JP2017128446A - 物品保管装置、及び物品移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
近年では、倉庫内の空間をより有効に利用すべく、棚自体に物品を移動する機能を持たせた物品載置装置が倉庫内に設置される場合がある。
ここで物品を移動させる方策としては、特許文献1の様に棚内にコンベア装置を設置する構造と、特許文献2に開示された様な物品移動装置を走行させる構造がある。
また棚側には走行レールが敷設されている。走行レールには走行輪が走行する走行路がある。そして走行路よりも高い位置に物品を載置する載置面がある。載置面には倉庫に収容する収容物を載せたパレットが載置されている。
特許文献2に開示された物品移動装置では、物品移動装置をパレットの下に移動し、載置台を上昇してパレットをすくい上げ、走行輪を回転して走行レール上を走行して物品を移動する。
特許文献2に開示された物品保管装置では、物品移動装置の車体部分に物体検知手段が取り付けられている。より具体的には、特許文献2に開示された物品保管装置では、第一の物体検知手段と、第二の物体検知手段を有し、これらはいずれも物品移動装置の車体部分に取り付けられている。
そして物品移動装置に物品を載置した状態で物品移動装置を走行させ、第一の物体検知手段が前方に既存のパレットを検知すると物品移動装置の走行速度を減速し、第二の物体検知手段が既存のパレットを検知すると物品移動装置の走行を停止する。
しかしながら、特許文献2に開示された物品保管装置は、物体検知手段が誤検知を起こす懸念があった。
即ち特許文献2に開示された物品移動装置では、物体検知手段は、物品移動装置の本体側に取り付けられている。
ここで特許文献2に開示された物品移動装置では、既存のパレットは、走行路よりも高い位置に設置された載置面に載置されている。
一方、物品移動装置の本体側は、載置面よりも下の位置にある走行路を走行する。そのため特許文献2に開示された物品移動装置では、物体検知手段の取り付け高さと、検出対象たるパレットの高さに落差がある。そのため物体検知手段は斜め下側から検出対象たるパレットを検知することとなり、超音波等の反射を正確に検知できない場合がある。
また本発明は、いずれの端部が前であり、いずれが後ろであるかを確認する機能を有する物品移動装置を提供することを課題とする。
また本発明は、フォークリフト等の爪を入れやすい物品移動装置を提供することを課題とする。
また本発明は、前後の区別が無く使い勝手の良い物品移動装置を提供することを課題とする。
また物体検知手段の高さを下げることにより、物品移動装置を既設のパレット等の下に潜り込ませたり、既設のパレット等の下を通過させることができる。
そのため、全長の短いパレットが並んで配置されている様な場合であれば、前後のパレットの下に跨がった状態で物品移動装置が停止し、保持部材を上昇させてしまうと、前後のパレットの双方を下から突き上げてしまうこととなり、パレットを正しく上昇させることができない。
本態様はこの様な場合に対処するものであり、長さ測定手段で物品の長さを測定することができる。そのためパレットを股がない様な位置に物品移動装置を停止し、保持部材の所定の位置にパレット等の物品を載置することができる。
以下説明する。
一般に架台部材は、多段構造であり、3階建てや4階建ての構造となっている。
また物品移動装置は、フォークリフトやクレーン等で各段の走行路等に設置される。そして外部に設置された制御装置から無線又は有線による信号を受けて走行輪のモータが回転し、走行路を走行する。
ここで物品移動装置は前進移動と後進移動を行うことが必要であるから、走行路等には定められた向きに設置されなければならない。
即ち、モータを正回転させて前進し、モータを逆回転させると後退する向きに物品移動装置を置く必要がある。
しかしながら、前記した様にフォークリフトやクレーン等を使用して物品移動装置を各段の走行路等に設置するので、設置の際に物品移動装置の向きを確認しにくい。そのため本来前方に向けるべき面を後方に向けて設置してしまう場合もある。
この様に設置すると、外部に設置された制御装置から走行輪のモータを回転する指令を受けたとき、本来向かうべき方向とは逆方向に物品移動装置が暴走してしまうこととなる。
この問題を解決するための方策として、物品移動装置を走行路に設置した際に、物品移動装置の前後を決める構成を採用することが推奨される。
上記した態様は、この方策の具体例であり、一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有している。本態様では、一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置である。そのため検知センサーの検知状況によって物品移動装置が置かれた向きが判る。
本態様の物品保管装置は、さらに前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転する。
本態様の物品保管装置によると、物品移動装置の前後関係が自動的に決められる。
また本発明の物品移動装置は、フォークリフト等の爪を入れやすい。
また本発明の物品移動装置は、前後の区別が無く使い勝手が良い。
架台部材2は、一種の棚であり、細長い形状の収容部3を3列4段に設けたものである。
物品移動装置6は、架台部材2の各収容部3の中にあって、後記する様に各収容部3の中を走行する。
収容物57は、パレット8に載せた状態で架台部材2に収容される。
一対の走行ガイド部材10a、10bは、物品移動装置6が走行する空間28を確保でき、且つその上にパレット8を載置することができる距離を空けて平行に設けられている。従って走行ガイド部材10a、10bの間隔は、物品移動装置6の幅よりも広く、パレット8の全長よりも短い。
走行ガイド部材10a、10bは、具体的には金属板を曲げ加工して作られたものである。各走行ガイド部材10a、10bの外郭形状は図3の様であり、上端と中間部に水平部がある。
