JP2015084177A - ダンプトラックの運行管理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ダンプトラックが走行可能な道路地図を示す地図データが記憶された記憶装置130、170と、地図データに基づいて走行する複数のダンプトラックと、地図データの一部の更新に際して、当該一部の地図データが、複数の鉱区のうちいずれかに含まれているが、当該複数の鉱区のいずれにもダンプトラックが存在しない場合に、一部の地図データの更新を許可するように構成された制御装置100、150とを備える。
【選択図】図4
Description
はじめに、本発明の第1の実施の形態について説明する。本実施の形態では、鉱山ダンプの自律走行システムにおいて、地図データの管理を鉱区エリア単位で行い、地図データの更新箇所が含まれる鉱区エリア内に鉱山ダンプが存在しない場合に地図データを更新している。なお、ここでは、複数の鉱区エリアから成る鉱山サイトは、1つの管制センタが管理しているものとする。
次に本発明の第2の実施の形態について説明する。本実施の形態では、第1の実施の形態と同様に地図データの管理を鉱区エリア単位で行うが、地図データの更新箇所が含まれる鉱区エリア内に鉱山ダンプが存在する場合には、その鉱山ダンプに停止指令を出力して当該鉱山ダンプのみを停止させてからマスター地図データと車載地図データを更新し、これらの地図データの更新が完了したら当該停止させた鉱山ダンプに出発指令を出力して再始動している。
次に本発明の第3の実施の形態について説明する。本実施の形態では、地図データの管理を鉱山ダンプの走行経路(各鉱山ダンプに設定されている出発地から目的地までの経路)単位で行い、どの鉱山ダンプの走行経路にも地図データの更新箇所が含まれない場合に地図データを更新している。
次に本発明の第4の実施の形態について説明する。本実施の形態では、第3の実施の形態と同様に地図データの管理を各鉱山ダンプの走行経路単位で行うが、地図データの更新箇所が含まれる走行経路が存在する場合には、その走行経路が設定された鉱山ダンプに停止指令を出力して当該鉱山ダンプのみを停止させてから地図データの更新し、地図データの更新が完了したら当該停止させた鉱山ダンプに出発指令を出力して再始動している。
次に第5の実施の形態について説明する。本実施の形態では、第3の実施の形態と同様に地図データの管理を各鉱山ダンプの走行経路単位で行うが、地図データの更新箇所が含まれる走行経路が存在する場合には、その走行経路上を走行する鉱山ダンプに対して当該更新箇所が含まれる道路を通らないように新たな走行経路を設定してから地図データを更新している。
Claims (7)
- ダンプトラックが走行可能な道路地図を示す地図データが記憶された記憶装置と、
前記地図データに基づいて走行する複数のダンプトラックと、
前記地図データの一部の更新に際して、
当該一部の地図データが、前記道路地図上で予め設定した1以上の所定の閉領域内に含まれていない場合、
または、
当該一部の地図データが、前記1以上の閉領域のいずれかに含まれているが、当該1以上の閉領域のいずれにも前記複数のダンプトラックのいずれもが存在しない場合に、
前記一部の地図データの更新を許可するように構成された制御装置とを備えることを特徴とするダンプトラックの運行管理システム。 - 請求項1に記載のダンプトラックの運行管理システムにおいて、
前記1以上の閉領域は、前記複数のダンプトラックのそれぞれの走行経路であり、
前記制御装置は、前記一部の地図データの更新に際して、前記一部の地図データが前記複数のダンプトラックの走行経路のいずれにも含まれていない場合に、前記一部の地図データの更新を許可するように構成されていることを特徴とするダンプトラックの運行管理システム。 - 請求項2に記載のダンプトラックの運行管理システムにおいて、
前記制御装置は、前記一部の地図データの更新に際して、前記一部の地図データが前記複数のダンプトラックの走行経路のいずれかに含まれている場合には、当該一部の地図データが含まれている走行経路が設定されたダンプトラックに停止指令を出力し、その後に前記地図データを更新するように構成されていることを特徴とするダンプトラックの運行管理システム。 - 請求項2に記載のダンプトラックの運行管理システムにおいて、
前記制御装置は、前記一部の地図データの更新に際して、前記一部の地図データが前記複数のダンプトラックの走行経路のいずれかに含まれている場合には、当該一部の地図データが含まれている走行経路が設定されたダンプトラックの走行経路を前記一部の地図データを含まないように変更し、その後に前記地図データを更新するように構成されていることを特徴とするダンプトラックの運行管理システム。 - 請求項1に記載のダンプトラックの運行管理システムにおいて、
前記1以上の閉領域は、鉱山内を複数に区画して得られる複数の鉱区であり、
前記制御装置は、前記一部の地図データの更新に際して、前記複数の鉱区のうち前記一部の地図データが含まれている鉱区に前記複数のダンプトラックのいずれもが存在しない場合に、前記一部の地図データの更新を許可するように構成されていることを特徴とするダンプトラックの運行管理システム。 - 請求項5に記載のダンプトラックの運行管理システムにおいて、
前記制御装置は、前記一部の地図データの更新に際して、前記複数の鉱区のうち前記一部の地図データが含まれている鉱区に前記複数のダンプトラックのいずれかが存在している場合には、前記一部の地図データが含まれている鉱区に存在するダンプトラックに停止指令を出力し、その後に前記地図データを更新するように構成されていることを特徴とするダンプトラックの運行管理システム。 - 請求項3または6に記載のダンプトラックの運行管理システムにおいて、
前記制御装置は、さらに、前記地図データの更新完了を確認してから、前記停止したダンプトラックを再始動するための出発指令を出力するように構成されていることを特徴とするダンプトラックの運行管理システム。
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