JP2004075344A - 入出庫装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】入出庫システム全体のコストを低減し、移送物の入出庫が迅速且つ能率良く行える入出庫装置を提供する。
【解決手段】一方向に走行し移送物Aを一方向に交差する他方向に移送する一の移載手段2と、一の移載手段2に平行して走行し移送物Aを他方向に移送する他の移載手段3と、移送物Aを昇降する昇降手段9と、昇降手段9により下降された移送物Aを支持する支持体4とを備える。昇降手段9は、コンベヤ8を昇降することにより、コンベヤ8の上面を、コンベヤ6の上面と同じ高さ位置と、支持体4に支持された移送物Aの下面より低い位置との間で変位させる。
【選択図】 図1
【解決手段】一方向に走行し移送物Aを一方向に交差する他方向に移送する一の移載手段2と、一の移載手段2に平行して走行し移送物Aを他方向に移送する他の移載手段3と、移送物Aを昇降する昇降手段9と、昇降手段9により下降された移送物Aを支持する支持体4とを備える。昇降手段9は、コンベヤ8を昇降することにより、コンベヤ8の上面を、コンベヤ6の上面と同じ高さ位置と、支持体4に支持された移送物Aの下面より低い位置との間で変位させる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移送物(物品、荷物)を特定の軌道において無人移送する入出庫装置に係り、詳しくは、移送物を自動搬入又は自動搬出する入出庫システム等に組み込まれる入出庫装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
移送物を自動搬入又は自動搬出する入出庫システムとして、図7及び図8に示すように、移送物Aを格納する格納領域Bを複数列に配置し、格納領域Bに移送物Aを出納するものが周知である。このような入出庫システムCは、多段の棚等の格納領域Bの列に交差する方向に走行する車台Dに、移送物Aを格納領域Bの列方向に移送するコンベヤEを設けて成る移載手段Fと、この移載手段Fの軌道に隣接して設置され、移送物Aを格納領域Bの列方向に移送する複数の定置コンベヤGと、個々の格納領域Bの一端にそれぞれ縦列した複数の縦列コンベヤHとを備える。同図において、格納領域Bの列方向は矢印Yで指し、格納領域Bの列に交差する方向を矢印Xで指している。
【0003】
従来例の入出庫システムCによれば、移送物Aを入庫させる場合、先ず、パレットに載せた移送物Aをフォークリフト等で運搬する等して、移送物Aをパレットと共に定置コンベヤGの上面に載置する。この後、入出庫システムCが自動搬入を行う。即ち、移載手段Fを矢印X方向に走行させることにより、移載手段Fを定置コンベヤGに対して矢印Y方向に沿って一列に縦列させる。
【0004】
移送物Aを定置コンベヤGから移載手段Fへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを移載手段FのコンベヤEで車台Dの中央付近まで搬入する。これにより、移送物Aの定置コンベヤGから移載手段Fへの移載が完了する。コンベヤEを一旦停止し、移載手段Fを矢印X方向へ必要に応じて走行させる。これは、例えば図中の左側の格納領域Bに移送物Aを格納する場合に、左側の格納領域Bに縦列して設置された縦列コンベヤHに、移載手段Fを縦列させるためである。
【0005】
更に、移送物Aを移載手段Fのコンベヤから縦列コンベヤHへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを縦列コンベヤHの適所まで搬送したところで、縦列コンベヤHを停止する。これ以後、移送物Aはスタッカークレーン等によって格納領域Bの所定の格納箇所まで移送される。
【0006】
移送物Aを出庫させる場合、先ず、移送物Aをスタッカークレーン等によって格納領域Bから縦列コンベヤHまで移送する。同時に、移載手段Fを移載手段Fを矢印X方向へ必要に応じて走行させ、縦列コンベヤHに対して移載手段Fを矢印Y方向に沿って一列に縦列させる。移送物Aを縦列コンベヤHから移載手段Fへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを移載手段FのコンベヤEで車台Dの中央付近ま搬送する。
【0007】
移載手段FのコンベヤEを一旦停止し、移載手段Fを矢印X方向に走行させることにより、移載手段Fを定置コンベヤGに縦列させる。更に、移送物Aを移載手段Fのコンベヤから定置コンベヤGへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを定置コンベヤG上へ搬入する。この後、移送物Aはフォークリフト等で自由に運搬できる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、入出庫システムCとフォークリフト等との間での搬送物Aの受け渡しを、複数の定置コンベヤGによって行う上記の構成には、解決すべき課題がある。
