JP2023069491A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転フォークリフトの待機場所に自律走行搬送ロボットを到達させた状態で、当該自律走行搬送ロボット上の架台上に積み重ねられるパレットを、前記自動運転フォークリフトで持ち上げ可能な位置に速やかに配置可能とする。【解決手段】搬送システムの管理装置１０は、複数のパレット３Ａ～３Ｄが積み重ねられた架台４を搭載した自律走行搬送ロボット２が目的地（前記待機場所）に到達したときに、測定装置２０により自律走行搬送ロボット２上のパレット３Ａ～３Ｄの位置ならびに自動運転フォークリフト５のフォーク５１の位置を測定させる処理と、測定装置２０の出力に基づいてフォーク５１に対するフォークポケット３２の位置ずれの有無を判定し、位置ずれがあると判定した場合に、当該位置ずれを自律走行搬送ロボット２により修正させる処理と、を実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送システムに関する。

特許文献１の段落０００９には、注文に応答して、在庫品目が保管される在庫ホルダを無人ロボット駆動装置によってワークステーションまたは他のエリアに移動するということが記載されている。

特許文献１の段落００１２，００３９には、地域間または施設間の積荷輸送装置（トラックまたは他の道路ベース車両など）を用いて、第一の在庫領域または施設から第二の在庫領域または施設に在庫品目を輸送するということが記載されている。

上記特許文献１の段落００３３には、在庫ホルダは土台部と保管部を含み、前記保管部は前記土台部から分離させてフォークリフトで持ち上げることができるということが記載されている。

上記特許文献１の段落００４４，００５１には、人間のオペレータがフォークリフトまたは他のユーザ操作リフトを使用して前記積荷輸送装置から在庫ホルダを取り外し、この在庫ホルダを前記積荷輸送装置に隣接する積載ドックに載置するということが記載されている。

上記特許文献１の段落００５３，００５４には、前記無人ロボット駆動装置を用いて在庫ホルダを前記積荷輸送装置のベッド上または貨物エリア内に積載するとき、マットの基準マークをポジショニングセンサで感知して行うということが記載されている。

特許第６３０２０７５号（特表２０１６－５３３９９９号公報）

上記特許文献１には、前記無人ロボット駆動装置を停止位置で前後左右ならびに角度を微調整できるとは記載されていない。

そのため、上記特許文献１では、例えば前記停止した無人ロボット駆動装置に搭載する在庫ホルダがフォークリフトに対して位置ずれしている場合、この位置ずれを前記フォークリフトのオペレータが目視確認しながら前記フォークリフトを操作して細かく修正する必要がある。

その結果、前記停止した前記無人ロボット駆動装置に搭載する在庫ホルダを別の場所にフォークリフトで積み替えるときの作業に手間がかかるなど、効率が悪いことが懸念される。

このような事情に鑑み、本発明は、自動運転フォークリフトの待機場所に自律走行搬送ロボットを到達させた状態で、当該自律走行搬送ロボット上の架台上に積み重ねられるパレットを、前記自動運転フォークリフトで持ち上げ可能な位置に正確かつ迅速に配置可能とする搬送システムの提供を目的としている。

本発明に係る搬送システムは、積み荷が収納される複数のパレットと、複数のパレットが上下方向に積み重ねられる架台と、この架台の下空間に潜り込んで当該架台を持ち上げた状態で走行する自律走行搬送ロボットと、前記パレットを搬送する目的地の近傍に待機されかつ前記目的地に到達した自律走行搬送ロボットから必要なパレットを持ち上げて運ぶ自動運転フォークリフトと、前記目的地に到達したときの自律走行搬送ロボット上のパレットの位置を測定する測定装置と、下記処理を実行する管理装置と、を含み、前記パレットの底部には、前記自動運転フォークリフトのフォークが差し込まれるフォークポケットが設けられており、前記自律走行搬送ロボットは、前記架台を上昇、下降させるための昇降テーブルと、前進、後進、横行、回転させるための駆動力を発生する駆動輪と、を備えており、前記管理装置は、前記複数のパレットが積み重ねられた架台を搭載した前記自律走行搬送ロボットが前記目的地に到達したときに、前記測定装置により自律走行搬送ロボット上のパレットの位置ならびに前記フォークの位置を測定させる処理と、前記測定装置の出力に基づいて前記フォークに対する前記フォークポケットの位置ずれの有無を判定し、前記位置ずれがあると判定した場合に前記自律走行搬送ロボットにより前記位置ずれを修正させる処理と、を実行することを特徴としている。

