JPH09330122A - 無人搬送車の復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行ラインから逸脱している無人搬送車を走
行ライン上へ復帰させる。 【解決手段】 前方側の走行装置が走行ラインから逸脱
しているときには、後方側の走行装置を中心に前方側の
走行装置を所定の範囲移動させて前方側の走行装置の走
行センサによる走行ラインの検出を行う（ステップ２１
０〜ステップ２２２）。また、後方側の走行装置が走行
ラインから逸脱しているときには、前方側の走行装置を
中心に後方側の走行装置を所定の範囲移動させて前方側
の走行装置の走行センサによる走行ラインの検出を行う
（ステップ２２４〜ステップ２３６）。これによって、
無人搬送車が走行ライン上へ復帰され、走行ラインに沿
った走行が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動手段の駆動力
によって回転する左右の駆動輪のそれぞれを制御して走
行する自動走行装置を進行方向の前後に備えた無人搬送
車に係り、詳細には、走行ラインから逸脱した自動走行
装置を走行ライン上へ復帰させる無人搬送車の復帰方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車には、左右の駆動輪のそれぞ
れの回転駆動を独立して制御することにより、直進走行
を含む操舵が可能となっているものがある。また、無人
搬送車では、自動走行装置を前後に設けることによっ
て、円滑で安定した走行を可能としたものがある。

【０００３】このような無人搬送車は、例えば床面に所
定幅の反射テープを貼付して、無人搬送車を走行させる
ための走行ラインを設け、自動走行装置がこの走行ライ
ンを光電センサ等の検出手段によって検出しながら走行
するようになっている。このとき、光電センサの検出結
果に応じて左右の駆動輪のそれぞれの回転速度を制御す
ることにより、反射テープによって形成した任意の走行
ラインに沿って自在に無人搬送車を走行させることがで
きる。

【０００４】ところで、無人搬送車に設けている自動走
行装置は、走行センサによって走行ラインを検出しなが
ら走行するように制御されている。このため、走行セン
サが走行ラインから逸脱すると、走行不能となってしま
う。特に、前後に設けている自動走行装置の双方の走行
センサが走行ラインから逸脱してしまうと、走行ライン
への復帰が困難となってしまう。このために、無人搬送
車が走行ラインから逸脱してしまうと、作業員が手押し
で無人搬送車を走行ライン上へ移動させなければなら
ず、無人搬送車を走行ラインへ復帰させる作業が煩雑と
なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮してなされたものであり、走行ラインから逸脱した無
人搬送車を簡単にかつ確実に走行ライン上へ復帰させる
ための無人搬送車の復帰方法を提案することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別に回転駆動する
左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検出するライン検
出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前
記駆動手段による前記左右の駆動輪のそれぞれの回転を
制御する走行制御手段と、を備えた自動走行装置が車両
本体の前後にそれぞれ回転可能に取付けられ、それぞれ
の自動走行装置がライン検出手段の検出結果に基づいて
左右の駆動輪を制御して走行する無人搬送車が、前記ラ
イン検出手段が非検出状態となったときに、前記走行装
置をライン検出手段が走行ラインを検出する位置へ移動
させる無人搬送車の復帰方法であって、前記ライン検出
手段が前記走行ラインの非検出状態となっている自動走
行装置の左右の駆動輪を相対回転させることによって自
動走行装置を前記車両本体に対して所定の角度で回転さ
せた後、所定の位置を中心に円弧状に走行させながら、
前記ライン検出手段が前記走行ラインを検出する位置へ
移動させることを特徴とする。

【０００７】この発明によれば、自動走行装置を無人搬
送車に対して所定の角度で回転させた状態で、所定の位
置を中心に自動走行装置を移動させて走行ラインの検索
を行う。これによって、自動走行装置を簡単にライン検
出手段が走行ラインを検出する位置へ移動させ、無人搬
送車を走行ライン上へ復帰させることができる。

【０００８】このとき、予め設定した任意の一点を中心
に自動走行装置を移動させても良いが、一方の自動走行
装置を中心にして他方の自動走行装置を移動させても良
く、これによって、それぞれの自動走行装置による走行
ラインの検索範囲を正確に把握することができる。

【０００９】このような本発明を適用する無人搬送車と
しては、ライン検出手段として走行ラインの幅方向に沿
って少なくとも３個のセンサを設け、両端のセンサの検
出結果に基づいて、自動走行装置の左右の駆動輪に相対
的な速度差を生じさせて操舵させる。また、一方の自動
走行装置に設けている走行センサの中央部のセンサが走
行ラインの非検出状態となったときには、自動走行装置
が走行ラインから逸脱する恐れがあると判断して、前後
の自動走行装置を同時に減速し、さらに、全てのセンサ
が走行ラインの非検出状態となったときには、速やかに
前後の自動走行装置を停止させることが好ましい。

【００１０】ライン検出手段の中央部のセンサが走行ラ
インの非検出状態となったときには、自動走行装置が走
行ラインから逸脱する恐れがあると判断できるので、こ
のとき、前後の自動走行装置を同時に減速させることに
より、自動走行装置が走行ラインから逸脱するのを抑え
ることができると共に、走行センサの検出結果に基づい
た自動走行装置の進行方向の修正が容易となる。

【００１１】また、ライン検出手段の全てのセンサが走
行ラインの非検出状態となったときに前後の自動走行装
置を速やかに停止させることにより、自動走行装置が走
行ラインから大きく外れてしまうのを防止することがで
きる。これによって、走行ラインから逸脱した自動走行
装置の走行ラインへの復帰を容易にかつ確実に行うこと
ができる。

【００１２】請求項２に係る発明は、一方の前記自動走
行装置のライン検出手段が前記走行ラインの検出状態で
あるときに、該自動走行装置を中心に他方の自動走行装
置を円弧状に走行させながら前記ライン検出手段が前記
走行ラインを検出する位置へ移動させることを特徴とす
る。

【００１３】この発明によれば、走行ラインを検出して
いる自動走行装置を中心に走行ラインを検出していない
自動走行装置を移動させるので、簡単にかつ確実に無人
搬送車を走行ライン上へ復帰させることができる。

