JP2022138865A - 動作制御装置、動作制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】荷役装置を精度良く移動させること、及び荷役装置を高速に制御することができる動作制御装置を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る動作制御装置は、インタフェース及びプロセッサを備える。前記インタフェースは、収容部に荷物を搬入する又は前記収容部から荷物を搬出する荷役装置の移動を制御する制御信号を出力し、前記荷役装置の物体検出センサからのセンサ信号を入力する。前記プロセッサは、前記センサ信号が示す物体検出領域に対して、前記収容部と前記荷役装置の位置関係に応じた検出対象領域を設定し、前記物体検出領域と前記検出対象領域の重複領域から物体を検出し、前記物体の検出結果に基づき前記制御信号を生成する。
【選択図】 図３

Description

本発明の実施形態は、動作制御装置、動作制御方法、及びプログラムに関する。

コンテナやトラック荷台等に対する荷物の積み下ろし作業は人手に頼ることが多い。このような作業負担を軽減するため荷役装置が提案されている。荷役装置は、コンベアを備え、コンベアは、コンテナ内及びコンテナ外に亘って設置される。作業者は、コンテナ外からコンベヤによりコンテナ内に搬送された荷物を、手作業によりコンテナ内に積む。また、作業者は、コンテナ内に積まれた荷物を、手作業によりコンベヤに移動し、コンベヤにより荷物をコンテナ内からコンテナ外へ移動する。さらに、このような荷物の積み降ろし作業の負担を軽減すべく、積み降ろしを自動化する技術も提案されている。

特開２０１７－２０６３１８号公報

荷物の積み降ろしを自動化する場合、荷役装置をコンテナ内で正確に移動させる必要があり、また、多くの荷物を短時間で捌くには、荷役装置を高速に動作させる必要もある。

本発明が解決しようとする課題は、荷役装置を精度良く移動させること、及び荷役装置を高速に制御することができる動作制御装置、動作制御方法、及びプログラムを提供することである。

実施形態に係る動作制御装置は、インタフェース及びプロセッサを備える。前記インタフェースは、収容部に荷物を搬入する又は前記収容部から荷物を搬出する荷役装置の移動を制御する制御信号を出力し、前記荷役装置の物体検出センサからのセンサ信号を入力する。前記プロセッサは、前記センサ信号が示す物体検出領域に対して、前記収容部と前記荷役装置の位置関係に応じた検出対象領域を設定し、前記物体検出領域と前記検出対象領域の重複領域から物体を検出し、前記物体の検出結果に基づき前記制御信号を生成する。

図１は、実施形態に係る荷役装置の構成を模式的に示す側面図である。 図２は、実施形態に係る荷役装置に用いられる装置本体の構成を、装置本体に用いられる第３の搬送部側から第２の搬送部側を見た状態を示す斜視図である。 図３は、実施形態に係る荷役装置１０の構成を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る荷役装置の全体動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、実施形態に係る荷役装置の進入動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態に係る荷役装置の進入動作に応じて設定されるＲＯＩの第１例を示す図である。 図７は、実施形態に係る荷役装置の進入動作に応じて設定されるＲＯＩの第２例を示す図である。 図８は、実施形態に係る荷役装置の荷物処理で設定されるＲＯＩの一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る荷役装置による中心線の算出を補正説明するための図である。 図１０は、実施形態に係る荷役装置による物体検出状況の表示例を示す図である。 図１１は、実施形態に係る荷役装置の指定距離後退動作の一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態に係る荷役装置の指定距離後退動作に応じて設定されるＲＯＩの第１例を示す図である。 図１３は、実施形態に係る荷役装置の指定距離後退動作に応じて設定されるＲＯＩの第２例を示す図である。 図１４は、実施形態に係る荷役装置の収容部からの退出動作の一例を示すフローチャートである。 図１５は、実施形態に係る荷役装置の退出動作に応じて設定されるＲＯＩの一例を示す図である。

以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［装置構成］
図１は、実施形態に係る荷役装置１０の構成を模式的に示す側面図である。図２は、実施形態に係る荷役装置１０に用いられる装置本体２０の構成を、装置本体２０に用いられる第３の搬送部５４側から第２の搬送部５２側を見た状態を示す斜視図である。図３は、実施形態に係る荷役装置１０の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、荷役装置１０は、荷物５を収容する収容部６内に荷物を搬送し、または収容部６内の荷物５を収容部６の外に搬送する装置本体２０と、収容部６の外側及び装置本体２０の間で荷物５を搬送する外部搬送部１５０と、を備える。

荷物５は、荷役装置１０により荷役される対象物の一例である。収容部６は、例えばトラック７により搬送されるコンテナである。荷役装置１０は、例えば、出荷バース１で用いられる。

収容部６は、床６ａと、前壁６ｂ、天井壁６ｃと、一対の側壁６ｄと、を有する。また、収容部６は、開口６ｅを有する。開口６ｅは、床６ａ、天井壁６ｃ、及び一対の側壁６ｄにより構成される。ここで、収容部６に対して、開口６ｅから前壁６ｂに向かう方向を前方向（又は進行方向）、前壁６ｂから開口６ｅに向かう方向を後方向（又は後退方向）として前後方向を設定し、一方の側壁６ｄから他方の側壁６ｄに向かう方向及びこの逆方向を幅方向として設定する。前壁６ｂの内面は、例えば、前後方向に直交する平面に構成される。一対の側壁６ｄの内面は、例えば前後方向に平行な平面に構成される。

なお、収容部６は、コンテナに限定されない。収容部６は、少なくとも、荷役装置１０が走行可能な走行面、並びに、荷役装置１０の位置及び荷役装置１０の進行方向の基準となる前壁、及び一対の側壁を有する構成であればよい。収容部６は、例えば、トラックの荷台、または、工場の一画に設けられた荷物５の保管スペースであってもよい。また、収容部６に収容するとは、保管スペース等に荷物５を載置することも含む概念である。

荷役装置１０は、外部搬送部１５０により収容部６の外側から装置本体２０に荷物５を搬送し、装置本体２０により荷物５を収容部６内の目標位置に搬送する。荷役装置１０は、荷役の一例として、目標位置への荷積みを行う。また、荷役装置１０は、収容部６内の荷物５を装置本体２０により外部搬送部１５０に移動する。そして、外部搬送部１５０は、荷物の集積所等の目標位置に荷物５を搬送する。荷役装置１０は、荷役の一例として、荷降ろしを行う。すなわち、荷役装置１０は、一例として、収容部６に対してバンニング及びデバンニングを行う。

また、荷役装置１０は、外部搬送部１５０により搬送された荷物５を、別のコンベヤ等の装置に移動することも可能である。荷役装置１０による搬送先となる目標位置は、適宜設定可能である。

集積所等では、外部搬送部１５０に対して荷物５の荷役が行われる。外部搬送部１５０に対する荷役には、例えばロボットアーム２が用いられる。また、このロボットアーム２により、例えば外部搬送部１５０とパレット３との間で荷物５が移動される。パレット３は、例えばフォークリフト４により搬送される。パレット３は、複数の荷物５が載置される。

ここで、方向の一例を定義する。略水平方向は、水平方向と、水平方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。また、略鉛直方向は、鉛直方向と、鉛直方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。

また、荷役装置１０に、第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、及び第３の方向Ｚを設定する。第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、及び第３の方向Ｚのそれぞれは、互いに直交する一軸方向である。荷役装置１０が、鉛直方向に直交する水平面に載置されたときに、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙは、それぞれ、略水平方向に平行となり、第３の方向Ｚは略鉛直方向に平行となる。ここで言う一軸方向とは、一方向及びこの一方向に対して反対の方向を含む。

図１乃至図３に示すように、装置本体２０は、外部搬送部１５０から搬送された荷物５を収容部６の荷積み目標位置に搬送すること、及び収容部６内の荷物５を外部搬送部１５０に搬送することを可能に構成される。収容部６の荷積み目標位置に搬送するとは、収容部６の床面に平積みすること、及び床面に荷物５を複数積むことを含む。また、装置本体２０は、自走可能に構成される。

装置本体２０は、例えば、自走可能に構成される走行装置３０と、荷物５を保持する保持部４０と、搬送面５０ａを有してこの搬送面５０ａに載置された荷物５を外部搬送部１５０及び保持部４０の間で搬送する搬送部（搬送装置）５０と、を備える。

また、装置本体２０は、保持部４０を移動する保持部移動装置７０と、保持部移動装置を支持する支持部８０と、支持部８０を走行装置３０に支持して、支持部８０を走行装置３０に対して移動する支持部移動装置７１と、を備える。走行装置３０は、一例として、支持部８０を、支持部移動装置７１を介して支持する。

また、装置本体２０は、収容部６内の物体を検出する物体検出装置９０（物体検出センサ）と、搬送部５０上の荷物５を検出する荷物検出部１００と、荷物５を搬送部５０の搬送面５０ａの所定位置に位置決める位置決め装置１１０と、制御装置１２０と、電源部１４０と、表示装置１６０とを備える。

装置本体２０は、走行装置３０により移動し、荷物５を保持部４０で保持し、保持部移動装置７０及び支持部移動装置７１により保持部４０を移動させることで、荷物５を移動させる。

走行装置３０は、装置本体２０を、収容部６外から収容部６内へ移動可能に、かつ収容部６内から収容部６外へ移動可能に構成される。走行装置３０は、走行装置用基部３１と、走行装置用基部３１に設けられる走行部３２と、を備える。

