JPS60193021A - 無人走行車の誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は無人走行車の誘導方法に関する。

無人走行車の誘導方法としては、予め走行コースの床面
下に誘導線を埋設しておき、該誘導線を流れる交流電流
を無人走行車上のアンテナによって検出し乍ら走行せし
める電磁誘導式の方法、あるいは走行コースの床面上に
塗布または貼付した白色のラインを無人走行車上の光電
スイッチによって検知し乍ら走行せしめる光学誘導式の
方法等があるが、いずれによっても、予め床面に誘導電
線を埋設したりラインを敷設したりする等の工事が必要
であり、床面に仕切りを設けである場合などには該誘導
線の埋設がきわめて困難になるとか、一旦該誘導線や誘
導ラインを敷設してしまえば、走行コースの変更が容易
にできないといった欠点があろうそこで、この発明は無
人走行車上の、走行方向、走行距離を制御するコンピュ
ータに、予め記憶せしめておいた走行情報に基づいて無
人走行車を走行せしめ、走行床面の誘導線、誘導ライン
を不要となし、もって上記欠点を解消したものである。

以下、図面に基づいて実施例を説明するつ第１．２図に
示したものが第１の実施例に係る搬送システム、および
荷搬送用のフォークリフト型無人走行車であり、この実
施例の場合、直線走行区間が特に長距離にわたるので共
通の直線区間にのみは誘導線（１）を埋設して、該直線
区間では従来通り、無人走行車（２）上の１対のピック
アップコイル（３ａ）　（３ｂ）からなるアンテナ（４
）により誘導線（１）を検出し乍ら走行せしめるように
なし、走行距離が長距離にわたることによる所定のコー
スからのずれを最小になるようになしである。

そして、この実施例の搬送システムでは、上記長距離の
直線区間に沿って配置されたパレット（５）等の搬送物
の受台（６ａ）（６ｂ）・・・・・間において、上記フ
ォークリフト型無人走行車（２）によりパレット（５）
等を相互に搬送せしめるようになっている。（７）は誘
導線（１）に所定の交流電流を流すと共に、無人走行車
の待機位置（８）に埋設した電線（９）に、後述の走行
情報を特定の波形パターンに変換した電流を流し、該待
機位置（８）上の走行車（２）に走行情報をロードする
上位の制御装置であり、該制御装置（力内にはコンピュ
ータ（１１）が備えられ、該コンピュータ（１１）内の
メモリ（Ｍｌ）（Ｍ２）・・・・（Ｍｎ　）に上記走行
情報が目的場所毎の異った走行パターンとして収納され
ているのであるうなお、上記目的場所毎の走行パターン
情報はＣＡＮＤにより描いたものをコンピュータ（１１
）　内のメモリ（Ｍｌ）（Ｍ２）・・・・（Ｍｎ）にロ
ードしておいたもので、メモリ（Ｍｌ　）（Ｍ２　）・
・・・（Ｍｎ）内の情報を新たな走行パターン情報に入
れ換えるだけで、無人走行車（２）に容易に、新たな走
行パターンを走行させることｂ；できるう 次に無人走行車（２）の購造を第２図に基づいて説明し
ておくと、この例の無人走行車（２）は前部にフォーク
リフト（１２）を設け、前方に一対の従動輪（１３）（
１４）、後方に１個の駆動輪〔１５）を設けた三輪型の
もので、駆動輪（１５）には走行モータ（１６）、ロー
タリーエンコーダ（１７）が同軸に連結されると共に、
モータ（１８）、チェーン（１９）スプロケット（２１
）からなるステアリング装置（２２）が軸直角に連結さ
れている。

そして、前記ピックアップコイル（３ａ）（３ｂ）から
なるアンテナ（４）には機上コンピュータ（２３）が接
続してあり、該コンピュータ（２３）からの制御信号に
より、各中間制御装置（２４）（２５）を介して上記ス
テアリング装置（２２）のモータ（１８）と走行モータ
（１６）とが制御されるようになっている。

また、ロータリーエンコーダ（１７）からの信号がコン
ピュータ（２３）へとフィードバックされ無人走行車（
２）自身が基準位置（待機位置（８））からの走行距離
を検知しうるようになっている。

