JP2020055684A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率の低下を招くことなく、フォークポケットの位置を正確に検知することができる搬送装置を提供する。【解決手段】一方のフォークポケットＦＰにフォークポケット検知センサ７が対向する位置と、各フォークポケットＦＰ，ＦＰ同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置にフォークポケット検知センサ７が対向する位置とのそれぞれにおいてフォークポケット検知センサ７による距離測定を行い、これら距離測定により取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定されたフォークポケットＦＰ，ＦＰの形状の情報とを比較することによって各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を特定する。これにより、搬送効率の低下を招くことなしにフォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を正確に検知することが可能になる。【選択図】図７

Description

本発明は搬送装置に係る。特に、本発明は、荷物を載置したパレットにおけるフォークポケットの位置を検知するための手段の改良に関する。

従来、自動車の生産工場等において部品を収容した部品箱や部品が取り出された後の部品箱（空箱）の複数をパレット上に載置してフォークリフトによって搬送することが行われている。以下では、パレット上に複数の部品箱（以下、荷物と呼ぶ場合もある）を載置した形態をスキッドと呼ぶこととする。

フォークリフトを自動運転させてスキッドを搬送することが行われているが、この場合、フォークリフトに備えられた２本の爪（フォークの爪）を、パレット側面の２箇所に設けられたフォークポケットにそれぞれ自動挿入するべく、各フォークポケットの位置を正確に検知できるようにしておく必要がある。

特許文献１には、レーザ光を利用してフォークポケットの位置を検知する技術が開示されている。具体的に、この特許文献１に開示されているフォークポケットの検知手法は、フォークリフトに備えられた測距センサからのレーザ光を水平方向に走査照射し、その反射光を検知して、レーザ光の照射方向での距離データを取得する。また、この距離データを座標変換する処理、座標変換した観測点群に基づいてパレットの位置および方向を特定する処理等を行う。そして、前記観測点群によって水平方向に延在する直線を抽出し、この直線のクラスタリングを行うことで外側に位置する２つのクラスタ（各フォークポケットに対して水平方向外側のパレット側面に対応）を選択し、そのクラスタの内側の端点を各フォークポケットの外側端の位置としてそれぞれ検知するようにしている。

特開２０１７−１７８５６７号公報

しかしながら、特許文献１に開示されているフォークポケットの検知手法はパレット側面の２箇所に設けられたフォークポケットそれぞれの位置を個別に検知するものであった。この場合、パレット側面の全体を認識した上で個々のフォークポケットの位置を個別に検知することになる。

ところが、特許文献１のものでは、測距センサからのレーザ光を水平方向に走査照射し、その反射光を検知して距離データを取得するものであり、この場合、パレット側面における水平方向の両端部分にあってはパレット側面に対するレーザ光の照射角度が大きいことからその反射光のバラツキも大きくなりやすい。このため、測距センサの出力のバラツキも大きくなりやすく、前記両端部分の検知精度を十分に高めることが難しい。その結果、パレット側面の全体を認識することの信頼性が十分に得られていない可能性があり、各フォークポケットの位置を正確に検知することの信頼性が十分に得られない可能性があった。特に、パレット側面における水平方向の両端部分は、パレットの長期間に亘る使用に伴い、フォークリフトの爪の衝突やパレット同士の衝突によって傷付いている可能性があるため、前記両端部分の検知精度が要求される従来の検知手法では各フォークポケットの位置を正確に検知するには限界があった。

また、パレット側面に対する光（レーザ光等）の照射角度を小さくすれば前述した反射光のバラツキも小さくなって、各フォークポケットの位置を正確に検知することの信頼性を高めることができる。しかし、そのためには、測距センサを、パレット側面の水平方向の一端部に対向する位置から他端部に対向する位置まで移動させて、パレット側面の全体に亘って該パレット側面に略直交する方向から光の照射を行っていく必要がある。つまり、測距センサがフォークリフトに搭載されている場合（特にフォークリフトの走行方向における略中央部に測距センサが搭載されている場合）には、フォークリフトを、パレット側面の水平方向の一端部に対向する位置から他端部に対向する位置まで走行させて各フォークポケットの位置を検知した後、パレット側面の中央部に対向する位置まで走行させる（逆方向に走行させる）といったことが必要になり、フォークリフトの走行距離が長くなって、スキッドの搬送効率の低下を招いてしまうことになる。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、搬送効率の低下を招くことなく、フォークポケットの位置を正確に検知することができる搬送装置を提供することにある。

前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、測距センサおよび走行動力源を備え、荷物を載置したパレットの側面に設けられた左右一対のフォークポケットの位置を前記測距センサからの出力に基づいて検知し、前記各フォークポケットにフォークの各爪がそれぞれ対向する位置まで前記走行動力源によって走行し、各爪を各フォークポケットにそれぞれ挿入して前記パレットと共に前記荷物を搬送する搬送装置を前提とする。そして、この搬送装置は、前記各フォークポケットのうち一方のフォークポケットに前記測距センサが対向する第１走行位置となるように、また、前記各フォークポケット同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に前記測距センサが対向する第２走行位置となるように前記走行動力源を制御する第１走行制御部と、前記第１走行位置における前記測距センサによる前記パレットに対する距離測定および前記第２走行位置における前記測距センサによる前記パレットに対する距離測定それぞれにより取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定された前記フォークポケットの形状の情報とを比較することによって前記各フォークポケットの位置を特定するフォークポケット特定処理部と、前記フォークポケット特定処理部によって位置が特定された前記各フォークポケットに前記各爪がそれぞれ対向する位置まで走行するように前記走行動力源を制御する第２走行制御部とを備えていることを特徴とする。

この特定事項により、フォークポケットの位置を検知してフォークの各爪を各フォークポケットそれぞれに挿入するに際し、第１走行制御部による走行動力源の制御によって、各フォークポケットのうち一方のフォークポケットに測距センサが対向する第１走行位置まで搬送装置を走行させ、この第１走行位置において測距センサによるパレットに対する距離測定（パレット側面における各部までの距離の測定；フォークポケットを認識するための距離の測定）が行われる。また、前記第１走行制御部による走行動力源の制御によって、各フォークポケット同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に測距センサが対向する第２走行位置まで搬送装置を走行させ、この第２走行位置において測距センサによるパレットに対する距離測定が行われる。そして、フォークポケット特定処理部により、第１走行位置における測距センサによるパレットに対する距離測定および第２走行位置における測距センサによるパレットに対する距離測定それぞれにより取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定されたフォークポケットの形状の情報とを比較することによって各フォークポケットの位置が特定される。そして、このフォークポケット特定処理部によって位置が特定された各フォークポケットに各爪がそれぞれ対向する位置まで搬送装置が走行するように第２走行制御部が走行動力源を制御し、これによって各フォークポケットに各爪がそれぞれ対向することになる。この状態で各爪が前進移動されることにより、これら爪は各フォークポケットに良好に挿入される。

このような各フォークポケットの位置の特定および各フォークポケットへの各爪それぞれの挿入が行われるため、測距センサによる距離測定としては、一方のフォークポケットに対向した位置での距離測定と、各フォークポケット同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に対向した位置での距離測定とを行うのみで各フォークポケットの位置を特定することができる。つまり、パレット側面の全体を認識した上で個々のフォークポケットの位置を個別に検知するといったことは必要なくなる。このため、搬送効率の低下を招くことなしにフォークポケットの位置を正確に検知することが可能になる。

また、前記測距センサは、平面視において前記フォークの前記各爪同士の間を通して前記パレットに向けて距離測定のための光を照射するようになっており、前記第１走行制御部は、前記第１走行位置における前記測距センサによる距離測定が行われた後、前記第２走行位置まで走行するように前記走行動力源を制御する構成となっていてもよい。