走行装置用基部３１は、例えば、一方向に長い形状に構成される。走行装置用基部３１には、支持部移動装置７１が設けられる。

走行部３２は、駆動することで装置本体２０を走行可能に構成される。また、走行部３２は、例えば、装置本体２０を互いに直交する２方向に走行可能に構成される。

走行部３２は、例えば複数のホイール３２ａを備える。走行部３２は、具体例として、４つのホイール３２ａを有する。ホイール３２ａは、それぞれ、駆動可能に構成される。ホイール３２ａは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールである。

走行部３２は、または、ホイール３２ａに代えて、ゴムクローラが用いられてもよい。この場合、ゴムクローラは、１つまたは複数が用いられる。また、他の例では、走行部３２は、旋回装置付きタイヤであってもよい。ここで旋回装置付きタイヤは、走行装置３０の進行方向を変更可能に構成されたタイヤである。

このように構成される走行装置３０は、走行部３２が駆動することで、自走する。また、走行部３２の大きさ、及び走行装置用基部３１の長手方向の長さは、走行装置用基部３１が収容部６の内側及び収容部６の外側に亘って配置された状態において、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の高低差によっても、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の段差部が走行装置用基部３１の下面に接触しない寸法に設定される。なお、ここで言う高低差は、例えば、収容部６に積まれた荷物５の重さにより収容部６の床面が下がることで変化する場合がある。

また、ホイール３２ａの一例として、メカナムホイール、またはオムニホイールが用いられることで、装置本体２０は、互いに直交する２方向の走行に加えて、これら２方向のそれぞれに対して交差する方向、換言するとこれら２方向に対して斜めとなる方向にも走行可能となる。この為、収容部６内で走行装置３０がスリップするなどして収容部６の前後方向に対する装置本体２０の収容部６内での進行方向がずれた場合であっても、この進行方向のずれを解消することが可能となる。

保持部４０は、例えば、吸着により荷物５を吸着することで荷物５を保持可能に構成される。保持部４０は、例えば、保持部用基部４１と、保持部用基部４１に設けられる吸着部４２と、を備える。保持部４０は、例えば、荷物の大きさや形状に応じて複数種類が準備されており、荷物５に応じて取り換えて使用することが可能である。保持部４０は、本実施形態では、一例として、直方体状の荷物５の保持に適した構成を有している。

なお、保持部４０は、吸着により荷物５を保持する構成に限定されない。保持部４０は、例えば、荷物５を挟持することで荷物５を保持する構成であってもよい。

保持部用基部４１は、例えば板状に構成され、一方の主面に吸着部４２が固定される。

吸着部４２は、真空ポンプに流体的に接続される。吸着部４２は、荷物５に密着された状態で真空ポンプにより真空引きされることで、内部が負圧となり荷物５を吸着する。吸着部４２は、例えば管状に構成される。

搬送部５０は、搬送面５０ａに載置された荷物５を、搬送可能に構成される。搬送部５０は、例えば、搬送面５０ａに載置された荷物５を第１の方向Ｘに搬送する。搬送面５０ａは、例えば、平面に構成される。搬送面５０ａは、装置本体２０が水平面に載置されると、水平な平面となる。

また、搬送部５０は、複数の搬送部を備える。搬送部５０は、一例として、外部搬送部１５０に隣接配置される第１の搬送部５３と、荷物５を昇降可能な第２の搬送部５２と、後述する保持部移動装置７０により昇降される主搬送部５１と、を備える。

搬送部５０は、荷物５を収容部６外から収容部６内に搬送する荷積みの場合は、外部搬送部１５０から搬送された荷物５を、第１の搬送部５３、第２の搬送部５２、主搬送部５１の順番で搬送する。搬送部５０は、荷物５を収容部６から収容部６外へ搬送する荷降ろしの場合は、収容部６から荷物５を、主搬送部５１、第２の搬送部５２、第１の搬送部５３の順番で搬送する。

主搬送部５１は、保持部４０により荷物５の保持若しくは載置が可能な位置に荷物５を搬送する。主搬送部５１は、第１の方向Ｘに荷物５を搬送可能に構成される。

主搬送部５１の荷物５の搬送面５１ａは、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる面に構成される。搬送面５１ａは、搬送面５０ａの一部を構成する。主搬送部５１は、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。なお、主搬送部５１は、ローラコンベヤに限定されない。主搬送部５１は、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。

図１に示すように、主搬送部５１は、独立して駆動可能な複数の搬送部を有している。これら複数の搬送部は、第１の方向Ｘに並んでいる。各搬送部は、例えば、第１の方向Ｘに、少なくとも１つの荷物５を収容可能な長さを有している。

主搬送部５１は、例えば、第４の搬送部５５と、第３の搬送部５４と、を備える。第４の搬送部５５の搬送面５５ａ、及び第３の搬送部５４の搬送面５４ａは、同一平面に構成される。第４の搬送部５５は、保持部４０により荷物５の保持若しくは載置がなされる搬送部である。第３の搬送部５４は、第２の搬送部５２と隣接する。

第３の搬送部５４、及び第４の搬送部５５は、それぞれ独立して、第１の方向Ｘに荷物５を搬送可能に構成される。すなわち、第３の搬送部５４から第４の搬送部５５へ向かう方向、及び第４の搬送部５５から第３の搬送部５４へ向かう方向に荷物５を搬送可能に構成される。さらに換言すると、第３の搬送部５４及び第４の搬送部５５は、保持部４０側に荷物５を搬送する方向、及び外部搬送部１５０側に荷物５を搬送する。第３の搬送部５４、及び第４の搬送部５５は、それぞれ、例えば、ローラコンベヤであるが、他の例では、ベルトコンベヤであってもよい。第４の搬送部５５には、例えば位置決め装置１１０が設けられる。

このように構成される主搬送部５１は、支持部移動装置７１により、第３の方向Ｚに移動可能に走行装置用基部３１に支持される。

第２の搬送部５２は、主搬送部５１の一端に隣接配置される。第２の搬送部５２は、主搬送部５１との間で、荷物５を搬送可能に構成される。第２の搬送部５２は、第１の方向Ｘ、及び、第３の方向Ｚに荷物５を移動可能に構成される。

具体的には、第２の搬送部５２は、搬送部本体５２ａと、昇降装置５２ｂと、第１のストッパ装置５２ｃと、を備える。

搬送部本体５２ａは、荷物５が載置される搬送面５２ａ１を有する。搬送面５２ａ１は、搬送面５０ａの一部を構成する。搬送面５２ａ１は、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる平面に構成される。

搬送部本体５２ａは、搬送面５２ａ１に載置された荷物５を、第１の方向Ｘに搬送可能に構成される。搬送部本体５２ａは、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。搬送部本体５２ａは、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。搬送部本体５２ａは、主搬送部５１に隣接配置される。

昇降装置５２ｂは、搬送部本体５２ａを、搬送面５１ａに対して接離する方向の一例である搬送面５１ａに交差する方向に沿って移動可能に構成される。本実施形態では、昇降装置５２ｂは、第３の方向Ｚに搬送部本体５２ａを移動可能に構成される。昇降装置５２ｂは、例えば走行装置用基部３１上に固定される。

第１のストッパ装置５２ｃは、第１のストッパ５２ｃ１と、駆動部５２ｃ２と、を備える。第１のストッパ装置５２ｃは、搬送部本体５２ａから荷物５が主搬送部５１側へ搬送されることを規制可能に構成される。ここで言う規制とは、荷物５の主搬送部５１側への移動を止めることである。第１のストッパ５２ｃ１は、例えば、搬送部本体５２ａの主搬送部５１側の一端に配置される。第１のストッパ５２ｃ１は、搬送面５２ａ１を移動する荷物５に当接しない位置と、荷物５に当接することで、主搬送部５１側への荷物５の移動を規制する位置と、の間で移動可能に搬送部本体５２ａに支持される。荷物５に当接しない位置は、例えば、搬送面５１ａより下方の位置である。荷物５の移動を規制する位置は、例えば搬送面５１ａより上方の位置である。

駆動部５２ｃ２は、第１のストッパ５２ｃ１を、荷物５に当接しない位置、及び荷物５の移動を規制する位置の間で移動可能に構成される。

第１の搬送部５３は、第２の搬送部５２及び外部搬送部１５０の間に配置される。第１の搬送部５３は、第２の搬送部５２との間で荷物５を搬送可能に構成される。また、第１の搬送部５３は、外部搬送部１５０との間で荷物５を搬送可能に構成される。第１の搬送部５３は、例えば、荷物５が載置される搬送面５３ａを有する。搬送面５３ａは、搬送面５０ａの一部を構成する。搬送面５３ａは、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる平面に構成される。第１の搬送部５３は、搬送面５３ａに載置された荷物５を、第１の方向Ｘに移動可能に構成される。搬送面５３ａの高さは、例えば、外部搬送部１５０の搬送面１５０ａと同じ高さに設定される。

第１の搬送部５３は、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。第１の搬送部５３は、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。第１の搬送部５３は、第２の搬送部５２及び外部搬送部１５０の間に配置される。

このように構成される第１の搬送部５３は、例えば、走行装置３０に連結部材５３ｂにより、走行装置３０と一体に移動可能に連結される。第１の搬送部５３は、例えば、複数の車輪５３ｃを有している。第１の搬送部５３は、車輪５３ｃを介して、床面等に設置される。

また、第１の搬送部５３は、第２のストッパ装置５３ｄが設けられる。第２のストッパ装置５３ｄは、第１の搬送部５３から第２の搬送部５２側へ荷物５が搬送されることを規制可能に構成される。ここで言う規制とは、荷物５の第２の搬送部５２側への移動を止めることである。

