JP7443996B2

JP7443996B2 - 搬送車システム

Info

Publication number: JP7443996B2
Application number: JP2020148855A
Authority: JP
Inventors: 樹朗吉永; 力西村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2020-09-04
Filing date: 2020-09-04
Publication date: 2024-03-06
Anticipated expiration: 2040-09-04
Also published as: JP2022043537A

Description

本発明は、搬送車システムに関する。

従来、自動倉庫の入出庫ステーションに接続して設けられたピッキングステーションにおいて、荷が載置されるテーブル面の少なくとも一部を高さ調整自在に構成したピッキングステーションが知られている（例えば特許文献１参照）。

実開平６－１８３０７号公報

ところで、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）で搬送された荷物においては、作業者が任意で高さ位置を調整できないため、負担のある煩雑な作業を要求されることになっていた。

本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、作業者の作業負担を軽減可能な搬送車システムを提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る搬送車システムは、昇降リフタを有する搬送車により荷物が搬送される複数のステーションを備えた搬送車システムであって、複数のステーションは、搬送車が自動で荷物を移載する自動移載ステーションと、搬送車に対して作業者が手動で荷物を移載する作業者ステーションと、を含み、作業者ステーションは、搬送車の昇降リフタを操作する操作装置を備え、搬送車は、ステーションの位置を把握するステーション位置把握部と、昇降リフタを制御する昇降リフタ制御部と、を備え、昇降リフタ制御部は、自動移載ステーションでは受信した搬送指令に基づいて昇降リフタを制御し、作業者ステーションではステーション位置把握部により作業者ステーションであることを把握した後に操作装置による昇降リフタの操作を受け付ける。

これによれば、作業者ステーションでは、昇降リフタ制御部が、ステーション位置把握部により作業者ステーションであることを把握した後に操作装置による昇降リフタの操作を受け付ける。このため、作業者は、操作装置を操作することで、作業者ステーションで停車中の搬送車の昇降リフタを昇降させることができる。この昇降リフタの昇降によって、作業者にとって適切な高さに荷物を移動させることができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、搬送車は、搬送中の荷物の高さを把握する荷物高さ把握部を備え、昇降リフタ制御部は、荷物高さ把握部が把握した荷物の高さに基づいて、搬送中の荷物の上部が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する。

これによれば、昇降リフタ制御部は、把握した荷物の高さに基づいて、搬送中の荷物の上部が所定の高さとなるように昇降リフタを制御するので、所定の高さに自動で荷物を移動させることができる。この自動的な昇降リフタの昇降により、作業者にとってある程度適切な高さに荷物を移動させることができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、搬送車は、荷物を収容している搬送対象物を搬送している際の、当該荷物の高さ位置を把握する荷物高さ位置把握部を備え、昇降リフタ制御部は、荷物高さ位置把握部が把握した荷物の高さ位置に基づいて、荷物の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する。

これによれば、昇降リフタ制御部は、把握した荷物の高さ位置に基づいて、荷物の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタを制御するので、搬送車が搬送対象物を搬送している場合においても、所定の高さに自動で荷物を移動させることができる。この自動的な昇降リフタの昇降により、作業者にとって荷物がある程度適切な高さとなるように搬送対象物が移動されるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、昇降リフタ制御部は、搬送車が所定の領域内に配置された場合にのみ、操作装置による昇降リフタの操作を受け付ける。

これによれば、所定の領域内に搬送車が配置された場合にのみ、操作装置による昇降リフタの操作が受け付けられるので、所定の領域外に配置された搬送車では当該操作が受け付けられない。つまり、所定の領域外に配置された搬送車を誤操作することを抑制することができる。

また、操作装置は、操作装置による昇降リフタの操作を第一操作と第二操作とに切り替える切替部を備え、第一操作は、一度の操作で昇降リフタを所定の昇降値まで一括して昇降させる操作であり、第二操作は、操作中にのみ昇降リフタを昇降させ続ける操作である。

これによれば、一度の操作で昇降リフタを所定の昇降値まで一括して昇降させる第一操作と、操作中にのみ昇降リフタを昇降させ続ける第二操作とを切り替える切替部が操作装置に備えられている。作業者は、切替部を操作することで第一操作と第二操作とを切り替えることができるので、第一操作または第二操作を状況に応じて適切に選択することができる。したがって、作業者は、状況に応じて複数の操作を選択でき、作業負担を軽減することができる。

