JP2002080107A - ドーリー台車を備えた搬送装置と搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 昇降台側のドーリー台車の走行レール６にガ
イド部材８を設けて、テーパー部３０を利用して、パレ
ット１６の位置を矯正する。ラック側の走行レール２２
に比べ、昇降台側の走行レール６で物品の載置面を低く
し、テーパー部３０を大きくとれるようにする。 【効果】 ドーリー台車で物品の移載を繰り返し行って
も、物品の位置がずれない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は、ドーリー台車を用いた
搬送装置での物品位置の矯正に関する。

【０００２】

【従来技術】スタッカークレーンなどにドーリー台車を
搭載して、移載相手のラック内などへドーリー台車を進
入させ、物品を移載することが知られている。ここで同
じ物品を複数回ドーリー台車で移載すると、ラック内へ
のドーリー台車の進入位置などの精度に限界があるた
め、物品の位置が徐々にずれてくる。物品の位置のずれ
が累積して許容範囲を越えると、ラックなどに格納でき
ないなどの問題を引き起こす。

【０００３】

【発明の課題】この発明の課題は、搬送装置上で物品の
位置ずれを矯正して、複数回ドーリー台車で移載を繰り
返しても、物品の位置ずれが累積しないようにすること
にある（請求項１〜３）。請求項２の発明の追加の課題
は、物品位置の矯正に用いるガイド部材への、物品の乗
り上げを検出することにある。請求項３の発明での追加
の課題は、移載相手のラックなどでの、物品上部のデッ
ドスペースを増さずに、ガイド部材で物品の位置ずれを
矯正できる範囲を大きくすることにある。

【０００４】

【発明の構成】この発明は、移載装置として搭載したド
ーリー台車を、搬送装置の走行レールと移載相手上の走
行レールとの間で走行させるようにした搬送装置におい
て、ドーリー台車から搬送装置上へ物品を載置する際に
該物品の位置を矯正するためのテーパー部を備えたガイ
ド部材を設けたことを特徴とする、ドーリー台車を備え
た搬送装置にある（請求項１）。ドーリー台車は、例え
ば走行モータにより自走して、移載相手の走行レール等
へ進入するが、搬送装置からのチェーン駆動などで走行
させても良い。またドーリー台車には例えば移載用にリ
フターを設け、搬送装置の走行レールの上面や移載相手
の走行レールの上面などを、物品の載置面に用いる。

【０００５】好ましくは、搬送装置上の物品位置を検出
するための手段を設ける。物品位置の検出では、物品が
ガイド部材に接触せずに搬送装置の物品載置面上にある
ことを検出するものや、その逆に物品がガイド部材に接
触していることを検出するものなどを用いる。

【０００６】またこの発明のドーリー台車を備えた搬送
装置を用いた搬送システムは、移載装置として搬送装置
にドーリー台車を搭載し、搬送装置の走行レール上と移
載相手上との間でドーリー台車を走行させて移載するよ
うにしたシステムにおいて、移載相手の走行レールと搬
送装置の走行レールとで、前記ドーリー台車の走行面の
高さをほぼ共通にすると共に、移載相手の物品載置面に
対して、搬送装置上の物品載置面の高さを低くしたこと
を特徴とする（請求項３）。

【０００７】

【発明の作用と効果】この発明のドーリー台車を備えた
搬送装置では、ドーリー台車から搬送装置上へ物品を載
置する際に、物品の位置をガイド部材で矯正する。この
ため物品を搬送装置上へ載置するつど位置が矯正され、
物品の位置ずれが累積して移載不能になることがない
（請求項１）。

【０００８】ここで移載相手のラックなどでの物品上部
のデッドスペースを小さくするため、前記のガイド部材
の高さに制限が生じる。即ち、物品はガイド部材の上部
を通過するようにして搬送装置上へ搬入され、次いで走
行レールの上面などに載置される。このため、ガイド部
材の高さと同程度以上に、移載相手側でも物品をリフト
する必要があり、このリフト高さ分のスペースが、移載
相手での物品上部のデッドスペースとなる。デッドスペ
ースを増さないように、ガイド部材の高さを制限する
と、物品を充分にガイドできずに、物品がガイド部材上
に乗り上げる恐れがある。

【０００９】そこで請求項２の発明では、搬送装置上の
物品の位置を検出して、ガイド部材への物品の乗り上げ
の有無を検出する。このため、物品がガイド部材に乗り
上げたままで走行する等のことを防止できる。

【００１０】この発明のドーリー台車を備えた搬送装置
を用いた搬送システムでは、搬送装置上での物品の載置
面の高さを、移載相手での物品の載置面の高さに比べて
低くし、ガイド部材を設けることができる高さを大きく
する。移載相手で物品をリフトする高さを増すわけでは
ないので、移載相手では物品上部のデッドスペースを増
すことがない。ガイド部材の高さを大きくできれば、ガ
イド部材で物品の位置を矯正できる範囲も増し、物品が
ガイド部材に乗り上げることも防止できる。また移載相
手と搬送装置上とでは、ドーリー台車の走行面の高さを
ほぼ共通にし、走行の妨げとならないようにする。

