WO2021064802A1 - 搬送制御方法、搬送制御装置、及び搬送制御システム - Google Patents

搬送制御方法、搬送制御装置、及び搬送制御システム Download PDF

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WO2021064802A1
WO2021064802A1 PCT/JP2019/038554 JP2019038554W WO2021064802A1 WO 2021064802 A1 WO2021064802 A1 WO 2021064802A1 JP 2019038554 W JP2019038554 W JP 2019038554W WO 2021064802 A1 WO2021064802 A1 WO 2021064802A1
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transport
information
control
transfer
control information
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PCT/JP2019/038554
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English (en)
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太一 熊谷
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日本電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines

Definitions

  • the present invention relates to a transport control method, a transport control device, and a transport control system that control the operation of a transport device that transports an object.
  • AGVs Automated Guided Vehicles
  • Such a transfer device receives instruction information from the control device, adjusts the transfer path, the transfer speed, and the like according to the instruction information, and conveys the object.
  • Patent Document 1 describes a robot system in which an object is placed and conveyed on the top plate of each of the two robots, and the slave robot cooperates with the master robot to convey the object.
  • the robot system is disclosed.
  • the delay of the response from the slave robot (other robot) is measured in advance to model the other person's movement control responsiveness. To do.
  • Patent Document 2 in order to perform control in consideration of the curve traveling of the automatic guided vehicle, traveling along the induction line is performed based on the detection signal from the line sensor that detects the induction line. The control method is disclosed.
  • Patent Document 3 describes that the motor of the transfer device is driven by outputting a drive signal on the step from the personal computer to the transfer device, information on the rotation speed of the motor is transmitted, and the rotation speed of the motor.
  • a control parameter setting method including determining a function related to time on the personal computer side is disclosed.
  • Patent Document 4 describes that the magnetic force detecting means included in the automatic guided vehicle detects the magnetic force generated from the traveling reference line, measures the posture and positional deviation of the automatic guided vehicle based on the detection, and the measurement result. And the automatic operation control device of the transport trolley including performing the control for eliminating the difference from the command from the management control computer 34 are disclosed.
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-099524 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-071128 Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-194821 Japanese Unexamined Patent Publication No. 08-202449
  • An object of the present invention is to provide a transport control method, a transport control device, and a transport control system capable of appropriately transporting an object by one or more transport devices.
  • the transport control method acquires operation information related to the operation of the object according to the first control information for controlling one or more transport devices that transport the object. And, based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information, the second control information used for controlling the one or more transfer devices is specified.
  • the transfer control device acquires operation information related to the operation of the object in response to the first control information for controlling one or more transfer devices that transport the object.
  • the unit includes a unit and a specific unit that specifies the second control information used for controlling the one or more transfer devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information. ..
  • the transfer control system acquires operation information regarding the operation of the object in accordance with the first control information for controlling one or more transfer devices that convey the object.
  • a process including specifying the second control information used for controlling the one or more transfer devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information. , Let the computer do it.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the transfer control device 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a configuration realized by the transfer control device 100, the transfer devices 301, 302, and the external sensor device 40 in the transfer control system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing a specific example of information regarding control parameters managed by the control parameter management unit 130.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining a specific example of the processing flow according to the transport control device 100.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the transfer control device 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a configuration realized by the
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a specific example of a data table in which the passage information and the second control information are associated with each other.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of the transport control device 100 according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a flow of processing performed by the transfer control device 100 according to the second embodiment.
  • a transfer device receives instruction information from the control device, adjusts the transfer path, the transfer speed, and the like according to the instruction information, and conveys the object.
  • the movement characteristics of the object change depending not only on the conditions of the transport device but also on the unevenness of the floor surface, the slip condition, the mass and type of the object, and the like. Resulting in. Therefore, for example, the object could not be properly transported by one or more transport devices.
  • the information collected by the sensor indicates the operation of the transport device, and therefore the detection result from the sensor.
  • the amount of the object transported by the transport device may differ from the actual amount of movement. For example, when the friction coefficient of the floor with which the wheels of the transport device are in contact is small, the actual moving distance may be longer than the moving distance calculated according to the rotation of the wheels. On the other hand, if the floor is uneven, the actual measured speed will be smaller than the indicated value because the wheels will not rotate as expected even if the transport device is run at the target speed instructed by the transport device. sell.
  • it is an object to appropriately transport the object by one or more transport devices.
  • operation information related to the operation of the object according to the first control information for controlling one or more transfer devices for transporting the object is acquired, and the first operation is obtained.
  • the second control information used for controlling the one or more transfer devices is specified.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a schematic configuration of a transport control system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the transport control system 1 includes a transport control device 100, an object 200, a plurality of transport devices 301, 302 (unless there is a specific reason for distinction, it is simply referred to as a “convey device 300”), and a transport device 300. Includes an external sensor device 40.
  • the transport control device 100 transmits, for example, instruction information for controlling the movement of the object 200 to the transport device 300 by communicating with the transport device 300 and the external sensor device 40.
  • the instruction information is a direction for transporting the object 200 instructed to the transport device 300 (hereinafter, also referred to as a transport instruction direction) and a speed for transporting the object 200 (hereinafter, also referred to as a transport instruction speed). ..
  • the object 200 is, for example, a moving body such as a trolley loaded with luggage, and is transported by being sandwiched between transport devices 301 and 302, for example, as shown in FIG.
  • the transfer device 300 is a transfer device such as an automatic guided vehicle or an AGV (Automated Guided Vehicle), and includes an elastic mechanism 310 for pressurizing the object 200 and a plurality of wheels 320 that move by using a motor as a driving force. .. Further, the transfer device 300 controls the operations of the elastic mechanism 310 and the wheels 320 based on the instruction information from the transfer control device 100.
  • AGV Automated Guided Vehicle
  • the transport device 300 (for example, the transport device 301) transports the object 200 in cooperation with another transport device 300 (for example, the transport device 302).
  • the transport devices 301 and 302 are devices that transport the object 200 in cooperation with each other. Specifically, as a means for sandwiching the object 200 by pressurizing the object 200 from the opposite directions to the transport devices 301 and 302, for example, an elastic mechanism in which two plate members are mechanically connected by a spring. 310 is provided. Specifically, the elastic mechanism 310 is provided so as to be rotatable with respect to the main bodies of the transport devices 301 and 302, respectively. That is, each of the elastic mechanisms 310 rotatably provided with respect to the transport devices 301 and 302 pressurizes the object 200 from the opposite directions. The transport devices 301 and 302 can detect the amount of pressure applied to the object 200 by measuring the distance between the plate members constituting the elastic mechanism 310, respectively.
  • the transfer devices 301 and 302 hold the wheels 320 while maintaining a state in which the object 200 is sandwiched so that the amount of pressure applied to the object 200 becomes a target value based on the amount of pressure applied to the object 200.
  • the object 200 can be transported in a swivel manner.
  • the external sensor device 40 is, for example, a sensor device that detects the position of the object 200, and transmits the detection data to the transport control device 100.
  • the external sensor device 40 is a device that images the inside of a field in which the object 200 can move, and includes, for example, a depth camera and / or a stereo camera.
  • the depth camera is a camera capable of taking a depth image in which each pixel value of the image indicates the distance from the camera to the object 200.
  • the stereo camera is a camera capable of measuring the object 200 in the depth direction by photographing the object 200 from a plurality of different directions using a reference camera and a reference camera.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the transfer control device 100 according to the first embodiment.
  • the transport control device 100 includes a communication interface 21, an input / output unit 22, an arithmetic processing unit 23, a main memory 24, and a storage unit 25.
  • the communication interface 21 transmits / receives data to / from an external device.
  • the communication interface 21 communicates with an external device via a wired communication path or a wireless communication path.
  • the arithmetic processing unit 23 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), or the like.
  • the main memory 24 is, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or the like.
  • the storage unit 25 is, for example, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), a memory card, or the like. Further, the storage unit 25 may be a memory such as a RAM or a ROM.
