WO2024106135A1 - 無人車両の管理システム及び無人車両の管理方法 - Google Patents

無人車両の管理システム及び無人車両の管理方法 Download PDF

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WO2024106135A1
WO2024106135A1 PCT/JP2023/037979 JP2023037979W WO2024106135A1 WO 2024106135 A1 WO2024106135 A1 WO 2024106135A1 JP 2023037979 W JP2023037979 W JP 2023037979W WO 2024106135 A1 WO2024106135 A1 WO 2024106135A1
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WO
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speed
unmanned vehicle
travel path
travel
unmanned
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/037979
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English (en)
French (fr)
Inventor
健太 篠原
敦 坂井
実里 前田
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小松製作所 filed Critical 株式会社小松製作所
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C47/00—Machines for obtaining or the removal of materials in open-pit mines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/40—Transportation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y20/00—Information sensed or collected by the things
    • G16Y20/20—Information sensed or collected by the things relating to the thing itself
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/30—Control
    • G16Y40/35—Management of things, i.e. controlling in accordance with a policy or in order to achieve specified objectives

Definitions

  • This disclosure relates to an unmanned vehicle management system and an unmanned vehicle management method.
  • Patent Document 1 In the technical field related to unmanned vehicles, a management system for transport vehicles is known, as disclosed in Patent Document 1.
  • an unmanned vehicle travels according to a driving path. If the driving path has a section with a large local curvature, the unmanned vehicle needs to slow down in the section with the large curvature. If the unmanned vehicle slows down, the productivity of the work site may decrease.
  • the purpose of this disclosure is to prevent declines in productivity at work sites.
  • an unmanned vehicle management system that includes a driving path generation unit that generates a driving path for the unmanned vehicle, a speed calculation unit that calculates a target driving speed for the unmanned vehicle that drives according to the driving path based on the driving path, and a detection unit that detects a deceleration position that indicates a position on the driving path where the target driving speed decreases.
  • This disclosure helps prevent declines in productivity at work sites.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a work site according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a management system for an unmanned vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a management system for an unmanned vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a hardware configuration diagram of a management device according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the driving conditions of the unmanned vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method for generating a travel path according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a method for calculating a target traveling speed of an unmanned vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the upper limit speed data stored in the speed data storage unit according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing a speed profile displayed on the display device according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a travel path according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing a speed profile and a deceleration position displayed on the display device according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing a travel path and a deceleration position displayed on the display device according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing a method for managing an unmanned vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a work site 1 according to an embodiment.
  • the work site 1 include a mine or a quarry.
  • a mine is a place or business where minerals are mined.
  • a quarry is a place or business where stone materials are mined.
  • mines include a metal mine where metals are mined, a non-metal mine where limestone is mined, and a coal mine where coal is mined.
  • An unmanned vehicle 2 operates at a work site 1.
  • An unmanned vehicle is a vehicle that operates unmanned without being driven by a driver.
  • the unmanned vehicle 2 may be a work vehicle that performs a specified task, or it may not be a work vehicle.
  • the unmanned vehicle 2 is a work vehicle that travels unmanned at the work site 1.
  • the unmanned vehicle 2 is a transport vehicle that performs transport work to transport cargo.
  • the unmanned vehicle 2 is appropriately referred to as an unmanned dump truck 2.
  • the work site 1 is provided with a loading area 3, an earth unloading area 4, an aircraft parking area 5, a fuel station 6, and a travel path 7. An intersection 8 is provided on part of the travel path 7.
  • the loading area 3 refers to an area where loading work is carried out to load cargo onto the unmanned dump truck 2.
  • An example of the cargo is excavated material excavated at the loading area 3.
  • a loader 9 operates at the loading area 3.
  • An example of the loader 9 is a hydraulic excavator.
  • the earth unloading area 4 refers to an area where earth unloading work is carried out to unload cargo from the unmanned dump truck 2.
