KR102458749B1 - 주차 시스템 및 라이다 모듈을 통해 팔레트를 인식하는 주차 수행 로봇 - Google Patents

주차 시스템 및 라이다 모듈을 통해 팔레트를 인식하는 주차 수행 로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명은 본체; 구동 시스템; 상기 본체에 장착되고, 오브젝트를 센싱하는 라이다 모듈; 및 상기 라이다 모듈에서 생성되는 정보에 기초하여, 팔레트와 상기 본체 사이의 상대적 위치 관계를 파악하고, 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 제어부;를 포함하는 주차 수행 로봇에 관한 것이다.

Description

주차 시스템 및 라이다 모듈을 통해 팔레트를 인식하는 주차 수행 로봇{Parking system and Parking-performing robot that recognizes pallets through lidar module}
본 발명은 주차 시스템 및 라이다 모듈을 통해 팔레트를 인식하는 주차 수행 로봇에 관한 것이다.
늘어나는 차량에 비해 주차 공간은 제한적이기 때문에, 주차 공간 부족 해소에 대한 정책적, 기술적 연구가 이루어져 왔다. 최근 주차 관리 로봇을 도입하여, 보다 효율적인 공간 활용을 도모하는 연구가 이루어지고 있다.
등록번호 10-1902369에는 이중 주차된 차량을 이동시켜 제한된 주차공간을 효율적으로 관리하는 주차 관리 로봇이 개시된다. 등록번호 10-1902369의 주차 관리 로봇은, 주차된 차량 옆에서 차량의 바퀴를 끌고 이동하는 방식을 취하는데, 이경우, 차량과 로봇이 나란히 이동하기 위한 공간이 필요하다.
제한된 공간에서 실질적 활용도가 높은 방식의 주차 시스템 및 주차 시스템을 통해 운영되는 주차 수행 로봇에 대한 개발이 필요하다.
등록번호 10-1902369
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 제한된 주차 공간에서 팔레트를 이용해 주차를 수행하는 주차 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 주차 시스템 내에서 이용되는 주차 수행 로봇을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇은 라이다 모듈을 포함하고, 라이다 모듈을 통해 팔레트를 인식하여 주차를 수행한다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇은, 본체; 구동 시스템; 상기 본체에 장착되고, 오브젝트를 센싱하는 라이다 모듈; 및 상기 라이다 모듈에서 생성되는 정보에 기초하여, 팔레트와 상기 본체 사이의 상대적 위치 관계를 파악하고, 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 라이다 모듈은, 상기 본체의 좌측면에 배치되는 제1 센서; 상기 본체의 우측면에 배치되는 제2 센서; 상기 본체의 전면 배치되는 제3 센서; 및 상기 본체의 후면에 배치되는 제4 센서;를 포함한다.
상기 라이다 모듈은, 상기 팔레트의 제1 다리, 제2 다리, 제3 다리 및 제4 다리를 검출한다.
상기 제어부는, 상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 위치 관계 및 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 위치 관계를 비교하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하는지 여부를 결정한다.
상기 제어부는, 상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 거리값 및 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 거리값을 계산하고, 상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 각도값 및 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 각도값을 계산하고, 상기 제1 거리값 및 상기 제2 거리값의 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내에 있고, 상기 제1 각도값과 상기 제2 각도값의 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 본체가 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어한다.
상기 제어부는, 상기 제3 센서와 상기 팔레트의 제1 다리 사이의 제1 위치 관계 및 상기 제3 센서와 상기 팔레트의 제2 다리 사이의 제2 위치 관계를 비교하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하는지 여부를 결정한다.
상기 제어부는, 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 본체의 이동 속도를 조절한다.
상기 제어부는, 상기 본체와 상기 팔레트 사이의 거리에 따라 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 설정하고, 상기 제1 구간에서 상기 본체가 제1 속도로 이동하고, 상기 제2 구간에서 상기 본체가 제2 속도로 이동하고, 상기 제3 구간에서 상기 본체가 제3 속도로 이동하도록 상기 구동 시스템을 제어한다.
상기 제어부는, 출발 지점으로부터 이동에 따라 변경되는 거리값에 기초하여, 상기 본체의 이동 속도를 조절한다.
상기 제어부는, 상기 본체와 상기 출발 지점 사이의 거리에 따라 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 설정하고, 상기 제1 구간에서 상기 본체가 제1 속도로 이동하고, 상기 제2 구간에서 상기 본체가 제2 속도로 이동하고, 상기 제3 구간에서 상기 본체가 제3 속도로 이동하도록 상기 구동 시스템을 제어한다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템은, 팔레트; 및 주차 수행 로봇;을 포함하고, 상기 주차 수행 로봇은, 본체; 구동 시스템; 상기 본체에 장착되고, 오브젝트를 센싱하는 라이다 모듈; 및 상기 라이다 모듈에서 생성되는 정보에 기초하여, 팔레트와 상기 본체 사이의 상대적 위치 관계를 파악하고, 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 주차 시스템에 팔레트를 이용함으로써, 주차 수행 로봇을 운용에 따른 자동차 파손의 위험성을 예방하는 효과가 있다.
둘째, 주차 수행 로봇이 라이다 모듈을 이용해 팔레트 다리를 인식하고, 팔레트의 밑으로 진입하여 팔레트를 이송시킴으로써, 자동차의 크기와 무관하게 주차 수행이 가능해지는 효과가 있다.
셋째, 라이다 모듈은 복수의 센서로 구성되고 각각의 센서를 이용하여 팔레트 다리를 인식함으로써 팔레트와 주차 수행 로봇 간의 상대적 위치 관계를 정확하게 파악하여 동작될 수 있는 효과가 있다.
넷째, 주차 수행 로봇이 팔레트 또는 출발 지점과의 거리에 따라 속도를 제어함으로써, 주차장 내에서 충돌 사고를 예방하고 안전하게 주어진 동작을 수행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇의 제어 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4a 내지 4b는 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드라이브 휠 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇의 이동 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 주차 시스템(1)은, 주차장 내에서 복수의 차량(VH)의 주차를 수행하기 위한 시스템이다. 주차 시스템(1)은, 기존 방식으로 운용되는 주차장(예를 들면, 아파트 단지의 지하 주차장 등)에 적용될 수 있다.
차량(VH)이 지정된 장소에 위치한 팔레트(PL)에 정차되고, 탑승자는 하차한다. 여기서, 지정된 장소는 하차 공간으로 명명될 수 있다. 이후에, 주차 수행 로봇(100)은 팔레트(PL) 밑으로 진입한다. 주차 수행 로봇(100)은, 팔레트(PL)를 차량(VH)과 같이 들어올린 후 정해진 주차 공간(PS)으로 이동한다. 주차 수행 로봇(100)은, 정해진 주차 공간(PS)에 차량(VH)이 적재된 상태로 팔레트(PL)를 위치시킨 후, 팔레트(PL) 밑에서 빠져나온다. 차량(VH)은 팔레트(PL)와 함께 정해진 주차 공간(PS)에 주차되고, 주차 수행 로봇(100)은 주어진 다른 임무를 수행한다.