【００１４】請求項３に係る発明は、前記自動走行装置
の一方向への移動中に前記ライン検出手段の前記走行ラ
インの未検出が継続しているときには、所定のタイミン
グで前記自動走行装置を逆方向へ移動させながら前記ラ
イン検出手段による前記走行ラインの検索を行うことを
特徴とする。

【００１５】この発明によれば、所定の範囲で自動走行
装置を移動させて走行ラインの検索を行う。このため、
該当する範囲内で走行ラインを検出できなければ、この
範囲を変化させて検索範囲を広げることができる。ま
た、前後の自動走行装置のそれぞれが走行ラインを検出
できないときには。交互に所定量ずつ移動させることに
より検索範囲を広げることができ、確実な走行ラインの
検出が可能となる。

【００１６】自動走行装置を移動させて走行ラインを検
索する範囲は、円弧状に移動する自動走行装置の移動量
（走行距離）をカウントしても良く、また、車両本体と
自動走行装置の間に自動走行装置の回転角度を検出する
回転角度検出手段を設け、回転中心側の自動走行装置の
回転角度が所定角度となったか否かによって判定するよ
うにしても良い。

【００１７】請求項４に係る発明は、前記前後の自動走
行装置の何れか少なくとも一方のライン検出手段が前記
走行ラインの非検出状態となったときに、前後の自動走
行装置を停止させた後、自動走行装置の移動に先立って
ライン検出手段が非検出状態となっている自動走行装置
の左右の駆動輪を個別に制御して、該自動走行装置を車
両本体に対して回転させながら前記走行ラインの検索を
行うことを特徴とする。

【００１８】この発明によれば、走行ライン上を走行し
ている無人搬送車の少なくとも一方の自動走行装置が走
行ラインから逸脱したときに、速やかに停止させる。こ
れによって自動走行装置が大きく走行ラインから逸脱す
るのを防止することができる。無人搬送車を停止させた
後は、走行ラインから逸脱した自動走行装置のみを任意
の位置で回転させる。

【００１９】自動走行装置が走行ラインから大きく逸脱
していなければ、自動走行装置の車両本体に対する回転
のみで、簡単に走行ラインの検出可能となる。このと
き、走行ラインから逸脱している自動走行装置のみを回
転させるため、無人搬送車が大きく移動することがな
い。

【００２０】自動走行装置のみを回転させる場合、車両
本体に対する自動走行装置の回転中心を回転させる方法
を用いることができ、この場合、無人搬送車を動かす必
要がない。また、自動走行装置の一方の駆動輪のみを駆
動して他方の駆動輪を中心に自動走行装置を回転させる
ようにしても良い。これによって、無人搬送車を動かす
ことなく、比較的走行ラインの検索範囲を広くでき、確
実な走行ラインの検出が可能となる。

【００２１】

【発明の実施の形態】次に図面を参照しながら本実施の
形態に適用した無人搬送車１０を詳細に説明する。図１
及び図２に示されるように、無人搬送車１０は、略矩形
形状の天板１２８と、天板１２８の周縁に設けられた側
壁によって下方が開放された矩形箱体形状に形成された
ケーシング１０６を備えている。図２に一部を示すよう
に、ケーシング１０６には、長手方向の両端部でかつ幅
方向の両側のそれぞれにキャスタ１０７が設けられてお
り、これらのキャスタ１０７によって床面に移動可能に
支持される。また、ケーシング１０６の内方には、幅方
向に沿って隣接するキャスタ１０７の間のそれぞれに走
行装置１１０が取付けられている。無人搬送車１０は、
これらの走行装置１１０によって走行ライン１２の反射
テープ１４に沿った自動走行が可能となっている。

【００２２】なお、以下の説明では、無人搬送車１０
は、通常、ケーシング１０６の長手方向の一方向（各図
の矢印Ａ方向）を進行方向として走行する。また、進行
方向の前後に設けられている走行装置１１０は、取付け
る向きのみが異なった同一構造となっている。

【００２３】図１及び図２に示されるように、無人搬送
車１０のケーシング１０６には、車両前後方向の両側
に、リフト機構１０２が設けられており、無人搬送車１
０は、ケーシング１０６内に収容されているバー部材１
０４を上昇させて貨物を直接又は貨物を搭載している台
車等を支持して走行するようになっている。なお、本発
明が適用される無人搬送車はこれに限らず、所定の走行
ラインに沿って移動するものであれば、貨物や台車のみ
でなく所定の作業を行うための部材をケーシングに取り
付けたものであっても良い。

【００２４】図２乃至図４に示されるように、走行装置
１１０は、略コ字状のブラケット１１２の内方側に駆動
モータ１１４、１１６が取付けられている。駆動モータ
１１４、１１６の駆動軸１１４Ａ（駆動モータ１１６の
駆動軸は図示省略）は、ブラケット１１２から幅方向で
互いに反対方向に突出している。また、ブラケット１１
２には、幅方向の両側にシャフト１２０が突設され、回
転自在に取付けられている。それぞれのシャフト１２０
の先端部には走行用のタイヤ１０８が取付けられてい
る。また、駆動モータ１１４、１１６のそれぞれの駆動
軸（１１４Ａ）には、プーリー１２２が設けられ、シャ
フト１２０に設けられているプーリー１２４との間に無
端ベルト１２６が巻き掛けられている。このため、駆動
モータ１１４、１１６の駆動によって、左右のタイヤ１
０８が別々に回転駆動される。

【００２５】一方、図４に示されるように、無人搬送車
１０のケーシング１０６には、天板１２８の下側面に一
対のブロック１３２が取付けられている。一対のブロッ
ク１３２の間には、ケーシング１０６の長手方向と直交
する方向に配置された軸１３０が掛け渡されている。こ
の軸１３０は、可動ベース板１３４の一端に固着された
一対のブロック１３６に回転可能に挿通されている。こ
れにより可動ベース板１３４は、軸１３０を中心に上下
方向に揺動可能となっている。走行装置１１０は、この
可動ベース板１３４の下方に取付けられている。

【００２６】図３及び図４に示されるように、可動ベー
ス板１３４の中央部には、円筒部材１３８が配置されて
いる。この円筒部材１３８は、可動ベース板１３４に挿
通されて軸線方向の中間部が可動ベース板１３４に連結
されて固定されている。この円筒部材１３８は下端部が
閉塞されており、上方から挿入されているコイルバネ１
４０を収容している。コイルバネ１４０は、円筒部材１
３８の上部開口から突出して天板１２８の下面に当接し
ており、これによって円筒部材１３８と共に可動ベース
板１３４を下方へ向けて付勢している。