  • the transfer control device 100 for example, by reading the transfer control program stored in the storage unit 25 into the main memory 24 and executing it by the arithmetic processing unit 23, the functional unit as shown in FIG. 3 is realized. These programs may be read onto the main memory 24 and then executed, or may be executed without being read onto the main memory 24. Further, the main memory 24 and the storage unit 25 also play a role of storing information and data held by the components included in the transfer control device 100.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), opto-magnetic recording media (eg, opto-magnetic discs), CD-ROMs (Compact Disc-ROMs), CDs. -R (CD-Recordable), CD-R / W (CD-ReWritable), semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM.
  • the program also includes.
  • the computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • the display device 26 is a device that displays a screen corresponding to drawing data processed by the arithmetic processing unit 23, such as an LCD (Liquid Crystal Display), a CRT (Cathode Ray Tube) display, and a monitor.
  • LCD Liquid Crystal Display
  • CRT Cathode Ray Tube
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a configuration realized by the transfer control device 100, the transfer devices 301, 302, and the external sensor device 40 in the transfer control system 1 according to the first embodiment.
  • the transport control device 100 includes a communication unit 110, a control unit 120, and a control parameter management unit 130.
  • the communication unit 110 has a reception processing unit 111 and a transmission processing unit 113
  • the control unit 120 has an acquisition unit 121, a specific unit 123, and an instruction generation unit 125.
  • the transport device 300 includes a communication unit 330 and a motor control unit 340.
  • the external sensor device 40 includes a position detection unit 41 and a communication unit 42. The specific operation of each of these functional units will be described later.
  • the transport control device 100 (acquisition unit 121) operates the target object 200 according to the first control information for controlling one or more transport devices 300 that transport the object 200. Get operation information about. Further, the transfer control device 100 (specific unit 123) is used for controlling the transfer device 300 of one or more of the above one or more based on the operation information regarding the operation of the object 200 according to the first control information. Identify control information.
  • control for appropriately transporting the object 200 is performed according to the second control information specified based on the operation information regarding the operation of the object 200 according to the first control information. It can be carried out.
  • the first control information is the first instruction information for instructing an operation for transporting to the transport device 300.
  • the transfer device 300 operates based on the first control information received from the transfer control device 100.
  • the first instruction information includes, for example, information on a transfer instruction direction in which the transfer device 300 conveys the object 200, and information on a transfer instruction speed which is the speed at which the transfer device 300 conveys the object 200.
  • the first instruction information includes the floor surface condition (friction coefficient, surface unevenness, etc.) where the object 200 transported by the transport device 300 is located, and how much the object 200 transported by the transport device 300 is. It is used to specify the control parameters for transporting the object 200 according to the weight. Specific specific operations of the control parameters will be described later.
  • the transfer control device 100 (instruction generation unit 125) generates the first instruction information including the transfer instruction direction and the transfer instruction speed.
  • the transport control device 100 transmits the generated instruction information to the above-mentioned one or more transport devices 300 by the transmission processing unit 113.
  • the transfer device 300 receives the first instruction information by the communication unit 330, and operates so as to realize the transfer of the object 200 following the transfer instruction direction and the transfer instruction speed by the motor control unit 340.
  • Operation information regarding the operation of the object 200 is information indicating the operation of the object 200 with respect to the first instruction information.
  • the motion information regarding the motion of the object 200 includes, for example, a moving speed and an acceleration.
  • the measured value (actual speed) of the movement speed acting on the object 200 is the measured value of the initial speed Vstart in which the object 200 acts on the object 200 in response to the first instruction information from the stationary state.
  • the transport device 300 motor control unit 340
  • the transport device 300 of 1 or more generates a large torque in the motor when the object 200 starts to move, and realizes transport following the transport instruction speed. .. Therefore, the heavier the object 200, the smaller the measured value of the initial velocity Vstart tends to be. In this way, it is possible to estimate the information regarding the weight of the object 200 according to the actually measured value of the initial velocity Vstart.
  • the measured value of the initial velocity Vstart can be obtained as follows, for example.
  • the external sensor device 40 detects the position information of the object 200 based on the captured image of the object 200 by the position detection unit 41, and transmits the position information to the transport control device 100 by the communication unit 42.
  • the transport control device 100 receives the position information of the object 200 transmitted from the external sensor device 40 (communication unit 42).
  • the transport control device 100 can obtain the measured value of the initial velocity Vstart by using the position information of the object 200. Specifically, the measured value of the initial velocity Vstart is calculated by calculating the difference value of the position information of two or more objects 200 having different times.
  • the transport device 300 acquires an actually measured value of the transport operation (for example, an actually measured value of the transport speed) according to the first instruction information, and transmits the acquired measured value to the transport control device 100 by the communication unit 330. To do.
  • the transfer control device 100 (reception processing unit 111) receives an actually measured value of the transfer operation according to the first instruction information from the transfer device 300.
  • the transport control device 100 obtains the measured value of the initial speed Vstart by using the measured value of the transport operation (for example, the measured value of the transport speed) according to the first instruction information. be able to.
  • the information regarding the moving speed acting on the object 200 in response to the first instruction information is not limited to the actually measured value of the initial velocity Vstart, for example, the first instruction information from the stationary state of the object 200. It may be information about the time response of the speed to the constant speed running state (steady state) according to the above.
  • the operation information regarding the operation of the object 200 according to the first instruction information includes information regarding the acceleration a (t) given to the object 200 at time t according to the first instruction information.
  • Good For example, one or more transport devices 300 realize transport that follows the transport instruction speed with a smaller load (torque generated in the motor) as the object 200 is lighter. Therefore, the lighter the object 200, the larger the acceleration a (t). In this way, it is possible to estimate the information regarding the weight of the object 200 according to the acceleration a (t).
  • the position information of the object 200 received from the external sensor device 40 is used, or the transport operation according to the first instruction information received from the one or more transport devices 300 is performed. It can be obtained by using an actually measured value (for example, an actually measured value of a transport speed).
  • the above-mentioned operation information regarding the operation of the object 200 is not limited to the above-mentioned examples (actual measurement value of initial velocity Vstart, acceleration a (t), etc.), for example, position information on which the object 200 travels, movement amount for a predetermined time, etc. And so on.
  • the second control information is a control parameter used to generate the second instruction information instructed to the transfer device 300.
  • the second instruction information is instruction information sent to the transfer device 300 after the first instruction information described above.
  • the second instruction information includes information on a transfer instruction direction in which the transfer device 300 conveys the object 200 and information on a transfer instruction speed which is the speed at which the transfer device 300 conveys the object 200.
  • the control parameters include, for example, the maximum acceleration allowed by the transport device 300, the speed, and the distance for stop control.
  • the transport control device 100 (specific unit 123) sets parameters regarding the maximum acceleration, speed, and distance for stop control allowed by the transport device 300 based on the measured value of the initial velocity Vstart or the acceleration a (t) described above. Identify. Then, the transport control device 100 (instruction generation unit 125) provides the transport instruction information for actually transporting the object 200 according to the target transport route using the parameters specified by the specific unit 123, as described in the second instruction. Generate as information.
  • the control parameters are two transports.
  • the amount of pressure applied to the object 200 to be allowed by each of the devices 301 and 302 may be included.
  • the above-mentioned second control information is specified as follows. That is, the transfer control device 100 (specific unit 123) determines the transfer instruction to the one or more transfer devices 300 based on the operation information regarding the operation of the object 200 in response to the first instruction information.
  • One control parameter (the above-mentioned second control information) is specified from the two or more control parameters used in the above.
  • control parameter management unit 130 The above two or more control parameters are managed by, for example, the control parameter management unit 130.
  • the transport control device 100 (specific unit 123) accesses the control parameter management unit 130 and sets the control parameters associated with the operation information regarding the operation of the object 200 according to the first instruction information. , Is specified as the second control information.
  • control parameter management unit 130 manages information related to control parameters as shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram showing a specific example of information regarding control parameters managed by the control parameter management unit 130.
  • control parameter management unit 130 has data tables 411 and 412 showing the correspondence between the operation information related to the operation of the object 200 and the parameter ID that identifies the control parameter.
  • the measured value of the initial velocity Vstart smaller than the predetermined reference initial velocity Vbase is associated with the parameter ID "A” suitable when the object 200 is heavy.