  • a crusher 10 is provided at the earth unloading area 4.
  • the aircraft parking area 5 refers to an area where the unmanned dump truck 2 is parked.
  • the fuel station 6 refers to an area where the unmanned dump truck 2 is fueled.
  • the travel path 7 refers to an area where the unmanned dump truck 2 travels.
  • the travel path 7 is provided so as to connect at least the loading area 3 and the earth unloading area 4.
  • the travel path 7 is connected to each of the loading site 3, the soil unloading site 4, the parking lot 5, and the fuel station 6.
  • the intersection 8 refers to an area where multiple travel paths 7 intersect or an area where one travel path 7 branches into multiple travel paths 7.
  • the unmanned dump truck 2 can travel through each of the loading site 3, the soil unloading site 4, the parking lot 5, the fuel station 6, and the travel path 7.
  • the unmanned dump truck 2 travels on the travel path 7, for example, to travel back and forth between the loading site 3 and the soil unloading site 4.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a management system 11 for an unmanned vehicle 2 according to an embodiment.
  • the management system 11 includes a management device 12 and a communication system 13.
  • the management device 12 is disposed outside the unmanned dump truck 2.
  • the management device 12 is installed in a control facility 14 at the work site 1.
  • the management device 12 includes a computer system.
  • Examples of the communication system 13 include the Internet, a mobile phone communication network, a satellite communication network, or a local area network (LAN).
  • the unmanned dump truck 2 has a vehicle body 201, a traveling device 202, a dump body 203, a control device 15, and a wireless communication device 13A.
  • the control device 15 includes a computer system.
  • the wireless communication device 13A is connected to the control device 15.
  • the communication system 13 includes a wireless communication device 13A connected to the control device 15 and a wireless communication device 13B connected to the management device 12.
  • the management device 12 and the control device 15 of the unmanned dump truck 2 communicate wirelessly via the communication system 13.
  • the vehicle body 201 includes a vehicle body frame.
  • the vehicle body 201 is supported by a traveling device 202.
  • the traveling device 202 supports the vehicle body 201 and travels.
  • the traveling device 202 includes wheels, tires attached to the wheels, an engine, a brake device, and a steering device.
  • the dump body 203 is a member on which a load is loaded.
  • the dump body 203 is supported by the vehicle body 201.
  • the dump body 203 performs a dumping operation and a lowering operation.
  • the dumping operation refers to an operation in which the dump body 203 is moved away from the vehicle body 201 and tilted in the dumping direction.
  • the lowering operation refers to an operation in which the dump body 203 is brought closer to the vehicle body 201.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a management system 11 for an unmanned vehicle 2 according to this embodiment.
  • the unmanned dump truck 2 has a control device 15, a wireless communication device 13A, a position sensor 16, an orientation sensor 17, a speed sensor 18, and a traveling device 202.
  • Each of the wireless communication device 13A, the position sensor 16, the orientation sensor 17, and the speed sensor 18 can communicate with the control device 15.
  • the traveling device 202 is controlled by the control device 15.
  • the position sensor 16 detects the position of the unmanned dump truck 2.
  • the position of the unmanned dump truck 2 is detected using a Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • the Global Navigation Satellite System includes a Global Positioning System (GPS).
  • GPS Global Positioning System
  • the Global Navigation Satellite System detects the position of a global coordinate system defined by coordinate data of latitude, longitude, and altitude.
  • the global coordinate system is a coordinate system fixed to the Earth.
  • the position sensor 16 includes a GNSS receiver, and detects the absolute position of the unmanned dump truck 2, which indicates the position of the unmanned dump truck 2 in the global coordinate system.
  • the orientation sensor 17 detects the orientation of the unmanned dump truck 2.
  • the orientation of the unmanned dump truck 2 includes the yaw angle of the unmanned dump truck 2. If the axis extending in the vertical direction at the center of gravity of the vehicle body 201 is defined as the yaw axis, the yaw angle refers to the rotation angle around the yaw axis.
