zylinder 58 dreht. Der Beweger 59 ist innerhalb des Dreh-Zylinders 58 angeordnet, so dass er mit dem ersten Eingriffs-Abschnitt 581 des Dreh-Zylinders 58 in Eingriff steht. Das obere Ende des Bewegers 59 ist an der Hub-Einheit 70 (insbesondere an einer Rück-Platte 75 davon) fixiert. Wenn sich der Dreh-Zylinder 58 dreht, bewegt sich der Beweger 59 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung, dreht sich aber nicht um die Dreh-Achse R5. In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet der Beweger 59 einen Wellen-Körper 591, ein bewegbares Teil 593 und ein Elastik-Element 597.
Der Wellen-Körper 591 bewegt sich in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen, während er mit dem ersten Eingriffs-Abschnitt 581 in Eingriff steht. Der Wellen-Körper 591 erstreckt sich in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen. Der Wellen-Körper 591 beinhaltet einen zweiten Eingriffs-Abschnitt 592, der mit dem ersten Eingriffs-Abschnitt 581 in Eingriff steht. Der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 ist an einer Außen-Umfangs-Fläche an einem unteren End-Abschnitt des Wellen-Körpers 591 ausgebildet.
Der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 ist ein Teil, das mit dem ersten Eingriffs-Abschnitt 581 in Eingriff zu bringen ist. Wenn sich der Dreh-Zylinder 58 um die Dreh-Achse R5 dreht, bewegt sich der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 (in Aufwärts-/Abwärts-Richtung) entlang der Dreh-Achse R5. Der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 ist in diesem Ausführungsbeispiel als Außen-Gewinde konfiguriert. Das Außen-Gewinde ist mit dem Innen-Gewinde des ersten Eingriffs-Abschnitts 581 verbunden. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Außen-Gewinde als Trapez-Gewinde ausgebildet. Wenn das Innen-Gewinde des ersten Eingriffs-Abschnitts 581 jedoch ein Quadrat-Gewinde, ein Dreiecks-Gewinde oder ein Rund-Gewinde ist, dann hat der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 eine solche entsprechende Form.
Es ist festzustellen, dass der erste Eingriffs-Abschnitt 581 und der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 in einem bestimmten Ausführungsbeispiel nicht als Innen- und Außen-Gewinde konfiguriert sein müssen, da der erste Eingriffs-Abschnitt 581 und der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 eine Bewegung des Wellen-Körpers 591 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung ermöglichen müssen, während sie miteinander in Eingriff stehen. Alternativ kann einer der ersten Eingriffs-Abschnitte 581 oder der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 beispielsweise als ein Gewinde oder eine Spiralnut konfiguriert sein, und der andere kann als ein Vorsprung oder ein Gewinde konfiguriert sein, das mit der Spiralnut in Eingriff gebracht wird. Noch alternativ kann auch eine Struktur wie eine Kugelumlaufspindel angenommen werden, so dass der erste Eingriffs-Abschnitt 581 und der zweite Eingriffs-Abschnitt 592 über zwischengeschaltete Elemente wie eine Mehrzahl von Kugeln miteinander in Eingriff stehen.
Das bewegbare Teil 593 ist am oberen End-Abschnitt des Wellen-Körpers 591 angebracht, so dass es entlang der Zentral-Achse des Wellen-Körpers 591 bewegbar ist. Durch Anbringen des bewegbaren Teils 593 am oberen End-Abschnitt des Wellen-Körpers 591 kann der Stoß, der durch die Last X1 auf die Hub-Einheit 70 ausgeübt wird, absorbiert werden. Das bewegbare Teil 593 wird durch das Elastik-Element 597 immer nach oben gedrückt. Das bewegbare Teil 593 beinhaltet einen bewegbaren Teil-Körper 594, eine Mehrzahl von Führungs-Stiften 595 und eine Mehrzahl von Gleit-Lagern 596a, 596b, wie in 10 dargestellt.
Der bewegbare Teil-Körper 594 ist in einer zylindrischen Form ausgebildet und beinhaltet eine Mitten-Teilung 594a, die in einem Mitten-Abschnitt in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen des bewegbaren Teil-Körpers 594 vorgesehen ist, so dass sie in Richtung der Zentrums des bewegbaren Teil-Körpers 594 vorsteht. Die Mitten-Teilung 594a hat eine Mehrzahl von Löchern zum Durchführen der jeweiligen Führungs-Stifte 595. Der bewegbare Teil-Körper 594 bewegt sich entlang der Längs-Achse (in Aufwärts-/Abwärts-Richtung) der jeweiligen Führungs-Stifte 595.
Die Führungs-Stifte 595 führen den bewegbaren Teil-Körper 594 in seiner Bewegung. Die Längs-Achse der Führungs-Stifte 595 ist mit den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen ausgerichtet. Die jeweiligen unteren End-Abschnitte der Führungs-Stifte 595 sind an dem oberen End-Abschnitt des Wellen-Körpers 591 befestigt. Die Mehrzahl der Führungs-Stifte 595 sind in gleichen Abständen um die Dreh-Achse R5 angeordnet (siehe 8).
Die Gleit-Lager 596a, 596b sind vorgesehen, um die Reibungskraft zu reduzieren, die entsteht, wenn sich der bewegbare Teil-Körper 594 in Bezug auf den Wellen-Körper 591 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung bewegt. Die Gleit-Lager 596a, 596b sind zwischen der Innen-Fläche des bewegbaren Teil-Körpers 594 und der Außen-Fläche des Wellen-Körpers 591 angeordnet. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Gleit-Lager 596a, 596b in zylindrischer Form gebildet und an der Innen-Fläche des bewegbaren Teil-Körpers 594 angebracht.
Das Elastik-Element 597 drückt das bewegbare Teil 593 nach oben. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Elastik-Element 597 als Schrauben-Feder ausgebildet. Das Elastik-Element 597 muss jedoch keine Schrauben-Feder sein, sondern muss lediglich eine Feder-Eigenschaft aufweisen. Alternativ kann das Elastik-Element 597 zum Beispiel auch eine Blatt-Feder (einschließlich einer dünnen Blatt-Feder), eine Teller-Feder, eine Gummi-Feder, eine Luft-Feder, ein Anti-Vibrations-Gummi oder ein Dämpfungs-Gummi sein.
Wie in 9 gezeigt, ist die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 eine Abdeckung, die sich ausdehnt oder schrumpft, wenn sich der Beweger 59 bewegt. Die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 bedeckt die Außen-Umfangs-Fläche von dem Beweger 59 und dem Dreh-Zylinders 58. Das obere Ende der ausziehbaren/schrumpfbaren Abdeckung 60 ist an der Hub-Einheit 70 fixiert (insbesondere an einer Rück-Platte 75). Wenn sich der Beweger 59 nach oben bewegt, wird die Hub-Einheit 70 angehoben und die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 wird nach oben ausgefahren. Wenn sich der Beweger 59 in Abwärts-Richtung bewegt, wird die Hub-Einheit 70 abgesenkt und die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 wird in Abwärts-Richtung geschrumpft. In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 einen fixierten Zylinder-Abschnitt 601, einen ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 602 und einen zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 603.
Der fixierte Zylinder-Abschnitt 601 ist an der ersten Platte 541 befestigt. Der fixierte Zylinder-Abschnitt 601 hat einen größeren Außen-Durchmesser als der Dreh-Zylinder 58 und ist konzentrisch zu diesem angeordnet. Eine Mehrzahl von Lagern ist zwischen dem fixierten Zylinder-Abschnitt 601 und dem Dreh-Zylinder 58 angeordnet. Diese Lager ermöglichen eine gleichmäßige Drehung des Dreh-Zylinders 58 um die Dreh-Achse R5 in Bezug auf den fixierten Zylinder-Abschnitt 601. Am oberen Ende des fixierten Zylinder-Abschnitts 601 ist ein erster Rückhalte-Abschnitt 601a vorgesehen, der verhindert, dass der erste bewegbare Zylinder-Abschnitt 602 nach oben herausgezogen wird.
Der erste bewegbare Zylinder-Abschnitt 602 ist in Bezug auf den fixierten Zylinder-Abschnitt 601 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung bewegbar. Der erste bewegbare Zylinder-Abschnitt 602 hat einen größeren Außen-Durchmesser als der fixierte Zylinder-Abschnitt 601 und ist konzentrisch zu diesem angeordnet. Zwischen dem ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 602 und dem fixierten Zylinder-Abschnitt 601 ist ein zylindrisches Axial-Lager 602a angeordnet. Das Axial-Lager 602a ermöglicht eine gleichmäßige Bewegung des ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitts 602 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung in Bezug auf den fixierten Zylinder-Abschnitt 601. Am oberen Ende des ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitts 602 ist ein zweiter Rückhalte-Abschnitt 602b vorgesehen, um zu verhindern, dass der zweite bewegbare Zylinder-Abschnitt 603 in Bezug auf den ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 602 in Aufwärts-Richtung herausgezogen wird.
Der zweite bewegbare Zylinder-Abschnitt 603 ist in Bezug auf den ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 602 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung bewegbar. Der zweite bewegbare Zylinder-Abschnitt 603 hat einen größeren Außen-Durchmesser als der erste bewegbare Zylinder-Abschnitt 602 und ist konzentrisch zu diesem angeordnet. Zwischen dem zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 603 und dem ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 602 ist ein zylindrisches Axial-Lager 603a angeordnet. Das Axial-Lager 603a ermöglicht eine gleichmäßige Bewegung des zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitts 603 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung in Bezug auf den ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 602.
Das obere Ende des zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitts 603 ist wie oben beschrieben an der Rück-Platte 75 (siehe 14) des Gehäuses 7 befestigt. Wenn sich also der Beweger 59 in Aufwärts-Richtung bewegt, wird die Hub-Einheit 70 angehoben und der zweite bewegbare Zylinder-Abschnitt 603 bewegt sich entsprechend in Aufwärts-Richtung, wie in 9 gezeigt. Während sich der zweite bewegbare Zylinder-Abschnitt 603 in die Aufwärts-Richtung bewegt, wird das untere Ende des zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitts 603 durch den zweiten Rückhalte-Abschnitt 602b des ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitts 602 über das Gleit-Lager 603a eingehakt, wodurch der erste bewegbare Zylinder-Abschnitt 602 in die Aufwärts-Richtung angehoben wird. Dadurch wird die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 nach oben ausgefahren.
Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, ist die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine sogenannte „Teleskop-Rohr“-Abdeckung, die den fixierten Zylinder-Abschnitt 601, den ersten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 602 und den zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitt 603 beinhaltet. Alternativ kann die ausziehbare/schrumpfbare Abdeckung 60 auch eine Faltenbalg-Abdeckung oder eine Abdeckung sein, bei der ein oberer, an der Hub-Einheit 70 befestigter Zylinder und ein unterer, an der ersten Platte 541 befestigter Zylinder übereinander geschachtelt sind.
Führungs-Einheit
Die Führungs-Einheit 61 ist ein Teil zum Führen des Trag-Mechanismus 56 bei seiner Bewegung in Aufwärts-/Abwärts-Richtung. Die Führungs-Einheit 61 ist neben dem Trag-Mechanismus 56 angeordnet, wie in 7 gezeigt. Die Führungs-Einheit 61 ist an der ersten Platte 541 gesichert. Die Führungs-Einheit 61 beinhaltet eine Bewegungs-Welle 62, ein erstes Führungs-Zylinder-Element 63 und ein zweites Führungs-Zylinder-Element 64, wie in 9 dargestellt.
Die Bewegungs-Welle 62 ist an der Hub-Einheit 70 fixiert (insbesondere an deren Rück-Platte 75). Die Bewegungs-Welle 62 hat in diesem Ausführungsbeispiel die Form einer Welle, kann aber eine massive Struktur oder eine hohle Struktur haben, je nachdem, was geeignet ist. Die Bewegungs-Welle 62 erstreckt sich in Aufwärts-/Abwärts-Richtung und hat einen Flansch-Abschnitt 621 als unteren End-Abschnitt derselben.
Das erste Führungs-Zylinder-Element 63 ist ein Element, das entlang der Längs-Achse (das heißt in Aufwärts-/Abwärts-Richtung) der Bewegungs-Welle 62 in Bezug auf die Bewegungs-Welle 62 bewegbar ist. Zwischen dem ersten Führungs-Zylinder-Element 63 und der Bewegungs-Welle 62 ist ein Axial-Lager 63a angeordnet. Am oberen Ende des ersten Führungs-Zylinder-Elements 63 ist ein oberer Rückhalte-Abschnitt 63b vorgesehen, um zu verhindern, dass das Axial-Lager 63a in Aufwärts-Richtung herausgezogen wird. Am unteren Ende des ersten Führungs-Zylinder-Elements 63 ist ein unterer Rückhalte-Abschnitt 63c vorgesehen, der in das obere Ende des zweiten Führungs-Zylinder-Elements 64 eingehängt ist.