即ち走行ガイド部材10a、10bは、上端面に水平面状の載置部11がある。また中間部には水平面状の走行路12がある。そして上端面の載置部11と中間部の走行路12との間に傾斜壁部13と上部垂直壁部14とがある。また走行路12は下部垂直壁15に繋がっている。
収容部3の収容空間28は、2本の走行ガイド部材10a、10bによって構成されている。
走行ガイド部材10a、10bはパレット8の移動方向に長く延びている。
一方の位置決め用被検知部材17Aは、図3、図12の様に一方の走行ガイド部材10aに設けられいる。また他方の位置決め用被検知部材17Bは、図3、図12の様に他方の走行ガイド部材10bに設けられいる。
二つの被検知部材17A,17Bは対向する位置にある。即ち二つの被検知部材17A,17Bは、ストッパ16a,16bから等しい距離にある。
方向検知用被検知部材18は、一方の走行ガイド部材10bだけに設けられている。方向検知用被検知部材18は、ストッパ16bと被検知部材17Bの間である。
修正ガイド部材5a,5b,5c,5dは、走行ガイド部材10a、10bの外側にあり、軸を垂直にした姿勢で配置されている。修正ガイド部材5a,5b,5c,5dの高さ方向の位置は、走行ガイド部材10a、10bの載置部11の少し上に相当する高さである。
即ち修正ガイド部材5a,5b,5c,5dの配置位置は、走行ガイド部材10a、10bの幅方向(物品移動装置6が走行する空間28の幅方向)には、走行ガイド部材10a、10bの外側にあり、高さ方向には載置部11の少し上の位置である。
本体部30は、図7の様に本体ケース33内に、昇降機構35、走行機構36、蓄電池37及び制御装置38が内蔵されたものである。本体ケース33は、図7の様に、上面が開放され、平面形状が略正方形であって高さの低い箱である。
図8に示す様に、カム40a,40b,40c,40dは、インボリュート曲線を描く輪郭を有する板カムである。カム40a,40b,40c,40dの外郭には保持部材31が当接する。
カム40a,40b,40c,40dは二組に分かれ、図7の様に本体ケース33の長辺近傍に配されている。
カム40a,40b,40c,40dは、回転軸が図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。また回転軸には歯付きプーリ42が設けられている。
実際の昇降用モータ内蔵ローラ41は、モータと減速機が一体化されたモータユニット21が、ローラ本体50内に内蔵されたものである。モータユニット21は互換性のあるものであり、長さの異なるローラ本体50に同一のモータユニット21を適用して昇降用モータ内蔵ローラ41を製造することができる。
本実施形態では、ローラ本体50の外周に動力伝動用係合部材として歯付きプーリ43が4個装着されている。歯付きプーリ43は、ローラ本体50の両端に2個ずつ設けられている。
昇降用モータ内蔵ローラ41の取り付け姿勢は、物品移動装置6の走行方向に対して直交する方向である。
前記した様にカム40a,40b,40c,40dは保持部材31と接しており、カム40a,40b,40c,40dが回動することにより、保持部材31が昇降する。
なおいずれかのカム40a,40b,40c,40dの近傍には図示しないリミットスイッチが設置されている。このリミットスイッチによってカム40a,40b,40c,40dが特定の回転姿勢まで移動したことが検出される。即ち、特定の回転姿勢とは、保持部材31を上限まで押し上げる姿勢と、保持部材31を下限まで下げる姿勢である。
そしてカム40a,40b,40c,40dがこの姿勢に回動したことをリミットスイッチが検出すると、昇降用モータ内蔵ローラ41を停止させ、保持部材31の昇降移動を停止させることができる。
走行用モータ内蔵ローラ60は、円筒形のローラ本体66内にモータ22と減速機23が内蔵されたものであり、ローラ本体66の一端から固定軸67が突出している。走行用モータ内蔵ローラ60は、モータ22を駆動することにより、外側の円筒形のローラ本体66が回転する。
走行用モータ内蔵ローラ60についてもモータ22と減速機23が一体化されたモータユニット24が、ローラ本体60内に内蔵されたものである。モータユニット24についても互換性のあるものであり、長さの異なるローラ本体60に同一のモータユニット24を適用して走行用モータ内蔵ローラ60を製造することができる。
歯付きプーリ47は、ローラ本体60の両端に1個ずつ設けられている。
走行用モータ内蔵ローラ60の取り付け姿勢は、物品移動装置6の走行方向に対して直交する方向である。
走行輪61,62は、回転軸が図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。また回転軸には歯付きプーリ48が取り付けられている。
そして走行用モータ内蔵ローラ60の歯付きプーリ47と、走行輪61,62側の歯付きプーリ48の両者に歯付きベルト63が係合している。
また蓄電池37を充電するための給電コネクタ131a,131bが本体ケース33の対向する短辺側側壁に設けられたコネクタ保持部材130a,130bに設けられている。
コネクタ保持部材130a,130bには、前記した給電コネクタ131a,131bの他、非常停止ボタン132a,132bが設けられている。
爪収納部材55a,b,c,dは、フォークリフトの爪(図示せず)を挿入するための空間を形成するものであり、図6の様に断面形状が溝状の部材である。爪収納部材55a,b,c,dの全長は、本体ケース33の全長の2分の1未満である。
爪収納部材55a,b,c,dは2個で一組の部材であり、爪収納部材55a,55bの組と、爪収納部材55c,55dの組に分かれている。
説明の便宜上、図4,5,6の様に物品移動装置6の走行方向をA側、B側と称することとすれば、爪収納部材55a,55bはB側の組となり、爪収納部材55c,55dはA側の組となる。