주차 시스템(1)은, 서버(2), 팔레트(PL) 및 주차 수행 로봇(100)을 포함할 수 있다.
서버(2)는, 주차 시스템(1)을 운영한다. 서버(2)는 주차 수행 로봇(100)과 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 서버(2)는, 획득된 여러 정보에 기초하여, 주차 수행 로봇(100)에 제어 명령을 내릴 수 있다. 서버(2)는, 복수의 주차 공간별로 스케줄을 생성할 수 있고 스케줄에 따라 주차 수행 로봇(100)을 제어할 수 있다.
팔레트(PL)는, 차량을 이송하기 위한 받침대로 설명될 수 있다. 차량이 적재된 상태에서 주차 수행 로봇(100)은 팔레트(PL)를 이송할 수 있다. 주차 수행 로봇(100)은, 팔레트(PL)를 하차 공간에서 주차 공간(PS)으로 이송할 수 있다. 주차 수행 로봇(100)은, 팔레트(PL)를 주차 공간(PS)에서 하차 공간으로 이송할 수 있다.
한편, 주차 공간(PS)마다 팔레트(PL)가 매칭되어 지정될 수 있다. 예를 들면, 제1 주차 공간에는 제1 팔레트가 매칭되어 지정될 수 있다. 제2 주차 공간에는 제2 팔레트가 매칭되어 지정될 수 있다. 이경우, 주차 수행 로봇(100)은, 제1 팔레트를 제1 주차 공간에서 하차 공간으로 이송하고, 하차 공간에서 제1 주차 공간으로 이송할 수 있다. 또한, 주차 수행 로봇(100)은, 제2 팔레트를 제2 주차 공간에서 하차 공간으로 이송하고, 하차 공간에서 제2 주차 공간으로 이송할 수 있다.
주차 수행 로봇(100)은, 주차장에서 주차를 위해 차량을 이송하는 로봇으로 설명될 수 있다. 주차 수행 로봇(100)은, 자율 주행 로봇일 수 있다. 주차 수행 로봇(100)은, 팔레트(PL)를 이송함으로써, 팔레트(PL)에 적재된 차량을 이송할 수 있다. 주차 수행 로봇(100)은, 정해진 주차 공간(PS)에 팔레트(PL)를 내려 놓음으로써, 차량의 주차를 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇의 제어 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 주차 수행 로봇(100)은, 팔레트(PL) 위에 정차된 차량을 제1 지점에서 제2 지점으로 이송할 수 있다. 주차 수행 로봇(100)은, 자율 주행하면서 임무를 수행할 수 있다.
주차 수행 로봇(100)은, 본체(101) 및 본체(101)에 장착되는 부품을 포함할 수 있다. 부품은 전자 부품 및 기계 부품을 포함한다.
주차 수행 로봇(100)은, 라이다 모듈(105), 초음파 센서(111), 카메라(120), INU(121), 통신부(125), 메모리(140), 구동 시스템(150), 리프팅 시스템(160), 제어부(170), 인터페이스부(171) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
라이다 모듈(105)은, 주차 수행 로봇(100) 주변의 정보를 제공할 수 있다. 라이다 모듈(105)은, 적어도 하나의 센서(105a, 105b, 105c, 105d)에서 생성된 데이터를 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 라이다 모듈(105)로부터 수신된 데이터에 기초하여, 주차 수행 로봇(100) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트는, 주차 수행 로봇(100) 주변의 팔레트(PL), 사물, 사람, 구조물 등 주차 수행 로봇(100)의 이동에 직접적 또는 간접적으로 영향을 주는 객체로 정의할 수 있다.
라이다 모듈(105)은, 비구동식으로 구현되는 경우, 광 스티어링에 의해, 주차 수행 로봇(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다.
주차 수행 로봇(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다.
라이다 모듈(105)은, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 위치 관계, 검출된 오브젝트와의 거리, 검출된 오브젝트와의 각도 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다 모듈(105)은 본체(101)에 장착될 수 있다. 라이다 모듈(105)은, 주차 수행 로봇(100)의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 주차 수행 로봇(100) 본체(도 4의 101) 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다 모듈(105)은, 제1 센서(105a), 제2 센서 (105b), 제3 센서(105c) 및 제4 센서(105d)를 포함할 수 있다. 제1 센서(105a), 제2 센서(105b), 제3 센서(105c) 및 제4 센서(105d)는 라이다(lidar) 센서이다.
제1 센서(105a)는, 본체(101)의 좌측면 중앙에 배치될 수 있다.
제2 센서(105b)는, 본체(101)의 우측면 중앙에 배치될 수 있다.
제3 센서(105c)는, 본체(101)의 전면 중앙에 배치될 수 있다.
제4 센서(105d)는, 본체(101)의 후면 중앙에 배치될 수 있다.
한편, 주차 수행 로봇(100)의 전진 이동 및 후진 이동을 기준으로 전방 및 후방이 정해질 수 있다. 주차 수행 로봇(100)이 전진할 때 향하는 방향을 전방으로 주차 수행 로봇(100)이 후진할 때 향하는 방향을 후방으로 정의할 수 있다. 본체(101)의 전면은 전방을 향하는 면, 후면을 후방을 향하는 면, 좌측면을 좌측방을 향하는 면, 우측면을 우측방을 향하는 면으로 정의할 수 있다.
라이다 모듈(105)은 오브젝트를 센싱할 수 있다.
라이다 모듈(105)은, 팔레트(PL)의 다리를 검출할 수 있다. 라이다 모듈(105)은, 팔레트(PL)의 제1 다리, 제2 다리, 제3 다리 및 제4 다리를 검출할 수 있다.
제1 센서(105a)는, 제1 다리를 검출할 수 있다. 제1 센서(105a)는, 검출된 제1 다리와 관련된 데이터를 생성할 수 있다.
제2 센서(105b)는, 제2 다리를 검출할 수 있다. 제2 센서(105b)는, 검출된 제2 다리와 관련된 데이터를 생성할 수 있다.
제3 센서(105c)는, 제1 다리 및 제2 다리를 검출할 수 있다. 제3 센서(105c)는, 검출된 제1 다리와 관련된 데이터 및 제2 다리와 관련된 데이터를 생성할 수 있다.
라이다 모듈(105)에서 생성된 데이터 및 정보는 제어부(170)에 전송될 수 있다.
초음파 센서(111)는, 초음파를 이용하여, 주차 수행 로봇(100) 외부의 오브젝트를 감지할 수 있다.
초음파 센서(111)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 초음파 센서(111)는, 초음파 송신부, 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 컨트롤러를 더 포함할 수 있다. 초음파 센서(111)의 컨트롤러 기능은 제어부(170)에서 구현될 수도 있다.
초음파 센서(111)는, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(111)는, 주차 수행 로봇(100)의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 주차 수행 로봇(100) 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
카메라(120)는, 주차 수행 로봇(100) 외부 영상을 촬영할 수 있다.
카메라(120)는, 영상을 이용하여 주차 수행 로봇(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라(120)는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다.