これによれば、前記第２走行位置まで搬送装置が走行した場合、測距センサが、各フォークポケット同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に対向した状態で距離測定を行った後、各フォークポケットの位置を特定することになるので、その後に、各フォークポケットに各爪がそれぞれ対向する位置まで搬送装置を走行させるに当たっては、その走行距離が短くて済む。つまり、第２走行位置での距離測定が行われてから、各爪を各フォークポケットにそれぞれ挿入するまでの時間の短縮化を図ることができ、搬送効率の向上に寄与することができる。

また、前記フォークポケット特定処理部は、前記各距離測定情報を合成することによってフォークポケットと推定される孔部を有するパレットモデルを生成し、このパレットモデルにおける前記孔部の寸法と、予め規定された前記フォークポケットの寸法に近似させた寸法範囲とを比較し、前記パレットモデルにおける前記孔部の寸法が前記近似させた寸法範囲内にあることを条件として前記孔部の位置をフォークポケットの位置として特定する構成となっていてもよい。

これによれば、パレットモデルに基づいたフォークポケットの判別を高い精度で行うことができる。

また、複数の前記パレットが並べられるパレット配置レーンと、該パレット配置レーンに沿って当該搬送装置が走行する搬送装置走行レーンとが隣接されており、前記測距センサによる前記パレットに対する各距離測定が行われる際には、前記走行レーン上の前記第１走行位置および前記第２走行位置それぞれにおいて前記搬送装置が停止されるようになっていてもよい。

このようにパレット配置レーンと搬送装置走行レーンとが隣接している場合、測距センサからの光（距離測定のための光）のパレット側面に対する照射角度は、パレット側面における水平方向の両端部分にあっては大きくなり、その反射光のバラツキも大きくなりやすい。本発明では、前述したように、第１走行位置および第２走行位置のそれぞれにおいて測距センサによるパレットに対する距離測定が行われ、これによって取得された各距離測定情報を合成することで各フォークポケットの位置を特定するようにしているため、パレット配置レーンと搬送装置走行レーンとが隣接している場合であっても（前記照射角度が大きくなりやすい構成であっても）フォークポケットの位置を正確に検知することが可能である。

また、前記測距センサは、前記パレット側面に対向するように予め規定された高さ位置に固定されている。

これによれば、フォークの昇降位置に関わりなく測距センサをパレット側面に対向させることができ、前記第１走行制御部による走行動力源の制御のみによって前記第１走行位置および前記第２走行位置それぞれにおいて測距センサをパレット側面に良好に対向させることができる。これにより、各部の距離測定のための制御の簡素化を図ることができる。

本発明では、一方のフォークポケットに測距センサが対向する位置と、各フォークポケット同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に測距センサが対向する位置とのそれぞれにおいて測距センサによる距離測定を行い、これら距離測定により取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定された前記フォークポケットの形状の情報とを比較することによって各フォークポケットの位置を特定するようにしている。このため、パレット側面の全体を認識した上で個々のフォークポケットの位置を個別に検知するといったことは必要なくなる。その結果、搬送効率の低下を招くことなしにフォークポケットの位置を正確に検知することが可能になる。

実施形態に係る搬送装置の斜視図である。 実施形態に係る搬送装置の平面図である。 実施形態に係る搬送装置の制御系の構成を示すブロック図である。 空箱スキッドの一例を示す図である。 自動車の生産工場内の空箱返却ステーションを示す図である。 フォークポケット特定処理の手順を説明するためのフローチャート図である。 フォークポケット特定処理における搬送装置の各走行位置を説明するための平面図である。 フォークポケット検知センサからのレーザ光の照射角度を説明するための平面図である。 フォークポケット検知センサによるパレット各部に対する検知精度を説明するための図である。 第１走行位置および第２走行位置それぞれにおけるパレット側面に対するレーザ光の照射範囲を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、搬送装置が空箱スキッドに対向する位置まで走行した状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、フォークが前進位置までスライド移動した状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド受け取り動作において、フォークが後退位置までスライド移動し且つスライド機構が上昇移動した状態を示す斜視図である。 旋回台の旋回完了時の状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド排出動作において、スライド機構が下降移動し且つフォークが前進位置までスライド移動した状態を示す斜視図である。 搬送装置による空箱スキッド排出動作において、フォークが後退位置までスライド移動した状態を示す斜視図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自動車の生産工場において、部品が取り出された（部品が生産ラインに供給された）後の複数の空箱（空の部品箱；本発明でいう荷物）をパレット上に載置して成る空箱スキッドを、空箱返却ステーションにおいて運搬用台車から空箱スキッドシュータに搬送するために使用される搬送装置に本発明を適用した場合について説明する。なお、以下の説明では、運搬用台車上の空箱スキッドを搬送装置によって取り出す動作を空箱スキッド受け取り動作と呼び、空箱スキッドを搬送装置から空箱スキッドシュータに移載（載置）する動作を空箱スキッド排出動作と呼ぶこととする。

−搬送装置−
図１は、本実施形態に係る搬送装置１の斜視図である。また、図２は、本実施形態に係る搬送装置１の平面図である。ここでは、便宜上、図１における奥側および図２における左側を搬送装置１の前側と呼び、図１における手前側および図２における右側を搬送装置１の後側と呼ぶこととする。このため、これらの図における矢印ＦＲは前方向、矢印ＲＥは後方向、矢印ＵＰは上方向、矢印ＲＨは右方向、矢印ＬＨは左方向をそれぞれ示している。また、以下では、搬送装置１の前後方向をＸ軸方向と呼び、搬送装置１の幅方向（左右方向）をＹ軸方向と呼び、鉛直方向をＺ軸方向と呼ぶ場合もある。

図１および図２に示すように、搬送装置１は、台車２、旋回台３、支柱４、スライド機構５、フォーク６を備えている。

（台車）
台車２は、搬送装置１を走行させるものであると共に、前記旋回台３、支柱４、スライド機構５、フォーク６を支持する部材である。この台車２は、台車本体２１と、４個の車輪２２，２２，２３，２３と、走行用モータ（電動モータで成る）２４とを備えている。

台車本体２１は、平面視が矩形状であって、底板２１ａと、該底板２１ａの各外縁から鉛直上方に延在する縦壁２１ｂ，２１ｂ，…とを有し、これら縦壁２１ｂ，２１ｂ，…の内側に、旋回台３を旋回させる後述する旋回駆動機構３１を収容するための空間が設けられている。

台車本体２１の前端面には前方に向けて水平方向に延在する走行動力源支持ブラケット２５が取り付けられている。この走行動力源支持ブラケット２５の下面には、走行動力源となる前記走行用モータ２４が支持されている。この走行用モータ２４は、搬送装置１の前後方向（Ｘ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。また、走行動力源支持ブラケット２５の左右両側（Ｙ軸方向の両側）には駆動輪となる前記車輪２２，２２が配設されている。この車輪２２，２２は、前記走行用モータ２４からの回転動力を受けて回転する。具体的には、走行動力源支持ブラケット２５には、走行用モータ２４からの回転動力を車輪２２，２２に伝達するための図示しない動力伝達機構が取り付けられている。この動力伝達機構は、走行用モータ２４から出力された回転動力の回転方向を変換（Ｘ軸周りの回転からＹ軸周りの回転に変換）するためのギヤ機構や回転速度を減速するための減速機等を備えている。

従動輪となる車輪２３，２３は、台車本体２１の後端面に取り付けられたブラケット２１ｃ，２１ｃによって水平軸（Ｙ軸）周りに回転自在に支持されている。

（旋回台）
旋回台３は、前記台車本体２１の底板２１ａよりも小型の略矩形状の板材で成り、前記台車本体２１の底板２１ａの中央部に配設された旋回駆動機構３１の上側に搭載されて鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転（旋回）可能となっている。この旋回台３の長手方向の寸法（図１および図２に示す状態でのＸ軸方向の寸法；この図１および図２に示す旋回台３の旋回位置を当該旋回台３の旋回初期位置と呼ぶ）は、台車本体２１の長手方向の寸法（Ｘ軸方向の寸法）よりも短く且つ台車本体２１の幅方向の寸法（Ｙ軸方向の寸法）よりも長く設定されている。