本発明の一態様に係る搬送車システムによれば、作業者の作業負担を軽減することができる。

実施の形態１に係る搬送車システムの構成概要を示す平面図である。実施の形態１に係る搬送車の概略構成を示す斜視図である。実施の形態１に係る搬送車の制御構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る搬送車システムにおいて、作業者ステーションの近傍を示す説明図である。実施の形態３に係る搬送車システムにおいて、作業者ステーションの近傍を示す説明図である。実施の形態４に係る操作装置及び搬送車の制御構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
［搬送車システム］
図１を用いて、実施の形態１に係る搬送車システム１０の構成概要を説明する。図１は、実施の形態１に係る搬送車システム１０の構成概要を示す平面図である。本実施の形態に係る搬送車システム１０は、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃと、複数のステーション２００Ａ、２００Ｂと、制御装置４００とを備えている。

複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃのそれぞれは、環状の経路２０を一方向に走行し、制御装置４００から受信した搬送指令に応じて各ステーション２００Ａ、２００Ｂの間で荷を移載する。例えば、搬送車１００Ａは、荷物３１をステーション２００Ｂで作業者Ｐに受け渡すことを示す搬送指令を制御装置４００から受信した場合、ステーション２００Ｂで停車する。また、搬送車１００Ｂは、ステーション２００Ａで移載された荷物３１をステーション２００Ｂに搬送することを示す搬送指令を制御装置４００から受信した場合、荷物３１をステーション２００Ｂまで搬送する。また、搬送車１００Ｃは、荷物３１をステーション２００Ａで受け取ることを示す搬送指令を制御装置４００から受信した場合、ステーション２００Ａで停車する。

本実施の形態では各搬送車１００Ａ～１００Ｃは、環状の経路２０を右回りの方向に、搬送車１００Ａ～１００Ｃの順で走行する。なお、図１では、３台の搬送車１００Ａ～１００Ｃが示されているが、３台に限らずに、２台以上であればよい。複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃは、例えば、有軌道式無人搬送台車などの軌道に沿って走行する搬送車であってもよいし、ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）などの予め定められた経路を走行する搬送車であってもよい。本実施の形態では、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃとして潜り込み方式のＡＧＶを例示する。複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃの詳細については後述する。

複数のステーション２００Ａ、２００Ｂは、それぞれ、各搬送車１００Ａ～１００Ｃとの間で荷の移載を行う。例えば、ステーション２００Ａは、各搬送車１００Ａ～１００Ｃが自動で荷物を移載する自動移載ステーションである。ステーション２００Ａには、例えば４本の支柱で支持された支持台２５０が設けられている。支持台２５０上にはパレット３２（図４参照）を介して荷物３１が載置される。各搬送車１００Ａ～１００Ｃは、支持台２５０上のパレット３２の真下に停車して、後述する昇降リフタ４０で載置台６０を上昇させることでパレット３２及び荷物３１を自動で移載する。

ステーション２００Ｂは、各搬送車１００Ａ～１００Ｃに対して作業者Ｐが手動で荷物３１を移載する作業者ステーションである。ステーション２００Ｂには、各搬送車１００Ａ～１００Ｃに備わる昇降リフタ４０（図２参照）を操作する操作装置３００が設置されている。

操作装置３００は、例えば上昇ペダル３１０と下降ペダル３２０とを有するペダル式のスイッチである。操作装置３００は、作業者Ｐが一方のペダルを足で踏み込んでいる間には信号（上昇信号または下降信号）を出力し続け、踏み込んでいない際には信号を出力しない。なお、操作装置３００は、当該操作装置３００に対して何らかの操作が行われた場合に信号（上昇信号または下降信号）を出力し、操作が行われていない場合に信号を出力しないのであれば、如何なる方式のスイッチを採用することが可能である。その他の方式としては、レバー式のスイッチ、ボタン式のスイッチ、タッチパネル式のスイッチなどが挙げられる。

操作装置３００は、ステーション２００Ｂに固定され有線接続されている。操作装置３００から出力された信号は、ステーション２００Ｂに備わる無線通信部（図示省略）を介して各搬送車１００Ａ～１００Ｃに通信される。なお、操作装置３００は、単体で各搬送車１００Ａ～１００Ｃに対して無線通信可能であってもよい。この場合、操作装置３００は、ステーション２００Ｂから所定の範囲外で移動しないように、例えば紐などで繋がれていることが好ましい。

