WO2021220669A1 - 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 - Google Patents

運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 Download PDF

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WO2021220669A1
WO2021220669A1 PCT/JP2021/011924 JP2021011924W WO2021220669A1 WO 2021220669 A1 WO2021220669 A1 WO 2021220669A1 JP 2021011924 W JP2021011924 W JP 2021011924W WO 2021220669 A1 WO2021220669 A1 WO 2021220669A1
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WO
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intersection
end side
travel path
traveling
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PCT/JP2021/011924
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敦 坂井
和真 竹田
研太 長川
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株式会社小松製作所
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
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    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations

Definitions

  • This disclosure relates to a transport vehicle management system and a transport vehicle management method.
  • an unmanned transport vehicle is used for transport work.
  • the traveling course of the transport vehicle is set.
  • the running course is set to connect the loading area and the lumber yard at the work site.
  • the transport vehicle is controlled to travel between the loading and unloading yard according to the traveling course.
  • a method of setting a traveling course a method of setting a traveling course based on the topography of the work site is known.
  • the survey vehicle which is a manned vehicle, travels along the boundary line of the terrain such as a bank or a cliff, and the transport vehicle is based on the traveling locus of the survey vehicle.
  • the outline of the running path is set. After the outer line of the running path is set, the running course is set at a position offset from the outer line of the running path by a specified amount to the running path.
  • the purpose of this disclosure is to smoothly set the traveling course of the transport vehicle.
  • a storage unit that stores a travel path outline indicating an outline of a travel path at a work site and an intersection outline indicating an outline of an intersection at a work site, and a starting point of travel of a transport vehicle at the work site. Based on the designated portion that specifies the end point of the traveling of the transport vehicle, and the start point and the end point designated by the designated portion, the travel path outline and the intersection outline are connected to travel.
  • a transport vehicle management system is provided that includes a connection that generates an area outline.
  • the traveling course of the transport vehicle can be set smoothly.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a management system for a transport vehicle according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic view showing a work site according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing a management device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a traveling path outline according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the outline of the intersection according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the processing of the designated portion according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the processing of the connection portion according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining a procedure for connecting the runway outline and the intersection outline according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram for explaining a procedure for connecting the runway outline and the intersection outline according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the processing of the reference line generation unit according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the processing of the course data generation unit according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a method of generating course data according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram for explaining a procedure for generating a traveling area outline according to the embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic diagram for explaining a procedure for generating a traveling area outline according to the embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic diagram for explaining a reference line according to an embodiment.
  • FIG. 16 is a schematic diagram for explaining the processing of the connection portion according to the embodiment.
  • FIG. 17 is a schematic diagram for explaining the processing of the connection portion according to the embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic diagram for explaining the processing of the course data generation unit according to the modified example.
  • FIG. 19 is a schematic diagram for explaining the processing of the designated portion according to the modified example.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a management system 1 of a transport vehicle 2 according to an embodiment.
  • the automatic guided vehicle 2 is an automatic guided vehicle.
  • An automatic guided vehicle is a vehicle that operates unmanned regardless of the driving operation of the driver.
  • the transport vehicle 2 operates at the work site.
  • the transport vehicle 2 is an unmanned dump truck that runs unmanned on a work site and transports a load.
  • the management system 1 includes a management device 3 and a communication system 4.
  • the management device 3 includes a computer system.
  • the management device 3 is installed in the control facility 5 at the work site.
  • the communication system 4 carries out communication between the management device 3 and the transport vehicle 2.
  • the wireless communication device 6 is connected to the management device 3.
  • the communication system 4 includes a wireless communication device 6.
  • the management device 3 and the transport vehicle 2 wirelessly communicate with each other via the communication system 4.
  • the transport vehicle 2 includes a traveling device 21, a vehicle body 22 supported by the traveling device 21, a dump body 23 supported by the vehicle body 22, a control device 30, a position detecting device 28, and a wireless communication device 29. To be equipped.
  • the traveling device 21 includes a driving device 24, a braking device 25, a steering device 26, and wheels 27.
  • the wheel 27 includes a front wheel 27F and a rear wheel 27R.
  • the drive device 24 generates a driving force for accelerating the transport vehicle 2.
  • the drive device 24 includes an internal combustion engine such as a diesel engine.
  • the drive device 24 may include an electric motor.
  • the power generated by the drive device 24 is transmitted to the rear wheels 27R.
  • the braking device 25 generates a braking force for decelerating or stopping the transport vehicle 2.
  • the steering device 26 can adjust the traveling direction of the transport vehicle 2.
  • the traveling direction of the transport vehicle 2 includes the direction of the front portion of the vehicle body 22.
  • the steering device 26 adjusts the traveling direction of the transport vehicle 2 by steering the front wheels 27F. As the wheels 27 rotate, the transport vehicle 2 self-propells.
  • the control device 30 is arranged in the transport vehicle 2.
  • the control device 30 can communicate with the management device 3 existing outside the transport vehicle 2.
  • the control device 30 outputs an accelerator command for operating the drive device 24, a brake command for operating the brake device 25, and a steering command for operating the steering device 26.
  • the drive device 24 generates a driving force for accelerating the transport vehicle 2 based on the accelerator command output from the control device 30.
  • the brake device 25 generates a braking force for decelerating the transport vehicle 2 based on the brake command output from the control device 30.
  • the steering device 26 generates a force for changing the direction of the front wheels 27F in order to move the transport vehicle 2 straight or turn based on the steering command output from the control device 30.
  • the position detection device 28 detects the position of the transport vehicle 2.
  • the position of the transport vehicle 2 is detected using a global navigation satellite system (GNSS: Global Navigation Satellite System).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the global navigation satellite system includes a global positioning system (GPS).
  • GPS global positioning system
  • the Global Navigation Satellite System detects the position of the global coordinate system defined by the coordinate data of latitude, longitude, and altitude.
  • the global coordinate system is a coordinate system fixed to the earth.
  • the position detection device 28 includes a GNSS receiver and detects the position of the transport vehicle 2 in the global coordinate system.
  • the wireless communication device 29 wirelessly communicates with the management device 3.
  • Communication system 4 includes a wireless communication device 29.
  • the survey vehicle 7 is a manned vehicle.
  • a manned vehicle is a vehicle that operates based on the driving operation of the driver on board.
  • the outer shape of the survey vehicle 7 is smaller than the outer shape of the transport vehicle 2.
  • the survey vehicle 7 measures the survey line 44, which will be described later.
  • the survey vehicle 7 includes a position detection device 8 and a wireless communication device 9.
  • the position detection device 8 detects the position of the survey vehicle 7.
  • the position of the survey vehicle 7 is detected using the Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the position detection device 8 includes a GNSS receiver and detects the position of the survey vehicle 7 in the global coordinate system.
  • the wireless communication device 9 wirelessly communicates with the management device 3.
  • the communication system 4 includes a wireless communication device 9.
  • FIG. 2 is a schematic view showing a work site according to the embodiment.
  • the work site is a mine.
  • a mine is a place or place of business where minerals are mined. Examples of mines include metal mines that mine metal, non-metal mines that mine limestone, and coal mines that mine coal. Examples of the cargo transported to the transport vehicle 2 include ore or earth and sand excavated in a mine.
  • a local coordinate system is set at the work site.
  • the local coordinate system refers to a coordinate system based on the origin and coordinate axes set at arbitrary positions on the site of action.
  • the position of the global coordinate system and the position of the local coordinate system can be converted by using the conversion parameters.
  • the work site will be provided with a loading area 11, a lumber yard 12, a parking apron 13, a refueling area 14, a running path 15, and an intersection 16.
  • the loading area 11 refers to an area where loading work for loading a load on the transport vehicle 2 is carried out.
  • a loading machine 17 such as a hydraulic excavator operates.
  • the lumber yard 12 refers to an area where the discharge work is carried out in which the cargo is discharged from the transport vehicle 2.
  • a crusher 18 is provided in the lumber yard 12.
  • the parking apron 13 refers to an area where the transport vehicle 2 is parked.
  • the refueling station 14 refers to an area where the transport vehicle 2 is refueled.
  • the runway 15 is connected to each of the loading yard 11, the lumber yard 12, the tarmac 13, and the refueling yard 14.
  • the runway 15 is provided so as to connect at least the loading area 11 and the earth removal area 12.
  • the travel path 15 refers to an area in which a transport vehicle 2 heading for at least one of a loading yard 11, a lumber yard 12, a tarmac 13, and a refueling yard 14 travels.
  • the intersection 16 refers to an area where a plurality of travel paths 15 intersect or an area where one travel path 15 branches into a plurality of travel paths 15. The transport vehicle 2 travels on the travel path 15 and the intersection 16.
  • a traveling area 10 and a prohibited area 20 are set at the work site.
  • the traveling area 10 is an area where the transport vehicle 2 is permitted to travel.
  • the prohibited area 20 is an area where the transport vehicle 2 is prohibited from traveling.
  • the traveling area 10 includes a loading area 11, a lumber yard 12, a parking apron 13, a refueling area 14, a traveling path 15, and an intersection 16.
  • the traveling area 10 is defined by the traveling area outline 40.
  • the traveling area outline 40 is a division line that divides the traveling area 10 and the prohibited area 20.
  • the traveling area 10 is an area on one side of the traveling area outline 40, and the prohibited area 20 is an area on the other side of the traveling area outline 40.
  • the traveling area outline 40 surrounds the traveling area 10
  • the traveling area 10 is an area surrounded by the traveling area outline 40.
  • the traveling area outline 40 does not have to surround the traveling area 10.
  • the traveling area outline 40 may, for example, linearly divide the traveling area 10 and the prohibited area 20.
  • the running area outer line 40 includes a running path outer line 41 showing the outer line of the running path 15 and an intersection outer line 42 showing the outer line of the intersection 16. By connecting the travel path outline 41 and the intersection outline 42, the travel area outline 40 is generated.
  • the transport vehicle 2 operates at the work site based on the course data from the management device 3.
  • the course data includes a travel course 50 indicating a target travel route of the transport vehicle 2, a target travel speed of the transport vehicle 2, and a target travel direction of the transport vehicle 2.
  • the traveling course 50 is set in the traveling area 10. The transport vehicle 2 travels in the travel area 10 according to the travel course 50.
  • a reference line 53 is set in the traveling area 10 based on the traveling area outline 40.
  • the running course 50 is set based on the reference line 53.
  • the traveling course 50 is set on both sides of the reference line 53.
  • the running course 50 includes a first running course 51 and a second running course 52. At least a part of the first running course 51 is set on one side of the reference line 53. At least a part of the second traveling course 52 is set on the other side of the reference line 53.
  • the transport vehicle 2 travels from the loading yard 11 to the loading yard 12 according to the first traveling course 51, and travels from the loading yard 12 to the loading yard 11 according to the second traveling course 52.
  • the traveling course 50 may be set on only one side of the reference line 53.
  • the first running course 51 may be generated and the second running course 52 may not be generated.
  • the traveling course 50 may be set to intersect the reference line 53.
  • the position of the traveling area outline 40, the position of the reference line 53, and the position of the traveling course 50 are defined in the local coordinate system.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing the management device 3 according to the embodiment.
  • the management device 3 includes a computer system.
  • the management device 3 includes a processor 101 such as a CPU (Central Processing Unit), a main memory 102 including a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory), and a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory). It has a storage 103 and an interface 104 including an input / output circuit.
  • a processor 101 such as a CPU (Central Processing Unit)
  • main memory 102 including a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory), and a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory).
  • RAM Random Access Memory
  • the management device 3 wirelessly communicates with each of the transport vehicle 2 and the survey vehicle 7 via the communication system 4. Further, the management device 3 is connected to each of the input device 105 and the display device 106.
  • the input device 105 and the display device 106 are installed in the control facility 5. Examples of the input device 105 include a keyboard, a mouse, and a touch panel for a computer.
  • the input data generated by operating the input device 105 is output to the management device 3.
  • the display device 106 operates based on the display data output from the management device 3.
  • a flat panel display such as a liquid crystal display (LCD) or an organic EL display (OELD) is exemplified.