【0009】
即ち、搬送物Aを入庫させる場合に、移送物Aを定置コンベヤGに載置しても、移載手段Fを走行させて定置コンベヤGに縦列させたり、スタッカークレーン等を縦列コンベヤHの近傍まで呼び戻すのに、ある程度の時間を要する。このため、定置コンベヤGに載置した移送物Aの入庫を即時完了することはできない。一度に入庫する移送物Aの個数が多ければ、総ての定置コンベヤGに移送物Aが載置された状態となる。何れかの定置コンベヤGに載置した移送物Aが移載手段Fへ移載される迄、別の移送物Aの入庫作業が滞るという問題が起こる。
【0010】
或いは、移送物Aを出庫させる場合に、一度に出庫する移送物Aの個数が多ければ、多数の移送物Aが移載手段Fから定置コンベヤGへ連続的に移載されるので、即時、複数の定置コンベヤGに移送物Aが載置された状態となる。このため、定置コンベヤGに載置された移送物Aを、フォークリフト等で他所へ運搬する迄、移送物Aを移載手段Fから定置コンベヤGへ移載する工程を中断しなければならず、別の移送物Aの出庫作業が滞るという問題が起こる。
【0011】
また、以上の問題を解決するために、定置コンベヤGの更なる増設を図ろうとすれば、入出庫システムC全体が、極めてコスト高になるという問題を新たに生じる。
【0012】
本発明の目的は、入出庫システム全体のコストを低減し、移送物の入出庫が迅速且つ能率良く行える入出庫装置を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る入出庫装置は、一方向に走行する車台に、該一方向に交差する他方向に移送物を移送するコンベヤを設けた移載手段と、前記移載手段に設けられ、前記移送物を昇降する昇降手段と、前記移載手段の走行する軌道外に配置され、前記昇降手段により下降された前記移送物を支持する支持体と、を備える。
【0014】
更に、本発明に係る入出庫装置は、前記昇降手段が、前記移載手段の車台に、駆動源により駆動されるカムを設け、該カムに前記コンベヤを従動させることにより、前記コンベヤを、前記支持体の上方と、前記支持体に支持された前記移送物の下方との間で昇降させる。
【0015】
更に、本発明に係る入出庫装置は、前記支持体が、前記移送物を前記他方向に移送するチェーンコンベヤである。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る入出庫装置について、図1乃至図6に基づき説明する。以下で、従来例と重複する構成要素については、同符号を付してその詳細な図示又は説明を省略する。
【0017】
図1及び図2は、本実施の形態に係る入出庫装置1を組み込んだ入出庫システムの概略である。この入出庫システムは、一方向に走行し移送物Aを一方向に交差する他方向に移送する一の移載手段2と、一の移載手段2に平行して走行し移送物Aを他方向に移送する他の移載手段3と、移送物Aを昇降する昇降手段9と、昇降手段9により下降された移送物Aを支持する支持体4とを備える。移載手段3と支持体4とから当該入出庫装置1が構成されている。説明の便宜上、一方向を矢印Xで指し、他方向を矢印Yで指して区別する。
【0018】
移載手段2は、矢印X方向に走行する車台5に、移送物Aを矢印Y方向に移送するコンベヤ6を設けたものであり、従来例で示した移載手段Fに相当する。車台5は、操舵装置、駆動装置及びこれらに電力を供給するバッテリーを搭載している。これらの操舵装置と駆動装置は、遠隔操作による制御又はセンサー等による位置情報に基づく自律走行ができる。コンベヤ6は、ベルトコンベヤ又はローラコンベヤであり、ベルト又はローラの駆動を制御することにより、移送物Aを矢印Y方向に移送又は車台5上に停止できる。
【0019】
移載手段3は、矢印X方向に走行する車台7に、移送物Aを矢印Y方向に移送するコンベヤ8を設けたものである。車台7は、上記の車台5と同様に、操舵装置、駆動装置及びバッテリーを搭載し自律走行ができるものでも良いが、これらの操舵装置と駆動装置を省き、車台7を、矢印X方向に動作するチェーンコンベヤ71に接続しても良い。コンベヤ8は、上記のコンベヤ6と同様のものが適用できる。移送物Aをコンベヤ8によって矢印Y方向に移送又は車台7上に停止できる。
【0020】
昇降手段9は、図2及び図3に概略を示すように、コンベヤ8を昇降することにより、コンベヤ8の上面を、コンベヤ6の上面と同じ高さ位置と、支持体4に支持された移送物Aの下面より低い位置との間で変位させるものである。コンベヤ8の上面が移送物Aの下面より低い状態で、移送物Aは、一対のガイドレール10に一対のチェーン11を介して受け止められる。
【0021】