카메라(120)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
카메라(120)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(120)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(120)는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라(120)는, 주차 수행 로봇(100) 외부를 촬영하기 위해 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다.
주차 수행 로봇(100)은, 복수의 카메라(120)를 포함할 수 있다.
IMU(Inertial Measurement Unit)(121)는, 주차 수행 로봇(100)의 관성을 측정할 수 있다. IMU(121)는, 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 주차 수행 로봇(100)의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 주차 수행 로봇(100)을 둘러싼 자기장을 측정하는 전자 장치로 설명될 수 있다. 제어부(170)는, IMU(121)로부터 수신되는 데이터에 기초하여 주차 수행 로봇(100)의 자세에 대한 정보를 생성할 수 있다.
IMU(121)는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
IMU(121)에서 생성되는 데이터는, 오도메트리(odometry) 적용에 이용될 수 있다.
통신부(125)는, 주차 수행 로봇(100) 외부의 전자 장치(예를 들면, 사용자 단말기, 서버, 다른 주차 수행 로봇, 센서 장치 등)와 신호를 교환할 수 있다.
통신부(125)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신부(125)는, 공지된 통신 방식을 이용하여, 주차 수행 로봇(100) 외부의 전자 장치와 통신할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 제어부(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 주차 수행 로봇(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
구동시스템(150)는, 주차 수행 로봇(100)의 이동 동력을 제공할 수 있다.
구동시스템(150)은, 본체(도 4의 101)가 제1 방향(예를 들면, 전방) 및 제1 방향의 반대 방향(예를 들면, 후방)으로 이동하기 위한 동력을 제공할 수 있다.
구동시스템(150)은, 본체(도 4의 1010)가 제1 방향과 직각 방향인 제2 방향(예를 들면, 좌측방) 및 제2 방향의 반대 방향(예를 들면, 우측방)으로 이동하기 위한 동력을 제공할 수 있다.
구동시스템(150)은, 적어도 하나의 드라이브 휠 장치(200)를 포함할 수 있다. 드라이브 휠 장치(200)는, 본체(101)에 회전 가능하게 배치될 수 있다.
드라이브 휠 장치(200)는, 제1 모터(도 8의 212) 및 제2 모터(도 8의 222)를 포함할 수 있다. 제1 모터(도 8의 212)는, 제1 휠(도 8의 211)에 회전 구동력을 제공할 수 있다. 제2 모터(도 8의 222)는, 제2 휠(도 8의 221)에 회전 구동력을 제공할 수 있다.
제1 휠(도 8의 211) 및 제2 휠(도 8의 221)은, 서로 같은 방향으로 회전하는 경우, 본체(101)의 이동을 위한 동력을 제공할 수 있다. 제1 휠(도 8의 211) 및 제2 휠(도 8의 221)이 서로 같은 방향으로 회전하는 경우, 주차 수행 로봇(100)은, 제1 방향(예를 들면, 전방), 제1 방향의 반대 방향(예를 들면, 후방), 제2 방향(예를 들면, 좌측방), 제2 방향의 반대 방향(예를 들면, 우측방) 중 어느 하나의 방향으로 이동할 수 있다.
제1 휠(도 8의 211) 및 제2 휠(도 8의 221)은, 서로 반대 방향으로 회전하는 경우, 드라이브 휠 장치(200)의 회전을 위한 동력을 제공할 수 있다. 제1 휠(도 8의 211) 및 제2 휠(도 8의 221)은, 서로 반대 방향으로 회전하는 경우, 플레이트(201)가 회전하면서, 드라이브 휠 장치(200)가 회전할 수 있다.
구동 시스템(150)은, 제1 드라이브 휠 장치(200a), 제2 드라이브 휠 장치(200b), 제3 드라이브 휠 장치(200c) 및 제4 드라이브 휠 장치(200d)를 포함할 수 있다.
제1 내지 제4 드라이브 휠 장치(도 6의 200a, 200b, 200c, 200d)는, 제어부(170)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동기화되어 동작될 수 있다. 제1 내지 제4 드라이브 휠 장치(200a, 200b, 200c, 200d)는, 병렬방식의 이더넷 통신으로 동시에 제어부(170)로부터 제어 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 제1 내지 제4 드라이브 휠 장치(200a, 200b, 200c, 200d)는, 제1 휠 및 제2 휠을 서로 같은 방향으로 회전시키기 위한 제어 신호를 동시에 수신하여, 동시에 제1 모터 및 제2 모터를 구동할 수 있다. 예를 들면, 제1 내지 제4 드라이브 휠 장치(200a, 200b, 200c, 200d)는, 제1 휠 및 제2 휠을 서로 반대 방향으로 회전시키기 위한 제어 신호를 동시에 수신하여, 동시에 제1 모터 및 제2 모터를 구동할 수 있다.
리프팅 시스템(160)은, 파레트(PL)를 승강 또는 하강시킬 수 있다. 리프팅 시스템(160)은, 적어도 하나의 리프팅 장치를 포함할 수 있다. 리프팅 장치는, 제어부(170)의 제어에 따라 승강 또는 하강될 수 있다. 이를 위해, 리프팅 시스템(160)은, 적어도 하나의 액추에이터를 포함할 수 있다.
리프팅 시스템(160)은 복수의 리프팅 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 리프팅 시스템(160)은, 전방 리프팅 장치 및 후방 리프팅 장치를 포함할 수 있다. 전방 리프팅 장치는, 본체(101) 전후 방향의 중심선을 기준으로 앞쪽에 배치되는 리프팅 장치고, 후방 리프팅 장치는, 상기 중심선을 기준으로 뒤쪽에 배치되는 리프팅 장치이다. 예를 들면, 리프팅 시스템(160)은, 제1 리프팅 장치, 제2 리프팅 장치, 제3 리프팅 장치 및 제4 리프팅 장치를 포함할 수 있다. 제1 리프팅 장치는, 전방 좌측에 배치되고, 제2 리프팅 장치는 전방 우측에 배치되고, 제3 리프팅 장치는 후방 좌측에 배치되고, 제4 리프팅 장치는 후방 우측에 배치될 수 있다.
제어부(170)는, 주차 수행 로봇(100)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다. 제어부(170)는, 라이다 모듈(105), 초음파 센서(111), 카메라(120), IMU(121), 통신부(125), 메모리(140), 구동시스템(150), 리프팅 시스템(160), 인터페이스부(171) 및 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결된다.
제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 제1 내지 제4 드라이브 휠 장치(200a, 200b, 200c, 200d) 각각과 병령방식의 이더넷 통신을 통해 신호를 교환할 수 있다. 제어부(170)는, 제1 내지 제4 드라이브 휠 장치(200a, 200b, 200c, 200d) 각각에 포함되는 드라이버로 동시에 제어신호를 제공할 수 있다. 만약, 각각의 드라이브 휠 장치에 전달되는 제어 신호에 시간차가 발생되는 경우, 주차 수행 로봇(100)의 주행 경로에 오차가 발생될 수 있다. 병렬방식의 이더넷 통신을 통해 제어 신호를 동시에 제공함으로써, 계획된 주행 경로를 따라, 주차 수행 로봇(100)이 이동할 수 있게 된다.