また、各ステーション２００Ａ、２００Ｂには、例えば、コンベアなどの搬送装置が接続されており、コンベアとの間で荷の受け渡しを行ってもよい。なお、図１では、２つのステーション２００Ａ、２００Ｂが示されているが、２つに限らず３以上であってもよい。

制御装置４００は、搬送車システム１０の制御を行うコントローラである。つまり、制御装置４００は、上位コンピュータであり、例えば、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃ及び複数のステーション２００Ａ、２００Ｂと情報のやり取りを行うことで、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃ及び複数のステーション２００Ａ、２００Ｂの動作を制御する。

［搬送車］
図２は、実施の形態１に係る搬送車１００Ａの概略構成を示す斜視図である。なお、他の搬送車１００Ｂ、１００Ｃにおいても同様の構成であるので、ここでは、搬送車１００Ａを例示して説明する。なお、図２では、視認できない位置にある構成要素の一部または全部の外形が点線で模式的に示されている。また、点線で表された各構成要素の位置、形状、大きさは一例であり、これらの図によって限定されるものではない。

図２に示すように、本実施の形態に係る搬送車１００Ａは、走行駆動部３５を有する走行台車３０と、荷物３１が載置される載置台６０と、上下方向の軸（回転軸Ａ）を中心にして載置台６０を回転させる回転装置７０と、搬送車１００Ａを制御するコントローラ５０とを備えている。

載置台６０は、平面視（Ｚ軸プラス方向から見た場合）で四角形状である。なお、本実施の形態では、載置台６０は平面視において正方形の外形を有している。載置台６０には、例えば、パレット３２（図４参照）を介して、複数の荷物３１が積載されている。各荷物３１は例えば各種の荷が収容された段ボール箱である。

走行駆動部３５は、例えば電気モータを用いて、左右（Ｙ軸方向）に並べられた２つのタイヤのそれぞれを回転駆動することで、搬送車１００Ａの前後方向への移動、及び、左右方向への進行方向の変更を行うことができる装置である。なお、本実施の形態では、搬送車１００Ａにおける前後方向はＸ軸方向であり、左右方向はＹ軸方向である。

回転装置７０は、例えば電気モータまたは油圧装置等の駆動力によって載置台６０を回転させる装置である。つまり、回転装置７０は、平面視における、載置台６０の走行台車３０に対する相対的な回転位置を変更することができる。本実施の形態では、回転装置７０は、載置台６０の平面視における中心を通る回転軸Ａ（仮想軸）を中心に載置台６０を回転させる。

図３は、実施の形態１に係る搬送車１００Ａの制御構成を示すブロック図である。図３に示すように、走行駆動部３５及び回転装置７０にはコントローラ５０が電気的に接続されている。これら走行駆動部３５及び回転装置７０は、コントローラ５０によって制御される。

また、搬送車１００Ａには、無線通信部５４が備えられており、当該無線通信部５４が、制御装置４００と、各ステーション２００Ａ、２００Ｂに備わる無線通信部（図示省略）とに対して無線通信を行い、相互間での情報の送受を行っている。

例えば、コントローラ５０は、指揮系統において上位コンピュータである制御装置４００から無線通信部５４が受信した搬送指令に応じて、走行駆動部３５及び回転装置７０等を制御することで物品の搬送を行う。コントローラ５０は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、及び情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータを有する。コントローラ５０は、例えば、記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、走行駆動部３５等の、荷物３１の搬送のための装置の動作を制御する。

また、搬送車１００Ａはさらに、コントローラ５０に制御される、荷物３１の搬送のための装置として、昇降リフタ４０を備えている。つまり、コントローラ５０は、本発明に係る昇降リフタ制御部の一例である。

図２に示すように、本実施の形態では、昇降リフタ４０は、載置台６０を回転装置７０による回転が可能な状態で支持する昇降台４５と、昇降台４５を昇降させる昇降駆動部４１とを備えている。

昇降台４５は、平面視において、載置台６０の範囲以内の大きさの四角形状である。本実施の形態では、昇降台４５は載置台６０と同じく、平面視において正方形の外形を有している。また、昇降台４５には回転装置７０が固定されており、昇降台４５は、回転装置７０とともに載置台６０を昇降させることができる。つまり、昇降台４５は回転装置７０を介して載置台６０を支持している。