チェーン11は、各ガイドレール10の適所に配置したスプロケット15(図6)に巻掛けられたエンドレスチェーンである。このチェーン11の上弦部のみを図3に表している。これらは後で詳述する。昇降手段9の機構としては、DCモータ等のアクチュエータの動作に従ってコンベヤ8を昇降するカム機構を採用している。
【0022】
具体的には、図4乃至図6に示すように、昇降手段9は、移載手段3の車台7に、駆動源により駆動されるカム90を設け、カム90にコンベヤ8を従動させることにより、コンベヤ8を、支持体4の上方と、支持体4に支持された移送物Aの下方との間で昇降させる。
【0023】
詳しくは、車台7の長方形の主フレーム70の内側に昇降台71が昇降可能に配置され、昇降台71の両側に2個ずつ振り分けて4個のベアリング91を設けている。これら4個のベアリング91に、矢印X方向に延びる2本のカムシャフト92が各々軸受けされている。各カムシャフト92の両端部には、一対のスプロケット80が回転自在に各々取り付けられ、各スプロケット80よりも端部内方に、上記のカム90が対を成して各々キー等で固定されている。更に、カム90よりも端部内方に、一対のスプロケット93がカム90と一体に設けられている。
【0024】
2本のカムシャフト92の間には、各スプロケット80に巻掛けした一対のエンドレスチェーン81が張られている。昇降台71には、コンベヤ用モータ82と昇降用モータ94が適所に固定されている。一方のカムシャフト92(図4中の上側)によって隠れているが、この真下には、スプロケット80とは別に一対のエンドレスチェーン81に駆動力を伝達するための駆動用スプロケットが位置する。
【0025】
この駆動用スプロケットはギア81aに接続し、更にギア81aがコンベヤ用モータ82の出力軸に設けたギア81bと噛み合っている。コンベヤ用モータ82を起動すると、ギア81a,81b及び上記の駆動用スプロケットを介して一対のエンドレスチェーン81に駆動力が伝達される。移送物Aをエンドレスチェーン81上に載置すれば、移送物Aをエンドレスチェーン81の駆動に伴って移送できる。これがコンベヤ8の構成である。
【0026】
昇降用モータ94は、その出力軸にギア94aを接続し、更にギア94aを、他方のカムシャフト92(図4中の下側)に固定したギア94bに噛み合わせている。昇降用モータ94を起動すると、他方のカムシャフト92が駆動され、同時に、スプロケット93に巻掛けしたチェーン95を介して、一方のカムシャフト92も駆動される。
【0027】
主フレーム70のカム90の真下に対応する位置には、図6に示すように、カム90に滑り接触する4個の受け部材96を各々設けている。上記のように2本のカムシャフト92を駆動すると、2本のカムシャフト92は、受け部材96に対して押し上げられ又は下降することになる。この2本のカムシャフト92の昇降動作に伴ってコンベヤ8が昇降する。これが昇降機構9の構成である。
【0028】
支持体4は、図3に示すように、移載手段3の走行する軌道外に配置された一対のガイドレール10と、一対のガイドレール10に案内されて走行するエンドレスチェーン11と、エンドレスチェーン11を駆動する駆動源14とを備えるチェーンコンベヤである。矢印X方向に伸びる一対のガイドレール10の間を移載手段3が走行する。ガイドレール10の全高は、昇降手段9がコンベヤ8を降下させた状態の移載手段3の全行よりも高く設定されている。
【0029】
一対のガイドレール10は、図4及び図6に詳しく示すように、一対の支持台12によって水平姿勢で各々支持された軽量溝形鋼である。エンドレスチェーン11の上弦部は、ガイドレール10の上縁に沿って走行し、エンドレスチェーン11の下弦部は、ガイドレール10の内部を走行する。一対の支持台12は、それぞれの向かい合った内側面に、車台7を走行させるための一対のレール13を設けている。
【0030】
一対のレール13は、図4に示すように、車台7の前後部(矢印X方向)に2輪ずつ振り分けた4輪の車輪73を係合する。車台7の両側の対向位置に設けられる車輪73同士は、それぞれ2本の車軸74で連結されている。一方の車軸74(図4中の右側)にはギア74aが固定され、更にギア74aが、走行用モータ75の出力軸に設けたギア74bと噛み合っている。走行用モータ75を起動すると車輪73が回転し、移載手段3の全体が一対のレール13に沿って走行する。
【0031】
入出庫装置1によれば、以下のa〜e又はfの順に符号を付したステップを経て、移送物Aの移送を実行する。
【0032】
先ず、移送物Aが、パレットPに載せられてフォークリフト等で運搬されて来る。この移送物Aは支持体4上の任意の位置に載置される。ここで任意と記したのは、支持体4上であれば移送物Aを何処に載置しても良いという意味である。つまり、従来例のように移送物Aを必ず定置コンベヤGに載置するという煩雑な段取りを省ける。
【0033】
a:移送物Aを、チェーン11の走行に従動させることにより、矢印X方向の適当な位置に移送しても良い。これにより、フォークリフト等に頼ることなく、移送物Aを支持体4上の適所に位置決めできる。
