JP6721998B2 - 物体状態特定方法、物体状態特定装置、および、搬送車 - Google Patents
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Description
図1は、物体および搬送車を示す斜視図である。
まず、仮想平面決定部161で決定した仮想平面上にランダムに仮点を生成する。次に、安定点の近傍に存在する仮点を除外する。除外した結果、残存点群169は図6に示すような形状となる。次に、残存した仮点である残存点群の重心(中心)を算出する。算出された重心(中心)位置は、開口部210の中心位置168となる。
本実施の形態の場合、物体200はパレットであり、平面部201に開口部210が2箇所設けられている。また、二つの開口部210は、物体200が載置される平面(床面)と平行な面内に配置され、二つの開口部210の形状は同一である。以上の前提に基づき、安定点が線対称の配置となる対称軸に基づき物体200の位置を特定する。
101 フォーク
102 センサ
103 物体状態特定装置
109 投影点群
110 搬送車システム
131 実測値取得部
134 実特徴量算出部
135 対応点抽出部
136 物体状態特定部
137 記憶部
161 仮想平面決定部
162 安定点算出部
163 姿勢特定部
164 位置特定部
166 折り返し線
167 縁成分
168 中心位置
169 残存点群
190 投影点
191 着目点
192 着目点ベクトル
193 法線ベクトル
199 領域
200 物体
201 平面部
210 開口部
Claims (10)
- 開口部を有する平面部を表面に備える物体の前記平面部の複数箇所について、三次元データである実測値をセンサにより取得し、前記センサに対する物体の位置、および、姿勢の少なくとも一方を含む物体状態を特定する物体状態特定方法であって、
所定の特徴量に基づき前記開口部の周縁の位置を示す対応点値を抽出し、
前記対応点値に基づき前記平面部を含む面を示す平面方程式を算出して仮想平面を決定し、
前記仮想平面に乗る前記実測値を安定点として抽出し、
前記安定点に基づいて前記物体の物体状態を特定する、
物体状態特定方法。 - 前記仮想平面と交差する面に前記安定点を投影し、得られた投影点群に基づき前記物体の姿勢を特定する、
請求項1に記載の物体状態特定方法。 - 前記仮想平面と交差する面に前記安定点を投影し、得られた投影点群のなかから前方に位置する点である前方点群を抽出し、
前記前方点群に基づき前記物体の姿勢を特定する、
請求項1に記載の物体状態特定方法。 - 前記安定点に基づき前記開口部の中心位置を特定する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の物体状態特定方法。 - 前記平面部は開口部を2箇所に備え、
前記安定点を二つにクラスタリングし、それぞれのクラスに属する前記安定点に基づき前記開口部のそれぞれの中心位置を特定する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の物体状態特定方法。 - 前記平面部は開口部を2箇所に備え、
前記安定点に基づき前記開口部のそれぞれの中心位置を特定し、
特定された二つの中心位置の中点に基づき前記物体の位置を特定する、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の物体状態特定方法。 - 前記平面部は、前記開口部を2箇所に備え、
前記安定点が線対称の配置となる対称軸に基づき前記物体の位置を特定する、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の物体状態特定方法。 - 前記開口部の形状は矩形であり、
前記安定点から前記開口部の縁を抽出し、抽出された縁が線対称の配置となる対称軸に基づき前記物体の位置を特定する、
請求項7に記載の物体状態特定方法。 - 開口部を有する平面部を表面に備える物体の前記平面部の複数箇所について、三次元データである実測値をセンサより取得する実測値取得部と、
所定の特徴量に基づき前記開口部の周縁の位置を示す対応点値を抽出する対応点抽出部と、
前記対応点値に基づき前記平面部を含む面を示す平面方程式を算出して仮想平面を決定する仮想平面決定部と、
前記仮想平面に乗る前記実測値を安定点として当該安定点に基づいて前記センサに対する前記物体の位置、および、姿勢の少なくとも一方を含む前記物体の物体状態を特定する物体状態特定部と、
を備える物体状態特定装置。
- 開口部を有する平面部を表面に備える物体の前記開口部にフォークを挿入して前記物体を搬送する搬送車であって、
前記搬送車に設けられ、前記物体の平面部の複数箇所について、三次元データである実測値を取得するセンサと、
前記実測値に基づき前記センサに対する物体の位置、および、姿勢の少なくとも一方を含む物体状態を特定する物体状態特定装置とを備え、
前記物体状態特定装置は、
開口部を有する平面部を表面に備える物体の前記平面部の複数箇所について、三次元データである実測値をセンサより取得する実測値取得部と、
所定の特徴量に基づき前記開口部の周縁の位置を示す対応点値を抽出する対応点抽出部と、
前記対応点値に基づき前記平面部を含む面を示す平面方程式を算出して仮想平面を決定する仮想平面決定部と、
前記仮想平面に乗る前記実測値を安定点として当該安定点に基づいて前記物体の物体状態を特定する物体状態特定部とを備える、
搬送車。
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