Das zweite Führungs-Zylinder-Element 64 ist ein Element, das in Bezug auf das erste Führungs-Zylinder-Element 63 in Aufwärts-/Abwärts-Richtung bewegbar ist. Zwischen dem ersten Führungs-Zylinder-Element 63 und dem zweiten Führungs-Zylinder-Element 64 ist ein Axial-Lager 64a angeordnet. An dem oberen Ende des zweiten Führungs-Zylinder-Elements 64 ist ein oberer Rückhalte-Abschnitt 64b vorgesehen, um zu verhindern, dass das Axial-Lager 64a in Aufwärts-Richtung herausgezogen wird. Das untere Ende des zweiten Führungs-Zylinder-Elements 64 ist an der ersten Platte 541 fixiert.
Das obere Ende der Bewegungs-Welle 62 ist an der Hub-Einheit 70 befestigt, wie oben beschrieben. Somit, wenn sich der Trag-Mechanismus 56 in Aufwärts-Richtung bewegt, wird die Hub-Einheit 70 angehoben, und die Bewegungs-Welle 62 bewegt sich entsprechend in Aufwärts-Richtung, wie in 9 gezeigt. Wenn sich die Bewegungs-Welle 62 in Aufwärts-Richtung bewegt, kommt der Flansch-Abschnitt 621 der Bewegungs-Welle 62 in Kontakt mit dem Axial-Lager 63a, wodurch das erste Führungs-Zylinder-Element 63 in Aufwärts-Richtung angehoben wird. Zu diesem Zeitpunkt wird das erste Führungs-Zylinder-Element 63 durch das zweite Führungs-Zylinder-Element 64 in seiner Bewegung in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen geführt, und die Bewegungs-Welle 62 wird durch das erste Führungs-Zylinder-Element 63 in ihrer Bewegung in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen geführt.
Beladungs-Sensor
Der Beladungs-Sensor 95, der in 13 gezeigt ist, erfasst die Last X1, die auf jede Hub-Einheit 70 geladen ist. Der Beladungs-Sensor 95 kann zum Beispiel am oberen End-Abschnitt des Bewegers 59 des Trag-Mechanismus 56 angebracht sein (siehe 8). In diesem Ausführungsbeispiel ist der Beladungs-Sensor 95 ein berührungsloser Sensor und wird speziell als Näherungssensor ausgeführt. Obwohl in diesem Ausführungsbeispiel ein induktiver Näherungssensor als Näherungssensor verwendet wird, kann auch ein kapazitiver Sensor verwendet werden. Alternativ kann der berührungslose Sensor auch ein Ultraschallsensor, ein fotoelektrischer Sensor oder ein beliebiger anderer Sensortyp sein, der entsprechend der Eigenschaft der Last X1 als geeignet ausgewählt wird. Weiterhin muss der Beladungs-Sensor 95 kein berührungsloser Sensor sein, sondern kann auch ein Kontaktsensor sein. Der Kontaktsensor kann zum Beispiel ein Gewichtssensor sein.
In diesem Ausführungsbeispiel erkennt der Beladungs-Sensor 95 durch Ausgabe eines Ergebnisses der Erfassung, dass die Last X1 in die Nähe des Beladungs-Sensors 95 gebracht wurde, dass die Last X1 auf die Hub-Einheit 70 geladen ist. In diesem Ausführungsbeispiel kommt die Hub-Einheit 70 beim Anheben unter der Last X1 mit der Unterseite der Last X1 in Kontakt. In diesem Fall, wenn die untere Oberfläche der Last X1 mit der Hub-Einheit 70 in Kontakt kommt, gibt der Beladungs-Sensor 95 ein Ergebnisses der Erfassung aus, dass die Last X1 in die Nähe des Beladungs-Sensors 95 gebracht wurde. Somit erkennt der Beladungs-Sensor 95, dass die Last X1 auf die Hub-Einheit 70 geladen ist.
In diesem Ausführungsbeispiel ist eine Mehrzahl von Beladungs-Sensoren 95 für die Mehrzahl von Hub-Einheiten 70 vorgesehen. Somit, wenn die Unterseite der Last X1 beispielsweise eine Niveau-Differenz aufweist, wird eine Zeitverzögerung zwischen den jeweiligen Zeitpunkten der Erfassung der Last X1 durch die Beladungs-Sensoren 95 verursacht. Die Ergebnisse der Erfassung durch diese Beladungs-Sensoren 95 werden der später zu beschreibenden Steuer-Einheit 9 zur Verfügung gestellt.
Erfassungs-Einheit
Die Erfassungs-Einheit 91 erfasst zum Beispiel das Verhalten des Trägers 1 und die Umgebung des Trägers 1. Wie hier verwendet, bezieht sich das „Verhalten“ auf den Betrieb, das Aussehen und andere Parameter des Trägers 1. Beispiele für das Verhalten des Trägers 1 sind der Betriebszustand des Trägers 1, der entweder in Fahrt oder im Stillstand ist, die Geschwindigkeit (und die Veränderung der Geschwindigkeit) des Trägers 1, die Beschleunigung, die auf den Träger 1 ausgeübt ist, und die Ausrichtung des Trägers 1. Insbesondere enthält die Erfassungs-Einheit 91 eine Art von Sensor, wie zum Beispiel einen Geschwindigkeits-Sensor, einen Beschleunigungs-Sensor oder einen Gyro-Sensor, um das Verhalten des Trägers 1 zu erfassen. Die Erfassungs-Einheit 91 enthält auch eine andere Art von Sensor, wie zum Beispiel einen Bild-Sensor (Kamera), einen Sonar-Sensor, ein Radar, oder einen Licht-Erfassungs- und Klassifizierungs-(LiDAR)-Sensor (Light Detection and Ranging), um die Umgebung des Trägers 1 unter Verwendung irgendeines dieser Sensoren zu erfassen. Die Umgebung des Trägers 1 beinhaltet das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Objekts (Hindernisses) in/aus der Fahrt-Richtung und vor dem Träger 1 sowie die Position (einschließlich Abstand und Azimut) des Objekts, falls vorhanden. Beispiele für die Hindernisse sind andere Bewegungs-Körper 1A und Menschen.
In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet die Erfassungs-Einheit 91 eine Mehrzahl von (zum Beispiel vier in diesem Beispiel) Niveau-Differenz-Sensoren 93 und eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Stoßfänger-Sensoren 94, wie in 11 und 12 gezeigt. 11 ist eine vergrößerte Ansicht eines Vorder-Abschnitts des Bewegungs-Körpers 1A gemäß diesem Ausführungsbeispiel. 12 ist eine vergrößerte Ansicht eines Rück-Abschnitts des Bewegungs-Körpers 1A gemäß diesem Ausführungsbeispiel.
Jeder der Niveau-Differenz-Sensoren 93 erfasst eine Niveau-Differenz auf der Fahr-Fläche 100. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Niveau-Differenz-Sensor 93 als optischer Sensor (Entfernungsmesser-Sensor) zur Erfassung einer Niveau-Differenz durch Bestrahlung der Fahr-Fläche 100 mit Licht ausgeführt. Konkret bestrahlt der optische Sensor ein Objekt mit Licht, das von einem lichtemittierenden Element ausgesendet wird, und empfängt das reflektierte Licht an einem lichtempfindlichen Element. Dann misst der optische Sensor nach dem Prinzip der Triangulation einen Abstand zum Objekt, basierend auf dem Auftreffpunkt des reflektierten Lichts auf dem lichtempfindlichen Element. Beispiele für das lichtempfindliche Element sind eine Positions-Sensor-Vorrichtung (PSD), ein CMOS-Sensor (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) und ein CCD-Sensor (Charge-Coupled Device). Der Niveau-Differenz-Sensor 93 muss jedoch kein optischer Sensor sein, sondern kann zum Beispiel auch ein Ultraschall-Entfernungsmesser-Sensor sein.
Wie in 11 und 12 gezeigt, weist die Boden-Platte 74 eine Mehrzahl von Löchern 745 auf, um das Licht, das von dem optischen Sensor emittiert ist, durchzulassen. Als die Mehrzahl der Löcher 745 sind Löcher zum Durchlassen von ausgehendem Licht und Löcher zum Durchlassen von eingehendem Licht vorgesehen. Optional können ein Loch zum Durchlassen von abgehendem Licht und ein Loch zum Durchlassen von eingehendem Licht miteinander verbunden werden, um ein einziges Loch 745 zu bilden. Auch wenn die Löcher 745 in diesem Ausführungsbeispiel nicht mit einer transparenten Platte verschlossen sind, können die Löcher 745 mit einer transparenten Platte verschlossen werden.
Wie in 11 und 12 gezeigt, ist die Mehrzahl der Niveau-Differenz-Sensoren 93 an beiden, dem vorderen als und dem hinteren Ende in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des Gehäuses 7 angeordnet. Außerdem schneidet sich am vorderen Ende des Gehäuses 7 die Richtung, in der die Mehrzahl von Niveau-Differenz-Sensoren 93 Seite-an-Seite angeordnet sind, mit den Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen, wie in 11 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Richtung, in der die Mehrzahl von Niveau-Differenz-Sensoren 93 Seite-an-Seite angeordnet sind, parallel zu den Rechts-/Links-Richtungen. Ebenso schneidet sich am hinteren Ende des Gehäuses 7 die Richtung, in der die Mehrzahl von Niveau-Differenz-Sensoren 93 Seite-an-Seite angeordnet sind, mit den Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen, wie in 12 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Richtung, in der die Mehrzahl von Niveau-Differenz-Sensoren 93 Seite-an-Seite angeordnet sind, parallel zu den Rechts-/Links-Richtungen. Mit anderen Worten, in diesem Ausführungsbeispiel sind die vier Niveau-Differenz-Sensoren 93 an den vier Ecken des Gehäuses 7 angeordnet. Somit ist die Mehrzahl der Niveau-Differenz-Sensoren 93 in einer Draufsicht an unterschiedlichen Stellen von den Trieb-Motoren 220, den Hub-Motoren 510 und der Batterie 92 angeordnet.
Solche Niveau-Differenz-Sensoren 93 sind mit der Steuer-Einheit 9 verbunden, so dass sie ein elektrisches Signal an diese übertragen können und ein Ergebnis der Erfassung an die Steuer-Einheit 9 ausgeben können.
Die Stoßfänger-Sensoren 94 erkennen, dass der Träger 1 während der Fahrt auf ein Hindernis gestoßen ist. Die Stoßfänger-Sensoren 94 sind an beiden, den vorderen und den hinteren End-Abschnitten in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung der Boden-Platte 74 des Gehäuses 7 vorgesehen. Wenn der Stoßfänger-Sensor 94 eine Kollision mit einem Hindernis erkennt, gibt er das Ergebnis der Erkennung an die Steuer-Einheit 9 weiter. In diesem Ausführungsbeispiel werden die Stoßfänger-Sensoren 94 als Sensoren für einen Not-Stopp verwendet.
Steuer-Einheit
Die Steuer-Einheit 9, die in 13 dargestellt ist, steuert den Antrieb der Mehrzahl von Trieb-Motoren 220 und der Mehrzahl von Hub-Motoren 510. Die Steuer-Einheit 9 ist mit der Mehrzahl von Trieb-Motoren 220, der Mehrzahl von Hub-Motoren 510, dem Beladungs-Sensor 95 und der Erfassungs-Einheit 91 verbunden. In diesem Ausführungsbeispiel gibt die Steuer-Einheit 9 in Übereinstimmung mit einer Anweisung, die von einer Anweisungs-Einheit, wie einem externen Server, gegeben wird, ein Steuer-Signal an die Trieb-Motoren 220 und die Hub-Motoren 510 aus.
Die Steuer-Einheit 9 enthält, als seinen Hauptbestandteil, einen Mikro-Controller, der einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speichern enthält. Das heißt, der Mikro-Controller führt die Funktionen der Steuer-Einheit 9 aus, indem er seinen Prozessor ein Programm, das in seinem Speicher gespeichert ist, ausführen lässt. Das Programm kann im Voraus in dem Speicher gespeichert werden. Alternativ kann das Programm auch über eine Telekommunikations-Leitung wie das Internet heruntergeladen oder verteilt werden, nachdem es in einem nicht-transitorischen Speichermedium wie einer Speicherkarte gespeichert wurde.
Beim Empfang der elektrischen Signale, welche die Ergebnisse der Erfassung von dem Beladungs-Sensor 95 und der Erfassungs-Einheit 91 darstellen, steuert die Steuer-Einheit 9 den Betrieb der Hub-Motoren 510 und der Trieb-Motoren 220 auf der Grundlage der Ergebnisse der Erfassung. Ein beispielhafter Betrieb der Hub-Motoren 510 und der Trieb-Motoren 220 unter der Steuerung der Steuer-Einheit 9 gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird später im Abschnitt „(1.3) Betrieb“ im Detail beschrieben.