昇降駆動部４１は、本実施の形態では、昇降台４５を下方から支持するシャフト４３と、シャフト４３を上下方向に移動させる出退機構４２とを有している。出退機構４２は走行台車３０に内蔵されており、走行台車３０の上面から露出したシャフト４３が出退機構４２によって上下方向に移動する。これにより、昇降台４５が昇降する。なお、出退機構４２がシャフト４３を上下させるための方式に特に限定はないが、例えば油圧駆動方式など、比較的に大きな力で昇降台４５を押し上げることができる方式が採用される。

また、本実施の形態では、四角形状の昇降台４５の４つの角部に対応して配置された４つの昇降駆動部４１が、走行台車３０に備えられている。これら４つの昇降駆動部４１は同期して動作することで、昇降台４５が安定して昇降される。

図３に示すように、コントローラ５０には、搬送車１００Ａの自己位置を検出する自己位置検出センサ５５が電気的に接続されている。自己位置検出センサ５５は、例えば走行駆動部３５の電気モータに取り付けられたエンコーダなどであるが、搬送車１００Ａの自己位置を検出できるのであれば如何様でもよい。自己位置検出センサ５５のその他の例としては、床面上の複数の所定箇所に設置された各識別情報（例えば二次元バーコード）を読み取ることで、自己位置を検出するバーコードリーダなどが挙げられる。

コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５が検出した搬送車１００Ａの自己位置と、予め取得している各ステーション２００Ａ、２００Ｂの設置座標とを照合することで、搬送車１００Ａに対する各ステーション２００Ａ、２００Ｂの相対的な位置を把握することができる。つまり、コントローラ５０は、本発明に係るステーション位置把握部の一例である。

コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５の検出結果に基づいて、ステーション２００Ａの近傍に搬送車１００Ａが存在していることを把握した場合、制御装置４００からの搬送指令に基づいて昇降リフタ４０を制御する。つまり、自動移載ステーションの近傍に搬送車１００Ａが存在していることを把握した場合には、コントローラ５０は、制御装置４００からの搬送指令に基づいて昇降リフタ４０を制御する。この搬送指令によって、昇降リフタ４０が上昇することで、載置台６０も上昇してパレット３２及び荷物３１を載置台６０上に自動で移載する。このとき、コントローラ５０では、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられていない。

一方、コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５の検出結果に基づいて、ステーション２００Ｂの近傍に搬送車１００Ａが存在していることを把握した場合にも、制御装置４００からの搬送指令に基づいて昇降リフタ４０を制御する。ここで、当該把握が行われた後においては、コントローラ５０では、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられている。具体的には、コントローラ５０では、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂを基準として所定の範囲内に配置されている場合にのみ、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられている。例えば、コントローラ５０は、自己位置検出センサ５５の検出結果に基づいて、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂを基準として所定の範囲内に配置されているか否かを判断する。コントローラ５０は、所定の範囲内に配置されていると判断した場合に、操作装置３００による操作を受付許可とし、所定の範囲外に配置されていると判断した場合に、操作装置３００による操作を受付不許可とする。ここで、所定の範囲とは、ステーション２００Ｂを中心に、搬送車１００Ａの全長の概ね半分が収まる略円形の範囲である。これにより、例えば、ステーション２００Ｂの近傍にありつつも、所定の範囲外にある他の搬送車１００Ｂが、操作装置３００による操作を受け付けてしまうことを防止できる。

作業者Ｐにより操作装置３００の各ペダルが踏み込まれると、その操作が行われている間中、操作装置３００は信号を出力し続ける。この信号をステーション２００Ｂの無線通信部及び搬送車１００Ａの無線通信部５４を介してコントローラ５０が受信すると、受付許可時においては、コントローラ５０は昇降リフタ４０を制御する。例えば、コントローラ５０は、上昇信号を受信し続けていると昇降リフタ４０を上昇し続け、上昇信号を受信しないと昇降リフタ４０の上昇を停止する。また、コントローラ５０は、下降信号を受信し続けていると昇降リフタ４０を下降し続け、下降信号を受信しないと昇降リフタ４０の下降を停止する。