  • the management device 3 includes a storage unit 300, a position data acquisition unit 303, an input data acquisition unit 304, a display control unit 305, a designation unit 306, a connection unit 307, a reference line generation unit 308, and a course data generation. It has a part 309 and the like.
  • the processor 101 functions as a position data acquisition unit 303, an input data acquisition unit 304, a display control unit 305, a designation unit 306, a connection unit 307, a reference line generation unit 308, and a course data generation unit 309.
  • the storage 103 functions as a storage unit 300.
  • the storage unit 300 stores the travel path outline 41 indicating the outline of the travel path 15 at the work site and the intersection outline 42 indicating the outline of the intersection 16 at the work site.
  • the storage unit 300 includes a travel path storage unit 301 that stores the travel path outline 41 and an intersection storage unit 302 that stores the intersection outline 42.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the traveling path outline 41 according to the embodiment.
  • the travel path outline 41 is an aggregate of a plurality of travel path outline points 41P set at intervals.
  • the distance between the runway outer points 41P may be uniform or different.
  • the travel path outline 41 is defined by the locus passing through the plurality of travel path outline points 41P.
  • the position of the runway outline 41 is defined in the local coordinate system.
  • the travel path outline 41 is the survey line 44 measured by the survey vehicle 7.
  • the survey line 44 is a virtual line that divides the traveling area 10 and the prohibited area 20.
  • the terrain boundary line 43 refers to a characteristic portion that can partition a work site such as a bank or a cliff.
  • the boundary line 43 may be derived from the design data of the work site.
  • the survey vehicle 7 travels along the boundary line 43 while detecting the position of the global coordinate system by the position detection device 8.
  • the position of the runway outline point 41P is the position of the survey vehicle 7 detected by the position detection device 8.
  • the survey line 44 is a traveling locus of the survey vehicle 7 traveling along the boundary line 43.
  • the position data of the survey vehicle 7 detected by the position detection device 8 is transmitted to the management device 3 via the communication system 4.
  • the position data acquisition unit 303 acquires the position data of the survey vehicle 7 detected by the position detection device 8.
  • the position of the runway outline point 41P is defined in the global coordinate system.
  • the position data acquisition unit 303 converts the position of the global coordinate system of the travel path outline point 41P into the position of the local coordinate system.
  • the position data acquisition unit 303 generates the travel path outline 41 from the plurality of travel path outline points 41P.
  • the travel path storage unit 301 stores the positions of a plurality of travel path outline points 41P.
  • the travel path storage unit 301 stores the position of the travel path outline 41.
  • the position of the travel path outline point 41P stored in the travel path storage unit 301 is the position of the local coordinate system.
  • the position of the travel path outline 41 stored in the travel path storage unit 301 is the position of the local coordinate system.
  • the travel path outline 41 includes a travel path outline 41A on one end side in the width direction of the travel path 15 and a travel path outline 41B on the other end side in the width direction.
  • the traveling path outer line 41A on one end side and the traveling path outer line 41B on the other end side face each other.
  • the traveling path 15 exists between the traveling path outer line 41A on one end side and the traveling path outer line 41B on the other end side.
  • the traveling path outline 41A on one end side exists on one end side of the traveling course 50, and the traveling path outline 41B on the other end side is other than the traveling course 50. It exists on the edge side.
  • the runway outline 41 may be derived from the design data of the work site.
  • the travel path outline 41 may be defined by the terrain measurement data of the flying object flying along the travel path outline 41.
  • a drone is exemplified as an air vehicle.
  • a three-dimensional measuring device is mounted on the flying object.
  • a stereo camera or a laser range finder is exemplified as a three-dimensional measuring device.
  • the travel path outline 41 may be derived by actually surveying the topography of the work site.
  • the travel path outline 41 may be derived from the aerial photograph of the work site.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the intersection outline 42 according to the embodiment.
  • the intersection outline 42 is an aggregate of a plurality of intersection outlines 42P set at intervals. The intervals between the intersection outer points 42P may be uniform or different.
  • the intersection outer line 42 is defined by the locus passing through the plurality of intersection outer points 42P.
  • the position of the intersection outline 42 is defined in the local coordinate system.
  • intersection outline 42 is the survey line 44 measured by the survey vehicle 7. Since the method of generating the intersection outline 42 is the same as that of the traveling path outline 41, the description thereof will be omitted.
  • intersection outline 42 may be derived from the design data of the work site, or may be defined by the terrain measurement data of the flying object flying along the intersection outline 42. good.
  • the intersection outline 42 may be derived by actually surveying the topography of the work site, or the intersection outline 42 may be derived from the aerial photograph of the work site.
  • the intersection storage unit 302 stores the positions of a plurality of intersection outer points 42P.
  • the intersection storage unit 302 stores the position of the intersection outline 42.
  • the position of the intersection outline point 42P stored in the intersection storage unit 302 is the position of the local coordinate system.
  • the position of the intersection outline 42 stored in the intersection storage unit 302 is the position of the local coordinate system.
  • the intersection outline 42 includes an intersection outline 42A on one end connected to the traveling path outline 41A on one end side and an intersection outline 42B on the other end connected to the traveling path outline 41B on the other end. include.
  • the intersection 16 exists between the intersection outline 42A on one end side and the intersection outline 42B on the other end side. In a state where the traveling course 50 is generated at the intersection 16, the intersection outline 42A on one end side exists on one end side of the traveling course 50, and the intersection outline 42B on the other end side exists on the other end side of the traveling course 50. exist.
  • the input data acquisition unit 304 acquires input data from the input device 105.
  • the input device 105 generates input data by being operated by the administrator.
  • the input data acquisition unit 304 acquires the input data generated by the input device 105.
  • the display control unit 305 causes the display device 106 to display the display data.
  • the designation unit 306 designates the starting point 45 of the traveling vehicle 2 at the work site, the intersection 16 through which the transporting vehicle 2 passes, and the ending point 46 of the traveling vehicle 2 traveling.
  • the starting point 45 is set at the loading yard 11 or the lumber yard 12.
  • the end point 46 is set at the lumber yard 12 or the loading yard 11.
  • the designation unit 306 designates the end point 46 as the dumping yard 12.
  • the designation unit 306 designates the end point 46 as the loading site 11.
  • the designation unit 306 designates the intersection 16 through which the transport vehicle 2 passes.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the processing of the designated unit 306 according to the embodiment.
  • the designation unit 306 designates the start point 45, the intersection 16 through which the transport vehicle 2 passes, and the end point 46 based on the input data from the input device 105.
  • the input device 105 generates input data by being operated by the administrator.
  • the display control unit 305 causes the display device 106 to display an image of the work site including the traveling area 10.
  • the display device 106 displays a bird's-eye view image of the work site.
  • the administrator operates the input device 105 while checking the image of the work site displayed on the display device 106 to specify the start point 45, the intersection 16 through which the transport vehicle 2 is passed, and the end point 46.
  • the administrator operates the input device 105 to first specify the start point 45 (operation 1).
  • the administrator After designating the start point 45, the administrator operates the input device 105 to specify the first intersection 16A to which the transport vehicle 2 departing from the start point 45 first passes (operation 2). After designating the first intersection 16A, the administrator operates the input device 105 to specify the second intersection 16B to which the transport vehicle 2 is to pass after the first intersection 16A (operation 3). After designating the second intersection 16B, the administrator operates the input device 105 to specify the third intersection 16C to which the transport vehicle 2 is to pass next to the second intersection 16B (operation 4). After designating the third intersection 16C, the administrator operates the input device 105 to specify the fourth intersection 16D to which the transport vehicle 2 is to pass next to the third intersection 16C (operation 5).
  • the administrator specifies the intersection 16 to be passed through the transport vehicle 2 in the order in which he / she wants to pass, then operates the input device 105, and finally specifies the end point 46 (operation 6).
  • the designation unit 306 designates one start point 45, a plurality of intersections 16 to be passed through the transport vehicle 2, and one end point 46 based on the input data of the input device 105.
  • the designation unit 306 sequentially designates a plurality of intersections 16 according to the order in which the transport vehicle 2 is desired to pass.
  • connection unit 307 is stored in the travel path outline 41 and the intersection storage unit 302 stored in the travel path storage unit 301 based on the start point 45, the intersection 16 and the end point 46 designated by the designation unit 306.
  • intersection outline line 42 By connecting to the intersection outline line 42, the traveling area outline line 40 is generated.
  • the connecting portion 307 connects the running path outer line 41 and the intersection outer line 42 based on the local coordinate system that defines the position of the running path outer line 41 and the position of the intersection outer line 42.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the processing of the connection portion 307 according to the embodiment.
  • a process of connecting the intersection outline 42 and the pair of travel path outlines 41 adjacent to the intersection outline 42 will be described with reference to FIG. 7.
  • the intersection outline 42 includes the intersection outline 42A on one end side and the intersection outline 42B on the other end side. Further, the intersection outline 42 has a first end portion 47 near the start point 45 and a second end portion 48 near the end point 46.
  • Each of the intersection outline 42A on one end side and the intersection outline 42B on the other end side has a first end portion 47 and a second end portion 48.
  • the travel path outline 41 connected to the intersection outline 42 includes a travel path outline 41 on the start point 45 side adjacent to the first end 47 and a travel path outline 41 on the end point 46 side adjacent to the second end 48. 41 and is included.
  • connection portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline line 42 and the travel path outline line 41 on the start point 45 side.
  • the connecting portion 307 connects the second end portion 48 of the intersection outline line 42 and the traveling path outline line 41 on the end point 46 side.
  • the travel path outline 41 includes the travel path outline 41A on one end side and the travel path outline 41B on the other end side.
  • connection portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline line 42A on one end side and the traveling path outline line 41A on the start point 45 side and one end side.
  • the connecting portion 307 connects the second end portion 48 of the intersection outline line 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the end point 46 side and one end side.
  • connection portion 307 connects the second end portion 48 of the intersection outline line 42B on the other end side and the travel path outline line 41B on the end point 46 side and the other end side.
  • the connecting portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outer line 42B on the other end side and the traveling path outer line 41B on the start point 45 side and the other end side.
  • FIGS. 8 and 9 are schematic diagram for explaining a connection procedure between the travel path outline 41 and the intersection outline 42 according to the embodiment.
  • the connecting portion 307 connects the running path outer line 41A on one end side and the intersection outer line 42A on the one end side, and then connects the running path outer line 41B on the other end side and the intersection outer line 42B on the other end side.
  • the connection portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the start point 45 side and one end side, and then the first end line 42A of the intersection outline 42A on one end side.
  • the two end 48 and the end line 46 side and one end side running path outer line 41A are connected, and then the second end 48 of the intersection outer line 42B on the other end side and the end point 46 side and the other end side running path outer shape. After connecting the line 41B, the first end 47 of the intersection outer line 42B on the other end side and the running path outer line 41B on the start point 45 side and the other end side are connected.
  • the connecting portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the start point 45 side and one end side.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the start point 45 side and one end side.
  • the connecting portion 307 connects the second end portion 48 of the intersection outline 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the end point 46 side and one end side.
  • the running path outer line 41A on the start point 45 side and one end side, the intersection outer line 42A on the one end side, and the running path outer line 41A on the end point 46 side and one end side are connected.
  • the connecting portion 307 connects the second end portion 48 of the intersection outline line 42B on the other end side and the traveling path outer line 41B on the end point 46 side and the other end side.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42B on the other end side and the traveling path outline 41B on the end point 46 side and the other end side.
  • connection portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline 42B on the other end side and the travel path outline 41B on the start point 45 side and the other end side. do.
  • the running path outer line 41B on the end point 46 side and the other end side, the intersection outer line 42B on the other end side, and the running path outer line 41B on the starting point 45 side and the other end side are connected.
  • the running area outer line 40 is generated.
  • the reference line generation unit 308 sets the reference line 53 in the travel area 10 based on the travel area outline 40 generated by the connection unit 307.
  • the reference line 53 refers to a virtual line set for generating the traveling course 50.
  • FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the processing of the reference line generation unit 308 according to the embodiment.
