JPH08207754A

JPH08207754A - 搬送車

Info

Publication number: JPH08207754A
Application number: JP23729395A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Kitada; 茂北田; Eiki Fujii; 栄樹藤井
Original assignee: Fuji Kiki Kogyo KK
Current assignee: Fuji Kiki Kogyo KK
Priority date: 1994-11-29
Filing date: 1995-09-14
Publication date: 1996-08-13

Abstract

(57)【要約】【目的】キャスタ付きの作業テーブル等を片持ち状態
で支持して搬送する場合に、走行安定性を向上する。【構成】搬送車１０がカーブ走行する際、リフトテー
ブル１４と回転テーブル９６との相対回転によって、搬
送車１０と作業テーブル１００との間で屈折するように
なっている。その後、搬送車１０が直進すると、この屈
折角度が徐々に狭まり、直線状態となる構成である。上
記のような屈折がないと、作業テーブル１００が大きく
振られることになり、搬送車１０に負荷がかかることに
なる。そこで、リフトテーブル１４と回転テーブル９６
との相対回転を利用して、搬送車１０にかかる負荷を軽
減するようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動手段の駆動力
で回転可能な駆動輪を備えた搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、搬送車は、左右の駆動輪を独立し
て所望の回転速度で回転させることができるようになっ
ており、その回転速度差によって操舵が可能となってお
り、搬送車の上面の載置テーブル上に搬送すべき資材を
載置し、所望の場所へ資材を搬送することが行われてい
る。この場合、例えば、作業テーブル上の資材を搬送車
の載置テーブルへ積み換える必要がある。この場合の資
材の積み換え作業をなくすために、例えば、搬送車の高
さを作業テーブルの下に入り込める程度の高さとし、昇
降可能なリフトテーブルを搬送車の上面に設けることが
考えられる。ここで、作業テーブルの下方へ搬送車を配
置した状態でリフトテーブルを上昇させることにより、
作業テーブルを持ち上げ、これにより、資材の積み換え
作業をなくし、作業テーブルごと資材を搬送することが
できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記多くの
資材を載せた作業テーブルを移動する場合には、重量制
限や重量バランスの関係から、リフトテーブルによって
作業テーブル全体を持ち上げることが困難なことがあ
る。そこで、作業テーブルの足に設けられたキャスタを
利用し、通常の４本足の作業テーブルの場合には、作業
テーブルの前部をリフトテーブルによって持ち上げるこ
とにより、移動方向前方の２本の足のキャスタを路面か
ら浮かせて、搬送車によって作業テーブルを引っ張る形
で搬送することが考えられる。この場合、作業テーブル
の移動方向後方の２本の足に設けられたキャスタは路面
に接地したままで作業テーブルは搬送される。

【０００４】このようにすれば、搬送車にかかる荷重は
作業テーブル全体をリフトテーブルによって持ち上げる
のに比べて、作業テーブルをリフトテーブルによって持
ち上げるときの重量のバランスもほとんど考慮しないで
よいため、搬送作業性が向上する。

【０００５】しかしながら、作業テーブルを引っ張る搬
送車の走行方向を変更する場合、リフトテーブルと作業
テーブルとが相対的に移動不可能で搬送車と作業テーブ
ルとが一体的に動いてしまうため、搬送車の旋回半径が
小さければ小さいほど、作業テーブルの移動方向後方の
２本の足のキャスタが旋回する円の外側に大きく振られ
ることになり、走行安定性が悪くなる。

【０００６】本発明は上記事実を考慮し、キャスタ付き
の作業テーブル等を片持ち状態で支持して搬送する場合
に、走行安定性を向上することができる搬送車を得るこ
とが目的である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、駆動手段の駆動力で回転可
能な駆動輪を備えた本体と、本体に設けられ、昇降手段
の作動によって本体に対して昇降し、かつ昇降手段の昇
降方向に平行な回転軸を中心に回転可能なテーブルと、
を有している。

【０００８】請求項２に記載の発明は、テーブルを回転
可能に支持し、かつ昇降手段の作動によって本体に対し
てテーブルと共に昇降し、テーブルの回転軸と異なる回
転軸を中心にテーブルと共に所定角度回転可能に本体に
支持された回転支持板を備えたことを特徴としている。

【０００９】請求項３に記載の発明は、駆動手段の駆動
力で回転可能な駆動輪を備えた本体と、本体に設けら
れ、昇降手段の作動によって本体に対して昇降するリフ
トテーブルと、リフトテーブルに支持され、昇降手段の
昇降方向に平行な回転軸を中心に回転可能なテーブル
と、を有している。

【００１０】請求項４に記載の発明は、テーブルを回転
可能に支持すると共に昇降し、テーブルの回転軸と異な
る回転軸を中心にテーブルと共に所定角度回転可能にリ
フトテーブルに支持された回転支持板を備えたことを特
徴としている。

【００１１】請求項５に記載の発明は、前記請求項１乃
至請求項４のいずれか１項に記載の搬送車において、路
面に設けられた走行案内帯の有無を検出するセンサが取
付けられ、センサによる走行案内帯の検出結果に基づい
て駆動輪の回転速度を制御することによって、走行案内
帯に沿って移動することを特徴としている。