また、旋回台３には、ブラケット７１を介してフォークポケット検知センサ（測距センサ）７が取り付けられている。フォークポケット検知センサ７は、後述する空箱スキッドＳ（図４を参照）のパレットＰのフォークポケットＦＰの位置を検知するためのセンサであってレーザセンサによって構成されている。また、このフォークポケット検知センサ７は、後述する運搬用台車ＣＣ（図５を参照）に載置されている空箱スキッドＳのパレットＰの側面に対向する高さ位置に配設されていると共に、平面視（図２を参照）においてフォーク６の各爪６１，６２同士の間を通してパレットＰに向けて距離測定のためのレーザ光を照射するようになっている。つまり、旋回台３が前記旋回初期位置にある状態において、搬送装置１の幅方向（Ｙ軸方向）に沿ってレーザ光を照射し（台車本体２１の上側を通過させてパレットＰに向けてレーザ光を照射し）、空箱スキッドＳのパレットＰの側面（パレット側面）からの反射光を検知する等してフォークポケットＦＰの位置を検知するようになっている。より具体的には、このフォークポケット検知センサ７は、例えばＴＯＦ（Time of Flight）方式と呼ばれる検知手法を採用した測距センサである。このＴＯＦ方式とは、被写体（本実施形態ではパレットＰ）に向けて測距光（本実施形態ではレーザ光）を照射し、その反射光の時間差から各部までの距離を算出するものである。つまり、所定の照射パターンにより強度変調されたレーザ光による測距光を被写体（パレットＰ）に向けて照射した後、該被写体によって反射された測距光（反射光）を撮像素子で受光し、前記照射パターンにより照射から受光までの時間差を画素毎に検知して距離を算出するものとなっている。そして、算出された距離値は画素毎にビットマップ状に集められて距離画像として生成されることになる。このフォークポケット検知センサ７からの出力信号に基づいてフォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を検知する手法の詳細については後述する。

なお、フォークポケット検知センサ７の取り付け位置としては、旋回台３に限らず台車本体２１上であってもよい。

前記旋回駆動機構３１は、鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転自在となるように前記底板２１ａに支持されたスプロケット３３を備えており、このスプロケット３３の上面に旋回台３がボルト止め等の手段によって一体的に回転可能に取り付けられている。また、旋回駆動機構３１は旋回用モータ３２を備えている。この旋回用モータ３２は、台車本体２１の底板２１ａ上における後寄りの位置に配設されており、旋回台３の旋回動力源となるものである。この旋回用モータ３２は、搬送装置１の前後方向（Ｘ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。前記スプロケット３３は、前記旋回用モータ３２からの回転動力を受けて回転する。これに伴い旋回台３が鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転するようになっている。具体的には、旋回用モータ３２と前記スプロケット３３との間に、旋回用モータ３２からの回転動力をスプロケット３３に伝達するための図示しない動力伝達機構が設けられている。この動力伝達機構は、旋回用モータ３２から出力された回転動力の回転方向を変換（Ｘ軸周りの回転からＺ軸周りの回転に変換）するためのギヤ機構や回転速度を減速するための減速機等を備えている。そして、この減速機に連結された図示しないスプロケット（駆動側のスプロケット）と前記スプロケット（従動側のスプロケット）３３との間にチェーンが架け渡されており、旋回用モータ３２から出力された回転動力が動力伝達機構を経て従動側のスプロケット３３に伝達され、これによって旋回台３が鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転可能となっている。

また、旋回台３の高さ位置は、当該旋回台３の下面の高さ位置が台車本体２１の縦壁２１ｂの上端の高さ位置よりも僅かに高い位置となるように設定されている。つまり、旋回台３が取り付けられている前記スプロケット３３の上面の高さ位置が台車本体２１の縦壁２１ｂの上端の高さ位置よりも僅かに高い位置となるように旋回駆動機構３１は底板２１ａ上に配設されている。このため、旋回台３が鉛直軸周りで回転する際に、該旋回台３が台車本体２１（台車本体２１の縦壁２１ｂ）に干渉することがないようになっている。なお、旋回台３の配設高さ位置をできるだけ低い位置にするために、前記旋回台３の下面の高さ位置と台車本体２１の縦壁２１ｂの上端の高さ位置との間の間隔は小さい方が好ましい。

（支柱）
支柱４は、旋回台３上における後寄りの位置（図１に示す旋回台３の旋回初期位置での後寄りの位置）に立設され、鉛直方向に延在している。具体的には、前記旋回駆動機構３１による旋回台３の旋回中心（前記従動側のスプロケット３３の回転中心）Ｏよりも後寄りの位置（後側にオフセットされた位置）に立設されている。この支柱４は、鉛直方向に延在する左右一対の柱部材４１，４１と、これら柱部材４１，４１同士を連結するように鉛直方向に所定間隔を存した位置に配設された複数の連結部材４２，４２，…とを備えている。

この支柱４の高さ寸法は、該支柱４の上端位置が、搬送装置１によって空箱スキッドＳを積載していく場合に（例えば後述する空箱スキッドシュータＳＳ（図５を参照）の空箱スキッドコンベアＳＣ上に複数段の空箱スキッドＳ，Ｓ，…を積載していく場合に）、最も上側に位置する空箱スキッドＳの鉛直方向での積載高さ位置程度の位置となるように設定されている。

（スライド機構およびフォーク）
スライド機構５は、支柱４の延在方向に沿って昇降可能であり、また、フォーク６を、空箱スキッドＳの受け渡し（受け取りおよび排出）を行う前進位置（図２に実線で示す位置）と、フォーク６によって空箱スキッドＳを保持した状態において該空箱スキッドＳが旋回台３の上側に位置する後退位置（図２に仮想線で示す位置）との間で水平方向にスライド移動させる。

具体的に、スライド機構５は、フォーク６のスライド移動をガイドするためのガイド部材５１，５２を備えている。このガイド部材は上側ガイド部材５１と下側ガイド部材５２とが鉛直方向に所定間隔を存して互いに平行（Ｙ軸方向に沿って平行）に配設されている。これら上側ガイド部材５１および下側ガイド部材５２の長手方向の両端同士は連結部材５３，５３によって連結されている。このため、この連結部材５３の高さ寸法分だけ、上側ガイド部材５１と下側ガイド部材５２とは鉛直方向に所定間隔を存している。また、これらガイド部材５１，５２は、前記支柱４に対して水平方向（Ｙ軸方向）の一方側および他方側に亘って延在されている。つまり、ガイド部材５１，５２の長手方向（Ｙ軸方向）の一方側は左方向（図１における左方向）に所定寸法だけ延在されており、その先端位置は、平面視において台車２の左側の端縁よりも更に左側に位置している。同様に、ガイド部材５１，５２の長手方向（Ｙ軸方向）の他方側は右方向（図１における右方向）に所定寸法だけ延在されており、その先端位置は、平面視において台車２の右側の端縁よりも更に右側に位置している。

フォーク６は、Ｙ軸方向に沿って延在する一対の爪６１，６２と、これら爪６１，６２の基端同士を連結するように前後方向（Ｘ軸方向）に延在された連結部６３とを備えている。そして、この連結部６３における後端部分が上側ガイド部材５１および下側ガイド部材５２に係合されて、フォーク６は水平方向でスライド移動自在となっている。