제어부(170)는, 기 설정된 경로에 따라 주차 수행 로봇(100)이 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 라이다 모듈(105) 및 IMU(121)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 주차 수행 로봇(100)의 경로를 설정하거나 수정할 수 있다.
제어부(170)는, 라이다 모듈(105)에서 생성된 데이터 및 정보를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 라이다 모듈(105)에서 생성된 정보에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 라이다 모듈(105)에 포함된 복수의 센서(105a, 105b, 105c, 105d) 중 적어도 어느 하나에서 생성된 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)의 복수의 다리 중 적어도 어느 하나와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계에 기초하여, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입하는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(170)는, 복수의 센서(105a, 105b, 105c, 105d)와 팔레트(PL)의 복수의 다리 사이의 위치 관계를 비교하여, 본체(101)가 팔레트(PL)의 밑으로 진입하는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 센서(105a)와 팔레트(PL)의 제1 다리 사이의 제1 위치 관계 및 제2 센서(105b)와 팔레트(PL)의 제2 다리 사이의 제2 위치 관계를 비교하여, 본체(101)가 팔레트(PL)의 밑으로 진입하는지 여부를 결정할 수 있다. 여기서, 제1 다리는 팔레트(PL)의 다리 중 제1 센서(105a)에 가장 근접한 다리이고, 제2 다리는 팔레트(PL)의 다리 중 제2 센서(105b)에 가장 근접한 다리일 수 있다.
제어부(170)는, 제1 센서(105a)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제1 다리 사이의 제1 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 제1 센서(105a)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제1 다리 사이의 제1 각도값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 센서(105b)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제2 다리 사이의 제2 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 제2 센서(105b)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제2 다리 사이의 제2 각도값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)와 팔레트(PL)의 제1 다리 사이의 제1 위치 관계 및 제3 센서(105c)와 팔레트(PL)의 제2 다리 사이의 제2 위치 관계를 비교하여, 본체(101)가 팔레트(PL)의 밑으로 진입하는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제1 다리 사이의 제1 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제2 다리 사이의 제2 거리값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제1 다리 사이의 제1 각도값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제2 다리 사이의 제2 각도값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계에 기초하여, 본체(101)가 팔레트(PL)의 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 거리값 및 제2 거리값의 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내에 있고, 제1 각도값과 제2 각도값의 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 팔레트(PL)의 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
제1 거리값은 제1 센서(105a)와 제1 다리 사이의 거리값 또는 제3 센서(105c)와 제1 다리 사이의 거리값일 수 있다.
제2 거리값은 제2 센서(105b)와 제2 다리 사이의 거리값 또는 제3 센서(105c)와 제2 다리 사이의 거리값일 수 있다.
제1 각도값은 제1 센서(105a)와 제1 다리 사이의 각도값 또는 제3 센서(105c)와 제1 다리 사이의 각도값일 수 있다.
제2 거리값은 제2 센서(105b)와 제2 다리 사이의 각도값 또는 제3 센서(105c)와 제2 다리 사이의 각도값일 수 있다.
제어부(170)는, 위치 관계에 기초하여, 본체(101)의 이동 속도를 조절할 수 있다.
제어부(170)는, 본체(101)와 팔레트(PL) 사이의 거리에 따라, 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 설정할 수 있다. 제2 구간은 제1 구간보다 더 먼 거리의 구간이고, 제3 구간은 제2 구간보다 더 먼 거리의 구간일 수 있다.
제어부(170)는, 제1 구간에서 본체(101)가 제1 속도로 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 제2 구간에서 본체(101)가 제2 속도로 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 제3 구간에서 본체(101)가 제3 속도로 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 여기서, 제1 속도, 제2 속도 및 제3 속도는 구간에서의 평균 속도일 수 있다. 제2 속도는 제1 속도에 비해 값이 더 크고, 제3 속도는 제2 속도에 비해 값이 더 크다.
제어부(170)는, 출발 지점으로부터 주차 수행 로봇(100)의 이동에 따라 변경되는 거리값에 기초하여, 본체(101)의 이동 속도를 조절할 수 있다. 출발 지점은, 주차 수행 로봇(100)이 정지 상태에서 이동 상태로 바뀌는 지점을 의미한다. 예를 들면, 출발 지점은, 하차 공간 또는 주차 공간일 수 있다.
제어부(170)는, 본체(101)와 출발 지점 사이의 거리에 따라 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 설정할 수 있다. 제2 구간은 제1 구간보다 더 먼 거리의 구간이고, 제3 구간은 제2 구간보다 더 먼 거리의 구간일 수 있다.
제어부(170)는, 제1 구간에서 본체(101)가 제1 속도로 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 제2 구간에서 본체(101)가 제2 속도로 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 제3 구간에서 본체(101)가 제3 속도로 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 여기서, 제1 속도, 제2 속도 및 제3 속도는 구간에서의 평균 속도일 수 있다. 제2 속도는 제1 속도에 비해 값이 더 크고, 제3 속도는 제2 속도에 비해 값이 더 크다.
인터페이스부(171)는, 주차 수행 로봇(100)과 다른 디바이스(예를 들면, 관리자의 이동 단말기)간 데이터 교환 통로 기능을 수행할 수 있다. 인터페이스부(171)는, 다른 디바이스에서 생성된 제어 신호를 수신할 수 있다. 인터페이스부(171)는, 주차 수행 로봇(100)에서 생성된 정보를 다른 디바이스에 제공할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 주차 수행 로봇(100)을 구성하는 각 유닛들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 주차 수행 로봇(100) 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 4a 내지 4b는 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4a를 참조하면, 제1 센서(105a)는, 팔레트(PL)를 검출할 수 있다. 제1 센서(105a)는, 팔레트(PL)의 제1 다리(410)을 검출할 수 있다. 제1 센서(105a)는, 제1 다리(410)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 센서(105a)로부터 제1 다리(410)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 센서(105a)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제1 다리(410) 사이의 제1 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제1 다리(410) 사이의 제1 각도값을 계산할 수 있다.
제2 센서(105b)는, 팔레트(PL)를 검출할 수 있다. 제2 센서(105b)는, 팔레트(PL)의 제2 다리(420)를 검출할 수 있다. 제2 센서(105b)는, 제2 다리(420)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 센서(105b)로부터 제2 다리(420)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 센서(105b)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제2 다리(420) 사이의 제2 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제2 다리(420) 사이의 제2 각도값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계에 기초하여, 본체(101)가 팔레트(PL)의 밑으로 진입하는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 거리값 및 제2 거리값의 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 제1 각도값 및 제2 각도값의 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내이고, 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
제3 센서(105c)는, 팔레트(PL)를 검출할 수 있다. 제3 센서(105c)는, 팔레트(PL)의 제1 다리(410)를 검출할 수 있다. 제3 센서(105c)는, 제1 다리(410)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)로부터 제1 다리(410)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제1 다리(410) 사이의 제1 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제1 다리(410) 사이의 제1 각도값을 계산할 수 있다.