  • An example of the orientation sensor 17 is a gyro sensor.
  • the speed sensor 18 detects the traveling speed of the unmanned dump truck 2.
  • An example of the speed sensor 18 is a pulse sensor that detects the rotation of the wheels of the unmanned dump truck 2.
  • the display device 19 and the input device 20 are connected to the management device 12.
  • the display device 19 and the input device 20 are each disposed in the control facility 14.
  • the display device 19 has a display screen that displays display data. Examples of the display device 19 include flat panel displays such as a liquid crystal display (LCD) or an organic electroluminescence display (OELD).
  • the manager at the control facility 14 can check the display data displayed on the display device 19.
  • the display device 19 functions as an output device that outputs the display data.
  • the input device 20 generates input data by being operated by the manager. Examples of the input device 20 include contact-type input devices operated by the manager's hands, such as a computer keyboard, a mouse, a touch panel, an operation switch, and an operation button.
  • the input device 20 may be a voice input device operated by the manager's voice.
  • the input data generated in the input device 20 is transmitted to the management device 12.
  • the management device 12 acquires the input data from the input device 20.
  • the management device 12 includes a travel path generation unit 121, a speed calculation unit 122, a detection unit 123, an output unit 124, an input data acquisition unit 125, a travel data transmission unit 126, an outline memory unit 127, and a speed data memory unit 128.
  • the travel path generating unit 121 generates a travel path 32 indicating a target travel route of the unmanned dump truck 2.
  • the unmanned dump truck 2 travels in the work site 1 according to the travel path 32.
  • the speed calculating unit 122 calculates the target travel speed of the unmanned dump truck 2 based on the travel path 32 generated by the travel path generating unit 121.
  • the detecting unit 123 detects a deceleration position 50 indicating a position in the travel path 32 where the target travel speed of the unmanned dump truck 2 decreases.
  • the detecting unit 123 detects a position where the target travel speed becomes equal to or less than a speed threshold as the deceleration position 50.
  • the speed threshold may be a predetermined value or may be specified by input data from the input device 20.
  • the detecting unit 123 may detect a position where the reduction rate of the target travel speed is equal to or greater than a reduction rate threshold as the deceleration position 50.
  • the reduction rate of the target travel speed refers to the amount of reduction in the target travel speed relative to the travel distance of the unmanned dump truck 2. In other words, the reduction rate of the target travel speed is a differential value of the reduced target travel speed.
  • the reduction rate threshold may be a predetermined value, or may be specified by input data from the input device 20.
  • the output unit 124 controls the display device 19.
  • the output unit 124 displays display data on the display device 19.
  • the input data acquisition unit 125 acquires input data from the input device 20.
  • the travel data transmission unit 126 transmits travel data indicating the travel conditions of the unmanned dump truck 2 to the unmanned dump truck 2.
  • the travel data of the unmanned dump truck 2 includes the travel path 32 generated by the travel path generation unit 121 and the target travel speed calculated by the speed calculation unit 122.
  • the travel data transmission unit 126 transmits the travel data of the unmanned dump truck 2 to the control device 15 of the unmanned dump truck 2 via the communication system 13.
  • the control device 15 has a driving data receiving unit 151, a sensor data acquiring unit 152, and a driving control unit 153.
  • the driving data receiving unit 151 acquires driving data of the unmanned dump truck 2 transmitted by the driving data transmitting unit 126 from the management device 12 via the communication system 13.
  • the sensor data acquiring unit 152 acquires detection data of the position sensor 16, detection data of the orientation sensor 17, and detection data of the speed sensor 18.
  • the driving control unit 153 controls the driving device 202 based on the driving conditions of the unmanned dump truck 2 acquired by the driving data receiving unit 151 and the detection data acquired by the sensor data acquiring unit 152.
  • FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the management device 12 according to the embodiment.
  • the management device 12 includes a computer system 1000.