  • the measured value of the initial velocity Vstart which is equal to or higher than the predetermined reference initial velocity Vbase, is associated with the parameter ID “B” suitable when the object 200 is light.
  • the acceleration a (t) larger than the predetermined reference acceleration abase is associated with the parameter ID “B” suitable for the case where the object 200 is light.
  • the acceleration a (t), which is equal to or less than the predetermined reference acceleration abase, is associated with the parameter ID “A” suitable when the object 200 is heavy.
  • control parameter management unit 130 has a data table 420 showing the correspondence between the parameter ID and the control parameter.
  • the maximum acceleration a max corresponding to the parameter ID "A” is set to a value less than the predetermined reference maximum acceleration a max0.
  • the maximum velocity V max corresponding to the parameter ID “A” is set to a value less than the predetermined reference maximum velocity V max0.
  • the maximum speed V max may be set separately for straight running and turning.
  • the distance d for stop control corresponding to the parameter ID “A” is set to a value larger than a predetermined distance d 0.
  • the maximum pressure amount P to the object 200 corresponding to the parameter ID "A” is set to a value larger than a predetermined maximum pressure amount P 0.
  • the control parameter identified by the parameter ID "A” can be selected, for example, when the object 200 is presumed to be heavy based on the operation of the object 200 according to the first instruction information.
  • the maximum acceleration a max is set to a predetermined reference maximum acceleration a max0 value greater than the maximum velocity V max is a predetermined reference maximum velocity V max0 corresponding to the parameter ID "B" corresponding to the parameter ID "B”
  • the maximum pressurization of the object 200 corresponding to the parameter ID "B” is set to a large value and the distance d for stop control corresponding to the parameter ID "B” is set to a value smaller than the predetermined distance d 0.
  • the amount P is set to a predetermined maximum pressure amount P 0 value less than.
  • the control parameter identified by the parameter ID "B” can be selected, for example, when the object 200 is presumed to be light based on the operation of the object 200 according to the first instruction information.
  • each of the above two or more control parameters is not limited to the case where each of the above two or more control parameters has a value set according to the weight of the object 200 as described above, for example, the friction coefficient of the floor surface on which the object 200 advances.
  • the value may be set according to the position of the center of gravity.
  • the control parameter management unit 130 manages control parameters suitable for the friction coefficient of the floor surface or the deviation of the center of gravity position, in addition to the control parameters identified by the above-mentioned parameter IDs “A” and “B”. You may.
  • the control parameter identified by the parameter ID “A” can be selected.
  • the friction coefficient of the floor surface on which the object 200 advances is small (for example, when the friction coefficient is equal to or less than a predetermined threshold value).
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining a specific example of the flow of processing performed by the transfer control device 100. In the process shown in FIG. 5, it is assumed that the data table 411 shown in FIG. 4 described above is used.
  • step S501 the transfer control device 100 (control unit 120) controls the transfer devices 301 and 302 according to the first instruction information. That is, the transfer control device 100 (control unit 120) transmits the first instruction information to each of the transfer devices 301 and 302. As a result, the transfer devices 301 and 302 (motor control unit 340) perform an operation for following the transfer instruction direction and the transfer instruction speed indicated by the first instruction information. Then, the process proceeds to step S503.
  • step S503 the transport control device 100 (acquisition unit 121) acquires the actually measured value of the initial velocity Vstart acting on the object 200 in response to the first instruction information, and proceeds to step S505.
  • step S505 the transport control device 100 (specific unit 123) determines whether or not the measured value of the initial velocity Vstart is smaller than the predetermined reference initial velocity Vbase. If the measured value of the initial velocity Vstart is smaller than the predetermined reference initial velocity Vbase (S505: Yes), the process proceeds to step S507, and if not (S505: No), the process proceeds to step S509.
  • step S507 the transport control device 100 (specification unit 123) specifies the control parameter specified by the parameter ID “A” as the second control information, and proceeds to step S511.
  • step S509 the transport control device 100 (specification unit 123) identifies the control parameter specified by the parameter ID “B” as the second control information, and proceeds to step S511.
  • step S511 the transport control device 100 (instruction generation unit 125) generates the second instruction information using the control parameters specified in step S507 or step S509, and proceeds to step S513.
  • step S513 the transfer control device 100 (transmission processing unit 113) transmits the second instruction information generated in step S511 to each of the transfer devices 301 and 302, and ends the process shown in FIG.
  • the control parameter suitable for the operation of the object 200 is specified according to the measured value of the initial velocity Vstart acting on the object 200 according to the first instruction information. , The object 200 can be appropriately transported.
  • the process shown in FIG. 5 can be changed in various ways.
  • the same processing may be performed by substituting the measured value of the initial velocity Vstart with the acceleration a (t).
  • the acceleration a (t) is acquired in step S503, and it is determined in step S505 whether the acceleration a (t) is equal to or less than the predetermined reference acceleration abase.
  • the transport control device 100 (control parameter management unit 130) has the passage information to which the position where the operation of the object 200 is performed according to the first instruction information belongs and the second.
  • the association information (data table) associated with the control information of is retained (managed).
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a specific example of the data table 620 in which the passage information and the second control information are associated with each other.
  • the transport control device 100 refers to, for example, the map data 610 in which the object 200 can move, and refers to the four passages 611, 612, 613 in which the target 200 can be transported. , 614, the passage to which the position where the above-mentioned operation of the object 200 is performed according to the first instruction information of the object 200 is specified is specified. Then, the transfer control device 100 (control parameter management unit 130) stores the passage information regarding the specified passage and the second control information in association with each other in the data table 620.
  • the control parameter management unit 130 manages the passage ID for identifying the passage, the traveling direction, and the association information in which the parameter ID of the control parameter is associated with the role of the transport device 300 as the data table 620.
  • the data table 620 when the passage ID is "passage 1", the traveling direction is north, and the transport device is the leading side or the trailing side of the traveling direction, the transport for the transport device is performed. It is managed that the instruction was generated using the control parameter identified by the parameter ID "A".
  • the transport control device 100 uses the association information (data table 620) in which the passage information and the second control information are associated with each other. Then, the transport instruction to the transport device 300 for transporting the object moving at the position specified by the passage information may be determined. As a result, the transport control device 100 (instruction generation unit 125) manages the data table 620 managed by the control parameter management unit 130 if an appropriate control parameter is specified in the passage 611-614 based on the first instruction information. By referring to, it is possible to generate a transfer instruction to the transfer device 300 using appropriate control parameters when passing through each passage.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of the transport control device 100 according to the second embodiment.
  • the transport control device 100 includes an acquisition unit 150 and a specific unit 160.
  • the acquisition unit 150 and the specific unit 160 may be implemented by one or more processors, a memory (for example, a non-volatile memory and / or a volatile memory), and / or a hard disk.
  • the acquisition unit 150 and the specific unit 160 may be implemented by the same processor, or may be separately implemented by different processors.
  • the memory may be contained in the one or more processors, or may be outside the one or more processors.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a flow of processing performed by the transfer control device 100 according to the second embodiment.
  • the transport control device 100 (acquisition unit 150) operates the target object 200 according to the first control information for controlling one or more transport devices 300 that transport the object 200. Acquire the operation information related to (step S801). Further, the transfer control device 100 (specific unit 160) is used for controlling the transfer device 300 of one or more of the above one or more based on the operation information regarding the operation of the object 200 according to the first control information. The control information is specified (step S803).
  • the second embodiment is not limited to this example.
  • the object 200 is appropriately transported according to the second control information specified based on the operation information regarding the operation of the object 200 according to the first control information. Can be controlled for.
  • one of a plurality of devices (or systems) constituting the transfer control device for example, a device (for example, a plurality of devices (or systems)) including components (for example, an acquisition unit and / or a specific unit) of the transfer control device described in the present specification.
  • a module for one of the above devices (or units) or the plurality of devices (or systems) may be provided.
  • a method including the processing of the above-mentioned component may be provided, and a program for causing the processor to execute the processing of the above-mentioned component may be provided.
  • a non-transitory computer readable medium may be provided that can be read by the computer on which the program is recorded.