【００２７】可動ベース板１３４から突出している円筒
部材１３８の下端部は、走行装置１１０のブラケット１
１２に取付けられた自動調芯軸受１１８を介してブラケ
ット１１２に係合されている。これにより、走行装置１
１０は、可動ベース板１３４に円筒部材１３８を中心に
回転自在に連結されて、ケーシング１０６に取り付けら
れている。

【００２８】図４に示されるように、可動ベース板１３
４には、ブロック１３６と反対側の端部にコロ１４４が
設けられている。また、ケーシング１０６には、昇降モ
ータ１４６が取付けられており、この昇降モータ１４６
の駆動軸１４６Ａに取付けられている偏心カム１４８が
コロ１４４の下方側に当接している。偏心カム１４８
は、昇降モータ１４６の駆動によって偏心回転して、コ
イルバネ１４０の付勢力に抗してコロ１４４と共に可動
ベース板１３４のブロック１３６と反対側の端部を天板
１２８への接離方向へ揺動させる。

【００２９】このとき、可動ベース板１３４が天板１２
８に接近する方向へ押し上げられることにより、可動ベ
ース板１３４と共にブラケット１２２が上昇して、タイ
ヤ１０８が床面から離間する。この状態では、キャスタ
１０７のみが床面に当接して、無人搬送車１０が手押し
によって移動可能となる。また、可動ベース板１３４が
天板１２８から離間した状態では、ブラケット１１２が
下方移動し、タイヤ１０８が床面に当接するようになっ
ている。このときタイヤ１０８はコイルバネ１４０の付
勢力によって床面に押し付けられ、駆動モータ１１４、
１１６によって回転駆動するタイヤ１０８による走行が
可能となる。

【００３０】走行装置１１０は、駆動モータ１１４、１
１６が左右のタイヤ１０８へ別々に駆動力を伝達するた
め、左右のタイヤ１０８の回転方向及び回転速度に応じ
て前進、後退及び方向操作が可能となっている。なお、
走行装置１１０には、ケーシング１０６に対してタイヤ
１０８が直進方向へ向いていることを、例えば磁気セン
サ１４９によって検出するようになっている。

【００３１】ところで、円筒部材１３８に対してブラケ
ット１１２と一体に回転する自動調芯軸受１１８には、
ギヤ１５２が取り付けられており、左右のタイヤ１０８
の相対回転によってブラケット１２２と一体で回転する
ようになっている。このギヤ１５２には、小径のギヤ１
５４が噛み合っている。

【００３２】また、可動ベース板１３４には、角度検出
手段として、パルスジェネレータ（ＰＧ１５６）が取り
付けられている。ギヤ１５４は、このＰＧ１５６の回転
軸１５８Ａに取り付けられており、ＰＧ１５６は、ギヤ
１５４の回転に応じて回転軸１５８Ａが回転される。こ
れにより、走行装置１１０の円筒部材１３８の回転量に
応じたパルスがＰＧ１５６から出力され、このＰＧ１５
６の出力からケーシング１０６に対する円筒部材１３８
を中心とした走行装置１１０の回転方向及び回転角度を
検出することができるようになっている。

【００３３】一方、図５に示されるように、無人搬送車
１０に設けられているリフト機構１０２は、バー部材１
０４を上下に平行移動させる昇降部３０４を備えてい
る。バー部材１０４の長手方向の両端部には、ブラケッ
ト３０６が対で取付けられ、この一対のブラケット３０
６の間に掛け渡された軸３０８にはベアリング３１０が
取付けられている。また、図２に示されるように、天板
１２８には、バー部材１０４を収容する収容溝９０が形
成されており、バー部材１０４はこの収容溝９０内に収
容可能となっている。この収容溝９０の両端部には仕切
り壁９２によって区画された小孔９４が形成されてお
り、ブラケット３０６及びベアリング３１０がこの小孔
９４の内周に緊密に接触して軸方向及び左右方向の移動
が制限され、上下方向の移動のみが許容されている。こ
れによって、ブラケット３０６の上下移動に沿った移動
（昇降）が可能となっている。バー部材１０４には一対
のリンク３１２の一端が連結されており、バー部材１０
４は、リンク３１２の屈伸による支持されながら上下移
動される。

【００３４】図２及び図５に示されるように、昇降部３
０４は、その中央に大径歯車３１４が配設されており、
ケーシング１０６内に設けられた縦壁部３１６に軸支さ
れている。この大径歯車３１４には、連結部３２０の出
力軸３２０Ａに取付けられている小径歯車３１８が噛み
合っている。この連結部３２０は、昇降モータ３２２の
駆動力によって回転する入力軸３２０Ｂの回転の軸線を
直角に変更する役目を有している。

【００３５】大径歯車３１４の一端面には、偏心した２
位置にアーム３２４の一端が軸３２６を介して軸支され
ている。アーム３２４は互いに離反する方向へ延設され
ており、それぞれの他端は縦壁部３１６に軸支された回
転板３２８の偏心位置に軸３３０を介して軸支されて連
結されている。これにより、大径歯車３１４が回動する
と、アーム３２４を介して連結されている回転板３２８
を互いに反対方向へ回動させる。

【００３６】各回転板３２８の回転軸３２８Ａには、縦
壁部３１６を挟んでリンク３１２の一部を構成する固定
部材３３２が回転板３２８と一体回転可能に固着されて
いる。固定部材３３２の回転軸３２８Ａと反対側の端部
には、固定部材３３２と共にリンク３１２を構成する可
動部材３３６の一端が回転可能に連結されている。この
可動部材３３６の他端は、バー部材１０４に回転可能に
連結されている。これにより、回転板３２８と共に固定
部材３３２が回動すると、リンク３１２が伸縮して、バ
ー部材１０４を平行に上下方向へ移動させる。バー部材
１０４が収容溝９０内に収容された状態から昇降モータ
３２２を駆動させることにより、バー部材１０４が上方
へ突出される。また、バー部材１０４が突出している状
態で昇降モータ３２２を逆転させることにより、バー部
材１０４が下方移動して収容溝９０内へ収容される。