この構成では、前記測定装置の出力に基づいて前記目的地で停止された自律走行搬送ロボット上で前記パレットのフォークポケットが前記自動運転フォークリフトのフォークに対して位置ずれしていると判定した場合、当該位置ずれを前記自律走行搬送ロボットにより修正するようにしている。

これにより、前記目的地で停止された前記自律走行搬送ロボット上に搭載されている架台上の任意のパレットのフォークポケットに前記自動運転フォークリフトのフォークを迅速かつ正確に差し込むことが可能になる。

そのため、前記目的地で前記自律走行搬送ロボットを停止させてから当該自律走行搬送ロボット上の任意のパレットを前記自動運転フォークリフトにより持ち上げるまでの作業を速やかに行うことが可能になる。

ところで、前記自動運転フォークリフトは、前記目的地に到達している自律走行搬送ロボットの架台上から必要数のパレットを持ち上げて運ぶ処理を実行する構成とすることができる。

また、前記自律走行搬送ロボットは、その車体の前側に設置される前従動輪と、また、前記車体の後側に設置される後従動輪と、前記車体の前後方向の中間で左側に設けられる左駆動輪と、前記車体の前後方向の中間で右側に設置される右駆動輪と、前記左駆動輪および前記右駆動輪を個別に駆動するモータと、前記左駆動輪および前記右駆動輪の回転方向、回転角度ならびに回転数などを個別に検出するエンコーダと、前記管理装置から入力される目的地情報、持ち上げ対象となるパレット情報ならびに前記位置ずれ情報に基づいて前記左駆動輪および前記右駆動輪を制御する制御装置と、を備えた構成とすることができる。

本発明によれば、自動運転フォークリフトの待機場所に自律走行搬送ロボットを到達させた状態で、当該自律走行搬送ロボット上の架台上に積み重ねられるパレットを、前記自動運転フォークリフトで持ち上げ可能な位置に正確かつ迅速に配置可能とする搬送システムを提供することができる。

本発明に係る搬送システムの一実施形態を示す側面図である。 自律走行搬送ロボットの構成や形状を示す平面図である。 パレットおよび架台を搭載した自律走行搬送ロボットの平面図である。 搬送システムの概略構成を示すブロック図である。 自律走行搬送ロボットの概略構成を示すブロック図である。 目的地に到達した自律走行搬送ロボット上のパレットを自動運転フォークリフトで持ち上げて引き離すときの様子を示す側面図である。 図６の状態から自動運転フォークリフトで持ち上げたパレットを他の自律走行搬送ロボット上の架台に接近させるときの様子を示す側面図である。 図７の状態から自動運転フォークリフトで持ち上げたパレットを他の自律走行搬送ロボット上の架台上に搭載させるときの様子を示す側面図である。

以下、本発明を実施するための最良の実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。

図１から図８に本発明の一実施形態を示している。図中、１は移動路、２は自律走行搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robotの略称）、３Ａ～３Ｄはパレット、４は架台、５は自動運転フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forkliftの略称）である。

移動路１は、自律走行搬送ロボット２を走行させるための軌道であって、例えば倉庫や工場などの構内の床、あるいは私有地の野外道路などとされる。

この移動路１には、図示していないが、自律走行搬送ロボット２の走行経路のガイドとするためのガイドマーカ（ＱＲコードなど）が碁盤目状に設置されている。

自律走行搬送ロボット２は、後で詳細に説明するが、公知のように、軌道、誘導体、人の操縦などがなくてもコンピュータにより所定のプログラムに従って自律走行することにより、積み荷（図示省略）を収納したパレット３Ａ～３Ｄを目的地（自動運転フォークリフト５の待機場所）に搬送する機能を有する無人搬送車である。

なお、前記積み荷は、人以外の物品であって、パレット３Ａ～３Ｄ内に収納可能な大きさや形状とされている。

パレット３Ａ～３Ｄは、上下方向に沿う４つの支柱（符号省略）間に底壁および側壁（符号省略）を組み付けた構成であって、上部開口から前記不図示の積み荷を非脱落状態に収納されるように構成されている。

このパレット３Ａ～３Ｄの前記底壁の四隅には、脚３１が下向きに突出するように設けられていて、前記底壁の下部（底部）には、フォークポケット３２が設けられている。

フォークポケット３２は、パレット３Ａ～３Ｄの各脚３１の存在によって前記底壁の下部（底部）に設けられる空間であって、自動運転フォークリフト５のフォーク５１を差し込むことが可能な大きさに設定されている。