  • the reference line generation unit 308 sets the reference line 53 at each of the traveling path 15 and the intersection 16.
  • the reference line 53 is an aggregate of a plurality of reference points 53P set at intervals. The intervals between the reference points 53P may be uniform or different.
  • the reference line 53 is defined by the locus passing through the plurality of reference points 53P.
  • the position of the reference line 53 is defined in the local coordinate system.
  • the reference line 53 is set in the substantially central portion of the region between the traveling path outer line 41A on the one end side and the traveling path outer line 41B on the other end side. That is, the reference line 53 is set substantially at the center in the width direction of the traveling path 15.
  • the distance La between the reference line 53 and the traveling path outer line 41A on one end side and the distance Lb between the reference line 53 and the traveling path outer line 41B on the other end side are substantially equal.
  • the reference line 53 may be set in a portion different from the central portion in the region between the traveling path outer line 41A on the one end side and the traveling path outer line 41B on the other end side.
  • the reference line 53 may be set at the end of the region between the traveling path outer line 41A on the one end side and the traveling path outer line 41B on the other end side.
  • the reference line 53 is set substantially in the center of the region between the intersection outline 42A on one end side and the intersection outline 42B on the other end side.
  • the distance Lc between the reference line 53 and the intersection outline 42A on one end side and the distance Ld between the reference line 53 and the intersection outline 42B on the other end side are substantially equal.
  • the reference line 53 may be set at a portion different from the central portion in the region between the intersection outline 42A on the one end side and the intersection outline 42B on the other end side.
  • the reference line 53 may be set at the end of the region between the intersection outline 42A on the one end side and the intersection outline 42B on the other end side.
  • the reference line 53 is generated substantially parallel to the target traveling direction of the transport vehicle 2.
  • the reference line 53 is set to extend along the travel path 15.
  • the reference line 53 is set to connect the loading yard 11 and the yard 12.
  • One end of the reference line 53 is set between the entrance and the exit of the loading yard 11 which is the departure point.
  • the other end of the reference line 53 is set between the entrance and the exit of the earth removal site 12 which is the arrival point.
  • the course data generation unit 309 generates course data including the traveling course 50 of the transport vehicle 2 based on the traveling area outline 40. In the embodiment, the course data generation unit 309 generates the running course 50 based on the reference line 53.
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the processing of the course data generation unit 309 according to the embodiment.
  • the traveling course 50 includes a virtual line indicating a target traveling route of the transport vehicle 2.
  • the traveling course 50 is generated based on the reference line 53.
  • the traveling course 50 is set on both sides of the reference line 53.
  • the traveling course 50 is set substantially parallel to the reference line 53.
  • the traveling course 50 is an aggregate of a plurality of course points 50P set at intervals. The intervals of the course points 50P may be uniform or different.
  • the traveling course 50 is defined by the locus passing through the plurality of course points 50P.
  • the position of the travel course 50 is defined in the local coordinate system.
  • the first running course 51 is set between the reference line 53 and the running path outer line 41A on one end side.
  • the second traveling course 52 is set between the reference line 53 and the traveling path outer line 41B on the other end side.
  • the first traveling course 51 is set between the reference line 53 and the intersection outline 42A on one end side.
  • the second traveling course 52 is set between the reference line 53 and the intersection outline 42B on the other end side.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a method of generating course data according to the embodiment.
  • an image of the work site is displayed on the display device 106.
  • the manager operates the input device 105 to specify the start point 45 of the transport vehicle 2 at the work site, the intersection 16 through which the transport vehicle 2 passes, and the end point 46 of the transport vehicle 2.
  • the designation unit 306 designates the start point 45 of the transport vehicle 2 at the work site, the intersection 16 through which the transport vehicle 2 passes, and the end point 46 of the transport vehicle 2 (step S1). ).
  • connection portion 307 Based on the start point 45, the intersection 16 and the end point 46 designated in step S1, the connection portion 307 has a travel path outline 41 showing the outline of the travel path 15 at the work site and an outline of the intersection 16 at the work site. By connecting to the intersection outline 42 indicating the above, the traveling area outline 40 is generated.
  • FIG. 13 is a schematic diagram for explaining a procedure for generating the traveling area outline 40 according to the embodiment.
  • the connection portion 307 is based on the start point 45, the intersection 16 and the end point 46 specified in step S2, and from the start point 45 to the end point 46, the travel path outline 41A on one end side and the intersection on one end side.
  • the outline 42A is sequentially connected.
  • the connecting portion 307 Based on the order of the plurality of intersections 16 through which the transport vehicle 2 specified in step S1 is passed, the connecting portion 307 sequentially connects the plurality of one-end side travel path outlines 41A and the plurality of one-end intersection outlines 42A. Connect (step S2).
  • the connecting portion 307 connects the traveling path outline 41A1 on one end side between the start point 45 and the first intersection 16A and the intersection outline 42A on one end side of the first intersection 16A.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42A on one end side of the first intersection 16A and the traveling path outline 41A2 on one end side between the first intersection 16A and the second intersection 16B.
  • the connecting portion 307 connects the traveling path outer line 41A2 on one end side and the intersection outer line 42A on the one end side of the second intersection 16B.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42A on one end side of the second intersection 16B and the traveling path outline 41A3 on one end side between the second intersection 16B and the third intersection 16C.
  • the connecting portion 307 connects the running path outer line 41A3 on one end side and the intersection outer line 42A on the one end side of the third intersection 16C.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42A on one end side of the third intersection 16C and the traveling path outline 41A4 on one end side between the third intersection 16C and the fourth intersection 16D.
  • the connecting portion 307 connects the running path outer line 41A4 on one end side and the intersection outer line 42A on the one end side of the fourth intersection 16D.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42A on one end side of the fourth intersection 16D and the traveling path outline 41A5 on one end side between the fourth intersection 16D and the end point 46.
  • the plurality of traveling path outlines 41A on one end side from the start point 45 to the end point 46 and the plurality of intersection outlines 42A on one end side are sequentially connected.
  • FIG. 14 is a schematic diagram for explaining a procedure for generating the traveling area outline 40 according to the embodiment.
  • the connecting portion 307 is located on the other end side from the end point 46 to the start point 45 based on the start point 45, the intersection 16 and the end point 46 specified in step S2.
  • the running path outer line 41B and the intersection outer line 42B on the other end side are sequentially connected.
  • the connection portion 307 includes the plurality of other end side traveling path outlines 41B and the plurality of other end side intersection outlines 42B based on the order of the plurality of intersections 16 through which the transport vehicle 2 specified in step S1 is passed. Are connected in sequence (step S3).
  • the connecting portion 307 connects the traveling path outer line 41B1 on the other end side between the end point 46 and the fourth intersection 16D and the intersection outer line 42B on the other end side of the fourth intersection 16D. do.
  • the connection portion 307 connects the intersection outline 42B on the other end side of the fourth intersection 16D and the travel path outline 41B2 on the other end side between the fourth intersection 16D and the third intersection 16C.
  • the connecting portion 307 connects the running path outer line 41B2 on the other end side and the intersection outer line 42B on the other end side of the third intersection 16C.
  • the connection portion 307 connects the intersection outline 42B on the other end side of the third intersection 16C and the travel path outline 41B3 on the other end side between the third intersection 16C and the second intersection 16B.
  • connection portion 307 connects the running path outer line 41B3 on the other end side and the intersection outer line 42B on the other end side of the second intersection 16B.
  • connection portion 307 connects the intersection outline 42B on the other end side of the second intersection 16B and the travel path outline 41B4 on the other end side between the second intersection 16B and the first intersection 16A.
  • connection portion 307 connects the running path outer line 41B4 on the other end side and the intersection outer line 42B on the other end side of the first intersection 16A.
  • connection portion 307 connects the intersection outline 42B on the other end side of the first intersection 16A and the travel path outline 41B5 on the other end side between the first intersection 16A and the start point 45.
  • the traveling area outline 40 is formed by the processing of step S2 and the processing of step S3.
  • the reference line generation unit 308 After the traveling area outline 40 is formed, the reference line generation unit 308 generates the reference line 53 based on the traveling area outline 40 (step S4).
  • FIG. 15 is a schematic diagram for explaining the reference line 53 according to the embodiment.
  • the reference line generation unit 308 generates the reference line 53 based on the traveling area outline 40.
  • the reference line 53 is formed along the traveling path 15.
  • the reference line 53 is formed at the center of the traveling path 15 in the width direction.
  • the course data generation unit 309 After the reference line 53 is generated, the course data generation unit 309 generates course data including the running course 50 based on the reference line 53 (step S5).
  • the traveling course 50 is set on both sides of the reference line 53.
  • the course data generation unit 309 transmits the course data to the transport vehicle 2 via the communication system 4.
  • the control device 30 of the transport vehicle 2 controls the travel device 21 so that the transport vehicle 2 travels based on the course data.
  • the position or shape of the traveling area outline 40 is often changed.
  • the position or shape of the traveling area outline 40 is likely to change daily.
  • the survey vehicle 7 measures the survey line 44 of the changed part.
  • the survey vehicle 7 measures the position data of the changed part.
  • the survey vehicle 7 measures and obtains the position data of the changed part.
  • the position data measured by the survey vehicle 7 is transmitted to the management device 3 via the communication system 4.
  • the travel path storage unit 301 can update the travel path outline 41.
  • the intersection storage unit 302 can update the intersection outline 42.
  • the position data acquisition unit 303 updates the travel path outline 41 stored in the travel path storage unit 301 based on the position data transmitted from the survey vehicle 7.
  • the position data acquisition unit 303 updates the intersection outline 42 stored in the intersection storage unit 302 based on the position data transmitted from the survey vehicle 7.
  • the connecting portion 307 updates the traveling area outline 40 when at least one of the traveling road outline 41 and the intersection outline 42 is updated. That is, when at least one of the running path outer line 41 and the intersection outer line 42 is updated, the connecting portion 307 reconnects the running path outer line 41 and the intersection outer line 42.
  • connection portion 307 is schematic views for explaining the processing of the connection portion 307 according to the embodiment.
  • the connecting portion 307 becomes the intersection outline 41 and the intersection outline 42. Reconnect.
  • connection procedure between the travel path outline 41 and the intersection outline 42 after the intersection outline 42 has been updated is the same as the connection procedure described with reference to FIGS. 8 and 9.
  • the connecting portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the start point 45 side and one end side.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the start point 45 side and one end side.
  • the connecting portion 307 connects the second end portion 48 of the intersection outline line 42A on one end side and the traveling path outline 41A on the end point 46 side and one end side.
  • the running path outer line 41A on the start point 45 side and one end side, the intersection outer line 42A on the one end side, and the running path outer line 41A on the end point 46 side and one end side are connected.
  • the connecting portion 307 connects the second end portion 48 of the intersection outline line 42B on the other end side and the traveling path outer line 41B on the end point 46 side and the other end side. do.
  • the connecting portion 307 connects the intersection outline 42B on the other end side and the traveling path outline 41B on the end point 46 side and the other end side.
  • the connecting portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline 42B on the other end side and the traveling path outline 41B on the start point 45 side and the other end side. do.
  • the running path outer line 41B on the end point 46 side and the other end side, the intersection outer line 42B on the other end side, and the running path outer line 41B on the starting point 45 side and the other end side are connected.
  • the travel area outline 40 does not have to be updated every time at least one of the travel path outline 41 and the intersection outline 42 is updated.
  • the travel course 50 is generated or updated, the latest travel path outline 41 stored in the travel path storage unit 301 and the latest intersection outline 42 stored in the intersection storage unit 302 are used. It suffices if the traveling area outline 40 is generated.
  • each of the travel path outline 41 and the intersection outline 42 is measured.
  • the measured travel path outline 41 is stored in the travel path storage unit 301.
  • the measured intersection outline 42 is stored in the intersection storage unit 302.
  • the connection portion 307 is divided into the travel path outline 41 and the intersection outline.
  • the traveling area outline 40 of the transport vehicle 2 can be automatically generated.
  • the course data generation unit 309 can smoothly set the traveling course 50 of the transport vehicle 2 based on the traveling area outline 40.