前記旋回台３上における支柱４の下端近傍には昇降用モータ５４が配設されている。この昇降用モータ５４は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。また、この昇降用モータ５４の駆動軸は、旋回台３上に設置された動力伝達機構５４ａに接続されている。この動力伝達機構５４ａは、昇降用モータ５４から出力された回転動力の回転方向を変換（Ｚ軸周りの回転からＹ軸周りの回転に変換）するためのギヤ機構や回転速度を減速するための減速機等を備えている。そして、この動力伝達機構５４ａの出力軸（図示省略）はＹ軸方向の両側に延在しており、これら出力軸にはプーリ５４ｂ，５４ｂが取り付けられている。一方、支柱４における各柱部材４１，４１の下端および上端のそれぞれには搬送装置１の幅方向（Ｙ軸方向）周りに回転自在なプーリ５４ｃ，５４ｃ，４３，４３が設けられている。そして、これらプーリ５４ｂ，５４ｃ，４３に亘ってベルト５４ｄが巻き掛けられている。このため、昇降用モータ５４の作動に伴って、動力伝達機構５４ａの出力軸に取り付けられているプーリ５４ｂ，５４ｂが回転すると、その回転力によって各プーリ５４ｂ，５４ｃ，４３の間でベルト５４ｄが走行するようになっている。前記スライド機構５の各ガイド部材５１，５２はベルト５４ｄ，５４ｄにおいて前記プーリ５４ｃ，４３同士の間のスパンに連結されており、ベルト５４ｄ，５４ｄの走行に伴ってスライド機構５が支柱４の延在方向に沿って昇降する構成となっている。つまり、昇降用モータ５４の回転量を調整することによってスライド機構５の昇降位置が制御できるようになっている。前述したようにフォーク６は上側ガイド部材５１および下側ガイド部材５２に係合されているため、スライド機構５の昇降に伴ってフォーク６も昇降し、スライド機構５の昇降位置を制御することによってフォーク６の昇降位置も制御することが可能となっている。

上側ガイド部材５１の上面における右側端にはスライド用モータ５５がブラケット５５ａを介して支持されている。このスライド用モータ５５は、旋回台３が旋回初期位置にある場合の前後方向（Ｘ軸方向）に沿って延在する駆動軸（出力軸）を備えている。また、このスライド用モータ５５の駆動軸には減速機５５ｄが接続されている。また、この減速機５５ｄの出力軸にはプーリ５５ｂが取り付けられている。一方、上側ガイド部材５１の上面における左側端には、旋回台３が旋回初期位置にある場合の前後方向（Ｘ軸方向）周りに回転自在なプーリ５６がブラケット５６ａを介して支持されている。そして、スライド用モータ５５に連結されているプーリ（駆動側のプーリ）５５ｂと、上側ガイド部材５１の上面における左側端に支持されているプーリ（従動側のプーリ）５６とに亘ってベルト５５ｃが巻き掛けられている。このため、スライド用モータ５５の作動に伴って駆動側のプーリ５５ｂが回転すると、その回転力によって駆動側のプーリ５５ｂと従動側のプーリ５６との間でベルト５５ｃが走行するようになっている。前記フォーク６の連結部６３はベルト５５ｃに連結されており、ベルト５５ｃの走行に伴ってフォーク６が各ガイド部材５１，５２の延在方向（水平方向）に沿ってスライド移動する構成となっている。つまり、スライド用モータ５５の回転量を調整することによってフォーク６のスライド移動位置が制御できるようになっている。これにより、フォーク６は、空箱スキッドＳの受け渡し（受け取りおよび排出）を行う前進位置（図２に実線で示す位置）と、フォーク６によって空箱スキッドＳを保持した状態において該空箱スキッドＳが旋回台３の上側に位置する後退位置（図２に仮想線で示す位置）との間で水平方向にスライド移動可能となっている。また、フォーク６が後退位置にある状態では、平面視において旋回台３の旋回中心Ｏの両側（Ｘ軸方向に沿う方向の両側）にフォーク６の爪６１，６２が位置する状態となっており、これにより、この後退位置では、フォーク６に保持された空箱スキッドＳが旋回台３の旋回中心Ｏの上側に位置するようになっている。つまり、空箱スキッドＳの重心位置と旋回台３の旋回中心Ｏとを近付けた状態で、フォーク６によって空箱スキッドＳを保持した状態となる。

（制御ブロック）
図３は、本実施形態に係る搬送装置１の制御系の構成を示すブロック図である。この図３に示すように搬送装置１の制御系は制御盤８を備えている。この制御盤８は、図示していないが、一般的に公知のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。

ＲＯＭは、空箱スキッドＳを搬送するための搬送装置１の制御を行う制御プログラム等が記憶されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果等を一時的に記憶するメモリである。

制御盤８には、フォークポケット特定処理部７２、運搬用台車制御盤８１、仕入先判別部８２、空箱スキッドコンベア制御部８３が接続されて、これらからの情報が入力されるようになっている。

フォークポケット特定処理部７２は、前記フォークポケット検知センサ７が接続され、このフォークポケット検知センサ７からの出力を受信する。そして、このフォークポケット特定処理部７２は、このフォークポケット検知センサ７からの出力に基づいて後述するフォークポケット特定処理を実行する。そして、このフォークポケット特定処理によって求められた各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置情報が制御盤８に出力されることにより、該制御盤８はパレットＰのフォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を認識する。

運搬用台車制御盤８１は、空箱スキッドＳを載置した運搬用台車ＣＣ（自動車の生産工場内の空箱返却ステーションＳＴを示す図５を参照）を空箱返却ステーションＳＴに向けて走行させる際に、該運搬用台車ＣＣの走行および停止を制御するものである。具体的には運搬用台車ＣＣは、図示しない牽引車によって牽引されて空箱返却ステーションＳＴに移動される。この牽引車の牽引による運搬用台車ＣＣの走行および停止の制御は公知であるため、ここでの説明は省略する。そして、この運搬用台車制御盤８１からの出力信号が制御盤８に入力されることにより、該制御盤８は運搬用台車ＣＣの停止位置を認識する。より具体的に、本実施形態では、図５に示すように複数台の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…が連結されて空箱返却ステーションＳＴに移動されるようになっているため、運搬用台車制御盤８１からの出力信号としては、複数台の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれの停止位置の情報が含まれる。

仕入先判別部８２は、運搬用台車ＣＣに載置されている空箱スキッドＳの返却先、つまり、空箱スキッドＳの部品箱Ｂ，Ｂ，…に収容されていた部品（生産ラインに供給された部品）の仕入先の情報を取得する。例えば、空箱スキッドＳのパレットＰの側面や部品箱Ｂ，Ｂ，…の側面に表示または貼り付けられているラベル等を認識（撮像による画像認識）することによって仕入先を判別する。また、この仕入先判別部８２は、仕入先の情報と、空箱返却ステーションＳＴに設置された空箱スキッドシュータＳＳとを関連付けた情報が格納されたデータベースＤＢ１が接続されており、このデータベースＤＢ１に格納されている情報を参照することによって、前記仕入先の情報から空箱スキッドシュータＳＳを特定し、その情報を制御盤８に送信するようになっている。この仕入先判別部８２からの出力信号が制御盤８に入力されることにより、該制御盤８は各運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれに載置されている空箱スキッドＳ，Ｓ，…の個別の返却先（返却先となる空箱スキッドシュータＳＳ）を把握することになる。なお、この仕入先判別部８２は、空箱返却ステーションＳＴに設置されていてもよいし、該空箱返却ステーションＳＴに各運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…が移動される前段階で各空箱スキッドＳ，Ｓ，…の返却先の情報を取得するようになっていてもよい。

空箱スキッドコンベア制御部８３は、空箱返却ステーションＳＴに設置された空箱スキッドシュータＳＳにおける空箱スキッドコンベアＳＣを制御するものである。この制御として具体的には、空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限が４段であった場合には、該空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが４段積まれた際に空箱スキッドコンベアＳＣを作動させて、この４段積みの空箱スキッドＳ，Ｓ，…を排出側（例えば輸送用トラックが待機している側）に搬送するようにしている。また、この空箱スキッドコンベア制御部８３は、空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限の設定情報が格納されたデータベースＤＢ２が接続されており、このデータベースＤＢ２に格納されている情報を参照することによって、空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限の設定情報を制御盤８に送信するようになっている。この空箱スキッドコンベア制御部８３からの出力信号を制御盤８が受信することによって該制御盤８は空箱スキッドコンベアＳＣにおける現在の空箱スキッドＳの載置段数およびその空箱スキッドコンベアＳＣにおける空箱スキッドＳの載置段数の上限を把握することになる。これにより、制御盤８は、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳを載置する際の積載高さ（スライド機構５を昇降させることによって決定される空箱スキッドＳの積載高さ）を制御することになる。