【００１２】請求項６に記載の発明は、前記請求項５に
記載の搬送車において、送信器からの駆動輪の駆動を指
示する指示信号を受信する受信器を備え、センサが走行
案内帯を検出可能な位置まで送信器の操作によって搬送
車を移動することを特徴としている。

【００１３】請求項１に記載の発明によれば、例えば多
くの資材を載せた作業テーブルを搬送車によって搬送す
るのに搬送車を作業テーブルの下の所定の位置（例え
ば、４本足の作業テーブルの前側２本の足を連結するバ
ーの下位置）に位置決めし、昇降手段を作動させてテー
ブルを上昇させる。この上昇により、テーブルが前記バ
ーを持上げ、結果として前側２本の足を路面から離反さ
せる。

【００１４】この状態で、搬送車の駆動輪を駆動させ走
行を開始する。このとき、操舵が必要な場合は、左右の
駆動輪に回転速度差をつければよい。この操舵の開始
時、搬送車の向きが変わるが、テーブルが昇降方向に平
行な回転軸を中心にして回転可能となっており、作業テ
ーブル自体の向きは変わらない。すなわち、テーブルが
回転することによって搬送車が走行の向きを変えても作
業テーブルの走行の向きは変わらず、作業テーブルとの
間で操舵角分の屈折が生じる。この屈折により、搬送車
の操舵に負荷がかかることがなく、安定した操舵を行う
ことができる。

【００１５】その後、左右の駆動輪を等速度で回転させ
ると、搬送車は直進する。この直進に伴って、前記屈折
角度が徐々に小さくなり、最終的に元の状態（搬送車と
作業テーブルとが直線状態）に戻る。

【００１６】このように、搬送車によって引っ張る作業
テーブルを搬送車に対して回転可能に支持できるように
したため、操舵時に搬送車や作業テーブルに無理な力が
かかることがなく、安定した走行を行うことができる。

【００１７】このような回転可能に連結する技術は、列
車の各車両の連結、トレーラと荷台との連結等に用いら
れるが、連結及び連結解除の動作が、テーブルの昇降の
みによって行われる点で、その構成、作用及び効果が大
きく異なる。また、多くの資材を載せた作業テーブルの
一部を片持ち状態で搬送車によって搬送するようにした
ため、作業テーブルから搬送車への資材の積み換え作業
をなくし、比較的多くの資材を運ぶことができ、かつ、
搬送車の本体にかかる荷重を半減することができる。

【００１８】請求項２に記載の発明によれば、テーブル
と本体との間に回転支持板が設けられており、この回転
支持板はテーブルと一緒に昇降し、テーブルを昇降方向
に平行な回転軸を中心に回転できるように支持すると共
に、この回転軸とは異なる回転軸を中心にテーブルと一
緒に所定の角度回転することができる。

【００１９】請求項３に記載の発明によれば、本体に対
して昇降可能なリフトテーブルと、このリフトテーブル
上でリフトテーブルの昇降方向と平行な回転軸を中心に
回転可能なテーブルと、で構成することによって、簡単
な構造で昇降し、かつ回転するテーブルを組付けること
ができる。

【００２０】請求項４に記載の発明によれば、回転可能
なテーブルとリフトテーブルとの間に回転支持板が設け
られており、この回転支持板は、テーブルをリフトテー
ブルの昇降方向と平行な回転軸を中心に回転できるよう
に支持すると共に、この回転軸とは異なる回転軸を中心
にリフトテーブル上でテーブルと共に所定の角度回転す
ることができる。

【００２１】請求項５に記載の発明によれば、路面には
走行案内帯（例えば、反射テープ）が搬送車を走行させ
ようとする方向に沿って設けられており、また、搬送車
には走行案内帯を検出するセンサ（例えば、反射型光電
センサ）が取付けられている。

【００２２】このセンサによる走行案内帯の検出結果
（投光された光が反射テープで反射して受光するか否
か）に基づいて、走行案内帯と搬送車とのずれを認識
し、駆動輪の回転速度を制御する。これにより、前記搬
送車を自動的に走行案内帯に沿って搬送させることがで
きる。

【００２３】請求項６に記載の発明によれば、搬送車に
設けられたセンサによって走行案内帯を検出できない位
置から検出できる位置まで搬送車を移動させる場合、無
線操作によって搬送車を動かして移動させる。すなわ
ち、送信器から出力される指示信号を受信器で受け、こ
の指示信号に従って駆動輪の回転速度等を制御すること
により、センサによって走行案内帯が検出できる位置ま
でオペレータが手押しで搬送車を移動させる手間を省く
ことができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】

〔第１の実施の形態〕図１及び図２には、本第１の実施
の形態に係る搬送車１０が示されている。

【００２５】搬送車１０の筐体状に組まれたフレーム１
２の上部には、リフトテーブル１４が設けられている。

【００２６】図４に示される如く、フレーム１２から
は、図４の右方向（前進方向）に一対のアーム２００
（図４では一方のみ図示）が互いに平行に延設されてお
り、この一対のアーム２００間にはベース板（図示省
略）が掛け渡され、制御部５６（図１参照）が載置され
ている。