  • the travel course 50 will be generated in each of the plurality of travel paths 15.
  • the travel course 50 is generated in each of the five travel paths 15.
  • the traveling courses 50 are automatically set for each of the plurality of traveling paths 15 based on the respective shapes of the plurality of traveling paths 15, the work of connecting the plurality of traveling courses 50 at the intersection 16 is managed by the control facility 5.
  • the process of generating the traveling course 50 from the start point 45 to the end point 46 may become complicated. In the example shown in FIG.
  • intersections 16 existing between the start point 45 and the end point 46 there are four intersections 16 existing between the start point 45 and the end point 46, but in an actual mine, the intersection 16 existing between the start point 45 and the end point 46 is It is likely to be a large number. When the number of intersections 16 becomes large, the administrator needs to carry out the work of connecting the plurality of traveling courses 50 at the intersection 16 many times, which makes the work very complicated. In the embodiment, both the process of setting the travel course 50 at each of the plurality of travel paths 15 and the process of setting the travel course 50 at each of the plurality of intersections 16 are automatically performed. Even when at least one intersection 16 exists between the end point 46 and the end point 46, the process of generating the traveling course 50 from the start point 45 to the end point 46 is efficiently performed.
  • the position of the runway outline 41 is defined in the local coordinate system.
  • the position of the intersection outline 42 is also defined in the local coordinate system. Therefore, the connection portion 307 appropriately determines the end of the runway outline 41 and the end of the intersection outline 42 based on the local coordinate system that defines the position of the runway outline 41 and the position of the intersection outline 42. Can be connected to.
  • the intersection outline 42 has a first end 47 near the start point 45 and a second end 48 near the end 46.
  • the travel path outline 41 includes a travel path outline 41 on the start point 45 side adjacent to the first end portion 47 and a travel path outline 41 on the end point 46 side adjacent to the second end 48.
  • the connection portion 307 connects the first end portion 47 and the travel path outline 41 on the start point 45 side, and connects the second end 48 and the travel path outline 41 on the end point 46 side, thereby connecting the travel area outer shape.
  • the line 40 can be properly generated.
  • the travel path outline 41 includes a travel path outline 41A on one end side in the width direction of the travel path 15 and a travel path outline 41B on the other end side.
  • the intersection outline 42 includes an intersection outline 42A on one end connected to the traveling path outline 41A on one end side and an intersection outline 42B on the other end connected to the traveling path outline 41B on the other end. include.
  • the travel path 15 is set between the travel path outer line 41A on the one end side and the travel path outer line 41B on the other end side.
  • the intersection 16 is set between the intersection outline 42A on one end side and the intersection outline 42B on the other end side.
  • the connecting portion 307 connects the running path outer line 41A on one end side and the intersection outer line 42A on the one end side, and then connects the running path outer line 41B on the other end side and the intersection outer line 42B on the other end side. As a result, the calculation load of the connecting portion 307 when generating the traveling area outline 40 is suppressed.
  • connection portion 307 connects the first end portion 47 of the intersection outline line 42A on one end side and the traveling path outline line 41A on the start point 45 side and one end side, and then the second end portion 48 of the intersection outline line 42A on one end side. And the runway outer line 41A on the end point 46 side and one end side are connected, and then the second end 48 of the intersection outer line 42B on the other end side and the runway outer line 41B on the end point 46 side and the other end side are connected. After the connection, the first end 47 of the intersection outline 42B on the other end side and the traveling path outline 41B on the start point 45 side and the other end side are connected.
  • the other-end travel path outline 41B and the other-end intersection outline 42B corresponding to the return route are completed.
  • the connecting portion 307 sequentially connects the running path outer line 41A on one end side from the start point 45 to the end point 46 and the intersection outer line 42A on one end side, and then connects with the running path outer line 41B on the other end side from the end point 46 to the start point 45.
  • the intersection outline 42B on the other end side is sequentially connected.
  • connection portion 307 is connected to the travel area by connecting from the end point 46 to the start point 45 at once.
  • the outline 40 can be efficiently generated.
  • the start point 45, the intersection 16 through which the transport vehicle 2 passes, and the end point 46 are designated by the input device 105.
  • the administrator can operate the input device 105 to specify a start point 45, an intersection 16 through which the transport vehicle 2 passes, and an end point 46.
  • the connection portion 307 reconnects the travel path outline 41 and the intersection outline 42 to update the travel area outline 40 to the latest. Update to state.
  • the course data generation unit 309 can generate an appropriate running course 50 based on the running area outline 40 in the latest state.
  • each of the position of the runway outline 41 and the position of the intersection outline 42 may be defined in the global coordinate system.
  • the traveling course 50 is set on both sides of the reference line 53.
  • the traveling course 50 may be set to intersect the reference line 53.
  • FIG. 18 is a schematic diagram for explaining the processing of the course data generation unit 309 according to the modified example.
  • the course data generation unit 309 can set the traveling course 50 so as to intersect the reference line 53.
  • the second traveling course 52 and the reference line 53 intersect.
  • Each of the first running course 51 and the second running course 52 has a straight shape. Even if the reference line 53 is bent, the transport vehicle 2 can travel at high speed by setting the traveling course 50 in a straight shape. As a result, a decrease in productivity at the work site is suppressed.
  • the designation unit 306 decides to designate the start point 45, the intersection 16 through which the transport vehicle 2 passes, and the end point 46.
  • the designation unit 306 may specify the start point 45 and the end point 46, and may not specify the intersection 16.
  • FIG. 19 is a schematic diagram for explaining the processing of the designation unit 306 according to the modified example.
  • the designation unit 306 designates the start point 45 and the end point 46 based on the input data from the input device 105.
  • the input device 105 generates input data by being operated by the administrator.