제3 센서(105c)는, 팔레트(PL)를 검출할 수 있다. 제3 센서(105c)는, 팔레트(PL)의 제2 다리(410)를 검출할 수 있다. 제3 센서(105c)는, 제2 다리(420)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170), 제3 센서(105c)로부터 제2 다리(410)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제2 다리(420) 사이의 제2 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제2 다리(420)의 제2 각도값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계에 기초하여, 본체(101)가 팔레트(PL)의 밑으로 진입하는지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 거리값 및 제2 거리값의 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 제1 각도값 및 제2 각도값의 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내이고, 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
도 4b는 팔레트(PL) 밑으로 주차 수행 로봇(100)이 위치한 상태를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 4b를 참조하면, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입한 상태에서 제어부(170)는, 라이다 모듈(105)에서 수신되는 데이터에 기초하여, 본체(101)의 정지를 결정할 수 있다.
제1 센서(105a)는, 팔레트(PL)의 제3 다리(430)를 검출할 수 있다. 제1 센서(105a)는, 제3 다리(430)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 센서(105a)로부터 제3 다리(430)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 센서(105a)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제3 다리(430) 사이의 제3 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제3 다리(430) 사이의 제3 각도값을 계산할 수 있다.
제1 센서(105a)는, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입한 이후에 제1 다리(410)를 지속적으로 트래킹할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 센서(105a)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제1 다리(410) 사이의 제1 거리값의 변화를 확인할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제1 센서(105a)와 제1 다리(410) 사이의 제1 각도값의 변화를 확인할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 거리값 및 제3 거리값의 제3 차이값이 제3 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 제1 각도값 및 제3 각도값의 제4 차이값이 제4 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 차이값이 제3 기준 범위 이내이고, 제4 차이값이 제4 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 정지하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
제2 센서(105b)는, 팔레트(PL)의 제4 다리(440)를 검출할 수 있다. 제2 센서(105b)는, 제4 다리(440)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 센서(105b)로부터 제4 다리(440)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 센서(105b)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제4 다리(440) 사이의 제4 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제4 다리(440) 사이의 제4 각도값을 계산할 수 있다.
제2 센서(105b)는, 본체(101)가 팔레트(PL) 밑으로 진입한 이후에 제2 다리(420)를 지속적으로 트래킹할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 센서(105b)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제2 다리(420) 사이의 제2 거리값의 변화를 확인할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제2 센서(105b)와 제2 다리(420) 사이의 제2 각도값의 변화를 확인할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 거리값 및 제4 거리값의 제5 차이값이 제5 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 제2 각도값 및 제4 각도값의 제6 차이값이 제6 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 제5 차이값이 제5 기준 범위 이내이고, 제6 차이값이 제6 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 정지하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
한편, 제어부(170)는, 제3 차이값이 제3 기준 범위 이내이고, 제4 차이값이 제4 기준 범위 이내이고, 제5 차이값이 제5 기준 범위 이내이고, 제6 차이값이 제6 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 정지하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
본체(101)가 팔레트(PL) 밑에서 정지된 상태에서, 제어부(170)는, 리프팅 장치가 팔레트(PL)를 승강시키도록 리프팅 시스템(160)을 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 팔레트(PL)를 승강시킨 상태에서, 이동하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 제3 센서(105c)는, 팔레트(PL)의 제3 다리(430)를 검출할 수 있다. 제3 센서(105c)는, 제3 다리(430)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)로부터 제3 다리(430)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제3 다리(430) 사이의 제3 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제3 다리(430) 사이의 제3 각도값을 계산할 수 있다.
제4 센서(105d)는, 본체(101)의 대부분이 팔레트(PL) 밑으로 들어간 상태에서 제1 다리(410)를 검출할 수 있다.
제어부(170)는, 제4 센서(105d)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제4 센서(105d)와 제1 다리(410) 사이의 제1 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제4 센서(105d)와 제1 다리(410) 사이의 제1 각도값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 제1 거리값 및 제3 거리값의 제3 차이값이 제3 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 제1 각도값 및 제3 각도값의 제4 차이값이 제4 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 차이값이 제3 기준 범위 이내이고, 제4 차이값이 제4 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 정지하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
제3 센서(105c)는, 팔레트(PL)의 제4 다리(440)를 검출할 수 있다. 제3 센서(105c)는, 제4 다리(440)와 관련된 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)로부터 제4 다리(440)와 관련된 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 제3 센서(105c)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 팔레트(PL)와 본체(101) 사이의 상대적 위치 관계를 파악할 수 있다.
제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제4 다리(440) 사이의 제4 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제3 센서(105c)와 제4 다리(440) 사이의 제4 각도값을 계산할 수 있다.
제4 센서(105d)는, 본체(101)의 대부분이 팔레트(PL) 밑으로 들어간 상태에서 제2 다리(420)를 검출할 수 있다.
제어부(170)는, 제4 센서(105d)에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 제4 센서(105d)와 제2 다리(420) 사이의 제2 거리값을 계산할 수 있다. 제어부(170)는, 센싱 데이터에 기초하여, 제4 센서(105d)와 제2 다리(520) 사이의 제2 각도값을 계산할 수 있다.
제어부(170)는, 제2 거리값 및 제4 거리값의 제5 차이값이 제5 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 제2 각도값 및 제4 각도값의 제6 차이값이 제6 기준 범위 이내인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 제5 차이값이 제5 기준 범위 이내이고, 제6 차이값이 제6 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 정지하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
한편, 제어부(170)는, 제3 차이값이 제3 기준 범위 이내이고, 제4 차이값이 제4 기준 범위 이내이고, 제5 차이값이 제5 기준 범위 이내이고, 제6 차이값이 제6 기준 범위 이내인 것으로 판단되는 경우, 본체(101)가 정지하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
본체(101)가 팔레트(PL) 밑에서 정지된 상태에서, 제어부(170)는, 리프팅 장치가 팔레트(PL)를 승강시키도록 리프팅 시스템(160)을 제어할 수 있다.
제어부(170)는, IMU(121)에서 수신된 데이터에 기초하여, 리프팅 시스템(160)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, IMU(121)에서 수신된 데이터에 기초하여, 본체(101)의 자세를 인지하고, 본체의 자세에 기초하여, 리프팅 시스템(160)에 포함된 복수의 리프팅 장치를 개별적으로 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 본체(101)가 어느 방향으로 기울어졌는지에 따라 해당 방향에 위치하는 리프팅 장치를 기울어진 정도에 대응되게 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 본체(101)가 전방 좌측으로 기울어진 경우, 제어부(170)는, 제1 리프팅 장치를 기울어진 정도만큰 상승시킬 수 있다. 이경우, 주차 수행 로봇(100)은 기울어지지만, 주차 수행 로봇(100)이 이송하는 차량은 수평을 유지할 수 있어, 안정감 있게 차량을 이송할 수 있게 된다.
도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 스프링 프런져를 예시한 도면이다.