【００２７】このアーム２００の先端部と、フレーム１
２の後方下端部には、キャスタ１６が取付けられてい
る。アーム２００は、その後端部に半円弧状の切欠部２
０２が形成され、後述する駆動軸３４に引っかけられて
支持されている。

【００２８】搬送車１０の走行方向前方のフレーム１３
は、フレーム１２と別体になっており、このフレーム１
３の下部はアーム２００に固定されている。

【００２９】このため、アーム２００は、駆動軸３４を
中心に回動可能（本第１の実施の形態では、水平状態か
ら±１０°前後）になっており、路面に凹凸があった場
合にアーム２００がフレーム１３と共にこの凹凸路面に
追従して回動し、フレーム１２自体の大きな揺動を軽減
するようにしている。

【００３０】フレーム１２及びアーム２００は、このキ
ャスタ１６によって路面に支持されている。キャスタ１
６は、フレーム１２の下面側に取付けられた矩形状の板
材１８に円板状の支持部２０が固定され、この支持部２
０からは、一対の脚板２２Ａが設けられた回転部２２が
図示しないベアリングを介して連結されている。脚板２
２Ａは略９０°屈曲され、屈曲先端側には、軸２４を介
して車輪２６が軸支されている。

【００３１】フレーム１２の各側板２８には、それぞれ
同軸上の円孔３０が設けられ、駆動輪３２を支持する駆
動軸３４が貫通している。この駆動軸３４の一端部に
は、駆動輪３２が固定されている。この駆動輪３２は、
前記キャスタ１６の車輪２６と共に路面に接地してい
る。

【００３２】図１に示すように、左右の駆動輪３２の近
傍でフレーム１２の内側には、モータ３６がそれぞれ取
付けられている。このモータ３６の回転軸３６Ａは、フ
レーム１２の側板２８に設けられた円孔３８を貫通し、
その先端部には歯車４０が取付けられている。

【００３３】一方、前記駆動輪３２における前記円孔３
０から突出した部分にも歯車４２が取付られ、この歯車
４２と前記モータ３６の回転軸３６Ａに取付けられた歯
車４０とがチェーン４４によって連結されている。

【００３４】このため、モータ３６の駆動力によって回
転軸３６Ａが回転すると、その回転力がチェーン４４を
介して駆動軸３４に伝達され、駆動輪３２を回転させる
ことができるようになっている。このとき、左右の駆動
輪３２は、それぞれ独立したモータ３６によって駆動力
を受けるため、それぞれ独立して所望の速度、正逆方向
回転が可能となっている。

【００３５】例えば、図１に示す手前側の駆動輪３２が
奥側の駆動輪３２よりも遅く同一方向に正転すると、大
きな曲率半径で図１の太矢印Ａ方向に走行する（前進右
カーブ）。また、左右の駆動輪３２を互いに反対方向に
同一速度で回転（手前を正転、奥側を逆転）させると、
左右の駆動輪３２の軸線を結ぶ中間点を中心に図１の太
鎖線矢印Ｂ方向に回転する（方向転換）。

【００３６】ここで、駆動輪３２が取付けられたフレー
ム１２の内側の進行方向後方側には、２個のバッテリ４
６が載置され、前記モータ３６等の駆動源となってい
る。２個のバッテリ４６はそれぞれ一方のプラス側ター
ミナル４８と他方のマイナス側ターミナル５０とがリー
ド線５２によって接続され、一方のマイナス側ターミナ
ル５０と他方のプラス側ターミナル４８とにはリード線
５４が接続されている。リード線５４は、駆動輪３２が
取付けられた位置よりも前方位置に配設された制御部５
６に接続されている。また、この制御部５６のさらに前
方には、非常停止スイッチや送信器からの信号を受信す
る受信器（図示省略）が設けられるベース板５８が取付
けられている。

【００３７】なお、受信器は搬送車１０を路面に貼付け
られた反射テープ１５０（図３参照）上に移動させると
きに送信器からの指示信号を受けるようになっており、
制御部５６では、この指示信号に基づいて駆動輪３２の
駆動を制御するようにしている（本第１の実施の形態で
は、赤外線リモートコントロール）。

【００３８】図３（Ａ）に示される如く、反射テープ１
５０は、搬送車１０を搬送させる搬送経路に沿って予め
貼付けられている。搬送車１０の最前部のフレーム１２
の下面側には、３個の反射型光電センサ１５２Ｌ、１５
２Ｃ、１５２Ｒ（以下、単にセンサ１５２Ｌ、センサ１
５２Ｃ、センサ１５２Ｒという）を備えた投受光ユニッ
ト１５２が取付けられている。これらのセンサ１５２
Ｌ、１５２Ｃ、１５２Ｒはそれぞれ投光部及び受光部を
有し、投光部から垂直に照射された光が反射テープ１５
０によって反射した場合に受光部で受光できるようにな
っている。

【００３９】センサ１５２Ｃは、搬送車１０の底部の搬
送車１０の走行方向と垂直に交わる方向の中央部分に配
置され、センサ１５２Ｌはその左側、センサ１５２Ｒは
その右側に位置している。センサ１５２Ｌとセンサ１５
２Ｒとの間隔寸法は前記反射テープ１５０の幅寸法より
も若干広くなるように位置決めされており、搬送車１０
の底部の搬送車１０の走行方向と垂直に交わる方向の中
央部分が、反射テープ１５０の中心線と一致している場
合には、センサ１５２Ｌとセンサ１５２Ｒの受光部での
受光はなされず、センサ１５２Ｃのみの受光部が光を受
光する（図３（Ｃ）参照）。