Zusätzlich, in diesem Ausführungsbeispiel, führt die Steuer-Einheit 9 auf der Grundlage des Ergebnisses der Erfassung durch den Beladungs-Sensor 95, der für eine erste Hub-Einheit 771 vorgesehen ist (siehe 14), und des Ergebnisses der Erfassung durch den Beladungs-Sensor 95, der für eine zweite Hub-Einheit 781 vorgesehen ist, auch eine Bestimmungs-Verarbeitung zur Bestimmung der Art der Last X1 durch. Zum Beispiel kann die Steuer-Einheit 9 die Zeit T1 erfassen, die der Beladungs-Sensor 95, der für die erste Hub-Einheit 771 vorgesehen ist, benötigt, um die Last X1 von einem Referenz-Zeitpunkt aus zu erfassen, und die Zeit T2, die der Beladungs-Sensor 95, der für die zweite Hub-Einheit 781 vorgesehen ist, benötigt, um die Last X1 vom Referenz-Zeitpunkt aus zu erfassen, und die Differenz T3 zwischen T1 und T2 berechnen. Dann kann die Steuer-Einheit 9 auf der Grundlage dieses T3-Wertes die Art der Last X1 entsprechend der Form ihrer unteren Fläche bestimmen.
In diesem Ausführungsbeispiel ist der „Referenz-Zeitpunkt“ ein Zeitpunkt, an dem die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 in Betrieb genommen werden. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ kann der Referenz-Zeitpunkt auch ein Zeitpunkt während des Betriebs der ersten Hub-Einheit 771 und der zweiten Hub-Einheit 781 sein.
Die Steuer-Einheit 9 bestimmt die Art der Last X1 und ändert den Betrieb der Trieb-Motoren 220 und der Hub-Motoren 510 entsprechend. Beispielsweise kann die Steuer-Einheit 9 den Betrieb des Trägers 1 lastabhängig ändern, indem sie die Art der zu transportierenden Last anhand der Form der Boden-Fläche der Last X1 (das heißt der Form des Bodens der Roll-Box-Palette) bestimmt. Zum Beispiel kann die Steuer-Einheit 9 je nach Art der gegebenen Last den Grad des Anhebens der Last X1 und die Fahrgeschwindigkeit des Trägers 1 ändern.
Batterie
Die Batterie 92 (siehe 17) führt elektrische Energie zu den Trieb-Motoren 220 und den Hub-Motoren 510 zu. Insbesondere führt die Batterie 92 elektrische Energie zu den Trieb-Motoren 220 und den Hub-Motoren 510 über die Steuer-Einheit 9 zu. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als Einschränkung verstanden werden. Alternativ kann die Batterie 92 elektrische Energie direkt zu den Trieb-Motoren 220 und den Hub-Motoren 510 zuführen. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Batterie 92 als Lithium-Ionen-Batterie ausgeführt. Alternativ kann die Batterie 92 auch zum Beispiel eine Blei-Säure-Batterie, eine Nickel-Wasserstoff-Batterie oder eine Natrium-Schwefel-Batterie (NAS) sein.
In diesem Ausführungsbeispiel ist die Batterie 92 zwischen den Trieb-Motoren 220 und dem Hub-Mechanismus 5, der für den Vorder-Abschnitt des Gehäuses 7 vorgesehen ist, angeordnet (siehe 17).
Gehäuse
Das Gehäuse 7 beherbergt die Steuer-Einheit 9, die Trieb-Motoren 220, die Hub-Mechanismen 5, jeweils einschließlich des Hub-Motors 510, und andere Elemente. Wie in 14 dargestellt, beinhaltet das Gehäuse 7 einen Gehäuse-Körper 71, eine Mehrzahl von Rück-Platten 75 und eine Abdeckung 76.
Der Gehäuse-Körper 71 ist ein Element, das einen Hauptteil des Gehäuses 7 bildet. Der Gehäuse-Körper 71 hat die Form eines rechteckigen Parallelepipeds, dessen Abmessung, die in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung gemessen ist, größer ist als seine Abmessung, die in Rechts-/Links-Richtung gemessen ist, und dessen Abmessung, die in Aufwärts-/Abwärts-Richtung gemessen ist, kleiner ist als seine Abmessung, die in Rechts-/Links-Richtung oder in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung gemessen ist. Wie oben beschrieben, ist die Abmessung des Gehäuses 7, die in den Aufwärts-/Abwärts-Richtungen gemessen ist, viel kleiner als seine Abmessung, die in den Rechts-/Links-Richtungen gemessen ist, so dass das Gehäuse 7 gemäß diesem Ausführungsbeispiel leicht in den Spalt unter der Last X1 gleiten kann. Der Gehäuse-Körper 71 beinhaltet eine Deck-Platte 72, eine Mehrzahl von Seiten-Platten 73 und die Boden-Platte 74 (siehe 15).
Die Deck-Platte 72 ist eine Platte, die eine Fläche, die nach oben gewandt ist, des Gehäuse-Körpers 71 bildet. Die Deck-Platte 72 hat in der Draufsicht vier Öffnungen, die an den vier Ecken vorgesehen sind (im Folgenden als „Hub-Mechanismus-Öffnungen 723“ bezeichnet) und eine weitere Öffnung zum Ansaugen der Luft (im Folgenden als „Luft-Einlass 721“ bezeichnet). Diese Öffnungen 721, 723 durchdringen die Deck-Platte 72 entlang ihrer Dickenachse und stehen mit dem Inneren des Gehäuse-Körpers 71 in Verbindung. Wie hier verwendet, beziehen sich die „vier Ecken“ auf Abschnitte, die sich am vorderen und hinteren Ende sowie am rechten und linken Ende des Gehäuse-Körpers 71 befinden und jeweils einen bestimmten Bereich aufweisen.
Jeder der Mehrzahl von Hub-Mechanismen 5 ist zumindest teilweise in dem Gehäuse-Körper 71 untergebracht. Jeder Hub-Mechanismus 5 befindet sich in einer Draufsicht innerhalb der Hub-Mechanismus-Öffnungen 723. Wenn sich die Trag-Mechanismen 56 nach oben bewegen, treten die Trag-Mechanismen 56 durch die Hub-Mechanismus-Öffnungen 723 hindurch und ragen nach oben aus der oberen Fläche der Deck-Platte 72 heraus.
Die Mehrzahl von Seiten-Platten 73 sind Platten, welche die Deck-Platte 72 und die Boden-Platte 74 kreuzen und Flächen bilden, die nach außen (genauer gesagt: nach außen und zur Seite) in Richtung parallel zu der Fahr-Fläche 100 des Gehäuse-Körpers 71 gewandt sind.
Die Boden-Platte 74 ist eine Platte, die eine Fläche des Gehäuses 7, die nach unten gewandt ist, bildet. Die untere Fläche der Boden-Platte 74 ist der Fahr-Fläche 100 zugewandt. Die Boden-Platte 74 ist in Form einer flachen Platte ausgebildet. Wie in 15 gezeigt, beinhaltet die Boden-Platte 74 einen Boden-Platten-Körper 741 und eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) benachbarten Abschnitten 742.
Der Boden-Platten-Körper 741 bildet einen Großteil der Boden-Platte 74. In diesem Ausführungsbeispiel überlappt der Boden-Platten-Körper 741 in einer Draufsicht mit der Deck-Platte 72. Der Boden-Platten-Körper 741 hat eine Mehrzahl von (zum Beispiel vier in diesem Beispiel) Eck-Abschnitten. Jeder Eck-Abschnitt ist ein Abschnitt mit einem Bereich, der eine Ecke beinhaltet, die von einer Seite, die sich in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung erstreckt, der Boden-Platte 74 und einer anderen Seite, die sich in Rechts-/Links-Richtung erstreckt, derselben gebildet wird. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Boden-Platten-Körper 741 aus einem metallischen Material gemacht. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Der Boden-Platten-Körper 741 kann auch aus einem harten Harz, Kohlenstoff, Holz oder einem anderen geeigneten Material gemacht sein.
Jeder der benachbarten Abschnitte 742 ist eine Platte, die angrenzend an Eck-Abschnitte des Boden-Platten-Körpers 741 angeordnet ist. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Mehrzahl von benachbarten Abschnitte 742 auf beiden Seiten in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des Boden-Platten-Körpers 741 (das heißt vor und hinter) angeordnet. In diesem Ausführungsbeispiel sind die jeweiligen benachbarten Abschnitte 742 so an dem Boden-Platten-Körper 741 angebracht, dass die jeweiligen unteren Flächen der benachbarten Abschnitte 742 über der unteren Fläche des Boden-Platten-Körpers 741 liegen, wie in 22 gezeigt. Jeder benachbarte Abschnitt 742 besteht aus einem metallischen Material (zum Beispiel Aluminium in diesem Ausführungsbeispiel). Der Boden-Platten-Körper 741 und die benachbarten Abschnitte 742 können aus demselben Material oder aus unterschiedlichen Materialien bestehen, je nachdem, was geeignet ist.
Wie in 14 gezeigt, ist die Mehrzahl der Rück-Platten 75 als Verstärkungs-Platten vorgesehen, um die Abdeckung 76 darauf zu stützen. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Rück-Platten 75 dicker als die Abdeckung 76. Die Mehrzahl von Rück-Platten 75 sind zwischen dem Gehäuse-Körper 71 und der Abdeckung 76 angeordnet. Die Mehrzahl der Rück-Platten 75 sind angeordnet, so dass sie jeweils der ersten Hub-Einheit 771 und der zweiten Hub-Einheit 781 zugewandt sind. In der folgenden Beschreibung wird die Rück-Platte 75, die der ersten Hub-Einheit 771 zugewandt ist, im Folgenden als „erste Rück-Platte 751“ bezeichnet, und die Rück-Platte 75, die der zweiten Hub-Einheit 781 zugewandt ist, wird im Folgenden als „zweite Rück-Platte 752“ bezeichnet.
Die erste Rück-Platte 751 ist in einer Draufsicht an einer Position angeordnet, an der die erste Rück-Platte 751 mit dem Hub-Mechanismus 5 überlappt, der für den Vorder-Abschnitt des Gehäuses 7 vorgesehen ist. An der ersten Rück-Platte 751 sind die Mehrzahl von Trag-Mechanismen 56, die Mehrzahl von zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitte 603 und die jeweiligen Bewegungs-Wellen 62 der Mehrzahl von Führungs-Einheiten 61 des Hub-Mechanismus 5 angebracht. Dies bewirkt, dass, wenn sich die Trag-Mechanismen 56 nach oben bewegen, sowohl die erste Rück-Platte 751 als auch die erste Hub-Einheit 771 angehoben werden.
Die zweite Rück-Platte 752 ist in einer Draufsicht an einer Position angeordnet, an der die zweite Rück-Platte 752 mit dem Hub-Mechanismus 5 überlappt, der für den Rück-Abschnitt des Gehäuses 7 vorgesehen ist. An der zweiten Rück-Platte 752 sind ebenso wie an der ersten Rück-Platte 751 die Mehrzahl von Trag-Mechanismen 56, die Mehrzahl von zweiten bewegbaren Zylinder-Abschnitte 603 und die jeweiligen Bewegungs-Wellen 62 der Mehrzahl von Führungs-Einheiten 61 des Hub-Mechanismus 5 in dem Rück-Abschnitt des Gehäuses 7 angebracht. Dies bewirkt, dass, wenn sich die Trag-Mechanismen 56 nach oben bewegen, sowohl die zweite Rück-Platte 752 als auch die zweite Hub-Einheit 781 angehoben werden.
Die Abdeckung 76 deckt den Gehäuse-Körper 71 zumindest über dem Gehäuse-Körper 71 ab. Die Abdeckung 76 beinhaltet eine erste Abdeckung 77, eine zweite Abdeckung 78 und eine Zwischen-Abdeckung 79.
Die erste Abdeckung 77 deckt einen Vorder-Abschnitt der Deck-Platte 72 des Gehäuse-Körpers 71 ab. Die erste Abdeckung 77 beinhaltet die erste Hub-Einheit 771 und ein Paar Seiten-Fläche-Abschnitte 772. Die erste Hub-Einheit 771 ist ein Abschnitt, der in Bezug auf die Fahr-Fläche 100 angehoben und abgesenkt wird, um die Last X1 darauf zu laden. Die erste Hub-Einheit 771 kann angehoben und abgesenkt werden, wenn sich der Hub-Mechanismus 5 aufwärts oder abwärts bewegt. Die erste Hub-Einheit 771 beinhaltet ein Paar rutschfeste Abschnitte 771a, die getrennt voneinander in Rechts-/Links-Richtung vorgesehen sind, um ein Verrutschen der Last X1 zu verhindern.
Die zweite Abdeckung 78 deckt einen hinteren Teil der Deck-Platte 72 des Gehäuse-Körpers 71 ab. Die zweite Abdeckung 78 beinhaltet die zweite Hub-Einheit 781 und ein Paar Seiten-Fläche-Abschnitte 782. Die zweite Hub-Einheit 781 ist, wie auch die erste Hub-Einheit 771, ein Abschnitt, der in Bezug auf die Fahr-Fläche 100 angehoben und abgesenkt wird, um die Last X1 darauf zu laden. Die zweite Hub-Einheit 781 kann angehoben und abgesenkt werden, wenn sich der Hub-Mechanismus 5 aufwärts oder abwärts bewegt. Die zweite Hub-Einheit 781 beinhaltet ein Paar rutschfeste Abschnitte 781a, die getrennt voneinander in der Rechts-/Links-Richtung vorgesehen sind, um ein Verrutschen der Last X1 zu verhindern. In dieser Beschreibung werden die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 im Folgenden gemeinsam als „Hub-Einheiten 70“ bezeichnet, wenn es nicht notwendig ist, die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 voneinander zu unterscheiden.