【００３７】図６には、走行装置１１０の走行を制御す
る走行制御装置１５０の概略構成を示している。この走
行制御装置１５０の速度設定部１８２には、無人搬送車
１０の図示しないメインコントローラからの信号が入力
され、この信号に応じて無人搬送車１０の前後に設けて
いるそれぞれの走行装置１１０を駆動するようになって
いる。

【００３８】速度設定部１８２には、前後の走行装置１
１０毎に設けられているルート走行制御部１８４が接続
されている。ルート走行制御部１８４には、速度制御部
１８６及びパルス幅変調部（ＰＷＭ１８８）を介して駆
動モータ１１４、１１６が接続されている。また、駆動
モータ１１４、１１６のそれぞれには、パルスジェネレ
ータ（ＰＧ１９０）が設けられており、このＰＧ１９０
の出力信号が速度制御部１８６にフィードバックされて
いる。これによって、速度設定部１８２で設定された駆
動速度で正確に駆動モータ１１４、１１６が回転駆動さ
れるようになっている。なお、駆動モータ１１４、１１
６としてＤＣ（直流）モータを用いており、この直流モ
ータへ供給する電力のパルス幅を制御することにより、
駆動速度の制御を行っている。

【００３９】また、ルート走行制御部１８４は、それぞ
れの走行装置１１０の駆動速度（例えば駆動モータ１１
４に設けたＰＧ１９０の出力信号）を速度設定部１８２
へフィードバックする。速度設定部１８２では、それぞ
れの走行装置１１０からフィードバックされる速度信号
に基づいて、前後の走行装置１１０が同一速度で駆動す
るように制御している。なお、速度設定部１８２では、
走行装置１１０の走行速度を例えば４段階に設定し、前
後の走行装置１１０の速度を段階的に切り替えるように
なっている。

【００４０】一方、走行装置１１０のそれぞれには、ラ
イン検出手段として走行センサ１９６が設けられてい
る。それぞれのルート走行制御部１８４には、この走行
センサ１９６が接続されている。

【００４１】図４に示されるように、走行センサ１９６
は、図示しないブラケットを介してブラケット１１２
に、直進状態での走行装置１１０の進行方向側の端部に
取付けられており、走行装置１１０（ブラケット１１
２）と一体で円筒部材１３８を中心として回転するよう
になっている。なお、走行センサ１９６は、走行装置１
１０の進行方向の前後に取り付けられており、常に進行
方向の前方側の走行センサ１９６の検出結果がルート走
行制御部１８４へ出力される。

【００４２】この走行センサ１９６は、走行ライン１２
を形成する反射テープ１４の幅方向に沿って複数設けら
れ、ルート走行制御部１８４では、通常、走行センサ１
９６の全てのセンサによって反射テープ１４を検出する
ように左右のタイヤ１０８の駆動速度を調整する。ま
た、枝別れするように分岐された走行ラインに沿って走
行するときには、分岐する側の端部のセンサのみが非検
出状態となるように反射テープ１４上の位置を調整しな
がら走行する。

【００４３】この走行センサ１９６としては、走行ライ
ン１２を形成する反射テープ１４を検出する３個以上の
センサを走行装置１１０の走行方向と直交する方向に並
べて構成している。走行装置１１０は、左端のセンサが
反射テープ１４（走行ライン１２）の非検出状態となっ
たときには、右側のタイヤ１０８を減速させて、走行装
置１１０の進行方向を右側へ向ける。逆に、右端のセン
サが非検出状態となったときには、左側のタイヤ１０８
の駆動速度を減速して、進行方向を徐々に右側へ向け
る。

【００４４】これにより、図７（Ａ）に示す直線状の走
行ライン１２であっても、図７（Ｂ）に示すカーブした
走行ライン１２Ｂであっても、前後に設けているそれぞ
れの走行装置１１０が確実に反射テープ１４を検出しな
がら移動し、無人搬送車１０が走行ライン１２に沿って
安定した状態で走行できるように自動的に操舵される。

【００４５】すなわち、無人搬送車１０の走行装置１１
０は、左右のタイヤ１０８の速度差が生じることによ
り、円筒部材１３８を中心に無人搬送車１０のケーシン
グ１０６に対して回転する。この走行装置１１０の回転
によって、走行装置１１０の進行方向が変わっても、無
人搬送車１０の進行方向が大きく変わることなく進行方
向が安定した状態で走行できるようになっている。

【００４６】なお、本実施の形態では、走行ライン１２
に反射テープ１４を用いており、このために走行センサ
１９６を、発光素子と受光素子が対で設けられた複数個
（例えば３個又は５個）の光電センサによって構成して
いる。また、走行ライン１２を磁気テープによって形成
したときには、走行センサ１９６を複数の磁気センサに
よって構成すれば良い。

【００４７】図６に示されるように、速度設定部１８２
には、比較器１９４を介して、走行装置１１０のそれぞ
れに回転検出手段として設けているＰＧ１５６が接続さ
れている。前記した如く、ＰＧ１５６は、走行装置１１
０の左右のタイヤ１０８の間に速度差が生じ、走行装置
１１０が円筒部材１３８を中心に無人搬送車１０のケー
シング１０６に対して相対回転したときに、回転量に応
じたパルスを出力するようになっている。速度設定部１
８２は、比較器１９４の出力から前後の走行装置１１０
が無人搬送車１０の進行方向に対する回転角度を検出で
きる用になっている。

【００４８】また、速度設定部１８２は、比較器１９４
へ基準角度を示す信号を出力するようになっており、比
較器１９４は、基準角度とそれぞれの走行装置１１０の
回転角度の比較結果を出力する。速度設定部１８２は、
この基準信号に対する比較結果に基づいて走行装置１１
０の左右のタイヤ１０８の回転速度を設定して出力する
ことによって、前後の走行装置１１０のそれぞれを所望
の角度に回転させることができる。

【００４９】一方、無人搬送車１０は、走行装置１１０
を例えば無人搬送車１０の進行方向に対して略直角に回
転させた状態を維持しながら左右のタイヤ１０８の回転
速度を制御して走行することにより、任意の位置を中心
とした円弧状に走行装置１１０を走行させるようになっ
ている。すなわち、走行装置１１０は、左右のタイヤ１
０８の間に所定の速度差を生じさせながら回転すること
により、任意の位置を中心とした円弧状の軌跡に沿って
移動可能となっている。