  • the display control unit 305 causes the display device 106 to display an image of the work site including the traveling area 10.
  • the administrator operates the input device 105 while checking the image of the work site displayed on the display device 106 to specify the start point 45 and the end point 46.
  • the administrator operates the input device 105 to first specify the start point 45 (operation 1).
  • the administrator operates the input device 105 to specify the end point 46 (operation 2).
  • the designation unit 306 designates one start point 45 and one end point 46 based on the input data of the input device 105.
  • the designation unit 306 can calculate the shortest path connecting the start point 45 and the end point 46 by Dijkstra's algorithm or the like based on the road network indicating the network of the travel path 15, and automatically select the intermediate point on the shortest path. can.
  • connection unit 307 is an intersection with the travel path outline 41 stored in the travel path storage unit 301 based on the start point 45 and the end point 46 designated by the designated unit 306 and the intermediate point selected by the designation unit 306.
  • the traveling area outline 40 can be generated by connecting to the intersection outline 42 stored in the storage unit 302.
  • the start point 45 is set to the loading yard 11 or the loading yard 12, and the ending point 46 is set to the loading yard 12 or the loading yard 11.
  • the start point 45 may be designated as the first loading field 11 and the end point 46 may be designated as the second loading field 11.
  • Each of the start point 45 and the end point 46 may be designated as the same loading area 11.
  • the start point 45 may be designated as the first lumber yard 12, and the end point 46 may be designated as the second lumber yard 12.
  • Each of the start point 45 and the end point 46 may be designated as the same lumber yard 12.
  • the starting point 45 does not have to be set at the loading site 11 or the dumping site 12.
  • the start point 45 may be set as a part of the traveling path 15 or may be set at an intersection 16. Further, the starting point 45 may be set at the parking apron 13 or the refueling station 14.
  • the end point 46 does not have to be set at the lumber yard 12 or the loading yard 11.
  • the end point 46 may be set as a part of the traveling path 15 or may be set at an intersection 16. Further, the end point 46 may be set at the parking apron 13 or the refueling station 14. That is, each of the start point 45 and the end point 46 can be set at an arbitrary position in the traveling area 10.
  • the reference line 53 is generated based on the travel area outline 40, and the travel course 50 is generated based on the reference line 53.
  • the reference line 53 does not have to be generated.
  • the traveling course 50 may be smoothly generated, for example, at a position offset by a specified amount from the traveling area outline 40.

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Abstract

運搬車両の管理システムは、作業現場の走行路の外形線を示す走行路外形線及び作業現場の交差点の外形線を示す交差点外形線を記憶する記憶部と、作業現場における運搬車両の走行の始点と運搬車両の走行の終点とを指定する指定部と、指定部により指定された始点と終点とに基づいて、走行路外形線と交差点外形線とを接続して、走行エリア外形線を生成する接続部と、を備える。

Description

運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法
　本開示は、運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法に関する。
　鉱山のような広域の作業現場においては、無人で走行する運搬車両が運搬作業に使用される。作業現場において、運搬車両の走行コースが設定される。走行コースは、作業現場の積込場と排土場とを結ぶように設定される。運搬車両は、走行コースに従って積込場と排土場との間を走行するように制御される。走行コースを設定する方法として、作業現場の地形に基づいて走行コースを設定する方法が知られている。作業現場の地形に基づいて走行コースを設定する方法においては、土手又は崖のような地形の境界線に沿って有人車両であるサーベイ車両が走行し、サーベイ車両の走行軌跡に基づいて運搬車両の走行路の外形線が設定される。走行路の外形線が設定された後、走行路の外形線から走行路に規定量だけオフセットした位置に走行コースが設定される。
特開２０１２－１１８６９４号公報
　積込場と排土場との間に交差点が存在する場合がある。作業現場に交差点が存在する場合において、走行コースを円滑に設定できることが要望される。
　本開示は、運搬車両の走行コースを円滑に設定することを目的とする。
　本開示に従えば、作業現場の走行路の外形線を示す走行路外形線及び作業現場の交差点の外形線を示す交差点外形線を記憶する記憶部と、前記作業現場における運搬車両の走行の始点と前記運搬車両の走行の終点とを指定する指定部と、前記指定部により指定された前記始点と前記終点とに基づいて、前記走行路外形線と前記交差点外形線とを接続して、走行エリア外形線を生成する接続部と、を備える、運搬車両の管理システムが提供される。
　本開示によれば、運搬車両の走行コースを円滑に設定することができる。
図１は、実施形態に係る運搬車両の管理システムを示す模式図である。 図２は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。 図３は、実施形態に係る管理装置を示す機能ブロック図である。 図４は、実施形態に係る走行路外形線を説明するための模式図である。 図５は、実施形態に係る交差点外形線を説明するための模式図である。 図６は、実施形態に係る指定部の処理を説明するための模式図である。 図７は、実施形態に係る接続部の処理を説明するための模式図である。 図８は、実施形態に係る走行路外形線と交差点外形線との接続手順を説明するための模式図である。 図９は、実施形態に係る走行路外形線と交差点外形線との接続手順を説明するための模式図である。 図１０は、実施形態に係る基準線生成部の処理を説明するための模式図である。 図１１は、実施形態に係るコースデータ生成部の処理を説明するための模式図である。 図１２は、実施形態に係るコースデータの生成方法を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る走行エリア外形線の生成手順を説明するための模式図である。 図１４は、実施形態に係る走行エリア外形線の生成手順を説明するための模式図である。 図１５は、実施形態に係る基準線を説明するための模式図である。 図１６は、実施形態に係る接続部の処理を説明するための模式図である。 図１７は、実施形態に係る接続部の処理を説明するための模式図である。 図１８は、変形例に係るコースデータ生成部の処理を説明するための模式図である。 図１９は、変形例に係る指定部の処理を説明するための模式図である。
　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
［管理システム］
　図１は、実施形態に係る運搬車両２の管理システム１を示す模式図である。運搬車両２は、無人車両である。無人車両とは、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する車両をいう。運搬車両２は、作業現場において稼働する。実施形態において、運搬車両２は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する無人ダンプトラックである。
　管理システム１は、管理装置３と、通信システム４とを備える。管理装置３は、コンピュータシステムを含む。管理装置３は、作業現場の管制施設５に設置される。通信システム４は、管理装置３と運搬車両２との間で通信を実施する。管理装置３に無線通信機６が接続される。通信システム４は、無線通信機６を含む。管理装置３と運搬車両２とは、通信システム４を介して無線通信する。
［運搬車両］
　運搬車両２は、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、制御装置３０と、位置検出装置２８と、無線通信機２９とを備える。
　走行装置２１は、駆動装置２４と、ブレーキ装置２５と、操舵装置２６と、車輪２７とを有する。車輪２７は、前輪２７Ｆと後輪２７Ｒとを含む。
　駆動装置２４は、運搬車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４は、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置２４は、電動機を含んでもよい。駆動装置２４で発生した動力が後輪２７Ｒに伝達される。ブレーキ装置２５は、運搬車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、運搬車両２の走行方向を調整可能である。運搬車両２の走行方向は、車両本体２２の前部の向きを含む。操舵装置２６は、前輪２７Ｆを操舵することによって、運搬車両２の走行方向を調整する。車輪２７が回転することにより、運搬車両２は自走する。
　制御装置３０は、運搬車両２に配置される。制御装置３０は、運搬車両２の外部に存在する管理装置３と通信可能である。制御装置３０は、駆動装置２４を作動するためのアクセル指令、ブレーキ装置２５を作動するためのブレーキ指令、及び操舵装置２６を作動するためのステアリング指令を出力する。駆動装置２４は、制御装置３０から出力されたアクセル指令に基づいて、運搬車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４の出力が調整されることにより、運搬車両２の走行速度が調整される。ブレーキ装置２５は、制御装置３０から出力されたブレーキ指令に基づいて、運搬車両２を減速させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、制御装置３０から出力されたステアリング指令に基づいて、運搬車両２を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための力を発生する。
　位置検出装置２８は、運搬車両２の位置を検出する。運搬車両２の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global　Navigation　Satellite　System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global　Positioning　System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置検出装置２８は、ＧＮＳＳ受信機を含み、運搬車両２のグローバル座標系の位置を検出する。
　無線通信機２９は、管理装置３と無線通信する。通信システム４は、無線通信機２９を含む。
［サーベイ車両］
　作業現場においては、運搬車両２のみならず、サーベイ車両７が稼働する。サーベイ車両７は、有人車両である。有人車両とは、搭乗した運転者の運転操作に基づいて稼働する車両をいう。サーベイ車両７の外形は、運搬車両２の外形よりも小さい。サーベイ車両７は、後述するサーベイライン４４を計測する。
　サーベイ車両７は、位置検出装置８と、無線通信機９とを備える。
　位置検出装置８は、サーベイ車両７の位置を検出する。サーベイ車両７の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置検出装置８は、ＧＮＳＳ受信機を含み、サーベイ車両７のグローバル座標系の位置を検出する。
　無線通信機９は、管理装置３と無線通信する。通信システム４は、無線通信機９を含む。
［作業現場］
　図２は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。実施形態において、作業現場は鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、及び石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。運搬車両２に運搬される積荷として、鉱山において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
　実施形態においては、作業現場にローカル座標系が設定される。ローカル座標系とは、作用現場の任意の位置に設定された原点及び座標軸を基準とする座標系をいう。グローバル座標系の位置とローカル座標系の位置とは、変換パラメータを用いて変換可能である。
　作業現場に、積込場１１、排土場１２、駐機場１３、給油場１４、走行路１５、及び交差点１６が設けられる。積込場１１とは、運搬車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場１１において、油圧ショベルのような積込機１７が稼働する。排土場１２とは、運搬車両２から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場１２には、例えば破砕機１８が設けられる。駐機場１３とは、運搬車両２が駐機されるエリアをいう。給油場１４は、運搬車両２が給油されるエリアをいう。