  • the computer system 1000 includes a processor 1001 such as a central processing unit (CPU), a main memory 1002 including a non-volatile memory such as a read only memory (ROM) and a volatile memory such as a random access memory (RAM), a storage 1003, and an interface 1004 including an input/output circuit.
  • the functions of the management device 12 described above are stored in the storage 1003 as computer programs.
  • the processor 1001 reads the computer program from the storage 1003, expands it in the main memory 1002, and executes the above-mentioned processing according to the program.
  • the computer program may be distributed to the computer system 1000 via a network.
  • Each of the control devices 15 also includes a computer system 1000 as shown in FIG. 4.
  • the functions of the control device 15 described above are stored in the storage 1003 as computer programs.
  • [Driving conditions] 5 is a schematic diagram for explaining the travel conditions of the unmanned dump truck 2 according to the embodiment.
  • the travel data indicating the travel conditions of the unmanned dump truck 2 includes a travel point 31, a travel path 32, a target position of the unmanned dump truck 2, a target orientation of the unmanned dump truck 2, and a target travel speed of the unmanned dump truck 2.
  • a plurality of travel points 31 are set at the work site 1.
  • the travel points 31 define the target position of the unmanned dump truck 2.
  • a target orientation and a target travel speed of the unmanned dump truck 2 are set for each of the plurality of travel points 31.
  • the plurality of travel points 31 are set at intervals.
  • the intervals between the travel points 31 are 1 m or more and 5 m or less.
  • the intervals between the travel points 31 may be uniform or non-uniform.
  • the travel points 31 are set at intervals of 1 m.
  • the travel path 32 refers to a virtual line that indicates the target travel route of the unmanned dump truck 2.
  • the travel path 32 is defined by a trajectory that passes through a plurality of travel points 31.
  • the unmanned dump truck 2 travels through the work site 1 according to the travel path 32.
  • the unmanned dump truck 2 travels such that the center of the unmanned dump truck 2 and the travel path 32 coincide in the vehicle width direction of the unmanned dump truck 2.
  • the target position of the unmanned dump truck 2 refers to the target position of the unmanned dump truck 2 when passing the travel point 31.
  • the target position of the unmanned dump truck 2 may be defined in the local coordinate system of the unmanned dump truck 2 or in the global coordinate system.
  • the target orientation of the unmanned dump truck 2 refers to the target orientation of the unmanned dump truck 2 when passing the travel point 31.
  • the target traveling speed of the unmanned dump truck 2 refers to the target traveling speed of the unmanned dump truck 2 when passing the travel point 31.
  • the travel control unit 153 controls the travel device 202 so that the unmanned dump truck 2 travels along the travel path 32 based on the travel data of the unmanned dump truck 2 and the detection data acquired by the sensor data acquisition unit 152.
  • the travel control unit 153 controls the travel device 202 so that the deviation between the detected position of the unmanned dump truck 2 detected by the position sensor 16 when passing the travel point 31 and the target position of the unmanned dump truck 2 set at the travel point 31 is reduced.
  • the travel control unit 153 controls the travel device 202 so that the deviation between the detected orientation of the unmanned dump truck 2 detected by the orientation sensor 17 when passing the travel point 31 and the target orientation of the unmanned dump truck 2 set at the travel point 31 is reduced.
  • the travel control unit 153 controls the travel device 202 so that the deviation between the detected travel speed of the unmanned dump truck 2 detected by the speed sensor 18 when passing the travel point 31 and the target travel speed of the unmanned dump truck 2 set at the travel point 31 is reduced.
  • [Generation of driving paths] 6 is a diagram for explaining a method for generating a travel path 32 according to an embodiment.
  • the travel path generating unit 121 generates the travel path 32 so as to connect the departure position and arrival position of the unmanned dump truck 2.
  • the unmanned dump truck 2 travels between the loading site 3 and the soil unloading site 4.