【００１１】

【実施例】図１〜図４に、実施例とその変形とを示す。
図１では、中央部の鎖線の右側にスタッカークレーンの
昇降台２を示し、左側に移載相手のラック２０を示して
いる。なお図１は、向き合った昇降台２とラック２０と
を、これらの間の鎖線を境に展開した姿を示している。

【００１２】図１において、昇降台２はスタッカークレ
ーンのマスト４に沿って昇降し、例えば一対の走行レー
ル６，６を設けてあり、走行レール６の上部の前後両端
部付近に、合計４個のガイド部材８を設けてある。１０
は昇降台２に搭載したドーリー台車で、走行車輪１２に
より走行レール６に沿って自走し、例えばリフター１４
で、パレット１６に載せた物品１８を昇降させて、ラッ
ク２０と昇降台２との間で物品を移載する。昇降台２上
での物品１８の載置位置（正確にはパレット１６の載置
位置）は任意であるが、実施例では走行レール６の上面
とし、走行レール６の前後に設けたガイド部材８により
物品１８をガイドして、所定の位置に載置されるように
する。

【００１３】ラック２０は、スタッカークレーンの走行
経路の例えば左右両側に設け、２２はラック側の走行レ
ールで、前記のドーリー台車１０が昇降台２から走行レ
ール２２上へと進入し、パレット１６単位で物品１８を
ラック２０と昇降台２上との間で積み替える。また２４
はラック２０の柱で、取り付け部材２６で走行レール２
２を柱２４に取り付ける。なお走行レール２２側には、
パレット位置を矯正するためのガイド部材は設けていな
い。

【００１４】ドーリー台車１０で、ラック２０上の物品
を昇降台２へ移載する場合、ドーリー台車１０は走行レ
ール２２内へ自走して進入し、リフター１４によりパレ
ット１６を持ち上げ、走行レール６側へ復帰して移載す
る。この時リフター１４でパレット１６を持ち上げる高
さには、上部の取り付け部材２６等との間の上マージン
Ｌ１による制限がある。そしてラック２０での収容効率
を高めるため、上マージンＬ１は小さくすることが好ま
しい。

【００１５】図２に、ガイド部材８の配置を示す。なお
図２では、昇降台２や、ラック２０の他の部分の図示を
省略する。ガイド部材８は、一対の走行レール６，６の
例えば前後に合計４カ所設け、ガイド部材８には走行レ
ール６の中央部側の面にテーパー部３０を設ける。テー
パー部３０は上側が開いている。そしてリフター１４に
よりパレットを走行レール６の上面に載置する場合、パ
レットの位置が走行レール６の走行方向に沿ってずれる
と、テーパー部３０で矯正して正しい位置にパレットが
載置されるようにする。

【００１６】ガイド部材８を設けるのは、ドーリー台車
１０で、ラックと昇降台との間でパレットの積み替えを
繰り返すと、パレットのラックの奥行き方向の位置、あ
るいは走行レール６での走行方向に沿った位置がずれる
ので、これを矯正するためである。仮に、ラックの奥行
き方向以外の位置ずれも矯正する場合、図３に示すよう
に、２つのテーパー部３４，３５を設けたガイド部材３
２を、例えば走行レール６上に設ければよい。この場合
テーパー部３４，３５は表面が互いに垂直で、全体とし
て一対のテーパー部３４，３５でＶ字谷状のテーパー部
を成すようにし、パレットを所定の位置にガイドする。

【００１７】図４に、走行レール６側と走行レール２２
側との間の高さレベルの関係を示す。走行レール６での
走行車輪の走行面４０は、走行レール２２での走行面４
１とほぼ同じ高さにある。これに対して、走行レール６
での物品の載置面４２は、走行レール２２での物品の載
置面４３よりやや低い位置にある。載置面４２を載置面
４３よりも低くできるのは、ラック内の走行レール２２
は取り付け部材で柱に結合されているだけで、他に支持
体がなく、かなりの剛性が必要であるのに対して、昇降
台上の走行レール６は底面を昇降台で支えられているた
め、比較的剛性が低くても良いためなどである。リフタ
ー１４でパレット１６をリフトアップする際の最高高さ
は、昇降台上でもラック上でも同じで、載置面４２，４
３から最高の高さ位置までの上昇レベル（リフトアップ
高さ）を上レベルＤ１，Ｄ２と呼ぶと、走行レール６側
の上レベルＤ１は、走行レール２２側の上レベルＤ２よ
り、例えば数ｍｍ程度大きくなる。