次に、この第１の実施例における無人走行方法を説明す
る。

すなわち、無人走行車（２）は最初、待機位置（８）に
待機しており、当該位置に待機していることは無人走行
車（２）上のコンピュータ（２３）から送信用ピックア
ップコイル（３Ｃ）を介して床上の電線（９）に電流と
して伝達され、上位の制御装置（力に認識されているの
で、当該状態で床上の電線（９）にコンピュータ（１１
）内のメモリ（Ｍｌ　）　ＣＭ２　）・・・・・・（Ｍ
ｎ）のいずれかからの走行パターン情報が特定の波形パ
ターンに変換された電流として流される。メモリ（Ｍｌ
　’）　（Ｍ２　）・・・・（Ｍｎ　）内の走行パター
ン情報は、例えばメモリ（Ｍｌ）には、受台（６ａ）位
置に走行した後、該受台（６ａ）からパレット（５）を
受取り、該受取ったパレット（５）を受台（６ｅ）位置
へと搬送して該受台（６ｅ）にパレット（５）を受渡し
、再び待機位置、へと戻るための情報が記憶されており
、メモリ（Ｍ２）には、最初受台（６ｄ）位置に走行し
た後、該受台（６ｄ）からパレット（５）を受取り、該
受取ったパレット（５）を受台（６ｆ）位置へと搬送し
て受渡し、゛再び待機位置へと戻るための情報が・・・
・等、異った走行情報が走行車（２）の走行距離と走行
方向の関数およびその他の指令情報（例えばフォークの
昇降情報）として記憶されているう したがって、待機位置（８）の電線（９）に流された特
定の電流パターンは、受信用のピックアップコイル（３
ａ）（３ｂ）によって受信されてコンビ５−タ（２３）
内のＲＡＭ（２６）に記憶され、コンピュータ（２３）
は当該受取った走行距離と走行方向等の走行情報に基づ
いて走行を始める。

すなわち、例えば今、待機位置の電線（９）に上位コン
ピュータ（１１）の前記メモリ（Ｍｌ）からの走行パタ
ーン情報が通電されたとすると、無人走行車（２）はま
ず、誘導線（１）に沿って直進し、待機位置（８）から
の走行距離が、予め与えられた走行距離情報に到達した
地点（５）でステアリング装置〔２２）が左方へと切換
えられ走行車（２）は誘導線（１）を外れる。走行車（
２）の走行距離は前述の通り、エンコーダ（１７）から
のパルス信号がコンピユ一定の距離に到達したかどうか
が判断される。

そして、誘導線（１）を外れた走行車（２）は以後与え
られた走行距離地点（例えば（ハ）、（ｑ・・・・）に
到達するたび毎に与えられた情報の角度だけステアリン
グ装置（２２）を回動して、第１図示の略Ｓ字状軌跡を
画いて受台（６ａ）内に進入し、フォークリフト（１２
）を上昇して該受台（６ａ）上のパレット（５）を受取
る。パレット（５）を受取った走行車（２）は上記同様
の軌跡（あるいは他の形状の軌跡を後進して再び誘導線
（１）上に戻り、次に誘導線（１）上を前進して予め与
えられた次の地点０で、再び誘導線（１＞を外れて与え
られた走行パターン（略Ｓ字状パターン）を画いて受台
【６Ｃ）下に進入しパレット（５）を該受台（６ｇ）に
受渡し、待機位置（８）へと戻る。

待機位置へ戻った走行車（８）は前述同様に待機位置上
存在信号をアンテナ（４）％電線（９）を介して上位の
制御装置（７）へ送るので、上位の制御装置（力から次
の走行パターン情報〔例えばメモリ（Ｍ２）内の情報）
が電線（９）、アンテナ（４）を介して走行車上のコン
ピュータ（２３）にロードされ、走行車（２）は再び、
今度は別の走行パターンによって走行を開始するのであ
る。別品走行パターン情報であるので、誘導線（１）を
離れた受台（６ｄ）までの走行軌跡は１１η回同様略Ｓ
字状であってもよいし、円弧状、半円状等の他のいかな
る形状でもありうる。

いずれにしても上記のように、走行車（２）は待機位置
（８）においてロードされた走行パターン情報に基き走
行してパレット（５）等を移送し、再び待機位置へ戻る
動作を繰返すが、当該目的地別の走行パターン情報は１
作業者が上位の制御装置（７）を操作して、走行車（２
）ヘロードするメモリ（Ｍｌ　）（Ｍ２　）・・・・（
Ｍｎ　）内の情報の順番を任意に選択することができ、
走行車（２）に合理的なパレット（５）移送行程を行わ
せることができる。