  • such devices, systems, modules, methods, programs, and computer-readable non-temporary recording media are also included in the invention.
  • Appendix 1 Acquiring operation information regarding the operation of the object according to the first control information for controlling one or more transfer devices that convey the object, and A transport control method comprising specifying a second control information used for controlling one or more transport devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information.
  • Appendix 2 The transport control method according to Appendix 1, wherein the first control information is the first instruction information instructed to the one or more transport devices.
  • Appendix 3 The transport control method according to Appendix 2, wherein the first instruction information includes information regarding a transport instruction direction instructing the one or more transport devices.
  • Appendix 4 The transfer control method according to Appendix 2 or 3, wherein the first instruction information includes information on a transfer instruction speed instructing the one or more transfer devices.
  • the operation information relating to the operation of the object according to the first control information is any one of Appendix 1 to 4, including information relating to the moving speed acting on the object according to the first control information.
  • the moving speed acting on the object in response to the first control information is an actually measured value of the initial speed at which the object acts on the object in response to the first control information from a stationary state.
  • the operation information regarding the operation of the object according to the first control information includes information regarding the acceleration a (t) given to the object at time t according to the first control information.
  • the transport control method according to any one of 6 to 6.
  • Appendix 10 The transfer control method according to Appendix 8 or 9, wherein the control parameter includes a speed allowed by the one or more transfer devices.
  • Appendix 12 The transport control method according to any one of Appendix 8 to 11, wherein the one or more transport devices include two transport devices that transport the object in cooperation with each other.
  • the identification of the second control information is used to determine a transfer instruction to the one or more transfer devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information.
  • the transport control method according to any one of Supplementary note 8 to 12, which comprises specifying the second control information from the two or more control parameters.
  • Addendums 1 to 13 further include holding association information in which the passage information to which the position where the operation of the object is performed according to the first control information belongs and the second control information are associated with each other.
  • the transport control method according to any one of the above.
  • An acquisition unit that acquires operation information related to the operation of the object according to the first control information for controlling one or more transfer devices that convey the object, and an acquisition unit.
  • a transport control device including a specific unit that specifies a second control information used for controlling the one or more transport devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information. ..
  • the transfer control device according to Appendix 16, further comprising a transmission processing unit that transmits instruction information for controlling the one or more transfer devices based on the second control information to the one or more transfer devices.
  • Appendix 18 The transport control device according to Appendix 16 or 17, wherein the first control information is first instruction information for instructing an operation for transporting to the one or more transport devices.
  • the specific unit has two or more control parameters used to determine a transfer instruction to the one or more transfer devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information.
  • the transport control device according to Appendix 19 or 20, which specifies the second control information from the inside.
  • Appendix 16 to 21 further include a management unit that holds association information in which the passage information to which the position where the operation of the object is performed according to the first control information belongs and the second control information are associated with each other.
  • the transport control device according to any one of the above.
  • Appendix 23 An instruction generation unit that determines a transport instruction to a transport device that transports an object moving at a position specified by the passage information by using the association information in which the passage information and the second control information are associated with each other.
  • An acquisition unit that acquires operation information related to the operation of the object according to the first control information for controlling one or more transfer devices that convey the object, and an acquisition unit.
  • a transport control system including a specific unit that specifies a second control information used for controlling the one or more transport devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information. ..
  • Appendix 25 The transfer control system according to Appendix 24, further comprising a transmission processing unit that transmits instruction information for controlling the one or more transfer devices based on the second control information to the one or more transfer devices.
  • Appendix 26 The transport control system according to Appendix 24 or 25, wherein the first control information is the first instruction information for instructing an operation for transporting to the one or more transport devices.