説明の便宜上、図4,5,6の様に物品移動装置6の走行方向に直行する方向をC側、D側と称することとすれば、本体側センサー保持部材7は物品移動装置6のC側に取り付けられており、本体側センサー保持部材9は物品移動装置6のD側に取り付けられている。いずれの本体側センサー保持部材7,9も、本体ケース33の長手方向(A−B)方向には、本体ケース33の中心近傍にある。
本体側センサー保持部材7,9の姿勢は、その表面が外側に面する姿勢である。
本実施形態では、左右の本体側センサー保持部材7,9に取り付けられている近接センサーの数が異なっている。
即ちC側の本体側センサー保持部材7には図4,5,6,12の様に位置確認検知センサー52aだけが設けられている。
これに対してD側の本体側センサー保持部材9には図4, 5,6,図12の様に位置確認検知センサー52bと、方向検知センサー53が設けられている。
左右の本体側センサー保持部材7,9に取り付けられた位置確認検知センサー52a,52bは、いずれも本体ケース33の長手方向(A−B)方向には、本体ケース33の中心にある。
D側の本体側センサー保持部材9に設けられた方向検知センサー53は、位置確認検知センサー52bよりもB方向側にある。本体側センサー保持部材9に設けられた位置確認検知センサー52bと、方向検知センサー53との間の距離は、一方の走行ガイド部材10bだけに設けられた位置決め用被検知部材17Bと方向検知用被検知部材18との間の距離と等しい。
保持部材31は、本体ケース33の上に載置されている。保持部材31は図示しないガイドを有し、本体ケース33に対して上下方向にのみ移動する。保持部材31の下面側に昇降機構35の4個のカム40a,40b,40c,40dが接し、4個のカム40a,40b,40c,40dによって保持部材31が支持されている。また保持部材31は、本体ケース33に対して上下方向に自由度を持ち、カム40a,40b,40c,40dの回動に伴って昇降する。
図4、図9(a)は保持部材31が降下した状態であり、図5、図9(b)は保持部材31が上昇した状態である。
昇降側センサー保持部材26a,26bは同一の形状、構造である。昇降側センサー保持部材26a,26bには、それぞれ物体検知手段101,102が設けられている。
物体検知手段101,102は、例えば超音波センサーやレーザーセンサーであり、何らかの物体が一定の距離に近づいたことを検知するセンサーである。
また保持部材31の上面であって、走行方向側の両端(A側端部とB側端部)にもセンサー103a,103bが設けられている。
センサー103a,103bは、パレット8の全長を測定するための反射型の光電センサーである。センサー(長さ測定手段)103a,103bは保持部材31の上方に物品が存在するか否かを検知する存在検知手段である。
物品移動装置6の各走行輪61,62は、走行路12と接している。
そのため走行用モータ内蔵ローラ60を起動して各走行輪61,62を回転させると、物品移動装置6は、架台部材2の走行ガイド部材10a、10bで囲まれた細長い空間28を直線移動する。また何らかの理由で、物品移動装置6が曲がった方向に移動しようとすると、物品移動装置6の本体ケース33の外側に設置された軌道修正コロ72(図4)が走行ガイド部材10a、10bの上部垂直壁部14に当たって走行方向を直線方向に修正する。
走行用モータ内蔵ローラ60は、正方向にも逆方向にも回転可能であるから、各走行輪61,62は、動力によって正方向及び逆方向に回転する。そのため物品移動装置6は、走行路12を正方向にも逆方向にも走行する。
なお走行用モータ内蔵ローラ60の正方向・逆方向は相対的なものに過ぎず、右回転を正方向とするか左回転を正方向とするかは任意である。同様に物品移動装置6の走行方向の正逆についても相対的にものに過ぎない。
従って、図9(b)の様に走行ガイド部材10a、10bの載置部11にパレット8が載置されていたならば、物品移動装置6の保持部材31によってパレット8が走行ガイド部材10a、10bからすくい上げられ、パレット8は、走行ガイド部材10a、10bの載置部11から離れる。
二つ目の単独動作は走行動作であり、走行用モータ内蔵ローラ60を起動して走行輪61,62を回転させることができる。
三つ目の単独動作は上昇動作であり、昇降用モータ内蔵ローラ41を逆回転させて昇降機構35を上昇させ、保持部材31を走行ガイド部材10の載置部11よりも上に突出させることができる。
また物品移動装置6は、前記した3種類の単独動作を連続して実行する移載動作を自動的に行うことができる。移載動作は、物品移動装置6の基本動作であり、降下動作と、走行動作と、上昇動作と、走行動作と、降下動作をこの順で行うものである。
降下動作で保持部材31を下ろした状態で走行させ、所定の位置で上昇動作を行ってパレット8をすくいあげ、パレット8を持ち上げたままで走行動作を実施してパレット8を移動し、降下動作を実施してパレット8を下ろすことができる。
物品移動装置6は、図示しないフォークリフトに載置されて架台部材2の各収容部3に配置される。具体的には、物品移動装置6の下部に設けられた爪収納部材55a,b,c,dにフォークリフトの爪を挿入し、爪を上昇させて物品移動装置6を持ち上げ、架台部材2の端部から物品移動装置6を架台部材2の収容部3に挿入する。
ここで本実施形態で採用する物品移動装置6は、爪収納部材55a,b,c,dを4個有し、これが2個を一組として走行方向をA側、B側に取り付けられている。
そのため作業者は、フォークリフトの爪をA側から差し入れることもでき、B側から差し入れることもできる。
即ち本実施形態で採用する物品移動装置6では、A側とB側の側面(短側側面)の形状及び機能は同一である。
具体的には、保持部材31のA側(正方向側)には昇降側センサー保持部材26aがあり、B側(逆方向側)には昇降側センサー保持部材26bがある。昇降側センサー保持部材26a,26bの形状や取り付けられた物体検知手段101,102は同じものである。
また昇降側センサー保持部材26a26a,26bは、取り付け位置や高さについても同じである。
またコネクタ保持部材130a,130bは、取り付け位置や高さについても同じである。
