JP2577309Y2 - 無人搬送車の移載制御装置 - Google Patents
無人搬送車の移載制御装置Info
- Publication number
- JP2577309Y2 JP2577309Y2 JP1991080855U JP8085591U JP2577309Y2 JP 2577309 Y2 JP2577309 Y2 JP 2577309Y2 JP 1991080855 U JP1991080855 U JP 1991080855U JP 8085591 U JP8085591 U JP 8085591U JP 2577309 Y2 JP2577309 Y2 JP 2577309Y2
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- JP
- Japan
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- automatic guided
- guided vehicle
- ground
- optical signal
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は無人搬送車の移載制御装
置に関し、地上側移載設備の位置を変更しても、特別な
作業を要することなく無人搬送車が変更位置に停止する
ようにしたものである。
置に関し、地上側移載設備の位置を変更しても、特別な
作業を要することなく無人搬送車が変更位置に停止する
ようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車（以下「無人車」と略す）
は、機械，電子部品の組み立て、さらには食品，繊維な
ど様々の分野の工場で使われている。無人車は誘導線に
沿い走行しつつ、指定場所では一旦停止して、指定場所
にある地上側移載設備に対し荷物を積み下しする。荷物
の移載が完了したら再び誘導線に沿い走行して、次の指
定場所の地上側移載設備に向う。
は、機械，電子部品の組み立て、さらには食品，繊維な
ど様々の分野の工場で使われている。無人車は誘導線に
沿い走行しつつ、指定場所では一旦停止して、指定場所
にある地上側移載設備に対し荷物を積み下しする。荷物
の移載が完了したら再び誘導線に沿い走行して、次の指
定場所の地上側移載設備に向う。
【０００３】指定場所を決定するため従来では、指定場
所の床面にマークプレートを設置（埋設）し、このマー
クプレートを無人車の底面に備えたセンサで検出し、こ
のセンサがマークプレートを検出したときに停止するよ
うにしていた。
所の床面にマークプレートを設置（埋設）し、このマー
クプレートを無人車の底面に備えたセンサで検出し、こ
のセンサがマークプレートを検出したときに停止するよ
うにしていた。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】ところで積み下し場所
（指定場所）が頻繁に変更される場合には、その都度マ
ークプレートの埋め直しをしなければならず面倒であっ
た。
（指定場所）が頻繁に変更される場合には、その都度マ
ークプレートの埋め直しをしなければならず面倒であっ
た。
【０００５】本考案は、上記従来技術に鑑み、荷物を移
載する場所を変更しても、特別な作業を要することなく
新たな指定場所に無人車を停止させることのできる無人
搬送車の移載制御装置を提供することを目的とする。
載する場所を変更しても、特別な作業を要することなく
新たな指定場所に無人車を停止させることのできる無人
搬送車の移載制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本考
案の構成は、走行路に沿い無人搬送車が走行し、この無
人搬送車は、下ろし用の移載装置と乗せ用の移載装置が
設けられている地上側移載設備に隣接する位置に達する
と一旦停止して移載を行うとともに移載完了後に再び走
行する機構において、前記走行路のうち、無人搬送車の
走行方向に関し地上側移載設備よりも手前位置に光信号
を送るよう地上側移載設備に備えられた減速用発光素子
と、減速用発光素子から送られた光信号を、前記手前位