また、上記実施例では走行車（２）の走行範囲が一方向
に長い区間であるので、当該長い直線区間でのコースか
らのずれを最小になすように、各走行パターンの共通の
直線区間には誘導線（１）を埋設したが、ある程度のず
れを許容する場合とか、走行範囲が放射状に延びた不定
形の範囲である場合等には、誘導線（１）を全く用いず
、走行車（２）に、該走行車上のコンピュータ（２３）
内にロードした前記走行情報の、みに基づいて全走行行
程を走行せしめることもできる（第３図）。

さらに、上記第１の実施例では走行車上のコいて、１ｌ
ｌＱ新たな走行情報をロードするので、前述の通り地上
側の上位の制御装置（７）内の走行パターン情報を入れ
換えさえすれば走行車（２）に。

容易に任意の走行パターンを走行せしめることができる
が、ある程度走行パターンが特定される場合には当該走
行パターン情報を最初から走行車上のコンピュータ内に
収納しておくことができ、その実施例を次に説明するう すなわち、第４図は第２の実施例に係る搬送システムの
配置図、第５．６図は台車型の無人走行車の平面図、お
よび模式的構造図であるが、この第２の実施例の場合も
、直線走行区間および分岐のない曲線区間にはコースか
らのずれを最小になるように白色の誘導ライン（３１）
を補助的に床面に塗布してあり、走行車（３２）には該
誘導ライン（３１）を検出する多数の光電スイッチから
なる公知のセンサー〔３３）を設けである。

そして、この実施例の搬送システムでは、上述のように
走行車上のコンピュータ〔３４）内に予め幾通りかの走
行パターン情報を収納しであるので、床面には前例のよ
うな電線（９）を埋設する必要がなく、前記誘導ライン
（３１）が塗布されているのみであり、地上側の上位の
制御装置（３５）と走行車（３２）との交信は、夫々に
設けた無線装置（３６）（３７）を介して行われ、目的
地の情報、走行車の発停指令、走行車（３２）上の荷積
載テープル（３８）の昇降情報等が交信される。（３１
ａ）は直線区間の末端を示す誘導ラインＣ３１）の広幅
部分であろう 次に、この第２の実施例の無人走行車（３２）の構造を
説明すると、この例の無人走行車（３２）は一対の駆動
輪（３９）と前後に夫々一対の従動輪（４１）（４２）
を有し、左右の駆動輪（３９）の回転差により旋回動し
５図示しないシリンダにより上面の荷積載テーブル（３
８）を昇降してパレット（５）等の搬送物を搬送受取り
受渡しするものである。

駆動輪（３９）には前例と同様に走行モータ（４３）、
ロータリーエンコーダ〔４４）が同軸連結され、各走行
モータ（４３）、ロータリーエンコーダ（４４）は制御
装置（４５）を介してコンピュータ（３４）に０）ｌｉ
Ａされて該コンピュータ（３４）からの制御信号によっ
て各走行モータ（４３）の回転が制御されて走行車（３
２）が直進または旋回および発進・停止するようになっ
ている。また、前記センサー（３３）もインターフメー
ス（４６）を介して上記コンピュータ（３４）に接続さ
れ、センサー（３３）によって検出した誘導ライン（３
１）の位置情報をコンピュータ（３４）に送り、ロータ
リーエンコーダ（４４）からの信号もコンピュータＣ３
４）へとフィードバックされて、無人走行車（３２）自
身が後述の各基準位置（ＳＰＩ）（ＳＦ３）・・・・か
らの走行距離を検知しうるようになっているう 該走行距離の検知は前例と同様に、エンコータ（４４）
からのパルス信号がコンピュータ（３４）内で積算され
、予めパルス数として与えられている距離情報との比較
により計られる。

（４７）は近接スイッチであり、無人走行車（３２）の
走行コースの適当な停止点（ＳＦ３）（ＳＦ３）に設け
た鉄片（４８）を検出して該検出信号をコンピュータ（
３４）に送り、停止位置の正確な確認を行うものであろ
う この第２実施例の無人走行車（３２）は以上のような構
造になっていて、地上側の制御装置〔３５）から無線交
信によって目的地の情報が該走行車（３２）に与えられ
ると次のような順序で進行し目的地に到達する。