以下、走行方向の前後を決める前後決定手段の機能について説明する。
本実施形態の物品移動装置6では、前記した様に側面に本体側センサー保持部材7,9があり、物品移動装置6のC側に取り付けられた本体側センサー保持部材7には位置確認検知センサー52aだけが設けられ、D側の本体側センサー保持部材9には図4, 5,6,図12の様に位置確認検知センサー52bと、方向検知センサー53が設けられている。
そのため一方フォークリフトによって物品移動装置6が架台部材2の収容部3に配置された状態のとき、手動あるいは自動によって物品移動装置6を少し移動させ、物品移動装置6が所定の基準位置にとまると位置確認検知センサー52a,52bが位置決め用被検知部材17A,17Bを検知する。
そこで本実施形態では、位置確認検知センサー52a,52bと方向検知センサー53の3者が同時に被検知部材17A,17B,18を検知したことを条件として、物品移動装置6のA側を前と認識し、B側を後ろと認識する。そしてこの情報が制御装置38の記憶手段27に記憶される。
そしてそれ以降は、A側が前進方向となる様に走行輪61,62が回転する。
即ち図12(b)の様に、物品移動装置6のB側が収容部3の奥側に向いていたならば、方向検知センサー53は方向検知用被検知部材18を検知することができない。
そこで本実施形態では、位置確認検知センサー52a,52bが位置決め用被検知部材17A,17Bを検知し、方向検知センサー53が方向検知用被検知部材18を検知していないことを条件として、物品移動装置6のB側を前と認識し、A側を後ろと認識する。そしてこの情報が制御装置38の記憶手段27に記憶される。
そしてそれ以降は、B側が前進方向となる様に走行輪が回転する。
なお図14、図15、図16は、理解を容易にするために、物品移動装置6の動作を誇張して図示している。即ち図14、図15、図16では、保持部材31が大きく昇降するが、実際の保持部材31の昇降ストロークは小さい。即ち保持部材31を上昇した際には、保持部材31のA側端面またはB側端面の一部が、走行ガイド部材10a、10bの載置部11よりも少しだけ上に上がるに過ぎない。
なお以下の説明は、先に他のパレット8bが収容部3に収容されている状態を想定している。
先行して収容されているパレット8bには収容物57が載置されている。先行して収容されているパレット8bは、図15の様に細長い形状の収容部3の奥にある。
パレット8a,8bは公知のパレットであり、天板120と底板121の間に梁122,123,124が設けられたものである。各梁122,123,124の間には、フォークリフトの爪を挿入する空間125があるが、中間部の梁123の部分は中実であり、開口は無い。
ここで本実施形態の物品保管装置1では、図14(a)の様に、保持部材31を上昇させた状態で、走行用モータ内蔵ローラ60を起動し、物品移動装置6を走行させて図14(b)の様にパレット8aに近接させる。本実施形態では、物品移動装置6は収容部3の奥側で待機していたので、物品移動装置6を後方(収容部3の端部側)に向かって走行させ、新たに収容されたパレット8aに近づける。
そして本実施形態の物品保管装置1では、保持部材31を上昇させた状態で物品移動装置6をパレット8aに近接させるから、物体検知手段102は、上昇した高さの位置にあり、物体検知手段102の高さは、検知対象たるパレット8aとの高さに近づく。
好ましくは、物体検知手段101,102の高さは、走行ガイド部材10a、10bの載置部11よりも上まで上昇させる。
また昇降側センサー保持部材26a,26bは、保持部材31の幅方向には中心近傍にある。一方、パレット8aの幅方向の中心には前記した様に梁123がある。
そのため物体検知手段101,102の水平方向の前方には、パレット8aの中間の梁123又は底板121の中実部分がある。
そのため物体検知手段101,102から発射された超音波やレーザビームがパレット8aに真っ直ぐに当たる。そしてパレット8aの一部で反射して超音波やレーザビームが物体検知手段101,102に戻り、パレット8aと物品移動装置6との距離が正確に測定される。
そして近距離物体検出用の物体検知手段102が、パレット8aを検知すると、図14(b)の様に、物品移動装置6を停止する。そして図14(c)の様に、保持部材31を降下する。具体的には昇降用モータ(図示せず)を起動して保持部材31を降下する。
その結果、保持部材31の高さは、走行ガイド部材10a、10bの載置部11よりも下に降下する。
続いて物品移動装置6を一定距離だけ走行させ、図14(d)の様に物品移動装置6をパレット8aの下にもぐり込ませる。
ここで物品移動装置6は、パレット8aの下にあり、保持部材31の上にはパレット8aがあるから、図9(b)、図14(e)の様に保持部材31によってパレット8aが持ち上げられる。
即ちパレット8aの下に物品移動装置6を潜り込ませ(図14d)、昇降用モータを起動して保持部材31を上昇させて、図14(e)の様にパレット8aを走行ガイド部材10a、10bの載置部11からすくい上げる。
そして走行用モータ内蔵ローラ60に通電して走行輪61,62を回転させ、図14(f)の様にパレット8aを保持部材31上に載せたままの状態で物品移動装置6を走行させる。
本実施形態では、収容部3の奥側に向かって物品移動装置6を走行させる。
そして本実施形態の物品保管装置1では、パレット8aを移動させるため、保持部材31を上昇させた状態で物品移動装置6を奥側の既存のパレット8bに近接させるから、物体検知手段101,102は、上昇した高さの位置にあり、物品移動装置6のA側に設けられた物体検知手段101,102の高さは、検知対象たる既存のパレット8bとの高さに近づく。
そしてその後、図15(c)の様に昇降用モータを起動して保持部材31を降下させ、パレット8aを保持部材31から走行ガイド部材10a、10bに載せ変える。
即ち保持部材31を走行ガイド部材10a、10bよりも下に降下させ、保持部材31をパレット8aから離す。