Die Zwischen-Abdeckung 79 verbindet die erste Abdeckung 77 und die zweite Abdeckung 78 miteinander. Die Zwischen-Abdeckung 79 ist an der ersten Abdeckung 77 und der zweiten Abdeckung 78 befestigt, so dass sie um eine Achse drehbar ist, die sich in Rechts-/Links-Richtung erstreckt. Wenn sich also die zweite Hub-Einheit 781 auf einer höheren Ebene als die erste Hub-Einheit 771 befindet, wie in 16 in Strich-Linien angedeutet, ist die Zwischen-Abdeckung 79 von der zweiten Abdeckung 78 nach unten zu der ersten Abdeckung 77 geneigt. Befindet sich die erste Hub-Einheit 771 auf einem höheren Niveau als die zweite Hub-Einheit 781, ist die Zwischen-Abdeckung 79 von der ersten Abdeckung 77 zu der zweiten Abdeckung 78 hin nach unten geneigt. Wenn die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 auf gleicher Höhe liegen, ist die obere Fläche der Zwischen-Abdeckung 79 bündig mit den jeweiligen oberen Flächen der ersten Abdeckung 77 und der zweiten Abdeckung 78.
Anordnung der Vorrichtungen
Als nächstes wird die Anordnung der Vorrichtungen, die in dem Gehäuse 7 untergebracht werden, beschrieben. Der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet die Mehrzahl der Hub-Motoren 510, die Mehrzahl der Trieb-Motoren 220, die Batterie 92 und die Mehrzahl der Niveau-Differenz-Sensoren 93, wie in 17 dargestellt. Diese Elemente, nämlich die Mehrzahl der Hub-Motoren 510, die Mehrzahl der Trieb-Motoren 220, die Batterie 92 und die Mehrzahl der Niveau-Differenz-Sensoren 93, sind in einer Draufsicht (das heißt bei Betrachtung senkrecht zu der Fahr-Fläche 100) verteilt. Wie hier verwendet, bedeutet „verteilt sein“, dass sich die jeweiligen Elemente in einer Draufsicht nicht überlappen. Zum Beispiel, wenn zwei Elemente gerade nebeneinander liegen und sich in einer Draufsicht nicht überlappen, dann können die beiden Elemente als „verteilt“ betrachtet werden.
Ebenso, wie hier verwendet, beziehen sich die „Mehrzahl von Hub-Motoren 510“, die „Mehrzahl von Trieb-Motoren 220“, die „Batterie 92“ und die „Mehrzahl von Niveau-Differenz-Sensoren 93“ nur auf diese Elemente selbst, wobei Kabel und anderes Zubehör zum Beispiel nicht eingeschlossen sind. Daher werden in einer Situation, in der zwei Trieb-Motoren 220 nebeneinander angeordnet sind, auch dann, wenn sich das Kabel eines der beiden Trieb-Motoren 220 mit dem Kabel des anderen Trieb-Motors 220 überlappt, diese beiden Trieb-Motoren 220 hier ebenfalls als „verteilt“ betrachtet. Ebenso werden in einer Situation, in der zwei Trieb-Motoren 220 nebeneinander liegen, selbst wenn sich das Kabel eines der beiden Trieb-Motoren 220 mit dem Körper des anderen Trieb-Motors 220 überlappt, diese beiden Trieb-Motoren 220 hier ebenfalls als „verteilt“ betrachtet.
Somit sind die Mehrzahl von Trieb-Motoren 220 und die Batterie 92 in einer Draufsicht an zueinander unterschiedlichen Positionen angeordnet. Wie hier verwendet, bedeutet „an zueinander unterschiedlichen Positionen angeordnet sein“ sowie „verteilt sein“, dass sich die jeweiligen Elemente in einer Draufsicht nicht überlappen, egal wie weit oder nah die Elemente voneinander entfernt/beieinander sind.
Die Mehrzahl der Hub-Motoren 510, die Mehrzahl der Trieb-Motoren 220, die Batterie 92 und die Mehrzahl der Erfassungs-Einheiten 91 sind in einer Draufsicht verteilt. Dennoch sind, wie in 18 gezeigt, die Mehrzahl der Hub-Motoren 510, die Mehrzahl der Trieb-Motoren 220, die Batterie 92 und die Mehrzahl der Niveau-Differenz-Sensoren 93 zumindest teilweise auf einer einzigen virtuellen Ebene parallel zu der Fahr-Fläche 100 angeordnet. Mit anderen Worten, die Mehrzahl der Hub-Motoren 510, die Mehrzahl der Trieb-Motoren 220, die Batterie 92 und die Mehrzahl der Niveau-Differenz-Sensoren 93 überlappen sich zumindest teilweise, wenn sie parallel zu der Fahr-Fläche 100 betrachtet sind. Insbesondere fallen in diesem Ausführungsbeispiel die Mehrzahl der Hub-Motoren 510, die Mehrzahl der Trieb-Motoren 220 und die Mehrzahl der Niveau-Differenz-Sensoren 93 alle innerhalb der Dicke der Batterie 92 (das heißt ihrer Abmessung, gemessen in Aufwärts-/Abwärts-Richtung).
Somit sind bei dem Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel wesentliche Teile desselben nicht nur in der Draufsicht verteilt, sondern liegen auch innerhalb einer vorgegebenen Höhe, gemessen in Aufwärts-/Abwärts-Richtung, so dass das Höhen-Maß des Gehäuses 7, gemessen in Aufwärts-/Abwärts-Richtung, so weit wie möglich reduziert werden kann. Dies schafft ein Träger 1, dessen Höhen-Maß klein genug ist, damit der Träger 1 in den Spalt unter der Last X1 rutschen kann.
Luft-Einlass und Luft-Auslass
19 ist eine Draufsicht auf den Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel. Der Bewegungs-Körper 1A hat einen Luft-Einlass 721 und eine Mehrzahl von Luft-Auslässen 743 (siehe 20). Es findet ein Wärmeaustausch zwischen der Luft, die durch den Luft-Einlass 721 in das Gehäuse 7 geführt ist, und zumindest einem der Trieb-Motoren 220, den Hub-Motoren 510 oder der Platine, auf der die Steuer-Einheit 9 implementiert ist, statt. Danach wird die Luft durch die Luft-Auslässe 743 abgeführt, wodurch das Innere des Gehäuses 7 gekühlt wird.
Der Luft-Einlass 721 ist ein Einlass-Anschluss, durch den die Luft in den Gehäuse-Körper 71 (das heißt in das Innere des Gehäuses 7) eingeführt wird. Der Luft-Einlass 721 ist durch die Deck-Platte 72 des Gehäuse-Körpers 71 vorgesehen, wie in 14 gezeigt, und steht mit dem Inneren des Gehäuse-Körpers 71 in Verbindung. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Luft-Einlass 721 an einer Position vorgesehen, die sich in der Draufsicht mit dem Spalt 791 (siehe 21) zwischen der zweiten Abdeckung 78 und der Zwischen-Abdeckung 79 überlappt oder um diesen herum angeordnet ist.
Die Luft-Auslässe 743 sind Auslass-Anschlüsse, durch welche die Luft im Inneren des Gehäuse-Körpers 71 nach außen abgeführt wird. Wie hier verwendet, bezieht sich „außen“ auf den Raum außerhalb des Trägers 1, unabhängig davon, ob es sich um einen Innenraum oder einen Außenraum handelt. Die Luft-Auslässe 743 sind unterhalb des Luft-Einlasses 721 vorgesehen. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Luft-Auslässe 743 durch die Boden-Platte 74 hindurch vorgesehen, wie in 20 gezeigt. Alternativ können die Luft-Auslässe 743 auch durch eine Seiten-Platte 73 des Gehäuse-Körpers 71 vorgesehen werden. Alternativ, wenn auf der Oberseite der Deck-Platte 72 eine Niveau-Differenz vorhanden ist, dann können die Luft-Auslässe 743 auch durch die Deck-Platte 72 hindurch vorgesehen werden.
Zwischenzeitlich, angenommen, der Luft-Einlass 721 wäre im Gegensatz zu dem Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel durch die Boden-Platte 74 hindurch vorgesehen und der Träger 1 wäre konfiguriert, so dass er die Luft aus dem Spalt zwischen der Boden-Platte 74 und der Fahr-Fläche 100 ansaugt. In diesem Fall, wenn die Fahr-Fläche 100 nass oder zum Beispiel mit Staub verunreinigt wäre, würden Wasser, Staub und andere Fremdpartikel von der Luft, die durch den Luft-Einlass 721 angesaugt ist, mitgerissen werden und leicht in das Gehäuse 7 eindringen.
In diesem Ausführungsbeispiel ist der Luft-Einlass 721 jedoch nach oben gerichtet, und die Luft-Auslässe 743 sind unterhalb des Luft-Einlasses 721 vorgesehen, wodurch die Wahrscheinlichkeit verringert wird, dass Wasser, Staub und andere Fremdpartikel in das Gehäuse 7 aufgenommen werden. Mit anderen Worten, der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann einen Temperaturanstieg im Inneren des Gehäuses 7 reduzieren und gleichzeitig die Wahrscheinlichkeit verringern, dass das Innere des Gehäuses 7 mit Wasser überschwemmt wird.
Zusätzlich beinhaltet der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Lüfter 744 zur Bildung eines Stroms der Luft (Luftströmung), der von der Außenseite des Trägers 1 durch den Luft-Einlass 721 in das Gehäuse 7 angesaugt wird, durch das Innere des Gehäuses 7 strömt und dann durch die Luft-Auslässe 743 zur Außenseite des Gehäuses 7 ausgestoßen wird (siehe 19). In diesem Ausführungsbeispiel sind die Lüfter 744 auf der Oberseite der Boden-Platte 74 angeordnet, so dass sie der Mehrzahl der Luft-Auslässen 743 zugewandt sind. Dis gestattet, das die Luft von der Außenseite des Gehäuses 7 in das Gehäuse 7 angesaugt und dann vom Inneren des Gehäuses 7 zwangsweise nach außen abgeführt werden.
In diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet der Träger 1 die Mehrzahl von Lüftern 744, die eins zu eins für die Mehrzahl von Luft-Auslässen 743 vorgesehen sind. Dies ist jedoch nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend ausgelegt werden. Alternativ kann auch ein einziger Lüfter 744 für die Mehrzahl der Luft-Auslässe 743 vorgesehen sein. Noch alternativer kann eine Mehrzahl von Lüftern 744 für einen einzelnen Luft-Auslass 743 vorgesehen sein.
21 ist eine vergrößerte Ansicht des Luft-Einlasses 721 und der Elemente, die den Luft-Einlass 721 umgeben. An dem Luft-Einlass 721 sind eine Innen-Abdeckung 722 mit einem Damm-Abschnitt 725, eine Außen-Abdeckung 726 und eine Durchgangs-Loch-Platte 727, die mit einer Mehrzahl von Durchgangs-Löchern versehen ist, angebracht.
Eine Mehrzahl von Durchgangs-Löchern (Durchtritts-Löcher) sind durch die Durchgangs-Loch-Platte 727 vorgesehen. Die Durchgangs-Loch-Platte 727 ermöglicht den Durchgang der Luft und reduziert gleichzeitig das Eindringen von Wasser, Staub und anderen Fremdpartikeln. Die Durchgangs-Loch-Platte 727 wird auf die Innen-Abdeckung 722 aufgesetzt und ist angeordnet, um den Luft-Einlass 721 abzudecken.
Die Innen-Abdeckung 722 beinhaltet einen Pass-Abschnitt 724 zum einpassen in den Luft-Einlass 721 und den Damm-Abschnitt 725, der sich von dem Pass-Abschnitt 724 zur Außenseite des Luft-Einlasses 721 erstreckt. Der Damm-Abschnitt 725 umgibt den Luft-Einlass 721 in einer Draufsicht. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Damm-Abschnitt 725 ausgebildet, so dass er sich über den gesamten Außenumfang der Innen-Abdeckung 722 erstreckt. Der Damm-Abschnitt 725 ragt über die obere Fläche der Deck-Platte 72 des Gehäuse-Körpers 71 hinaus. Das Vorhandensein des Damm-Abschnitts 725 verringert die Gefahr, dass Wasser, Staub und andere Fremdkörper von dem Luftstrom mitgerissen werden und in das Gehäuse 7 gelangen.
In diesem Ausführungsbeispiel sind der Damm-Abschnitt 725 und das Gehäuse 7 als zwei separate Elemente vorgesehen. Dies ist jedoch nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend ausgelegt werden. Alternativ kann der Damm-Abschnitt 725 zum Beispiel mit dem Gehäuse 7 verschweißt sein. Noch alternativer kann die Deck-Platte 72 des Gehäuses 7 einer Prägung unterzogen werden, so dass der Damm-Abschnitt 725 einen integralen Teil der Deck-Platte 72 bildet und den Luft-Einlass 721 umgibt. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Damm-Abschnitt 725 über den gesamten Außenumfang des Luft-Einlasses 721 durchgehend. Alternativ kann der Damm-Abschnitt 725 auch lokal unterbrochen sein.