第２のストッパ装置５３ｄは、第２のストッパ５３ｄ１と、駆動部５３ｄ２と、を備える。第２のストッパ５３ｄ１は、例えば、第１の搬送部５３の第２の搬送部５２側の一端に配置される。第２のストッパ５３ｄ１は、搬送面５３ａを移動する荷物５に当接しない位置と、搬送面５３ａを第２の搬送部５２側へ移動する荷物５に当接することで荷物５の移動を規制する位置と、の間で移動可能に第１の搬送部５３に支持される。荷物５に当接しない位置は、例えば、搬送面５３ａより下方の位置である。荷物５の移動を規制する位置は、例えば搬送面５３ａより上方の位置である。

駆動部５３ｄ２は、第２のストッパ５３ｄ１を、荷物５に当接しない位置、及び荷物５の移動を規制する位置の間で移動可能に構成される。

保持部移動装置７０は、第１の保持部移動装置７３と、第２の保持部移動装置６０と、を備える。保持部移動装置７０は、保持部４０を支持する。また、保持部移動装置７０は、支持部８０に支持される。

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を支持する。第１の保持部移動装置７３は、第２の保持部移動装置６０を介して支持部８０に支持される。

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を、主搬送部５１の搬送面５１ａに対して接離する方向に移動させる。搬送面５１ａに対して接離する方向は、搬送面５１ａに対して交差する方向である。搬送面５１ａに対して接離する方向は、例えば、搬送面５１ａに直交する方向である。第１の保持部移動装置７３は、一例として、保持部４０及び荷物５を第３の方向Ｚに移動する。

また、第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を、第１の高さ位置及び第２の高さ位置の間で移動する。

第１の高さ位置は、保持部４０に保持された荷物５が搬送面５５ａよりも低くなる高さ位置である。なお、ここで言う、保持部４０に保持された荷物５が搬送面５５ａよりも低くなる高さ位置とは、荷物５の下端が搬送面５５ａよりも低くなる高さ位置である。すなわち、第１の保持部移動装置７３は、荷物５を搬送面５５ａよりも下方に移動可能に構成される。

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０に保持された荷物５を搬送面５５ａよりも下方に移動する構成の一例として、保持部４０を、搬送面５５ａより下方に移動可能に構成される。また、第１の保持部移動装置７３は、主搬送部５１が最低高さ位置にあるときに、保持部４０に保持された荷物５を、収容部６の床面に載置可能に構成される。

第２の高さ位置は、搬送面５５ａに載置された荷物５を保持する位置よりも高い位置であって、荷物５が、第４の搬送部５５に設けられた位置決め装置１１０に干渉しない高さ位置である。第２の高さ位置は、例えば、支持部８０の高さ位置である。なお、ここで言う支持部８０の高さ位置とは、荷物５の下端が支持部８０の下面と同じ高さ位置となる位置である。

第１の保持部移動装置７３は、例えば、レール７３ａと、駆動部７３ｂと、を備える。レール７３ａは、搬送面５５ａに対して交差する方向に延びている。レール７３ａは、保持部４０を、少なくとも第１の高さ位置及び第２の高さ位置の間で移動できる長さを有している。具体的には、レール７３ａは、保持部４０に保持された荷物５を第４の搬送部５５の搬送面５５ａより上方に移動可能な長さを有している。また、レール７３ａは、保持部４０を、保持部４０に保持された荷物５が搬送面５５ａよりも下方に移動可能な長さを有している。また、レール７３ａは、保持部４０が搬送面５５ａよりも下方に移動可能な長さを有している。

本実施形態では、一例として、レール７３ａが第２の保持部移動装置６０に対して移動可能に支持されることで、保持部４０が移動される。レール７３ａは、駆動部７３ｂにより、第２の保持部移動装置６０に支持される。駆動部７３ｂが駆動することで、レール７３ａ及び保持部４０が、移動される。

第２の保持部移動装置６０は、第１の保持部移動装置７３を、第１の保持部移動装置７３による保持部４０の移動方向に対して交差する方向に移動する。なお、第１の保持部移動装置７３による保持部４０の移動方向は、保持部４０を搬送面５０ａに対して接離する方向の一例である。第２の保持部移動装置６０は、本実施形態では、保持部４０を、例えば搬送面５５ａと平行な方向に移動する。

なお、本実施形態では、一例として、第２の保持部移動装置６０は、装置本体２０が収容部６の幅方向の中心に配置されてかつ第２の方向Ｙが収容部６の幅方向に平行となる姿勢にあるときに、収容部６の幅方向一端から他端の範囲で荷物５を移動可能に構成される。換言すると、収容部６の幅方向の一端から他端までの範囲は、第２の保持部移動装置６０による荷物５の移動範囲と同じであるか、または第２の保持部移動装置６０による荷物５の移動範囲より小さい。

この為、第２の保持部移動装置６０は、保持部４０及び荷物５を、第３の方向Ｚに直交する方向に移動可能に構成される。

また、第２の保持部移動装置６０は、例えば、互いに交差する２軸方向のそれぞれに保持部４０を移動する２つの装置を備え、これら２つの装置により、保持部４０を移動可能に構成される。

第２の保持部移動装置６０は、具体例として、保持部４０を支持し、第１の方向Ｘに保持部４０を移動可能に構成される第１の水平方向移動装置６１と、支持部８０の上面に固定され、第１の水平方向移動装置６１を第２の方向Ｙに移動可能に支持する第２の水平方向移動装置６２と、を備える。

第１の水平方向移動装置６１は、例えば、第１の方向Ｘに伸縮可能に構成される。第１の方向Ｘは、搬送面５０ａに対して保持部４０を接離する方向に交差する方向の一例である。第１の水平方向移動装置６１は、直接または間接的に保持部４０を支持する。第１の水平方向移動装置６１は、一例として、その先端に、第１の保持部移動装置７３が支持される。

第１の水平方向移動装置６１は、保持部４０を、少なくとも、主搬送部５１の第４の搬送部５５と第３の方向Ｚに対向する位置、及びこの位置よりも第３の搬送部５４から第４の搬送部５５へ向かう方向に沿って主搬送部５１よりも外側の位置まで移動可能に構成される。

第２の水平方向移動装置６２による移動方向である第２の方向Ｙは、第１の水平方向移動装置６１による移動方向である第１の方向Ｘに交差する方向の一例である。第２の水平方向移動装置６２は、他の例では、主搬送部５１による荷物５の搬送方向に交差する方向として、主搬送部５１による荷物５の搬送方向に対して６０度交差する方向や、または、４５度交差する方向に保持部４０を移動する構成でもよい。

第２の水平方向移動装置６２は、第２の方向Ｙで、主搬送部５１の外側の位置または支持部８０の外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。

本実施形態では、主搬送部５１の第２の方向Ｙの寸法は、支持部８０の第２の方向Ｙに沿う寸法よりも小さい。そして、主搬送部５１は、第２の方向Ｙで支持部８０の内側に配置される。

そして、第２の水平方向移動装置６２は、一例として、第２の方向Ｙで支持部８０を挟んで両外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。この為、第２の水平方向移動装置６２は、支持部８０及び主搬送部５１の両方に対して第２の方向Ｙで両外側に保持部４０を移動可能に構成される。

支持部移動装置７１は、走行装置用基部３１の例えば上面に固定される。支持部移動装置７１に支持部８０が固定される。支持部移動装置７１により支持部８０を、保持部４０を搬送面５０ａに対して接離する方向に移動させることで、主搬送部５１、第２の保持部移動装置６０、保持部４０、及び支持部８０が一体に、当該接離する方向に移動される。

装置本体２０は、複数の物体検出装置９０を備える。例えば、装置本体２０の先端と後端のそれぞれに物体検出装置９０が設けられる。物体検出装置９０は、周囲の物体までの距離を示す信号（以下、センサ信号）を出力する。例えば、物体検出装置９０は、レーザレンジファインダー（ＬＲＦ）であり、基準位置を中心として、放射状にレーザを照射し、照射されたレーザの戻り時間から、周囲の物体までの距離を示す点群データを出力する。物体検出装置９０からのセンサ信号に基づき、物体検出装置９０の周囲の物体までの距離が検出可能となる。例えば、物体検出装置９０から収容部６の床面に積まれた荷物５までの距離、物体検出装置９０から前壁６ｂ及び側壁６ｄまでの距離が計測可能となる。

物体検出装置９０は、例えば、第３の方向Ｚに直交する一方向にレーザを照射する。物体検出装置９０は、第３の方向Ｚに平行な回転軸回りに回転可能に支持される。物体検出装置９０は、少なくとも、第２の方向Ｙに沿う一方向、第２の方向Ｙに沿う他方向、及び第１の方向Ｘに沿う前方にレーザを照射可能に、回転可能に支持される。物体検出装置９０は、周囲の物体までの距離を示すセンサ信号を制御装置１２０へ出力する。制御装置１２０は、物体検出装置９０の計測結果に基づいて、前壁６ｂ及び側壁６ｄまでの距離を測定し、測定結果に基づき前壁６ｂ及び一対の側壁６ｄの形状を検出する。

荷物検出部１００は、図１に示すように、例えば、主搬送部５１、第２の搬送部５２、及び第１の搬送部５３のそれぞれに荷物５が配置されていることを検出可能に構成される。具体的には、荷物検出部１００は、第１の搬送部５３上の荷物５を検出する第１の荷物検出部１０３と、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａ上の荷物５を検出する第２の荷物検出部１０２と、第３の搬送部５４上の荷物５を検出する第３の荷物検出部１０４と、第４の搬送部５５上の荷物５を検出する第４の荷物検出部１０５と、を備える。

