JPS61273499A - 無人運搬車両の選択的誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 反肴立互 零発萌は、無人運搬車両を誘導する装置に関するもので
ある。

従　の　′および５　占 近年、フォークリフトトラック（以下、フォークリフト
と称する）等の構内運搬車両において、省人化を目的と
した無人フォークリフトや無人搬送車が開発されている
。このような無人運搬車両の誘導装置として、一般に、
電磁誘導線で代表される接触を伴わない間接誘導方式の
ものが知られている。この間接誘導方式のものは、地上
に大掛かりな誘導設備を設置する必要がないため走路設
計の自由度が高く、他の設備や車両の障害とならない長
所を備えているが、車両の直進性などに関する誘導精度
が粗く、特に後輪ステアリングのフォークリフトでは車
体の蛇行、およびフォーク上の荷の振れが大きくなる欠
点がある。また鉄板等の磁性体の上では誘導線による誘
導磁界が乱れる他、トラック、コンテナ等に対する荷の
積卸しを行なう場合はその都度誘導線の敷設が必要とな
るため、トラックあるいはコンテナ内など、高い誘導精
度が要求されるとともに誘導線を常設できない所では実
用的でない。

一方、本出願人は先に、上記のような間接誘導ではなく
、地上に設置されたガイド部材のガイド面（コンテナ壁
面等も含む）に、車両に設けられたガイド面検出手段を
接触させることにより、そのガイド面に沿って車両を無
人走行させるガイド面追従方式つまり直接誘導方式の誘
導装置を開発した。この直接誘導方式のものは、直進精
度や位置精度が非常に良いため、トラック、コンテナそ
の他高い誘導精度を要する所への直進などに有利である
。しかし、ガイド部材を縦横に交差させての誘導は実質
上不可能であり、また地上の他の搬送設備や専用スペー
スの障害となる所にはガイド部材を設置できないため、
走路設計の自由度が低く、またその設置のために広い専
用スペースを必要とする等の欠点がある。

このように間接誘導方式にも直接誘導方式にもそれぞれ
一長一短があるが、本出願人においてこれまでは、無人
運搬車両を含めた誘導システムをそれらの何れかに択一
的に決定していたため、誘導条件の異なる複合的な走路
にまたがっての誘導が困難であった。例えば、自動倉庫
においてプラットホームの入出荷ステーション（トラッ
ク、コンテナ内も含む）と、高層ラックに対する入出庫
ステーションとを無人運搬車両により直結することがで
きず、その搬送は各種コンベアおよび有人フォークリフ
ト等に頼っているのが現状であり、そのため作業者、ス
ペース、搬送設備および搬送時間等の節約を充分に図り
得ない問題がある。

一方、例えばプラットホームに複数のコンテナを後付け
した状態で、無人フォークリフトにより各コンテナに順
次行を積み込む場合等においては、そのコンテナの数に
対応する複数の走行レーンにそれぞれコンテナ側壁に連
続するガイド部材を設けて、無人フォークリフトを接触
方式で誘導することが考えられるが、その積込みを１台
の無人フォークリフトで行おうとすれば、あるコンテナ
への積込みが完了して次のコンテナに対する積込み作業
を行なう場合に、無人フォークリフトの走行レーンを切
り換える必要が生じる。

その切換えを、レーン切換用のガイド部材を設けて直接
誘導で行なうことも不可能ではないが、ガイド面の曲率
や角度はそれに接触する検出手段や車両の追従性等の点
から厳しく制約されるため、レーン切換用に相当長いガ
イド部材が必要であり、また複雑な切換機構を設けなけ
ればならないため、かなりの専用スペースおよび多大な
設備コストを要する。これを避けようとすれば、複数の
走行し−ンの各々につき１台ずつの無人フォークリフト
を使用せざるを得ず、必要な車両数ひいては車両コスト
の点で相当な負担となる。なお、このよ、うな問題は無
人フォークリフトの場合に限るものではない。

以上のような問題をそれぞれ解決するために為されたの
が、以下の第一発明および第二発明である。

ル屯を　′するだめの手　・・・第一　賢第一発明に係
る誘導装置は、無人運搬車両を第一走路とその第一走路
に連続する第二走路とにおいて走行させるべく誘導する
装置であって、（イ）第一走路に沿って設置されたガイ
ド部材、および上記車両に設けられてそのガイド部材の
ガイド面を接触状態で検出するガイド面検出手段を備え
、そのガイド面に沿いつつ第一走路において車両を誘導
する第一誘導装置と、（ロ）第二走路において上記車両
を非接触で誘導する第二誘導装置と、（ハ）第一誘導装
置と第二誘導装置とによる誘導を、第一走路および第二
走路のそれぞれに対応して選択的に切り換える切換装置
とを含むものである。

なお、非接触方式の第二誘導装置は、地上に敷設された
電磁誘導線と車両に設けられた誘導線検出手段との組み
合わせによる電磁誘導方式のもので代表されるが、地上
に敷設された反射帯を車両に設けられた投光器および受
光器等で検出する光学反射式のもの、あるいは地上の誘
導体がそれらのような連続経路を形成するものでなく、
スポットマークあるいはラインマーク等の断続経路を形
成するもの、更に、地上に誘導体を備えず、車両に向か
って発せられるレーザ光等を指向させて誘導する地上援
助式、あるいは車両に設けられた各種ジャイロやエンコ
ーダを利用した自立航法式のもの等、無経路のものであ
っても良い。