  • the unmanned dump truck 2 travels on the travel path 7 so as to travel, for example, between the loading site 3 and the soil unloading site 4.
  • the departure position of the unmanned dump truck 2 is set to the loading site 3, and the arrival position of the unmanned dump truck 2 is set to the soil unloading site 4.
  • the travel path generating unit 121 generates the travel path 32 on the travel path 7 so as to connect the loading site 3 and the soil unloading site 4.
  • the travel path generating unit 121 When the travel path generating unit 121 generates the travel path 32 on the travel path 7, it generates the travel path 32 based on the external line 41 of the travel path 7.
  • the external line 41 of the travel path 7 refers to the edge line of the travel path 7 on which the unmanned dump truck 2 is permitted to travel.
  • the external line 41 of the travel path 7 can be considered to be a dividing line that divides a permitted area where the unmanned dump truck 2 is permitted to travel and a prohibited area outside the travel path 7 where travel is prohibited.
  • Outline data indicating the outline 41 of the road 7 on which the unmanned dump truck 2 travels is derived in advance and stored in the outline memory unit 127.
  • the outline 41 is derived from the results of a survey of the topography of the work site 1.
  • the outline 41 may be derived, for example, from design data of the work site 1.
  • the outline 41 may be derived from detection data of a GNSS receiver mounted on a measurement vehicle that traveled along the outline 41.
  • the outline 41 may be derived from measurement data of a three-dimensional measuring device mounted on an aircraft that flew along the outline 41.
  • An example of the aircraft is a drone.
  • An example of the three-dimensional measuring device is a stereo camera or a laser range finder.
  • the outline 41 may be derived from an aerial photograph of the work site 1.
  • the travel path generating unit 121 automatically generates the travel path 32 based on the outline 41. As shown in FIG. 6, the travel path generating unit 121 generates the travel path 32 at a position shifted a predetermined amount from the outline 41 toward the center of the travel path 7 in the width direction of the travel path 7, for example.
  • the travel path generating unit 121 can generate at least a part of the travel path 32 based on the input data from the input device 20.
  • the travel path generating unit 121 when generating the travel path 32 at the intersection 8, the travel path generating unit 121 generates the travel path 32 at the intersection 8 where the unmanned dump truck 2 travels based on the input data from the input device 20.
  • the manager at the control facility 14 can operate the input device 20 while checking the travel path 7 and the intersection 8 displayed on the display device 19 to generate the travel path 32 at the intersection 8. For example, as shown in FIG. 6, the travel path generating unit 121 generates a travel path 32A at the non-intersection part of the travel path 7 based on the outline 41.
  • the manager While checking the travel path 32A displayed on the display device 19, the manager operates the input device 20 so as to connect the pair of travel paths 32A generated at the non-intersection part. Based on the input data from the input device 20, the travel path generating unit 121 generates a travel path 32B at the intersection 8 so as to connect the pair of travel paths 32A.
  • [Target speed calculation] 7 is a diagram for explaining a method for calculating a target traveling speed of the unmanned dump truck 2 according to the embodiment.
  • the speed calculation unit 122 calculates a target traveling speed of the unmanned dump truck 2 based on the traveling path 32 generated by the traveling path generation unit 121.
  • the target traveling speed is set to a low value so that the unmanned dump truck 2 traveling along the traveling path 32 does not deviate from the traveling path 32.
  • the target traveling speed is set to a high value so that the unmanned dump truck 2 travels at high speed along the traveling path 32.
  • the speed calculation unit 122 calculates the target travel speed of the unmanned dump truck 2 based on the travel path 32 and the stored data stored in the speed data storage unit 128.
  • the stored data stored in the speed data storage unit 128 is known data used to calculate the target travel speed, and is stored in advance in the speed data storage unit 128. Examples of the known data stored in the speed data storage unit 128 include the travel performance of the unmanned dump truck 2, the gradient of the travel path 7, and the curvature (shape) of the curve of the travel path 7.