置で受光するよう無人搬送車に備えられた減速用受光素
子と、地上側移載設備から走行路に向かいほぼ直角に光
信号を送るよう、前記下ろし用の移載装置と乗せ用の移
載装置に対応して地上側移載設備に備えられた２つの停
止用発光素子と、無人搬送車が地上側移載設備に隣接し
たときに前記停止用発光素子から送られた光信号を受光
するように無人搬送車の側面に備えられた複数の停止用
受光素子と、無人搬送車に搭載されており、減速用受光
素子が光信号を受光したらその後に無人搬送車の走行速
度を減速し、前記複数の停止用受光素子のうち、あらか
じめ設定した移載パターンにより特定した一の停止用受
光素子が、前記２つの停止用発光素子のうち前記移載パ
ターンより特定した一の停止用発光素子の光信号を受光
したら無人搬送車を停止させる制御部と、を備えたこと
を特徴とする。
案の構成は、走行路に沿い無人搬送車が走行し、この無
人搬送車は、下ろし用の移載装置と乗せ用の移載装置が
設けられている地上側移載設備に隣接する位置に達する
と一旦停止して移載を行うとともに移載完了後に再び走
行する機構において、前記走行路のうち、無人搬送車の
走行方向に関し地上側移載設備よりも手前位置に光信号
を送るよう地上側移載設備に備えられた減速用発光素子
と、減速用発光素子から送られた光信号を、前記手前位
置で受光するよう無人搬送車に備えられた減速用受光素
子と、地上側移載設備から走行路に向かいほぼ直角に光
信号を送るよう、前記下ろし用の移載装置と乗せ用の移
載装置に対応して地上側移載設備に備えられた２つの停
止用発光素子と、無人搬送車が地上側移載設備に隣接し
たときに前記停止用発光素子から送られた光信号を受光
するように無人搬送車の側面に備えられた複数の停止用
受光素子と、無人搬送車に搭載されており、減速用受光
素子が光信号を受光したらその後に無人搬送車の走行速
度を減速し、前記複数の停止用受光素子のうち、あらか
じめ設定した移載パターンにより特定した一の停止用受
光素子が、前記２つの停止用発光素子のうち前記移載パ
ターンより特定した一の停止用発光素子の光信号を受光
したら無人搬送車を停止させる制御部と、を備えたこと
を特徴とする。
【０００７】
【作用】無人搬送車に備えた減速用受光素子が光信号を
手前位置で受光することにより無人搬送車が減速し、停
止用受光素子が光信号を隣接位置で受光することにより
無人搬送車が停止する。
手前位置で受光することにより無人搬送車が減速し、停
止用受光素子が光信号を隣接位置で受光することにより
無人搬送車が停止する。
【０００８】
【実施例】以下に本考案の実施例を詳細に説明する。図
１は本考案の実施例を示す平面図である。同図に示すよ
うに無人車１は付随車２を牽引しており、誘導線３を検
出しつつ走行路に沿いＡ方向に走行する。無人車１上に
は４台の移載装置４−１〜４−４が設けられ、付随車２
上には２台の移載装置４−５，４−６が設けられてい
る。移載装置としては、駆動ローラ型やプッシュプル型
やリフタ型の装置が採用される。
１は本考案の実施例を示す平面図である。同図に示すよ
うに無人車１は付随車２を牽引しており、誘導線３を検
出しつつ走行路に沿いＡ方向に走行する。無人車１上に
は４台の移載装置４−１〜４−４が設けられ、付随車２
上には２台の移載装置４−５，４−６が設けられてい
る。移載装置としては、駆動ローラ型やプッシュプル型
やリフタ型の装置が採用される。
【０００９】地上側移載設備５は荷物の移載をする場所
に設置されており、この移載設備５の上面には、下し用
の移載装置（ローラコンベア）６−１及び乗せ用の移載
装置（ローラコンベア）６−２が設けられている。
に設置されており、この移載設備５の上面には、下し用
の移載装置（ローラコンベア）６−１及び乗せ用の移載
装置（ローラコンベア）６−２が設けられている。
【００１０】無人車１には、その左斜め前位置に減速用
受光素子１０Ｌが、右斜め前位置に減速用受光素子１０
Ｒが、左側面に停止用受光素子１１Ｌ，１２Ｌ，１３
Ｌ，１４Ｌが、右側面に停止用受光素子１１Ｒ，１２
Ｒ，１３Ｒ，１４Ｒが備えられている。付随車２には、
その左側面に停止用受光素子１５Ｌ，１６Ｌが、右側面