蚤二１里至殖果 上記第一発明によれば、ガイド面追従を利用した直接誘
導方式による第一誘導装置と、電磁誘導や光反射等を利
用した間接誘導方式による第二誘導装置とを、走行区域
の必要誘導精度に応じて使い分けることにより、高い誘
導精度が必要な所では第一誘導装置によって直進精度や
位置精度などに充分な信顛性が得られる一方、それほど
高い誘導精度が求められない所では第二誘導装置によっ
て走路の自由度（フレキシビリティ）が保証され、かつ
他の障害とならず低コストである等の利点を享受できる
。すなわち、第一誘導装置と第二誘導装置との組み合わ
せにより、一方の短所が他方の長所で互いにカバーされ
合って双方の長所が共に生かされ、求められる誘導精度
などに応じて最適の誘導を最も効率的に行なうことがで
きるのである。

例えば、自動倉庫におけるプラットホームの入出荷ステ
ーション（トラック、コンテナ内も含む）への進入部や
高層ラックの入出庫ステーションへの進入部においては
、直進性等に優れた第一誘導装置によって車両を誘導し
、それらをつなぐ中間部の走路では低コストでフレキシ
ブルな第二誘導装置によって誘導するようにすれば、入
出庫ステーションと入出荷ステーションとを無人フォー
クリフト等により直結して、トラック、コンテナ等に対
する荷の積卸しを入出庫ステーションとの間で直接−貫
して行なうことも可能となり、その自動化・搬送工程短
縮化により、人、積卸し時間等の削減、物流コストの低
減、倉庫回転率の向上を図ることができる。また、その
−貫した搬送が可能となることにより、中間部の既存の
搬送設備が極く簡略または不用なものとなるため、大幅
なスペースの削減、設備費の低減が達成される。しかも
上記直結化のために地上側に大規模な設備を要せず、ト
ラック、コンテナに対しても特別な装置の付加や改造を
必要としないため、既存の自動倉庫、トラックターミナ
ル、コンテナバンニングステーション等への適用が容易
で汎用性が高い利点がある。

また、無人フォークリフトでなく荷役装置を備えない一
般的な無人搬送車の誘導に本発明を適用し、移載ステー
ションとその近傍では第一誘導装置で、それ以外では第
二誘導装置で誘導するようにすれば、移載ステーション
において軌道式搬送車両に匹敵する高精度の位置決めが
可能となる。

。　占を　°するための　　・・・　二　日第二発明に
係る誘導装置は、無人運搬車両を複数の走行レーンとそ
れら複数の走行レーンからそれぞれ延びて互いに合流す
る複数の切換走路とにおいて走行させるべく誘導する装
置であって、（ａ）複数の走行レーンに沿ってそれぞれ
設置されたガイド部材、および上記車両に設けられてそ
のガイド部材のガイド面を接触状態で検出するガイド面
検出手段を備え、そのガイド面に沿いつつ上記走行レー
ンにおいて車両を誘導する第一誘導装置と、（ｂ）複数
の切換走路にそれぞれ敷設された電磁誘導線、光学反射
帯などの誘導体、および上記車両に設けられてその誘導
体を非接触状態で検出する誘導体検出手段を備え、その
誘導体に沿いつつ上記切換走路において車両を誘導する
第二誘導装置と、（ｃ）上記第一誘導装置と第二誘導装
置とによる誘導を、上記走行レーンおよび切換走路のそ
れぞれに対応して切り換える第二切換装置と、（ｄ）上
記第二誘導装置を、複数の切換走路の一つに沿って車両
を誘導する状態から別の切換走路に沿って誘導する状態
に切り換える第二切換装置とを含むものである。

員二光皿皇羞果 このような第二発明によれば、車両が複数の走行レーン
の何れかを走行するときには、ガイド面追従による直接
誘導方式の第一誘導装置によって誘導する一方、走行レ
ーンを切り換える必要が生じたときには、電磁誘導線な
どによる間接誘導方式の第二誘導装置によって、まず切
換走路の一つに沿いつつ車両を誘導し、次いで目的とす
る走行レーンに通じる別の切換走路に沿いつつ誘導する
ことにより、レーン切換えを容易に行うことができる。

従って、無人運搬車両を複数のレーンで選択的に走行さ
せて、コンテナ等に対する荷の積卸し作業を１台の車両
で行わせることができる。

しかも、それぞれの走行レーンにおいては第一誘導装置
により直進精度などに高い誘導精度が保証される一方、
走行レーンの切換えは第二誘導装置の誘導によって行な
われるため、切換走路にレーン切換用の長いガイド部材
や複雑な切換機構を設ける必要がなく、かつ切換走路の
設定の自由度が大きいから、レーン切換えの専用スペー
スを小さく抑え、しかも短時間、低コストで走行レーン
の切換えが可能となるのである。

実立皿 以下、本発明（上記二つの発明）の幾つかの実施例を図
面に基づいて詳細に説明する。

第１図および第２図は、本発明の誘導対象の一例でふる
カウンタバランス式フォークリフトを示すものである。

図において２は車体であり、前輪が駆動輪４、後輪がか
じ取り輪６とされている。

車体２には、その後方にバランスウェイト８が、また上
方にヘッドガード１０が設けられている。

車体２の前方には、良（知られているように、フォーク
１２やアウタマスト１４およびインナマスト１６を始め
とする荷役装置が設けられている。

インナマスト１６はアウタマスト１４によりローラを介
して上下方向に案内されるものであり、このインナマス
ト１６が更にリフトブラケット１８を案内するようにな
っている。リフトブラケット１８にはサイドシフトアタ
ッチメント１９を介してフィンガバー２０が取り付けら
れ、そのフィンガバー２０に一対のフォーク１２が取り
付けられている。そして、リフトシリンダ２２の作動に
よりインナマスト１６が上昇させられると、図示しない
チェーンによりリフトブラケット１８．フィンガバー２
０およびフォーク１２が一体的に上昇させられる。アウ
タマスト１４の下端部は車体２に対して１軸線周りに回
動可能に取り付けられ、チルトシリンダ２４の作動によ
り、アウタマスト１４を始めとする荷役装置が前傾ある
いは後傾させられる。また、サイドシフトシリンダ２６
の作動によって、フィンガバー２０およびフォーク１２
がリフトブラケット１８に対して車体２の左右方向にサ
イドシフトさせられる。