  • (Appendix 29) Acquiring operation information related to the operation of the object according to the first control information for controlling one or more transfer devices that convey the object, and A process comprising specifying the second control information used for controlling the one or more transfer devices based on the operation information regarding the operation of the object according to the first control information.
  • the object can be appropriately transported by one or more transport devices.
  • Transport control system 100 Transport control device 111 Receive processing unit 113 Transmission processing unit 121, 150 Acquisition unit 123, 160 Specific unit 200 Object 300, 301, 302 Transport device 40 External sensor device

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Abstract

【課題】１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送すること。 【解決手段】搬送制御装置１００は、対象物２００を搬送する１以上の搬送装置３０１、３０２を制御するための第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する動作情報を取得する取得部１２１と、上記第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて、１以上の搬送装置３００の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部１２３と、を備える。

Description

搬送制御方法、搬送制御装置、及び搬送制御システム
　本発明は、対象物を搬送する搬送装置の動作を制御する搬送制御方法、搬送制御装置、及び搬送制御システムに関する。
　工場などの生産現場などでは、無人搬送ロボットやＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などの搬送装置が、荷物などの搬送対象物（以下、単に対象物と呼ぶ。）を搬送するために用いられている。このような搬送装置は、制御装置から指示情報を受信し、当該指示情報に従って搬送経路及び搬送速度などを調整して対象物を搬送する。
　例えば、特許文献１には、２台のロボットのそれぞれの天板上に対象物を載せて搬送するロボットシステムであって、マスタロボットに合わせてスレイブロボットが協調動作して対象物を搬送する上記ロボットシステムが開示されている。上記ロボットシステムでは、ロボット間で移動指示と実動作に遅延が生じることを考慮して、予め例えばスレイブロボット（他者ロボット）からの応答の遅延を計測して他者移動制御応答性をモデル化する。
　また、特許文献２には、無人搬送機のカーブ走行を考慮した制御を行うため、誘導ラインを検出するラインセンサからの検出信号に基づいて、誘導ラインに沿って走行するための制御を行う走行制御方法が開示されている。
　さらに、特許文献３には、パソコンから搬送装置にステップ上の駆動信号を出力することにより搬送装置のモータを駆動させること、当該モータの回転速度の情報を送信すること、及びモータの回転速度と時間とに関する関数をパソコン側で決定することを含む制御パラメータ設定方法が開示されている。
　さらにまた、特許文献４には、無人搬送台車が備える磁力検出手段が走行基準線から発する磁力を検出すること、当該検出に基づき無人搬送台車の姿勢と位置ずれを測定すること、及び当該測定結果と管理制御コンピュータ３４からの指令との差をなくすための制御を実施することを含む搬送台車の自動運転制御装置が開示されている。
特開２０１５－０９９５２４号公報 特開２００５－０７１１２８号公報 特開平１１－１９４８２１号公報 特開平０８－２０２４４９号公報
　しかしながら、搬送装置により対象物を搬送する場合には、搬送装置の動作だけではなく、床面の凹凸、滑り具合、対象物の質量や種類などの状況に応じて、対象物の移動特性が変化してしまう。このため、例えば特許文献１乃至４に開示された技術などでは、実際に対象物がどのように動いたかを考慮して対象物を適切に搬送することができなかった。
　本発明の目的は、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することが可能な搬送制御方法、搬送制御装置、及び搬送制御システムを提供することにある。
　本発明の一つの態様によれば、搬送制御方法は、対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える。
　本発明の一つの態様によれば、搬送制御装置は、対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える。
　本発明の一つの態様によれば、搬送制御システムは、対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える処理を、コンピュータに実行させる。
　本発明の一つの態様によれば、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することが可能になる。なお、本発明により、当該効果の代わりに、又は当該効果とともに、他の効果が奏されてもよい。
図１は、本発明の実施形態に係る搬送制御システム１の概略的な構成の一例を示す説明図である。 図２は、第１の実施形態に係る搬送制御装置１００のハードウェア構成の例を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係る搬送制御システム１において、搬送制御装置１００、搬送装置３０１、３０２、及び外部センサ装置４０により実現される構成の例を示すブロック図である。 図４は、制御パラメータ管理部１３０により管理される制御パラメータに関する情報の具体例を示す図である。 図５は、搬送制御装置１００に係る処理の流れの具体例を説明するためのフローチャートである。 図６は、通路情報と第２の制御情報とが関連付けられたデータテーブルの具体例を説明するための図である。 図７は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００の概略的な構成の例を示すブロック図である。 図８は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００により行われる処理の流れを説明するための図である。
　以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、同様に説明されることが可能な要素については、同一の符号を付することにより重複説明が省略され得る。
　説明は、以下の順序で行われる。
　１．本発明の実施形態の概要
　２．システムの構成
　３．第１の実施形態
　　３．１．搬送制御装置１００の構成
　　３．２．動作例
　４．第２の実施形態
　　４．１．搬送制御装置１００の構成
　　４．２．動作例
　５．他の実施形態
　＜＜１．本発明の実施形態の概要＞＞
　まず、本発明の実施形態の概要を説明する。
　（１）技術的課題
　工場などの生産現場などでは、無人搬送ロボットや自律して走行し、物体の搬送を行う無人搬送車（ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle））などの搬送装置が、荷物などの搬送対象物（以下、単に対象物と呼ぶ。）を搬送するために用いられている。このような搬送装置は、制御装置から指示情報を受信し、当該指示情報に従って搬送経路及び搬送速度などを調整して対象物を搬送する。
　しかしながら、搬送装置により対象物を搬送する場合には、搬送装置の条件だけではなく、床面の凹凸、滑り具合、対象物の質量や種類などの状況に応じて、対象物の移動特性が変化してしまう。このため、例えば１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することができなかった。
　例えば、搬送装置に搭載されたセンサの測定結果に基づいて搬送装置の制御を行う場合に着目すると、当該センサで収集した情報は、搬送装置の動作を示すものであるため、センサからの検出結果と、搬送装置により搬送される対象物が実際に動いた量とが異なる場合がある。例えば、搬送装置が備える車輪が接する床の摩擦係数が小さい場合には、当該車輪の回転に応じて算出される移動距離よりも実際の移動距離が長くなりうる。一方、床に凹凸があるような場合には、搬送装置に指示した目標速度で搬送装置を走行させようとしても、車輪が想定通りに回転しないため、速度の実測値が指示値よりも小さくなりうる。
　そこで、本実施形態では、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することを目的とする。
　（２）動作例
　本発明の実施形態では、対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する動作情報を取得し、上記第１の制御情報に応じた上記対象物の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する。
　これにより、例えば、１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することが可能になる。なお、上述した動作例は本発明の実施形態の具体的な一例であり、当然ながら、本発明の実施形態は、上述した動作例に限定されない。
　＜＜２．システムの構成＞＞
　図１を参照して、本発明の実施形態に係る搬送制御システム１の構成の例を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搬送制御システム１の概略的な構成の一例を示す説明図である。
　図１を参照すると、搬送制御システム１は、搬送制御装置１００、対象物２００、複数の搬送装置３０１、３０２（区別する特段の理由がない場合、単に「搬送装置３００」と呼ぶ。）、及び外部センサ装置４０を含む。
　（搬送制御装置１００）
　搬送制御装置１００は、例えば、搬送装置３００及び外部センサ装置４０と通信することにより、対象物２００の移動を制御するための指示情報を搬送装置３００に送信する。具体的に、指示情報は、搬送装置３００に指示する対象物２００を搬送する方向（以下、搬送指示方向とも呼ぶ）、及び対象物２００を搬送する速度（以下、搬送指示速度とも呼ぶ）である。
　（対象物２００）
　対象物２００は、例えば荷物が積載された台車などの移動体であって、例えば図１に示すように、搬送装置３０１、３０２に挟まれて搬送される。
　（搬送装置３００）
　搬送装置３００は、無人搬送ロボットやＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などの搬送装置であって、対象物２００を加圧するための弾性機構３１０と、モータを駆動力として移動する複数の車輪３２０とを備える。また、搬送装置３００は、搬送制御装置１００からの指示情報に基づいて、弾性機構３１０及び車輪３２０の動作を制御する。
　具体的に、図１に示すように、搬送装置３００（例えば、搬送装置３０１）は、他の搬送装置３００（例えば、搬送装置３０２）と協調して対象物２００を搬送する。
　搬送装置３０１、３０２は、互いに協調して対象物２００を搬送する装置である。具体的に、搬送装置３０１、３０２には、それぞれ相対する方向から、対象物２００を加圧することにより対象物２００を挟み込む手段として、例えば、２枚の板材をバネで機械的に接続した弾性機構３１０が設けられている。具体的に、弾性機構３１０は、搬送装置３０１、３０２の本体に対してそれぞれ旋回可能に設けられている。すなわち、搬送装置３０１、３０２に対して旋回可能に設けられた弾性機構３１０の各々は、相対する方向から対象物２００を加圧する。搬送装置３０１、３０２は、それぞれ弾性機構３１０を構成する板材の間の距離を計測することにより、対象物２００への加圧量を検出することができる。
　搬送装置３０１、３０２は、例えば、対象物２００への加圧量に基づいて、対象物２００への加圧量が目標値となるように対象物２００を挟み込んだ状態を維持しながら車輪３２０を回転駆動することで、対象物２００を旋回可能に搬送することができる。
　（外部センサ装置４０）