すなわち、該無人走行車（３２）の走行コースには各直
線区間の中間地点とか搬送物の積卸し位置に多数の基準
点（ＳＰＩ）（ＳＦ３）・・・・を予め設定してあり、
各基準点間を走行するための個々の走行パターン情報（
５１）が第７図示のようにコンピュータ（３４）内のＲ
ＯＭ（４９）に記憶せしめてあり、目的地情報が地上側
から与えられると、走行車（３２）上のコンピュータ（
３４）は現在地から目的地に到達するための隣接基準点
を次々と検索して選び出し、選び出した隣接基準点間の
走行パターン情報（５１）に基づいて走行するうすなわ
ち、第７図はコンピュータ（３４）（７）ＲＯＭ（４９
）内に収納しである情報のマツプであり、各基準点のイ
ンデックス（５２）について、その位置での走行車の可
能動作種類（例えば荷の移載、行止り等）の情報（５３
）および、隣接する基準点番号（５４ａ）と、当該隣接
基準点から到達可能な基準点番号（５４ｂ）と、各々の
基準点から隣接する基準点までの走行のための走行ノ（
ターン情報が収納しであるアドレス情報（５４ｅ）と力
；検索情報（５４）としてセット（５５）になって記憶
せしめてあり、前記各基準点間の走行パターン情報（５
１）（前例の走行パターン情報と同じく走行距離と走行
方向とが関数となって表わされたもの等）も同様にコン
ピュータ（３４）のＲＯＭ（４９）内に予め収納されて
いるう そして、今例えば無人走行車（３２）が基準点（ＳＦ３
　）位置に停止してあり、目的地情報として基準点［（
ＳＦ３．）Ｊ　が与えられたとすると、コンピュータ（
３４）は現在地の基準点インデックス「（ＳＦ３）」に
対応（ＲＥＦ）する、隣接基準点番号（５４ａ）と該隣
接基準点から到達可能な基準点番号（５４ｂ）とが１セ
ツト（５５）になった各メモリを検索し、到達可能な基
準点番号（５４ｂ）中に目的基準点「（ＳＦ３　）Ｊが
入っている隣接基準点番号「（ＳＦ３）ｊを選択し、当
該隣接基準点番号１’−（ＳＦ３）Ｊと１セツトになっ
たアドレス情報（５４ｃ）に書込まれているアドレスの
メモ！Ｊ（５１ａ）から、「現在基準点（ＳＦ３　）か
ら隣接基準点（ＳＦ３）まで走行するための走行パター
ン情報」を読み取り、以後同様に隣接基準点［（ＳＦ３
　）Ｊ　を現在の基準点とすることにより、目的基準点
まで到達するために通過すべき基準点（この例の場合１
−（ＳＦ３）Ｊ　ｌ’−（ＳＰＩ）Ｊ）を選択し、各々
のハ準点間（ＳＦ３）〜（ＳＦ３）、（ＳＦ３　）〜（
ＳＰＩ　）、（ＳＰＩ）〜（ＳＦ３　）を走行していく
ための走行パターン情報Ｃ５１ｂ）・・・・をメモリか
ら読み取るっつまり、上記の例の場合、最初の現在地は
（ＳＦ３　）であり（第４図参照）、基準点インデック
ス「（ＳＦ３　）Ｊに対応（ＲＥＦ　）する隣接基準点
としては番号「（ＳＦ３）、（ＳＦ３）、　（ＳＦ３）
Ｊが書込まれており、各番号「（ＳＦ３）、（ＳＦ３　
）、（ＳＦ３）Ｊには夫々から到達可能な基準点番号（
例えば（ＳＦ３　）に対しては（ＳＰＩＯＳＰ２）（Ｓ
Ｆ３）＜　ＳＦ３　）　）がセット（５５）になって書
込まれているから、コンピュータ（３４）は目的基準点
である［（ＳＦ３）Ｊが書込まれている隣接基準点ｒ（
ＳＦ３）ｊを選択するのである。

したがって、走行路が複雑であり走行パターンが極めて
多種に及ぶ場合にも、各走行パターン毎の一連の走行情
報（例えば上記例では（ＳＦ３）から（ＳＦ３）、（Ｓ
ＰＩ）を経過して（ＳＦ３）へ到達するための一連の情
報）を多くのメモリに収納しておく必要がなく、ＲＯＭ
内には各基準点（ＳＰＩ）（ＳＦ３）・・・・間の断片
的な走行パターン情報を記憶せしめておけば足り、必要
なメモリ数がきわめて少なくてすむ。

上記のようにして読取った走行パターン情報Ｃ例えば上
例の場合（ＳＦ３　）〜（ＳＦ３）、（ＳＦ３）〜（Ｓ
ＰＩ　）、（ＳＰＩ）〜ｃ　ＳＦ３　）に対応する走行
情報）には前述の通り、走行距離と走行方向との情報が
関数として記憶されているので、該情報に基き走行車（
３２）が次のように進行する。