　走行路１５は、積込場１１、排土場１２、駐機場１３、及び給油場１４のそれぞれに繋がれる。走行路１５は、少なくとも積込場１１と排土場１２とを繋ぐように設けられる。走行路１５とは、積込場１１、排土場１２、駐機場１３、及び給油場１４の少なくとも一つに向かう運搬車両２が走行するエリアをいう。交差点１６とは、複数の走行路１５が交わるエリア又は１つの走行路１５が複数の走行路１５に分岐するエリアをいう。運搬車両２は、走行路１５及び交差点１６を走行する。
　作業現場に走行エリア１０及び禁止エリア２０が設定される。走行エリア１０は、運搬車両２の走行が許可されたエリアである。禁止エリア２０は、運搬車両２の走行が禁止されたエリアである。走行エリア１０は、積込場１１、排土場１２、駐機場１３、給油場１４、走行路１５、及び交差点１６を含む。
　走行エリア１０は、走行エリア外形線４０によって規定される。走行エリア外形線４０は、走行エリア１０と禁止エリア２０とを区画する区画線である。走行エリア１０は、走行エリア外形線４０よりも一方側のエリアであり、禁止エリア２０は、走行エリア外形線４０よりも他方側のエリアである。走行エリア外形線４０が走行エリア１０を囲む場合、走行エリア１０は、走行エリア外形線４０によって囲まれたエリアである。なお、走行エリア外形線４０は、走行エリア１０を囲んでなくてもよい。走行エリア外形線４０は、例えば走行エリア１０と禁止エリア２０とを直線状に区画してもよい。
　走行エリア外形線４０は、走行路１５の外形線を示す走行路外形線４１と、交差点１６の外形線を示す交差点外形線４２とを含む。走行路外形線４１と交差点外形線４２とが接続されることにより、走行エリア外形線４０が生成される。
　運搬車両２は、管理装置３からのコースデータに基づいて、作業現場において稼働する。コースデータは、運搬車両２の目標走行経路を示す走行コース５０、運搬車両２の目標走行速度、及び運搬車両２の目標走行方向を含む。走行コース５０は、走行エリア１０に設定される。運搬車両２は、走行コース５０に従って、走行エリア１０を走行する。
　走行エリア外形線４０に基づいて、走行エリア１０に基準線５３が設定される。基準線５３に基づいて、走行コース５０が設定される。実施形態において、走行コース５０は、基準線５３の両側に設定される。実施形態において、走行コース５０は、第１走行コース５１と、第２走行コース５２とを含む。第１走行コース５１の少なくとも一部は、基準線５３の一方側に設定される。第２走行コース５２の少なくとも一部は、基準線５３の他方側に設定される。例えば、運搬車両２は、第１走行コース５１に従って積込場１１から排土場１２に走行し、第２走行コース５２に従って排土場１２から積込場１１に走行する。
　なお、走行コース５０は、基準線５３の片側のみに設定されてもよい。例えば、第１走行コース５１が生成され、第２走行コース５２は生成されなくてもよい。走行コース５０は、基準線５３と交差するように設定されてもよい。
　走行エリア外形線４０の位置、基準線５３の位置、及び走行コース５０の位置は、ローカル座標系において規定される。
［管理装置］
　図３は、実施形態に係る管理装置３を示す機能ブロック図である。管理装置３は、コンピュータシステムを含む。管理装置３は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ１０１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１０２と、ストレージ１０３と、入出力回路を含むインタフェース１０４とを有する。
　管理装置３は、通信システム４を介して、運搬車両２及びサーベイ車両７のそれぞれと無線通信する。また、管理装置３は、入力装置１０５及び表示装置１０６のそれぞれと接続される。入力装置１０５及び表示装置１０６は、管制施設５に設置される。入力装置１０５として、コンピュータ用のキーボード、マウス、及びタッチパネルが例示される。入力装置１０５が操作されることにより生成された入力データは、管理装置３に出力される。表示装置１０６は、管理装置３から出力される表示データに基づいて作動する。表示装置１０６として、液晶ディスプレイ（Liquid　Crystal　Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic　Electroluminescence　Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。
　管理装置３は、記憶部３００と、位置データ取得部３０３と、入力データ取得部３０４と、表示制御部３０５と、指定部３０６と、接続部３０７と、基準線生成部３０８と、コースデータ生成部３０９とを有する。プロセッサ１０１は、位置データ取得部３０３、入力データ取得部３０４、表示制御部３０５、指定部３０６、接続部３０７、基準線生成部３０８、及びコースデータ生成部３０９として機能する。ストレージ１０３は、記憶部３００として機能する。
　記憶部３００は、作業現場の走行路１５の外形線を示す走行路外形線４１及び作業現場の交差点１６の外形線を示す交差点外形線４２を記憶する。記憶部３００は、走行路外形線４１を記憶する走行路記憶部３０１と、交差点外形線４２を記憶する交差点記憶部３０２とを含む。
　図４は、実施形態に係る走行路外形線４１を説明するための模式図である。図４に示すように、走行路外形線４１は、間隔をあけて設定される複数の走行路外形点４１Ｐの集合体である。走行路外形点４１Ｐの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の走行路外形点４１Ｐを通過する軌跡によって、走行路外形線４１が規定される。走行路外形線４１の位置は、ローカル座標系において規定される。
　実施形態において、走行路外形線４１は、サーベイ車両７により計測されるサーベイライン４４である。サーベイライン４４とは、走行エリア１０と禁止エリア２０とを区画する仮想線をいう。
　サーベイライン４４を計測する場合、サーベイ車両７は、作業現場の地形の境界線４３に沿って走行する。地形の境界線４３とは、例えば土手又は崖のような作業現場を区画できる特徴部分をいう。なお、作業現場がコンピュータ支援設計（ＣＡＤ：Computer　Aided　Design）等の設計手法により設計される場合、境界線４３は、作業現場の設計データから導出されてもよい。
　サーベイ車両７は、位置検出装置８によりグローバル座標系の位置を検出されながら、境界線４３に沿って走行する。走行路外形点４１Ｐの位置は、位置検出装置８によって検出されるサーベイ車両７の位置である。サーベイライン４４は、境界線４３に沿って走行したサーベイ車両７の走行軌跡である。
　位置検出装置８により検出されたサーベイ車両７の位置データは、通信システム４を介して管理装置３に送信される。位置データ取得部３０３は、位置検出装置８により検出されたサーベイ車両７の位置データを取得する。走行路外形点４１Ｐの位置は、グローバル座標系において規定される。位置データ取得部３０３は、走行路外形点４１Ｐのグローバル座標系の位置をローカル座標系の位置に変換する。位置データ取得部３０３は、複数の走行路外形点４１Ｐから走行路外形線４１を生成する。
　走行路記憶部３０１は、複数の走行路外形点４１Ｐの位置を記憶する。走行路記憶部３０１は、走行路外形線４１の位置を記憶する。走行路記憶部３０１に記憶される走行路外形点４１Ｐの位置は、ローカル座標系の位置である。走行路記憶部３０１に記憶される走行路外形線４１の位置は、ローカル座標系の位置である。
　走行路外形線４１は、走行路１５の幅方向の一端側の走行路外形線４１Ａと、幅方向の他端側の走行路外形線４１Ｂとを含む。走行路１５の幅方向において、一端側の走行路外形線４１Ａと他端側の走行路外形線４１Ｂとは対向する。走行路１５は、一端側の走行路外形線４１Ａと他端側の走行路外形線４１Ｂとの間に存在する。走行路１５に走行コース５０が生成された状態で、一端側の走行路外形線４１Ａは、走行コース５０の一端側に存在し、他端側の走行路外形線４１Ｂは、走行コース５０の他端側に存在する。
　なお、走行路外形線４１は、作業現場の設計データから導出されてもよい。なお、走行路外形線４１は、走行路外形線４１に沿って飛行した飛行体による地形の計測データにより規定されてもよい。飛行体として、ドローンが例示される。飛行体に３次元計測装置が搭載される。３次元計測装置として、ステレオカメラ又はレーザレンジファインダが例示される。なお、作業現場の地形を実際に測量することによって走行路外形線４１が導出されてもよい。作業現場の航空写真から走行路外形線４１が導出されてもよい。
　図５は、実施形態に係る交差点外形線４２を説明するための模式図である。図５に示すように、交差点外形線４２は、間隔をあけて設定される複数の交差点外形点４２Ｐの集合体である。交差点外形点４２Ｐの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の交差点外形点４２Ｐを通過する軌跡によって、交差点外形線４２が規定される。交差点外形線４２の位置は、ローカル座標系において規定される。
　走行路外形線４１と同様、交差点外形線４２は、サーベイ車両７により計測されるサーベイライン４４である。交差点外形線４２の生成方法は、走行路外形線４１と同様であるため、説明を省略する。
　なお、走行路外形線４１と同様、交差点外形線４２は、作業現場の設計データから導出されてもよいし、交差点外形線４２に沿って飛行した飛行体による地形の計測データにより規定されてもよい。作業現場の地形を実際に測量することによって交差点外形線４２が導出されてもよいし、作業現場の航空写真から交差点外形線４２が導出されてもよい。
　交差点記憶部３０２は、複数の交差点外形点４２Ｐの位置を記憶する。交差点記憶部３０２は、交差点外形線４２の位置を記憶する。交差点記憶部３０２に記憶される交差点外形点４２Ｐの位置は、ローカル座標系の位置である。交差点記憶部３０２に記憶される交差点外形線４２の位置は、ローカル座標系の位置である。
　交差点外形線４２は、一端側の走行路外形線４１Ａに接続される一端側の交差点外形線４２Ａと、他端側の走行路外形線４１Ｂに接続される他端側の交差点外形線４２Ｂとを含む。交差点１６は、一端側の交差点外形線４２Ａと他端側の交差点外形線４２Ｂとの間に存在する。交差点１６に走行コース５０が生成された状態で、一端側の交差点外形線４２Ａは、走行コース５０の一端側に存在し、他端側の交差点外形線４２Ｂは、走行コース５０の他端側に存在する。
　入力データ取得部３０４は、入力装置１０５から入力データを取得する。入力装置１０５は、管理者に操作されることにより、入力データを生成する。入力データ取得部３０４は、入力装置１０５により生成された入力データを取得する。
　表示制御部３０５は、表示装置１０６に表示データを表示させる。
　指定部３０６は、作業現場における運搬車両２の走行の始点４５と、運搬車両２を通過させる交差点１６と、運搬車両２の走行の終点４６とを指定する。実施形態において、始点４５は、積込場１１又は排土場１２に設定される。終点４６は、排土場１２又は積込場１１に設定される。指定部３０６は、始点４５を積込場１１に指定した場合、終点４６を排土場１２に指定する。指定部３０６は、始点４５を排土場１２に指定した場合、終点４６を積込場１１に指定する。始点４５と終点４６との間に複数の交差点１６が存在する場合、指定部３０６は、運搬車両２を通過させる交差点１６を指定する。
　図６は、実施形態に係る指定部３０６の処理を説明するための模式図である。指定部３０６は、入力装置１０５からの入力データに基づいて、始点４５と、運搬車両２を通過させる交差点１６と、終点４６とを指定する。入力装置１０５は、管理者に操作されることにより、入力データを生成する。
　図６に示すように、表示制御部３０５は、走行エリア１０を含む作業現場の画像を表示装置１０６に表示させる。表示装置１０６は、作業現場の俯瞰画像を表示する。管理者は、表示装置１０６に表示された作業現場の画像を確認しながら、入力装置１０５を操作して、始点４５と、運搬車両２を通過させる交差点１６と、終点４６とを指定する。
　図６に示す例において、管理者は、入力装置１０５を操作して、最初に始点４５を指定する（操作１）。
　始点４５を指定した後、管理者は、入力装置１０５を操作して、始点４５から出発した運搬車両２を最初に通過させたい第１交差点１６Ａを指定する（操作２）。第１交差点１６Ａを指定した後、管理者は、入力装置１０５を操作して、第１交差点１６Ａの次に運搬車両２を通過させたい第２交差点１６Ｂを指定する（操作３）。第２交差点１６Ｂを指定した後、管理者は、入力装置１０５を操作して、第２交差点１６Ｂの次に運搬車両２を通過させたい第３交差点１６Ｃを指定する（操作４）。第３交差点１６Ｃを指定した後、管理者は、入力装置１０５を操作して、第３交差点１６Ｃの次に運搬車両２を通過させたい第４交差点１６Ｄを指定する（操作５）。
　管理者は、運搬車両２を通過させたい交差点１６を通過させたい順序で指定した後、入力装置１０５を操作して、最後に終点４６を指定する（操作６）。
　指定部３０６は、入力装置１０５の入力データに基づいて、１つの始点４５と、運搬車両２を通過させたい複数の交差点１６と、１つの終点４６とを指定する。指定部３０６は、運搬車両２を通過させたい順序に従って、複数の交差点１６を順次指定する。
　接続部３０７は、指定部３０６により指定された始点４５と交差点１６と終点４６とに基づいて、走行路記憶部３０１に記憶されている走行路外形線４１と交差点記憶部３０２に記憶されている交差点外形線４２とを接続して、走行エリア外形線４０を生成する。接続部３０７は、走行路外形線４１の位置及び交差点外形線４２の位置を規定するローカル座標系に基づいて、走行路外形線４１と交差点外形線４２とを接続する。
　図７は、実施形態に係る接続部３０７の処理を説明するための模式図である。図７を参照しながら、交差点外形線４２と、交差点外形線４２に隣接する一対の走行路外形線４１とを接続する処理について説明する。上述のように、交差点外形線４２は、一端側の交差点外形線４２Ａと他端側の交差点外形線４２Ｂとを含む。また、交差点外形線４２は、始点４５に近い第１端部４７と、終点４６に近い第２端部４８とを有する。一端側の交差点外形線４２Ａ及び他端側の交差点外形線４２Ｂのそれぞれが、第１端部４７と第２端部４８とを有する。
　交差点外形線４２に接続される走行路外形線４１は、第１端部４７に隣接する始点４５側の走行路外形線４１と、第２端部４８に隣接する終点４６側の走行路外形線４１とを含む。
　接続部３０７は、交差点外形線４２の第１端部４７と始点４５側の走行路外形線４１とを接続する。接続部３０７は、交差点外形線４２の第２端部４８と終点４６側の走行路外形線４１とを接続する。
　上述のように、走行路外形線４１は、一端側の走行路外形線４１Ａと他端側の走行路外形線４１Ｂとを含む。
　接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第１端部４７と、始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第２端部４８と、終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。
　接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂの第２端部４８と、終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂの第１端部４７と、始点４５側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。
　図８及び図９のそれぞれは、実施形態に係る走行路外形線４１と交差点外形線４２との接続手順を説明するための模式図である。接続部３０７は、一端側の走行路外形線４１Ａと一端側の交差点外形線４２Ａとを接続した後、他端側の走行路外形線４１Ｂと他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続する。実施形態において、接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第１端部４７と始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続した後、一端側の交差点外形線４２Ａの第２端部４８と終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続し、次いで、他端側の交差点外形線４２Ｂの第２端部４８と終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続した後、他端側の交差点外形線４２Ｂの第１端部４７と始点４５側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。