　外部センサ装置４０は、例えば対象物２００の位置を検出するセンサ装置であり、検出データを搬送制御装置１００に送信する。具体的には、外部センサ装置４０は、対象物２００が移動可能なフィールド内を撮像する装置であって、例えば、デプスカメラ及び／又はステレオカメラを含んで構成される。デプスカメラは、画像の各画素値がカメラから対象物２００までの距離を示す深度画像を撮影できるカメラである。また、ステレオカメラは、基準カメラと参照カメラを用いて対象物２００を複数の異なる方向から撮影することで、対象物２００の奥行き方向に関する計測を可能とするカメラである。
　＜＜３．第１の実施形態＞＞
　続いて、図２～図６を参照して、第１の実施形態に係る搬送制御装置１００を説明する。
　＜３．１．搬送制御装置１００の構成＞
　図２は、第１の実施形態に係る搬送制御装置１００のハードウェア構成の例を示すブロック図である。図２を参照すると、搬送制御装置１００は、通信インタフェース２１、入出力部２２、演算処理部２３、メインメモリ２４、及び記憶部２５を備える。
　通信インタフェース２１は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース２１は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。　
演算処理部２３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等である。メインメモリ２４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等である。記憶部２５は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカード等である。また、記憶部２５は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであってもよい。　
搬送制御装置１００では、例えば記憶部２５に記憶された搬送制御用プログラムをメインメモリ２４に読み出して演算処理部２３により実行することにより、図３に示すような機能部が実現される。これらのプログラムをメインメモリ２４上に読み出してから実行してもよいし、メインメモリ２４上に読み出さずに実行してもよい。また、メインメモリ２４や記憶部２５は、搬送制御装置１００が備える構成要素が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。　
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。　
表示装置２６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニターのような、演算処理部２３により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。
　図３は、第１の実施形態に係る搬送制御システム１において、搬送制御装置１００、搬送装置３０１、３０２、及び外部センサ装置４０により実現される構成の例を示すブロック図である。
　図３を参照すると、搬送制御装置１００は、通信部１１０、制御部１２０、及び制御パラメータ管理部１３０を備える。具体的に、通信部１１０は受信処理部１１１と送信処理部１１３とを有し、制御部１２０は取得部１２１と特定部１２３と指示生成部１２５とを有する。また、搬送装置３００は、通信部３３０及びモータ制御部３４０を備える。さらに、外部センサ装置４０は、位置検出部４１及び通信部４２を備える。これら各々の機能部の具体的な動作については後述する。
　＜３．２．動作例＞
　第１の実施形態では、搬送装置３００により対象物２００を適切に搬送するための動作例について、次の通り説明する。
　第１の実施形態によれば、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、対象物２００を搬送する１以上の搬送装置３００を制御するための第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する動作情報を取得する。また、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、上記第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置３００の制御に用いられる第２の制御情報を特定する。
　第１の実施形態によれば、第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する動作情報に基づいて特定される第２の制御情報に従って、対象物２００を適切に搬送するための制御を行うことができる。
　（１）第１の制御情報
　第１の制御情報は、搬送装置３００に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である。搬送装置３００は、搬送制御装置１００から受信した第１の制御情報に基づいて動作する。第１の指示情報は、例えば、搬送装置３００が対象物２００を搬送する方向である搬送指示方向に関する情報や搬送装置３００が対象物２００を搬送する速度である搬送指示速度に関する情報を含む。
　具体的に、第１の指示情報は、搬送装置３００により搬送される対象物２００が位置する床面状況（摩擦係数、表面の凹凸など）や搬送装置３００により搬送される対象物２００がどのくらいの重さに応じた対象物２００の搬送のための制御パラメータを特定するために用いられる。制御パラメータの特定の具体的な動作については後述する。
　搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、搬送指示方向及び搬送指示速度を含む第１の指示情報を生成する。搬送制御装置１００は、生成した指示情報を送信処理部１１３により上記１以上の搬送装置３００に送信する。
　そして、搬送装置３００は、通信部３３０により第１の指示情報を受信し、モータ制御部３４０により、搬送指示方向及び搬送指示速度に追従した対象物２００の搬送を実現するように動作する。
　（２）対象物２００の動作に関する動作情報
　対象物２００の動作に関する動作情報は、第１の指示情報に対する対象物２００の動作を示す情報である。対象物２００の動作に関する動作情報として、例えば、移動速度、加速度を含む。
　－移動速度
　対象物２００に作用した移動速度の実測値（実速度）は、対象物２００が静止状態から第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値である。例えば対象物２００が重いほど、上記１以上の搬送装置３００（モータ制御部３４０）は、対象物２００が動き出す際に大きなトルクをモータに発生させて、上記搬送指示速度に追従した搬送を実現する。このため、対象物２００が重いほど初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が小さくなる傾向にある。このようにして、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値に応じて対象物２００の重さに関する情報を推定することが可能となる。
　初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値は、例えば次のようにして取得することが可能である。
　例えば、外部センサ装置４０は、位置検出部４１により対象物２００の撮像画像に基づいて対象物２００の位置情報を検出し、通信部４２により当該位置情報を搬送制御装置１００に送信する。搬送制御装置１００（受信処理部１１１）は、外部センサ装置４０（通信部４２）から送信される対象物２００の位置情報を受信する。
　この場合、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、対象物２００の位置情報を用いることにより、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を得ることができる。具体的には、時間が異なる２以上の対象物２００の位置情報の差分値を算出することにより、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が算出される。
　また、搬送装置３００は、上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値（例えば、搬送速度の実測値）を取得し、取得した当該実測値を通信部３３０により搬送制御装置１００に送信する。搬送制御装置１００（受信処理部１１１）は、搬送装置３００から上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値を受信する。
　この場合、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値（例えば、搬送速度の実測値）を用いることにより、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を得ることができる。
　なお、上記第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した上記移動速度に関する上記情報は、上記初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値に限らず、例えば対象物２００が静止状態から上記第１の指示情報に応じた等速走行状態（定常状態）までの速度の時間応答に関する情報であってもよい。
　－加速度
　上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報は、上記第１の指示情報に応じて時刻ｔで対象物２００に与えられる加速度ａ（ｔ）に関する情報を含んでもよい。例えば、１以上の搬送装置３００は、対象物２００が軽いほど小さな負荷（モータに発生させるトルク）で上記搬送指示速度に追従した搬送を実現する。このため、対象物２００が軽いほど加速度ａ（ｔ）が大きくなる。このようにして、加速度ａ（ｔ）に応じて対象物２００の重さに関する情報を推定することが可能となる。
　加速度ａ（ｔ）についても、外部センサ装置４０から受信される対象物２００の位置情報を用いること、又は上記１以上の搬送装置３００から受信される上記第１の指示情報に応じた搬送動作の実測値（例えば、搬送速度の実測値）を用いることにより得ることができる。
　－その他
　対象物２００の動作に関する上記動作情報は、上述した例（初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値、加速度ａ（ｔ）など）に限らず、例えば対象物２００が走行する位置情報、所定時間の移動量などであってもよい。
　（３）第２の制御情報
　第２の制御情報は、搬送装置３００に指示する第２の指示情報を生成するために用いられる制御用パラメータである。具体的に、第２の指示情報は、上述した第１の指示情報の後に、搬送装置３００に送られる指示情報である。例えば第２の指示情報は、搬送装置３００が対象物２００を搬送する方向である搬送指示方向に関する情報や搬送装置３００が対象物２００を搬送する速度である搬送指示速度に関する情報を含む。
　制御用パラメータは、例えば、搬送装置３００に許容させる最大加速度、速度、及び停止制御のための距離を含む。
　搬送制御装置１００（特定部１２３）は、上述した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値又は加速度ａ（ｔ）に基づいて、搬送装置３００に許容させる最大加速度、速度、及び停止制御のための距離に関するパラメータを特定する。そして、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、特定部１２３により特定されたパラメータを用いて実際に対象物２００を目的の搬送経路に従って搬送させるための搬送指示情報を、上記第２の指示情報として生成する。
　また、上記１以上の搬送装置３００が、相対する方向から対象物２００を加圧することにより対象物２００を挟み込む２つの搬送装置３０１、３０２から構成される場合、上記制御用パラメータは、２つの搬送装置３０１、３０２のそれぞれに許容させる対象物２００への加圧量を含んでもよい。
　－第２の制御情報の特定
　具体的に、上記第２の制御情報の特定は、次のようにして行われる。すなわち、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置３００への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から、一つの制御パラメータ（上記第２の制御情報）を特定する。
　上記２以上の制御パラメータは、例えば、制御パラメータ管理部１３０に管理されている。この場合、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、制御パラメータ管理部１３０にアクセスして、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に対応付けられた制御パラメータを、上記第２の制御情報として特定する。
　例えば、制御パラメータ管理部１３０は、制御パラメータに関する情報を図４に示すように管理する。
　図４は、制御パラメータ管理部１３０により管理される制御パラメータに関する情報の具体例を示す図である。
　図４を参照すると、制御パラメータ管理部１３０は、対象物２００の動作に関する動作情報と制御パラメータを識別するパラメータＩＤとの対応関係を示すデータテーブル４１１、４１２を有する。