このようなパレット３Ａ～３Ｄは、それらを上下方向に積み重ねたときに、各脚３１の下端が前記各支柱の上端にそれぞれ係止されることにより、それぞれが互いに横方向（パレット３Ａ～３ＤのＸ軸方向およびＹ軸方向）に非分離に位置決めされるように構成され
ている。

但し、パレット３Ａ～３Ｄそれぞれを上下方向に積み重ねやすくするために、前記係止部分それぞれには横方向に僅かなクリアランスが設けられるようになっている。

架台４は、平面視が矩形に形成された板状の胴部４１の四隅に脚部４２が下向きに延出するように設けられた構成になっている。

なお、架台４の胴部４１の下面における中心位置には、架台４を自律走行搬送ロボット２の昇降テーブル２２上に搭載する目印となる下部マーカ（図示省略）が貼り付けられている。一方、自律走行搬送ロボット２の車体２１の上面における中心Ｐ位置には、前記下部マーカを認識するための上部カメラ７（図５参照）が設けられている。

そして、自律走行搬送ロボット２上に架台４を搭載する際、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８が下部カメラ６の検出出力により自律走行搬送ロボット２を架台４の下に潜り込ませて、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８が上部カメラ７の検出出力により前記不図示の下部マーカを認識した位置で自律走行搬送ロボット２を停止させて昇降テーブル２２を上昇させるようにしている。これにより、昇降テーブル２２上に架台４をバランス良く、つまり傾いたり揺れたりしないように搭載できるようになる。

自動運転フォークリフト５は、管理装置１０からの入力情報に従ってパレット３Ａ～３Ｄのうちの要求されるものを持ち上げて運ぶ動作を無人で行うものであって、パレット３Ａ～３Ｄのフォークポケット３２に差し込まれるフォーク５１が設けられている。

このフォーク５１は、支柱５２に沿って上昇、下降されるようになっている。この支柱５２は、自動運転フォークリフト５の土台に前後方向に変位可能に設置されている。

また、自動運転フォークリフト５は、その車台の前下側に従動輪（符号省略）が設けられていて、前記車台の後下側に駆動輪（符号省略）が設けられており、前記駆動輪が自動操舵装置（図示省略）により操舵されるように構成されている。

次に、自律走行搬送ロボット２を詳細に説明する。

自律走行搬送ロボット２は、図１および図２に示すように、車体２１、昇降テーブル２２、前従動輪２３、後従動輪２４、左駆動輪２５、右駆動輪２６、ＬｉＤＡＲセンサ２７ａ，２７ｂ、制御装置２８などを備えている。

車体２１は、例えば図２に示すように、平面視で略矩形で前後が円弧状に形成されている。

この車体２１の下面における中心Ｐ位置には、下部カメラ６（図５参照）が設置されている。この下部カメラ６は、移動路１に設置される前記ガイドマーカを認識するために設けられている。

なお、図２および図３に示すように、車体２１の前後方向をＸ軸、車体２１の左右方向をＹ軸、自律走行搬送ロボット２の中心（Ｐ参照）からの首振り角度（向き）をθにしている。

昇降テーブル２２は、図２に示すように、平面視で輪状に形成されており、車体２１に上昇または下降可能に設けられている。この昇降テーブル２２上に架台４が搭載されるよ
うになっている。

前従動輪２３および後従動輪２４は、それぞれ左右２つの車輪を一組とした構成であって、自由に回動（正回転、逆回転）可能な状態に支持されている。

前従動輪２３は車体２１の前側に設置されており、また、後従動輪２４は車体２１の後側に設置されている。

左駆動輪２５は車体２１の前後方向の中間で左側に設けられており、また、右駆動輪２６は車体２１の前後方向の中間で右側に設置されている。

左駆動輪２５および右駆動輪２６は、それぞれ１つの車輪であって、それぞれ別々のモータ２５ａ，２６ａ（図５参照）により独立して駆動される差動駆動タイプとされている。

そして、車体２１の下面において左駆動輪２５および右駆動輪２６の各近傍には、エンコーダ２５ｂ，２６ｂが設けられている。

このエンコーダ２５ｂ，２６ｂは、左駆動輪２５および右駆動輪２６の回転方向、回転角度ならびに回転数などを個別に検出するものである。

ＬｉＤＡＲセンサ２７ａ，２７ｂは、公知のように、レーザー光を使って離れた場所にある物体の形状や距離を測定するものであって、車体２１の前側と後側とにおける左右方向の中間に設けられている。