第１の荷物検出部１０３は、例えば、第１の搬送部５３の第１の方向Ｘで両端にそれぞれ設けられる。第１の荷物検出部１０３は、例えば、第１の搬送部５３の第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、第１の搬送部５３の第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。第１の荷物検出部１０３は、照射部から例えばレーザを照射して、受光部で受光する。第１の荷物検出部１０３は、制御装置１２０に接続される。

第１の荷物検出部１０３の受光部は、照射部から照射されたレーザの受光に応じて信号を制御装置１２０に送信する。受光部は、例えば、照射部からのレーザを受光すると、所定の信号を送信する。また、受光部は、レーザの受光をしない状態では、信号を送信しない、または、受光したときに送信する信号とは異なる信号を送信する。または、受光部は、レーザを受光すると信号の送信を停止し、レーザを受光しない状態となると信号を送信する構成であってもよい。

第２の荷物検出部１０２は、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａの第１の方向Ｘで両端にそれぞれ設けられる。第２の荷物検出部１０２は、例えば第４の荷物検出部１０５と同様の構成を有する。第２の荷物検出部１０２は、搬送部本体５２ａの第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、搬送部本体５２ａの第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。第２の荷物検出部１０２は、制御装置１２０に接続される。

第３の荷物検出部１０４は、第３の搬送部５４の第１の方向Ｘで両端にそれぞれ設けられる。第１の荷物検出部１０３は、例えば第３の荷物検出部１０４と同様の構成を有する。第３の荷物検出部１０４は、第３の搬送部５４の第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、第３の搬送部５４の第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。第３の荷物検出部１０４は、制御装置１２０に接続される。

第４の荷物検出部１０５は、第４の搬送部５５の、第１の方向Ｘで例えば中心に設けられる。第４の荷物検出部１０５は、例えば第１の荷物検出部１０３と同様の構成を有する。第４の荷物検出部１０５は、第４の搬送部５５の第２の方向Ｙで一端に設けられる照射部と、第４の搬送部５５の第２の方向Ｙで他端に設けられる受光部と、を備える。第４の荷物検出部１０５は、制御装置１２０に接続される。

また、第４の荷物検出部１０５の照射部及び受光部は、位置決め装置１１０よりも上方に配置される。第４の荷物検出部１０５の照射部及び受光部は、例えば、位置決め装置１１０の上端よりわずかに高い位置に配置される。

第２乃至第４の荷物検出部１０２、１０４、１０５のそれぞれの受光部は、第２乃至第４の荷物検出部１０２、１０４、１０５のそれぞれの照射部から照射されたレーザの受光に応じた信号を制御装置１２０に送信する。受光部は、例えば、照射部からのレーザを受光すると、所定の信号を送信する。また、受光部は、レーザの受光をしない状態では、信号を送信しない、または、受光したときに送信する信号とは異なる信号を送信する。または、受光部は、レーザを受光すると信号の送信を停止し、レーザを受光しない状態となると信号を送信する構成であってもよい。

制御装置１２０は、図１に示すように、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、支持部移動装置７１、位置決め装置１１０、第１のストッパ装置５２ｃ、及び第２のストッパ装置５３ｄを制御する。制御装置１２０は、例えば装置本体２０の支持部８０に固定される。

制御装置１２０は、例えば、物体検出装置９０及び荷物検出部１００の検出結果や予め記憶されたプログラムに基づいて、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、保持部移動装置７０、支持部移動装置７１、位置決め装置１１０、第１のストッパ装置５２ｃ、及び第２のストッパ装置５３ｄを制御する。

図３に示すように、制御装置１２０は、記憶部１２１と、プロセッサ１２２と、インタフェース１２３とを備える。

記憶部１２１は、例えば、メモリやストレージによって構成される。記憶部１２１は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)、及びＳＳＤ(Solid State Drive)等によって構成される。記憶部１２１のＲＯＭ、ＨＤＤ、及びＳＳＤ等は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、荷役装置１０の制御に必要なプログラムやデータを記憶する。記憶部１２１は、荷役装置１０の製造工程でプログラムやデータを記憶する、又はンタフェース１２３を介して取得されるプログラムやデータを記憶する。

ここで、記憶部１２１は、荷積みのプログラムの１つとして、荷積みの手順を示すプログラムを記憶する。荷積み手順は、例えば、一対の側壁６ｄ間の幅方向に荷物５を一段ずつ所定段数まで積むことを、装置本体２０に対して収容部６の奥側から手前側に向かって行う手順である。荷積み手順は具体的には、荷積み前の収容部６に対して、前壁６ｂの手前の位置において、一方の側壁６ｄから他方の側壁６ｄに向かって床６ａの上に１つずつ順番に積むことで、幅方向に沿う１段目の荷積みを行う。１段目の荷積みが完了すると、１段目の荷物の上に、一方の側壁６ｄから他方の側壁６ｄに向かって、２段目の荷物５を積む。同様にして、予め設定された段数まで荷積みを行う。ここで、予め設定された段数は、例えば、高さ方向で最大積める荷物５の段数である。このように荷物５を積むことで、予め設定された段数を有する、幅方向に沿う一列の荷物群が構成される。幅方向に沿う一列の荷物群を構成すると、この荷物群に対して装置本体２０側の位置に、同様に予め設定された段数まで複数の荷物５を積むことで、新たな、幅方向に沿う一列の荷物群を構成する。

また、記憶部１２１は、荷降ろしのプログラムの１つとして、荷降ろしの手順を示すプログラムを記憶する。荷降ろしの手順は、例えば、装置本体２０に対して手前側の、幅方向に並ぶ一列の複数の荷物を一段ずつ荷下ろしすることを、装置本体２０に対して手前側から奥側に向かって行う順番に行う手順である。例えば、装置本体２０に対向する、幅方向に一列に並ぶ複数の荷物５の最上段の荷物５を、一方の側壁６ｄ側から他方の側壁６ｄ側に向かって順番に１つずつ荷下ろしすることで、最上段の荷物５を荷降ろしする。装置本体２０に対向する、幅方向に並ぶ一列の荷物５が無くなると、その奥側の、幅方向に並ぶ複数の荷物５を荷降ろしする。

また、記憶部１２１は、収容部６に荷積みする荷物５の情報を記憶する。ここで、荷物５の情報は、例えば、荷物５の大きさ、荷物５の形状、及び外部搬送部１５０から搬送部５０に搬送される荷物５の搬送方向に沿う長さの情報も記憶する。収容部６に荷積みする荷物５の情報は、例えば、荷積み動作の前に、外部から通信により取得する。ここで、外部とは、例えば、荷積みを行う工場である。また、記憶部１２１は、収容部６から荷降ろしする荷物５の情報を記憶する。収容部６から荷降ろしする荷物５の情報は、例えば、荷降ろし動作の前に、外部から通信により取得する。ここで、外部とは、例えば、収容部６から荷降ろしする先となる工場である。収容部６から荷降ろしされる荷物５の情報は、例えば、収容部６への荷積み時に、荷役装置１０により取得されてもよい。または、収容部６から荷降ろしされる荷物５の情報は、収容部６に荷物５を荷積みした荷役装置が荷積み動作時に取得した情報を、当該荷役装置から通信等によって取得することで得てもよい。

なお、荷物５の情報は、例えばカメラによって外部搬送部１５０から搬送部５０に搬送される荷物５を撮影することで取得されて記憶部１２１に記憶されてもよい。カメラは、装置本体２０の前方を撮影できることに加えて、外部搬送部１５０から搬送部５０に搬送される荷物５を撮影可能となるように、移動可能例えば第３の方向Ｚに平行な軸回りに回転可能にかつこの回転を制御可能に構成される。

プロセッサ１２２は、記憶部１２１に記憶されるプログラムを実行することにより、インタフェース１２３を介して制御信号を出力し、コンテナ等の収容部６に荷物を搬入する、又は収容部６から荷物を搬出する荷役装置１０を制御する。例えば、プロセッサ１２２は、動作計画部１２２１、物体検出部１２２２、及び動作制御部１２２３を備え、記憶部１２１に記憶されるプログラムを実行することにより、動作計画部１２２１、物体検出部１２２２、及び動作制御部１２２３の各機能を実現する。

動作制御部１２２３は、搬送部５０、保持部４０、保持部移動装置７０、支持部移動装置７１、物体検出装置９０、及び走行装置３０に制御信号を出力し、各部動作を制御する。例えば、動作制御部１２２３は、第１乃至第４の搬送部５２、５３、５４、５５の動作を制御する。

動作計画部１２２１は、荷積み動作時の荷積み目標位置の計画を行う。荷積み目標位置は、収容部６への荷積み動作時の、荷物５を移動する先の位置の座標である。荷積み目標位置は、荷積みプログラム、及び荷物５の大きさに従って決定される。

また、動作計画部１２２１は、荷降ろし対象となる荷物５の決定、及び荷物保持位置の計画を行う。荷降ろし対象となる荷物は、収容部６にすでに荷積みされた複数の荷物５のうち、次に荷降ろしする荷物５である。荷降ろし対象となる荷物は、荷物５を荷降ろしするプログラムに従って決定される。荷物保持位置は、荷降ろし対象の荷物５の位置の座標である。