に停止用受光素子１５Ｒ，１６Ｒが備えられている。
受光素子１０Ｌが、右斜め前位置に減速用受光素子１０
Ｒが、左側面に停止用受光素子１１Ｌ，１２Ｌ，１３
Ｌ，１４Ｌが、右側面に停止用受光素子１１Ｒ，１２
Ｒ，１３Ｒ，１４Ｒが備えられている。付随車２には、
その左側面に停止用受光素子１５Ｌ，１６Ｌが、右側面
に停止用受光素子１５Ｒ，１６Ｒが備えられている。
【００１１】地上側移載設備５には、その斜め位置に減
速用発光素子２０が、前面に停止用発光素子２１，２２
が備えられている。発光素子２０は光信号（赤外線）Ｓ
１を、走行路のうち走行方向Ａに関し移載設備５よりも
手前位置に向けて送る。具体的には光信号Ｓ１の方向は
誘導線３に対し４０°±３０°となるようにしている。
発光素子２１，２２は光信号（赤外線）Ｓ２，Ｓ３を、
誘導路（誘導線３）に対しほぼ直角に送る。
速用発光素子２０が、前面に停止用発光素子２１，２２
が備えられている。発光素子２０は光信号（赤外線）Ｓ
１を、走行路のうち走行方向Ａに関し移載設備５よりも
手前位置に向けて送る。具体的には光信号Ｓ１の方向は
誘導線３に対し４０°±３０°となるようにしている。
発光素子２１，２２は光信号（赤外線）Ｓ２，Ｓ３を、
誘導路（誘導線３）に対しほぼ直角に送る。
【００１２】図２は無人車１の制御系を示しており、制
御部３０は、詳細は後述するが、受光素子１０Ｌ，１０
Ｒ〜１６Ｌ，１６Ｒ、移載パターン選択スイッチＳＷ１
〜ＳＷ７、エンコーダ３３から信号を受けて、モータ３
１及びブレーキ３０を制御する。
御部３０は、詳細は後述するが、受光素子１０Ｌ，１０
Ｒ〜１６Ｌ，１６Ｒ、移載パターン選択スイッチＳＷ１
〜ＳＷ７、エンコーダ３３から信号を受けて、モータ３
１及びブレーキ３０を制御する。
【００１３】移載パターンはスイッチＳＷ１〜ＳＷ７
を、ＯＮ，ＯＦＦする組み合せにより、次表に示すよう
に設定される。
を、ＯＮ，ＯＦＦする組み合せにより、次表に示すよう
に設定される。
【００１４】
【表１】
【００１５】つまり、スイッチＳＷ１により移載サイド
を選択し、スイッチＳＷ２により荷物を乗せるか下すか
を選択し、スイッチＳＷ３，ＳＷ４，ＳＷ５のＯＮ，Ｏ
ＦＦの組み合せにより移載作業をする１つの移載装置
（４−１〜４−６のいずれか１つ）を指定し、スイッチ
ＳＷ６により本考案の方式であるマーカレス方式か、従
来技術であるマーカ方式の一方を選び、スイッチＳＷ７
により図３か図４に示す減速・停止パターンを選ぶ。図
３のパターンでは、減速用受光素子が光信号を受光した
後に、一定時間Ｔは定常速度（６０ｍ／分）で走行し、
その後に減速してからクリープ速度（１５ｍ／分）とな
り、停止用受光素子が光信号を受光したところで停止す
る。図４のパターンでは、減速用受光素子が光信号を受
光したらただちに減速してからクリープ速度となり、停
止用受光素子が光信号を受光したところで停止する。
を選択し、スイッチＳＷ２により荷物を乗せるか下すか
を選択し、スイッチＳＷ３，ＳＷ４，ＳＷ５のＯＮ，Ｏ
ＦＦの組み合せにより移載作業をする１つの移載装置
（４−１〜４−６のいずれか１つ）を指定し、スイッチ
ＳＷ６により本考案の方式であるマーカレス方式か、従
来技術であるマーカ方式の一方を選び、スイッチＳＷ７
により図３か図４に示す減速・停止パターンを選ぶ。図
３のパターンでは、減速用受光素子が光信号を受光した
後に、一定時間Ｔは定常速度（６０ｍ／分）で走行し、
その後に減速してからクリープ速度（１５ｍ／分）とな
り、停止用受光素子が光信号を受光したところで停止す
る。図４のパターンでは、減速用受光素子が光信号を受
光したらただちに減速してからクリープ速度となり、停
止用受光素子が光信号を受光したところで停止する。
【００１６】通常、走行路に沿い複数の地上側移載設備
が備えられているため、各地上側移載設備に対し表１に
示す移載パターンをスイッチＳＷ１〜ＳＷ７によりあら
かじめ設定しておく。この移載パターンは制御部３０に
メモリされる。
が備えられているため、各地上側移載設備に対し表１に
示す移載パターンをスイッチＳＷ１〜ＳＷ７によりあら
かじめ設定しておく。この移載パターンは制御部３０に