【0034】
b: 昇降手段9によりコンベヤ8を下降させた状態で、移載手段3を、支持体4に支持された移送物Aの下方に進入させる。この状態で、図3(a)に表している通り、移載手段3は移送物Aの下方を自由に通過し走行できる。従って、複数の移送物Aが支持体4に如何なる順序で幾つ並んでいても、その中の何れか一つの目標として定めた移送物Aの下方に移載手段3を進入させることが可能である。
【0035】
c:昇降手段9によりコンベヤ8を上昇させることにより、移送物Aをコンベヤ8の上面で持ち上げる。この状態で、図3(b)に表している通り、コンベヤ6とコンベヤ8とのそれぞれの上面の高さが一致する。
【0036】
e:コンベヤ8の上面で持ち上げられた移送物Aを、コンベヤ8によって移載手段2へ向けて搬出する。同時に、この移送物Aをコンベヤ6がその内方へ搬入する。これにより、移送物Aを移載手段3から移載手段2へ移載できる。更に、移載手段2へ移載された移送物Aは縦列コンベヤHへ移載される。これ以後、移送物Aは、スタッカークレーン等によって格納領域Bの所定の格納箇所まで移送される。
【0037】
f:或いは、上記eのステップとは逆に、移送物Aがスタッカークレーン等によって格納領域Bから縦列コンベヤHに移送されて来た場合には、移送物Aを、コンベヤ6によって移載手段3へ向けて搬出し、同時に、移送物Aをコンベヤ8がその内方へ搬入する。これにより、移送物Aを移載手段2から移載手段3へ移載できる。
【0038】
上記fのステップ以後、移載手段3へ移載された移送物Aは、昇降手段9により上昇したコンベヤ8の上面で持ち上げられているので、移載手段3と共に矢印X方向に自在に移送できる。また、昇降手段9によりコンベヤ8を下降させることにより、移送物Aを支持体4に支持させられる。このため、移載手段3を上記bのステップの動作に即時復帰させられるので、一度に取扱う移送物Aの個数に関わらず、移送物Aの移送を連続的に行える。
【0039】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良,修正,変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、図1中に、移載手段2と移載手段3とを、それぞれ2機ずつ図示しているが、これらを1機ずつに減らしても良く、又は、何れか一方の移載手段を3機以上に増やしても良い。また、矢印X,Y方向は、必ずしも直交する必要はなく、格納領域Bの列方向に無関係に設定しても良い。
【0040】
【発明の効果】
本発明に係る入出庫装置によれば、移送物を支持体に支持させたまま、移載手段移が、一方向に走行できるように構成しているので、移載手段に移送物が載せられたまま待機する事態を回避できる。従って、一度に取扱う移送物の個数に関わらず、移送物の入出庫に係る移送作業を迅速且つ能率良く行える。しかも、移載手段を少なくとも1機備えれば、上記の効果が得られるので、製造コストを抑えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の概略を示す平面図。
【図2】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の概略を示す側面図。
【図3】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の要部を側面視した動作説明図。
【図4】従来例の入出庫装置に適用した移載装置の水平断面図。
【図5】図4のx−x断面図。
【図6】図4のy−y断面による動作説明図。
【図7】従来例の入出庫装置の概略を示す平面図。
【図8】従来例の入出庫装置の概略を示す側面図。
【符号の説明】
1 入出庫装置
3 移載手段
4 支持体
7 車台
8 コンベヤ
9 昇降手段
90 カム
92 カムシャフト
96 受け部材
A 移送物
【発明の属する技術分野】
本発明は、移送物(物品、荷物)を特定の軌道において無人移送する入出庫装置に係り、詳しくは、移送物を自動搬入又は自動搬出する入出庫システム等に組み込まれる入出庫装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
移送物を自動搬入又は自動搬出する入出庫システムとして、図7及び図8に示すように、移送物Aを格納する格納領域Bを複数列に配置し、格納領域Bに移送物Aを出納するものが周知である。このような入出庫システムCは、多段の棚等の格納領域Bの列に交差する方向に走行する車台Dに、移送物Aを格納領域Bの列方向に移送するコンベヤEを設けて成る移載手段Fと、この移載手段Fの軌道に隣接して設置され、移送物Aを格納領域Bの列方向に移送する複数の定置コンベヤGと、個々の格納領域Bの一端にそれぞれ縦列した複数の縦列コンベヤHとを備える。同図において、格納領域Bの列方向は矢印Yで指し、格納領域Bの列に交差する方向を矢印Xで指している。