また、動作計画部１２２１は、荷物５を荷積み目標位置に移動する際に、保持部４０による荷物５の保持を解除する位置に保持部４０を移動する経路の計画を行う。保持部４０による荷物５の保持を解除する位置は、荷積み目標位置に対して所定高さ高い位置である。所定高さ位置は、保持部４０に保持された荷物５、及びこの荷物５の下方の荷物５または床６ａの間に隙間を有する高さである。なお、この隙間は、荷物５が落下しても荷物５が破損せず、かつ荷物５の位置がずれない程度の隙間である。

また、動作計画部１２２１は、第４の搬送部５５の目標高さ位置を算出する。目標高さ位置は、荷積み目標位置の高さよりも所定距離高い位置である。

また、動作計画部１２２１は、計画した経路に基づいて、保持部移動装置７０の制御を行う。また、動作制御部１２２３は、算出した第４の搬送部５５の目標高さ位置に基づいて、支持部移動装置７１の制御を行う。

物体検出部１２２２は、物体検出装置９０の制御を行い、装置本体２０の周囲の構成までの距離の計測を行う。

物体検出部１２２２は、物体検出装置９０による計測結果に基づいて、走行装置３０の制御量を算出する。ここで、走行装置３０の制御量は、装置本体２０の姿勢のずれ、及び装置本体２０の位置のずれを補正する為の、走行装置３０の制御量である。ここで、補正とは、ずれ量を小さくし、ずれ量がなくなるようにすることである。

装置本体２０の姿勢のずれは、例えば、収容部６に対して設定される目標方向に対する、装置本体２０に設定される基準方向のずれである。本実施形態では、装置本体２０に設定される基準方向は、例えば、装置本体２０の前後方向である。装置本体２０の前後方向は、例えば、第１の方向Ｘである。収容部６に対して設定される目標方向は、荷役装置１０の各動作に対して適宜設定される。例えば、装置本体２０を収容部６の外から開口６ｅを通して収容部６に侵入させる動作時、及び装置本体２０を収容部６から開口６ｅを通して収容部６の外に移動する退出動作時では、目標方向は、一対の側壁６ｄに略平行な方向である。

すなわち、本実施形態では、装置本体２０の収容部６への侵入動作、及び装置本体２０の収容部６からの退出動作では、装置本体２０の目標姿勢は、装置本体２０が装置本体２０の前後方向に進行する際に、この進行方向が一対の側壁６ｄに対して略平行となる姿勢である。ここで、略平行とは、平行、及び平行に対して若干傾斜する方向を含む。平行に対して若干傾斜するとは、例えば、走行装置３０を含む装置本体２０の組み立て精度によって生じる誤差に起因するずれである。すなわち、略平行とは、走行装置３０が装置本体２０の前後方向が一対の側壁６ｄに平行となるように進行しようと制御したところ、組み立て精度等に起因して進行方向が一対の側壁６ｄに平行な方向に対してずれることを許容するものである。

装置本体２０の位置のずれは、装置本体２０を収容部６内で走行させるときの一対の側壁６ｄから装置本体２０までの距離の目標値に対する一対の側壁６ｄから装置本体２０までの実際の位置のずれである。一対の側壁６ｄから装置本体２０までの距離の目標値は、例えば、装置本体２０を収容部６に侵入させて荷積みを行う位置まで移動する動作時、及び装置本体２０を収容部６から退出させる動作時に、装置本体２０及び一対の側壁６ｄが干渉しない距離である。具体例としては、一方の側壁６ｄから装置本体２０までの距離、及び他方の側壁６ｄから装置本体２０までの距離が等距離となる距離である。

動作制御部１２２３は、装置本体２０の姿勢のずれ量、及び装置本体２０の位置のずれ量を算出し、これらずれ量を補正する為の制御量を算出する。ここで、補正とは、ずれ量を小さくし、ずれ量がなくなるようにすることである。

走行装置３０に対する制御量は、走行装置３０のホイール３２ａの操舵角度、及びホイール３２ａの回転速度である。

動作制御部１２２３は、算出した制御量に基づいて、走行装置３０の制御を行う。

プロセッサ１２２は、荷役装置１０の動作時の判定を行う。プロセッサ１２２は、例えば、収容部６内に荷積みされていた荷物５の個数と荷降ろしした荷物５の個数との比較に基づいて、荷降ろし動作の完了を判定できる。または、プロセッサ１２２は、物体検出装置９０によって得られる装置本体２０の周囲の構成の形状に基づいて、収容部６に荷積みされた荷物５が無くなったことを判定してもよい。

なお、荷物５がタイヤ等の箱型ではない形状であると、装置本体２０に対して前方の構成の形状、すなわち物体検出装置９０による計測結果に基づいて得られる、装置本体２０に対して前方の構成の形状は、平面ではなく荷物に応じて曲面形状となる。収容部６に荷物５がない場合は、物体検出装置９０によって検出される前壁６ｂの形状は平面となる。このように物体検出装置９０によって検出される前方の構成の形状の違いから、荷物５の有無を判定できる。

または、物体検出部１２２２は、物体検出装置９０を駆動して、収容部６内の所定高さ位置から下方の範囲で、装置本体２０の前方の構成までの距離を計測する。そして、計測結果に基づいて、荷物５の有無を判定してもよい。ここで、所定高さ位置は、例えば、収容部６に荷積みされていた荷物５のうち最上段の荷物５よりも高い位置である。収容部６に荷積みされた荷物５の最上段の荷物５の上端及び収容部６の天井壁６ｃの間は、少なくとも、荷積みの際に保持部４０を配置する為の隙間がある。よって、隙間があるところと、荷物５があるところでとでは、装置本体２０からの距離が異なる。この為、支持部移動装置７１を駆動して物体検出装置９０によって所定高さ位置から下方の範囲で装置本体２０から前方の構成までの距離を計測して、装置本体２０の前方の構成までの距離が変化する場合は、荷物５が残っていると判定できる。

また、動作制御部１２２３は、作業者により操作される操作装置からの指令に従って、走行装置３０を制御する。

電源部１４０は、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、保持部移動装置７０、支持部移動装置７１、物体検出装置９０、及び制御装置１２０等に電気的に接続されており、電力を供給する。

外部搬送部１５０は、例えば収容部６外の荷物５の集積所、及び搬送部５０の第１の搬送部５３の間で荷物を搬送する。外部搬送部１５０は、搬送方向に伸縮可能に構成されるコンベヤである。

表示装置１６０は、インタフェース１２３を介して制御装置１２０に接続される。表示装置１６０は、制御装置１２０から出力される映像信号に基づき各種情報を表示する。
次に、装置本体２０を収容部６の外から収容部６内に侵入させる動作の一例を説明する。装置本体２０を収容部６に侵入させるとは、例えば、装置本体２０を、収容部６の外から、収容部６内の所定位置まで移動させることである。なお、装置本体２０を収容部６の外から収容部６内に侵入させる動作の前に、装置本体２０を開口６ｅの近傍の位置まで移動する動作がなされる。この動作は、例えば、作業者により操作装置が操作されることでなされる。作業者は、例えば、目視により装置本体２０を確認しながら、または、カメラにより撮影された映像を確認しながら、操作装置を操作する。ここで、開口６ｅの近傍とは、物体検出装置９０から前壁６ｂ及び両側壁６ｄに開口６ｅを通してレーザを照射可能な位置である。

なお、本実施形態では、装置本体２０の位置は、走行装置３０の位置と同じであり、装置本体２０の姿勢は、走行装置３０の姿勢と同じことである。すなわち、走行装置３０を目標位置に移動し、目標姿勢にするよう制御する、ということは、装置本体２０を目標位置に移動し、装置本体２０を目標姿勢にするよう制御する、ということである。

荷役装置１０が、収容部６の外側で開口６ｅの近傍に配置されると、例えば作業者により操作装置が操作されることで、装置本体２０を収容部６に侵入させて荷積みを行う位置まで移動する動作が開始される。
［装置動作（進入及び退出）］
図４は、実施形態に係る荷役装置の全体動作の一例を示すフローチャートである。
プロセッサ１２２は、記憶部１２１に記憶されるプログラムを実行することにより、インタフェース１２３を介して、荷役装置１０の動作を制御する制御信号を出力し、荷役装置１０の動作を制御する。例えば、動作は、前進又は後退などの移動である。プロセッサ１２２は、インタフェース１２３を介して、物体検出装置９０からのセンサ信号を受信する。プロセッサ１２２は、センサ信号が示す物体検出領域に対して、コンテナ等の収容部６と荷役装置１０（又は装置本体２０）の位置関係に応じた検出対象領域（Region of Interest、以下ＲＯＩ）を設定し、物体検出領域とＲＯＩの重複領域から物体を検出する。プロセッサ１２２は、物体の検出結果に基づき制御信号を生成し、インタフェース１２３を介して、制御信号を出力する。このようなフィードバック制御により、荷役装置１０は、収容部６の側壁６ｄ等の障害物に衝突することなく、所望位置（一対の側壁６ｄから等距離の中央）を走行し、収容部６に進入し目標位置に向かう。また、荷役装置１０は、障害物に衝突することなく、所望位置を走行し、収容部６から後退し目標位置に向かう。また、荷役装置１０は、障害物に衝突することなく、収容部６の内部に荷物を配置する。また、荷役装置１０は、障害物に衝突することなく、収容部６の内部から荷物を回収する。