メモリされる。
【００１７】次に具体的な移載態様を説明する。例えば
無人車１の移載装置４−１に乗せてある荷物を、左側か
ら、地上側移載設備５の移載装置６−１に下し、しかも
図４に示すパターンで減速・停止する場合について説明
する。
無人車１の移載装置４−１に乗せてある荷物を、左側か
ら、地上側移載設備５の移載装置６−１に下し、しかも
図４に示すパターンで減速・停止する場合について説明
する。
【００１８】無人車１がＡ方向に沿い走行してきて、図
１に示す位置、つまりＡ方向に関し地上側移載設備５よ
りも手前位置に達すると、減速用受光素子１０Ｌは減速
用発光素子２０から送られてきた光信号Ｓ１を受光す
る。そうすると制御部３０はモータ３１を減速制御し
て、図４に示すパターンに沿い減速させていく。そして
停止用受光素子１１Ｌが停止用発光素子２１の正面に位
置するところにくると、停止用受光素子１１Ｌが、停止
用発光素子２１から送られてきた光信号Ｓ２を受光す
る。そうすると制御部３０はモータ３１を停止してブレ
ーキ３２をかける。かくて移載装置４−１が移載装置６
−１に隣接し、荷物が移載される。この移載が完了した
ら、無人車１は再び走行を開始する。
１に示す位置、つまりＡ方向に関し地上側移載設備５よ
りも手前位置に達すると、減速用受光素子１０Ｌは減速
用発光素子２０から送られてきた光信号Ｓ１を受光す
る。そうすると制御部３０はモータ３１を減速制御し
て、図４に示すパターンに沿い減速させていく。そして
停止用受光素子１１Ｌが停止用発光素子２１の正面に位
置するところにくると、停止用受光素子１１Ｌが、停止
用発光素子２１から送られてきた光信号Ｓ２を受光す
る。そうすると制御部３０はモータ３１を停止してブレ
ーキ３２をかける。かくて移載装置４−１が移載装置６
−１に隣接し、荷物が移載される。この移載が完了した
ら、無人車１は再び走行を開始する。
【００１９】なお、クリープ走行が２ｍ以上走行したと
きにはオーバーランしたと判断する。走行距離は、車輪
につけたエンコーダ３３の信号を基に検出する。
きにはオーバーランしたと判断する。走行距離は、車輪
につけたエンコーダ３３の信号を基に検出する。
【００２０】本実施例では地上側移載設備５の位置が変
更しても、無人車１は常に移載設備５に隣接する位置で
停止する。
更しても、無人車１は常に移載設備５に隣接する位置で
停止する。
【００２１】
【考案の効果】以上説明したように本考案によれば、地
上側移載設備に備えた発光素子から送られてくる光信号
を、無人搬送車に備えた受光素子で受光して無人搬送車
を減速・停止するようにしたので、地上側移載設備の位
置を変更しても、特別な作業を要することなく、無人搬
送車は地上側移載設備に隣接して停止する。しかも、あ
らかじめ設定した移載パターンにより特定した一の停止
用受光素子が、前記移載パターンにより特定した一の停
止用発光素子の光信号を受光したときに、無人搬送車を
停止させるようにしているので、移載パターンにより特
定した、特定の位置にて停止が行われ、移載作業がスム
ーズに行われる。
上側移載設備に備えた発光素子から送られてくる光信号
を、無人搬送車に備えた受光素子で受光して無人搬送車
を減速・停止するようにしたので、地上側移載設備の位
置を変更しても、特別な作業を要することなく、無人搬
送車は地上側移載設備に隣接して停止する。しかも、あ
らかじめ設定した移載パターンにより特定した一の停止
用受光素子が、前記移載パターンにより特定した一の停
止用発光素子の光信号を受光したときに、無人搬送車を
停止させるようにしているので、移載パターンにより特
定した、特定の位置にて停止が行われ、移載作業がスム
ーズに行われる。
【図１】本考案の実施例を示す平面図である。
【図２】実施例の制御系を示すブロック図である。
【図３】減速・停止パターンの一例を示す特性図であ
る。
る。
【図４】減速・停止パターンの他の一例を示す特性図で
ある。
ある。