その後、図15(d)の様に物品移動装置6を走行させ、物品移動装置6を退避させる。物品移動装置6が既存のパレット8bの下から抜け出ると、図15(e)の様に保持部材31を上昇し、図15(f)の様に物品移動装置6を走行させて退避させる。
パレット8の全長を測定する場合には、図17の様に保持部材31を降下した状態で物品移動装置6を走行させる。
そして保持部材31の上面に設けられたセンサー(長さ測定手段)103a,103bのオン・オフと、走行用モータ内蔵ローラ60のモータパルスに基づいてパレット8の全長を測定する。
そしてこのときの、保持部材31の上面に設けられたセンサー103a,103bのいずれか一方がパレット8の端部をとらえてオン状態となった時(図17b)を起点として、走行用モータ内蔵ローラ60のモータパルスをカウントする。
そして前記したセンサー103a,103bがパレット8の他端を外れてオフ状態(図17d)となるまでモータパルスのカウントを続ける。
その後、モータパルスからモータの積算回転数を求め、さらに走行輪61,62の回転数と走行輪61,62の周長から物品移動装置6が走行した距離を求める。パレット8の全長は、物品移動装置6の走行距離に等しいので、物品移動装置6の走行距離をもってパレット8の全長とする。
そのため、図18(a)の様に保持部材31にパレット8を載せて物品移動装置6を走行中、図18(b)の様にパレット8の姿勢が走行方向に対して傾いてしまっても、修正ガイド部材5a,5b,5c,5dが設置された領域を通過する際に姿勢が矯正される。
そのため図18(b)の様にパレット8の姿勢が走行方向に対して傾き、先端側や後端側が図18(b)の様に走行ガイド部材10a、10bを外れると、図18(c)の様にパレット8の一部が走行ガイド部材10a、10bと接触する。その結果、図18(d)の様にパレット8の姿勢が真っ直ぐに修正され、図18(e)の様に修正ガイド部材5a,5b,5c,5dが設置された領域を通過する。
即ち一対の方向検知センサー53と方向検知用被検知部材18によって構成される方向検知手段であり、物品移動装置6に方向検知センサー53を設け、架台部材2側に方向検知用被検知部材18を設けた。しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、物品移動装置6に方向検知用被検知部材18を設け、架台部材2に方向検知センサー53を設けてもよい。
即ち方向検知センサー53を設ける位置は、物品移動装置6に限定されるものではない。
例えば図20に示す物品移動装置110の様に、物品移動装置110の前後面であって一方の側面近傍に方向検知センサー53a,53bを設けて、ストッパ16a,16bの一方に方向検知用被検知部材18を設けてもよい。
本実施形態では、いずれの方向検知センサー53a,53bが方向検知用被検知部材18を検知するかによって走行方向の前後を決める。
本実施形態では、物品移動装置6のA側が収容部の奥側に向いて架台部材2の端部近傍にある場合に方向検知センサー53aが被検知部材18を検知し、物品移動装置110の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材2の端部近傍にある場合に方向検知センサー53aが被検知部材を検知し得ない状態となる。
この構成を採用する場合には、必ずしもA側とB側の双方に方向検知センサー53を設ける必要は無いが、センサーの故障等を確認するためにはA側とB側の双方に方向検知センサー53があることが望ましい。
本実施形態では、いずれの方向検知センサー53a,53bが方向検知用被検知部材18を検知するかによって走行方向の前後を決める。
図20、図21に示す物品移動装置110,111では、位置確認検知センサー52a,52bとこれに対応する被検知部材17A,17Bの図示を省略しているが、図20、図21に示す物品移動装置110,111についてもこれらを備えており、位置確認検知センサー52a,52bが位置確認用被検知部材17A,17Bを検知したことを条件として前後決定手段が前後方向を決める。
本実施形態では、上部確認センサー117は、物品移動装置115上のパレットの移動を検知するものである。
より具体的には、上部確認センサー117によって高さ方向については、物品移動装置115よりも上であり、平面領域に関しては保持部材31の領域を外れた位置に物体が存在するか否かを検知することができる。
より具体的には、高さ方向については物品移動装置115よりも上であり、平面領域に関しては保持部材31の領域を外れた位置に物体が存在するか否かを検知することができる。上部確認センサー117は、物品移動装置115の真上にある物は検知しない。
本実施形態では、上部確認センサー117が、物品移動装置115の本体部30を外れた位置に物体が存在することを検知している間は、保持部材31の昇降や、物品移動装置115の走行が停止される。
即ち物品移動装置115は保持部材31が昇降し、パレット8をすくい上げるものである。
そのためパレット8にフォークリフトの爪130(図22)が挿入された状態で、保持部材31を上昇させると、パレット8やフォークリフト、あるいは物品移動装置115を傷つけてしまう。 また物品移動装置115自体が自走するものであるから、フォークリフトの爪130が挿入された状態で、物品移動装置115が走行すると、パレット8やフォークリフト、あるいは物品移動装置115を傷つけてしまう。
本実施形態によると、パレット8の積み込み完了や、排出完了を確認することができ、その後に保持部材31は昇降したり、物品移動装置115を走行させることができる。
本実施形態の物品保管装置1から収容物57を取り出す際には、別途用意の搬送装置たるフォークリフトを利用してパレット8を架台部材2の各収容部3から取り出す。
収容物57を取り出す際には、フォークリフトの爪130が届く様に、収容物57が載置されたパレット8が、収容部3の端部に移動される。パレット8の移動は物品移動装置115によって行われる。
そして、物品移動装置115の保持部材31からフォークリフトを利用してパレット8を持ち上げ、フォークリフトを後退させて架台部材2からパレット8を取り出す。