　図８（Ａ）に示すように、接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第１端部４７と、始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。次に、図８（Ｂ）に示すように、接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａと、始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。次に、図８（Ｃ）に示すように、接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第２端部４８と、終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。これにより、始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａと、一端側の交差点外形線４２Ａと、終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとが接続される。
　始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａと、一端側の交差点外形線４２Ａと、終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとが接続された後、図９（Ａ）に示すように、接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂの第２端部４８と、終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。次に、図９（Ｂ）に示すように、接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂと、終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。次に、図９（Ｃ）に示すように、接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂの第１端部４７と、始点４５側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。これにより、終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂと、他端側の交差点外形線４２Ｂと、始点４５側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとが接続される。
　走行路外形線４１と交差点外形線４２とが接続されることにより、走行エリア外形線４０が生成される。
　基準線生成部３０８は、接続部３０７により生成された走行エリア外形線４０に基づいて、走行エリア１０に基準線５３を設定する。基準線５３とは、走行コース５０の生成のために設定される仮想線をいう。
　図１０は、実施形態に係る基準線生成部３０８の処理を説明するための模式図である。基準線生成部３０８は、走行路１５及び交差点１６のそれぞれに基準線５３を設定する。　図１０に示すように、基準線５３は、間隔をあけて設定される複数の基準点５３Ｐの集合体である。基準点５３Ｐの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の基準点５３Ｐを通過する軌跡によって、基準線５３が規定される。基準線５３の位置は、ローカル座標系において規定される。
　走行路１５において、基準線５３は、一端側の走行路外形線４１Ａと他端側の走行路外形線４１Ｂとの間の領域の概ね中央部に設定される。すなわち、基準線５３は、走行路１５の幅方向において概ね中央部に設定される。基準線５３と一端側の走行路外形線４１Ａとの距離Ｌａと、基準線５３と他端側の走行路外形線４１Ｂとの距離Ｌｂとは、概ね等しい。なお、基準線５３は、一端側の走行路外形線４１Ａと他端側の走行路外形線４１Ｂとの間の領域において中央部とは異なる部分に設定されてもよい。例えば、基準線５３は、一端側の走行路外形線４１Ａと他端側の走行路外形線４１Ｂとの間の領域の端部に設定されてもよい。
　交差点１６において、基準線５３は、一端側の交差点外形線４２Ａと他端側の交差点外形線４２Ｂとの間の領域の概ね中央部に設定される。基準線５３と一端側の交差点外形線４２Ａとの距離Ｌｃと、基準線５３と他端側の交差点外形線４２Ｂとの距離Ｌｄとは、概ね等しい。なお、基準線５３は、一端側の交差点外形線４２Ａと他端側の交差点外形線４２Ｂとの間の領域において中央部とは異なる部分に設定されてもよい。例えば、基準線５３は、一端側の交差点外形線４２Ａと他端側の交差点外形線４２Ｂとの間の領域の端部に設定されてもよい。
　また、基準線５３は、運搬車両２の目標走行方向と概ね平行に生成される。例えば走行路１５においては、基準線５３は、走行路１５に沿って延在するように設定される。積込場１１に始点４５が設定され排土場１２に終点４６が設定されている場合、基準線５３は、積込場１１と排土場１２とを結ぶように設定される。基準線５３の一端部は、出発地である積込場１１の入口と出口との間に設定される。基準線５３の他端部は、到着地である排土場１２の入口と出口との間に設定される。
　コースデータ生成部３０９は、走行エリア外形線４０に基づいて、運搬車両２の走行コース５０を含むコースデータを生成する。実施形態において、コースデータ生成部３０９は、基準線５３に基づいて、走行コース５０を生成する。
　図１１は、実施形態に係るコースデータ生成部３０９の処理を説明するための模式図である。走行コース５０は、運搬車両２の目標走行経路を示す仮想線を含む。走行コース５０は、基準線５３に基づいて生成される。図１１に示す例において、走行コース５０は、基準線５３の両側に設定される。走行コース５０は、基準線５３と概ね平行に設定される。図１１に示すように、走行コース５０は、間隔をあけて設定される複数のコース点５０Ｐの集合体である。コース点５０Ｐの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数のコース点５０Ｐを通過する軌跡によって、走行コース５０が規定される。走行コース５０の位置は、ローカル座標系において規定される。
　走行路１５において、第１走行コース５１は、基準線５３と一端側の走行路外形線４１Ａとの間に設定される。走行路１５において、第２走行コース５２は、基準線５３と他端側の走行路外形線４１Ｂとの間に設定される。交差点１６において、第１走行コース５１は、基準線５３と一端側の交差点外形線４２Ａとの間に設定される。交差点１６において、第２走行コース５２は、基準線５３と他端側の交差点外形線４２Ｂとの間に設定される。
［コースデータの生成方法］
　図１２は、実施形態に係るコースデータの生成方法を示すフローチャートである。図６を参照して説明したように、作業現場の画像が表示装置１０６に表示される。管理者は、入力装置１０５を操作して、作業現場における運搬車両２の始点４５と、運搬車両２を通過させる交差点１６と、運搬車両２の終点４６とを指定する。指定部３０６は、入力装置１０５からの入力データに基づいて、作業現場における運搬車両２の始点４５と、運搬車両２を通過させる交差点１６と、運搬車両２の終点４６とを指定する（ステップＳ１）。
　接続部３０７は、ステップＳ１において指定された始点４５と交差点１６と終点４６とに基づいて、作業現場の走行路１５の外形線を示す走行路外形線４１と、作業現場の交差点１６の外形線を示す交差点外形線４２とを接続して、走行エリア外形線４０を生成する。
　図１３は、実施形態に係る走行エリア外形線４０の生成手順を説明するための模式図である。図１３に示すように、接続部３０７は、ステップＳ２で指定された始点４５と交差点１６と終点４６と基づいて、始点４５から終点４６まで、一端側の走行路外形線４１Ａと一端側の交差点外形線４２Ａとを順次接続する。接続部３０７は、ステップＳ１で指定された運搬車両２を通過させる複数の交差点１６の順序に基づいて、複数の一端側の走行路外形線４１Ａと複数の一端側の交差点外形線４２Ａとを順次接続する（ステップＳ２）。
　図１３に示すように、接続部３０７は、始点４５と第１交差点１６Ａとの間の一端側の走行路外形線４１Ａ１と、第１交差点１６Ａの一端側の交差点外形線４２Ａとを接続する。次に、接続部３０７は、第１交差点１６Ａの一端側の交差点外形線４２Ａと、第１交差点１６Ａと第２交差点１６Ｂとの間の一端側の走行路外形線４１Ａ２とを接続する。
　次に、接続部３０７は、一端側の走行路外形線４１Ａ２と、第２交差点１６Ｂの一端側の交差点外形線４２Ａとを接続する。次に、接続部３０７は、第２交差点１６Ｂの一端側の交差点外形線４２Ａと、第２交差点１６Ｂと第３交差点１６Ｃとの間の一端側の走行路外形線４１Ａ３とを接続する。
　次に、接続部３０７は、一端側の走行路外形線４１Ａ３と、第３交差点１６Ｃの一端側の交差点外形線４２Ａとを接続する。次に、接続部３０７は、第３交差点１６Ｃの一端側の交差点外形線４２Ａと、第３交差点１６Ｃと第４交差点１６Ｄとの間の一端側の走行路外形線４１Ａ４とを接続する。
　次に、接続部３０７は、一端側の走行路外形線４１Ａ４と、第４交差点１６Ｄの一端側の交差点外形線４２Ａとを接続する。次に、接続部３０７は、第４交差点１６Ｄの一端側の交差点外形線４２Ａと、第４交差点１６Ｄと終点４６との間の一端側の走行路外形線４１Ａ５とを接続する。
　これにより、始点４５から終点４６までの複数の一端側の走行路外形線４１Ａと複数の一端側の交差点外形線４２Ａとが順次接続される。
　図１４は、実施形態に係る走行エリア外形線４０の生成手順を説明するための模式図である。ステップＳ２の処理が終了した後、図１４に示すように、接続部３０７は、ステップＳ２で指定された始点４５と交差点１６と終点４６と基づいて、終点４６から始点４５まで、他端側の走行路外形線４１Ｂと他端側の交差点外形線４２Ｂとを順次接続する。接続部３０７は、ステップＳ１で指定された運搬車両２を通過させる複数の交差点１６の順序に基づいて、複数の他端側の走行路外形線４１Ｂと複数の他端側の交差点外形線４２Ｂとを順次接続する（ステップＳ３）。
　図１４に示すように、接続部３０７は、終点４６と第４交差点１６Ｄとの間の他端側の走行路外形線４１Ｂ１と、第４交差点１６Ｄの他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続する。次に、接続部３０７は、第４交差点１６Ｄの他端側の交差点外形線４２Ｂと、第４交差点１６Ｄと第３交差点１６Ｃとの間の他端側の走行路外形線４１Ｂ２とを接続する。
　次に、接続部３０７は、他端側の走行路外形線４１Ｂ２と、第３交差点１６Ｃの他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続する。次に、接続部３０７は、第３交差点１６Ｃの他端側の交差点外形線４２Ｂと、第３交差点１６Ｃと第２交差点１６Ｂとの間の他端側の走行路外形線４１Ｂ３とを接続する。
　次に、接続部３０７は、他端側の走行路外形線４１Ｂ３と、第２交差点１６Ｂの他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続する。次に、接続部３０７は、第２交差点１６Ｂの他端側の交差点外形線４２Ｂと、第２交差点１６Ｂと第１交差点１６Ａとの間の他端側の走行路外形線４１Ｂ４とを接続する。
　次に、接続部３０７は、他端側の走行路外形線４１Ｂ４と、第１交差点１６Ａの他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続する。次に、接続部３０７は、第１交差点１６Ａの他端側の交差点外形線４２Ｂと、第１交差点１６Ａと始点４５との間の他端側の走行路外形線４１Ｂ５とを接続する。
　これにより、終点４６から始点４５までの複数の他端側の走行路外形線４１Ｂと複数の他端側の交差点外形線４２Ｂとが順次接続される。
　ステップＳ２の処理及びステップＳ３の処理により、走行エリア外形線４０が形成される。
　走行エリア外形線４０が形成された後、基準線生成部３０８は、走行エリア外形線４０に基づいて、基準線５３を生成する（ステップＳ４）。
　図１５は、実施形態に係る基準線５３を説明するための模式図である。図１５に示すように、基準線生成部３０８は、走行エリア外形線４０に基づいて、基準線５３を生成する。基準線５３は、走行路１５に沿って形成される。基準線５３は、走行路１５の幅方向の中央部に形成される。
　基準線５３が生成された後、コースデータ生成部３０９は、基準線５３に基づいて、走行コース５０を含むコースデータを生成する（ステップＳ５）。
　実施形態においては、図２に示したように、走行コース５０は、基準線５３の両側に設定される。
　コースデータ生成部３０９は、通信システム４を介して、コースデータを運搬車両２に送信する。運搬車両２の制御装置３０は、運搬車両２がコースデータに基づいて走行するように、走行装置２１を制御する。
［走行エリア外形線の更新］
　走行エリア外形線４０の位置又は形状は、変更される場合が多い。作業現場が鉱山である場合、走行エリア外形線４０の位置又は形状は、日々変化する可能性が高い。サーベイ車両７は、走行エリア外形線４０の少なくとも一部の位置又は形状が変化した場合、変化した部分のサーベイライン４４を計測する。例えば走行路外形線４１の少なくとも一部の位置が変化した場合、サーベイ車両７により、変化した部分の位置データが計測される。同様に、例えば交差点外形線４２の少なくとも一部の位置が変化した場合、サーベイ車両７により、変化した部分の位置データが計測得される。サーベイ車両７により計測された位置データは、通信システム４を介して、管理装置３に送信される。
　走行路記憶部３０１は、走行路外形線４１を更新可能である。交差点記憶部３０２は、交差点外形線４２を更新可能である。位置データ取得部３０３は、サーベイ車両７から送信された位置データに基づいて、走行路記憶部３０１に記憶される走行路外形線４１を更新する。位置データ取得部３０３は、サーベイ車両７から送信された位置データに基づいて、交差点記憶部３０２に記憶される交差点外形線４２を更新する。
　接続部３０７は、走行路外形線４１及び交差点外形線４２の少なくとも一方が更新されたときに、走行エリア外形線４０を更新する。すなわち、接続部３０７は、走行路外形線４１及び交差点外形線４２の少なくとも一方が更新されたときに、走行路外形線４１と交差点外形線４２との接続をやり直す。
　図１６及び図１７のそれぞれは、実施形態に係る接続部３０７の処理を説明するための模式図である。図８及び図９を参照して説明した交差点外形線４２が、図１６及び図１７に示す交差点外形線４２に変更された場合、接続部３０７は、走行路外形線４１と交差点外形線４２との接続をやり直す。
　交差点外形線４２が更新された後の走行路外形線４１と交差点外形線４２との接続手順は、図８及び図９を参照して説明した接続手順と同様である。
　図１６（Ａ）に示すように、接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第１端部４７と、始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。次に、図１６（Ｂ）に示すように、接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａと、始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。次に、図１６（Ｃ）に示すように、接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第２端部４８と、終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続する。これにより、始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａと、一端側の交差点外形線４２Ａと、終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとが接続される。
　次に、図１７（Ａ）に示すように、接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂの第２端部４８と、終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。次に、図１７（Ｂ）に示すように、接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂと、終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。次に、図１７（Ｃ）に示すように、接続部３０７は、他端側の交差点外形線４２Ｂの第１端部４７と、始点４５側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。これにより、終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂと、他端側の交差点外形線４２Ｂと、始点４５側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとが接続される。