このフォークリフト２８は、運転者の操縦により有人走
行させることができるが、まず第１図に示すようなガイ
ド壁３０を利用した直接誘導方式の誘導によって無人走
行させることが可能であり、このガイド壁３０がガイド
部材の役割を果たす。

車体２の側部には、ガイド壁３０に接触して車体２のガ
イド壁３０に対する距離および走行姿勢を検出する横変
位センサ３２および３４が取り付けられ、ガイド面検出
手段として機能するようにされている。横変位センサ３
２は、第３図に示すように車体２に固定されたボックス
３６を備え、このボックス３６内に出入り部材３８が設
けられている。出入り部材３８は長手状の本体部４０と
、その本体部４０の一端部および中間部上面にそれぞれ
直角な姿勢で固定されたクロスパー４２および４３と、
本体部４０の中間部下面に固定されたスライダ４４とを
備え、スライダ４４がボックス３６に固定のガイドレー
ル４５によってガイド壁３０の壁面４６　（この壁面４
６がガイド面として機能するため、以下ガイド壁面４６
と称する）に対して直角な向きに移動可能に支持されて
いる。

この出入り部材３８は、２個のスプリング４７によって
ガイド壁面４６側へ常時付勢され、ボックス３６からの
出入り量はリニアポテンショメータ４８によって検出さ
れるようになっている。出入り部材３８の本体部４０の
先端部には、コ字形の断面形状を有する接触プレート５
２が中間部において垂直方向の軸５０の軸心周りに回動
可能に取り付けられている。この接触プレート５２は、
対称的に配置された２個のスプリング５４によって、通
常は本体部４０に直角な中立位置に保持されている。接
触プレート５２の両端部は、何れもガイド壁面４６から
遠ざかる向きに丸く湾曲させられており、第４図にも示
すように、その各湾曲から切欠を介して外側に若干露出
する位置にそれぞれローラ５６が回転自在に取り付けら
れていて、ガイド壁面４６に凸部等の障害部が存在する
場合に接触プレート５２が軸５０の軸心周りに回動して
それを乗り越えることを助ける。なお、両ローラ５６に
可撓製材料からなる履帯（周回ベルト）を巻き掛け、そ
の履帯がガイド壁面４６に接して回り動くようにすれば
、ガイド壁面４６との擦れ合いが回避されて追従性およ
び耐久性が向上する。

他方の横変位センサ３４も同様の構成であり、それら双
方の横変位センサ３２および３４のリニアポテンショメ
ータ４８の出力信号によって、車体２とガイド壁面４６
との距離、ひいては一対のフォーク１２で支持される積
荷Ｗとガイド壁面４６との距離が検出される。また、双
方のリニアポテンショメータ夕４８の出力差によって車
体２のガイド壁面４６に対する垂直線周りの傾き（走行
姿勢）が検出される。

このようなフォークリフト２８は、第５図に示すプラン
トホーム６０から荷Ｗをコンテナ６２（コンテナ型荷台
を備えたトラックも含む）内へ順次積み込むため等に用
いられる。プラットホーム６０のコンテナステーション
（大出荷ステーション）Ａ、ＢおよびＣにはそれぞれコ
ンテナ６２が渡し板６４を介して後付けされる。渡し板
６４は第６図に示すシリンダ６３によりプラットホーム
６０の床面と面一になる水平位置まで回動させられ、ま
たコンテナ６２はジヤツキアップ機構を備えた位置規制
装置６５により、積載荷重の変動に拘わらずコンテナ床
面が渡し板６４およびプラットホーム６０の床面と同一
レベルに維持されるようになっている。

そして、これら３個のコンテナ６２に対応してプラット
ホーム６０上には各コンテナ６２内にまたがる３つの走
行レーンａ、ｂおよびＣが形成され、前記ガイド壁３０
は各コンテナ６２の側壁６６の後端から後方へ連続的に
延びるようにプラットホーム６０上にそれぞれ設置され
て、各走行レーンａ、ｂ、ｃに沿うようにされている。

各ガイド壁３０は帯状の板部材であって、フォークリフ
ト２８の側方においてプラットホーム６０と直角な姿勢
で、かつ前記横変位センサ３２および３４の高さにおい
て前後方向に長く延びている。フォークリフト２８はそ
れらガイド壁３０の任意のものに沿って無人走行させら
れるが、コンテナ６２内へ進入した後においては、横変
位センサ３２および３４がコンテナ側壁６６に接触させ
られることにより、そのコンテナ側壁６６の壁面がガイ
ド面として機能することとなる。この例では、それぞれ
のガイド壁３０およびコンテナ側壁６６とそれらに接触
する横変位センサ３２，３４とが主体となって第一誘導
装置を構成している。

プラットホーム６０上には３個のガイド壁３０に直交す
る向きにチェーンコンベア６８が設けられており、この
チェーンコンベア６８によってコンテナ６２内へ積み込
むべき荷Ｗが各走行レーンａ、ｂ、ｃの各々の荷受ステ
ーションＳ　Ｔ　＋へ運ばれて来る。チェーンコンベア
６８は、プラットホーム６０の床面に埋設されてチェー
ンがその床面から僅かに露出しており、フォークリフト
２８はこのチェーンコンベア６８を横切って走行するこ
とができ、荷Ｗが上記荷受ステーションＳＴ。