Protektor
Der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beinhaltet eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei in diesem Beispiel) Protektoren 8, die an der Boden-Platte 74 des Gehäuses 7 angebracht sind, wie in 22 gezeigt. Die Mehrzahl von Protektoren 8 sind Elemente, die verhindern, dass die Boden-Fläche des Gehäuses 7 mit der Fahr-Fläche 100 in Kontakt kommt. Die Protektoren 8 befinden sich zumindest teilweise zwischen der Metallplatte (zum Beispiel den benachbarten Abschnitten 742 in diesem Beispiel) des Gehäuses 7 und der Fahr-Fläche 100.
Wie hier verwendet, bezieht sich der Ausdruck „zwischen der Metallplatte und der Fahr-Fläche 100“ auf den Spalt zwischen der Metallplatte und der Fahr-Fläche 100 in einer Situation, in der die Boden-Platte 74 der Fahr-Fläche 100 ziemlich nahe gekommen ist. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Mehrzahl von Protektoren 8 am Boden-Platten-Körper 741 der Boden-Platte 74 angebracht. Wenn die Boden-Platte 74 der Fahr-Fläche 100 relativ nahe gekommen ist, werden die Mehrzahl von Protektoren 8 zwischen der Metallplatte und der Fahr-Fläche 100 angeordnet, um zu verhindern, dass die Metallplatte mit der Fahr-Fläche 100 in Kontakt kommt.
In diesem Ausführungsbeispiel ist der Protektor 8 aus einem Harz gemacht, insbesondere aus weißem MC-NylonO. Alternativ können die Protektoren 8 auch aus Gummi, Elastomer, Urethan, Nylon, Phenol, Polycarbonat oder einem anderen geeigneten Material gemacht sein. Die Protektoren 8 müssen nicht die Form eines Blocks haben, sondern können zum Beispiel auch die Form einer Dichtung oder einer Platte haben. Die Farbe der Protektoren 8 ist zweckmäßigerweise ähnlich wie die der Fahr-Fläche 100.
In diesem Ausführungsbeispiel sind die Protektoren 8 mit einem Fixier-Element an der Boden-Platte 74 fixiert. Jeder der Protektoren 8 hat einen gesenkten Abschnitt 81 zur Aufnahme des Kopfabschnitts des Fixier-Elements. Dies bewirkt, wenn die Protektoren 8 an der Boden-Platte 74 angebracht sind, dass der Kopfteil des Fixier-Elements nicht von der Fläche (der Boden-Fläche) der Protektoren 8 heraus. Dadurch wird verhindert, dass das Fixier-Element mit der Fahr-Fläche 100 in Kontakt kommt. Der gesenkte Abschnitt 81 kann zum Beispiel ein tief gesenkter Abschnitt oder ein versenkter Abschnitt sein.
In diesem Ausführungsbeispiel sind die Protektoren 8 abnehmbar an der Boden-Platte 74 angebracht. In diesem Ausführungsbeispiel können die Protektoren 8 durch Verwendung einer Schraube als Fixier-Element abnehmbar gemacht werden. Die Protektoren 8 können zum Beispiel durch Einpassen, Einhaken, Kleben oder Einstecken lösbar an der Boden-Platte 74 angebracht werden,
Jeder der Protektoren 8 hat einen abgeschrägten Abschnitt 82 zumindest an einem vorderen unteren Eck-Abschnitt davon in den Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen. In diesem Ausführungsbeispiel hat jeder der Protektoren 8 auch einen abgeschrägten Abschnitt 83 an seinem hinteren unteren Eck-Abschnitt in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung. Jeder der Protektoren 8 hat einen trapezförmigen Querschnitt, dessen Breite nach unten hin abnimmt.
Die Mehrzahl von Protektoren 8 sind an zumindest zwei Eck-Abschnitten des Boden-Platten-Körpers 741 angebracht, wie in 15 gezeigt. Wie hier verwendet, beziehen sich die beiden Eck-Abschnitte auf die hinteren Eck-Abschnitte in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des Boden-Platten-Körpers 741. Die Mehrzahl der Protektoren 8 sind eins zu eins für die Mehrzahl der Eck-Abschnitte vorgesehen. Darüber hinaus sind in diesem Ausführungsbeispiel, von der Unterseite des Trägers 1 aus gesehen (im Folgenden als „in einer Ansicht von unten“ bezeichnet), die Mehrzahl von Protektoren 8 außen in den Vorwärts-/Rückwärts-Richtungen des Hilfs-Rades 45 angeordnet. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Protektoren 8 außerhalb in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des hinteren Hilfs-Rades 45 an einem Rück-Abschnitt des Boden-Platten-Körpers 741 angeordnet. Dies ist jedoch nur ein Beispiel im Sinne der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ können die Protektoren 8 auch außerhalb in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des vorderen Hilfs-Rads 45 an einem Vorder-Abschnitt des Boden-Platten-Körpers 741 angeordnet sein. Noch alternativer können die Protektoren 8 auch an allen Eck-Abschnitten des Boden-Platten-Körpers 741 angeordnet sein.
Weiterhin sind die Protektoren 8 in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung des hinteren Hilfs-Rades 45 außen am Rück-Abschnitt des Boden-Platten-Körpers 741 angeordnet. In der folgenden Beschreibung wird der Stoßdämpfer-Mechanismus 39 der zweiten Hilfs-Rad-Einheit 3B, die sich am hinteren Ende in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung befindet, im Folgenden als „zweiter Stoßdämpfer-Mechanismus 39“ bezeichnet und der Stoßdämpfer-Mechanismus 39 der ersten Hilfs-Rad-Einheit 3A, die sich am vorderen Ende befindet, wird im Folgenden als „erster Stoßdämpfer-Mechanismus 39“ bezeichnet. Der Abstand D1 von den Protektoren 8 zu dem zweiten Stoßdämpfer-Mechanismus 39 ist kürzer als der Abstand D2 von den Protektoren 8 zu dem ersten Stoßdämpfer-Mechanismus 39.
Betrieb
Als nächstes wird beschrieben, wie der Träger 1 gemäß diesem Ausführungsbeispiel arbeitet.
Grundlegende Bedienung des Trägers
Zunächst wird grundsätzlich die Betriebsweise des Trägers 1 beschrieben. In einem stationären Zustand fährt der Träger 1 autonom entlang der Fahr-Fläche 100, indem er die Mehrzahl von Antriebs-Rädern 28 mit den Trieb-Motoren 220 antreibt, die von der Steuer-Einheit 9 gesteuert werden. In diesem Fall fährt der Träger 1 autonom entlang der Fahr-Fläche 100 in Übereinstimmung mit einer elektronischen Karte, die in einem Speicher (zum Beispiel einem Speicher der Steuer-Einheit 9) gespeichert ist. Die elektronische Karte kann zum Beispiel über eine drahtlose Kommunikation mit einem externen System aktualisiert werden. Zusätzlich lässt der Träger 1 während der Fahrt seine Umgebung von der Erfassungs-Einheit 91 erfassen. Wenn die Erfassungs-Einheit 91 zum Beispiel ein Hindernis für seine Fahrt erkennt, hält der Träger 1 an der Stelle an und wartet, bis das Hindernis zum Beispiel durch einen Arbeiter von der Stelle entfernt wird. Wenn die Erfassungs-Einheit 91 kein Hindernis mehr erkennt, fährt der Träger 1 wieder los.
Alternativ, wenn die Erfassungs-Einheit 91 ein Hindernis für seine Fahrt erkennt, kann der Träger 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung autonom fahren, um das Hindernis so weit zu umgehen, dass er nicht von seiner Fahrtroute abweicht.
Ebenso, wenn der Träger 1 einen Mitnahmebefehl erhalten hat, soll der Träger 1 mit der Last X1 beladen werden, bei Erreichen des Ortes, an dem die Last X1 abgelegt ist. Konkret, zuerst, wenn sich die Hub-Einheiten 70 auf einem unteren Grenzniveau ihres Bewegungsbereichs befinden, rutscht der Träger 1, in die Lücke unter der Last X1. In diesem Zustand werden die Hub-Motoren 510 aktiviert, um die Hub-Einheiten 70 auf ein oberes Grenzniveau ihres bewegbaren Bereichs anzuheben, wodurch die Last X1 von den Hub-Einheiten 70 angehoben wird. Auf diese Weise kann die Last X1 auf die Hub-Einheiten 70 geladen werden.
Exemplarischer Betrieb
Basierend auf dem Ergebnis der Erkennung durch die Erfassungs-Einheit 91 kann der Träger 1 zum Beispiel auf folgende Weise arbeiten. Wenn die Niveau-Differenz-Sensoren 93 eine Niveau-Differenz auf der Fahr-Fläche 100 erkennen, bringt die Steuer-Einheit 9 den Träger 1 durch Ansteuerung der Trieb-Motoren 220 zum Stillstand. Alternativ, wenn die Niveau-Differenz-Sensoren 93 eine Niveau-Differenz auf der Fahr-Fläche 100 detektieren, kann der Träger 1 selbständig fahren, um die Niveau-Differenz durch Reversieren oder Wenden zu umgehen.
Konkret, in diesem Ausführungsbeispiel, wenn einer der Mehrzahl von Niveau-Differenz-Sensoren 93, die an den vier Ecken des Gehäuses 7 angeordnet sind, eine Niveau-Differenz mit einer vorgegebenen Höhe (zum Beispiel von 35 mm) oder mehr erkennt, werden die Trieb-Motoren 220 gestoppt. Wenn das Paar von Niveau-Differenz-Sensoren 93, die am vorderen Ende vorgesehen sind, von den vier Niveau-Differenz-Sensoren 93, die an den vier Ecken des Gehäuses 7 angeordnet sind, eine Niveau-Differenz erfasst, kann der Träger 1 reversiert werden. Auf der anderen Seite, wenn nur einer der beiden Niveau-Differenz-Sensoren 93, die am vorderen Ende vorgesehen sind, eine Niveau-Differenz erkennt, kann der Träger 1 in die der erkannten Niveau-Differenz entgegengesetzte Richtung gedreht werden. Optional kann der Betrieb des Trägers 1 auf der Grundlage der Ergebnisse der Erfassung eines Sonar-Sensors und der Niveau-Differenz-Sensoren 93 in Kombination entsprechend festgelegt werden.
Exemplarischer Hub-Betrieb durch Hub-Einheiten
Die Steuerung 9 hat die Hub-Einheiten 70 durch Ansteuerung der Hub-Motoren 510 angehoben, mit dem Träger 1 in den Spalt unter der Last X1 geschoben. Zu diesem Zeitpunkt hat die Steuer-Einheit 9 die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 synchron zueinander angehoben.
Wenn die untere Fläche der Last X1 unterschiedliche Formen hat (zum Beispiel wenn ihr der ersten Hub-Einheit 771 zugewandter Abschnitt niedriger ist als ein anderer der zweiten Hub-Einheit 781 zugewandter Abschnitt), dann arbeitet der Träger 1 auf folgende Weise. Insbesondere hebt der Träger 1 die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 synchron zueinander an. Dann, zuerst, erfasst der Beladungs-Sensor 95, der für die erste Hub-Einheit 771 vorgesehen ist, die Last X1. Zu diesem Zeitpunkt erkennt der Beladungs-Sensor 95, der für die zweite Hub-Einheit 781 vorgesehen ist, die Last X1 nicht, sondern die zweite Hub-Einheit 781 wird noch eine gewisse Zeit lang weiter angehoben.
Wenn die zweite Hub-Einheit 781 für eine bestimmte Zeit angehoben wird, wird die Last X1 auf die zweite Hub-Einheit 781 geladen. Dann erfasst der Beladungs-Sensor 95, der für die zweite Hub-Einheit 781 vorgesehene die Last X1, und der Typ der Last X1 wird wie oben beschrieben basierend auf der Zeitverzögerung zwischen den jeweiligen Erfassungs-Zeitpunkten der Last X1 durch die Beladungs-Sensoren 95 in Bezug auf den Referenz-Zeitpunkt bestimmt, wodurch der Träger 1 entsprechend dem bestimmten Typ der Last X1 betrieben wird. In diesem Fall werden gemäß diesem Ausführungsbeispiel die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 um ein vorbestimmtes Maß (von beispielsweise 20 mm) angehoben.
Wenn der Beladungs-Sensor 95, der für die zweite Hub-Einheit 781 vorgesehen ist, die Last X1 nicht erfasst, selbst wenn die zweite Hub-Einheit 781 für eine bestimmte Zeitspanne angehoben bleibt, kann die zweite Hub-Einheit 781 aufhören, angehoben zu werden. Alternativ kann die zweite Hub-Einheit 781 einmal aufhören, angehoben zu werden, und dann können die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 beginnen, abgesenkt zu werden.