［効果］
上述したように、本実施の形態によれば、作業者ステーションであるステーション２００Ｂでは、コントローラ５０が、作業者ステーションであることを把握した後に操作装置３００による昇降リフタ４０の操作を受け付ける。このため、作業者は、操作装置３００を操作することで、ステーション２００Ｂで停車中の搬送車１００Ａの昇降リフタ４０を昇降させることができる。この昇降リフタ４０の昇降によって、作業者にとって適切な高さに荷物３１を移動させることができるので、作業者の作業負担を軽減することができる。

また、これによれば、所定の領域内に搬送車１００Ａが配置された場合にのみ、操作装置３００による昇降リフタ４０の操作が受け付けられるので、所定の領域外に配置された搬送車１００Ｂでは当該操作が受け付けられない。つまり、所定の領域外に配置された搬送車１００Ｂを誤操作することを抑制することができる。

（実施の形態２）
実施の形態２では、コントローラ５０が、搬送車１００Ａで搬送中の荷物３１の高さを把握する荷物高さ把握部として機能する場合について説明する。なお、以降の説明において上記実施の形態１と同等の部分については同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

図４は、実施の形態２に係る搬送車システム１０Ａにおいて、ステーション２００Ｂの近傍を示す説明図である。図４に示すように、ステーション２００Ｂの近傍において、経路２０の上流には、例えば光電センサを備えた高さ位置検出部６００が設置されている。高さ位置検出部６００は、搬送車１００Ａで搬送中の荷物３１の高さを検出するセンサである。高さ位置検出部６００は、検出結果を搬送車１００Ａの無線通信部５４に送信する。搬送車１００Ａのコントローラ５０は、無線通信部５４が受信した高さ位置検出部６００の検出結果に基づいて、搬送中の荷物３１の高さ位置（最上段にある荷物３１の上端部の高さ）を把握する。コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置に基づいて、荷物３１の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御する。例えば、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置が所定の高さよりも低い場合は、その差分だけ昇降台４５が上昇するように、昇降駆動部４１を駆動させる。一方、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置が所定の高さよりも高い場合は、その差分だけ昇降台４５が下降するように、昇降駆動部４１を駆動させる。ここで所定の高さとは、作業者が作業しやすい高さであることが好ましい。

この昇降リフタ４０の制御は、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂで停車するまで、または、停車直後に行われていることが、作業時間の短縮化の点で好ましい。図４では、当該昇降リフタ４０の制御が行われた後の搬送車１００Ａ及び荷物３１を破線で示している。

その後、作業者Ｐにより操作装置３００の各ペダルが踏み込まれると、その操作が行われている間中、操作装置３００は信号を出力し続ける。コントローラ５０は、この信号をステーション２００Ｂの無線通信部及び搬送車１００Ａの無線通信部５４を介して受信すると、受付許可時においては昇降リフタ４０を制御する。これにより、作業者にとって適切な高さに荷物３１を移動させることができる。

このように、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さに基づいて、搬送中の荷物３１の上部が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御するので、所定の高さに自動で荷物３１を移動させることができる。この自動的な昇降リフタ４０の昇降により、作業者Ｐにとってある程度適切な高さに荷物３１を移動させることができるので、作業者Ｐの作業負担を軽減することができる。

なお、本実施の形態では、搬送車１００Ａとは別体の高さ位置検出部６００の検出結果に基づいてコントローラ５０が荷物３１の高さ位置を把握する場合を例示した。しかしながら、高さ位置検出部は搬送車１００Ａと一体化されていてもよい。例えば、搬送車１００Ａ上に設置された、荷物３１を撮影するカメラを高さ位置検出部とすることができる。この場合、コントローラ５０が、カメラの撮影画像を取得し、当該撮影画像に対して画像処理を施すことで、荷物３１の高さ位置を把握することになる。なお、上述した高さ位置検出部６００が搬送車１００Ａ上に設置されていてもよい。

（実施の形態３）
実施の形態１では、複数の荷物３１がパレット３２を介して搬送車１００Ａ上に積載されている場合を例示した。しかしながら、搬送車１００Ａに載置される荷物の形態は如何様でもよい。その他の荷物の形態としては、例えば棚を介して積載された荷物や、複数段積み重ねられたコンテナなどが挙げられる。実施の形態３では、棚を介して荷物３１が搬送車１００Ａに設置された場合について説明する。