【００５０】これによって、無人搬送車１０は、円弧状
に移動する走行装置１１０の回転中心を軸に回転して、
走行ライン１２の有無に拘わらず、進行方向を任意の方
向へ向けることができるようになっている。

【００５１】ところで、無人搬送車１０は、前後のそれ
ぞれの走行装置１１０が走行センサ１９６によって走行
ライン１２を検出すれば、走行ライン１２に沿って移動
できる。これに対して、走行装置１１０が走行ライン１
２から逸脱して、走行センサ１９６が走行ライン１２を
検出しなくなると、無人搬送車１０は走行不能となる。

【００５２】このために、無人搬送車１０では、何れか
一方の走行装置１１０の走行センサ１９６が、幅方向に
沿って設けたセンサの中で中央部のセンサが走行ライン
１２の非検出状態となると、前後の走行装置１１０の速
度を減速しながら、左右のタイヤ１０８の速度差によっ
て走行装置１１０の向きを代えて、走行ライン１２に対
するずれを修正して、走行装置１１０が走行ライン１２
から逸脱してしまうのを防止している。

【００５３】また、無人搬送車１０では、何れか一方の
走行装置１１０の走行センサが走行ライン１２の非検出
状態（複数のセンサの全てが非検出状態）となると、走
行装置１１０が走行ライン１２から逸脱したと判断し
て、速やかに停止する。この後に、走行ライン１２から
逸脱した走行装置１１０を円弧状の軌跡に沿って移動さ
せることにより、走行装置１１０の走行センサ１９６に
よって走行ライン１２の検索を行って、走行ライン１２
から逸脱した走行装置１１０を走行ライン１２上へ復帰
させるようにしている。

【００５４】なお、無人搬送車１０の走行ライン１２に
は、走行ライン１２の近傍の所定の位置にアドレスマー
クが設けられており、無人搬送車１０は、図示しないア
ドレスセンサによってアドレスマークを検出しながら走
行し、予め設定された走行プログラムに基づいて、停
止、進路変更等の処理を行うようになっている。

【００５５】以下に、本実施の形態の作用を、フローチ
ャートを参照しながら説明する。図８には、通常の走行
ライン１２に沿った無人搬送車１０の走行、すなわち、
無人搬送車１０の通常走行時の走行装置１１０の走行制
御の一例を示している。この通常走行処理は、走行装置
１１０の駆動モータ１１４、１１６が略同一速度で左右
のタイヤ１０８を回転駆動させ、それぞれの走行装置１
１０を無人搬送車１０の進行に沿って走行させる。

【００５６】このフローチャートの最初のステップ２０
０では、駆動モータ１１４、１１６のフィードバック制
御を行って、左右のタイヤ１０８を同一の速度で回転駆
動して走行する。一方、次のステップ２０２及びステッ
プ２０４では、走行センサ１９６の検出結果から、走行
ライン１２を形成する反射テープ１４の幅方向に沿って
設けられたすべての光電センサ（以下「センサ」とい
う）が反射テープ１４の検出状態にあるか否かを確認し
ている。

【００５７】ここで、走行センサ１９６の幅方向の両側
のセンサの何れかが反射テープ１４の非検出状態、すな
わち、センサが反射テープ１４からずれると、ステップ
２０２またはステップ２０４で否定判定される。

【００５８】走行センサ１９６の複数のセンサの中で、
右端のセンサが走行ライン１２から外れて非検出状態と
なると、ステップ２０２で否定判定されてステップ２０
６へ移行する。このステップ２０６では、走行装置１１
０の左右のタイヤ１０８のうちの左側のタイヤ１０８の
回転速度を減速させる。すなわち、右側のセンサが非検
出状態となったときには、走行装置１１０が走行ライン
１２の右側にずれていると判断して左側のタイヤ１０８
を回転駆動している駆動モータ（１１４又は１１６）を
減速する。これによって、走行装置１１０は、左へ徐々
に旋回し、走行ライン１２に対するずれが修正される。

【００５９】また、走行装置１１０が走行ライン１２に
対して左側へずれていると判断したときには、ステップ
２０４で否定判定されて、ステップ２０８へ移行する。
このステップ２０８では、逆に右側のタイヤ１０８を減
速して、走行装置１１０を徐々に右側に旋回して、走行
ライン１２に対するずれが修正される。

【００６０】このような、走行装置１１０の走行ライン
１２に対するずれの修正は、走行センサ１９６の検出結
果に基づいて行われ、全てのセンサが走行ライン１２を
検出している状態では、ステップ２０２、２０４のそれ
ぞれで肯定判定されて、左右のタイヤ１０８を同速で駆
動して走行する（ステップ２００）。これによって、走
行ライン１２に対するずれが修正されながら、図７
（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すような、無人搬送車１０を
走行ライン１２に沿って操舵しながら走行させている。

【００６１】ところで、走行装置１１０の走行ライン１
２に対するずれが大きくなり、左右のタイヤ１０８の速
度差による修正が不可能となると、走行装置１１０が走
行ライン１２から逸脱して、無人搬送車１０が走行不能
となることがある。無人搬送車１０の走行制御装置１５
０では、このような走行装置１１０の走行ライン１２か
ら逸脱を防止を図っている。

【００６２】図９のフローチャートは、走行装置１１０
の走行ライン１２から逸脱するための処理の一例を示し
ている。この、フローチャートは、通常走行処理と並行
して実行される。

【００６３】このフローチャートは前後の走行装置１１
０のそれぞれについて実行され、最初のステップ２４０
では、走行センサ１９６の中央部のセンサが走行ライン
１２を検出しているか否かを確認する。ここで、走行ラ
イン１２の幅方向に沿って並べているセンサの中央部の
センサが走行ライン１２から外れて非検出状態となった
ときには、走行装置１１０が走行ライン１２から比較的
大きくずれていると判断できるので、ステップ２４０で
否定判定されると、ステップ２４２へ移行して、走行装
置１１０を減速させる。なお、この走行装置１１０の速
度は、速度設定部１８２へフィードバックされて、前後
の走行装置１１０の速度が同時に減速される。