Optional, gemäß der Art der Last X1, können die erste Hub-Einheit 771 und die zweite Hub-Einheit 781 in unterschiedlichem Maße angehoben werden oder die Fahrgeschwindigkeit des Bewegungs-Körpers 1A kann verändert werden. Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, gemäß diesem Ausführungsbeispiel, führt die Steuer-Einheit 9 eine Steuerung durch, um den Betrieb der Mehrzahl der Hub-Einheiten 70 basierend auf der Zeitverzögerung zwischen den jeweiligen Erfassungs-Zeitpunkten der Last X1 (platzierte Last) durch die Beladungs-Sensoren 95 in Bezug auf den Referenz-Zeitpunkt zu ändern.
Variationen
Es ist festzustellen, dass das oben beschriebene Ausführungsbeispiel nur eine beispielhafte von verschiedenen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung ist und nicht als einschränkend ausgelegt werden sollte. Vielmehr kann das oben beschriebene beispielhafte Ausführungsbeispiel in Abhängigkeit von einer Designwahl oder einem anderen Faktor leicht auf verschiedene Weise modifiziert werden, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Variationen des beispielhaften Ausführungsbeispiel werden nacheinander aufgezählt. Optional können die nachfolgend beschriebenen Variationen gegebenenfalls auch in Kombination übernommen werden.
In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel ist der Bewegungs-Körper 1A als ein Träger 1 ausgeführt. Der Bewegungs-Körper 1A muss jedoch nicht der Bewegungs-Körper 1A sein, der zum Fahren durch Drehen seiner Räder 10 um eine Dreh-Achse parallel zu der Fahr-Fläche 100 ausgelegt ist. Beispiele für den Bewegungs-Körper 1A sind ein Bewegungs-Körper 1A, der durch einen Zahnstangen-Mechanismus angetrieben wird, und ein Bewegungs-Körper 1A, der durch den Zug eines Kabels angetrieben wird.
Der sich Bewegungs-Körper 1A bezieht sich auf verschiedene Arten von sich Bewegungs-Körpern, einschließlich fahrerloser Transportfahrzeuge (AGVs), sich bewegende Roboter und Drohnen. Wie hier verwendet, bezieht sich der „sich bewegende Roboter“ auf verschiedene Arten von Robotern, einschließlich Robotern mit Rädern (10) und Raupen-(451)-Robotern. Der Bewegungs-Körper 1A kann nicht nur die Funktion haben, sich innerhalb des vorgegebenen Bereichs zu bewegen, sondern auch verschiedene andere Funktionen wie Tragen, Entnehmen, Schweißen, Montieren, Ausstellen, Begrüßen von Kunden, Bewachen, Montieren und Prüfen.
In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Antriebs-Quelle 22, um den Bewegungs-Körper 1A zu veranlassen, sich entlang der Fahr-Fläche 100 zu bewegen, der Trieb-Motor 220. Dies ist jedoch nur ein Beispiel für die vorliegende Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ kann die Antriebs-Quelle 22 auch ein Linear-Antrieb sein und muss nicht zwingend ein Motor sein. Die gleiche Aussage gilt auch für die Hub-Motoren 510.
Ebenso, bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Antriebs-Räder 28 zwischen den beiden Hilfs-Rädern 45 angeordnet. Alternativ kann ein Antriebs-Rad 28 zwischen den beiden Hilfs-Rädern 45 und ein weiteres Antriebs-Rad 28 außerhalb der beiden Hilfs-Räder 45 angeordnet sein. Noch alternativer können die Hilfs-Räder 45 und die Antriebs-Räder 28 auch abwechselnd in Vorwärts-/Rückwärts-Richtung angeordnet sein.
Des Weiteren, in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel, beinhaltet der Träger 1 als Hilfs-Rad 45, das vor den Antriebs-Rädern 28 angeordnet ist, ein einzelnes, in den Rechts-/Links-Richtungen mittig angeordnetes Hilfs-Rad 45. Alternativ kann der Träger 1 eine Mehrzahl von Hilfs-Rädern 45 beinhalten, die vor den Antriebs-Rädern 28 angeordnet sind und in den Rechts-/Links-Richtungen voneinander beabstandet sind. In gleicher Weise kann der Träger 1 als das Hilfs-Rad 45, das hinter den Antriebs-Rädern 28 angeordnet ist, eine Mehrzahl von Hilfs-Rädem 45 enthalten, die in den Rechts-/Links-Richtungen voneinander beabstandet sind.
Weiterhin, in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel, beinhaltet der Träger 1 vier Puffer-Federn 44. Dies ist jedoch nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ kann der Träger 1 auch nur ein Paar Puffer-Federn 44 enthalten, die diagonal angeordnet sind. Noch alternativer kann der Träger 1 nur eine Puffer-Feder 44 enthalten, die in der Draufsicht in dem Zentrum des bewegbaren Rahmens 40 angeordnet ist. Das heißt, es muss zumindest eine Puffer-Feder 44 vorgesehen sein.
Der Träger 1 gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel trägt, über die Fahr-Fläche 100, das Gehäuse 7 auf den Rädern 10. Die Dreh-Achse R1 der Räder 10 erstreckt sich, wie oben beschrieben, in horizontaler Richtung. Der Träger 1 gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel beinhaltet als die Mehrzahl von Rädern 10 eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei im oben beschriebenen Beispiel) Antriebs-Rädern 28 und eine Mehrzahl von (zum Beispiel zwei im oben beschriebenen Beispiel) Hilfs-Rädern 45. Jedoch ist dies nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Alternativ können alle der Mehrzahl von Räder 10 Antriebs-Räder 28 sein. Eine weitere Alternative ist, dass eines der Mehrzahl von Räder 10 ein Antriebs-Rad 28 ist und die anderen Räder Hilfs-Räder 45 sind. Noch alternativ kann eines der Mehrzahl von Räder 10 ein Hilfs-Rad 45 sein und die anderen Räder 10 können Antriebs-Räder 28 sein.
Weiterhin, in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel, ist das Hilfs-Rad 45 ein Rad 10. Jedoch ist dies nur ein Beispiel der vorliegenden Offenbarung und sollte nicht als einschränkend verstanden werden. Vielmehr kann das „Hilfs-Rad 45“, wie es hier verwendet ist, auch eine Kugel sein, die zum Rollen auf der Fahr-Fläche 100 ausgelegt ist.
Der Träger 1 (Bewegungs-Körper 1A) gemäß der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Computer-System. In diesem Fall kann das Computer-System, als Haupt-Hardware-Komponenten, einen Prozessor und einen Speicher beinhalten. Die Funktionen des Trägers 1 (Bewegungs-Körper 1A) gemäß der vorliegenden Offenbarung können ausgeführt werden, indem der Prozessor ein Programm, das in dem Speicher des Computer-Systems gespeichert ist, ausführt. Das Programm kann im Voraus in dem Speicher des Computer-Systems gespeichert werden. Alternativ kann das Programm auch über eine Telekommunikations-Leitung heruntergeladen oder verteilt werden, nachdem es auf einem nicht-transitorischen Speicher-Medium, wie einer Speicher-Karte, einer optischen Platte oder einem Festplatten-Laufwerk, das für das Computer-System lesbar ist, aufgezeichnet wurde. Der Prozessor des Computer-Systems kann aus einem einzelnen oder einer Mehrzahl von elektronischen Schaltkreisen bestehen, einschließlich eines integrierten Halbleiter-Schaltkreises (IC) oder eines groß angelegten integrierten Schaltkreises (LSI). Wie hier verwendet, wird die „integrierte Schaltung“ wie ein IC oder ein LSI je nach Integrationsgrad mit einem anderen Namen bezeichnet. Beispiele für integrierte Schaltungen sind eine System-LSI, eine sehr groß angelegte integrierte Schaltung (VLSI) und eine ultra-große integrierte Schaltung (ULSI). Optional kann auch ein Field-Programmierbar-Gate Array (FPGA), das nach der Herstellung einer LSI programmiert werden kann, oder ein rekonfigurierbarer Logik-Baustein, mit dem die Verbindungen oder Schaltungsabschnitte innerhalb einer LSI rekonfiguriert werden können, als Prozessor eingesetzt werden. Diese elektronischen Schaltungen können entweder zusammen auf einem einzigen Chip integriert oder auf mehrere Chips verteilt sein, je nachdem, was geeignet ist. Diese mehreren Chips können zusammen in ein einziges Gerät integriert oder ohne Einschränkung auf mehrere Geräte verteilt sein. Wie hier verwendet, beinhaltet das „Computer-System“ einen Mikro-Controller mit einem oder mehreren Prozessoren und einem oder mehreren Speichern. Daher kann der Mikro-Controller auch als eine einzelne oder mehrere elektronische Schaltungen, einschließlich einer integrierten Halbleiterschaltung oder einer großflächigen integrierten Schaltung, implementiert sein.
Ebenso, in der vorliegenden Offenbarung werden manchmal auch Ausdrücke mit dem Adverb „im Allgemeinen“ verwendet, wie zum Beispiel „im Allgemeinen parallel“ und „im Allgemeinen senkrecht“. Zum Beispiel bezieht sich „im Allgemeinen parallel“ hier auf den Zustand, im Wesentlichen „parallel“ zu sein, was natürlich eine Situation abdeckt, in der etwas genau parallel zu etwas anderem ist, aber auch eine Situation abdecken kann, in der Ersteres im Wesentlichen parallel zu Letzterem mit einer Toleranz von etwa ein paar Prozent ist. Die gleiche Aussage wird auf andere Ausdrücke mit „im Allgemeinen“ angewendet.‟
Darüber hinaus, wie hier verwendet, beziehen sich die hier verwendeten Ausdrücke, die jeweils das Ende selbst eines Elements und einen Teil, der nicht nur das Ende, sondern auch einen Bereich um das Ende herum beinhaltet, des Elements (wie zum Beispiel eine „Spitze“ und ein „Spitzen-Abschnitt“) bedeuten, auf zwei verschiedene Teile desselben Elements. Zum Beispiel bezieht sich der „Spitzen-Abschnitt“ eines Elements hier auf einen Teil, der einen bestimmten Bereich einschließlich der „Spitze“ des Elements abdeckt. Die gleiche Aussage gilt hier für die anderen ähnlichen Ausdrücke, einschließlich „Ende“ und „End-Abschnitt“.
Aspekte
Wie aus der vorangehenden Beschreibung ersichtlich ist, beinhaltet ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem ersten Aspekt ein Gehäuse (7), einen Trieb-Motor (220) und eine Batterie (92). Der Trieb-Motor (220) ermöglicht es dem Gehäuse (7), sich entlang einer Fahr-Fläche (100) zu bewegen. Die Batterie (92) führt elektrischer Energie zu dem Trieb-Motor (220). Im Bewegungs-Körper (1A) sind der Trieb-Motor (220) und die Batterie (92) an unterschiedlichen Positionen angeordnet, wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) betrachtet.
Dieser Aspekt erlaubt es eine Abmessung des Gehäuses (7) gemessen senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) soweit wie möglich zu reduzieren, da sich der Trieb-Motor (220) und die Batterie (92) senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) gesehen nicht überlappen.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem zweiten Aspekt, der in Verbindung mit dem ersten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin zumindest einen Hub-Motor (510) zum Betätigen einer Hub-Einheit (70), die in Bezug auf die Fahr-Fläche (100) angehoben und abgesenkt werden kann. Der Hub-Motor (510), der Trieb-Motor (220) und die Batterie (92) sind, wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) gesehen, verteilt.
Dieser Aspekt erlaubt es eine Abmessung des Gehäuses (7) gemessen senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) soweit wie möglich zu reduzieren, da sich der Hub-Motor (510), der Trieb-Motor (220) und die Batterie (92), wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) gesehen, nicht überlappen.
In einem sich Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem dritten Aspekt, der in Verbindung mit dem zweiten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet der zumindest eine Hub-Motor (510) eine Mehrzahl von Hub-Motoren (510). Eine Fahrt-Richtung, die durch den Trieb-Motor (220) definiert ist, ist zumindest eine von Vorwärts- und Rückwärts-Richtung. Die Mehrzahl der Hub-Motoren (510) sind in der Vorwärts- und Rückwärts-Richtung voneinander getrennt.
Dieser Aspekt erlaubt es, eine Abmessung des Gehäuses (7), gemessen senkrecht zu der Fahrbahnoberfläche (das heißt Fahr-Fläche (100)), so weit wie möglich zu reduzieren, obwohl eine Mehrzahl von Hub-Motoren (510) angeordnet sind.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem vierten Aspekt, der in Verbindung mit dem dritten Aspekt implementiert werden kann, ist der Trieb-Motor (220) zwischen der Mehrzahl von Hub-Motoren (510) angeordnet.
Dieser Aspekt erlaubt es, eine Abmessung des Gehäuses (7), gemessen senkrecht zu der Fahr-Fläche (100), so weit wie möglich zu reduzieren, obwohl eine Mehrzahl von Hub-Motoren (510) und der Trieb-Motor (220) angeordnet sind.
In einem sich Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem fünften Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis vierten Aspekte implementiert werden kann, überlappen der Trieb-Motor (220) und die Batterie (92) zumindest teilweise miteinander, wenn parallel zu der Fahr-Fläche (100) betrachtet.