また、この制御盤８には、前記走行用モータ２４、旋回用モータ３２、昇降用モータ５４、スライド用モータ５５がそれぞれ接続されており、これらモータ２４，３２，５４，５５に対して制御信号を出力して、搬送装置１の走行動作、旋回台３の旋回動作、スライド機構５の昇降動作、フォーク６のスライド移動動作を制御するようになっている。

−空箱スキッド−
図４は、搬送装置１によって搬送される空箱スキッドＳの一例を示す図である。この図４に示すように、空箱スキッドＳは、複数の空箱（空の部品箱）Ｂ，Ｂ，…をパレットＰ上に載置した形態になっている。本実施形態にあっては、パレットＰの側面に左右一対のフォークポケットＦＰ，ＦＰが設けられており、このフォークポケットＦＰ，ＦＰに前記フォーク６の爪６１，６２がそれぞれ挿入されることによって空箱スキッドＳを持ち上げて（保持して）搬送することが可能になっている。

また、図示しないが、パレットＰの側面には、空箱Ｂに収容されていた部品の仕入先である部品メーカの情報が表示されている。例えば、部品メーカの名称や、部品メーカを識別するための２次元コード等が表示されている。この表示を前記仕入先判別部８２が読み取ることで仕入先が判別される。

−空箱返却ステーション−
次に、前述の如く構成された搬送装置１が使用される空箱返却ステーションＳＴについて説明する。前述したように、搬送装置１は、空箱返却ステーションＳＴにおいて空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから空箱スキッドシュータＳＳに搬送するために使用される。

図５に示すように、空箱返却ステーションＳＴには、部品メーカ毎に設置された複数の空箱スキッドシュータＳＳ，ＳＳ，…が併設されている（この図５では一部の空箱スキッドシュータＳＳについては仮想線で示している）。各空箱スキッドシュータＳＳは、空箱スキッドＳ，Ｓ，…を搬送するための空箱スキッドコンベアＳＣを備えている。そして、この空箱返却ステーションＳＴには、各空箱スキッドシュータＳＳ，ＳＳ，…の併設方向に沿って、該空箱スキッドシュータＳＳに近い側に搬送装置通路（本発明でいう搬送装置走行レーン）Ｐ１が設けられていると共に、この搬送装置通路Ｐ１に隣接して前記空箱スキッドシュータＳＳから遠い側に運搬用台車通路（本発明でいうパレット配置レーン）Ｐ２が設けられている。つまり、この運搬用台車通路Ｐ２を走行してきた運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…に対し、搬送装置１が搬送装置通路Ｐ１を走行し所定の運搬用台車ＣＣから空箱スキッドＳを受け取って、該空箱スキッドＳを所定の空箱スキッドシュータＳＳの空箱スキッドコンベアＳＣ上に移載（載置）するようになっている。

なお、前述したように、本実施形態における空箱返却ステーションＳＴにあっては、互いに連結された複数の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…が牽引車（図示省略）の牽引によって空箱返却ステーションＳＴに移動されるようになっている。また、運搬用台車ＣＣには、作業者による移動が可能となるように取っ手ＣＣ１が設けられている。

−フォークポケット特定処理−
次に、本実施形態の特徴であるフォークポケット特定処理について説明する。このフォークポケット特定処理は、前記フォークポケット検知センサ７からの出力に基づいてフォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を検知（特定）するものである。

このフォークポケット特定処理の概略について説明する。このフォークポケット特定処理では、先ず、フォークポケット検知センサ７による２回の距離測定が行われる。

これら２回の距離測定のうちの一つは、各フォークポケットＦＰ，ＦＰのうち一方のフォークポケットＦＰにフォークポケット検知センサ７が対向する位置（以下、第１走行位置という）まで搬送装置１を走行させ（この第１走行位置で搬送装置１が停止した状態を図７（ｂ）に示す）、この第１走行位置におけるフォークポケット検知センサ７によるパレットＰに対する距離測定である。もう一つは、各フォークポケットＦＰ，ＦＰ同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置にフォークポケット検知センサ７が対向する位置（以下、第２走行位置という）まで搬送装置１を走行させ（この第２走行位置で搬送装置１が停止した状態を図７（ｃ）に示す）、この第２走行位置におけるフォークポケット検知センサ７によるパレットＰに対する距離測定である。このように第１走行位置や第２走行位置で搬送装置１の走行を停止させるために、制御盤８は走行用モータ２４に制御信号を送信する。

そして、このような距離測定によって取得された測定結果（各距離測定情報）を合成して合成画像（前記距離画像の合成画像）を作成すると共に、この合成画像の情報と、予め規定されたフォークポケットＦＰの形状の情報とを比較することによって各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を特定する。具体的には、前記各距離測定によって取得された各距離測定情報を合成してパレットＰの一部についての画像（合成画像）を作成する。前述したようにフォークポケット検知センサ７はＴＯＦ方式によってフォークポケットＦＰの位置を検知するものである。このため、レーザ光の照射から反射までの時間が相対的に短い部分（画像上の画素）は物体までの距離が短く、これをパレットＰの側面であると推定することになる。一方、レーザ光の照射から反射までの時間が相対的に長い部分または反射光が無い部分（画像上の画素）は物体までの距離が長く、これをパレットＰのフォークポケットＦＰであると推定することになる。つまり、この画像上における凹部（レーザ光の照射から反射までの時間が相対的に長い部分または反射光が無い部分）をフォークポケットＦＰと推定する。そして、この画像から得られるフォークポケットＦＰと推定される部分の寸法（凹部の縦寸法や横寸法等）が、予め規定されているフォークポケットＦＰの寸法の所定の範囲（フォークポケットＦＰの寸法に近似させた寸法範囲）にあるか否かを判定し、この所定の範囲にある場合には、その凹部をフォークポケットＦＰであると判定するようにしている。より具体的には、パレットＰの側面における各フォークポケットＦＰ，ＦＰの相対位置は予め規定されているため、一方のフォークポケットＦＰの位置が推定されると他方のフォークポケットＦＰの位置も推定することができる。これにより、パレットモデルを作成し、このパレットモデルにおける各部分の寸法と前記寸法の所定の範囲との比較によって各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を特定するようにしている。

このようなフォークポケット特定処理を実行するために、前記制御盤８には、走行位置座標取得部８５、位置座標比較部８６、第１走行制御部８７、第２走行制御部８８を備えていると共に、この制御盤８には、前記フォークポケット特定処理部７２が接続されている。

走行位置座標取得部８５は、前記搬送装置通路Ｐ１における搬送装置１の走行位置の座標点を取得する。具体的には、図７（ａ）に示すように、搬送装置通路Ｐ１の延在方向に沿う仮想の座標を設定しておき、この座標上における搬送装置１の位置（走行位置）を該座標上の座標点として取得する。例えば、搬送装置１の初期位置を原点とし、この初期位置からの走行距離を、前記走行用モータ２４の回転角度を検知する等して原点からの距離（搬送装置１の前記原点からの走行距離）として算出する。

位置座標比較部８６は、前記走行位置座標取得部８５によって取得された搬送装置１の走行位置と、対象とするパレット（今回の搬送動作で取り出そうとするパレット）Ｐの位置とを比較する。つまり、搬送装置１の走行位置である前記座標上の座標点と、この座標上におけるパレットＰの位置（座標点）とを比較することにより、現在の搬送装置１におけるパレットＰとの相対位置を求める。

なお、前記搬送装置１の走行位置の座標点としては例えばフォークポケット検知センサ７の位置（座標点）である。また、パレットＰの座標点としては例えばパレットＰにおける搬送装置１の走行方向（図７における右方向）の上流側の端部の位置（座標点）である。