【0003】
従来例の入出庫システムCによれば、移送物Aを入庫させる場合、先ず、パレットに載せた移送物Aをフォークリフト等で運搬する等して、移送物Aをパレットと共に定置コンベヤGの上面に載置する。この後、入出庫システムCが自動搬入を行う。即ち、移載手段Fを矢印X方向に走行させることにより、移載手段Fを定置コンベヤGに対して矢印Y方向に沿って一列に縦列させる。
【0004】
移送物Aを定置コンベヤGから移載手段Fへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを移載手段FのコンベヤEで車台Dの中央付近まで搬入する。これにより、移送物Aの定置コンベヤGから移載手段Fへの移載が完了する。コンベヤEを一旦停止し、移載手段Fを矢印X方向へ必要に応じて走行させる。これは、例えば図中の左側の格納領域Bに移送物Aを格納する場合に、左側の格納領域Bに縦列して設置された縦列コンベヤHに、移載手段Fを縦列させるためである。
【0005】
更に、移送物Aを移載手段Fのコンベヤから縦列コンベヤHへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを縦列コンベヤHの適所まで搬送したところで、縦列コンベヤHを停止する。これ以後、移送物Aはスタッカークレーン等によって格納領域Bの所定の格納箇所まで移送される。
【0006】
移送物Aを出庫させる場合、先ず、移送物Aをスタッカークレーン等によって格納領域Bから縦列コンベヤHまで移送する。同時に、移載手段Fを移載手段Fを矢印X方向へ必要に応じて走行させ、縦列コンベヤHに対して移載手段Fを矢印Y方向に沿って一列に縦列させる。移送物Aを縦列コンベヤHから移載手段Fへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを移載手段FのコンベヤEで車台Dの中央付近ま搬送する。
【0007】
移載手段FのコンベヤEを一旦停止し、移載手段Fを矢印X方向に走行させることにより、移載手段Fを定置コンベヤGに縦列させる。更に、移送物Aを移載手段Fのコンベヤから定置コンベヤGへ向けて搬出すると共に、この移送物Aを定置コンベヤG上へ搬入する。この後、移送物Aはフォークリフト等で自由に運搬できる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、入出庫システムCとフォークリフト等との間での搬送物Aの受け渡しを、複数の定置コンベヤGによって行う上記の構成には、解決すべき課題がある。
【0009】
即ち、搬送物Aを入庫させる場合に、移送物Aを定置コンベヤGに載置しても、移載手段Fを走行させて定置コンベヤGに縦列させたり、スタッカークレーン等を縦列コンベヤHの近傍まで呼び戻すのに、ある程度の時間を要する。このため、定置コンベヤGに載置した移送物Aの入庫を即時完了することはできない。一度に入庫する移送物Aの個数が多ければ、総ての定置コンベヤGに移送物Aが載置された状態となる。何れかの定置コンベヤGに載置した移送物Aが移載手段Fへ移載される迄、別の移送物Aの入庫作業が滞るという問題が起こる。
【0010】
或いは、移送物Aを出庫させる場合に、一度に出庫する移送物Aの個数が多ければ、多数の移送物Aが移載手段Fから定置コンベヤGへ連続的に移載されるので、即時、複数の定置コンベヤGに移送物Aが載置された状態となる。このため、定置コンベヤGに載置された移送物Aを、フォークリフト等で他所へ運搬する迄、移送物Aを移載手段Fから定置コンベヤGへ移載する工程を中断しなければならず、別の移送物Aの出庫作業が滞るという問題が起こる。
【0011】
また、以上の問題を解決するために、定置コンベヤGの更なる増設を図ろうとすれば、入出庫システムC全体が、極めてコスト高になるという問題を新たに生じる。
【0012】
本発明の目的は、入出庫システム全体のコストを低減し、移送物の入出庫が迅速且つ能率良く行える入出庫装置を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る入出庫装置は、一方向に走行する車台に、該一方向に交差する他方向に移送物を移送するコンベヤを設けた移載手段と、前記移載手段に設けられ、前記移送物を昇降する昇降手段と、前記移載手段の走行する軌道外に配置され、前記昇降手段により下降された前記移送物を支持する支持体と、を備える。
【0014】
更に、本発明に係る入出庫装置は、前記昇降手段が、前記移載手段の車台に、駆動源により駆動されるカムを設け、該カムに前記コンベヤを従動させることにより、前記コンベヤを、前記支持体の上方と、前記支持体に支持された前記移送物の下方との間で昇降させる。
【0015】