Dieser Aspekt erlaubt es, den Trieb-Motor (220) und die Batterie (92) in der Richtung senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) zusammenzufassen und so die Abmessung des Gehäuses (7), gemessen senkrecht zu der Fahr-Fläche (100), so weit wie möglich zu reduzieren.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem sechsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis fünften Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin zumindest einen Niveau-Differenz-Sensor (93), um eine Niveau-Differenz auf der Fahr-Fläche (100) zu erfassen. Der Niveau-Differenz-Sensor (93), der Trieb-Motor (220) und die Batterie (92) sind, wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) gesehen, verteilt.
Dieser Aspekt reduziert, auch wenn mehrere Niveau-Differenz-Sensoren (93) vorgesehen sind, die Wahrscheinlichkeit, dass die Abmessung des Gehäuses (7), gemessen senkrecht zu der Fahr-Fläche (100), deutlich zunimmt.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem siebten Aspekt, der in Verbindung mit dem sechsten Aspekt implementiert werden kann, ist eine Fahrt-Richtung, die durch den Trieb-Motor (220) definiert ist, zumindest eine von Vorwärts- und Rückwärts-Richtungen. Der Bewegungs-Körper (1A) beinhaltet zumindest vier Niveau-Differenz-Sensoren (93). Die zumindest vier Niveau-Differenz-Sensoren (93) sind an beiden Enden in der Vorwärts- und Rückwärts-Richtung des Bewegungs-Körpers (1A) so angeordnet, dass sie in einer Richtung, welche die Vorwärts- und Rückwärts-Richtung schneidet, voneinander getrennt sind. Insbesondere sind zwei der vier Niveau-Differenz-Sensoren (93) an einem vorderen Ende in Vorwärts- und Rückwärts-Richtung des Bewegungs-Körpers (1A) angeordnet, und eine Richtung, in der die beiden Niveau-Differenz-Sensoren (93) nebeneinander angeordnet sind, schneidet sich mit der Vorwärts- und Rückwärts-Richtung. Die anderen beiden Niveau-Differenz-Sensoren (93) sind an einem hinteren Ende in Vorwärts- und Rückwärts-Richtung des Bewegungs-Körpers (1A) angeordnet und eine Richtung, in der die beiden Niveau-Differenz-Sensoren (93) nebeneinander angeordnet sind, schneidet sich mit der Vorwärts- und Rückwärts-Richtung.
Dieser Aspekt erlaubt es, auch wenn sich der Bewegungs-Körper (1A) in eine beliebige Richtung entlang der Fahr-Fläche (100) bewegt, jede Niveau-Differenz auf der Fahr-Fläche (100) zu erfassen.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem achten Aspekt, der in Verbindung mit dem sechsten oder siebten Aspekt implementiert werden kann, ist der zumindest eine Niveau-Differenz-Sensor (93) ein optischer Sensor, der auf einer Boden-Platte (74) des Gehäuses (7) angeordnet und konfiguriert ist, um die Niveau-Differenz durch Bestrahlung der Fahr-Fläche (100) mit Licht zu erfassen. Eine Fläche, die der Fahr-Fläche (100) zugewandt ist, des Gehäuses (7) hat zumindest ein Loch (745), durch welche das Licht hindurchtreten kann.
Dieser Aspekt erlaubt es, das der Niveau-Differenz-Sensors (93) auf der Boden-Platte (74) des Gehäuses (7) angeordnet ist, so dass der Bewegungs-Körper (1A) parallel zu der Fahr-Fläche (100) verkleinert werden kann.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem neunten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis achten Aspekte implementiert werden kann, ist ein Träger (1), der mit einer Last (X1) zu beladen ist, die auf einer Hub-Einheit (70) platziert ist. Die Hub-Einheit (70) kann in Bezug auf die Fahr-Fläche (100) angehoben und abgesenkt werden.
Dieser Aspekt erlaubt es, einen Bewegungs-Körper (1A), dessen Abmessung, gemessen senkrecht zu der Fahr-Fläche (100), deutlich reduziert ist, als Träger (1) zu verwenden.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem zehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis achten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin eine Mehrzahl von Hub-Einheiten (70). Jede der Mehrzahl von Hub-Einheiten (70) ist konfiguriert, so dass sie in Bezug auf die Fahr-Fläche (100) angehoben und abgesenkt und mit einer darauf platzierten Last (X1) beladen werden kann. Die Mehrzahl der Hub-Einheiten (70) ist konfiguriert, so dass sie unabhängig voneinander angehoben und abgesenkt werden können.
Dieser Aspekt erlaubt es, die Hub-Einheit (70) entsprechend der Form der unteren Fläche der Last (X1) anzuheben, wodurch mehrere Arten von Lasten (X1) mit gegenseitig unterschiedlichen Formen der untern Fläche mit guter Stabilität angehoben werden können.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem elften Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis zehnten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin zumindest ein Antriebs-Rad (28), zumindest ein Hilfs-Rad (45) und zumindest einen Stoßdämpfer-Mechanismus (39). Das Antriebs-Rad (28) wird mit einer Antriebskraft, die von einer Antriebs-Quelle (22) übertragen ist, angetrieben. Das Hilfs-Rad (45) unterstützt den Bewegungs-Körper (1A) beim Fahren mit dem Antriebs-Rad (28). Der Stoßdämpfer-Mechanismus (39) dämpft den Stoß, der von dem Hilfs-Rad (45) verursacht ist.
Dieser Aspekt erlaubt es dem Bewegungs-Körper (1A), mit guter Stabilität zu fahren, auch wenn die Fahr-Fläche (100) einige Unebenheiten aufweist.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem zwölften Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis elften Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin: ein Antriebs-Rad (28), um das Gehäuse (7) auf der Fahr-Fläche (100) zu tragen; und eine Antriebs-Quelle (22), die in dem Gehäuse (7) angeordnet und konfiguriert ist, um das Antriebs-Rad (28) anzutreiben. Das Gehäuse (7) hat: zumindest einen Luft-Einlass (721), der vorgesehen ist, um in einer Aufwärts-Richtung offen zu sein; und zumindest einen Luft-Auslass (743). Der Luft-Auslass (743) steht mit dem Luft-Einlass (721) in Verbindung und ist unterhalb des Luft-Einlasses (721) vorgesehen.
Dieser Aspekt kann einen Temperaturanstieg der Antriebs-Quelle (22), die in dem Gehäuse (7) angeordnet ist, verringern und gleichzeitig die Gefahr einer Überflutung des Inneren des Gehäuses (7) mit Wasser verringern.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem dreizehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der ersten bis zwölften Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin zumindest einen Protektor (8) aus einem Harz. Das Gehäuse (7) weist eine Boden-Platte (74) auf, die der Fahr-Fläche (100) zugewandt angeordnet und zumindest teilweise als Metallplatte ausgebildet ist. Zumindest ein Teil des Protektors (8) befindet sich zwischen der Metallplatte und der Fahr-Fläche (100).
Dieser Aspekt verringert die Wahrscheinlichkeit, dass die Metallplatte mit der Fahr-Fläche (100) in Kontakt kommt, und reduziert somit die Beschädigung von zumindest einer der Fahr-Flächen (100) oder der Boden-Platte (74).
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem vierzehnten Aspekt, der in Verbindung mit dem zehnten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin eine Mehrzahl von Hub-Mechanismen (5), die eins zu eins für die Mehrzahl von Hub-Einheiten (70) vorgesehen sind. Jeder der Mehrzahl von Hub-Mechanismen (5) beinhaltet: eine Mehrzahl von Trag-Mechanismen (56) zum Stützen einer zugehörigen der Mehrzahl der Hub-Einheiten (70), um die eine Hub-Einheit (70) in einer Aufwärts-Richtung zu betätigen; und eine Antriebs-Quelle (51) zum Betätigen der Mehrzahl von Trag-Mechanismen (56).
Dieser Aspekt erlaubt es, jede Hub-Einheit (70) mit guter Stabilität in der Hub-Richtung zu betätigen.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem fünfzehnten Aspekt, der in Verbindung mit dem zehnten oder vierzehnten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin eine Zwischen-Abdeckung (79), um die Mehrzahl von Hub-Einheiten (70) miteinander zu verbinden.
Dieser Aspekt verringert die Wahrscheinlichkeit, dass ein Objekt versehentlich eingeklemmt wird, während die jeweilige Hub-Einheit (70) betätigt wird.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem sechzehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der zehnten, vierzehnten oder fünfzehnten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin eine Mehrzahl von Beladungs-Sensoren (95) zum Erfassen, dass die Last (X1) auf jede der Mehrzahl von Hub-Einheiten (70) geladen wurde.
Dieser Aspekt erlaubt es zu erkennen, dass die Last (X1) auf jede Hub-Einheit (70) geladen wurde, wenn die Hub-Einheit (70) angehoben wird.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem siebzehnten Aspekt, der in Verbindung mit dem sechzehnten Aspekt implementiert werden kann, ist jeder der Mehrzahl von Beladungs-Sensoren (95) ein berührungsloser Sensor.
Dieser Aspekt reduziert, auch wenn Stöße zum Beispiel von der Last (X1) auf die Hub-Einheit (70) übertragen werden, die Wahrscheinlichkeit einer Beschädigung der Beladungs-Sensoren (95).
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem achtzehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der zehnten und vierzehnten bis siebzehnten Aspekte implementiert werden kann, wird der Betrieb der Mehrzahl der Hub-Einheiten (70) basierend auf einer Zeitverzögerung zwischen den jeweiligen Zeitpunkten geändert, wenn das Beladen der Last (X1) durch die Mehrzahl von Beladungs-Sensoren (95) in Bezug auf einen Referenzpunkt in der Zeit erfasst wird.
Dieser Aspekt erlaubt es, den Betrieb adaptiv auf mehrere verschiedene Arten von Lasten (X1) mit gegenseitig unterschiedlichen Unterseitenformen durchzuführen.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem neunzehnten Aspekt, der in Verbindung mit einem der zehnten und vierzehnten bis achtzehnten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet eine erste Hub-Einheit (771) und eine zweite Hub-Einheit (781). Die erste Hub-Einheit (771) ist eine der Mehrzahl von Hub-Einheiten (70). Die zweite Hub-Einheit (781) ist eine weitere der Mehrzahl von Hub-Einheiten (70) und ist getrennt von der ersten Hub-Einheit (771) angeordnet.
Dieser Aspekt erlaubt es, das eine Last (X1), deren Abmessung parallel zu der Fahr-Fläche (100) relativ groß ist, mit guter Stabilität angehoben wird.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem zwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem elften Aspekt implementiert werden kann, enthält keinen Stoßdämpfer-Mechanismus (39), um den von dem Antriebs-Rad (28) bereitgestellten Stoß zu absorbieren.
Die Bereitstellung des Stoßdämpfer-Mechanismus (39) für das Antriebs-Rad (28) würde unweigerlich eine Vergrößerung der Abmessung, die in Aufwärts-/Abwärts-Richtung gemessen ist, des Bewegungs-Körpers (1A) verursachen. Jedoch erlaubt es dieser Aspekt, den Stoß in dem Hilfs-Rad (45) zu absorbieren, wodurch die in Aufwärts-/Abwärts-Richtung gemessene Abmessung des Bewegungs-Körpers (1A) verringert werden kann.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem einundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem elften oder zwanzigsten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet eine Mehrzahl von Hilfs-Rädern (45) und eine Mehrzahl von Stoßdämpfer-Mechanismen (39). Jeder der Mehrzahl von Stoßdämpfer-Mechanismen (39) beinhaltet zumindest eine Puffer-Feder (44). Der Stoßdämpfer-Mechanismus (39), der einem beliebigen der Mehrzahl von Hilfs-Räder (45) zugeordnet ist, und der Stoßdämpfer-Mechanismus (39), der einem anderen der Mehrzahl von Hilfs-Räder (45) zugeordnet ist, haben Puffer-Federn (44) mit voneinander verschiedenen Gesamt-Wegen.
Dieser Aspekt erlaubt es, die Durchbiegung in einem Teil des Bewegungs-Körpers (1A) zu verringern, dessen Durchbiegung verringert werden sollte, während eine ausreichende Durchbiegung für den Bewegungs-Körper (1A) als Ganzes sichergestellt wird.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem zweiundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem einundzwanzigsten Aspekt implementiert werden kann, ist das Antriebs-Rad (28) zwischen der Mehrzahl von Hilfs-Rädern (45) angeordnet.
Dieser Aspekt erlaubt es die Hilfs-Räder (45) in guter Balance anzuordnen.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem dreiundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der elften und zwanzigsten bis zweiundzwanzigsten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin ein Hilfs-Rad-Trag-Element (34). Das Hilfs-Rad-Trag-Element (34) trägt das Hilfs-Rad (45) drehbar um eine Drehwelle, die sich entlang der Fahr-Fläche (100) erstreckt, und ist um eine Achse senkrecht zu der Fahr-Fläche (100) drehbar.
Dieser Aspekt erlaubt es, das Hilfs-Rad (45) entsprechend dem Verhalten des Antriebs-Rads (28) zu drehen, wodurch dem Bewegungs-Körper (1A) ermöglicht ist geeignet zu arbeiten.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem vierundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem zwölften Aspekt implementiert werden kann, ist der Luft-Auslass (743) durch eine Boden-Fläche des Gehäuses (7) vorgesehen.