第１走行制御部８７は、搬送装置１が前記第１走行位置および前記第２走行位置それぞれにおいて停止するように走行用モータ２４を制御する。つまり、前記座標上における第１走行位置および第２走行位置それぞれの座標点が予め規定されており（前記運搬用台車制御盤８１からの出力信号によって認識された運搬用台車ＣＣの停止位置に基づいてパレットＰの位置が特定されており、これによって座標上における第１走行位置および第２走行位置それぞれの座標点が予め規定されている）、これら座標点で搬送装置１が停止するように走行用モータ２４の回転角度を制御する。

フォークポケット特定処理部７２は、前述した各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を特定する処理を行う。つまり、第１走行位置での距離測定によって取得された距離測定情報と第２走行位置での距離測定によって取得された距離測定情報とを合成して合成画像を作成すると共に、この合成画像の情報から作成したパレットモデルと、予め規定されたフォークポケットＦＰの形状の情報とを比較することによって各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を特定する。

第２走行制御部８８は、前記フォークポケット特定処理部７２によって位置が特定された各フォークポケットＦＰ，ＦＰにフォーク６の各爪６１，６２がそれぞれ対向する位置まで搬送装置１が走行するように走行用モータ２４を制御する。つまり、各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置が特定されたことに従い、この各フォークポケットＦＰ，ＦＰにフォーク６の各爪６１，６２がそれぞれ対向する位置となる前記座標上の座標点を算出し、搬送装置１がこの座標点で停止するように走行用モータ２４を制御する。

−空箱スキッド搬送動作−
次に、空箱返却ステーションＳＴにおける空箱スキッドＳの搬送動作、つまり、搬送装置１が、運搬用台車ＣＣから空箱スキッドＳを受け取って、該空箱スキッドＳを所定の空箱スキッドシュータＳＳに移載（載置）する動作について説明する。

この空箱スキッドＳの搬送動作は、運搬用台車ＣＣ上の空箱スキッドＳを搬送装置１によって取り出す空箱スキッド受け取り動作、搬送装置１の走行動作、空箱スキッドＳを搬送装置１から空箱スキッドシュータＳＳに移載（載置）する空箱スキッド排出動作が順に行われる。以下、各動作について順に説明する。

（空箱スキッド受け取り動作）
空箱スキッド受け取り動作では、先ず、牽引車の牽引によって空箱返却ステーションＳＴに移動される複数の運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれに載置されている空箱スキッドＳ，Ｓ，…の返却先、つまり、各空箱スキッドＳ，Ｓ，…それぞれを排出すべき空箱スキッドシュータＳＳ，ＳＳ，…が仕入先判別部８２によって判別される（部品の仕入先が判別される）。つまり、この仕入先判別部８２は、空箱スキッドＳのパレットＰの側面や部品箱Ｂ，Ｂ，…の側面に表示または貼り付けられているラベル等を認識することによって仕入先を判別し、前記データベースＤＢ１に格納されている情報を参照して、前記判別した仕入先の情報と空箱スキッドシュータＳＳとを関連付けた情報を取得して該情報を搬送装置１の制御盤８に送信する。これにより、制御盤８は各運搬用台車ＣＣ，ＣＣ，…それぞれに載置されている空箱スキッドＳ，Ｓ，…それぞれの個別の返却先（返却先となる空箱スキッドシュータＳＳ）を把握する。

そして、搬送装置１は、走行用モータ２４の作動に伴って車輪２２，２２が回転し、搬送しようとする空箱スキッドＳが載置されている運搬用台車ＣＣに対向する位置まで走行する。例えば図５において手前から２番目に位置している運搬用台車ＣＣに対向する位置まで走行する。

本実施形態における空箱スキッド受け取り動作の特徴としては、この搬送しようとする空箱スキッドＳが載置されている運搬用台車ＣＣに対向する位置まで搬送装置１を走行させるに当たって、前述したフォークポケット特定処理が実施される点にある。

以下、このフォークポケット特定処理の具体的な手順について図６のフローチャートに沿って説明する。

先ず、ステップＳＴ１において、搬送装置１の現在位置の情報と、対象とするパレット（搬送しようとする空箱スキッドＳが載置されているパレット）Ｐの位置の情報とを取得する。具体的には、前記座標上における搬送装置１の現在位置（座標点）の情報と、対象とするパレットＰの位置（座標点）の情報とを取得する。図７（ａ）に示すように、対象とするパレットＰの位置に対して搬送装置１の現在位置が走行方向上流側（搬送装置１の走行方向における上流側；図７における左側）である場合には、対象とするパレットＰの位置の座標点に比べて搬送装置１の現在位置の座標点の方が小さくなっている。逆に、対象とするパレットＰの位置に対して搬送装置１の現在位置が走行方向下流側（搬送装置１の走行方向における下流側；図７における右側）である場合には、対象とするパレットＰの位置の座標点に比べて搬送装置１の現在位置の座標点の方が大きくなっている。

ステップＳＴ２では、これら搬送装置１の現在位置の座標点と対象とするパレットＰの位置の座標点とを比較し、搬送装置１の現在位置の座標点が、対象とするパレットＰの位置の座標点よりも小さいか否かを判定する。つまり、図７（ａ）に示すように、対象とするパレットＰの位置に対して搬送装置１の現在位置が走行方向上流側であるか否かを判定する。

対象とするパレットＰの位置に対して搬送装置１の現在位置が走行方向上流側でありステップＳＴ２でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ３に移り、搬送装置１の走行方向に対して手前側（図７における左側）に位置するフォークポケットＦＰにフォークポケット検知センサ７が対向する位置を前記第１走行位置としてセットする。

一方、対象とするパレットＰの位置に対して搬送装置１の現在位置が走行方向下流側であり（例えばフォークポケット検知センサ７の位置が図中の右側に位置するフォークポケットＦＰよりも右側にあり）ステップＳＴ２でＮＯ判定された場合には、ステップＳＴ４に移り、搬送装置１の走行方向に対して奥側（図７における右側）に位置するフォークポケットＦＰにフォークポケット検知センサ７が対向する位置を前記第１走行位置としてセットする。

このようにして第１走行位置をセットした後、ステップＳＴ５に移り、該第１走行位置まで搬送装置１が走行するように（第１走行位置で搬送装置１が停止するように）走行用モータ２４を制御する。具体的には、ステップＳＴ３によって、手前側に位置するフォークポケットＦＰにフォークポケット検知センサ７が対向する位置を第１走行位置としてセットした場合には、搬送装置１が前進走行（図７における右方向へ走行）するように走行用モータ２４を制御する。一方、ステップＳＴ４によって、奥側に位置するフォークポケットＦＰにフォークポケット検知センサ７が対向する位置を第１走行位置としてセットした場合には、搬送装置１が後退走行（図７における左方向へ走行）するように走行用モータ２４を制御する。

ステップＳＴ６では、搬送装置１が第１走行位置に到達したか否かを判定する。搬送装置１が第１走行位置に到達したことでステップＳＴ６でＹＥＳ判定されると（例えば図７（ｂ）に示す位置に搬送装置１が到達したことでステップＳＴ６でＹＥＳ判定されると）、ステップＳＴ７に移り、第１走行位置で搬送装置１が停止された状態でフォークポケット検知センサ７によるパレットＰに対する距離測定を行う。つまり、パレットＰの側面に向けてレーザ光を照射し（レーザ光の照射範囲を示す図７（ｂ）における一点鎖線を参照）、パレットＰの側面からの反射光を検知する。

このようにして第１走行位置での距離測定を行った後、走行用モータ２４を制御し、搬送装置１を第２走行位置に向けて走行させる（ステップＳＴ８）。

ステップＳＴ９では、搬送装置１が第２走行位置に到達したか否かを判定する。搬送装置１が第２走行位置に到達したことでステップＳＴ９でＹＥＳ判定されると（例えば図７（ｃ）に示す位置に搬送装置１が到達したことでステップＳＴ９でＹＥＳ判定されると）、ステップＳＴ１０に移り、第２走行位置で搬送装置１が停止された状態でフォークポケット検知センサ７によるパレットＰに対する距離測定を行う。つまり、パレットＰの側面に向けてレーザ光を照射し（レーザ光の照射範囲を示す図７（ｃ）における一点鎖線を参照）、パレットＰの側面からの反射光を検知する。