エンコーダ２５ｂ，２６ｂおよびＬｉＤＡＲセンサ２７ａ，２７ｂの検出出力は、自律走行搬送ロボット２を自律走行させるときや、前記目的地でのパレット３Ａ～３Ｄの位置ずれを修正するときに利用される。

制御装置２８は、自律走行搬送ロボット２の各種動作を制御するコンピュータであって、例えば外部に配置される管理装置１０と相互通信することが可能になっている。

管理装置１０は、図４に示すように、自律走行搬送ロボット２や自動運転フォークリフト５の動作を制御するコンピュータである。

この管理装置１０は、例えば積み荷（在庫品目）を収納したパレット３Ａ～３Ｄを搬送する目的地（自動運転フォークリフト５の待機場所）の情報、ならびに下記する位置ずれの情報を自律走行搬送ロボット２の制御装置２８に入力する処理と、前記目的地において自動運転フォークリフト５で持ち上げる対象となるパレット（３Ａ～３Ｄ）の情報を自動運転フォークリフト５の制御装置（図示省略）に入力する処理と、パレット３Ａ～３Ｄの存在場所を逐一更新して記憶する処理と、を少なくとも実行する。

また、この管理装置１０は、前記目的地に到達したときに自律走行搬送ロボット２上のパレット３Ａ～３Ｄのフォークポケット３２の位置、ならびに自動運転フォークリフト５のフォーク５１の位置を測定装置２０により測定させる処理を実行する。

測定装置２０は、例えば監視カメラや各種の計測センサを含む構成とされ、測定信号を管理装置１０に出力する。

なお、測定装置２０の監視カメラは、図１に示すように、移動路１の上方空間に設置さ
れ、前記目的地に到達したパレット３Ａ～３Ｄや自動運転フォークリフト５のフォーク５１を撮影する。また、測定装置２０の計測センサは、図示していないが、自動運転フォークリフト５の周辺および自律走行搬送ロボット２の到達位置の周辺に複数設置されている。

そして、管理装置１０は、前記目的地に到達したパレット３Ａ～３Ｄのフォークポケット３２に自動運転フォークリフト５のフォーク５１を差し込むために、測定装置２０の出力に基づいてフォーク５１に対するフォークポケット３２の位置ずれの有無を判定し、位置ずれがあると判定した場合に自律走行搬送ロボット２により前記位置ずれを修正させる処理を実行する。

なお、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８は、管理装置１０から入力される前記位置ずれの情報に応じて当該位置ずれを修正するように左駆動輪２５および右駆動輪２６を制御する処理を実行する。

例えば管理装置１０は、測定装置２０の監視カメラおよび不図示の計測センサの出力に基づいて、パレット３Ａ～３Ｄの外周部の所定位置（例えば図３の測定ポイントＸ１～Ｘ６参照）の座標を認識するとともに、自動運転フォークリフト５のフォーク５１の外周部の所定位置の座標を認識し、フォーク５１の位置や向きとフォークポケット３２の位置や向きとを対比することにより、フォーク５１に対するフォークポケット３２の位置ずれの有無を判定する。

次に、図６から図８を参照して、自律走行搬送ロボット２上のパレット３Ａ～３Ｄを他の自律走行搬送ロボット２ｎに積み替える際の手順を説明する。なお、図６から図８では、各部の構成や形状などを簡略化して記載している。

この実施形態では、図示していないが、移動路１の所定位置に、それぞれ積み荷を収納した４つのパレット３Ａ～３Ｄが上下方向に積み重ねられた架台４が配置されていることとする。

管理装置１０は、前記した４つのパレット３Ａ～３Ｄが積み重ねられた架台４を引き取る引き取り場所の情報、前記引き取った４つのパレット３Ａ～３Ｄを搬送する目的地（自動運転フォークリフト５の待機場所）の情報などを自律走行搬送ロボット２の制御装置２８に入力する一方、前記目的地において自動運転フォークリフト５で持ち上げる対象となるパレット（４つのパレット３Ａ～３Ｄのうち下から２段目より上の３つのパレット３Ｂ～３Ｄ）の情報などを自動運転フォークリフト５の制御装置（図示省略）に入力する。

まず、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８は、前記引き取り場所の情報に基づいて、前記４つのパレット３Ａ～３Ｄが上下方向に積み重ねられた架台４の配置場所に自律走行搬送ロボット２を到達させるように制御する。