図５は、実施の形態３に係る搬送車システム１０Ｂにおいて、ステーション２００Ｂの近傍を示す説明図である。具体的には図５は図４に対応する図である。図５に示すように、搬送車１００Ａには、複数段の棚板７０１を有する棚７００が搬送車１００Ａの載置台６０に設置されている。棚７００は、載置台６０及び昇降台４５とともに昇降する。各棚板７０１には、各荷物３１が収容されている。つまり、棚７００は、荷物３１を収容している搬送対象物の一例である。棚７００の形状と、当該棚７００における各荷物３１の保管位置とを含む搬送対象物情報は、制御装置４００が予め記憶しており、搬送指令とともに制御装置４００から搬送車１００Ａに送信されている。搬送車１００Ａのコントローラ５０は、無線通信部５４が受信した搬送対象物情報から、棚７００に収容された荷物３１の高さ位置を把握する。つまり、コントローラ５０は、本発明に係る荷物高さ位置把握部の一例である。また、搬送指令には、所定の荷物３１に対する取り出し指示も含まれている。コントローラ５０は、取り出し指示の対象である荷物３１の高さ位置を把握する。

コントローラ５０は、把握した高さ位置に基づいて、荷物３１の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御する。例えば、コントローラ５０は、把握した高さ位置が所定の高さよりも低い場合は、その差分だけ昇降台４５が上昇するように、昇降駆動部４１を駆動させる。一方、コントローラ５０は、把握した荷物３１の高さ位置が所定の高さよりも高い場合は、その差分だけ昇降台４５が下降するように、昇降駆動部４１を駆動させる。

この昇降リフタ４０の制御は、搬送車１００Ａがステーション２００Ｂで停車するまで、または、停車直後に行われていることが、作業時間の短縮化の点で好ましい。図５では、当該昇降リフタ４０の制御が行われた後の搬送車１００Ａ及び荷物３１を破線で示している。

このように、コントローラ５０は、棚７００内における荷物３１の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタ４０を制御するので、搬送車１００Ａが棚７００（搬送対象物）を搬送している場合においても、所定の高さに自動で荷物３１を移動させることができる。この自動的な昇降リフタ４０の昇降により、作業者Ｐにとって荷物３１がある程度適切な高さとなるように棚７００が移動されるので、作業者Ｐの作業負担を軽減することができる。

なお、本実施の形態では、棚７００の形状と、当該棚７００における各荷物３１の保管位置とを制御装置４００が予め記憶している場合を例示した。しかしながら、コントローラ５０が棚７００の形状を予め記憶していてもよい。この場合、コントローラ５０は、各荷物３１の保管位置のみを制御装置４００から取得していてもよいし、搬送車１００Ａに備わるカメラで棚７００を撮影し、この撮影画像に対して画像処理を施すことで各荷物３１の保管位置を取得してもよい。

（実施の形態４）
上記実施の形態１では、各ペダル（上昇ペダル３１０、下降ペダル３２０）が踏まれ続けているときにのみ昇降リフタ４０が制御される場合を例示した。この実施の形態４では、この操作方法に加えて、他の操作方法も選択自在な形態について説明する。

図６は、実施の形態４に係る操作装置３００Ｃ及び搬送車１００Ａの制御構成を示すブロック図である。具体的には図６は図４に対応する図である。

図６に示すように、操作装置３００Ｃは、複数の操作方法を切り替えるための切替ペダル３３０を備えている。具体的には、切替ペダル３３０は、操作装置３００Ｃによる昇降リフタ４０の操作を第一操作と第二操作とに切り替える切替部の一例である。ここで、第一操作は、一度の操作で昇降リフタ４０を所定の昇降値まで一括させる操作である。具体的には、第一操作では、各ペダルが一度踏まれたら、操作装置３００Ｃは、昇降リフタ４０を所定の昇降値まで一括して昇降させるための信号を、搬送車１００Ａに送信する。所定の昇降値とは例えば５ｃｍ以上５０ｃｍ以下の値である。このとき各ペダルに対する踏み込み期間は考慮されておらず、単に一度だけ各ペダルが踏み込まれたら前記信号が操作装置３００Ｃから送信される。