即ち図22(a)の様にフォークリフトの爪130を、パレット8に近づける。この段階では、フォークリフトの爪130は、爪収納部材55のはみ出し部116の上に設けられた上部確認センサー117に検知されていない。即ち上部確認センサー117はオフの状態である。
そのため上部確認センサー117がオン状態となりその後にオフ状態となることにより、パレット8が架台部材2から取り除かれたことを確認することができる。
本実施形態では、上部確認センサー117がオン状態である間は、保持部材31を昇降させない。そして上部確認センサー117がオフ状態である場合に限って保持部材31を昇降させる。
物品移動装置115の走行についても同様であり、上部確認センサー117がオン状態である間は、物品移動装置115を走行させない。そして上部確認センサー117がオフ状態である場合に限って物品移動装置115を走行させる。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、他の構造のカムやねじによって保持部材31を昇降させてもよい。またソレノイドやシリンダーを使用して保持部材31を昇降させてもよい。
図23に示す物品移動装置118では、保持部材31とは別個の物体検知手段101,102を昇降させる折り曲げ部材140を設け、折り曲げ部材140に物体検知手段141を取り付けている。
折り曲げ部材140は、本体部30の上面にあって、図示しないモータによって揺動し、物体検知手段141を取り付けた部位が円弧軌跡を描いて昇降する。
折り曲げ部材140は、図23(a)の様な起立姿勢と、図23(b)の様な伏せ姿勢を取り、物体検知手段141を昇降させる。即ち図23(b)の様な伏せ姿勢の状態では物体検知手段141は降下しており、図23(a)の様な起立姿勢では、物体検知手段141を上昇している。
折り曲げ部材140には図持しない摩擦クラッチがあり、折り曲げ部材140が起立姿勢の状態で他の部材と衝突すると、図23(b)の様な伏せ姿勢となる。
モータ内蔵ローラモータ41,60の部品は、互換性があり、長さの異なるローラ本体50,66に同一のモータユニット21,24を内蔵させることによって、長さの異なるモータ内蔵ローラモータ41,60を製造することができる。
即ち、図8の昇降機構35に注目すると、単にモータ内蔵ローラモータ41の全長を変えれば昇降機構35の幅が変わる。またモータ内蔵ローラモータ41の全長は、ローラ本体50の全長で決まり、どの様な長さのローラ本体50にも同一のモータユニット21を適用できるから、モータ内蔵ローラモータ41の全長を変える為の部品はローラ本体50だけである。
そして昇降機構35の他の部品は、全て共用することができる。そのため幅の異なる昇降機構35は、ローラ本体50を除く全ての部品が共通部品であり、互換性がある。
そして走行機構36の他の部品は、全て共用することができる。そのため幅の異なる走行機構36は、ローラ本体50を除く全ての部品が共通部品であり、互換性がある。
そのため図24(a)の様な幅の狭い物品移動装置を作る場合と、(b)は幅の広い物品移動装置を作る場合に多くの部品を共用することができる。
なおモータ内蔵ローラモータ41,60を昇降機構35と、走行機構36に使用する構成は、推奨される構成ではあるが必須ではない。
爪収納部材55のはみ出し部116の上に上部確認センサー117が取り付けた構成についても物体検知手段101,102等を有さない物品移動装置に採用することができる。
即ち昇降機構35のカム40a,40b,40c,40dは、図8の様にそれぞれ回転軸140a,140b,140c,140dを有している。
同様に走行機構36の走行輪61,62は、図10の様にそれぞれ回転軸153a,153b,153c,153dを有している。
しかしながら本発明は、この構造に限定されるものではなく、幾つかの軸を共有させることも推奨される。
図25に示す物品移動装置150は、軸部分を除いて前述した実施形態の物品移動装置6と同一であるから、同一の部材に同一の番号を付して重複した説明を省略する。
物品移動装置150の走行機構152は、図27の様に、二組の走行機器46によって構成されており、二組の走行機器46はいずれも走行用モータ内蔵ローラ60と、走行輪61,62及び歯付きベルト63によって構成されている。そして走行用モータ内蔵ローラ60のローラ本体66の外周に歯付きプーリ47が2個装着されている。
走行輪61,62は、回転軸153に対して一体的に固定されている。回転軸153は、図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。また回転軸153には歯付きプーリ48が一体的に取り付けられている。
そして走行用モータ内蔵ローラ60の歯付きプーリ47と、走行輪61,62側の歯付きプーリ48の両者に歯付きベルト63が係合している。
ここで、カム40a,40b,40c,40dの回転軸は、中空であり、軸受け151を介して走行機構152の回転軸153a,153b,153c,153dに外嵌されている。
そのため昇降機構155のカム40a,40b,40c,40dと、走行輪61,62は軸を共有し、カム40と走行輪61,62は相対回転可能であって、共通の軸線回りを回動する。
本実施形態においてもローラ本体50の外周に歯付きプーリ43が4個装着されている。歯付きプーリ43は、ローラ本体50の両端に2個ずつ設けられている。
また昇降用モータ内蔵ローラ41の4個の歯付きプーリ43と、カム40a,40b,40c,40dの歯付きプーリ42の両者にそれぞれ歯付きベルト45が係合している。 昇降用モータ内蔵ローラ41を駆動させると、ローラ本体50の外周に設けられた4個の歯付きプーリ43が回転し、当該回転が歯付きベルト45を介してカム40a,40b,40c,40d側の歯付きプーリ42に伝動され、カム40a,40b,40c,40dが走行機構152の回転軸153a,153b,153c,153dを中心として回動する。