【００６４】このように、走行装置１１０が走行ライン
から通常走行処理による修正が不可能な程度にずれたと
きには、走行装置１１０を減速させることによって、走
行装置１１０が急激に大きく走行ライン１２からずれ
て、逸脱してしまうのを防止すると共に、走行ライン１
２から大きくずれた走行装置１１０を、通常走行処理に
よって容易に修正できるようにしている。

【００６５】次のステップ２４４では、この減速によっ
て走行装置１１０が停止したかを判断し、走行装置１１
０が停止していなければ（ステップ２４４で否定判
定）、次のステップ２４６へ移行する。

【００６６】ステップ２４６では、走行センサ１９６の
全てのセンサが走行ライン１２の非検出状態となってい
るかを判断する。すなわち、走行装置１１０が走行ライ
ン１２から逸脱してしてしまったか否かを、走行センサ
１９６によって確認している。

【００６７】走行装置１１０が走行ライン１２から逸脱
してしまったと判断したとき（ステップ２４６で肯定判
定）には、ステップ２４８へ移行して速やかに前後の走
行装置を停止させる。

【００６８】このように、走行装置１１０の走行センサ
１９６が走行ライン１２の非検出状態となったときに
は、速やか（例えば０．２秒以内）に前後の走行装置１
１０の作動を停止させる。これによって、走行装置１１
０が走行ライン１２から逸脱した状態での走行が続い
て、走行ライン１２から大きくずれてしまうのを防止す
ることができる。また、走行センサ１９６の検出結果に
基づいて予め段階的に走行装置１１０の速度を落として
いるので、走行装置１１０が走行ライン１２から逸脱し
ても、大きく走行ライン１２からずれてしまうことなく
確実に停止させることができる。

【００６９】この後、ステップ２５０では、走行ライン
１２から逸脱した走行装置１１０を走行ライン１２上へ
復帰させるための処理を行う。

【００７０】図１０のフローチャートには、走行装置１
１０が走行ライン１２から逸脱したときに、走行装置１
１０を走行ライン１２へ移動させて、無人搬送車１０を
走行ライン１２へ復帰させるための処理の一例を示しい
ている。

【００７１】ここで、図１０に示すフローチャート及び
図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）を参照しながら、無人搬送
車１０の走行ライン１２への復帰処理の一例を説明す
る。

【００７２】このフローチャートの最初のステップ２１
０では、前方側の走行装置１１０の走行センサ１９６が
走行ライン１２を検出しているか否かを確認し、図１１
（Ａ）に示されるように、走行センサ１９６が走行ライ
ン１２を検出していないときには、否定判定されてステ
ップ２１２へ移行し、前方側の走行装置１１０を走行ラ
イン１２上へ移動させるための処理を実行する。

【００７３】このステップ２１２では、前方側の走行装
置１１０の左右のタイヤ１０８を所定の速度差をもって
回転駆動させることにより、走行装置１１０を無人搬送
車１０の進行方向に対して所定の角度（例えば直角）に
回転させる。なお、走行装置１１０の回転角度は、ＰＧ
１５６によって検出される。

【００７４】次のステップ２１４では、走行装置１１０
を所定の方向へ移動させる。このとき、左右のタイヤ１
０８の回転速度を制御し、所定の角度を保持しながら後
方側の走行装置１１０が回転中心となる円弧状に移動さ
せる。これに合わせてステップ２１６では、走行センサ
１９６が走行ライン１２を検出したか否かを確認する。

【００７５】また、ステップ２１８では、走行センサ１
９６によって走行ライン１２を検出しない状態で、後方
側の走行装置１１０の回転角度が所定角度（例えば９０
°）に達するまで走行したか否かを確認し、肯定判定さ
れたときには、ステップ２２０へ移行して、走行装置１
１０を逆方向へ移動させ、逆方向側での走行ライン１２
の検出を行う。

【００７６】すなわち、図１１（Ａ）に示されるよう
に、後方側の走行装置１１０を回転中心として前方側の
走行装置１１０を、例えば矢印Ｂ方向へ移動させる。こ
れによって、走行装置１１０の走行センサ１９６が走行
ライン１２を検出せずに、所定位置（所定角度）まで移
動すると（図１１（Ａ）に一点鎖線で示す）、逆に矢印
Ｃ方向へ移動させる。このときの走行装置１１０の移動
範囲は、回転中心となっている後方側の走行装置１１０
の回転角度を用い、この後方側の走行装置１１０を中心
にして前方側の走行装置１１０を左右に９０°ずつ振れ
ば、１８０°の範囲で走行ライン１２の検索を行うこと
ができる。また、走行装置１１０の移動範囲としては、
走行装置１１０の移動距離から判断してもよい、移動距
離を判断するときには、左右のタイヤ１０８の回転速度
と時間又は、ＰＧ１９０の出力から判断することができ
る。

【００７７】このような走行装置１１０の移動範囲を大
きく設定することにより、走行ライン１２を検索する範
囲を広げることができ、確実に走行装置１１０を走行ラ
インへ移動させることができる。また、無人搬送車１０
の通常走行時には、走行装置１１０が走行ライン１２か
らずれると、速やかに停止させて、走行装置１１０が走
行ライン１２から大きくずれてしまうのを防止している
ので、確実に走行ライン１２を検出して、走行装置１１
０を走行ライン１２上へ復帰させることができる。

【００７８】このようにして、前方側の走行装置１１０
の走行センサ１９６が走行ライン１２を検出すると（ス
テップ２１６で肯定判定）、ステップ２２２へ移行して
走行ライン１２上に走行装置１１０を停止させる（図１
１（Ａ）で二点鎖線で示す位置）。このとき、例えば、
走行装置１１０の走行センサ１９６によって走行ライン
１２を検出しながら、左右のタイヤ１０８の回転を制御
して、走行装置１１０の回転を戻しながら行うようにし
てもよい。

【００７９】一方、前方側の走行装置１１０の走行セン
サ１９６が走行ライン１２を検出しているか（ステップ
２１０で肯定判定）、又は走行ライン１２を検出した位
置へ移動すると、ステップ２２４へ移行して、後方側の
走行装置１１０の走行センサ１９６が走行ライン１２を
検出しているか否かを確認し、非検出状態のとき（ステ
ップ２２４で否定判定）には、ステップ２２６へ移行し
て、後方側の走行装置１１０を走行ライン１２上へ移動
させるための処理を実行する。