第二操作は、上記実施の形態１で例示した操作方法であり、各ペダルの操作中にのみ昇降リフタ４０を昇降させ続ける操作である。

作業者Ｐは、切替ペダル３３０を操作することで第一操作と第二操作とを切り替えることができるので、第一操作または第二操作を状況に応じて適切に選択することができる。したがって、作業者Ｐは、状況に応じて複数の操作を選択でき、作業負担を軽減することができる。

（その他）
以上、本発明の搬送車システムについて、各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。上記各実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記各実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。

例えば、上記実施の形態１では、第二操作によって昇降リフタ４０が昇降する場合を例示したが、第一操作によって昇降リフタ４０が昇降してもよい。

また、上記実施の形態１では、複数の搬送車１００Ａ～１００Ｃとして潜り込み方式のＡＧＶを例示したが、搬送車はフォークリフト方式のＡＧＶであってもよい。

また、上記実施の形態１では、所定の範囲としては、ステーション２００Ｂを中心にした距離基準の範囲である場合を例示した。しかしながら、所定の範囲は、距離基準でなくともよい。例えば、搬送車のメイン通路から分岐したステーションまでの分岐路の長さが長く、昇降動作を開始しても良い場合は、分岐点から先が所定の範囲となる。また、例えば、ステーションＢでの停車位置に合わせてバーコードを設置しておき、当該バーコードを搬送車が読み取っている間は、所定の範囲内と判断してもよい。

本発明の搬送車システムは、ＡＧＶなどの搬送車を備えた搬送車システムに対して適用される。

１０、１０Ａ、１０Ｂ搬送車システム
２０経路
３０走行台車
３１荷物
３２パレット
３５走行駆動部
４０昇降リフタ
４１昇降駆動部
４２出退機構
４３シャフト
４５昇降台
５０コントローラ（昇降リフタ制御部、ステーション位置把握部、荷物高さ把握部、荷物高さ位置把握部）
５４無線通信部
５５自己位置検出センサ
６０載置台
７０回転装置
１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ搬送車
２００Ａステーション（自動移載ステーション）
２００Ｂステーション（作業者ステーション）
２５０支持台
３００、３００Ｃ操作装置
３１０上昇ペダル
３２０下降ペダル
３３０切替ペダル（切替部）
４００制御装置
６００位置検出部
７００棚（搬送対象物）
７０１棚板
Ａ回転軸
Ｐ作業者

Claims

昇降リフタを有する搬送車により荷物が搬送される複数のステーションを備えた搬送車システムであって、
前記複数のステーションは、
前記搬送車が自動で荷物を移載する自動移載ステーションと、
前記搬送車に対して作業者が手動で荷物を移載する作業者ステーションと、を含み、
前記作業者ステーションは、前記搬送車の前記昇降リフタを操作する操作装置を備え、
前記搬送車は、
前記ステーションの位置を把握するステーション位置把握部と、
前記昇降リフタを制御する昇降リフタ制御部と、を備え、
前記昇降リフタ制御部は、前記自動移載ステーションでは受信した搬送指令に基づいて前記昇降リフタを制御し、前記作業者ステーションでは前記ステーション位置把握部により前記作業者ステーションであることを把握した後に前記操作装置による前記昇降リフタの操作を受け付ける
搬送車システム。
前記搬送車は、搬送中の荷物の高さを把握する荷物高さ把握部を備え、
前記昇降リフタ制御部は、前記荷物高さ把握部が把握した前記荷物の高さに基づいて、搬送中の荷物の上部が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する
請求項１に記載の搬送車システム。
前記搬送車は、前記荷物を収容している搬送対象物を搬送している際の、当該荷物の高さ位置を把握する荷物高さ位置把握部を備え、
前記昇降リフタ制御部は、前記荷物高さ位置把握部が把握した前記荷物の高さ位置に基づいて、前記荷物の高さ位置が所定の高さとなるように昇降リフタを制御する
請求項１に記載の搬送車システム。
前記昇降リフタ制御部は、前記搬送車が所定の領域内に配置された場合にのみ、前記操作装置による前記昇降リフタの操作を受け付ける
請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
前記操作装置は、前記操作装置による前記昇降リフタの操作を第一操作と第二操作とに切り替える切替部を備え、
前記第一操作は、一度の操作で前記昇降リフタを所定の昇降値まで一括して昇降させる操作であり、
前記第二操作は、操作中にのみ前記昇降リフタを昇降させ続ける操作である
請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送車システム。