WO2021220669A1 - 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る運搬車両2の管理システム1を示す模式図である。運搬車両2は、無人車両である。無人車両とは、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する車両をいう。運搬車両2は、作業現場において稼働する。実施形態において、運搬車両2は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する無人ダンプトラックである。
運搬車両2は、走行装置21と、走行装置21に支持される車両本体22と、車両本体22に支持されるダンプボディ23と、制御装置30と、位置検出装置28と、無線通信機29とを備える。
作業現場においては、運搬車両2のみならず、サーベイ車両7が稼働する。サーベイ車両7は、有人車両である。有人車両とは、搭乗した運転者の運転操作に基づいて稼働する車両をいう。サーベイ車両7の外形は、運搬車両2の外形よりも小さい。サーベイ車両7は、後述するサーベイライン44を計測する。
図2は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。実施形態において、作業現場は鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、及び石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。運搬車両2に運搬される積荷として、鉱山において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
図3は、実施形態に係る管理装置3を示す機能ブロック図である。管理装置3は、コンピュータシステムを含む。管理装置3は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ101と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ102と、ストレージ103と、入出力回路を含むインタフェース104とを有する。
図12は、実施形態に係るコースデータの生成方法を示すフローチャートである。図6を参照して説明したように、作業現場の画像が表示装置106に表示される。管理者は、入力装置105を操作して、作業現場における運搬車両2の始点45と、運搬車両2を通過させる交差点16と、運搬車両2の終点46とを指定する。指定部306は、入力装置105からの入力データに基づいて、作業現場における運搬車両2の始点45と、運搬車両2を通過させる交差点16と、運搬車両2の終点46とを指定する(ステップS1)。
走行エリア外形線40の位置又は形状は、変更される場合が多い。作業現場が鉱山である場合、走行エリア外形線40の位置又は形状は、日々変化する可能性が高い。サーベイ車両7は、走行エリア外形線40の少なくとも一部の位置又は形状が変化した場合、変化した部分のサーベイライン44を計測する。例えば走行路外形線41の少なくとも一部の位置が変化した場合、サーベイ車両7により、変化した部分の位置データが計測される。同様に、例えば交差点外形線42の少なくとも一部の位置が変化した場合、サーベイ車両7により、変化した部分の位置データが計測得される。サーベイ車両7により計測された位置データは、通信システム4を介して、管理装置3に送信される。
以上説明したように、実施形態によれば、作業現場に走行路15及び交差点16が存在する場合において、走行路外形線41及び交差点外形線42のそれぞれが計測される。計測された走行路外形線41は、走行路記憶部301に記憶される。計測された交差点外形線42は、交差点記憶部302に記憶される。運搬車両2の走行の始点45と、運搬車両2を通過させる交差点16と、運搬車両2の走行の終点46とが指定されることにより、接続部307は、走行路外形線41と交差点外形線42とを接続して、運搬車両2の走行エリア外形線40を自動的に生成することができる。これにより、コースデータ生成部309は、走行エリア外形線40に基づいて、運搬車両2の走行コース50を円滑に設定することができる。
上述の実施形態において、走行路外形線41の位置及び交差点外形線42の位置のそれぞれが、グローバル座標系において規定されてもよい。
Claims (11)
- 作業現場の走行路の外形線を示す走行路外形線及び作業現場の交差点の外形線を示す交差点外形線を記憶する記憶部と、
前記作業現場における運搬車両の走行の始点と前記運搬車両の走行の終点とを指定する指定部と、
前記指定部により指定された前記始点と前記終点とに基づいて、前記走行路外形線と前記交差点外形線とを接続して、走行エリア外形線を生成する接続部と、を備える、
運搬車両の管理システム。 - 前記接続部は、前記走行路外形線の位置及び前記交差点外形線の位置を規定する座標系に基づいて、前記走行路外形線と前記交差点外形線とを接続する、
請求項1に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記交差点外形線は、前記始点に近い第1端部と、前記終点に近い第2端部とを有し、
前記走行路外形線は、前記第1端部に隣接する始点側の走行路外形線と、前記第2端部に隣接する終点側の走行路外形線とを含み、
前記接続部は、前記第1端部と前記始点側の走行路外形線とを接続し、前記第2端部と前記終点側の走行路外形線とを接続する、
請求項1又は請求項2に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記走行路外形線は、前記走行路の幅方向の一端側の走行路外形線と、他端側の走行路外形線とを含み、
前記交差点外形線は、前記一端側の走行路外形線に接続される一端側の交差点外形線と、前記他端側の走行路外形線に接続される他端側の交差点外形線とを含む、
請求項3に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記接続部は、前記一端側の走行路外形線と前記一端側の交差点外形線とを接続した後、前記他端側の走行路外形線と前記他端側の交差点外形線とを接続する、
請求項4に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記接続部は、前記一端側の交差点外形線の第1端部と前記始点側且つ前記一端側の走行路外形線とを接続した後、前記一端側の交差点外形線の第2端部と前記終点側且つ前記一端側の走行路外形線とを接続し、次いで、前記他端側の交差点外形線の第2端部と前記終点側且つ前記他端側の走行路外形線とを接続した後、前記他端側の交差点外形線の第1端部と前記始点側且つ前記他端側の走行路外形線とを接続する、
請求項5に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記接続部は、前記始点から前記終点まで前記一端側の走行路外形線と前記一端側の交差点外形線とを順次接続した後、前記終点から前記始点まで前記他端側の走行路外形線と前記他端側の交差点外形線とを順次接続する、
請求項6に記載の運搬車両の管理システム。 - 入力装置を備え、
前記指定部は、前記入力装置からの入力データに基づいて、前記始点と前記終点とを指定する、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記記憶部は、前記走行路外形線及び前記交差点外形線を更新可能であり、
前記接続部は、前記走行路外形線及び前記交差点外形線の少なくとも一方が更新されたときに、前記走行エリア外形線を更新する、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記指定部は、前記運搬車両を通過させる交差点を指定し、
前記接続部は、前記指定部により指定された前記始点と前記交差点と前記終点とに基づいて、前記走行路外形線と前記交差点外形線とを接続して、前記走行エリア外形線を生成する、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。 - 入力装置からの入力データに基づいて、作業現場における運搬車両の走行の始点と前記運搬車両の走行の終点とを指定することと、
前記指定された前記始点と前記終点とに基づいて、前記作業現場の走行路の外形線を示す走行路外形線と、前記作業現場の交差点の外形線を示す交差点外形線とを接続して、走行エリア外形線を生成することと、を含む、
運搬車両の管理方法。
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