【００１８】走行レール６上で、パレット１６はガイド
部材８の上部を通過するようにドーリー台車によって搬
送されるので、上レベルＤ１はガイド部材８の高さ以上
でなければならない。ここで走行レール６側の上レベル
Ｄ１を、走行レール２２側の上レベルＤ２よりも大きく
したので、ガイド部材８の高さを大きくし、これに伴っ
てテーパー部３０の大きさを水平方向で例えば数ｍｍ程
度大きくし、パレットの位置ずれへの矯正範囲をこの分
だけ広くすることができる。

【００１９】走行レール２２側では上レベルＤ２を、走
行レール６側の上レベルＤ１よりも小さくしたので、移
載時にパレットをリフトアップする高さＤ２を増加させ
る必要が無く、上マージンＬ１を増加させる必要がな
い。

【００２０】走行レール６や昇降台２上の適宜の位置
に、ビームセンサＳ１，Ｓ２を設け、パレット１６の底
面を検出する。なおこのセンサはパレット１６の位置を
検出できるものであればよく、ビームセンサに限るもの
ではない。パレット１６が前後のガイド部材８，８の間
に正しくある場合、いずれのビームセンサＳ１，Ｓ２も
オンする。これに対してパレット１６がいずれかのガイ
ド部材８，８に接触している場合、他方のガイド部材寄
りのビームセンサがオフする。そこで双方のビームセン
サＳ１，Ｓ２がオンしていれば、パレット１６が正しい
位置にあり、一方のビームセンサのみがオンしている場
合、パレットはガイド部材上に乗り上げていることにな
る。そしてこのことを乗り上げ検出部４６で検出し、乗
り上げ時にはスタッカークレーンの走行を禁止し、リフ
ター１４でパレットを再度持ち上げ、ドーリー台車をオ
フしている側のビームセンサ側へ微動させ、正しい位置
に積み替える。

【００２１】実施例では物品の移載の繰り返しに伴う位
置ずれを、昇降台上のガイド部材８で矯正し、物品の位
置ずれが累積するのを防止できる。また走行レール６側
で載置面４２の高さを、走行レール２２側の載置面４３
よりも低くし、ガイド部材８で物品の位置ずれを矯正で
きる範囲を大きくすると共に、ラック側で物品上部のデ
ッドスペースを増さないようにしている。さらにビーム
センサで物品が昇降台上の正しい位置に載置されている
ことを確認できるようにして、物品がガイド部材に乗り
上げたままスタッカークレーンが走行することを防止す
る。

【００２２】なおビームセンサＳ１，Ｓ２は設けなくて
も良く、あるいは載置面４２を載置面４３より低くせず
に、これらの載置面を同じ高さにしても良い。また実施
例ではパレット単位で物品を移載したが、バケット等の
他の単位で移載しても良い。さらに搬送装置は自動倉庫
のスタッカークレーンとしたが、ラックやステーション
等との間で、物品を移載する搬送装置であれば任意であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例でのラックの構成と昇降台との構成と
を示す展開図

【図２】 実施例での昇降台上の走行レールとガイド部
材、及びラック側の走行レールを示す平面図

【図３】 変形例でのガイド部材の配置を示す平面図

【図４】 実施例での昇降台側の走行レールと、ラック
側の走行レールとの高さ位置の関係を示す側面図

【符号の説明】

２ 昇降台 ４ マスト ６ 走行レール ８ ガイド部材 １０ ドーリー台車 １２ 走行車輪 １４ リフター １６ パレット １８ 物品 ２０ ラック ２２ 走行レール ２４ 柱 ２６ 取り付け部材 ３０ テーパー部 ３２ ガイド部材 ３４，３５ テーパー部 ４０，４１ 走行面 ４２，４３ 載置面 ４６ 乗り上げ検出部 Ｌ１ 上マージン Ｄ１，Ｄ２ 上レベル Ｓ１，Ｓ２ ビームセンサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移載装置として搭載したドーリー台車
   を、搬送装置の走行レールと移載相手上の走行レールと
   の間で走行させるようにした搬送装置において、ドーリ
   ー台車から搬送装置上へ物品を載置する際に該物品の位
   置を矯正するためのテーパー部を備えたガイド部材を設
   けたことを特徴とする、ドーリー台車を備えた搬送装
   置。
2. 【請求項２】 搬送装置上の物品位置を検出するための
   手段を設けたことを特徴とする、請求項１のドーリー台
   車を備えた搬送装置。
3. 【請求項３】 移載相手の走行レールと搬送装置の走行
   レールとで、前記ドーリー台車の走行面の高さをほぼ共
   通にすると共に、移載相手の物品載置面に対して、搬送
   装置上の物品載置面の高さを低くしたことを特徴とす
   る、請求項１または２のドーリー台車を備えた搬送装置
   を用いた搬送システム。