更に、本発明に係る入出庫装置は、前記支持体が、前記移送物を前記他方向に移送するチェーンコンベヤである。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る入出庫装置について、図1乃至図6に基づき説明する。以下で、従来例と重複する構成要素については、同符号を付してその詳細な図示又は説明を省略する。
【0017】
図1及び図2は、本実施の形態に係る入出庫装置1を組み込んだ入出庫システムの概略である。この入出庫システムは、一方向に走行し移送物Aを一方向に交差する他方向に移送する一の移載手段2と、一の移載手段2に平行して走行し移送物Aを他方向に移送する他の移載手段3と、移送物Aを昇降する昇降手段9と、昇降手段9により下降された移送物Aを支持する支持体4とを備える。移載手段3と支持体4とから当該入出庫装置1が構成されている。説明の便宜上、一方向を矢印Xで指し、他方向を矢印Yで指して区別する。
【0018】
移載手段2は、矢印X方向に走行する車台5に、移送物Aを矢印Y方向に移送するコンベヤ6を設けたものであり、従来例で示した移載手段Fに相当する。車台5は、操舵装置、駆動装置及びこれらに電力を供給するバッテリーを搭載している。これらの操舵装置と駆動装置は、遠隔操作による制御又はセンサー等による位置情報に基づく自律走行ができる。コンベヤ6は、ベルトコンベヤ又はローラコンベヤであり、ベルト又はローラの駆動を制御することにより、移送物Aを矢印Y方向に移送又は車台5上に停止できる。
【0019】
移載手段3は、矢印X方向に走行する車台7に、移送物Aを矢印Y方向に移送するコンベヤ8を設けたものである。車台7は、上記の車台5と同様に、操舵装置、駆動装置及びバッテリーを搭載し自律走行ができるものでも良いが、これらの操舵装置と駆動装置を省き、車台7を、矢印X方向に動作するチェーンコンベヤ71に接続しても良い。コンベヤ8は、上記のコンベヤ6と同様のものが適用できる。移送物Aをコンベヤ8によって矢印Y方向に移送又は車台7上に停止できる。
【0020】
昇降手段9は、図2及び図3に概略を示すように、コンベヤ8を昇降することにより、コンベヤ8の上面を、コンベヤ6の上面と同じ高さ位置と、支持体4に支持された移送物Aの下面より低い位置との間で変位させるものである。コンベヤ8の上面が移送物Aの下面より低い状態で、移送物Aは、一対のガイドレール10に一対のチェーン11を介して受け止められる。
【0021】
チェーン11は、各ガイドレール10の適所に配置したスプロケット15(図6)に巻掛けられたエンドレスチェーンである。このチェーン11の上弦部のみを図3に表している。これらは後で詳述する。昇降手段9の機構としては、DCモータ等のアクチュエータの動作に従ってコンベヤ8を昇降するカム機構を採用している。
【0022】
具体的には、図4乃至図6に示すように、昇降手段9は、移載手段3の車台7に、駆動源により駆動されるカム90を設け、カム90にコンベヤ8を従動させることにより、コンベヤ8を、支持体4の上方と、支持体4に支持された移送物Aの下方との間で昇降させる。
【0023】
詳しくは、車台7の長方形の主フレーム70の内側に昇降台71が昇降可能に配置され、昇降台71の両側に2個ずつ振り分けて4個のベアリング91を設けている。これら4個のベアリング91に、矢印X方向に延びる2本のカムシャフト92が各々軸受けされている。各カムシャフト92の両端部には、一対のスプロケット80が回転自在に各々取り付けられ、各スプロケット80よりも端部内方に、上記のカム90が対を成して各々キー等で固定されている。更に、カム90よりも端部内方に、一対のスプロケット93がカム90と一体に設けられている。
【0024】
2本のカムシャフト92の間には、各スプロケット80に巻掛けした一対のエンドレスチェーン81が張られている。昇降台71には、コンベヤ用モータ82と昇降用モータ94が適所に固定されている。一方のカムシャフト92(図4中の上側)によって隠れているが、この真下には、スプロケット80とは別に一対のエンドレスチェーン81に駆動力を伝達するための駆動用スプロケットが位置する。
【0025】
この駆動用スプロケットはギア81aに接続し、更にギア81aがコンベヤ用モータ82の出力軸に設けたギア81bと噛み合っている。コンベヤ用モータ82を起動すると、ギア81a,81b及び上記の駆動用スプロケットを介して一対のエンドレスチェーン81に駆動力が伝達される。移送物Aをエンドレスチェーン81上に載置すれば、移送物Aをエンドレスチェーン81の駆動に伴って移送できる。これがコンベヤ8の構成である。
【0026】
昇降用モータ94は、その出力軸にギア94aを接続し、更にギア94aを、他方のカムシャフト92(図4中の下側)に固定したギア94bに噛み合わせている。昇降用モータ94を起動すると、他方のカムシャフト92が駆動され、同時に、スプロケット93に巻掛けしたチェーン95を介して、一方のカムシャフト92も駆動される。