【００４０】ここで、搬送車１０が走行中、反射テープ
１５０に対して走行方向がずれると、センサ１５２Ｌ又
は１５２Ｒの何れか一方の受光部が光を受光し（図３
（Ｂ）参照）、走行している搬送車１０と反射テープ１
５０とのずれを認識することができるようになってい
る。制御部５６では、このずれを認識すると、検出した
センサ１５２Ｌ（センサ１５２Ｒ）側の駆動輪３２の回
転速度を他の駆動輪３２よりも遅くするように制御す
る。これを繰り返すことにより、搬送車１０を反射テー
プ１５０に沿って自動的に走行させることができる。

【００４１】一方、搬送車１０の最後部は、フレーム１
２の底板に段差が設けられ、高位面１２Ａが設けられて
いる。この高位面１２Ａ上には、略Ｌ字型のブラケット
６０を介してモータ６２が固定されている。このモータ
６２の回転軸６２Ａは、前記ブラケット６０に設けられ
た円孔６０Ａを貫通し、その先端部には歯車６４が取付
けられている。

【００４２】高位面１２Ａ近傍の側板２８には、互いに
同軸上に位置する円孔６６が設けられ、シャフト６８が
掛け渡されている。図１の手前側側板２８よりも内側の
シャフト６８には、歯車７０が取付けられており、この
歯車７０と前記モータ６２の回転軸６２Ａに取付けられ
た歯車６４とがチェーン７２を介して連結されている。
このため、モータ６２の駆動力により、シャフト６８が
回転するようになっている。

【００４３】ここで、搬送車１０の前方側には、前記シ
ャフト６８と同一高さに一対の縦壁７４に設けられた長
孔７４Ａに軸支されたシャフト７６が配設されている。
このため、シャフト７６は、長孔７４Ａ内で軸直角方向
に移動可能となっている。

【００４４】これらのシャフト６８、７６の両端部近傍
には、歯車７８、８２が取付けられ、さらにその外側に
偏心カム８０が取付けられている。搬送車１０の走行方
向に対して左右の同じ側に位置するそれぞれ前後の歯車
７８、８２間には、チェーン８４が巻き掛けられてい
る。このため、モータ６２の駆動力でシャフト６８とシ
ャフト７６を同時に回転させることができる。

【００４５】また、図４にも示される如く、シャフト６
８、７６には、フレーム１２の左右両方の外側に板材８
６が掛け渡されている。この板材８６のシャフト６８、
７６が貫通する貫通孔が円孔８６Ａとされている。

【００４６】ここで、路面の凹凸によってアーム２００
が揺動（回動）し、この揺動によってシャフト７６とシ
ャフト６８との間の距離が変動することを制限するため
に板材８６が設けられ、これによって常にシャフト６８
とシャフト７６との間隔が一定になるようになってい
る。この間隔の一定化によって掛け渡されるチェーン８
４の弛みや緊張を防止することができる。なお、この制
限によるシャフト７６の軸直角方向の移動は、前記縦壁
７４に設けられた長孔７４Ａの範囲内となる。

【００４７】図６（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、リ
フトテーブル１４を昇降させるためにシャフト６８とシ
ャフト７６の両端にはそれぞれ偏心カム８０が取り付け
られており、この偏心カム８０の外側には、ベアリング
８８が固定されている。ベアリング８８の外輪には、リ
フトテーブル１４の下面に設けられた支持部材９０が取
り付けられている。支持部材９０には、円弧状の収容部
９０Ａが形成され、この収容部９０Ａに前記ベアリング
８８が収容されるようになっている。ここで、モータ
６２の駆動力で偏心カム８０が回転すると、ベアリング
８８が上下方向に移動するため、この移動に伴ってリフ
トテーブル１４を昇降させることができる。なお、図６
（Ａ）が下降状態であり、図６（Ｂ）が上昇状態を示
す。

【００４８】図５（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、リ
フトテーブル１４の上面には、半球状の４個の凹部９２
が同一円周上に形成され、鋼球９４の下半分が収容され
ている。なお、鋼球９４の代わりにコロを用い、コロを
収容する凹部をコロに応じた形状にしてもよい。この凹
部９２を含むリフトテーブル１４上には、回転テーブル
９６が載置されている。回転テーブル９６の下面には、
前記４個の凹部９２が並ぶ円と同一径で鋼球９４の上半
分が収容される輪状の溝９８が形成されている。このた
め、回転テーブル９６は、リフトテーブル１４上に鋼球
９４を介して支持されることになる。また、ボール９４
が溝９２内で自由に回転するため、回転テーブル９６は
リフトテーブル１４に対して回転可能となっている。

【００４９】ここで、図７に示される如く、本第１の実
施の形態の搬送車１０は、キャスタ付きの作業テーブル
１００を移動する場合に適用されるようになっている。
この作業テーブル１００は、４本の足１０２で支えら
れ、４本の足１０２のそれぞれにキャスタ１０４が取付
けられ、それぞれの足１０２はバー１０６によって連結
されている。