도면을 참조하면, 주차 수행 로봇(100)은, 스프링 프런져(SP)를 더 포함할 수 있다. 스프링 프런져(SP)는, 드라이브 휠 장치(200)와 본체(101) 사이에 배치될 수 있다. 스프링 프런져(SP)는, 지면이 고르지 못한 경우 드라이브 휠 장치(200)간의 부하 편중을 방지하거나, 어느 하나의 드라이브 휠 장치(200)에서 한쌍의 휠 간의 부하의 편중을 방지할 수 있다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드라이브 휠 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 드라이브 휠 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 드라이브 휠 장치를 밑에서 본 모습을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 제1 휠 모듈의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 드라이브 휠 장치(200)는, 주차 수행 로봇(100)의 본체(101)에 장착된다. 드라이브 휠 장치(200)는, 플레이트(201), 제1 휠 모듈(210) 및 제2 휠 모듈(220)을 포함할 수 있다.
플레이트(201)는, 주차 수행 로봇(100)의 본체(101)에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 플레이트(201)의 중심이 휠 마운트 포지션(110)의 상부 플레이트의 일 지점과 회전 가능하게 연결될 수 있다. 플레이트(201)의 중심과 상부 플레이트의 일 지점의 연결에 의해 회전축(RX)이 형성될 수 있다.
실시예에 따라, 플레이트(201)는, 원 형상을 가질 수 있다.
플레이트(201)는, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 반대 방향으로 회전하는 경우, 회전축(RX)을 중심으로 회전할 수 있다. 플레이트(201)의 회전에 따라, 드라이브 휠 장치(200)가 회전하게 된다.
제1 휠 모듈(210)은, 플레이트(201)에 부착될 수 있다. 제1 휠 모듈(210)은 공지된 고정 수단 중 어느 하나에 의해, 플레이트(201)에 부착될 수 있다.
제1 휠 모듈(210)은, 제1 휠(211), 제1 모터(212), 제1 동력 전달부(213), 제1 텐션 롤러(214) 및 제1 박스(215)를 포함할 수 있다.
제1 휠(211)은, 제2 휠(221)과 함께 주차 수행 로봇(100)의 이동을 위한 동력을 제공할 수 있다. 예를 들면, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 같은 방향으로 회전하는 경우, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)은, 주차 수행 로봇(100)의 이동을 위한 동력을 제공할 수 있다.
제1 휠(211)은, 제2 휠(221)과 함께, 플레이트(201) 회전을 위한 동력을 제공할 수 있다. 예를 들면, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 반대 방향으로 회전하는 경우, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)은, 플레이트(201)의 회전을 위한 동력을 제공할 수 있다.
제1 휠(211)은, 제1 회전 방향(RD1) 또는 제1 회전 방향(RD1)과 반대 방향인 제2 회전 방향(RD2)으로 회전 가능하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1 휠(211)은, 제1 회전 방향 또는 제2 회전 방향으로 회전 가능하도록 제1 박스(215)에 회전축을 중심으로 장착될 수 있다.
한편, 제1 회전 방향(RD1)은, 제1 휠(211)의 중심과 제2 휠(221)의 중심을 연결하는 가상의 축(WX)을 기준으로 정의될 수 있다. 가상의 축(WX)은, 제1 휠(211)과 제2 휠(212)이 공유할 수 있다. 즉, 제1 휠(211)의 회전축의 연장선은, 제2 휠(221)의 회전축과 겹칠 수 있다. 한편, 가상의 축(WX)은, 제1 휠(211)의 회전축으로 설명될 수 있다.
제1 모터(212)는, 드라이브 샤프트가 제1 휠(211)의 회전축(WX)과 나란하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1 모터(212)의 드라이브 샤프트는, 제1 휠(211)의 회전축(WX)과 평행하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1 모터(212)의 회전축(MX1)은, 제1 휠(211)의 회전축(WX)과 평행하게 배치될 수 있다.
한편, 본 명세서에서 사용되는 평행이라는 용어는, 구성 요소간의 배치관계를 설명하기 위한 용어이고, 수학적인 평행을 의미하지 않는다.
제1 모터(212)는, 제1 휠(211)에 제1 구동력을 제공할 수 있다. 제1 모터(212)에서 생성된 제1 구동력은, 후술하는 제1 동력 전달부(213)를 통해, 제1 휠(211)에 제공될 수 있다.
제1 동력 전달부(213)는, 제1 모터(212)에서 생성된 제1 구동력을 제1 휠(211)에 제공할 수 있다.
제1 동력 전달부(213)는 제1 타이밍 벨트로 구현할 수 있다. 제1 타이밍 벨트는, 제1 모터(212)의 드라이브 샤프트와 제1 휠(211)의 샤프트에 걸쳐진 상태로 제1 구동력을 제1 휠(211)에 전달할 수 있다.
실시예에 따라, 제1 동력 전달부(213)는, 타이밍 벨트 외에도 마찰차, 기어, 캠, 링크, 체인, 스프로 킷 등 다양한 요소로 구현될 수 있다.
제1 텐션 롤러(214)는, 제1 타이밍 벨트(213)에 텐션을 제공할 수 있다. 제1 텐션 롤러(214)는, 제1 박스(215)에 회전축이 지지된 상태로, 제1 타이밍 벨트(213)를 가압할 수 있다. 제1 텐션 롤러(214)는, 제1 박스(215)에 회전축이 지지된 상태로, 제1 타이밍 벨트(213)를 지지할 수 있다.
제1 텐션 롤러(214)는, 제1 타이밍 벨트(213)에 의한 구동력이 원활하게 전달되도록 보조할 수 있다.
제1 박스(215)는, 제1 휠(211) 및 제1 동력 전달부(213)를 내부에 수용할 수 있다. 예를 들면, 제1 박스(215)는, 제1 휠(211) 및 제1 타이밍 벨트(213)를 내부에 수용할 수 있다.
제1 박스(215)의 적어도 일면에는, 제1 휠(211)이 내부에서 회전 가능하게 수용되도록 적어도 하나의 홈 또는 홀이 형성될 수 있다. 제1 휠(211)의 샤프트는 상기 홈 또는 홀에 삽입될 수 있다.
한편, 제1 휠(211)의 적어도 일부는, 제1 박스(215) 외부로 노출될 수 있다.
제1 박스(215)의 적어도 일면에는, 제1 텐션 롤러(214)가 내부에서 회전 가능하게 수용되도록 적어도 하나의 홈 또는 홀이 형성될 수 있다. 제1 텐션 롤러(214)의 샤프트는 상기 홈 또는 홀에 삽입될 수 있다.
제2 휠 모듈(220)은, 플레이트(210)에 부착될 수 있다. 제2 휠 모듈(220)은, 공지된 고정 수단 중 어느 하나에 의해, 플레이트(201)에 부착될 수 있다.
제2 휠 모듈(220)은, 제2 휠(221), 제2 모터(222), 제2 동력 전달부(223), 제2 텐션 롤러(224) 및 제2 박스(225)를 포함할 수 있다.