【0027】
主フレーム70のカム90の真下に対応する位置には、図6に示すように、カム90に滑り接触する4個の受け部材96を各々設けている。上記のように2本のカムシャフト92を駆動すると、2本のカムシャフト92は、受け部材96に対して押し上げられ又は下降することになる。この2本のカムシャフト92の昇降動作に伴ってコンベヤ8が昇降する。これが昇降機構9の構成である。
【0028】
支持体4は、図3に示すように、移載手段3の走行する軌道外に配置された一対のガイドレール10と、一対のガイドレール10に案内されて走行するエンドレスチェーン11と、エンドレスチェーン11を駆動する駆動源14とを備えるチェーンコンベヤである。矢印X方向に伸びる一対のガイドレール10の間を移載手段3が走行する。ガイドレール10の全高は、昇降手段9がコンベヤ8を降下させた状態の移載手段3の全行よりも高く設定されている。
【0029】
一対のガイドレール10は、図4及び図6に詳しく示すように、一対の支持台12によって水平姿勢で各々支持された軽量溝形鋼である。エンドレスチェーン11の上弦部は、ガイドレール10の上縁に沿って走行し、エンドレスチェーン11の下弦部は、ガイドレール10の内部を走行する。一対の支持台12は、それぞれの向かい合った内側面に、車台7を走行させるための一対のレール13を設けている。
【0030】
一対のレール13は、図4に示すように、車台7の前後部(矢印X方向)に2輪ずつ振り分けた4輪の車輪73を係合する。車台7の両側の対向位置に設けられる車輪73同士は、それぞれ2本の車軸74で連結されている。一方の車軸74(図4中の右側)にはギア74aが固定され、更にギア74aが、走行用モータ75の出力軸に設けたギア74bと噛み合っている。走行用モータ75を起動すると車輪73が回転し、移載手段3の全体が一対のレール13に沿って走行する。
【0031】
入出庫装置1によれば、以下のa〜e又はfの順に符号を付したステップを経て、移送物Aの移送を実行する。
【0032】
先ず、移送物Aが、パレットPに載せられてフォークリフト等で運搬されて来る。この移送物Aは支持体4上の任意の位置に載置される。ここで任意と記したのは、支持体4上であれば移送物Aを何処に載置しても良いという意味である。つまり、従来例のように移送物Aを必ず定置コンベヤGに載置するという煩雑な段取りを省ける。
【0033】
a:移送物Aを、チェーン11の走行に従動させることにより、矢印X方向の適当な位置に移送しても良い。これにより、フォークリフト等に頼ることなく、移送物Aを支持体4上の適所に位置決めできる。
【0034】
b: 昇降手段9によりコンベヤ8を下降させた状態で、移載手段3を、支持体4に支持された移送物Aの下方に進入させる。この状態で、図3(a)に表している通り、移載手段3は移送物Aの下方を自由に通過し走行できる。従って、複数の移送物Aが支持体4に如何なる順序で幾つ並んでいても、その中の何れか一つの目標として定めた移送物Aの下方に移載手段3を進入させることが可能である。
【0035】
c:昇降手段9によりコンベヤ8を上昇させることにより、移送物Aをコンベヤ8の上面で持ち上げる。この状態で、図3(b)に表している通り、コンベヤ6とコンベヤ8とのそれぞれの上面の高さが一致する。
【0036】
e:コンベヤ8の上面で持ち上げられた移送物Aを、コンベヤ8によって移載手段2へ向けて搬出する。同時に、この移送物Aをコンベヤ6がその内方へ搬入する。これにより、移送物Aを移載手段3から移載手段2へ移載できる。更に、移載手段2へ移載された移送物Aは縦列コンベヤHへ移載される。これ以後、移送物Aは、スタッカークレーン等によって格納領域Bの所定の格納箇所まで移送される。
【0037】
f:或いは、上記eのステップとは逆に、移送物Aがスタッカークレーン等によって格納領域Bから縦列コンベヤHに移送されて来た場合には、移送物Aを、コンベヤ6によって移載手段3へ向けて搬出し、同時に、移送物Aをコンベヤ8がその内方へ搬入する。これにより、移送物Aを移載手段2から移載手段3へ移載できる。
【0038】
上記fのステップ以後、移載手段3へ移載された移送物Aは、昇降手段9により上昇したコンベヤ8の上面で持ち上げられているので、移載手段3と共に矢印X方向に自在に移送できる。また、昇降手段9によりコンベヤ8を下降させることにより、移送物Aを支持体4に支持させられる。このため、移載手段3を上記bのステップの動作に即時復帰させられるので、一度に取扱う移送物Aの個数に関わらず、移送物Aの移送を連続的に行える。
【0039】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良,修正,変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、図1中に、移載手段2と移載手段3とを、それぞれ2機ずつ図示しているが、これらを1機ずつに減らしても良く、又は、何れか一方の移載手段を3機以上に増やしても良い。また、矢印X,Y方向は、必ずしも直交する必要はなく、格納領域Bの列方向に無関係に設定しても良い。