　なお、走行路外形線４１及び交差点外形線４２の少なくとも一方が更新される度に、走行エリア外形線４０が更新されなくてもよい。走行コース５０を生成又は更新するときに、走行路記憶部３０１に記憶されている最新の走行路外形線４１及び交差点記憶部３０２に記憶されている最新の交差点外形線４２に基づいて、最新の走行エリア外形線４０が生成されればよい。
［効果］
　以上説明したように、実施形態によれば、作業現場に走行路１５及び交差点１６が存在する場合において、走行路外形線４１及び交差点外形線４２のそれぞれが計測される。計測された走行路外形線４１は、走行路記憶部３０１に記憶される。計測された交差点外形線４２は、交差点記憶部３０２に記憶される。運搬車両２の走行の始点４５と、運搬車両２を通過させる交差点１６と、運搬車両２の走行の終点４６とが指定されることにより、接続部３０７は、走行路外形線４１と交差点外形線４２とを接続して、運搬車両２の走行エリア外形線４０を自動的に生成することができる。これにより、コースデータ生成部３０９は、走行エリア外形線４０に基づいて、運搬車両２の走行コース５０を円滑に設定することができる。
　始点４５と終点４６との間に少なくとも一つの交差点１６が存在する場合、走行コース５０は、複数の走行路１５のそれぞれに生成されることになる。図２等に示した例のように、始点４５と終点４６との間に４つの交差点１６が存在する場合、走行コース５０は、５つの走行路１５のそれぞれに生成されることになる。複数の走行路１５のそれぞれの形状に基づいて、複数の走行路１５のそれぞれに走行コース５０が自動的に設定されても、複数の走行コース５０を交差点１６において繋ぐ作業を管制施設５の管理者が実施する場合、始点４５から終点４６までの走行コース５０を生成する処理は、煩雑になる可能性がある。図２等に示した例では、始点４５と終点４６との間に存在する交差点１６は４つであるが、実際の鉱山においては、始点４５と終点４６との間に存在する交差点１６は、多数になる可能性が高い。交差点１６が多数になると、管理者は、複数の走行コース５０を交差点１６において繋ぐ作業を多数回実施する必要があるため、作業はとても煩雑になる。実施形態においては、複数の走行路１５のそれぞれに走行コース５０を設定する処理、及び複数の交差点１６のそれぞれに走行コース５０を設定する処理の両方が自動的に実施されるので、始点４５と終点４６との間に少なくとも一つの交差点１６が存在する場合においても、始点４５から終点４６までの走行コース５０を生成する処理は効率良く実施される。
　実施形態において、走行路外形線４１の位置は、ローカル座標系において規定される。交差点外形線４２の位置も、ローカル座標系において規定される。そのため、接続部３０７は、走行路外形線４１の位置及び交差点外形線４２の位置を規定するローカル座標系に基づいて、走行路外形線４１の端部と交差点外形線４２の端部とを適正に接続することができる。
　交差点外形線４２は、始点４５に近い第１端部４７と、終点４６に近い第２端部４８とを有する。走行路外形線４１は、第１端部４７に隣接する始点４５側の走行路外形線４１と、第２端部４８に隣接する終点４６側の走行路外形線４１とを含む。接続部３０７は、第１端部４７と始点４５側の走行路外形線４１とを接続し、第２端部４８と終点４６側の走行路外形線４１とを接続することにより、走行エリア外形線４０を適正に生成することができる。
　走行路外形線４１は、走行路１５の幅方向の一端側の走行路外形線４１Ａと、他端側の走行路外形線４１Ｂとを含む。交差点外形線４２は、一端側の走行路外形線４１Ａに接続される一端側の交差点外形線４２Ａと、他端側の走行路外形線４１Ｂに接続される他端側の交差点外形線４２Ｂとを含む。これにより、走行路１５は、一端側の走行路外形線４１Ａと他端側の走行路外形線４１Ｂとの間に設定される。交差点１６は、一端側の交差点外形線４２Ａと他端側の交差点外形線４２Ｂとの間に設定される。
　接続部３０７は、一端側の走行路外形線４１Ａと一端側の交差点外形線４２Ａとを接続した後、他端側の走行路外形線４１Ｂと他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続する。これにより、走行エリア外形線４０を生成するときの接続部３０７の演算負荷が抑制される。
　接続部３０７は、一端側の交差点外形線４２Ａの第１端部４７と始点４５側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続した後、一端側の交差点外形線４２Ａの第２端部４８と終点４６側且つ一端側の走行路外形線４１Ａとを接続し、次いで、他端側の交差点外形線４２Ｂの第２端部４８と終点４６側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続した後、他端側の交差点外形線４２Ｂの第１端部４７と始点４５側且つ他端側の走行路外形線４１Ｂとを接続する。往路に相当する一端側の走行路外形線４１Ａと一端側の交差点外形線４２Ａとの接続を終了した後、復路に相当する他端側の走行路外形線４１Ｂと他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続することにより、走行エリア外形線４０を生成するときの接続部３０７の演算負荷が抑制される。
　接続部３０７は、始点４５から終点４６まで一端側の走行路外形線４１Ａと一端側の交差点外形線４２Ａとを順次接続した後、終点４６から始点４５まで他端側の走行路外形線４１Ｂと他端側の交差点外形線４２Ｂとを順次接続する。往路に相当する一端側の走行路外形線４１Ａと一端側の交差点外形線４２Ａとを接続する場合、始点４５から終点４６まで一気に接続することにより、接続部３０７は、走行エリア外形線４０を効率良く生成することができる。同様に、復路に相当する他端側の走行路外形線４１Ｂと他端側の交差点外形線４２Ｂとを接続する場合、終点４６から始点４５まで一気に接続することにより、接続部３０７は、走行エリア外形線４０を効率良く生成することができる。
　始点４５、運搬車両２を通過させる交差点１６、及び終点４６の指定は、入力装置１０５により実施される。管理者は、入力装置１０５を操作して、始点４５、運搬車両２を通過させる交差点１６、及び終点４６を指定することができる。
　作業現場が鉱山である場合、走行路外形線４１の少なくとも一部又は交差点外形線４２の少なくとも一部が日々変化する可能性がある。接続部３０７は、走行路外形線４１及び交差点外形線４２の少なくとも一方が更新されたときに、走行路外形線４１と交差点外形線４２との接続をやり直して、走行エリア外形線４０を最新の状態に更新する。これにより、コースデータ生成部３０９は、最新の状態の走行エリア外形線４０に基づいて、適正な走行コース５０を生成することができる。
［その他の実施形態］
　上述の実施形態において、走行路外形線４１の位置及び交差点外形線４２の位置のそれぞれが、グローバル座標系において規定されてもよい。
　上述の実施形態においては、例えば図１１を参照して説明したように、走行コース５０は、基準線５３の両側に設定されることとした。走行コース５０は、基準線５３と交差するように設定されてもよい。図１８は、変形例に係るコースデータ生成部３０９の処理を説明するための模式図である。図１８に示すように、基準線５３が屈曲している場合、コースデータ生成部３０９は、基準線５３と交差するように走行コース５０を設定することができる。図１８に示す例において、第２走行コース５２と基準線５３とが交差する。第１走行コース５１及び第２走行コース５２のそれぞれは、ストレート状である。基準線５３が屈曲していても、走行コース５０がストレート状に設定されることにより、運搬車両２は、高速走行することができる。これにより、作業現場の生成性の低下が抑制される。
　上述の実施形態において、指定部３０６は、始点４５と、運搬車両２を通過させる交差点１６と、終点４６とを指定することとした。指定部３０６は、始点４５及び終点４６を指定し、交差点１６を指定しなくてもよい。図１９は、変形例に係る指定部３０６の処理を説明するための模式図である。指定部３０６は、入力装置１０５からの入力データに基づいて、始点４５と、終点４６とを指定する。入力装置１０５は、管理者に操作されることにより、入力データを生成する。図１９に示すように、表示制御部３０５は、走行エリア１０を含む作業現場の画像を表示装置１０６に表示させる。管理者は、表示装置１０６に表示された作業現場の画像を確認しながら、入力装置１０５を操作して、始点４５と、終点４６とを指定する。図１９に示す例において、管理者は、入力装置１０５を操作して、最初に始点４５を指定する（操作１）。始点４５を指定した後、管理者は、入力装置１０５を操作して、終点４６を指定する（操作２）。指定部３０６は、入力装置１０５の入力データに基づいて、１つの始点４５と、１つの終点４６とを指定する。指定部３０６は、走行路１５のネットワークを示すロードネットワークに基づいて、ダイクストラ法などで始点４５と終点４６を結ぶ最短経路を算出し、最短経路上にある中間点を自動的に選択することができる。接続部３０７は、指定部３０６により指定された始点４５及び終点４６と、指定部３０６により選択された中間点とに基づいて、走行路記憶部３０１に記憶されている走行路外形線４１と交差点記憶部３０２に記憶されている交差点外形線４２とを接続して、走行エリア外形線４０を生成することができる。
　上述の実施形態においては、始点４５が積込場１１又は排土場１２に設定され、終点４６が排土場１２又は積込場１１に設定されることとした。始点４５が第１の積込場１１に指定され、終点４６が第２の積込場１１に指定されてもよい。始点４５及び終点４６のそれぞれが、同一の積込場１１に指定されてもよい。なお、始点４５が第１の排土場１２に指定され、終点４６が第２の排土場１２に指定されてもよい。始点４５及び終点４６のそれぞれが、同一の排土場１２に指定されてもよい。
　なお、始点４５は、積込場１１又は排土場１２に設定されなくてもよい。始点４５は、走行路１５の一部に設定されてもよいし、交差点１６に設定されてもよい。また、始点４５は、駐機場１３又は給油場１４に設定されてもよい。終点４６は、排土場１２又は積込場１１に設定されなくてもよい。終点４６は、走行路１５の一部に設定されてもよいし、交差点１６に設定されてもよい。また、終点４６は、駐機場１３又は給油場１４に設定されてもよい。すなわち、始点４５及び終点４６のそれぞれは、走行エリア１０の任意の位置に設定可能である。
　上述の実施形態においては、走行エリア外形線４０に基づいて基準線５３が生成され、基準線５３に基づいて走行コース５０が生成されることとした。基準線５３は生成されなくてもよい。走行コース５０は、例えば走行エリア外形線４０から規定量オフセットした位置に滑らかに生成されてもよい。
　１…管理システム、２…運搬車両、３…管理装置、４…通信システム、５…管制施設、６…無線通信機、７…サーベイ車両、８…位置検出装置、９…無線通信機、１０…走行エリア、１１…積込場、１２…排土場、１３…駐機場、１４…給油場、１５…走行路、１６…交差点、１６Ａ…第１交差点、１６Ｂ…第２交差点、１６Ｃ…第３交差点、１６Ｄ…第４交差点、１７…積込機、１８…破砕機、２０…禁止エリア、２１…走行装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…駆動装置、２５…ブレーキ装置、２６…操舵装置、２７…車輪、２７Ｆ…前輪、２７Ｒ…後輪、２８…位置検出装置、２９…無線通信機、３０…制御装置、４０…走行エリア外形線、４１…走行路外形線、４１Ａ…一端側の走行路外形線、４１Ｂ…他端側の走行路外形線、４１Ｐ…走行路外形点、４２…交差点外形線、４２Ａ…一端側の交差点外形線、４２Ｂ…他端側の交差点外形線、４２Ｐ…交差点外形点、４３…境界線、４４…サーベイライン、４５…始点、４６…終点、４７…第１端部、４８…第２端部、５０…走行コース、５０Ｐ…コース点、５１…第１走行コース、５２…第２走行コース、５３…基準線、５３Ｐ…基準点、１０１…プロセッサ、１０２…メインメモリ、１０３…ストレージ、１０４…インタフェース、１０５…入力装置、１０６…表示装置、３００…記憶部、３０１…走行路記憶部、３０２…交差点記憶部、３０３…位置データ取得部、３０４…入力データ取得部、３０５…表示制御部、３０６…指定部、３０７…接続部、３０８…基準線生成部、３０９…コースデータ生成部。

Claims (11)

  1. 　作業現場の走行路の外形線を示す走行路外形線及び作業現場の交差点の外形線を示す交差点外形線を記憶する記憶部と、
    　前記作業現場における運搬車両の走行の始点と前記運搬車両の走行の終点とを指定する指定部と、
    　前記指定部により指定された前記始点と前記終点とに基づいて、前記走行路外形線と前記交差点外形線とを接続して、走行エリア外形線を生成する接続部と、を備える、
    　運搬車両の管理システム。
  2. 　前記接続部は、前記走行路外形線の位置及び前記交差点外形線の位置を規定する座標系に基づいて、前記走行路外形線と前記交差点外形線とを接続する、
    　請求項１に記載の運搬車両の管理システム。
  3. 　前記交差点外形線は、前記始点に近い第１端部と、前記終点に近い第２端部とを有し、
    　前記走行路外形線は、前記第１端部に隣接する始点側の走行路外形線と、前記第２端部に隣接する終点側の走行路外形線とを含み、
    　前記接続部は、前記第１端部と前記始点側の走行路外形線とを接続し、前記第２端部と前記終点側の走行路外形線とを接続する、
    　請求項１又は請求項２に記載の運搬車両の管理システム。
  4. 　前記走行路外形線は、前記走行路の幅方向の一端側の走行路外形線と、他端側の走行路外形線とを含み、
    　前記交差点外形線は、前記一端側の走行路外形線に接続される一端側の交差点外形線と、前記他端側の走行路外形線に接続される他端側の交差点外形線とを含む、
    　請求項３に記載の運搬車両の管理システム。
  5. 　前記接続部は、前記一端側の走行路外形線と前記一端側の交差点外形線とを接続した後、前記他端側の走行路外形線と前記他端側の交差点外形線とを接続する、
    　請求項４に記載の運搬車両の管理システム。
  6. 　前記接続部は、前記一端側の交差点外形線の第１端部と前記始点側且つ前記一端側の走行路外形線とを接続した後、前記一端側の交差点外形線の第２端部と前記終点側且つ前記一端側の走行路外形線とを接続し、次いで、前記他端側の交差点外形線の第２端部と前記終点側且つ前記他端側の走行路外形線とを接続した後、前記他端側の交差点外形線の第１端部と前記始点側且つ前記他端側の走行路外形線とを接続する、
    　請求項５に記載の運搬車両の管理システム。
  7. 　前記接続部は、前記始点から前記終点まで前記一端側の走行路外形線と前記一端側の交差点外形線とを順次接続した後、前記終点から前記始点まで前記他端側の走行路外形線と前記他端側の交差点外形線とを順次接続する、
    　請求項６に記載の運搬車両の管理システム。
  8. 　入力装置を備え、
    　前記指定部は、前記入力装置からの入力データに基づいて、前記始点と前記終点とを指定する、
    　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
  9. 　前記記憶部は、前記走行路外形線及び前記交差点外形線を更新可能であり、
    　前記接続部は、前記走行路外形線及び前記交差点外形線の少なくとも一方が更新されたときに、前記走行エリア外形線を更新する、
    　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
  10. 　前記指定部は、前記運搬車両を通過させる交差点を指定し、
    　前記接続部は、前記指定部により指定された前記始点と前記交差点と前記終点とに基づいて、前記走行路外形線と前記交差点外形線とを接続して、前記走行エリア外形線を生成する、
    　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
  11. 　入力装置からの入力データに基づいて、作業現場における運搬車両の走行の始点と前記運搬車両の走行の終点とを指定することと、
    　前記指定された前記始点と前記終点とに基づいて、前記作業現場の走行路の外形線を示す走行路外形線と、前記作業現場の交差点の外形線を示す交差点外形線とを接続して、走行エリア外形線を生成することと、を含む、
    　運搬車両の管理方法。
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