へ運ばれて来るまでは、それより後方の待機ステーショ
ンＳＴ０に待機させられるようになっている。また、走
行レーンｂ、ｃに設けられた各ガイド壁３０のチェーン
コンベア６８の上方に位置する中間部分は、それぞれ垂
直方向の回動支点７０の周りに回動可能な回動壁部７２
とされており、それら回動壁部７２がチェーンコンベア
６８上の荷Ｗの移動軌跡に干渉しない開放位置まで、手
動あるいはモータ等の駆動手段により退避させられるこ
とにより、荷Ｗの移動が許容されるようになっている。

走行レーンａ、ｂ、ｃの各後端部近傍からは、電磁誘導
線たるガイドワイヤ（トウパスワイヤ）７４．７６．７
８がそれぞれ後方に延びて合流するパターンでプラット
ホーム６０上に敷設され、誘導体として機能するように
されている。これらのガイドワイヤ７４，７６．７８は
、何れも走行レーンａ、ｂ、ｃにおけるフォークリフト
２８の走行中心線にそれぞれ重なる直線部分、すなわち
各ガイド壁３０の後端側部分とほぼ車体２の長さ分だけ
平行にオーバラップする直線部分を備え、その直線部分
から何れも同じ向きに９０°湾曲させられた後、共通の
一直線に沿って延ばされている。そして、ガイドワイヤ
７４はガイドワイヤ７６の中間部に接続され、ガイドワ
イヤ７６はガイドワイヤ７８の中間部に接続されており
、このガイドワイヤ７８において所定の配線７９により
、プラットホーム６０または地上制御局に設けられた地
上コントローラ８０に接続されている。ここで、ガイド
ワイヤ７４．７６．７８の敷設された走路が３本の切換
走路に相当することとなる。

走行レーンａに至るガイドワイヤ７４と走行レーンｂに
至るガイドワイヤ７６との接続部の近傍には、フォーク
リフト２８がその接続部（分岐部）に至ったこと、つま
りガイドワイヤ７４．７６の何れにも選択的に沿うこと
のできる位置に至ったことを検出する反射型の光センサ
８２が設けられており、またそのガイドワイヤ７６と走
行レーンＣに至るガイドワイヤ７８との接続部の近傍に
も、フォークリフト２８がその接続部に至ったことを検
出する同様な光センサ８４が設けられていて、こ′軌ら
光センサ８２および８４は何れも上記地上コントローラ
８０に接続されている。

地上コントローラ８０は、第７図から明らかなようにマ
イクロプロセッサ８６（ＣＰＵ：中央処理装置）を備え
、ＣＰＵ８６がメモリ８８と共にＩ１０インタフェース
９０に接続されており、このＩ１０インタフェース９０
に上述の光センサ８２および８４と共に給電制御回路９
２が接続されている。第５図においては詳しい図示はさ
れていないが、この給電制御回路９２に対して、ガイド
ワイヤ７４はガイドワイヤ７６および７８の一部（共用
のワイヤ部分）を介して、またガイドワイヤ７６はガイ
ドワイヤ７８の一部を介して、更にガイドワイヤ７８は
直接的に、それぞれ閉ループを描くように接続されてお
り、この給電制御回路９２により各ガイドワイヤ７４．
７６および７８に一定周波数の電流を選択的に供給する
ことが可能とされている。そして、上記ＣＰＵ８６は、
光センサ８２，８４の検出信号をメモリ８８に予め定め
られたプログラムに従って処理し、給電制御回路９２を
制御するようになっている。

一方、第５図から明らかなようにフォークリフト２８に
は、誘導体検出手段として車体２の前部および後部に１
組ずつのピックアップコイル（アンテナコイル）９４．
９５がそれぞれガイドワイヤ７４等を跨ぎ得る位置に設
けられている。これらのピックアップコイル９４．９５
は、第５図にはその大体の位置だけを示しであるが、そ
れぞれ左右のアウタマスト１４の下端部ならびにかじ取
り輪６のステアリングリンク（図示せず）に対をなして
取り付けられ、第８図によく知られている原理を示すよ
うに、ガイドワイヤ７４等に通される電流により発生す
る磁界に基づいて誘導起電力を惹起し、その誘導起電力
によりガイドワイヤ７４等を検出するとともに、双方の
起電力の偏差に基づいてガイドワイヤ７４等に対するず
れを検出するものであり、その偏差が減少する向きにフ
ォークリフト２８が操舵されることとなる。このような
ピックアップコイル９４．９５は、上記ガイドワイヤ？
４．７６．７８とともに第二誘導装置の主体を構成する
ものであり、フォークリフト２８に設けられた車載コン
トローラ９６に接続されている。

車載コントローラ９６は、第９図から明らかなようにマ
イクロプロセッサ（ＣＰＵ）１２０を備えており、この
ＣＰＵ１２０がメモリ１２２と共にＩ１０インタフェー
ス１２４に接続されている。

Ｉ１０インタフェース１２４には上述のピックアップコ
イル９４．９５、前記横変位センサ３２および３４のリ
ニアポテンショメータ４８をはじめ、フォークリフト２
８を無人制御するために必要な各種センサ類が接続され
ている。