【００５０】作業テーブル１００の上には、複数の資材
（図示省略）が載置されており、この資材を所定の位置
に移動する際に搬送車１０が適用されるようになってい
る。

【００５１】この場合、リフトテーブル１４の回転テー
ブル９６をバー１０６の下方で上昇させ、作業テーブル
１００を片持ち状態で支持するようになっている。

【００５２】すなわち、作業テーブル１００は若干傾斜
した状態になり、前側の２本の足１０２に取り付けられ
たキャスタ１０４は路面から離れ、後側の２本の足１０
２に取付けられたキャスタ１０４は路面に支持されたま
まの状態で、作業テーブル１００は搬送車１０の走行に
引っ張られて移動するようになっている。

【００５３】ここで、図８に示される如く、搬送車１０
がカーブ走行する際、リフトテーブル１４と回転テーブ
ル９６との相対回転によって、搬送車１０と作業テーブ
ル１００との間で屈折するようになっている。その後、
搬送車１０が直進すると、この屈折角度θが徐々に小さ
くなり、搬送車１０と作業テーブル１００が直線状態と
なる構成である。上記のような屈折がないと、作業テー
ブル１００の後端が大きく振られることになり、搬送車
１０に負荷がかかることになる。本第１の実施の形態で
は、リフトテーブル１４と回転テーブル９６との相対回
転を利用して、搬送車１０にかかる負荷を軽減するよう
にしている。

【００５４】以下に第１の実施の形態の作用を説明す
る。作業テーブル１００上に資材を積載し、これを別の
所定の場所へ搬送する場合、搬送車１０を用いて移送す
る。

【００５５】図８（Ａ）に示される如く、手元の送信器
から発信した信号を搬送車１０に取り付けた図示しない
受信器によって受信し、この信号に応じて駆動論３２を
駆動させて搬送車１０を走行させるリモコン操作によ
り、搬送車１０を作業テーブル１００の下まで走行させ
ることができる。

【００５６】目標の作業テーブル１００のバー１０６の
下方へ搬送車を１０を移動させ、回転テーブル９６の上
面がバー１０６の下側に位置するようにする。なお、回
転テーブル９６の回転状態を明確にするため、図８では
回転テーブル９６の上面の原位置に黒塗り三角マーク９
７を付す。

【００５７】この状態で、送信器からモータ６２を駆動
するように指示信号を出力すると、モータ６２が駆動を
開始する。この回転により歯車６４が、回転するため、
チェーン７２を介して歯車７０が回転し、後方側のシャ
フト６８が回転する。また、これと同時に歯車７８、チ
ェーン８４、歯車８２を介して前方側のシャフト７６も
回転する。シャフト６８、７６が１８０°回転すると、
偏心カム８０の回転中心から最も長い周面が上側とな
り、これに応じてベアリング８８を介してリフトテーブ
ル１４が上昇する。この上昇の際ベアリング８８の内輪
と外輪との相対回転により、偏心カム８０の回転力はリ
フトテーブル１４には伝わらず、リフトテーブル１４は
ほぼ上方向のみの移動となる。

【００５８】このリフトテーブル１４の上昇により、回
転テーブル９６と作業テーブル１００のバー１０６とが
接触し、バー１０６を持ち上げる。これにより、このバ
ー１０６が掛け渡された前側の２本の足１０２に取付け
られたキャスタ１０４が路面から離れ、作業テーブル１
００は搬送車１０に片持ち状態で支持されることにな
る。

【００５９】このように、片持ちで支持することによっ
て、搬送車１０には、作業テーブル１００の約半分の荷
重のみが加わるため、比較的重重量の資材が載置された
作業テーブル１００であっても、容易に持ち上げること
ができる。

【００６０】この片持ち状態で、送信器から搬送車１０
を自動走行させるための指示信号を出力する。搬送車１
０の受信器が受けたこの信号により駆動輪３２が駆動さ
れ、搬送車１０は反射テープ１５０に沿って自動走行す
る。

【００６１】直進する場合には、左右のモータ３６を正
転かつ等速度で駆動する。これにより、搬送車１０は、
作業テーブル１００を引っ張るように進行する（図８
（Ｂ）参照）。

【００６２】次に、カーブ走行する場合には、センサ１
５２Ｌ又はセンサ１５２Ｒの受光部が反射テープ１５０
から反射した光を受光することによってカーブ方向を認
識することができ、このカーブ方向にカーブさせるべ
く、左右の駆動輪３２に回転速度差を与える。すなわ
ち、カーブさせたい側の駆動輪３２を他方の駆動輪３２
よりも相対的に遅くする。この速度差により搬送車１０
は、目的の方向へカーブ走行する。このとき、引っ張ら
れる作業テーブル１００は、回転テーブル９６上に支持
されているため、搬送車１０、すなわちリフトテーブル
１４が向きを変えても、リフトテーブル１４と回転テー
ブル９６との相対回転によってそのまま直進方向に向け
られたままとなる（図８（Ｃ）参照）。すなわち、リフ
トテーブル１４と作業テーブル１００とが屈折角度θを
持った状態になる。