１ 無人搬送車（無人車） ３ 誘導線 ４−１〜４−６ 移載装置 ５ 地上側移載設備 ６−１，６−２ 移載装置 １０Ｌ，１０Ｒ 減速用受光素子 １１Ｌ，１１Ｒ〜１６Ｌ，１６Ｒ 停止用受光素子 ２０ 減速用発光素子 ２１，２２ 停止用発光素子 ３０ 制御部 ３１ モータ ３２ ブレーキ Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３ 光信号
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に沿い無人搬送車が走行し、この
無人搬送車は、下ろし用の移載装置と乗せ用の移載装置
が設けられている地上側移載設備に隣接する位置に達す
ると一旦停止して移載を行うとともに移載完了後に再び
走行する機構において、 前記走行路のうち、無人搬送車の走行方向に関し地上側
移載設備よりも手前位置に光信号を送るよう地上側移載
設備に備えられた減速用発光素子と、 減速用発光素子から送られた光信号を、前記手前位置で
受光するよう無人搬送車に備えられた減速用受光素子
と、 地上側移載設備から走行路に向かいほぼ直角に光信号を
送るよう、前記下ろし用の移載装置と乗せ用の移載装置
に対応して地上側移載設備に備えられた２つの停止用発
光素子と、 無人搬送車が地上側移載設備に隣接したときに前記停止
用発光素子から送られた光信号を受光するように無人搬
送車の側面に備えられた複数の停止用受光素子と、 無人搬送車に搭載されており、減速用受光素子が光信号
を受光したらその後に無人搬送車の走行速度を減速し、
前記複数の停止用受光素子のうち、あらかじめ設定した
移載パターンにより特定した一の停止用受光素子が、前
記２つの停止用発光素子のうち前記移載パターンより特
定した一の停止用発光素子の光信号を受光したら無人搬
送車を停止させる制御部と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の移載制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991080855U JP2577309Y2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 無人搬送車の移載制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991080855U JP2577309Y2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 無人搬送車の移載制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0533205U JPH0533205U (ja) | 1993-04-30 |
| JP2577309Y2 true JP2577309Y2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=13729962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991080855U Expired - Lifetime JP2577309Y2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 無人搬送車の移載制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2577309Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61239306A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-24 | Omron Tateisi Electronics Co | 無人搬送車の停止位置制御装置 |
-
1991
- 1991-10-04 JP JP1991080855U patent/JP2577309Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0533205U (ja) | 1993-04-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980407 |