【0040】
【発明の効果】
本発明に係る入出庫装置によれば、移送物を支持体に支持させたまま、移載手段移が、一方向に走行できるように構成しているので、移載手段に移送物が載せられたまま待機する事態を回避できる。従って、一度に取扱う移送物の個数に関わらず、移送物の入出庫に係る移送作業を迅速且つ能率良く行える。しかも、移載手段を少なくとも1機備えれば、上記の効果が得られるので、製造コストを抑えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の概略を示す平面図。
【図2】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の概略を示す側面図。
【図3】本発明の実施の形態に係る入出庫装置の要部を側面視した動作説明図。
【図4】従来例の入出庫装置に適用した移載装置の水平断面図。
【図5】図4のx−x断面図。
【図6】図4のy−y断面による動作説明図。
【図7】従来例の入出庫装置の概略を示す平面図。
【図8】従来例の入出庫装置の概略を示す側面図。
【符号の説明】
1 入出庫装置
3 移載手段
4 支持体
7 車台
8 コンベヤ
9 昇降手段
90 カム
92 カムシャフト
96 受け部材
A 移送物
Claims (3)
- 一方向に走行する車台に、該一方向に交差する他方向に移送物を移送するコンベヤを設けた移載手段と、
前記移載手段に設けられ、前記移送物を昇降する昇降手段と、
前記移載手段の走行する軌道外に配置され、前記昇降手段により下降された前記移送物を支持する支持体と、
を備えることを特徴とする入出庫装置。 - 前記昇降手段が、前記移載手段の車台に、駆動源により駆動されるカムを設け、該カムに前記コンベヤを従動させることにより、前記コンベヤを、前記支持体の上方と、前記支持体に支持された前記移送物の下方との間で昇降させることを特徴とする請求項1に記載の入出庫装置。
- 前記支持体が、前記移送物を前記他方向に移送するチェーンコンベヤであることを特徴とする請求項1又は2に記載の入出庫システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002239954A JP2004075344A (ja) | 2002-08-20 | 2002-08-20 | 入出庫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2002239954A JP2004075344A (ja) | 2002-08-20 | 2002-08-20 | 入出庫装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004075344A true JP2004075344A (ja) | 2004-03-11 |
Family
ID=32022877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002239954A Withdrawn JP2004075344A (ja) | 2002-08-20 | 2002-08-20 | 入出庫装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004075344A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013209211A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
JP2017088403A (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | 立体自動倉庫 |
WO2021233505A1 (de) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Fahrerloses transportfahrzeug mit einer nutzlast-hubvorrichtung. |
JP7443996B2 (ja) | 2020-09-04 | 2024-03-06 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
-
2002
- 2002-08-20 JP JP2002239954A patent/JP2004075344A/ja not_active Withdrawn
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