【００６３】逆にこの屈折がない場合は、搬送車１０の
カーブ走行に応じて作業テーブル１００の後端が大きく
振られることになり、その分、搬送車１０に作業テーブ
ル１００を搬送車１０と直線状態にしようとする負荷が
かかることになる。しかし、本第１の実施の形態では、
リフトテーブル１４上に回転テーブル９６を設け、この
回転テーブル９６上に作業テーブル１００を支持したた
め、搬送車が１０がカーブ走行をするとき、リフトテー
ブル１４と作業テーブル１００とがカーブに沿って曲が
り、上記負荷を解消している。

【００６４】カーブ走行が終了し、直進走行に戻ると、
屈折角度θは徐々に小さくなり、リフトテーブル１４と
作業テーブル１００とが直線状態に戻る（図８（Ｄ）参
照）。

【００６５】このように、カーブ走行時にリフトテーブ
ル１４と作業テーブル１００との間で屈折角度を生じさ
せることにより、搬送車１０への負荷を軽減し、走行安
定性を向上することができる。

【００６６】また、比較的重重量の作業テーブルであっ
ても、片持ち状態で引張搬送するため、搬送車１０にか
かる荷重を軽減でき、搬送車１０の剛性を必要以上に高
める必要がなく、搬送車１０を軽量とすることができ
る。

【００６７】なお、本第１の実施の形態では、回転テー
ブル９６上に作業テーブル１００のバー１０６を直接載
置したが、回転テーブル９６上に摩擦抵抗が大きく、か
つ衝撃を吸収するゴム板等を貼付けて、搬送車１０を走
行させるときに回転テーブル９６上からバー１０６が落
下しないようにしてもよい。また、回転テーブル９６上
に突起を設けてもよい。

【００６８】また、回転テーブル９６を円形としたが、
矩形状や他の形状であってもかまわない。さらに、リフ
トテーブル１４と回転テーブル９４とを別体としたが、
これらを一体にして昇降可能でかつ回転可能なテーブル
を用いてもよい。

【００６９】さらに、本第１の実施の形態では、搬送車
１０に一対の駆動輪３２の他に４個のキャスタ１６を取
り付けたが、搬送車１０に２対の駆動輪を設け、走行方
向に応じて何れか一方を操舵輪、他の一方を駆動輪とし
て走行するようにしてもよい。

【００７０】〔第２の実施の形態〕図９には、本第２の
実施の形態に係る搬送車のうち、リフトテーブル１４を
含む上部のみが示されている。なお、第１の実施の形態
と同一構成部分は、同一の番号で示し、説明を省略す
る。

【００７１】図９乃至図１１に示されるように、リフト
テーブル１４の上面には、円柱状の突起３０８を中心と
する円弧上に、４個の凹部３０２が形成され、回転部材
３０４がそれぞれに収容されている。回転部材３０４に
は、コロや鋼球などを用いる。この凹部３０２を含むリ
フトテーブル１４の上には、所謂ホームベース状の形を
したガイド板３１２が載置されている。また、ガイド板
３１２は孔３２４が設けられ、リフトテーブル１４上に
設けられた突起３０８が挿通されている。これにより、
ガイド板３１２は、突起３０８を中心に回転することが
できる。このとき、ガイド板３１２のリフトテーブル１
４に面する側には、回転部材３０４の上半分が入り込
み、ガイド板３１２が突起３０８を回転中心にしてリフ
トテーブル１４の中心線Ｌ₂に対して左右に回転できる
ように溝３１３が設けられ、その回転は溝３１３の端部
に回転部材３０４のうち、端に設けられた回転部材３０
４が当接するまで所定角度回転することができる。ま
た、ガイド板３１２は回転部材３０４によって支持され
るため、回転はスムーズとなる。

【００７２】ガイド板３１２の三角形形状の頂点部に
は、引張コイルばね３２２の一端が係止されており、他
端はリフトテーブル１４に設けられた凸部３１０に係止
されている。回転テーブル３１４Ｂやガイド板３１２に
搬送車１０の走行方向と交わる方向に力が加わらないと
き、ガイド板３１２とリフトテーブル１４の中心線
Ｌ₁、Ｌ₂は一致している。

【００７３】さらに、このガイド板３１２の上には、テ
ーブルベース３１４Ａがビス３２６により固定されてい
る。また、リフトテーブル１４上の突起３０８の先端
は、テーブルベース３１４Ａの下面側に設けられた凹部
３０６に貫入されている。テーブルベース３１４Ａの上
面には、半球状の４個の凹部３１６が同一円周上に形成
され、鋼球３１８の下半分が収容されている。このテー
ブルベース３１４Ａの上に、下面に前記４個の凹部３１
６を含む円と同一径の輪状の溝３２０が形成された回転
テーブル３１４Ｂが載置されている。この溝３２０の断
面は円弧状であり、前記鋼球３１８の上半分が収容でき
るようになっている。このため、回転テーブル３１４Ｂ
は、鋼球３１８を介してテーブルベース３１４Ａに支持
されることになり、鋼球３１８が凹部３１６内で自由に
回転できるため、回転テーブル３１４Ｂは、テーブルベ
ース３１４Ａに対して回転可能となっている。