この自律走行搬送ロボット２が前記引き取り場所に到達すると、架台４の下側に自律走行搬送ロボット２を潜り込ませてから、この自律走行搬送ロボット２の昇降テーブル２２を上昇させることにより架台４を持ち上げて車体２１上に搭載する。

この後、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８は、前記目的地の情報に基づいて、自律走行搬送ロボット２を前記目的地に到達させるように制御する。

前記自律走行搬送ロボット２の自律走行は、制御装置２８が移動路１上に設置されている複数のガイドマーカ（図示省略）を自律走行搬送ロボット２に設置されている下部カメ
ラ６で逐一認識するとともに、当該認識した結果に基づいて、自律走行搬送ロボット２の実際の移動経路が移動経路から外れていないかを確認するようにしている。

このように、制御装置２８は、自律走行搬送ロボット２の自律走行時に移動経路を確認していることにより、自律走行搬送ロボット２の走行を正確に制御するようにしている。

このようにして、自律走行搬送ロボット２が前記目的地に到達することにより停止すると、自律走行搬送ロボット２の昇降テーブル２２を下降させることにより、架台４の脚部イ４２を移動路１上に当接させるとともに、昇降テーブル２２を架台４から離す。

この後、自動運転フォークリフト５の制御装置（図示省略）は、前記持ち上げ対象となる３つのパレット３Ｂ～３Ｄの情報に基づいて、前記目的地に到達した自律走行搬送ロボット２上の３つのパレット３Ｂ～３Ｄを、図７に示す他の自律走行搬送ロボット２ｎ上の架台４ｎ上に積み替える処理を実行する。

具体的に、図６に示すように、前記目的地に到達した自律走行搬送ロボット２上から持ち上げ対象となる３つのパレット３Ｂ～３Ｄを、自動運転フォークリフト５で持ち上げてから、自動運転フォークリフト５を後進させることにより架台４から引き離す。

この後、図７に示すように、３つのパレット３Ｂ～３Ｄを持ち上げている自動運転フォークリフト５を、前記目的地に到達した架台４とは別の架台４ｎが配置されている場所に移動させる。

引き続いて、図８に示すように、３つのパレット３Ｂ～３Ｄを持ち上げている自動運転フォークリフト５を前進させることにより架台４ｎに接近するとともに、自動運転フォークリフト５の支柱５２をフォーク５１と共に前方へスライドさせることによりフォーク５１上の３つのパレット３Ｂ～３Ｄを架台４ｎの上に配置してから、フォーク５１を下降させることにより架台４ｎ上に３つのパレット３Ｂ～３Ｄを積載する。

ところで、前記目的地に到達した自律走行搬送ロボット２上から持ち上げ対象となる３つのパレット３Ｂ～３Ｄを、自動運転フォークリフト５のフォーク５１で持ち上げる過程では、管理装置１０が測定装置２０によりフォーク５１に対する下から２段目のパレット３Ｂのフォークポケット３２の位置ずれを測定させる。

ちなみに、架台４は自律走行搬送ロボット２の昇降テーブル２２の中心Ｐ位置に搭載するようにしていて、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８は、移動路１上に設置されるガイドマーカ（図示省略）を下部カメラ６で検出することにより前記目的地で停止するようにしているから、前記目的地において自律走行搬送ロボット２および架台４がＸ軸方向およびＹ軸方向に正確に位置決めされていることになるものの、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８は、前記目的地において自動運転フォークリフト５のフォーク５１に対する自律走行搬送ロボット２および架台４の向きθを認識するようにはなっていない。

また、自律走行搬送ロボット２の制御装置２８は、架台４上のパレット３Ａ～３ＤのＸ軸方向位置、Ｙ軸方向位置、向きθを認識するようにはなっていない。

さらに、４つのパレット３Ａ～３Ｄそれぞれの脚３１の下端が支柱（符号省略）の上端に係止されることによって位置決めされているものの、前記係止部分それぞれに横方向（パレット３Ａ～３ＤのＸ軸方向およびＹ軸方向）に僅かなクリアランスが設けられている。

これらのことから、前記目的地において自動運転フォークリフト５のフォーク５１に対する下から２段目のパレット３Ｂのフォークポケット３２の位置がずれることが起こりうる。

そこで、管理装置１０は、測定装置２０の出力に基づいてフォーク５１に対する下から２段目のパレット３Ｂのフォークポケット３２の位置ずれの有無を判定するとともに、位置ずれがあると判定した場合に、前記位置ずれを修正するための情報を自律走行搬送ロボット２の制御装置２８に入力する。