  • the travel performance of the unmanned dump truck 2 includes the maximum travel speed, maximum acceleration, and braking performance of the unmanned dump truck 2.
  • the travel performance of the unmanned dump truck 2 is known data that can be derived from the specification data of the unmanned dump truck 2.
  • the gradient of the travel path 7 is derived from the results of a survey of the topography of the work site 1.
  • the gradient of the travel path 7 may be derived from measurement data of a three-dimensional measuring device mounted on an aircraft that flew along the outline 41.
  • an example of known data stored in the speed data storage unit 128 is upper limit speed data indicating the relationship between the gradient of the travel path 7 on which the unmanned dump truck 2 travels and the upper limit of the travel speed of the unmanned dump truck 2.
  • the speed calculation unit 122 may calculate the target travel speed based on the gradient of the travel path 7 and the upper limit speed data derived from the results of a survey.
  • an example of known data stored in the speed data storage unit 128 is a speed limit area indicating the relationship between an area with a speed limit and the speed limit, and a travel path shape indicating the shape of the travel path.
  • the speed calculation unit 122 may calculate the target travel speed using the speed limit area and the travel path shape.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the upper limit speed data stored in the speed data storage unit 128 according to the embodiment.
  • the vertical axis indicates the upper limit of the traveling speed of the unmanned dump truck 2
  • the horizontal axis indicates the inclination angle of the downhill slope of the traveling road 7.
  • the inclination angle is expressed in [%]
  • the traveling speed is expressed in [km/h].
  • the inclination angle at which the vehicle descends 10 m when moving forward 100 m horizontally is -10%.
  • the speed data storage unit 128 stores two types of upper limit speed data indicating the relationship between the inclination angle of the downhill slope and the upper limit value of the traveling speed.
  • line Lde indicates the upper limit speed data in the unloaded state
  • line Ldc indicates the upper limit speed data in the loaded state.
  • the unloaded state refers to a state in which no cargo is loaded in the dump body 203.
  • the loaded state refers to a state in which the dump body 203 is loaded with cargo. As shown by lines Lde and Ldc, at a certain inclination angle, the upper limit speed data in the unloaded state is higher than the upper limit speed data in the loaded state.
  • the unmanned dump truck 2 in the unloaded state is allowed to travel faster than the unmanned dump truck 2 in the loaded state.
  • the braking distance of the unmanned dump truck 2 in the unloaded state is shorter than the braking distance of the unmanned dump truck 2 in the loaded state. Therefore, an unmanned dump truck 2 in an empty state is permitted to travel faster than an unmanned dump truck 2 in a loaded state.
  • the greater the inclination angle of the downhill slope the smaller the upper limit of the travel speed of the unmanned dump truck 2 becomes. In other words, the upper limit of the travel speed of the unmanned dump truck 2 is set so that the steeper the downhill slope, the slower the travel speed.
  • the upper limit of the travel speed is determined, for example, based on the braking performance of the unmanned dump truck 2. As shown in FIG. 8, in this embodiment, a maximum travel speed Vmax indicated by line Lma and a minimum travel speed Vmin indicated by line Lmi are defined. The maximum travel speed Vmax is equal to or greater than the upper limit of the travel speed. The minimum travel speed Vmin is greater than zero.
  • the speed calculation unit 122 calculates the target travel speed at each of the multiple travel points 31 between the maximum value Vmax and the minimum value Vmin, based on the gradient of the travel path 7 and the upper limit speed data.
  • the speed calculation unit 122 calculates a speed profile indicating the relationship between the distance from the loading site 3, which is the starting position on the travel path 32, and the target travel speed.
  • the speed calculation unit 122 calculates the speed profile on the travel path 32 generated to connect the loading site 3 and the dumping site 4.
  • the speed calculation unit 122 calculates the target travel speed at each of the multiple travel points 31 set between the loading site 3 and the dumping site 4.