このようにして第２走行位置での距離測定を行った後、ステップＳＴ１１に移り、各距離測定によって取得された測定結果（各距離測定情報）を合成して合成画像を作成する。つまり、第１走行位置での距離測定で取得された画像と第２走行位置での距離測定で取得された画像とにおいて同一画像部分を重ね合わせて一つの画像として合成画像を作成する。ここで作成される合成画像は、一方のフォークポケットＦＰから、各フォークポケットＦＰ，ＦＰ同士の間のパレット側面に亘る画像となっている。

その後、ステップＳＴ１２に移り、前記合成画像からパレットモデルを作成する。つまり、パレットＰの側面における各フォークポケットＦＰ，ＦＰの相対位置は予め規定されているため、フォークポケットＦＰと推定される一方の凹部の位置が確定されると、他方のフォークポケットＦＰと推定される他方の凹部の位置も確定されることになる。

そして、ステップＳＴ１３において、フォークポケットＦＰと推定される凹部の寸法（凹部の縦寸法や横寸法等）が、予め規定されているフォークポケットＦＰの寸法の所定の範囲にあるか否かを判定し、この所定の範囲にある場合には、その凹部がフォークポケットＦＰ，ＦＰであると判定する。これにより、フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置が特定されることになる（ステップＳＴ１３）。

この場合の判定基準値である各部の寸法の所定の範囲（フォークポケットＦＰであると判定される閾値）の一例としては、高さ寸法が５０ｍｍ〜８０ｍｍの範囲、幅寸法が２２０ｍｍ〜３００ｍｍの範囲、フォークポケット間寸法（フォークポケットＦＰ，ＦＰ同士の間のパレット側面における水平方向の寸法）が１９０ｍｍ〜３８０ｍｍの範囲に設定される。

図８はフォークポケット検知センサ７からのレーザ光の照射角度を説明するための平面図である。この図に示すように、フォークポケット検知センサ７が対向する位置にあってはレーザ光の照射角度は小さく、その反射光のバラツキも小さいことから高い検知精度を得ることができる。これに対し、フォークポケット検知センサ７が対向する位置から離れた領域にあってはレーザ光の照射角度は大きく（図８における角度αを参照）、その反射光のバラツキも大きいことから高い検知精度を得ることが難しい。図９は、フォークポケット検知センサ７によるパレットＰの各部に対する検知精度を説明するための図である。この図９から明らかなように、各フォークポケットＦＰ，ＦＰそれぞれの水平方向の中央位置よりも内側では所定の判定レベル以上の検知精度が得られる一方、その外側にあっては検知精度が所定の判定レベル以下となっている。図１０は、第１走行位置および第２走行位置それぞれにおけるパレットＰの側面に対するレーザ光の照射範囲を示す斜視図であり、何れにおいてもその照射範囲の中央位置は、図９における判定レベル以上の検知精度が得られる位置となっている。この図１０では、レーザ光の照射範囲のうち検知精度が所定の判定レベル以上となっている範囲を破線で示し、この破線の外側であって検知精度が所定の判定レベル以下の範囲を一点鎖線で示している。このように、前述したフォークポケット特定処理では、第１走行位置での距離測定および第２走行位置での距離測定の何れにおいても、所定の判定レベル以上の検知精度が得られる位置での距離測定が行われるため、これら距離測定で取得された画像から得られる合成画像も精度の高いものとなっており、フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を高い精度で特定することができるものとなっている。

このようにしてフォークポケットＦＰの位置を特定した後、ステップＳＴ１４に移り、このフォークポケットＦＰ，ＦＰの位置の座標情報を制御盤８に向けて出力する。

以下、このようにして各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置が特定された後の空箱スキッドＳの搬送動作について説明する。

図１１は、搬送装置１による空箱スキッド受け取り動作において、搬送装置１が空箱スキッドＳに対向する位置まで走行した状態を示す斜視図である（この図１１では運搬用台車ＣＣについては省略している）。

このようにして搬送装置１が、空箱スキッドＳが載置されている運搬用台車ＣＣに対向する位置まで走行した後、昇降用モータ５４の作動に伴ってスライド機構５が支柱４の延在方向に沿って昇降し、フォーク６をパレットＰに対向する位置（フォーク６の爪６１，６２をフォークポケットＦＰ，ＦＰに挿入可能となる位置）まで移動させる。

その後、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を前進位置（空箱スキッドＳを受け取る位置；フォーク６の爪６１，６２がフォークポケットＦＰ，ＦＰに挿入される位置）までスライド移動させ、これによってフォーク６が空箱スキッドＳを保持する（実際には昇降用モータ５４の作動によりフォーク６が僅かに上昇移動することで空箱スキッドＳが持ち上げられることで保持する）ことになる。図１２は、搬送装置１による空箱スキッド受け取り動作において、フォーク６が前進位置までスライド移動した状態を示す斜視図である（この図１２では運搬用台車ＣＣについては省略している）。

このようにしてフォーク６が空箱スキッドＳを保持した状態で、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を後退位置（空箱スキッドＳが旋回台３の上側となる位置）までスライド移動させる。また、昇降用モータ５４の作動に伴ってスライド機構５が支柱４の延在方向に沿って上昇移動し、これに伴って空箱スキッドＳも上昇移動する。図１３は、搬送装置１による空箱スキッド受け取り動作において、フォーク６が後退位置までスライド移動し且つスライド機構５が上昇移動した状態を示す斜視図である。この際の昇降用モータ５４の制御としては、空箱スキッドＳおよびスライド機構５が、運搬用台車ＣＣの取っ手ＣＣ１等に干渉しない高さ位置まで上昇移動させる。なお、取っ手ＣＣ１の高さ位置は予め規定されているので、このスライド機構５の上昇移動位置も予め規定されていることになる。

（搬送装置の走行動作）
搬送装置１の走行動作では、走行用モータ２４の作動に伴って車輪２２，２２が回転し、保持している空箱スキッドＳを排出すべき空箱スキッドシュータＳＳに対向する位置まで搬送装置１が走行する。例えば図５において手前側に位置している空箱スキッドシュータＳＳに対向する位置まで搬送装置１が走行する。

（空箱スキッド排出動作）
空箱スキッド排出動作では、旋回台３の旋回動作と、スライド機構５の昇降動作と、フォーク６のスライド移動動作とが行われる。

旋回台３の旋回動作では、旋回台３を１８０°旋回させることによって空箱スキッドＳが空箱スキッドシュータＳＳ側を向くようにする。つまり、旋回用モータ３２を作動させ、該旋回用モータ３２から出力された回転動力を前記動力伝達機構を経て前記従動側のスプロケット３３に伝達し、これによって旋回台３を鉛直軸周り（Ｚ軸周り）に回転させる。図１４は旋回台３の旋回完了時の状態を示す斜視図である。

スライド機構５の昇降動作では、空箱スキッドＳを載置しようとする空箱スキッドシュータＳＳの空箱スキッドコンベアＳＣ上での空箱スキッドＳの載置段数の状態を把握し、それに応じてスライド機構５の昇降位置を決定する。具体的には、前記空箱スキッドコンベア制御部８３からの出力信号を制御盤８が受信し、空箱スキッドコンベアＳＣにおける現在の空箱スキッドＳの載置段数（例えば図５において手前側に位置している空箱スキッドシュータＳＳにおける現在の空箱スキッドＳの載置段数）を把握する。つまり、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが存在していない場合、空箱スキッドコンベアＳＣに１個の空箱スキッドＳが載置されている場合、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳ，Ｓが２段状態で載置されている場合、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳ，Ｓ，…が３段状態で載置されている場合のそれぞれに応じ、現在保持している空箱スキッドＳの下面高さ位置が、空箱スキッドコンベアＳＣにおける上面高さ位置（空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが存在していない場合には該空箱スキッドコンベアＳＣの上面高さ位置、空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳが存在している場合には最上段の空箱スキッドＳの上面高さ位置）に一致するように昇降用モータ５４の制御によってスライド機構５を昇降させる。