【００８０】ステップ２２６からステップ２３６では、
前記した前方側の走行装置１１０の走行センサ１９６に
よる走行ライン１２の検出と同様に、後方側の走行装置
１１０の走行センサ１９６による走行ライン１２の検出
を行う。すなわち、ステップ２２６では、後方側の走行
装置１１０の左右のタイヤ１０８を個別に制御して、走
行装置１１０を無人搬送車１０に対して略直角に回転さ
せ、この回転角度維持しながら、前方側の走行装置１１
０が回転中心となるように移動させながら（ステップ２
２８）、走行センサ１９６による走行ライン１２の検出
を行う（ステップ２３０で確認）。また、走行装置１１
０を所定範囲移動させても、走行ライン１２を検出でき
ないときには（ステップ２３０で否定判定、ステップ２
３２で肯定判定）、走行装置１１０を逆方向へ移動させ
る（ステップ２３４）。このようにして、後方側の走行
装置１１０の走行センサ１９６が走行ライン１２を検出
すると（ステップ２３０で肯定判定）、ステップ２３６
へ移行して、走行センサ１９６が走行ライン１２を検出
した状態で走行装置１１０を停止させる。

【００８１】すなわち、図１１（Ｂ）に示されるよう
に、例えば、前方側の走行装置１１０を中心に、後方側
の走行装置１１０を矢印Ｂ方向へ移動させ、所定の移動
範囲内（例えば図１１（Ｂ）に一点鎖線で示す位置）
で、走行センサ１９６が走行ライン１２を検出できない
ときには、逆に走行装置１１０を矢印Ｃ方向へ移動させ
る。このようにして、走行装置１１０を移動させること
により、無人搬送車１０の近傍に走行ライン１２があれ
ば、この走行ライン１２を確実に検出することができる
（図１１（Ｂ）で二点鎖線で示す）。

【００８２】このように、無人搬送車１０が走行ライン
１２から逸脱したときに、一方の走行装置１１０を中心
に走行ライン１２から逸脱した他方の走行装置１１０を
移動させて、走行センサ１９６によって走行ライン１２
の検出を行う。これによって、何れか前後の何れかの走
行装置１１０が走行ライン１２から逸脱したときは勿
論、双方の走行装置１１０が走行ライン１２から逸脱し
ても、簡単にかつ確実にそれぞれの走行装置１１０を走
行ライン１２上へ移動させて、無人搬送車１０を走行可
能に復帰させることができる。

【００８３】このとき、一方の走行装置１１０の位置を
移動させずに、走行ライン１２を検出する走行装置１１
０のみを移動させるとともに、例えばＰＧ１５６の検出
結果等によって移動量を確認しているため、移動開始位
置を適切に把握することができ、むやみに走行装置１１
０を移動させることによって、走行ライン１２を検索し
た範囲が不明瞭となるのを防止することができる。ま
た、それぞれの走行装置１１０の移動開始位置を正確に
把握することができるため、例えば、一方の走行装置１
１０を所定の位置まで移動させた後、他方の走行装置１
１０による走行ライン１２の検索を行うことができる。
これにより、走行ライン１２の検索範囲を広げることが
でき、無人搬送車１０が走行ライン１２から比較的大き
く離れていても、走行ライン１２への復帰が可能とな
る。

【００８４】ここから、無人搬送車１０が走行途中で走
行ライン１２から逸脱した場合に限らず、例えば、無人
搬送車１０を走行ライン１２に沿って走行させるため
に、手押しによって走行ライン１２の近傍まで移動させ
たときに、それぞれの走行装置１１０を自動的に走行ラ
イン１２上へ移動させるときに適用することができる。
すなわち、手押し等によって走行ライン１２上に無人搬
送車１０を配置したときには、前後の走行装置１１０の
走行センサ１９６が必ずしも走行ライン１２を検出した
状態となっているとは限らない。このとき、それぞれの
走行装置１１０によって自動的に走行ライン１２の検索
を行うことにより、簡単にかつ確実に無人搬送車１０を
走行ライン１２上へ配置することができる。

【００８５】ところで、以上の説明では、無人搬送車１
０が走行ライン１２から比較的大きく逸脱している場合
について説明したが、それぞれの走行装置１１０の走行
センサ１９６が走行ライン１２の非検出状態となったと
きに、速やかに無人搬送車１０（前後の走行装置１１
０）を停止させれば、走行装置１１０が走行ライン１２
から大きく逸脱してしまうのを防止することができる。
特に、走行センサ１９６の検出結果に基づいて、予め速
度を減速していれば、走行装置１１０が走行ライン１２
から逸脱しても、大きくずれてしまうことがない。

【００８６】すなわち、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）
に示されるように、例えば無人搬送車１０の前方側の走
行装置１１０が走行ライン１２から逸脱したときに、走
行ライン１２に接近している位置で停止させることがで
きる。

【００８７】このような場合には、走行装置１１０の移
動によって無人搬送車１０を旋回させるまでもなく、走
行装置１１０の回転のみによって走行ライン１２の検索
を行うようにしても良い。

【００８８】図１２（Ａ）に示すように、例えば無人搬
送車１０の前方側の走行装置１１０が走行ライン１２か
ら逸脱したことを検出すると、速やかに停止させる。こ
の後に、走行ライン１２から逸脱している走行装置１１
０の一方のタイヤ１０８のみを回転駆動し、他方のタイ
ヤ１０８を中心に走行装置１１０を回転（矢印Ｄ方向回
転）させて走行センサ１９６による走行ライン１２の検
索を行う。なお、図１２（Ａ）では、走行装置１１０の
進行方向の左側のタイヤ１０８を駆動して、右側のタイ
ヤ１０８を中心に走行装置１１０を回転させる例を示し
ている。

【００８９】これによって、走行装置１１０とケーシン
グ１０６を連結している円筒部材１３８も回転すること
になるが、その移動量は僅かであり、無人搬送車１０も
僅かに振れる程度で済み、無人搬送車１０を回転させる
ことなく走行ライン１２上へ復帰させることができる。

【００９０】また、図１２（Ｂ）に示されるように、左
右のタイヤ１０８を互いに反対方向へ回転駆動すること
によって、走行ライン１２から逸脱している走行装置１
１０を円筒部材１３８を中心に回転（矢印Ｅ方向回転）
させて、走行センサ１９６による走行ライン１２の検索
を行うようにしても良い。この場合には、走行装置１１
０と無人搬送車１０のケーシング１０６を連結している
円筒部材１３８が回転中心となるため、走行装置１１０
が回転しても無人搬送車１０は動くことはない。