Ｉ１０インタフェース１２４には更に、走行制御回路１
４０．ステアリング制御回路１４２．ブレーキ制御回路
１４４および荷役制御回路１４６が接続されており、走
行制御回路１４０には駆動輪４を駆動するドライブモー
タ１４８が接続され、ステアリング制御回路１４２には
かじ取り輪６を操舵するステアリングモータ１５０が接
続されている。またブレーキ制御回路１４４には、ドラ
イブモータ１４Ｂのモータ軸を制動する電磁ブレーキ１
５２が接続されるとともに、各駆動軸４を制動する油圧
ブレーキ１５４への油圧を制御する電磁バルブ１５６が
接続されている。荷役制御回路１４６には、前記リフト
シリンダ２２．チルトシリンダ２４．サイドシフトシリ
ンダ２６等への油圧の供給を制御する電磁バルブ１５８
が接続されており、その電磁バルブ１５８の作動が制御
されることにより、前記フォーク１２やリフトブラケッ
ト１８を始めとする荷役装置１６０の作動が制御される
こととなる。また、上記ＣＰＵ１２０は、横変位センサ
３２，３４およびピックアップコイル９４．９５等をは
じめとする各種センサやスイッチ類の作動信号をメモリ
１２２に予め記憶されているプログラムに従って処理し
、フォークリフト２８の操舵、加減速、停止、−特待機
、自動移載等を自動制御する。

次に、以上のように構成された誘導装置の作動を説明す
る。

いま、フォークリフト２８が第５図に示す走行レーンａ
の待機ステーションＳＴ、に待機している状態で、チェ
ーンコンベア６８によって荷Ｗが荷受ステーションＳＴ
、へ運ばれて来ると、フォークリフト２８がその荷受ス
テーションＳＴ、までガイド壁３０に沿って前進し、荷
Ｗのフォーク差込み溝またはパレットへフォーク１２を
差し込む。この差込みが完了したことは、図示はしない
が荷Ｗの後方において例えば前記フォーク１２やフィン
ガバー２０に設けられたタッチスイッチによって検出さ
れ、そしてフォーク１２上に積荷Ｗを支持したフォーク
リフト２８はガイド壁３０、更にはコンテナ側壁６６に
沿って無人走行する。

すなわち、前記横変位センサ３２および３４による検出
信号がＩ１０インタフェース１２４を介してＣＰＵ１２
０へ送られ、ＣＰＵ１２０は車体２とガイド壁３０また
はコンテナ側壁６６との距離が予め定められた範囲内に
保たれるように、且つ車体２の走行姿勢がガイド壁３０
等と平行になるようにステアリング制御回路１４２を介
してステアリングモータ１５０を制御し、ガイド壁３０
並びにコンテナ側壁６６に沿って無人誘導を行うのであ
り、従って直進精度などに高い誘導精度が保証される。

フォークリフト２日がコンテナ６２内の荷卸し位置で積
荷Ｗを卸した後は、コンテナ側壁６６、ガイド壁３０に
沿って後退させられて、再び待機ステーションＳ　Ｔ　
ｏに戻り、以後同様にしてコンテナ６２内へ順次荷Ｗが
積み込まれる。

そして、コンテナステーションＡのコンテナ６２に対す
る荷積みが完了すると、フォークリフト２８はコンテナ
ステーションＢのコンテナ６２に対する荷積みのために
走行レーンｂへ移される。

第１０図はこの走行レーンａから走行レーンｂへのレー
ン切換え（変更）のプログラムを取り出して示すフロー
チャートである。

先ず、ステップＳ１において走行レーンａでの積込作業
が完了すると、その作業完了を表す信号が地上コントロ
ーラ８０のＣＰＵ８６へ供給されて、ＣＰＵ８６が給電
制御回路９２を作動させることによりステップＳ２が実
行され、ガイドワイヤ７４ヘガイドワイヤ７６．７８の
一部を経て一定周波数の電流が流されてＯＮ状態となる
。続いてステップＳ３が実行され、待機ステーションＳ
Ｔ０に停止していたフォークリフト２８がガイドワイヤ
７４に沿って後退する。すなわち、ピックアンプコイル
９４．９５がガイドワイヤ７４の電流により検出作動を
開始し、それらピックアップコイル９４．９５の出力信
号が車載コントローラ９６のＣＰＵ１２０へ送られるこ
とにより、ＣＰＵ１２０はそれらピックアップコイル９
４．９５の出力信号の各偏差を減少させるようにステア
リング制御回路１４２を介してステアリングモータ１５
０を作動させ、フォークリフト２８をガイドワイヤ７４
に沿って後退させるのである。

そして、フォークリフト２８がガイドワイヤ７６のガイ
ドワイヤ７４と一直線状に連続する部分に乗り移り、ス
テップＳ４で光センサ８２がＯＮ状態になったと判断さ
れると、その検出信号に基づいてガイドワイヤ７４への
給電が停止されてＯＦＦ状態となる。続いてステップＳ
６が実行され、ピンクアップコイル９４．９５の出力信
号が消滅することに基づき、車載コントローラ９６のＣ
ＰＵ１２０が走行制御回路１４０を介してドライブモー
タ１４日を停止させると共に、ブレーキ制御回路１４４
を介して電磁ブレーキ１５２および油圧ブレーキ１５４
を作動させて車両を停止させる。

次いで、ステップＳ７によりガイドワイヤ７６への給電
が行われてＯＮ状態となり、続くステップＳ８でピック
アップコイル９４．９５がそのガイドワイヤ７６を検出
することにより、フォークリフト２８はガイドワイヤ７
６に沿いつつ走行レーンｂに向かって前進する。そして
、前部に位置するピックアップコイル９４がガイドワイ
ヤ７６の先端から前方に外れてその出力信号が消滅する
と、ステップＳ９が実行されてフォークリフト２８が走
行レーンｂの待機ステーションＳＴ０に停止する。この
とき、フォークリフト２８の横変位センサ３２および３
４は走行レーンｂに設置されたガイド壁３４の後端側部
分に接した状態となる。