【００７４】ここで、回転テーブル３１４Ｂ、テーブル
ベース３１４Ａおよびガイド板３１２は、リフトテーブ
ル１４に対して突起３０８を中心としてリフトテーブル
１４の幅（Ｗ）方向に相対移動可能になっているため、
回転テーブル３１４Ｂの回転中心がリフトテーブル１４
の幅（Ｗ）方向に移動できることになる。

【００７５】本第２の実施の形態においても、第１の実
施の形態に係る搬送車１０と同様に作業テーブル１００
を片持ち状態で支持するようになっており、この状態の
まま路面に備えられた反射テープ１５０の走行案内帯に
沿って、搬送車１０は走行されるようになっている。

【００７６】ところで、第１の実施の形態において、搬
送車１０はカーブ走行を行う場合に屈折角度が大きくな
ると作業テーブル１００と搬送車１０が干渉してしまっ
て操舵角（屈折角度θ）に限界があるため、反射テープ
１５０に沿った自動走行が不可能となり、走行に支障を
きたす場合があった。

【００７７】搬送車１０がカーブ走行する際に、本第２
の実施の形態では、第１の実施の形態のように屈折した
ときにリフトテーブル１４と作業テーブル１００が干渉
しても、突起３０８を中心として引張コイルばね３２２
の縮まろうとする力に抗して回転移動可能なガイド板３
１２が設けられていることで、リフトテーブル１４に作
業テーブル１００の足１０２が当接したときの負荷を利
用して、リフトテーブル１４上に設けられている突起３
０８を中心にしてガイド板３１２、テーブルベース３１
４Ａおよび回転テーブル３１４Ｂが、図１０のように反
射テープ１５０によって案内されるカーブの方向に応じ
てリフトテーブル１４に対して左右に相対移動すること
になる。これにより、本第２の実施の形態においては、
リフトテーブル１４の中心線Ｌ₂と回転テーブル３１４
Ｂの回転の中心がずれるため、第１の実施の形態に比べ
て操舵角（屈折角度）に余裕が生じることになる。これ
より、第１の実施の形態よりもさらに大きな操舵角（屈
折角度）で作業テーブル１００を載せた搬送車１０をカ
ーブ走行させることができる。

【００７８】以下に本第２の実施の形態の作用を説明す
る。作業テーブル１００に資材を積載し、これを別の所
定の場所へ搬送する場合に搬送車１０を用いて移送す
る。

【００７９】図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示され
るように、リモコン操作による搬送車１０の移動と反射
テープ１５０に沿った自動走行については第１の実施の
形態と同様であるため説明を省略する。

【００８０】搬送車１０がカーブ走行するとき、引っ張
られる作業テーブル１００は、回転テーブル３１４Ｂに
支持されているが、搬送車１０すなわちリフトテーブル
１４が向きを変えても、テーブルベース３１４Ａと回転
テーブル３１４Ｂとの相対回転によって、図１２（Ｃ）
に示すように作業テーブル１００はカーブにさしかかる
前の走行方向に向けられたままとなる。

【００８１】本第２の実施の形態においては、作業テー
ブル１００を載せた搬送車１０がカーブ走行をして搬送
車１０に作業テーブル１００の足１０２が当接したとき
に生じる負荷で、突起３０８を中心にしてガイド板３１
２、テーブルベース３１４Ａおよび回転テーブル３１４
Ｂをリフトテーブル１４の幅（Ｗ）方向に相対移動させ
ることができる（図１０参照）。これにより、搬送車１
０がカーブ走行をするカーブ内側方向へ回転テーブル３
１４Ｂを移動することができるので、リフトテーブル１
４の中心線Ｌ₂と回転テーブル３１４Ｂの回転中心がず
れた状態となる。こうして、リフトテーブル１４の中心
線Ｌ₂と回転テーブル３１４Ｂの回転中心がずれた分だ
け第１の実施の形態の搬送車１０よりも、大きな屈折角
度でカーブ走行をすることができる。従って、図１２
（Ｃ）に示されるように、第１の実施の形態においてθ
であった屈折角度は、本第２の実施の形態においてはγ
に増加する（θ＜γ）。

【００８２】搬送車１０のカーブ走行中は、この屈折角
度γを保ちながら搬送車１０は、自動走行する。カーブ
走行が終了し、再び直進走行に戻ると屈折角度は徐々に
狭くなり、リフトテーブル１４と作業テーブル１００は
再び、図１２（Ｄ）のように直線状態に戻る。このと
き、中心線がずれていたリフトテーブル１４とガイド板
３１２、テーブルベース３１４Ａおよび回転テーブル３
１４Ｂも同時に引張コイルばね３２２が自然状態に戻ろ
うとする弾性力により元の位置に戻り、すべての中心線
が一致する。

【００８３】以上より、カーブ走行時に作業テーブル１
００と搬送車１０との操舵角（屈折角度）を大きく取る
ことができるようにすることで、更に走行安定性を向上
させることができる。