荷役装置１０の動作を制御するにあたり、物体検出部１２２２は、センサ信号（点群データ）の読み込み、必要な点群データの抽出、及び物体検出を行う。また、物体検出部１２２２は、物体検出装置９０からのセンサ信号が示す物体検出領域に対して、ＲＯＩを設定する。例えば、物体検出部１２２２は、収容部６と荷役装置１０（又は装置本体２０）の位置関係に応じて、ＲＯＩを設定する。また、物体検出部１２２２は、動作計画部１２２１による動作計画、動作制御部１２２３による機構制御、及び機構制御に応じた動作状態等に応じて、ＲＯＩを設定する。物体検出部１２２２は、物体検出領域とＲＯＩの重複領域から物体を検出する。動作制御部１２２３は、物体の検出結果に基づき制御信号を生成し、制御信号に基づき荷役装置１０の動作を制御する。

収容部６と荷役装置１０の位置関係、及び荷役装置１０の動作状態等に応じたＲＯＩが設定されることにより、物体検出領域とＲＯＩの重複領域から物体を検出する計算時間の短縮及び物体の誤検出の軽減を図ることができる。これにより、荷役作業の高速化および積載効率を向上が期待される。

例えば、荷役装置１０がコンテナ等の収容部６へ進入する場合、物体検出部１２２２は、進入前に適用される第１の検出対象領域（以下、ＲＯＩ－１）を設定し（ＳＴ１）、物体検出領域とＲＯＩ－１の重複領域から物体を検出する。ＲＯＩ－１は、収容部６の側壁６ｄ等の検出に利用される。動作制御部１２２３は、ＲＯＩ－１に基づく物体の検出結果に基づき制御信号を生成し、制御信号に基づき荷役装置１０の動作（収容部６への進入動作）を制御する。

また、荷役装置１０が収容部６の内部を前進する場合、物体検出部１２２２は、コンテナ等の収容部６への荷役装置１０の進入中に適用される第２の検出対象領域（以下、ＲＯＩ－２）を設定し（ＳＴ１）、物体検出領域とＲＯＩ－２の重複領域から物体を検出する。ＲＯＩ－２は、収容部６の側壁６ｄ等の検出に利用される。動作制御部１２２３は、ＲＯＩ－２に基づく物体の検出結果に基づき制御信号を生成し、制御信号に基づき荷役装置１０の動作（収容部６の内部の前進動作）を制御する。

また、荷役装置１０が収容部６の内部の目標位置で荷物を配置する場合、物体検出部１２２２は、目標位置での荷物処理に適用される第３の検出対象領域（以下、ＲＯＩ－３）を設定し（ＳＴ２）、物体検出領域とＲＯＩ－３の重複領域から物体を検出する。ＲＯＩ－３は、目標位置の荷物の検出に利用される。動作制御部１２２３は、ＲＯＩ－３に基づく物体の検出結果に基づき制御信号を生成し、制御信号に基づき荷役装置１０の動作（荷物の配置）を制御する。

例えば、動作制御部１２２３は、動作計画部１２２１の動作計画に基づき、指定数の荷物を積み込み（ＳＴ３）、全ての荷物の積み込みが完了していなければ（ＳＴ４、ＮＯ）、指定距離後退するための制御信号を出力する。また、荷役装置１０が指定距離後退する場合、物体検出部１２２２は、後退動作に適用される第４の検出対象領域（以下、ＲＯＩ－４１及びＲＯＩ－４２）を設定し（ＳＴ５）、物体検出領域とＲＯＩ－４１の重複領域、並びに物体検出領域とＲＯＩ－４２の重複領域から物体を検出する。ＲＯＩ－４１は、収容部６の側壁６ｄの検出に利用され、ＲＯＩ－４２は、荷物の検出に利用される。動作制御部１２２３は、ＲＯＩ－４１及びＲＯＩ－４１に基づく物体の検出結果に基づき制御信号を生成し、制御信号に基づき荷役装置１０の動作（後退動作）を制御する。以後、ＳＴ２～ＳＴ５の処理が繰り返される。

動作制御部１２２３は、荷物の積み込みが完了すると（ＳＴ４、ＹＥＳ）、収容部６から退出するための制御信号を出力する。また、荷役装置１０が収容部６から退出する場合、物体検出部１２２２は、退出動作に適用される第５の検出対象領域（以下、ＲＯＩ－５）を設定し（ＳＴ６）、物体検出領域とＲＯＩ－５の重複領域から物体を検出する。ＲＯＩ－５は、収容部６の側壁６ｄの検出に利用される。動作制御部１２２３は、ＲＯＩ－５に基づく物体の検出結果に基づき制御信号を生成し、制御信号に基づき荷役装置１０の動作（退出動作）を制御する。

図５は、実施形態に係る荷役装置の進入動作の一例を示すフローチャートである。なお、図５は、図４のＳＴ１の処理に対応するフローチャートである。また、図６は、実施形態に係る荷役装置の進入動作に応じて設定されるＲＯＩ（ＲＯＩ－１）の第１例を示す図である。図７は、実施形態に係る荷役装置の進入動作に応じて設定されるＲＯＩ（ＲＯＩ－２）の第２例を示す図である。

動作計画部１２２１は、収容部６への進入動作を実行するために、目標位置を決定する（ＳＴ１０１）。例えば、目標位置は、収容部６の前壁６ｂから後退方向（第１の方向Ｘに沿った後方向）に指定距離離れた位置である。物体検出部１２２２は、進入前に適用されるＲＯＩ－１を設定する（ＳＴ１０２）。

図６に示すように、物体検出装置９０は、基準位置９０ａを中心として、放射状にレーザを照射し、物体検出領域Ｅの中の物体までの距離を示す点群データを出力する。例えば、物体検出領域Ｅは、物体検出装置９０の基準位置を中心として、基準位置から広がる扇状領域である。また、物体検出部１２２２は、記憶部１２１に記憶される収容部６に関するデータに基づき、基準位置９０ａを含む矩形領域をＲＯＩ－１として設定する。ＲＯＩ－１は、収容部６のコンテナの一対の側壁６ｄを含む。例えば、物体検出部１２２２が、物体検出装置９０からのセンサ信号に基づき収容部６に関するデータを生成し、生成されたデータを記憶部１２１に記憶する。或いは、記憶部１２１は、インタフェース１２３を介して入力される、収容部６に関するデータを記憶する。収容部６に関するデータは、一対の側壁６ｄの位置、一対の側壁６ｄの幅Ｗ０（距離）、及び側壁６ｄの厚さを含む。

物体検出部１２２２は、物体検出装置９０から距離データを取得し（ＳＴ１０３）、物体検出領域ＥとＲＯＩ－１の重複領域の距離データを抽出する。即ち、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－１内の距離データを抽出し、抽出データから収容部６の形状を検出する（ＳＴ１０４）。

また、物体検出部１２２２は、重複領域の距離データから収容部６の一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０を検出する。即ち、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－１内の距離データから収容部６の一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０を検出する。動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０（距離）に基づき荷役装置１０の走行を制御する制御信号を生成する。例えば、動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０に基づき、一対の側壁６ｄの間の中心線を算出し（ＳＴ１０５）、算出した中心線を荷役装置１０の走行経路として現在の走行経路とのずれ量（位置と角度）を算出する（ＳＴ１０６）。動作制御部１２２３は、ずれ量を補正しながら荷役装置１０を一定時間前進させる制御信号を生成し、荷役装置１０は、制御信号に基づき一定時間前進する（ＳＴ１０７）。

また、物体検出部１２２２は、物体検出装置９０から距離データに基づき収容部６の前壁６ｂまでの距離を測定する（ＳＴ１０８）。前壁６ｂが検出されていない場合や、目標位置に到達していなければ（ＳＴ１０９、ＮＯ）、ＳＴ１０３～ＳＴ１０８の動作が繰り返される。目標位置に到達していれば（ＳＴ１０９、ＹＥＳ）、動作制御部１２２３は、荷役装置１０の移動を停止させる制御信号を生成し、荷役装置１０は、制御信号に基づき停止する（ＳＴ１１０）。

なお、物体検出部１２２２は、荷役装置１０の少なくとも一部が収容部６に進入した後、ＲＯＩ－１に替えてＲＯＩ－２を設定してもよい。物体検出部１２２２は、記憶部１２１に記憶される収容部６に関するデータに基づき、基準位置９０ａを含む矩形領域をＲＯＩ－２として設定する。例えば、ＲＯＩ－１とＲＯＩ－２のサイズは異なり、ＲＯＩ－２は、ＲＯＩ－１より大きい。また、ＲＯＩ－１の幅Ｗ１とＲＯＩ－２の幅Ｗ２は、一対の側壁６ｄの幅Ｗ０より１～２０％程度長い。また、ＲＯＩ－１は、荷役装置１０の進行方向（第１の方向Ｘに沿った前方向）に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ１１を有し、進行方向の逆の後退方向（第１の方向Ｘに沿った後方向）に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ１２を有する。例えば、距離Ｌ１１は、距離Ｌ１２より長い。ＲＯＩ－２は、荷役装置１０の進行方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ２１を有し、後退方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ１２より長い距離Ｌ２２を有する。例えば、距離Ｌ１１と距離Ｌ２１は等しい。

荷役装置１０の少なくとも一部が収容部６に進入する前は、基準位置９０ａより進行方向に位置する側壁６ｄへの衝突を回避すればよく、物体検出部１２２２は、前進方向の障害物の検知に重点を置くＲＯＩ－１を設定する。荷役装置１０の少なくとも一部が収容部６に進入した後は、基準位置９０ａより進行方向に位置する側壁６ｄの部分と、後退方向に位置する側壁６ｄの部分への衝突を回避するため、物体検出部１２２２は、基準位置９０ａより進行方向の障害物と後退方向の障害物を検知するＲＯＩ－２を設定する。