続いて、ステップＳＩＯでガイドワイヤ７６への給電が
停止されてＯＦＦ状態となり、これで走行レーンａから
ｂへのレーン切換えが完了する。以後は、フォークリフ
ト２８がそのガイド壁３０により誘導され、その走行レ
ーンｂにおける荷受ステーションＳＴｌで荷Ｗを載せて
、コンテナステーションＢに位置するコンテナ６２内へ
順次荷Ｗを積み込むこととなる。

なお、最初にガイドワイヤ７４がＯＮ状態とされてピッ
クアップコイル９４．９５が出力を開始すると、車載コ
ントローラ９６のＣＰＵＩ　２０が横変位センサ３２，
３４からの出力信号を無効化して、上記ピックアップコ
イル９４．９５の出力信号だけに基づいてステアリング
制御回路１４２を制御し、またＯＮ状態とされたガイド
ワイヤ７６に導かれてフォークリフト２８が走行レーン
ｂに至り、前側のピックアップコイル９４の出力信号が
消滅すると、車載コントローラ９６のＣＰＵ１２０が横
変位センサ３２，３４の出力信号によってステアリング
制御回路１４２を制御する状態となり、この実施例にお
いては車載コントローラ９６が給電制御回路９２を含む
地上コントローラ８０とともに、ガイド面追従式の誘導
と電磁誘導式の誘導とを切り換える第一切換装置を構成
している。また、地上コントローラの給電制御回路９２
は、ガイドワイヤ７４．７６等に選択的に通電を行なう
ことにより、フォークリフト２８をガイドワイヤ７４に
沿って誘導する状態からガイドワイヤ７６等に沿って誘
導する状態に切り換える第二切換装置を構成している。

走行レーンｂでの積込作業が終了すれば、ガイドワイヤ
７６がＯＮ状態とされることによりフォークリフト２８
がそのガイドワイヤ７６に沿って後退し、光センサ８４
がＯＮ状態となればそこで一旦停止し、続いてガイドワ
イヤ７６がＯＦＦ状態、ガイドワイヤ７８がＯＮ状態と
されることによりガイドワイヤ７８に沿って前進し、走
行レーンｂからＣへのレーン切換えも同様にして行なわ
れる。

また、走行レーンＣからａへのレーン変更に際しては、
ＯＮ状態とされたガイドワイヤ７８に沿ってフォークリ
フト２８が光センサ８４によって検出されるまで後退し
、その後ガイドワイヤ７８に代えてガイドワイヤ７４お
よびそれに至るガイドワイヤ７６の一部がＯＮ状態とさ
れることにより、フォークリフト２８はガイドワイヤ７
６の一部およびガイドワイヤ７４に沿って誘導され、走
行レーンａに復帰することができる。

以上のようにして、走行レーンａ、ｂおよびＣの相互間
でのレーン切換え（変更）を電磁誘導方式による誘導装
置によって自由に行なうことができるため、１台のフォ
ークリフト２８で複数の走行レーンにおける荷積みが可
能となる。見方を変えればその荷積み中に別のコンテナ
６２をプラントホーム６０に付けることができるため、
コンテナ本数を増やすことができるのである。また、レ
ーン切換えが電磁誘導方式で行なわれるため、レーン切
換え用のガイド部材や切換機構を設置する場合と比べて
、小スペース、低コストかつ短時間でレーンの切換えが
可能となる。このことは、複数の走行レーンにおいてコ
ンテナ６２から順次荷Ｗを卸ろす場合にも言えることで
ある。

また、本実施例においては、ガイドワイヤ７４゜７６．
７８を電流の０Ｎ−ＯＦＦで選択的に有効化するもので
あるため通電周波数は一種で済み、地上コントローラ８
０の給電制御回路９２内の発振器は一つで足りる。複数
の発振器を設けて各ガイドワイヤに対する通電周波数を
互いに異なるものとしておくことにより、レーン切換え
プログラムを組むことも可能なのであるが、それより低
コストとなるのである。

なお、走行レーンの数は必要に応じて増減することがで
き、またガイドワイヤの敷設パターンも、例えば走行レ
ーンｂの後方延長線上に敷設された基部ワイヤの先端か
ら、３本の分岐ワイヤを各レーンａ、ｂ、ｃに向かって
くま平伏に直角分岐させ、一定周波数電流の０Ｎ−ＯＦ
Ｆに基づいて分岐９合流させる敷設パターンをはじめ、
種々選択可能である。

次に第１１図に基づいて別の実施例を説明するが、前記
実施例と同様な部分には同一の符号を付して説明を省略
する。

この実施例では、フォークリフト２８がガイド壁３０に
沿った走行レーンの途中で荷Ｗを受は取るのではなく、
別の荷受位置において荷Ｗを受は取り、その荷Ｗを載せ
たフォークリフト２８がプラットホーム６０に敷設され
たガイドワイヤ２００に誘導されて、ガイド壁３０が設
置された走行レーンに導かれ、以後はガイド壁３０さら
にコンテナ側壁６６により誘導されてコンテナ６２内へ
荷Ｗを積み込むようになっている。この場合、ガイド壁
３０が設置された走行レーンが第一走路に、またガイド
ワイヤ２００が敷設された走路が第二走路にそれぞれ相
当し、第一走路では横変位センサ３２，３４がガイド壁
３０またはコンテナ側壁６６に接触することによる第一
誘導装置によって誘導され、第二走路ではピックアップ
コイル９４゜９５がガイドワイヤ２００を検出すること
による第二誘導装置によって誘導されるのである。それ
らガイド面追従方式および電磁誘導方式による各誘導装
置は前記実施例と実質的に同様であるため詳しい説明は
しないが、ガイドワイヤ２００はガイド壁３０の手前で
カーブし、更に直線的に延びてガイド壁３０の後端側部
分とオーバーラツプしており、ガイド壁３０の後端部に
は、ガイドワイヤ２００の湾曲部分に対応して湾曲させ
られたアプローチ部２０２が形成されている。フォーク
リフト２８がガイドワイヤ２００からガイド壁３０へ、
またはその逆へ乗り移るときには、それぞれ対応する誘
導装置による誘導に切り換えられるが、その切換えは前
述のような地上コントローラ８０ならびに車載コントロ
ーラ９６の指令に基づいて行われ、それらが切換装置を
構成する。