図28に示す物品移動装置160では、保持部材161は笠状であり、天面壁162の周囲に側壁163が垂下されている。
また物品移動装置160では、図29に示すように保持部材161の側壁163で囲まれた領域にブラケット166が設けられ、当該ブラケット166に物体検知手段101,102が取り付けられている。物体検知手段101,102の高さは、保持部材161の窓165と一致し、物体検知手段101,102が照射する超音波やレーザー光が、窓165を通して外部に放射され、対象物によって反射した超音波やレーザー光が、窓165を通過して物体検知手段101,102に入射される。
2 架台部材
3 収容部
6,110,111,115,150,160,180 物品移動装置
7 本体側センサー保持部材
8a,8b パレット
9 本体側センサー保持部材
17A,17B 位置決め用被検知部材
18 方向検知用被検知部材
22 昇降用モータ
26a,26b 昇降側センサー保持部材
31 保持部材
35 昇降機構
38 制御装置
41 走行用モータ内蔵ローラモータ
55a,b,c,d 爪収納部材
60 走行用モータ内蔵ローラ
52a,52b 位置確認検知センサー
53 方向検知センサー
101,102 物体検知手段
103 センサー(長さ測定手段)
117 上部確認センサー
Claims (21)
- 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段を有し、当該物体検知手段は昇降する部材に取り付けられていることを特徴とする物品保管装置。 - 物体検知手段を上昇した状態で走行輪を走行させて物品移動装置を走行し、物体検知手段が物品の存在を検知した場合には物体検知手段を降下した状態で物品移動装置を物品の下に潜りこませることを特徴とする請求項1に記載の物品保管装置。
- 物体検知手段は前記保持部材に取り付けられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の物品保管装置。
- 物品の長さを測定する長さ測定手段を有し、当該長さ測定手段は物品移動装置の上方に物品が存在するか否かを検知する存在検知手段を有し、
物品移動装置を物品の下に潜りこませた状態で物品移動装置を走行させ、存在検知手段の検知状況と物品移動装置の走行距離によって物品の長さを測定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の物品保管装置。 - 一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有し、
前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記架台部材に検知センサー又は被検知部材の他方があり、
前記一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の物品保管装置。 - 架台部材の端部に物品移動装置の落下を防止するためのストッパーがあり、
検知センサーと被検知部材を有し、
前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記ストッパーに検知センサー又は被検知部材の他方があり、
前記検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の物品保管装置。 - 検知センサーと被検知部材を有し、
物品移動装置の走行方向に対して両側の側面部分にそれぞれ検知センサー又は被検知部材が設けられており、
前記検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の走行方向に沿った一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に一方の検知センサーだけが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合は他方の検知センサーだけが被検知部材を検知する位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、一方の検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、他方の検知センサーが被検知部材を検知した場合には他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の物品保管装置。 - 記憶手段を有し、前後決定手段によって決められた前後関係が記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項5乃至7のいずれかに記載の物品保管装置。
- 少なくとも一対の位置確認検知センサーと位置確認用被検知部材によって構成される位置確認手段を有し、当該位置確認検知センサーは前記方向検知手段を構成する検知センサーとは別のセンサーであり、位置確認検知センサーが位置確認用被検知部材を検知したことを条件として前後決定手段が前後方向を決めることを特徴とする請求項5乃至8のいずれかに記載の物品保管装置。
- 物品の姿勢を修正する修正ガイド部材があり、当該ガイド部材は載置部の外側又はその近傍に設けられ、載置部に載置した物品の姿勢が正規の状態から外れている状態で物品移動装置を走行させた場合に前記ガイド部材が物品に接触して物品の姿勢が正規の状態に修正することを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の物品保管装置。
- 物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出ていることを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の物品保管装置。
- 上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の本体部が構成する平面から外側にはみ出たはみ出し部に設けられていることを特徴とする請求項11に記載の物品保管装置。