すなわち、無線交信によって発進信号を受け発進した走
行車（３２）は、まず基準点（ＳＦ３）から基準点（Ｓ
Ｆ３　）までの走行パターン情報（５１ａ）に基き誘導
ライン（３１）上を直進し、基準点（ＳＦ３）からの走
行路ＮＩＬが読取った走行距離情報に到達した地点内で
左なの駆動輪（３９）の回転数に差が与えられ、走行車
Ｃ３２）は左旋回して誘導ライン（３１）上を外れる。

上記直進区間では直進情報に基づいて左右の駆動輪（３
９）が同一回転数だけ回転するので、原理的には正確な
一直線上を走行することになるが、実際上ずれが生じた
場合にも誘導ラインＣ３１）をセンサー（３３）が検出
することにより、当該ずれが修正されつつ直進し、旋回
開始地点内に関しても、走行距離２は前述の通りロータ
リーエンコータ（４４）からのパルス数を積算して計測
するので原理的には正確な地点内で旋回を開始すること
になるが、実際上ずれが生じた場合であっても、誘導ラ
イン（３１）の広幅部（３１ａ）をセンサー〔３３）が
検出し、直進区間の末端に到達したことを信号としてコ
ンピュータ（３４）に送信し当該ずれを修正して正確な
直進路の終端地点内で走行車（３２）は旋回を開始する
。

そして、誘導ライン（３１）を外れた走行車〔３２）は
与えられた次の走行距離地点（ト）まで左右の駆動輪（
３９）の回転差を維持して旋回し続け、該地点菌に到達
すると再び左右の駆動輪（３９）を同一回転数として誘
導ライン（３１）上を直進し始め、さらに次の走行路１
ａ１（地点、つまり基準点（ＳＦ３　）（ＳＦ３）間の
走行パターン情報に基づいて走行し目的の基準点（ＳＦ
３　）に到達するのであり、［１的ｕ準点（Ｓｔ’２）
においてパレット（５）等の荷の積卸しを行う。

なお、上記例においては長い直線区間におけるコースか
らのずれを最小になすため、に、直線／介 区間および今岐のない一部の曲線区間において床上に誘
導ライン（３１）を設けたが、ある程度のずれを許容す
る場合等には該誘導ライン（３１）を全く設けず、走行
車（３２）に、該走行車（３２）上の上例における誘導
ライン（３１）の広幅部（３１ａ）。

つまり走行車（３２）の直進開始と直進終了を示すマー
クのみを床上に設けて、その間を経て走行車（３２）を
走行せしめるようになすこともできる（第８図）。

さら＋ｚ、上記コンピュータ（３４）内のＲＯＭを書き
換えの可能なものにしておけば、該ＲＯＭ内の情報を書
き換えるだけで上述の旋回時の走行パターンを容易に変
更することができる。

いずれにしても、以上の説明で明らかなように、この発
明に係る無人走行車の誘導方法では、無人走行車の驕上
に搭載した、該走行車の走行方向、走行距１’ｉｌを制
御するコンピュータに、予め記憶せしめておいた走行方
向情報、走行距離情報等の走行情報に基づいて無人走行
車を走行せしめるようにしたので、従来の誘導方法にお
ける誘導線、誘導ライン等の設備が不要であって、誘導
線埋設工事が省け、床面を加工することが不可能な場所
にも当該無人走行車の搬送システムを設備することがで
きる。また、記憶せしめる情報を変更するだけで走行車
の走行コースを容易に変更すること／Ｊｉできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の実施例に係る搬送システムの配置図、第
２図は無人走行車の構造を示した模式図、第３図は第１
の実施例において誘導線を全く用いない場合の搬送シス
テムの配置図、第４図は第２の実施例に係る搬送システ
ムの１１！ｉ４　ｆｉｆｆ図、第５図は無人走行車の平
面図、第６図は同じく構造を示した模式図、第７図はコ
ンピュータのＲＯＭ内に収納しである情報のマツプ、第
８図は第２の実施例において誘導ラインを用いない場合
の搬送システムの配置図である。 ｆ２１（３２’）・・・・無人走行車、（２３）（３４
）・・・・コンピュータ（２６）・・・・ＲＡＭ、　（
４９）・・・・ＲＯＭ、（５１）・・・・走行パターン
情報。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人走行車の機上に搭載した、該走行車の走行方向、走
   行距離を制御するコンピュータに、予め記憶せしめてお
   いた走行方向情報、走行距離情報等の走行情報に基づい
   て無人走行車を走行せしめることを特徴とする無人走行
   車の誘導方法。