  • [Speed profile display] 9 is a diagram showing a speed profile displayed on the display device 19 according to the embodiment.
  • the output unit 124 outputs the speed profile calculated by the speed calculation unit 122.
  • the output unit 124 causes the display device 19 to display the speed profile calculated by the speed calculation unit 122.
  • the manager can check the traveling conditions of the unmanned dump truck 2 by checking the speed profile displayed on the display device 19.
  • [Deceleration position detection] 10 is a diagram showing an example of the travel path 32 according to the embodiment.
  • a part B with a locally large curvature may be formed in the travel path 32B.
  • a part A with a locally large curvature may be formed in the travel path 32A due to the curvature of the outline 41.
  • the speed calculation unit 122 sets the target travel speed to a high value when the curvature of the travel path 32 is small, and sets the target travel speed to a low value when the curvature of the travel path 32 is large.
  • the detection unit 123 detects a deceleration position 50 indicating a position in the travel path 32 where the target travel speed locally decreases.
  • the detection unit 123 detects the deceleration position 50 in the speed profile between the loading area 3 and the unloading area 4.
  • each of the portion B of the travel path 32B and the portion A of the travel path 32A is a deceleration position 50.
  • the output unit 124 outputs the speed profile and the deceleration position 50 in the speed profile.
  • the output unit 124 displays the speed profile and the deceleration position 50 on the display device 19.
  • FIG. 11 is a diagram showing a speed profile and deceleration position 50 displayed on the display device 19 according to the embodiment. As shown in FIG. 11, at the deceleration position 50, the target driving speed drops locally. The deceleration position 50 is displayed as a portion in the speed profile where the target speed drops locally. The administrator can recognize that the deceleration position 50 has occurred by checking the speed profile displayed on the display device 19.
  • the output unit 124 causes the display device 19 to display the deceleration position 50 in the speed profile in a display form different from that of other positions.
  • the output unit 124 highlights the deceleration position 50 in the speed profile so that the deceleration position 50 is emphasized more than other positions in the speed profile.
  • a circular symbol 61 is displayed so as to be superimposed on the deceleration position 50 in the travel path 32B
  • a circular symbol 62 is displayed so as to be superimposed on the deceleration position 50 in the travel path 32A.
  • the method of highlighting the deceleration position 50 more than other positions in the speed profile is not limited to a symbol, and may be, for example, a method of displaying the deceleration position 50 in a color different from that of other positions.
  • the administrator can operate the input device 20 to indicate the deceleration position 50 of the speed profile displayed on the display device 19. For example, the administrator can operate the input device 20 so that the pointer displayed on the display device 19 overlaps with the deceleration position 50.
  • the pointer can be moved on the display screen of the display device 19 based on the input data from the input device 20. If the input device 20 is a mouse, for example, after operating the mouse so that the pointer overlaps with the deceleration position 50, the administrator clicks the mouse button. By clicking the mouse button, instruction data indicating the deceleration position 50 displayed on the display device 19 is generated as input data.
  • the output unit 124 causes the display device 19 to display the travel path 32 and the deceleration position 50 in the travel path 32 based on the instruction data.
  • FIG. 12 is a diagram showing the travel path 32 and the deceleration position 50 displayed on the display device 19 according to the embodiment.
  • the mouse button is clicked, and the travel path 32B and the deceleration position 50 in the travel path 32B are enlarged and displayed on the display device 19 as shown in FIG. 12.
  • the administrator can recognize that there was an operation error in the input device 20 when generating the travel path 32B.
  • the administrator can operate the input device 20 to correct the travel path 32B so that the travel path 32B becomes smooth.
  • the input data generated by operating the input device 20 includes correction data for correcting the travel path 32B.
  • the travel path generating unit 121 corrects the travel path 32B based on the correction data.
  • [Management method] 13 is a diagram showing a method for managing an unmanned vehicle according to the embodiment.