【００８４】なお、本第２の実施の形態では、第１の実
施の形態と同様に、回転テーブル３１４Ｂ上に作業テー
ブル１００のバー１０６を直接載置したが、回転テーブ
ル３１４Ｂ上からバー１０６が落ちてしまわないように
回転テーブル３１４Ｂの上面に摩擦抵抗が大きく、かつ
衝撃を吸収するようなゴム板などを貼付けることも可能
である。また、バー１０６の回転テーブル３１４Ｂ上で
の移動を阻止するための突起などを回転テーブル３１４
Ｂの上面に設けてもよい。

【００８５】また、回転テーブル３１４Ｂを円形として
いるが、矩形状や他の形状であってもかまわず、リフト
テーブル１４においても、第１実施例と同様の四角形で
構成してもよい。

【００８６】さらに、一対の駆動輪３２の他に４個のキ
ャスタ１６を用いて路面に支持するのではなく、２対の
駆動輪を設けて、走行方向に応じて何れか一方を操舵
輪、他の一方を駆動輪として走行するようにしてもよ
い。

【００８７】

【発明の効果】以上説明した如く本発明に係る搬送車
は、第１の実施の形態では、キャスタ付きの作業テーブ
ルを片持ち状態で支持してカーブ走行をする場合に、作
業テーブルを回転可能に支持して作業テーブルと屈折角
度を持って走行できるので、安定して走行することがで
きるという優れた効果を有する。

【００８８】また、第２の実施の形態では、作業テーブ
ルを支持するテーブルをカーブ走行のカーブ内側方向へ
移動可能としたので、第１の実施の形態で走行が困難な
曲率半径の小さいカーブでも安定して走行ができるとい
う優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態に係る搬送車の内部構造を示
す斜視図である。

【図２】第１の実施の形態に係る搬送車の外観を示す斜
視図である。

【図３】（Ａ）は第１の実施の形態に係る搬送車の正面
図、（Ｂ）は正規の走行状態を示す平面図、（Ｃ）は反
射テープに対してずれた状態を示す平面図である。

【図４】第１の実施の形態に係る搬送車の側面図であ
る。

【図５】第１の実施の形態に係る搬送車の側面図であ
り、（Ａ）はリフトテーブル下降位置、（Ｂ）はリフト
テーブル上昇位置を示す図である。

【図６】（Ａ）はリフトテーブルの下降状態の偏心カム
位置、（Ｂ）はリフトテーブルの上昇状態の偏心カム位
置を示す側面拡大図である。

【図７】第１の実施の形態の搬送車が作業テーブルを搬
送する状態を示し、（Ａ）が持上前、（Ｂ）が持上後の
状態の斜視図である。

【図８】搬送車による移送時の状態を説明する平面図で
ある。θはカーブ走行時の屈折角度を示す。

【図９】第２の実施の形態に係る搬送車上部の構造を示
す斜視図である。

【図１０】第２の実施の形態に係る搬送車上部のガイド
板、テーブルベースおよび回転テーブルとリフトテーブ
ルが相対移動したときの平面図である。

【図１１】第２の実施の形態に係る搬送車の側面図であ
る。

【図１２】搬送車による移送時の状態を説明する平面図
である。（Ｄ）において、θは第１の実施の形態におけ
るカーブ走行時の屈折角度、γは第２の実施の形態にお
ける屈折角度を示す。

【符号の説明】

１０搬送車１４リフトテーブル１６キャスタ３２駆動輪３６キャスタ６２モータ６８シャフト７６シャフト８０偏心カム８８ベアリング９６回転テーブル１００作業テーブル１５０反射テープ１５２センサユニット３１２ガイド板３１４Ａテーブルベース３１４Ｂ回転テーブル３２２引張コイルばね

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動手段の駆動力で回転可能な駆動輪を
備えた本体と、本体に設けられ、昇降手段の作動によって本体に対して
昇降し、かつ昇降手段の昇降方向に平行な回転軸を中心
に回転可能なテーブルと、を有する搬送車。
【請求項２】テーブルを回転可能に支持し、かつ昇降
手段の作動によって本体に対してテーブルと共に昇降
し、テーブルの回転軸と異なる回転軸を中心にテーブル
と共に所定角度回転可能に本体に支持された回転支持板
を備えたことを特徴とする請求項１記載の搬送車。
【請求項３】駆動手段の駆動力で回転可能な駆動輪を
備えた本体と、本体に設けられ、昇降手段の作動によって本体に対して
昇降するリフトテーブルと、リフトテーブルに支持され、昇降手段の昇降方向に平行
な回転軸を中心に回転可能なテーブルと、を有する搬送車。
【請求項４】テーブルを回転可能に支持すると共に昇
降し、テーブルの回転軸と異なる回転軸を中心にテーブ
ルと共に所定角度回転可能にリフトテーブルに支持され
た回転支持板を備えたことを特徴とする請求項３記載の
搬送車。
【請求項５】前記請求項１乃至請求項４のいずれか１
項に記載の搬送車において、路面に設けられた走行案内帯の有無を検出するセンサが
取付けられ、センサによる走行案内帯の検出結果に基づいて駆動輪の
回転速度を制御することによって、走行案内帯に沿って
移動することを特徴とする搬送車。
【請求項６】前記請求項５に記載の搬送車において、送信器からの駆動輪の駆動を指示する指示信号を受信す
る受信器を備え、センサが走行案内帯を検出可能な位置まで送信器の操作
によって搬送車を移動することを特徴とする搬送車。