また、上記ガイド壁３０は全体が一体的なものではなく
、上記アプローチ部２０２が形成された側の固定壁部２
０４とコンテナ６２側の可動壁部２０６とから成り、固
定壁部２０４の一端部に可動壁部２０６の基端部が垂直
軸２０Ｂの周りに回動可能に接続され、可動壁部２０６
の自由端部がコンテナ側壁６６の後端部に面一に接続さ
れるようになっている。従って、コンテナ６２の後付は
位置にズレが生じていても、そのズレが可動壁部２０６
の回動によって吸収される。ここで、可動壁部２０６の
固定壁部２０４に対する回動角度を検出すべく、両者の
接続部に回転ポテンショメータ等の角度検出手段を設け
、その検出角度に応じて前記サイドシフトアタッチメン
ト１９等の荷位置制御手段により積荷Ｗの左右方向の位
置を変更して、積荷Ｗと可動壁部２０６等との接触が確
実に回避されるように構成することも可能である。

このようなガイド壁３０の構成の如何はともかく、コン
テナ６２への進入部はガイド面追従方式で、その進入部
までは電磁誘導方式で選択的に誘導する上記実施例は、
例えば第１２図に示すような自動倉庫２２０における無
人搬送システムの誘導装置に好適に応用することができ
る。

第１２図において２２２は高層棚であり、この高層棚２
２２に対する出入口部に対応して複数の入出庫ステーシ
ョン２２４が設けられている。高層棚２２２内にはそれ
ら入出庫ステーション２２４の各々に対応してクレーン
スペースが確保され、それぞれにスタッカクレーン２２
６が待機させられている。一方、プラットホーム６０に
は上記入出庫ステーション２２４に対応して複数の入出
荷ステーション２２８（コンテナステーションとも言え
る）が設定され、それら入出荷ステーション２２８に前
記渡し板６４を介してコンテナ６２（自走式コンテナ車
両も含む）が前記位置規制装置６５により位置決めされ
るようになっている。

入出荷ステーション２２８の各々には前記ガイド壁３０
がそれぞれ設置されて各コンテナ６２に至る走行レーン
を形成し、更にプラットホーム６０にはそれら入出荷ス
テーション２２８と上記入出庫ステーション２２４とを
結ぶ電磁誘導線たるガイドワイヤ２３０が敷設されてい
る。このガイドワイヤ２３０は、入出庫ステーション２
２４と入出荷ステーション２２８との互いに対応するも
の同士を縦につなぐのみならず、横にも敷設されて縦横
の敷設パターンを有している。

そして、ある入出庫ステーション２２４で荷Ｗを受は取
った無人フォークリフト２８は、縦横に敷設されたガイ
ドワイヤ２３０により適宜に誘導されて、入出庫ステー
ション２２８の指定された走行レーンまで至ることがで
き、そこから先はガイド壁３０により誘導されてコンテ
ナ６２内へ荷Ｗを卸すべく進入する。逆にコンテナ６２
内から荷Ｗを卸す場合には、積荷Ｗを載せたフォークリ
フト２８がコンテナ側壁およびガイド壁３０に誘導され
てコンテナ６２から退出し、それから先はガイドワイヤ
２３０により誘導されて、指定された入出庫ステーショ
ン２２４まで走行するのである。

ちなみに従来においては、例えば第１３図に示す自動倉
庫２４０から明らかなように、入出庫ステーション２２
４から出された荷が、まずカートラックコンベア２４２
（または無人搬送車）へ載せられ、次いでそのカートラ
ックコンベア２４２から複数のストレージコンベア２４
４の何れかに一旦貯えられ、そのストレージコンベア２
４４からコンテナ６２までは有人フォークリフト２４８
によって搬送されるようになっている。従って、自動倉
庫と言っても人による作業が相当多く、また中間部分に
相当大がかりな搬送設備が必要となる。

これに対して、第１２図に示したように、入出庫ステー
ション２２４と入出荷ステーション２２８ひいてはコン
テナ６２とが直結され、それらの間で無人フォークリフ
ト２８による一貫した無人搬送が可能となったことによ
り、人、設備１時間が著しく節約され、全自動化に近い
水準の自動倉庫とすることができるのである。

なお、入出荷ステーション２２８のみならず、入出庫ス
テーション２２４のそれぞれにもガイド壁３０等のガイ
ド部材を設置し、それと入出荷ステーション２２８のガ
イド壁３０との間の走路をガイドワイヤ２３０で接続す
るようにすれば、入出庫ステーション２２４においても
ガイド面追従方弐の誘導により高い誘導精度が保証され
る。また、入出庫形態によっては前記ストレージコンベ
ア２４４が設けられる場合もあるが、その場合でも能率
のよい連結搬送ができるため非常に短いもので足りるこ
ととなる。