제2 휠(221)은, 제1 휠(211)과 함께 주차 수행 로봇(100)의 이동을 위한 동력을 제공할 수 있다.
제2 휠(221)은, 제1 휠(211)과 함께, 플레이트(201) 회전을 위한 동력을 제공할 수 있다.
제2 휠(221)은, 제1 회전 방향(RD1) 또는 제1 회전 방향(RD1)과 반대 방향인 제2 회전 방향(RD2)으로 회전 가능하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제2 휠(221)은, 제1 회전 방향 또는 제2 회전 방향으로 회전 가능하도록 제2 박스(225)에 회전축을 중심으로 장착될 수 있다.
한편, 제1 회전 방향(RD1)은, 제1 휠(211)의 중심과 제2 휠(221)의 중심을 연결하는 가상의 축(WX)을 기준으로 정의될 수 있다. 가상의 축(WX)은, 제1 휠(211)과 제2 휠(212)이 공유할 수 있다. 즉, 제2 휠(221)의 회전축의 연장선은, 제1 휠(211)의 회전축과 겹칠 수 있다. 한편, 가상의 축(WX)은, 제2 휠(221)의 회전축으로 설명될 수 있다.
제2 모터(222)는, 드라이브 샤프트가 제2 휠(221)의 회전축(WX)과 나란하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제2 모터(222)의 드라이브 샤프트는, 제2 휠(212)의 회전축(WX)과 평행하게 배치될 수 있다. 예를 들면, 제2 모터(222)의 회전축(MX2)은, 제2 휠(221)의 회전축(WX)과 평행하게 배치될 수 있다.
제2 모터(222)는, 제2 휠(221)에 제2 구동력을 제공할 수 있다. 제2 모터(222)에서 생성된 제2 구동력은, 후술하는 제2 동력 전달부(223)를 통해, 제2 휠(221)에 제공될 수 있다.
제2 동력 전달부(223)는, 제2 모터(222)에서 생성된 제2 구동력을 제2 휠(221)에 제공할 수 있다.
제2 동력 전달부(223)는 제2 타이밍 벨트로 구현될 수 있다. 제2 타이밍 벨트는, 제2 모터(222)의 드라이브 샤프트와 제2 휠(221)의 샤프트에 걸쳐진 상태로 제2 구동력을 제2 휠(221)에 전달할 수 있다.
실시예에 따라, 제2 동력 전달부(223)는, 타이밍 벨트 외에도 마찰차, 기어, 캠, 링크, 체인, 스프로 킷 등 다양한 요소로 구현될 수 있다.
제2 텐션 롤러(224)는, 제2 타이밍 벨트(223)에 텐션을 제공할 수 있다. 제2 텐션 롤러(224)는, 제2 박스(225)에 회전축이 지지된 상태로, 제2 타이밍 벨트(223)를 가압할 수 있다. 제2 텐션 롤러(224)는, 제2 박스(225)에 회전축이 지지된 상태로, 제2 타이밍 벨트(223)를 지지할 수 있다.
제2 텐션 롤러(224)는, 제2 타이밍 벨트(223)에 의한 구동력이 원활하게 전달되도록 보조할 수 있다.
제2 박스(225)는, 제2 휠(221) 및 제2 동력 전달부(223)를 내부에 수용할 수 있다. 예를 들면, 제2 박스(225)는, 제2 휠(221) 및 제2 타이밍 벨트(223)를 내부에 수용할 수 있다.
제2 박스(225)의 적어도 일면에는, 제2 휠(221)이 내부에서 회전 가능하게 수용되도록 적어도 하나의 홈 또는 홀이 형성될 수 있다. 제2 휠(221)의 샤프트는 상기 홈 또는 홀에 삽입될 수 있다.
한편, 제2 휠(221)의 적어도 일부는, 제2 박스(225) 외부로 노출될 수 있다.
제2 박스(225)의 적어도 일면에는, 제2 텐션 롤러(224)가 내부에서 회전 가능하게 수용되도록 적어도 하나의 홈 또는 홀이 형성될 수 있다. 제2 텐션 롤러(224)의 샤프트는 상기 홈 또는 홀에 삽입될 수 있다.
도 3을 참조하면, 제1 휠 모듈(210)은, 대략적으로 "ㄱ", "ㄴ" "뒤집힌 ㄱ" 또는 "뒤집힌 ㄴ" 형상을 가질 수 있다. 제1 휠 모듈(210)은, 회전축(RX)을 중심으로 제2 휠 모듈(220)과 대칭되게 배치될 수 있다.
제2 휠 모듈(220)은, 대략적으로 "ㄱ", "ㄴ" "뒤집힌 ㄱ" 또는 "뒤집힌 ㄴ" 형상을 가질 수 있다. 제2 휠 모듈(220)은, 회전축(RX)을 중심으로 제1 휠 모듈(210)과 대칭되게 배치될 수 있다.
제1 휠 모듈(210)과 제2 휠 모듈(220)이 함께 배치되는 경우 대략적으로 "ㅁ" 형상을 가질 수 있다. 예를 들면, 제1 휠 모듈(210)이 "ㄱ" 형상을 가지는 경우, 제2 휠 모듈(220)은, "ㄴ" 형상을 가질 수 있다. 예를 들면, 제1 휠 모듈(210)이 "ㄴ"형상을 가지는 경우, 제2 휠 모듈(220)은, "ㄱ"형상을 가질 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주차 수행 로봇의 이동 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 지시부호 510은, 종래 기술에 따른 주차 수행 로봇(PA)의 움직임을 예시한다. 주차 수행 로봇(PA)이 이동하는 방향을 바꾸기 위해서, 이동 중 혹은 정지 상태에서 본체가 회전하게 된다. 이경우, 주차 수행 로봇(PA)의 본체가 차지하는 공간보다 더 큰 공간이 요구되어, 주차 수행 로봇(PA의 회전 움직임은 공간이 낭비되는 요소로 작용하게 된다.
지시부호 520은, 본 발명의 실시예에 따라 주차 수행 로봇(100)의 전후 방향의 움직임을 예시한다. 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이, 전후 방향을 향하도록 배치된 상태에서, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 같은 방향으로 회전하는 경우, 주차 수행 로봇(100)은, 전후 방향으로 움직인다.
컨트롤러(170)는, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 같은 방향으로 회전하여, 본체(101)가 제1 방향(예를 들면, 전방)으로 주행하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
지시부호 530은, 본 발명의 실시예에 따라 주차 수행 로봇(100)이 좌우 방향의 움직임을 예시한다.
제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 다른 방향으로 회전하는 경우, 드라이브 휠 장치(200)는, 회전할 수 있다.
컨트롤러(170)는, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 반대 방향으로 회전하여, 드라이브 휠 장치(200)가 본체(101)를 기준으로 회전하도록 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
드라이브 휠 장치(200)의 회전에 따라, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 좌우 방향을 향하도록 배치된 상태에서, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 같은 방향으로 회전하는 경우, 주차 수행 로봇(100)은, 좌우 방향으로 움직인다. 한편, 전후 방향은 본체의 길이 방향을 의미하고, 좌우 방향은 본체의 폭 방향을 의미할 수 있다.