【００９１】このように、走行ライン１２から走行装置
１１０が逸脱したときに、無人搬送車１０を速やかに停
止させれば、走行ライン１２から逸脱した走行装置１１
０のみを回転させることにより、走行ライン１２から逸
脱した走行装置１１０を簡単にかつ確実に走行ライン１
２上へ戻すことができる。このとき、無人搬送車１０が
大きく移動することがないので、無人搬送車１０又は無
人搬送車１０が支持している図示しない台車に搭載して
いる積載物に荷崩れ等が生じるのを防止することができ
る。

【００９２】なお、以上説明した本実施の形態は、本発
明の一例を示すものであり、本発明の構成を限定するも
のではない。例えば、本実施の形態では、角度検出手段
として設けているＰＧ１５６によって、それぞれの走行
装置１１０による走行ライン１２の検索範囲を確認して
いるが、前記した如く、それぞれの走行装置１１０によ
る走行距離をカウントするカウンタを用い、走行装置１
１０の走行距離から走行ライン１２の検索範囲を確認す
るようにしても良い。

【００９３】また、本実施の形態では、一方の走行装置
を中心にして他方の走行装置１１０を円弧状に移動させ
たが、無人搬送車１０の平面上又は無人搬送車１０の周
囲の平面上の予め定めた点を中心として、前後の走行装
置１０を移動又は回転させて、前後の走行装置１１０の
走行センサ１９６による走行ライン１２の検索を同時に
行うようにしてもよい。

【００９４】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明よれば、所定
の位置を中心に自動装置装置を移動させて自動的に走行
ラインの検索を行って無人搬送車を走行ライン上へ復帰
させることができる。また、一方の自動走行装置を中心
にして他方の自動走行装置を移動させて走行ラインの検
索を行うので、簡単にかつ確実に走行ラインを検出で
き、無人搬送車を正確に走行ライン上へ復帰させること
ができる優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に適用した無人搬送車の外観を示
す斜視図である。

【図２】無人搬送車に設けた走行装置とリフト機構の概
略を示す無人搬送車の要部斜視図である。

【図３】無人搬送車の走行装置を示す要部斜視図であ
る。

【図４】走行装置の概略構成を示す要部分解斜視図であ
る。

【図５】リフト機構の概略構成を示す要部分解斜視図で
ある。

【図６】走行装置を制御する無人搬送車の走行制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図７】（Ａ）は直線状の走行ラインに沿った無人搬送
車の走行を示す概略平面図、（Ｂ）はカーブした走行ラ
インに沿った無人搬送車の走行を示す概略平面図であ
る。

【図８】無人搬送車に設けている走行装置による走行ラ
インに沿った通常走行の制御の一例を示すフローチャー
トである。

【図９】通常走行時に無人搬送車が走行ラインから大き
く逸脱してしまうのを防止する一例を示すフローチャー
トである。

【図１０】走行装置によって走行ラインを検出して無人
搬送車を走行ライン上へ復帰させる一例を示すフローチ
ャートである。

【図１１】（Ａ）は、前方側の走行装置の移動による走
行ラインの検索を示す概略平面図、（Ｂ）は後方側の走
行装置の移動による走行ラインの検索を示す概略平面図
である。

【図１２】（Ａ）は一方のタイヤを中心に走行装置を回
転させることによる走行ラインの検索を示す概略平面
図、（Ｂ）は走行装置の回転中心である円筒部材を中心
に走行装置を回転させることによる走行ラインの検索を
示す概略平面図である。

【符号の説明】

１０ 無人搬送車 １２ 走行ライン １０８ タイヤ（駆動輪） １１０ 走行装置 １１４、１１６ 駆動モータ（駆動手段） １３８ 円筒部材 １５０ 走行制御装置 １５６ ＰＧ １９６ 走行センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別
   に回転駆動する左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検
   出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結
   果に基づいて前記駆動手段による前記左右の駆動輪のそ
   れぞれの回転を制御する走行制御手段と、を備えた自動
   走行装置が車両本体の前後にそれぞれ回転可能に取付け
   られ、それぞれの自動走行装置がライン検出手段の検出
   結果に基づいて左右の駆動輪を制御して走行する無人搬
   送車が、前記ライン検出手段が非検出状態となったとき
   に、前記走行装置をライン検出手段が走行ラインを検出
   する位置へ移動させる無人搬送車の復帰方法であって、
   前記ライン検出手段が前記走行ラインの非検出状態とな
   っている自動走行装置の左右の駆動輪を相対回転させる
   ことによって自動走行装置を前記車両本体に対して所定
   の角度で回転させた後、所定の位置を中心に円弧状に走
   行させながら、前記ライン検出手段が前記走行ラインを
   検出する位置へ移動させることを特徴とする無人搬送車
   の復帰方法。
2. 【請求項２】 一方の前記自動走行装置のライン検出手
   段が前記走行ラインの検出状態であるときに、該自動走
   行装置を中心に他方の自動走行装置を円弧状に走行させ
   ながら前記ライン検出手段が前記走行ラインを検出する
   位置へ移動させることを特徴とする請求項１に記載の無
   人搬送車の復帰方法。
3. 【請求項３】 前記自動走行装置の一方向への移動中に
   前記ライン検出手段の前記走行ラインの未検出が継続し
   ているときには、所定のタイミングで前記自動走行装置
   を逆方向へ移動させながら前記ライン検出手段による前
   記走行ラインの検索を行うことを特徴とする請求項１又
   は請求項２の何れかに記載の無人搬送車の復帰方法。
4. 【請求項４】 前記前後の自動走行装置の何れか少なく
   とも一方のライン検出手段が前記走行ラインの非検出状
   態となったときに、前後の自動走行装置を停止させた
   後、自動走行装置の移動に先立ってライン検出手段が非
   検出状態となっている自動走行装置の左右の駆動輪を個
   別に制御して、該自動走行装置を車両本体に対して回転
   させながら前記走行ラインの検索を行うことを特徴とす
   る請求項１に記載の無人搬送車の復帰方法。