以上説明した実施例では、第二誘導装置が電磁誘導方式
によるものとされていたが、第１４図に原理的に示すよ
うな光反射方式（光電誘電方式）のものとしても良い。

これは床（地上）２５０に敷設された反射帯２５２（例
えば床面に貼付された路線テープ）と、車両に設けられ
た投光器２５４および受光器２５６とを主体に構成され
、投光器２５４（例えば直管式の螢光灯）から放されて
反射帯２５２で反射する光を一対の受光器２５６（例え
ばフォトトランジスタを用いた光量検出器）が受けるこ
とにより反射帯２５２を検出し、車載コントローラ９６
が双方の受光器２５６の偏差を減少させるようにステア
リングモータ１５０を制御するものである。これ以外に
も、スポットマーク等の断続経路を形成するもの、各種
ジャイロやレーザ等の利用による無経路のものでもよい
ことは、先に説明したとおりである。

また、ガイド部材のガイド面は、コンテナに対する積卸
し以外の場合には前記実施例のような壁面に限らず、例
えば円弧状の断面を有するガイドレールにローラ接触さ
せつつ誘導する場合等、曲面をガイド面としても良い。

更に付言すれば、本発明は無人フォークリフトの誘導装
置に好適ではあるが荷役装置を備えない他の無人運搬車
両の誘導装置にも同様に適用可能である。

その他、−々詳述はしないが、当業者の知識に基づいて
種々の変更、改良を施した態様で本発明を実施し得るこ
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例である誘導装置の一部をフ
ォークリフトを主体に示す平面図であり、第２図はその
フォークリフトの側面図である。第３図は第１図の一部
を取り出して示す拡大断面図であり、第４図は第３図に
おけるＩＶ−ＩＶ断面図である。第５図はそのフォーク
リフトの誘導装置の全体を簡略に示す平面図であり、第
６図はその一部を示す側面図である。第７図は第５図に
示す誘導装置の地上設備の作動を制御する制御回路のブ
ロック図であり、第８図は電磁誘導方式による誘導原理
を示す図である。第９図は第５図に示す誘導装置の車載
部分の作動およびそのフォークリフトの全体の作動を制
御する制御回路のブロック図である。第１０図は第５図
における走行レーンａからｂへのレーン切換えのプログ
ラムを取り出して示すフローチャートである。第１１図
は別実施例を示す平面図であり、第１２図は更に別の実
施例を示す斜視図である。第１３図は従来例を示す斜視
図であり、第１４図は光反射方式による誘導原理を示す
図である。 ２二車体　　　　　　　　１２：フォーク１４：アウタ
マスト　　　１６：インナマスト１８：リフトブラケッ
ト　２０：フィンガバー３０ニガイド壁（ガイド部材） ３２．３４：横変位センサ（ガイド面検出手段）４６：
ガイド壁面（ガイド面） ４８：リニアポテンショメータ ６０ニブラントフオーム ６２：コンテナ ６６：コンテナ側壁（ガイド部材） ６８：チェーンコンベア ７４．７６．７８，２００，２３０ニガイドワイヤ（誘
導体） ８０：地上コントローラ ８２．８４７光センサ ８６．１２０：マイクロプロセッサ（ＣＰＵ：中央処理
装置） ９０．１２４：Ｉ１０インタフェース ９４．９５：ピックアップコイル （誘導体検出手段） ９６：車載コントローラ ２２０：自動倉庫　　　２２２：高層棚２２４：入出庫
ステーション ２２６：スタッカクレーン ２２８二人出荷ステーション 出願人　株式会社豊田自動織機製作所 同　　トヨタ自動車株式会社 Ｑ　　　　　　　　　の　　　　　　　　く第６図 第７図 第１１図 第１２図 第１３図 ２５２２田

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人運搬車両を第一走路とその第一走路に連続す
   る第二走路において走行させるべく誘導する装置であっ
   て、 前記第一走路に沿って設置されたガイド部材、および前
   記車両に設けられてそのガイド部材のガイド面を接触状
   態で検出するガイド面検出手段を備え、そのガイド面に
   沿いつつ前記第一走路において前記車両を誘導する第一
   誘導装置と、前記第二走路において前記車両を非接触で
   誘導する第二誘導装置と、 前記第一誘導装置と第二誘導装置とによる誘導を、前記
   第一走路および第二走路のそれぞれに対応して選択的に
   切り換える切換装置と を含む無人運搬車両の選択的誘導装置。
2. （２）前記第二誘導装置が、前記第二走路に敷設された
   電磁誘導線、光学反射帯などの誘導体と、前記車両に設
   けられてその誘導体を非接触状態で検出する誘導体検出
   手段とを備え、その誘導体に沿って前記車両を走行させ
   るものである特許請求の範囲第１項記載の誘導装置。
3. （３）無人運搬車両を複数の走行レーンとそれら複数の
   走行レーンからそれぞれ延びて互いに合流する複数の切
   換走路とにおいて走行させるべく誘導する装置であって
   、 前記複数の走行レーンに沿ってそれぞれ設置されたガイ
   ド部材、および前記車両に設けられてそのガイド部材の
   ガイド面を接触状態で検出するガイド面検出手段を備え
   、そのガイド面に沿いつつ前記走行レーンにおいて前記
   車両を誘導する第一誘導装置と、 前記複数の切換走路にそれぞれ敷設された電磁誘導線、
   光学反射帯などの誘導体、および前記車両に設けられて
   その誘導体を非接触状態で検出する誘導体検出手段を備
   え、その誘導体に沿いつつ前記切換走路において前記車
   両を誘導する第二誘導装置と、 前記第一誘導装置と第二誘導装置とによる誘導を、前記
   走行レーンおよび切換走路のそれぞれに対応して選択的
   に切り換える第一切換装置と、 前記第二誘導装置を、前記複数の切換走路の一つに沿っ
   て前記車両を誘導する状態から別の切換走路に沿って誘
   導する状態に切り換える第二切換装置と を含む無人運搬車両の選択的誘導装置。