フォーク６のスライド移動動作では、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を前進位置（空箱スキッドＳを排出する位置；フォーク６を空箱スキッドコンベアＳＣの上側まで前進させる位置）までスライド移動させ、これによって空箱スキッドコンベアＳＣに空箱スキッドＳを排出する（実際には昇降用モータ５４の作動によりフォーク６が僅かに下降移動することで空箱スキッドＳを空箱スキッドコンベアＳＣ上に載置させる）。図１５は、搬送装置１による空箱スキッド排出動作において、スライド機構５が所定位置まで下降移動し且つフォーク６が前進位置までスライド移動した状態を示す斜視図である（この図１５では空箱スキッドシュータＳＳについては省略している）。

このようにして空箱スキッドＳを空箱スキッドコンベアＳＣ上に載置させた状態で、スライド用モータ５５の作動に伴ってフォーク６を後退位置までスライド移動させる。つまり、フォーク６の各爪６１，６２をフォークポケットＦＰ，ＦＰから抜き取る。図１６は、搬送装置１による空箱スキッド排出動作において、フォーク６が後退位置までスライド移動した状態を示す斜視図である（この図１６では空箱スキッドシュータＳＳについては省略している）。

以上のようにして１個の空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから所定の空箱スキッドシュータＳＳに搬送する動作が完了する。その後、同様にして、フォークポケット特定処理を行った上で、他の空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから所定の空箱スキッドシュータＳＳに搬送する動作が行われ、その動作が繰り返されることになる。

−実施形態の効果−
本実施形態では、一方のフォークポケットＦＰにフォークポケット検知センサ７が対向する位置と、各フォークポケットＦＰ，ＦＰ同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置にフォークポケット検知センサ７が対向する位置とのそれぞれにおいてフォークポケット検知センサ７による距離測定を行い、これら距離測定により取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定された前記フォークポケットＦＰの形状の情報とを比較することによって各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を特定するようにしている。このため、パレット側面の全体を認識した上で個々のフォークポケットの位置を個別に検知するといったことは必要なくなる。その結果、搬送効率の低下を招くことなしにフォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を正確に検知することが可能になる。

また、前述したフォークポケット特定処理において、第１走行位置での距離測定を行った後に第２走行位置での距離測定を行った場合、フォークポケット検知センサ７が、各フォークポケットＦＰ，ＦＰ同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に対向した状態で距離測定を行った後、各フォークポケットＦＰ，ＦＰの位置を特定することになる。このため、その後に、各フォークポケットＦＰ，ＦＰに各爪６１，６２がそれぞれ対向する位置まで搬送装置１を走行させるに当たっては、その走行距離が短くて済む。つまり、第２走行位置での距離測定が行われてから、各爪６１，６２を各フォークポケットＦＰ，ＦＰにそれぞれ挿入するまでの時間の短縮化を図ることができ、搬送効率の向上に寄与することができる。

また、本実施形態では、フォークポケット検知センサ７は、パレットＰの側面に対向するように予め規定された高さ位置において旋回台３に取り付けられている。このため、フォーク６の昇降位置に関わりなくフォークポケット検知センサ７をパレットＰの側面に対向させることができ、前記第１走行制御部８７による走行用モータ２４の制御のみによって前記第１走行位置および前記第２走行位置それぞれにおいてフォークポケット検知センサ７をパレットＰの側面に良好に対向させることができる。これにより、各部の距離測定のための制御の簡素化を図ることができる。

−他の実施形態−
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。

例えば、前記実施形態では、自動車の生産工場内の空箱返却ステーションＳＴにおいて空箱スキッドＳを運搬用台車ＣＣから空箱スキッドシュータＳＳに搬送するために使用される搬送装置１に本発明を適用した場合について説明した。本発明に係る搬送装置１は、これに限らず、自動車以外の生産工場で使用することも可能である。また、部品を収容した部品箱をパレット上に載置して成るスキッド（納入された部品箱を載置するスキッド）を搬送するものとして適用することも可能である。

また、前記実施形態では、フォークポケット検知センサ７をレーザセンサによって構成していたが、赤外線センサで構成してもよい。また、フォークポケット検知センサ７における検知手法としてはＴＯＦ方式に限らずステレオビジョン方式等の種々の検知手法が適用可能である。

本発明は、空箱スキッドを運搬用台車から空箱スキッドシュータに搬送するための搬送装置に適用可能である。

１ 搬送装置
２４ 走行用モータ（走行動力源）
６ フォーク
６１，６２ 爪
７ フォークポケット検知センサ（測距センサ）
７２ フォークポケット特定処理部
８７ 第１走行制御部
８８ 第２走行制御部
Ｐ パレット
ＦＰ フォークポケット
Ｂ 部品箱、空箱（荷物）
Ｐ１ 搬送装置通路（搬送装置走行レーン）
Ｐ２ 運搬用台車通路（パレット配置レーン）

Claims (5)

1. 測距センサおよび走行動力源を備え、荷物を載置したパレットの側面に設けられた左右一対のフォークポケットの位置を前記測距センサからの出力に基づいて検知し、前記各フォークポケットにフォークの各爪がそれぞれ対向する位置まで前記走行動力源によって走行し、各爪を各フォークポケットにそれぞれ挿入して前記パレットと共に前記荷物を搬送する搬送装置であって、
   前記各フォークポケットのうち一方のフォークポケットに前記測距センサが対向する第１走行位置となるように、また、前記各フォークポケット同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に前記測距センサが対向する第２走行位置となるように前記走行動力源を制御する第１走行制御部と、
   前記第１走行位置における前記測距センサによる前記パレットに対する距離測定および前記第２走行位置における前記測距センサによる前記パレットに対する距離測定それぞれにより取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定された前記フォークポケットの形状の情報とを比較することによって前記各フォークポケットの位置を特定するフォークポケット特定処理部と、
   前記フォークポケット特定処理部によって位置が特定された前記各フォークポケットに前記各爪がそれぞれ対向する位置まで走行するように前記走行動力源を制御する第２走行制御部と、
   を備えていることを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１記載の搬送装置において、
   前記測距センサは、平面視において前記フォークの前記各爪同士の間を通して前記パレットに向けて距離測定のための光を照射するようになっており、
   前記第１走行制御部は、前記第１走行位置における前記測距センサによる距離測定が行われた後、前記第２走行位置まで走行するように前記走行動力源を制御する構成となっていることを特徴とする搬送装置。
3. 請求項１または２記載の搬送装置において、
   前記フォークポケット特定処理部は、前記各距離測定情報を合成することによってフォークポケットと推定される孔部を有するパレットモデルを生成し、このパレットモデルにおける前記孔部の寸法と、予め規定された前記フォークポケットの寸法に近似させた寸法範囲とを比較し、前記パレットモデルにおける前記孔部の寸法が前記近似させた寸法範囲内にあることを条件として前記孔部の位置をフォークポケットの位置として特定する構成となっていることを特徴とする搬送装置。
4. 請求項１、２または３記載の搬送装置において、
   複数の前記パレットが並べられるパレット配置レーンと、該パレット配置レーンに沿って当該搬送装置が走行する搬送装置走行レーンとが隣接されており、前記測距センサによる前記パレットに対する各距離測定が行われる際には、前記走行レーン上の前記第１走行位置および前記第２走行位置それぞれにおいて停止されることを特徴とする搬送装置。
5. 請求項１〜４のうち何れか一つに記載の搬送装置において、
   前記測距センサは、前記パレット側面に対向するように予め規定された高さ位置に固定されていることを特徴とする搬送装置。

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