　データテーブル４１１を参照すると、所定の基準初速度Ｖｂａｓｅよりも小さい初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値は、対象物２００が重い場合に適したパラメータＩＤ「Ａ」に対応付けられている。所定の基準初速度Ｖｂａｓｅ以上である初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値は、対象物２００が軽い場合に適したパラメータＩＤ「Ｂ」に対応付けられている。
　また、データテーブル４１２を参照すると、所定の基準加速度ａｂａｓｅよりも大きい上記加速度ａ（ｔ）は、対象物２００が軽い場合に適したパラメータＩＤ「Ｂ」に対応付けられている。所定の基準加速度ａｂａｓｅ以下である上記加速度ａ（ｔ）は、対象物２００が重い場合に適したパラメータＩＤ「Ａ」に対応付けられている。
　さらに、制御パラメータ管理部１３０は、パラメータＩＤと制御パラメータとの対応関係を示すデータテーブル４２０を有する。
　データテーブル４２０を参照すると、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する最大加速度ａｍａｘは、所定の基準最大加速度ａｍａｘ０未満の値に設定される。また、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する最大速度Ｖｍａｘは、所定の基準最大速度Ｖｍａｘ０未満の値に設定される。なお、最大速度Ｖｍａｘについては直進時及び旋回時のそれぞれに分けて設定されてもよい。また、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する停止制御のための距離ｄは、所定の距離ｄ０より大きい値に設定される。さらに、パラメータＩＤ「Ａ」に対応する対象物２００への最大加圧量Ｐは、所定の最大加圧量Ｐ０よりも大きい値に設定される。このようなパラメータＩＤ「Ａ」で識別される制御パラメータは、例えば、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて対象物２００が重いと推測される場合に選択されうる。
　一方、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する最大加速度ａｍａｘは所定の基準最大加速度ａｍａｘ０より大きい値に設定され、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する最大速度Ｖｍａｘは所定の基準最大速度Ｖｍａｘ０より大きい値に設定され、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する停止制御のための距離ｄは所定の距離ｄ０より小さい値に設定され、パラメータＩＤ「Ｂ」に対応する対象物２００への最大加圧量Ｐは所定の最大加圧量Ｐ０より小さい値に設定される。このようなパラメータＩＤ「Ｂ」で識別される制御パラメータは、例えば、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて対象物２００が軽いと推測される場合に選択されうる。
　なお、上記２以上の制御パラメータの各々は、上述したように対象物２００の重さに応じて設定された値を有する場合に限らず、例えば、対象物２００が進行する床面の摩擦係数、又は重心位置に応じて設定された値であってもよい。具体的に、制御パラメータ管理部１３０は、上述したパラメータＩＤ「Ａ」及び「Ｂ」により識別される制御パラメータに加えて、床面の摩擦係数又は重心位置の偏りに適した制御パラメータを管理してもよい。例えば、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて、対象物２００が進行する床面の摩擦係数が大きいと推定される場合（例えば、摩擦係数が所定の閾値より大きい場合）には、パラメータＩＤ「Ａ」で識別される制御パラメータが選択されうる。一方、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の動作に基づいて、対象物２００が進行する床面の摩擦係数が小さいと推定される（例えば、摩擦係数が所定の閾値以下である場合）場合には、パラメータＩＤ「Ｂ」で識別される制御パラメータが選択されうる。
　（４）処理の流れ
　次に、搬送制御装置１００により行われる処理の流れの具体例を説明する。
　図５は、搬送制御装置１００により行われる処理の流れの具体例を説明するためのフローチャートである。図５に示す処理では、上述した図４に示すデータテーブル４１１を用いることを想定している。
　図５を参照すると、ステップＳ５０１において、搬送制御装置１００（制御部１２０）は、上記第１の指示情報により、搬送装置３０１、３０２の制御を行う。すなわち、搬送制御装置１００（制御部１２０）は、搬送装置３０１、３０２のそれぞれに対して、上記第１の指示情報を送信する。これにより、搬送装置３０１、３０２（モータ制御部３４０）は、上記第１の指示情報が示す搬送指示方向および搬送指示速度に追従するための動作を行う。その後、ステップＳ５０３に進む。
　ステップＳ５０３において、搬送制御装置１００（取得部１２１）は、上記第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を取得して、ステップＳ５０５に進む。
　ステップＳ５０５において、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が所定の基準初速度Ｖｂａｓｅよりも小さいか否かを判断する。初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値が所定の基準初速度Ｖｂａｓｅよりも小さい場合（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）にはステップＳ５０７に進み、そうではない場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）にはステップＳ５０９に進む。
　ステップＳ５０７において、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、パラメータＩＤ「Ａ」で特定される制御パラメータを、上記第２の制御情報として特定し、ステップＳ５１１に進む。
　ステップＳ５０９において、搬送制御装置１００（特定部１２３）は、パラメータＩＤ「Ｂ」で特定される制御パラメータを、上記第２の制御情報として特定し、ステップＳ５１１に進む。
　ステップＳ５１１において、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、ステップＳ５０７又はステップＳ５０９により特定された制御パラメータを用いて、上記第２の指示情報を生成して、ステップＳ５１３に進む。
　ステップＳ５１３において、搬送制御装置１００（送信処理部１１３）は、ステップＳ５１１により生成した上記第２の指示情報を、搬送装置３０１、３０２のそれぞれに送信して、図５に示す処理を終了する。
　上記図５に示す処理によれば、記第１の指示情報に応じて対象物２００に作用した初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値に応じて、対象物２００の動作に適した制御パラメータを特定することにより、適切に対象物２００を搬送することができる。
　なお、上記図５に示す処理は、種々の変更が可能である。例えば、上記初速度Ｖｓｔａｒｔの実測値を上記加速度ａ（ｔ）に代えて、同様の処理を行ってもよい。この場合、ステップＳ５０３において上記加速度ａ（ｔ）が取得され、ステップＳ５０５において上記加速度ａ（ｔ）が上記所定の基準加速度ａｂａｓｅ以下であるかどうかが判断される。
　（５）他の実施例
　例えば、搬送制御装置１００（制御パラメータ管理部１３０）は、上記第１の指示情報に応じた対象物２００の上記動作が行われた位置が属する通路情報と上記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報（データテーブル）を保持（管理）するようにしてもよい。
　図６は、上記通路情報と上記第２の制御情報とが関連付けられたデータテーブル６２０の具体例を説明するための図である。
　図６を参照すると、搬送制御装置１００（制御パラメータ管理部１３０）は、例えば対象物２００が移動可能なマップデータ６１０を参照して、対象物２００が搬送可能な４つの通路６１１、６１２、６１３、６１４の中から、対象物２００上記第１の指示情報に応じた対象物２００の上記動作が行われた位置が属する通路を特定する。そして、搬送制御装置１００（制御パラメータ管理部１３０）は、特定した通路に関する通路情報と、上記第２の制御情報とを関連付けてデータテーブル６２０に記憶する。
　図６を参照すると、制御パラメータ管理部１３０は、通路を識別する通路ＩＤと進行方向と搬送装置３００の役割に制御パラメータのパラメータＩＤを関連付けた関連付け情報を、データテーブル６２０として管理する。データテーブル６２０においては、通路ＩＤが「通路１」であり、進行方向が北（North）であり、搬送装置が進行方向の先頭側又は後続側である場合には、当該搬送装置のための搬送指示がパラメータＩＤ「Ａ」で識別される制御パラメータを用いて生成されたことが管理される。
　このようなデータテーブル６２０が管理されている場合、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、上記通路情報と上記第２の制御情報とが関連付けられた上記関連付け情報（データテーブル６２０）を用いて、上記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置３００への搬送指示を決定してもよい。これにより、搬送制御装置１００（指示生成部１２５）は、通路６１１－６１４において上記第１の指示情報に基づき適切な制御パラメータが特定されていれば、制御パラメータ管理部１３０が管理するデータテーブル６２０を参照することで、各々の通路を通行する際に適切な制御パラメータを用いて搬送装置３００に搬送指示を生成することができる。
　＜＜４．第２の実施形態＞＞
　続いて、図７を参照して、本発明の第２の実施形態を説明する。上述した第１の実施形態は、具体的な実施形態であるが、第２の実施形態は、より一般化された実施形態である。
　＜４．１．搬送制御装置１００の構成＞
　図７は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００の概略的な構成の例を示すブロック図である。図７を参照すると、搬送制御装置１００は、取得部１５０、及び特定部１６０を備える。
　取得部１５０、及び特定部１６０は、１つ以上のプロセッサと、メモリ（例えば、不揮発性メモリ及び／若しくは揮発性メモリ）並びに／又はハードディスクとにより実装されてもよい。取得部１５０、及び特定部１６０は、同一のプロセッサにより実装されてもよく、別々に異なるプロセッサにより実装されてもよい。上記メモリは、上記１つ以上のプロセッサ内に含まれていてもよく、又は、上記１つ以上のプロセッサ外にあってもよい。
　＜４．２．動作例＞
　第２の実施形態に係る動作例を説明する。図８は、第２の実施形態に係る搬送制御装置１００により行われる処理の流れを説明するための図である。
　第２の実施形態によれば、搬送制御装置１００（取得部１５０）は、対象物２００を搬送する１以上の搬送装置３００を制御するための第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する動作情報を取得する（ステップＳ８０１）。また、搬送制御装置１００（特定部１６０）は、上記第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて、上記１以上の搬送装置３００の制御に用いられる第２の制御情報を特定する（ステップＳ８０３）。
　－第１の実施形態との関係
　一例として、第２の実施形態の取得部１５０、及び特定部１６０は、それぞれ、第１の実施形態の取得部１２１、及び特定部１２３の動作を行ってもよい。この場合に、第１の実施形態についての説明は、第２の実施形態にも適用されうる。
　なお、第２の実施形態は、この例に限定されない。
　以上、第２の実施形態を説明した。第２の実施形態によれば、例えば、上記第１の制御情報に応じた対象物２００の動作に関する上記動作情報に基づいて特定される第２の制御情報に従って、対象物２００を適切に搬送するための制御を行うことができる。
　＜＜５．他の実施形態＞＞
　以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は例示にすぎないということ、及び、本発明のスコープ及び精神から逸脱することなく様々な変形が可能であるということは、当業者に理解されるであろう。
　例えば、本明細書では、主に２つの搬送装置を用いて対象物を搬送する例を挙げて説明したが、単一の搬送装置又は３つ以上の搬送装置を用いて対象物を搬送する例に適用してもよい。また、本明細書に記載されている処理におけるステップは、必ずしもシーケンス図に記載された順序に沿って時系列に実行されなくてよい。例えば、処理におけるステップは、シーケンス図として記載した順序と異なる順序で実行されても、並列的に実行されてもよい。また、処理におけるステップの一部が削除されてもよく、さらなるステップが処理に追加されてもよい。