- 走行輪を回転させる走行機構を有し、当該走行機構は、走行用モータ内蔵ローラを有し、当該走行用モータ内蔵ローラはローラ本体内にモータが内蔵されてローラ本体が回転するものであり、前記ローラ本体の両端近傍に動力伝動用係合部材が装着または形成されており、前記走行用モータ内蔵ローラは物品移動装置の走行方向に対して直交する方向に配置され、前記走行輪は動力伝動用係合部材から他の動力伝動部材を介して、あるいは動力伝動用係合部材から直接動力伝動を受けて回転し、
昇降機構は、昇降用モータ内蔵ローラとカムを有し、当該昇降用モータ内蔵ローラはローラ本体内にモータが内蔵されてローラ本体が回転するものであり、前記ローラ本体の両端近傍に動力伝動用係合部材が装着または形成されており、前記昇降用モータ内蔵ローラは物品移動装置の走行方向に対して直交する方向に配置され、前記カムは動力伝動用係合部材から他の動力伝動部材を介して、あるいは動力伝動用係合部材から直接動力伝動を受けて回動することを特徴とする請求項1乃至12のいずれかに記載の物品保管装置。 - 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
一対の検知センサーと被検知部材によって構成される方向検知手段を有し、
前記物品移動装置に検知センサー又は被検知部材のいずれか一方があり、前記架台部材に検知センサー又は被検知部材の他方があり、
前記一対の検知センサーと被検知部材の取り付け位置は、物品移動装置の一辺側が特定の方向に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し、物品移動装置の前記一辺側が前記特定の方向とは逆に向いて架台部材の端部近傍にある場合に検知センサーが被検知部材を検知し得ない位置であり、
走行方向の前後を決める前後決定手段を有し、検知センサーが被検知部材を検知した場合には、いずれか一方側が前進方向となる様に走行輪が回転し、検知センサーが被検知部材を検知しない場合には、他方側が前進方向となる様に走行輪が回転することを特徴とする物品保管装置。 - 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
前記物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出てたみ出し部があり、
上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の前記はみ出し部に設けられていることを特徴とする物品保管装置。 - 走行路と、直線状にのびる2列以上の載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置において、
動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段を有し、当該物体検知手段は昇降する部材に取り付けられていることを特徴とする物品移動装置。 - 走行路と、直線状にのびる2列以上の載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置において、
動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
前記物品移動装置は別途用意の搬送装置によって搬送可能であり、前記搬送装置は爪を有し、物品移動装置の本体部に前記爪が挿入される爪収納部材が設けられており、爪収納部材の一部は物品移動装置の本体部が構成する平面から外側にはみ出てたみ出し部があり、
上部に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有し、当該上部確認センサーが、爪収納部材の前記はみ出し部に設けられていることを特徴とする物品移動装置。 - 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって正方向及び逆方向に回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を正方向及び逆方向に走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
載置部に載置された既存の物体の存在を検知する物体検知手段が物品移動装置の正方向側と逆方向側の双方に設けられていることを特徴とする物品保管装置。 - 物品移動装置は蓄電池を搭載し、当該蓄電池に給電するコネクタが、物品移動装置の正方向側と逆方向側の双方に設けられていることを特徴とする請求項18に記載の物品保管装置。
- 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
物品移動装置よりも上であって保持部材の上部領域を物品移動装置の走行方向側に外れた位置に物体が存在するか否かを検知する上部確認センサーを有することを特徴とする物品保管装置。 - 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、自走して前記物品を移動させる物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのびその上に前記物品が載置される2列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、動力によって回転する走行輪と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
物品移動装置は、載置部の間に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であり、
保持部材を上昇・降下させるカムを有し、前記カムと走行輪は相対回転可能であって、共通の軸線回りを回動することを特徴とする物品保管装置。
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