制御装置２８は、前記位置ずれを修正するように、自律走行搬送ロボット２の左駆動輪２５および右駆動輪２６を制御する。この制御装置２８による修正作業は、管理装置１０により検出する測定装置２０の出力を利用する。

なお、左駆動輪２５および右駆動輪２６は、独立して駆動されることにより自律走行搬送ロボット２を前進、後進、横行、回転させるための駆動力を発生するものであって、自律走行搬送ロボット２の向きθの制御が容易な構成である。

そのため、前記位置ずれを自律走行搬送ロボット２で修正する場合の方が、前記位置ずれを自動運転フォークリフト５で修正する場合に比べると、簡単かつ迅速に行うことが可能になる。

以上説明したように本発明を適用した実施形態によれば、前記目的地で停止された自律走行搬送ロボット２上に搭載されている架台４上の任意のパレット３Ａ～３Ｄのフォークポケット３２に自動運転フォークリフト５のフォーク５１を迅速かつ正確に差し込むことが可能になる。

そのため、前記目的地で自律走行搬送ロボット２を停止させてから当該自律走行搬送ロボット２上の任意のパレット３Ａ～３Ｄを自動運転フォークリフト５により持ち上げるまでの作業を速やかに行うことが可能になる。

したがって、例えば自律走行搬送ロボット２上のパレット３Ａ～３Ｄを自動運転フォークリフト５により他の自律走行搬送ロボット２ｎに積み替える場合に、その積み替え作業時間を短縮するうえで有利になる。

なお、本発明は、上記実施形態で説明した構成は一例であって、それのみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内および当該範囲と均等の範囲内で適宜に変更することが可能である。

（１）上記実施形態では、自律走行搬送ロボット２の構成や車体２１の外形などについても特に限定されるものではない。

（２）上記実施形態では、架台４にパレット３Ａを係止して位置決めするように構成していない例を挙げているが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、図示していないが、架台４にパレット３Ａを係止して位置決めするように構成することが可能である。

本発明は、搬送システムに好適に利用することが可能である。

１ 移動路
２ 自律走行搬送ロボット
２ｎ 他の自律走行搬送ロボット
２１ 車体
２２ 昇降テーブル
２３ 前従動輪
２４ 後従動輪
２５ 左駆動輪
２５ａ モータ
２５ｂ エンコーダ
２６ 右駆動輪
２６ａ モータ
２６ｂ エンコーダ
２７ａ，２７ｂ ＬｉＤＡＲセンサ
２８ 制御装置
２８ａ インターフェース
３Ａ～３Ｄ パレット
３１ 脚
３２ フォークポケット
４ 架台
４１ 胴部
４２ 脚部
４ｎ 他の架台
５ 自動運転フォークリフト
５１ フォーク
５２ 支柱
６ 下部カメラ
７ 上部カメラ
１０ 管理装置
２０ 測定装置
Ｐ 昇降テーブルの中心
Ｘ１～Ｘ６ 測定ポイント

Claims (1)

1. 積み荷が収納される複数のパレットと、複数のパレットが上下方向に積み重ねられる架台と、この架台の下空間に潜り込んで当該架台を持ち上げた状態で走行する自律走行搬送ロボットと、前記パレットを搬送する目的地の近傍に待機されかつ前記目的地に到達した自律走行搬送ロボットから必要なパレットを持ち上げて運ぶ自動運転フォークリフトと、前記目的地に到達したときの自律走行搬送ロボット上のパレットの位置を測定する測定装置と、下記処理を実行する管理装置と、を含み、
   前記パレットの底部には、前記自動運転フォークリフトのフォークが差し込まれるフォークポケットが設けられており、
   前記自律走行搬送ロボットは、前記架台を上昇、下降させるための昇降テーブルと、前進、後進、横行、回転させるための駆動力を発生する駆動輪と、を備えており、
   前記管理装置は、前記複数のパレットが積み重ねられた架台を搭載した前記自律走行搬送ロボットが前記目的地に到達したときに、前記測定装置により自律走行搬送ロボット上のパレットの位置ならびに前記フォークの位置を測定させる処理と、
   前記測定装置の出力に基づいて前記フォークに対する前記フォークポケットの位置ずれの有無を判定し、位置ずれがあると判定した場合に、当該位置ずれを前記自律走行搬送ロボットにより修正させる処理と、を実行することを特徴とする搬送システム。

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