上記したように、物体検出部１２２２は、収容部６と荷役装置１０の位置関係に応じて動的にＲＯＩ－１及びＲＯＩ－２を設定する。これにより、物体を検出する計算時間の短縮及び物体の誤検出の軽減を図ることができる。

荷役装置１０が目標位置に到達すると、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－３を設定し、物体検出領域ＥとＲＯＩ－３の重複領域の距離データを抽出する。即ち、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－３内の距離データを抽出し、抽出データから荷物５を検出する。

図８は、実施形態に係る荷役装置の荷物処理で設定されるＲＯＩ（ＲＯＩ－３）の一例を示す図である。
物体検出部１２２２は、記憶部１２１に記憶される収容部６に関するデータに基づき、矩形領域をＲＯＩ－３として設定する。図８に示すように、ＲＯＩ－３は、荷物が配置される領域である。ＲＯＩ－３は、収容部６の内部を含み、一対の側壁６ｄを含まない。例えば、ＲＯＩ－３の幅Ｗ３は、一対の側壁６ｄの幅Ｗ０より１～２０％程度短い。また、ＲＯＩ－３は、荷役装置１０の進行方向に向けて基準位置９０ａからの距離Ｌ３０より短い距離Ｌ３１を有する。

物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－３の中に配置される第１の荷物の形状を検出し、動作制御部１２２３は、第１の荷物の形状に基づき次に配置する第２の荷物の位置を決定し、決定された位置に第２の荷物を配置させる制御信号を出力する。動作制御部１２２３は、荷役装置１０を後退させずに配置可能な最大数の荷物を配置させた後、全ての荷物の積み込みが完了していなければ、荷物を配置する領域を確保するために指定距離後退するための制御信号を出力する。
ここで、図９を参照して中心線の算出について補足する。図９は、実施形態に係る荷役装置による中心線の算出を補正説明するための図である。
図６に示すように、側壁６ｄが直線状であれば、動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０に基づき、一対の側壁６ｄから等距離に位置する中心線を算出し、算出した中心線を荷役装置１０の走行経路に設定する。
収容部６はコンテナ等であり、側壁６ｄは直線状とは限らない。例えば、図９に示すように、側壁６ｄが波形の場合、物体検出部１２２２は、側壁６ｄの外側（外壁）と内側（内壁）を検出する。動作制御部１２２３は、外側の検出結果から仮想側壁６ｄ１を算出し、内側の検出結果から仮想側壁６ｄ２を算出し、仮想側壁６ｄ１と仮想側壁６ｄ２から等距離に位置する仮想側壁６ｄ０を算出する。即ち、動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄについてそれぞれ仮想側壁６ｄ０を算出する。さらに、動作制御部１２２３は、一対の仮想側壁６ｄ０からの等距離に中心線を算出し、算出した中心線を荷役装置１０の走行経路に設定する。このように、収容部６の側壁６ｄが直線状でなくとも、収容部６に対して荷役装置１０の走行経路として適切な中心線を設定することができる。
図１０は、実施形態に係る荷役装置による物体検出状況の表示例を示す図である。
上記説明したように、物体検出部１２２２は、物体検出領域ＥとＲＯＩ－１の重複領域から物体を検出する。プロセッサ１２２は、インタフェース１２３を介して、物体の検出状況を示す画像信号をリアルタイムに表示装置１６０へ出力する。図１０に示すように、表示装置１６０は、物体の検出状況を示す画像を表示する。例えば、物体の検出状況を示す画像は、ＲＯＩ、物体検出領域Ｅ、重複領域から検出される物体（側壁の一部）を含み、さらに、算出される中心線ｃを含んでもよい。

図１１は、実施形態に係る荷役装置の指定距離後退動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１１は、図４のＳＴ５の処理に対応するフローチャートである。また、図１２は、実施形態に係る荷役装置の指定距離後退動作に応じて設定されるＲＯＩ（ＲＯＩ－４１及びＲＯＩ－４２）の第１例を示す図である。図１３は、実施形態に係る荷役装置の指定距離後退動作に応じて設定されるＲＯＩの第２例（ＲＯＩ－４１１、ＲＯＩ－４１２、及びＲＯＩ－４２）を示す図である。

動作計画部１２２１は、指定距離後退動作を実行するために、目標位置を決定する（ＳＴ５０１）。例えば、目標位置は、配置された荷物５から後退方向に指定距離離れた位置である。物体検出部１２２２は、後退動作に適用されるＲＯＩ－４１及びＲＯＩ－４２を設定する（ＳＴ５０２）。物体検出部１２２２は、記憶部１２１に記憶される収容部６に関するデータに基づき、矩形領域をＲＯＩ－４１及びＲＯＩ－４２として設定する。

ＲＯＩ－４１は、収容部６の側壁６ｄを含み、側壁６ｄの検出に利用される。また、ＲＯＩ－４２は、収容部６の内部を含み、収容部６の側壁６ｄを含まず、荷物５の検出に利用される。ＲＯＩ－４１とＲＯＩ－４２のサイズは異なり、ＲＯＩ－４１は、ＲＯＩ－４２より大きく、ＲＯＩ－４１は、ＲＯＩ－４２を含む。

また、ＲＯＩ－４１の幅Ｗ４１は、一対の側壁６ｄの幅Ｗ０より１～２０％程度長い。また、ＲＯＩ－４１は、荷役装置１０の進行方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ４１１を有し、後退方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ４１２を有する。例えば、ＲＯＩ－４１は、後退時の障害物への衝突回避のために、距離Ｌ４１２を距離Ｌ４１１より長くしてもよい。ＲＯＩ－４２の幅Ｗ４２は、一対の側壁６ｄの幅Ｗ０より１～２０％程度短い。また、ＲＯＩ－４２は、荷役装置１０の進行方向に向けて基準位置９０ａからの距離Ｌ４１１より短い距離Ｌ４２を有する。

或いは、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－４１に替えて、ＲＯＩ－４１１とＲＯＩ－４１２を設定してもよい（図１３参照）。例えば、物体検出部１２２２は、中心線を基準に幅方向にＲＯＩ－４１１とＲＯＩ－４１２を設定する。

ＲＯＩ－４１１は、収容部６の一方の側壁６ｄを含み、一方の側壁６ｄの検出に利用される。また、ＲＯＩ－４１１の幅Ｗ４１１は、一方の側壁６ｄの厚さより１～２０％程度長い。また、ＲＯＩ－４１１は、荷役装置１０の進行方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ４１１１を有し、後退方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ４１１２を有する。例えば、ＲＯＩ－４１１は、後退時の障害物への衝突回避のために、距離Ｌ４１１２を距離Ｌ４１１１より長くしてもよい。

また、ＲＯＩ－４１２は、収容部６の他方の側壁６ｄを含み、他方の側壁６ｄの検出に利用される。また、ＲＯＩ－４１２の幅Ｗ４１２は、他方の側壁６ｄの厚さより１～２０％程度長い。また、ＲＯＩ－４１２は、荷役装置１０の進行方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ４１２１を有し、後退方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ４１２２を有する。例えば、ＲＯＩ－４１２は、後退時の障害物への衝突回避のために、距離Ｌ４１２２を距離Ｌ４１２１より長くしてもよい。

物体検出部１２２２は、物体検出装置９０から距離データを取得し（ＳＴ５０３）、物体検出領域ＥとＲＯＩ－４１の重複領域の距離データ、及び物体検出領域ＥとＲＯＩ－４２の重複領域の距離データを抽出する。即ち、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－４１内の距離データを抽出し、抽出データから収容部６の側壁６ｄの形状を検出し、また、ＲＯＩ－４２内の距離データを抽出し、抽出データから荷物５の形状を検出する（ＳＴ５０４）。

また、物体検出部１２２２は、物体検出領域ＥとＲＯＩ－４１の重複領域の距離データから収容部６の一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０を検出する。即ち、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－４１内の距離データから収容部６の一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０を検出する。動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０に基づき荷役装置１０の走行を制御する制御信号を生成する。例えば、動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０に基づき、一対の側壁６ｄの間の中心線を算出し、算出した中心線を荷役装置１０の走行経路として現在の走行経路とのずれ量（位置と角度）を算出する（ＳＴ５０５）。動作制御部１２２３は、ずれ量を補正しながら荷役装置１０を一定時間後退させる制御信号を生成し、荷役装置１０は、制御信号に基づき一定時間後退する（ＳＴ５０６）。

また、物体検出部１２２２は、物体検出装置９０から距離データに基づき、配置された荷物５のまでの距離を測定する（ＳＴ５０７）。目標位置に到達していなければ（ＳＴ５０８、ＮＯ）、ＳＴ５０３～ＳＴ５０７の動作が繰り返される。目標位置に到達していれば（ＳＴ５０８、ＹＥＳ）、動作制御部１２２３は、荷役装置１０の移動を停止させる制御信号を生成し、荷役装置１０は、制御信号に基づき停止する（ＳＴ５０９）。

図１４は、実施形態に係る荷役装置の収容部からの退出動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１４は、図４のＳＴ６の処理に対応するフローチャートである。また、図１５は、実施形態に係る荷役装置の退出動作に応じて設定されるＲＯＩ（ＲＯＩ－５）の一例を示す図である。