컨트롤러(170)는, 드리이브 휠 장치(200)가 본체(101)를 기준으로 회전된 상태에서, 제1 휠(211) 및 제2 휠(221)이 서로 같은 방향으로 회전하여, 본체(101)가 제1 방향과 직각을 형성하는 제2 방향(예를 들면, 좌측방)으로 주행하도록, 구동 시스템(150)을 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 주차 수행 로봇

Claims (11)

  1. 본체;
    상기 본체의 자세에 대한 정보를 생성하는 IMU;
    구동 시스템;
    복수의 리프팅 장치를 포함하고 팔레트를 승강 또는 하강시키는 리프팅 시스템;
    상기 본체에 장착되고, 오브젝트를 센싱하는 라이다 모듈; 및
    상기 라이다 모듈에서 생성되는 정보에 기초하여, 팔레트와 상기 본체 사이의 상대적 위치 관계를 파악하고,
    상기 위치 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 IMU에서 수신된 데이터에 기초하여 판단된 상기 본체의 기울어진 방향 및 정도에 따라, 상기 복수의 리프팅 장치 중 기울어진 방향에 위치하는 리프팅 장치를 기울어진 정도에 대응되게 승강시키고,
    상기 라이다 모듈은,
    상기 본체의 좌측면에 배치되어, 상기 팔레트의 제1 다리 및 제3 다리를 검출하는 제1 센서; 및
    상기 본체의 우측면에 배치되어, 상기 팔레트의 제2 다리 및 제4 다리를 검출하는 제2 센서;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 거리값, 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 거리값, 상기 제1 센서와 상기 제3 다리 사이의 제3 거리값 및 상기 제2 센서와 상기 제4 다리 사이의 제4 거리값을 계산하고,
    상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 각도값, 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 각도값, 상기 제1 센서와 상기 제3 다리 사이의 제3 각도값 및 상기 제2 센서와 상기 제4 다리 사이의 제4 각도값을 계산하고,
    상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값 사이의 관계 및 상기 제1 각도값과 상기 제2 각도값 사이의 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어하고,
    상기 제1 거리값과 상기 제3 거리값 사이의 관계, 상기 제1 각도값과 상기 제3 각도값 사이의 관계, 상기 제2 거리값과 상기 제4 거리값 사이의 관계 및 상기 제2 각도값과 상기 제4 각도값 사이의 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입한 상태에서 정지하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 주차 수행 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 라이다 모듈은,
    상기 본체의 좌측면에 배치되는 제1 센서;
    상기 본체의 우측면에 배치되는 제2 센서;
    상기 본체의 전면 배치되는 제3 센서; 및
    상기 본체의 후면에 배치되는 제4 센서;를 포함하는 주차 수행 로봇.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 라이다 모듈은,
    상기 팔레트의 제1 다리, 제2 다리, 제3 다리 및 제4 다리를 검출하는 주차 수행 로봇.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 위치 관계 및 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 위치 관계를 비교하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하는지 여부를 결정하는 주차 수행 로봇.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 거리값 및 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 거리값을 계산하고,
    상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 각도값 및 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 각도값을 계산하고,
    상기 제1 거리값 및 상기 제2 거리값의 제1 차이값이 제1 기준 범위 이내에 있고, 상기 제1 각도값과 상기 제2 각도값의 제2 차이값이 제2 기준 범위 이내에 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 본체가 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 주차 수행 로봇.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제3 센서와 상기 팔레트의 제1 다리 사이의 제1 위치 관계 및 상기 제3 센서와 상기 팔레트의 제2 다리 사이의 제2 위치 관계를 비교하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하는지 여부를 결정하는 주차 수행 로봇.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 위치 관계에 기초하여, 상기 본체의 이동 속도를 조절하는 주차 수행 로봇.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체와 상기 팔레트 사이의 거리에 따라 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 설정하고,
    상기 제1 구간에서 상기 본체가 제1 속도로 이동하고,
    상기 제2 구간에서 상기 본체가 제2 속도로 이동하고,
    상기 제3 구간에서 상기 본체가 제3 속도로 이동하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 주차 수행 로봇.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    출발 지점으로부터 이동에 따라 변경되는 거리값에 기초하여, 상기 본체의 이동 속도를 조절하는 주차 수행 로봇.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체와 상기 출발 지점 사이의 거리에 따라 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 설정하고,
    상기 제1 구간에서 상기 본체가 제1 속도로 이동하고,
    상기 제2 구간에서 상기 본체가 제2 속도로 이동하고,
    상기 제3 구간에서 상기 본체가 제3 속도로 이동하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 주차 수행 로봇.
  11. 팔레트; 및
    주차 수행 로봇;을 포함하고,
    상기 주차 수행 로봇은,
    본체;
    상기 본체의 자세에 대한 정보를 생성하는 IMU;
    구동 시스템;
    복수의 리프팅 장치를 포함하고 팔레트를 승강 또는 하강시키는 리프팅 시스템;
    상기 본체에 장착되고, 오브젝트를 센싱하는 라이다 모듈; 및
    상기 라이다 모듈에서 생성되는 정보에 기초하여, 팔레트와 상기 본체 사이의 상대적 위치 관계를 파악하고,
    상기 위치 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 IMU에서 수신된 데이터에 기초하여 판단된 상기 본체의 기울어진 방향 및 정도에 따라, 상기 복수의 리프팅 장치 중 기울어진 방향에 위치하는 리프팅 장치를 기울어진 정도에 대응되게 승강시키고,
    상기 라이다 모듈은,
    상기 본체의 좌측면에 배치되어, 상기 팔레트의 제1 다리 및 제3 다리를 검출하는 제1 센서; 및
    상기 본체의 우측면에 배치되어, 상기 팔레트의 제2 다리 및 제4 다리를 검출하는 제2 센서;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 거리값, 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 거리값, 상기 제1 센서와 상기 제3 다리 사이의 제3 거리값 및 상기 제2 센서와 상기 제4 다리 사이의 제4 거리값을 계산하고,
    상기 제1 센서와 상기 제1 다리 사이의 제1 각도값, 상기 제2 센서와 상기 제2 다리 사이의 제2 각도값, 상기 제1 센서와 상기 제3 다리 사이의 제3 각도값 및 상기 제2 센서와 상기 제4 다리 사이의 제4 각도값을 계산하고,
    상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값 사이의 관계 및 상기 제1 각도값과 상기 제2 각도값 사이의 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입하도록 상기 구동 시스템을 제어하고,
    상기 제1 거리값과 상기 제3 거리값 사이의 관계, 상기 제1 각도값과 상기 제3 각도값 사이의 관계, 상기 제2 거리값과 상기 제4 거리값 사이의 관계 및 상기 제2 각도값과 상기 제4 각도값 사이의 관계에 기초하여, 상기 본체가 상기 팔레트의 밑으로 진입한 상태에서 정지하도록 상기 구동 시스템을 제어하는 주차 시스템.

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