　また、本明細書において説明した搬送制御装置の構成要素（例えば、取得部、及び／又は特定部）を備える装置（例えば、搬送制御装置を構成する複数の装置（又はシステム）のうちの１つ以上の装置（又はユニット）、又は上記複数の装置（又はシステム）のうちの１つのためのモジュール）が提供されてもよい。また、上記構成要素の処理を含む方法が提供されてもよく、上記構成要素の処理をプロセッサに実行させるためのプログラムが提供されてもよい。また、当該プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体（Non-transitory　computer　readable　medium）が提供されてもよい。当然ながら、このような装置、システム、モジュール、方法、プログラム、及びコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体も本発明に含まれる。
　上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）
　対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える搬送制御方法。
（付記２）
　前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に指示される第１の指示情報である、付記１記載の搬送制御方法。
（付記３）
　前記第１の指示情報は、前記１以上の搬送装置へ指示する搬送指示方向に関する情報を含む、付記２記載の搬送制御方法。
（付記４）
　前記第１の指示情報は、前記１以上の搬送装置へ指示する搬送指示速度に関する情報を含む、付記２又は３記載の搬送制御方法。
（付記５）
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報は、前記第１の制御情報に応じて前記対象物に作用した移動速度に関する情報を含む、付記１乃至４のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
（付記６）
　前記第１の制御情報に応じて前記対象物に作用した前記移動速度は、前記対象物が静止状態から前記第１の制御情報に応じて前記対象物に作用した初速度の実測値である、付記５記載の搬送制御方法。
（付記７）
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報は、前記第１の制御情報に応じて時刻ｔで前記対象物に与えられる加速度ａ（ｔ）に関する情報を含む、付記１乃至６のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
（付記８）
　前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、付記１乃至７のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
（付記９）
　前記制御用パラメータは、前記１以上の搬送装置に許容させる最大加速度を含む、付記８記載の搬送制御方法。
（付記１０）
　前記制御用パラメータは、前記１以上の搬送装置に許容させる速度を含む、付記８又は９記載の搬送制御方法。
（付記１１）
　前記制御用パラメータは、前記１以上の搬送装置に許容させる停止制御のための距離を含む、付記８乃至１０のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
（付記１２）
　前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、付記８乃至１１のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
（付記１３）
　前記第２の制御情報を特定することは、前記第1の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から前記第２の制御情報を特定することを含む、付記８乃至１２のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
（付記１４）
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作が行われた位置が属する通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報を保持することを更に備える、付記１乃至１３のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
（付記１５）
　前記通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた前記関連付け情報を用いて、前記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置への搬送指示を決定することを更に備える付記１４記載の搬送制御方法。
（付記１６）
　対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える搬送制御装置。
（付記１７）
　前記第２の制御情報に基づいて前記１以上の搬送装置を制御するための指示情報を、前記１以上の搬送装置に送信する送信処理部を、更に備える付記１６記載の搬送制御装置。
（付記１８）
　前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、付記１６又は１７記載の搬送制御装置。
（付記１９）
　前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、付記１６乃至１８のうち何れか１項記載の搬送制御装置。
（付記２０）
　前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、付記１６乃至１９のうち何れか１項記載の搬送制御装置。
　（付記２１）
　前記特定部は、前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から前記第２の制御情報を特定する、付記１９又は２０記載の搬送制御装置。
　（付記２２）
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作が行われた位置が属する通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報を保持する管理部を更に備える、付記１６乃至２１のうち何れか１項記載の搬送制御装置。
　（付記２３）
　前記通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた前記関連付け情報を用いて、前記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置への搬送指示を決定する指示生成部を更に備える付記２２記載の搬送制御装置。
（付記２４）
　対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える搬送制御システム。
（付記２５）
　前記第２の制御情報に基づいて前記１以上の搬送装置を制御するための指示情報を、前記１以上の搬送装置に送信する送信処理部を、更に備える付記２４記載の搬送制御システム。
（付記２６）
　前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、付記２４又は２５記載の搬送制御システム。
　（付記２７）
　前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、付記２４乃至２６のうち何れか１項記載の搬送制御システム。
　（付記２８）
　前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、付記２４乃至２７のうち何れか１項記載の搬送制御システム。
（付記２９）
　対象物を搬送する1以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、
　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える処理を、
コンピュータに実行させるプログラム。
　１以上の搬送装置により対象物を適切に搬送することができる。
　１　搬送制御システム
　１００　搬送制御装置
　１１１　受信処理部
　１１３　送信処理部
　１２１、１５０　取得部
　１２３、１６０　特定部
　２００　対象物
　３００、３０１、３０２　搬送装置
　４０　外部センサ装置

Claims (20)

  1. 　対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得することと、
    　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定することと、を備える搬送制御方法。
  2. 　前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、請求項１記載の搬送制御方法。
  3. 　前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、請求項１又は２記載の搬送制御方法。
  4. 　前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、請求項１乃至３のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
  5. 　前記第２の制御情報を特定することは、前記第1の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から前記第２の制御情報を特定することを含む、請求項３又は４記載の搬送制御方法。
  6. 　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作が行われた位置が属する通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報を保持することを更に備える、請求項１乃至５のうち何れか１項記載の搬送制御方法。
  7. 　前記通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた前記関連付け情報を用いて、前記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置への搬送指示を決定することを更に備える請求項６記載の搬送制御方法。
  8. 　対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
    　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える搬送制御装置。
  9. 　前記第２の制御情報に基づいて前記１以上の搬送装置を制御するための指示情報を、前記１以上の搬送装置に送信する送信処理部を、更に備える請求項８記載の搬送制御装置。
  10. 　前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、請求項８又は９記載の搬送制御装置。
  11. 　前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、請求項８乃至１０のうち何れか１項記載の搬送制御装置。
  12. 　前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、請求項８乃至１１のうち何れか１項記載の搬送制御装置。
  13. 　前記特定部は、前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置への搬送指示を決定するのに用いられる２以上の制御パラメータの中から前記第２の制御情報を特定する、請求項１１又は１２記載の搬送制御装置。
  14. 　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作が行われた位置が属する通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた関連付け情報を保持する管理部を更に備える、請求項８乃至１３のうち何れか１項記載の搬送制御装置。
  15. 　前記通路情報と前記第２の制御情報とが関連付けられた前記関連付け情報を用いて、前記通路情報により特定される位置を移動する対象物を搬送する搬送装置への搬送指示を決定する指示生成部を更に備える請求項１４記載の搬送制御装置。
  16. 　対象物を搬送する１以上の搬送装置を制御するための第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する動作情報を取得する取得部と、
    　前記第１の制御情報に応じた前記対象物の動作に関する前記動作情報に基づいて、前記１以上の搬送装置の制御に用いられる第２の制御情報を特定する特定部と、を備える搬送制御システム。
  17. 　前記第２の制御情報に基づいて前記１以上の搬送装置を制御するための指示情報を、前記１以上の搬送装置に送信する送信処理部を、更に備える請求項１６記載の搬送制御システム。
  18. 　前記第１の制御情報は、前記１以上の搬送装置に搬送するための動作を指示する第１の指示情報である、請求項１６又は１７記載の搬送制御システム。
  19. 　前記第２の制御情報は、前記１以上の搬送装置への第２の指示情報を生成するのに用いられる制御用パラメータである、請求項１６乃至１８のうち何れか１項記載の搬送制御システム。
  20. 　前記１以上の搬送装置は、互いに協調して前記対象物を搬送する２つの搬送装置を含む、請求項１６乃至１９のうち何れか１項記載の搬送制御システム。
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