全ての荷物の積み込みが完了すると、退出動作が実行される。動作計画部１２２１は、収容部からの退出動作を実行するために、目標位置を決定する（ＳＴ６０１）。例えば、目標位置は、収容部６の開口６ｅから後退方向に指定距離離れた位置である。物体検出部１２２２は、退出動作に適用されるＲＯＩ－５を設定する（ＳＴ６０２）。物体検出部１２２２は、記憶部１２１に記憶される収容部６に関するデータに基づき、矩形領域をＲＯＩ－５として設定する。

ＲＯＩ－５は、収容部６の側壁６ｄを含み、側壁６ｄの検出に利用される。また、ＲＯＩ－５の幅Ｗ５は、一対の側壁６ｄの幅Ｗ０より１～２０％程度長い。また、ＲＯＩ－５は、荷役装置１０の進行方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ５１を有し、後退方向に向けて基準位置９０ａから距離Ｌ５２を有する。例えば、ＲＯＩ－５は、後退時の障害物への衝突回避のために、距離Ｌ５２を距離Ｌ５１より長くしてもよい。

物体検出部１２２２は、物体検出装置９０から距離データを取得し（ＳＴ６０３）、物体検出領域ＥとＲＯＩ－５の重複領域の距離データを抽出する。即ち、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－５内の距離データを抽出し、抽出データから収容部６の側壁６ｄの形状を検出する（ＳＴ６０４）。

また、物体検出部１２２２は、物体検出領域ＥとＲＯＩ－５の重複領域の距離データから収容部６の一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０を検出する。即ち、物体検出部１２２２は、ＲＯＩ－５内の距離データから収容部６の一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０を検出する。動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０に基づき荷役装置１０の走行を制御する制御信号を生成する。例えば、動作制御部１２２３は、一対の側壁６ｄの位置及び幅Ｗ０に基づき、一対の側壁６ｄの間の中心線を算出し、算出した中心線を荷役装置１０の走行経路として現在の走行経路とのずれ量（位置と角度）を算出する（ＳＴ６０５）。動作制御部１２２３は、ずれ量を補正しながら荷役装置１０を一定時間後退させる制御信号を生成し、荷役装置１０は、制御信号に基づき一定時間後退する（ＳＴ６０６）。

また、物体検出部１２２２は、物体検出装置９０から距離データに基づき、開口６ｅまでの距離を測定する（ＳＴ６０７）。目標位置に到達していなければ（ＳＴ６０８、ＮＯ）、ＳＴ６０３～ＳＴ６０７の動作が繰り返される。目標位置に到達していれば（ＳＴ６０８、ＹＥＳ）、動作制御部１２２３は、荷役装置１０の移動を停止させる制御信号を生成し、荷役装置１０は、制御信号に基づき停止する（ＳＴ６０９）。

本実施形態では、荷役装置１０による荷積み動作を説明したが、荷役装置１０による荷下ろし動作も同様である。

以上説明した本実施形態によれば、荷役装置を精度良く移動させること、及び荷役装置を高速に制御することができる制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することができる。例えば、荷役装置１０は、前進する際に、一つの物体検出装置９０からのセンシング信号で収容部６の一対の側壁６ｄまでの距離を測定し、一対の側壁６ｄ間でその中心線を走行経路として使用する。これにより、物体検出装置９０の測定距離に誤差があったとしても、中心線を走行することにより、荷役装置１０が、側壁６ｄへ干渉するリスクを軽減することができる。また、荷役装置１０は、収容部６と荷役装置１０（又は装置本体２０）の位置関係に応じたROI、又は荷役装置１０の動作状態に応じたROIを設定することにより、物体を検出する計算時間の短縮及び物体の誤検出の軽減を図ることができる。また、物体の誤検出の軽減により、中心線の算出を精度良く実施することができる。つまり、これらにより荷役装置１０による荷役作業の高速化及び積載効率の向上が期待できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…出荷バース
２…ロボットアーム
３…パレット
４…フォークリフト
５…荷物
６…収容部
６ａ…床
６ｂ…前壁
６ｃ…天井壁
６ｄ…側壁
６ｅ…開口
７…トラック
１０…荷役装置
２０…装置本体
３０…走行装置
３１…走行装置用基部
３２…走行部
３２ａ…ホイール
４０…保持部
４１…保持部用基部
４２…吸着部
５０…搬送部
５０ａ…搬送面
５１…主搬送部
５１ａ…搬送面
５２…第２の搬送部
５２ａ…搬送部本体
５２ａ１…搬送面
５２ｂ…昇降装置
５２ｃ…第１のストッパ装置
５２ｃ１…第１のストッパ
５２ｃ２…駆動部
５３…第１の搬送部
５３ａ…搬送面
５３ｂ…連結部材
５３ｃ…車輪
５３ｄ…第２のストッパ装置
５３ｄ１…第２のストッパ
５３ｄ２…駆動部
５４…第３の搬送部
５４ａ…搬送面
５５…第４の搬送部
５５ａ…搬送面
６０…第２の保持部移動装置
６１…第１の水平方向移動装置
６２…第２の水平方向移動装置
７０…保持部移動装置
７１…支持部移動装置
７３…第１の保持部移動装置
７３ａ…レール
７３ｂ…駆動部
８０…支持部
９０…物体検出装置
１００…荷物検出部
１０２…第２の荷物検出部
１０３…第１の荷物検出部
１０４…第３の荷物検出部
１０５…第４の荷物検出部
１１０…位置決め装置
１２０…制御装置
１２１…記憶部
１２２…プロセッサ
１２３…インタフェース
１４０…電源部
１５０…外部搬送部
１２２１…動作計画部
１２２２…物体検出部
１２２３…及び動作制御部
１２２３…動作制御部

Claims (14)

1. 収容部に荷物を搬入する又は前記収容部から荷物を搬出する荷役装置の移動を制御する制御信号を出力し、前記荷役装置の物体検出センサからのセンサ信号を入力するインタフェースと、
   前記センサ信号が示す物体検出領域に対して、前記収容部と前記荷役装置の位置関係に応じた検出対象領域を設定し、前記物体検出領域と前記検出対象領域の重複領域から物体を検出し、前記物体の検出結果に基づき前記制御信号を生成するプロセッサと、
   を備える動作制御装置。
2. 前記プロセッサは、前記荷役装置の動作状態に応じた前記検出対象領域を設定する、請求項１の動作制御装置。
3. 前記インタフェースは、表示装置に対して物体の検出状況を示す画像信号を出力する、請求項１又は２の動作制御装置。
4. 前記プロセッサは、前記収容部への前記荷役装置の進入前に適用される第１の検出対象領域、進入中に適用される第２の検出対象領域、荷物処理に適用される第３の検出対象領域、後退動作に適用される第４の検出対象領域、及び退出動作に適用される第５の検出対象領域のうちの少なくとも一つを設定する、請求項１乃至３の何れか一つの動作制御装置。
5. 前記プロセッサは、前記収容部に関する情報に基づき、前記第１乃至第５の検出対象領域のうちの少なくとも一つを設定する、請求項４の動作制御装置。
6. 前記物体検出領域は、前記物体検出センサの基準位置から広がる扇状領域であり、
   前記第１及び第２の検出対象領域は、前記基準位置を含む矩形領域である、請求項５の動作制御装置。
7. 前記第１の検出対象領域は、前記荷役装置の進行方向に向けて前記基準位置から第１の距離を有し、前記進行方向の逆の後退方向に向けて前記基準位置から第２の距離を有し、
   前記第２の検出対象領域は、前記荷役装置の進行方向に向けて前記基準位置から前記第１の距離を有し、前記後退方向に向けて前記基準位置から前記第２の距離より長い第３の距離を有する、請求項６の動作制御装置。
8. 前記第１及び第２の検出対象領域は、前記収容部の壁を含む領域である、請求項５乃至７の何れか一つの動作制御装置。
9. 前記第３の検出対象領域は、前記収容部の内部を含み且つ前記収容部の壁を含まない領域である、請求項５乃至８の何れか一つの動作制御装置。
10. 前記第４の検出対象領域は、前記収容部の壁を含む領域と、前記収容部の内側を含み且つ前記収容部の壁を含まない領域を含む、請求項５乃至９の何れか一つの動作制御装置。
11. 前記第５の検出対象領域は、前記収容部の壁を含む領域である、請求項５乃至１０の何れか一つの動作制御装置。
12. 前記プロセッサは、前記重複領域から前記収容部の一対の側壁の間の距離を検出し、前記側壁の間の距離に基づき前記荷役装置の走行を制御する制御信号を生成する、請求項１乃至１１の何れか一つの動作制御装置。
13. 収容部に荷物を搬入する又は前記収容部から荷物を搬出する荷役装置の物体検出センサからのセンサ信号が示す物体検出領域に対して、前記収容部と前記荷役装置の位置関係に応じた検出対象領域を設定し、
    前記物体検出領域と前記検出対象領域の重複領域から物体を検出し、
    前記物体の検出結果に基づき前記荷役装置の移動を制御する制御信号を生成し、
    前記制御信号を出力する、動作制御方法。
14. コンピュータに、
    収容部に荷物を搬入する又は前記収容部から荷物を搬出する荷役装置の物体検出センサからのセンサ信号が示す物体検出領域に対して、前記収容部と前記荷役装置の位置関係に応じた検出対象領域を設定する手順と、
    前記物体検出領域と前記検出対象領域の重複領域から物体を検出する手順と、
    前記物体の検出結果に基づき前記荷役装置の移動を制御する制御信号を生成する手順と、
    前記制御信号を出力する手順と、
    を実行させるためのプログラム。

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