Dieser Aspekt reduziert, selbst wenn die Fahr-Fläche (100) nass ist, die Wahrscheinlichkeit, dass das Gehäuse (7) durch den Luft-Auslass (743) mit Wasser überflutet wird.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem fünfundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem zwölften oder vierundzwanzigsten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin zumindest einen Lüfter (744), der einen Luftstrom erzeugt, der durch den Luft-Einlass (721) in das Gehäuse (7) aufgenommen und durch den Luft-Auslass (743) ausgestoßen wird.
Dieser Aspekt erlaubt es, dass die Luft durch den Luft-Einlass (721) in das Gehäuse (7) angesaugt und durch den Luft-Auslass (743) zwangsweise abgegeben wird, wodurch ein Temperaturanstieg der Antriebs-Quelle (51) und anderer Elemente in dem Gehäuse (7) reduziert wird, während gleichzeitig die Gefahr einer Überflutung in Innem des Gehäuses (7) mit Wasser weiter verringert wird.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem sechsundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der zwölften, vierundzwanzigsten oder fünfundzwanzigsten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin einen Damm-Abschnitt (725), der den Luft-Einlass (721) umgibt.
Dieser Aspekt verringert die Wahrscheinlichkeit, dass Wasser durch den Luft-Einlass (721) in das Gehäuse (7) gelangt.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem siebenundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der zwölften und vierundzwanzigsten bis sechsundzwanzigsten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet das Gehäuse (7) eine Mehrzahl von Luft-Auslässen (743) .
Dieser Aspekt erlaubt es, dass die Durchflussrate der ausgestoßenen Luft im Vergleich zu einer Situation, in der nur ein Luft-Auslass (743) vorgesehen ist, erhöht werden kann.
Bei einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem achtundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem dreizehnten Aspekt implementiert werden kann, ist der Protektor (8) mit zumindest einem Fixier-Element an der Boden-Platte (74) fixiert.
Dieser Aspekt erlaubt es den Protektor (8) fester zu fixieren.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem neunundzwanzigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem achtundzwanzigsten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet der Protektor (8) einen gesenkten Abschnitt (81), um einen Kopfabschnitt des Fixier-Elements aufzunehmen.
Dieser Aspekt verhindert, dass der Kopfabschnitt des Fixier-Elements aus dem Protektor (8) herausragt, wodurch die Wahrscheinlichkeit verringert wird, dass die FahrbahnOberfläche mit dem Kopfabschnitt des Fixier-Elements zerkratzt wird.
Bei einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem dreißigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der dreizehnten, achtundzwanzigsten oder neunundzwanzigsten Aspekte implementiert werden kann, ist der Protektor (8) abnehmbar am Gehäuse (7) angebracht.
Dieser Aspekt erlaubt es den Protektor (8) auszutauschen, wenn der Protektor (8) verschlissen ist.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem einunddreißigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der dreizehnten und achtundzwanzigsten bis dreißigsten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet eine Mehrzahl von Protektoren (8). Die Boden-Platte (74) beinhaltet einen Boden-Platten-Körper (741) mit einer Mehrzahl von Eck-Abschnitten und zumindest einem benachbarten Abschnitt (742), der eine Metallplatte ist, die angrenzend an die Mehrzahl von Eck-Abschnitten vorgesehen ist. Die Mehrzahl von Protektoren (8) sind für die Mehrzahl von Eck-Abschnitte vorgesehen.
Dieser Aspekt erlaubt es, dass zumindest eine der Fahr-Flächen (100) oder die Boden-Platte (74) entsprechend geschützt wird.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem zweiunddreißigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der dreizehnten und achtundzwanzigsten bis einunddreißigsten Aspekte implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin eine Mehrzahl von Rädern (10), die so angeordnet sind, dass sie das Gehäuse (7) auf der Fahr-Fläche (100) tragen und in einer Fahrt-Richtung voneinander beabstandet sind. Der Protektor (8) ist in Fahrt-Richtung außerhalb der Räder (10) angeordnet.
Dieser Aspekt erlaubt es, bei gekippter Boden-Platte (74) zumindest eine der Fahr-Flächen (100) oder die Boden-Platte (74) durch den Protektor (8) entsprechend zu schützen.
Ein Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem dreiunddreißigsten Aspekt, der in Verbindung mit dem zweiunddreißigsten Aspekt implementiert werden kann, beinhaltet weiterhin zumindest zwei Stoßdämpfer-Mechanismen (39) zum Absorbieren des Stoßes, der von zumindest zwei Rädern (10) aus der Mehrzahl von Rädern (10) auftritt. Einer der zumindest zwei Stoßdämpfer-Mechanismen (39) ist ein erster Stoßdämpfer-Mechanismus mit zumindest einer Puffer-Feder (44). Der andere der zumindest zwei Stoßdämpfer-Mechanismen (39) ist ein zweiter Stoßdämpfer-Mechanismus mit einer Puffer-Feder (44) mit einem kleineren Gesamt-Weg als die erste Puffer-Feder (44). Ein Abstand (D1) zwischen jedem der Mehrzahl von Protektoren (8) und dem ersten Stoßdämpfer-Mechanismus ist kürzer als ein Abstand (D2) zwischen jedem der Mehrzahl von Protektoren (8) und dem zweiten Stoßdämpfer-M echani sm us.
Dieser Aspekt erlaubt es dem Bewegungs-Körper (1A), einschließlich der Stoßdämpfer-Mechanismen (39), deren jeweilige Puffer-Federn (44) unterschiedliche Gesamt-Wege aufweisen, zumindest eine der Fahr-Fläche (100) oder die Boden-Platte (74) entsprechend zu schützen.
In einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem vierunddreißigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem beliebigen der dreizehnten und achtundzwanzigsten bis dreiunddreißigsten Aspekte implementiert werden kann, sind die Mehrzahl von Protektoren (8) in einem Rück-Abschnitt des Gehäuses (7) angeordnet.
Dieser Aspekt erlaubt es, selbst wenn ein Rück-Abschnitt des Bewegungs-Körpers (1A) der Fahr-Fläche (100) ziemlich nahe kommt, während der Bewegungs-Körper (1A) rast, zumindest eine der Fahr-Fläche (100) oder der Boden-Platte (74) entsprechend zu schützen.
Bei einem Bewegungs-Körper (1A) gemäß einem fünfunddreißigsten Aspekt, der in Verbindung mit einem der dreizehnten und achtundzwanzigsten bis vierunddreißigsten Aspekte implementiert werden kann, hat der Protektor (8) einen abgeschrägten vorderen unteren Eck-Abschnitt.
Dieser Aspekt erlaubt es, dass der Protektor (8) auch dann, wenn er mit der Fahr-Fläche in Kontakt kommt, einen ebenen Kontakt mit der Fahr-Fläche herstellt.
Es ist festzustellen, dass Bestandteile gemäß dem zweiten bis fünfunddreißigsten Aspekt keine wesentlichen Bestandteile für den Bewegungs-Körper (1A) sind, sondern gegebenenfalls weggelassen werden können.
Bezugszeichenliste

1: Träger
1A: Bewegungs-Körper
10: Rad
22: Antriebs-Quelle
220: Trieb-Motor
28: Antriebs-Rad
39: Stoßdämpfer-Mechanismus
45: Hilfs-Rad
510: Hub-Motor
7: Gehäuse
70: Hub-Einheit
721: Luft-Einlass
74: Boden-Platte
743: Luft-Auslass
8: Protektor
92: Batterie
93: Niveau-Differenz-Sensor
100: Fahr-Fläche
X1: Last

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2012053838 A [0004]

Claims

Ein Bewegungs-Körper, der umfasst: ein Gehäuse; einen Trieb-Motor, der konfiguriert ist, um dem Gehäuse zu gestatten entlang einer Fahr-Fläche zu fahren; und eine Batterie, die konfiguriert ist, um elektrischer Energie dem Trieb-Motor zuzuführen, der Trieb-Motor und die Batterie sind an unterschiedlichen Positionen angeordnet, wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche gesehen.
Der Bewegungs-Körper nach Anspruch 1, der weiterhin zumindest einen Hub-Motor umfasst, der konfiguriert ist, um eine Hub-Einheit zu betätigen, die Hub-Einheit ist konfiguriert angehoben und abgesenkt zu werden, in Bezug auf die Fahr-Fläche, wobei der Hub-Motor, der Trieb-Motor und die Batterie verteilt sind, wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche gesehen.
Der Bewegungs-Körper nach Anspruch 2, wobei der zumindest eine Hub-Motor eine Mehrzahl von Hub-Motoren beinhaltet, eine Fahrt-Richtung, die durch den Trieb-Motor definiert ist, zumindest eine von Vorwärts- und Rückwärts-Richtungen ist, und die Mehrzahl der Hub-Motoren voneinander getrennt sind, in Vorwärts- und Rückwärts-Richtungen.
Der Bewegungs-Körper nach Anspruch 3, wobei der Trieb-Motor zwischen der Mehrzahl von Hub-Motoren angeordnet ist.
Der Bewegungs-Körper nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Trieb-Motor und die Batterie sich zumindest teilweise überlappen, wenn parallel zu der Fahr-Fläche gesehen.
Der Bewegungs-Körper nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, der weiterhin zumindest einen Niveau-Differenz-Sensor umfasst, der konfiguriert ist, um eine Niveau-Differenz auf der Fahr-Fläche zu erfassen, wobei der Niveau-Differenz-Sensor, der Trieb-Motor und die Batterie verteilt sind, wenn senkrecht zu der Fahr-Fläche gesehen.
Der Bewegungs-Körper nach Anspruch 6, wobei eine Fahrt-Richtung, die durch den Trieb-Motor definiert ist, zumindest eine von Vorwärts- und Rückwärts-Richtungen ist, der zumindest eine Niveau-Differenz-Sensor zumindest vier Niveau-Differenz-Sensoren beinhaltet, und die zumindest vier Niveau-Differenz-Sensoren an beiden Enden in Vorwärts- und Rückwärts-Richtung angeordnet sind, so dass sie in einer Richtung, die sich mit der Vorwärts- und Rückwärts-Richtung schneidet, voneinander getrennt sind.
Der Bewegungs-Körper nach Anspruch 6 oder 7, wobei der zumindest eine Niveau-Differenz-Sensor ein optischer Sensor ist, der auf einer Boden-Platte des Gehäuses angeordnet ist und konfiguriert ist, so dass er die Niveau-Differenz durch Bestrahlung der Fahr-Fläche mit Licht erfasst, und eine Oberfläche, die der Fahr-Fläche zugewandt ist, des Gehäuses zumindest ein Loch hat, das konfiguriert ist, so dass das Licht durch dieses hindurchgeht.
Der Bewegungs-Körper nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Bewegungs-Körper ein Träger ist, der konfiguriert ist, um mit einer Last beladen zu werden, die auf einer Hub-Einheit platziert ist, die Hub-Einheit ist konfiguriert, um in Bezug auf die Fahr-Fläche angehoben und abgesenkt zu werden.
Der Bewegungs-Körper nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 8, der weiterhin eine Mehrzahl von Hub-Einheiten umfasst, jede der Hub-Einheiten ist konfiguriert, um in Bezug auf die Fahr-Fläche angehoben und abgesenkt zu werden und um mit einer darauf platzierten Last belastet zu werden, wobei die Mehrzahl von Hub-Einheiten konfiguriert sind, um unabhängig voneinander angehoben und abgesenkt zu werden.
Der Bewegungs-Körper nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 10, weiterhin umfassend: zumindest ein Antriebs-Rad, das so konfiguriert ist, dass es mit einer von einer Antriebs-Quelle übertragenen Antriebskraft angetrieben wird; zumindest ein Hilfs-Rad, das konfiguriert ist, um den Bewegungs-Körper beim Fahren auf dem Antriebs-Rad unterstützt; und zumindest einen Stoßdämpfer-Mechanismus, der konfiguriert ist, um den Stoß, der von dem Hilfs-Rad verursacht ist, zu absorbieren.
Der Bewegungs-Körper nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 11, weiterhin umfassend: ein Antriebs-Rad, das konfiguriert ist, um das Gehäuse auf der Fahr-Fläche zu tragen; und eine Antriebs-Quelle, die in dem Gehäuse angeordnet ist, die konfiguriert ist, um das Antriebs-Rade anzutreiben, wobei das Gehäuse hat: zumindest einen Luft-Einlass, der vorgesehen ist, um sich in eine Nach-Oben-Richtung zu öffnen; und zumindest einen Luft-Auslass, der mit dem Luft-Einlass in Verbindung steht und unterhalb des Luft-Einlasses vorgesehen ist.
Der Bewegungs-Körper nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 12, der weiterhin zumindest einen Protektor, der aus einem Harz hergestellt ist, umfasst, wobei das Gehäuse eine Boden-Platte, die angeordnet ist, um zu der Fahr-Fläche zugewandt zu sein, und zumindest teilweise als Metallplatte konfiguriert ist, und zumindest ein Teil des Protektors befindet sich zwischen der Metallplatte und der Fahr-Fläche.