  • An administrator operates the input device 20 to select a departure position and an arrival position of the unmanned dump truck 2 at the work site 1.
  • the input data acquisition unit 125 acquires input data indicating the departure position and the arrival position selected by the administrator (step S1).
  • the travel path generating unit 121 generates a travel path 32 so as to connect the departure position and arrival position specified in step S1. As described above, the travel path generating unit 121 generates a travel path 32A in the non-intersection portion of the travel path 7 based on the external line data stored in the external line memory unit 127. In addition, the travel path generating unit 121 generates a travel path 32B at the intersection 8 of the travel path 7 based on the input data acquired by the input data acquisition unit 125 (step S2).
  • the speed calculation unit 122 calculates a target travel speed of the unmanned dump truck 2 traveling along the travel path 32 based on the travel path 32 generated in step S2.
  • the speed calculation unit 122 calculates a speed profile on the travel path 32 connecting the departure position and the arrival position (step S3).
  • the detection unit 123 detects a deceleration position 50 indicating a position in the travel path 32 where the target travel speed decreases (step S4). If the deceleration position 50 is not detected in step S4 (step S4: No), the output unit 124 causes the display device 19 to display the speed profile calculated in step S3 (step S5). A speed profile not including the deceleration position 50, as shown in FIG. 9, is displayed on the display device 19.
  • the travel data transmission unit 126 transmits travel data including the travel path 32 generated in step S2 and the speed profile of the unmanned dump truck 2 calculated in step S3 to the unmanned dump truck 2 (step S6). The unmanned dump truck 2 travels through the work site 1 based on the travel data transmitted from the management device 12.
  • step S4 If the deceleration position 50 is detected in step S4 (step S4: Yes), the output unit 124 causes the display device 19 to display a speed profile in which the deceleration position 50 is highlighted (step S7).
  • the display device 19 displays a speed profile including the deceleration position 50, as shown in FIG. 11.
  • the administrator can operate the input device 20 to indicate the deceleration position 50 of the speed profile displayed on the display device 19.
  • the input device 20 is a mouse, for example, the administrator operates the mouse so that the pointer overlaps with the deceleration position 50, and then clicks the mouse button.
  • instruction data indicating the deceleration position 50 displayed on the display device 19 is generated as input data.
  • the output unit 124 causes the display device 19 to display an enlarged view of the deceleration position 50 on the travel path 32 based on the instruction data acquired by the input data acquisition unit 125 (step S8). As shown in FIG. 12, the display device 19 displays an enlarged view of the deceleration position 50 on the travel path 32.
  • the manager can operate the input device 20 to correct the travel path 32 so that the travel path 32 at the deceleration position 50 becomes, for example, straight.
  • the input data generated by operating the input device 20 includes correction data for correcting the travel path 32.
  • the travel path generation unit 121 corrects the travel path 32 based on the correction data acquired by the input data acquisition unit 125 (step S9).
  • the speed calculation unit 122 recalculates the target travel speed of the unmanned dump truck 2 based on the corrected travel path that indicates the travel path corrected based on the correction data.
  • the speed calculation unit 122 recalculates the speed profile in the travel path 32 that connects the departure position and the arrival position based on the corrected travel path (step S10).
  • the travel data transmission unit 126 transmits to the unmanned dump truck 2 the revised travel data including the revised travel path generated in step S9 and the speed profile of the unmanned dump truck 2 recalculated in step S10 (step S11).
  • the unmanned dump truck 2 travels through the work site 1 based on the revised travel data transmitted from the management device 12.
  • the management system 11 for the unmanned dump truck 2 includes a travel path generating unit 121 that generates the travel path 32 of the unmanned dump truck 2, a speed calculating unit 122 that calculates a target travel speed of the unmanned dump truck 2 traveling according to the travel path 32 based on the travel path 32, and a detection unit 123 that detects a deceleration position 50 indicating a position at which the target travel speed decreases in the travel path 32.
  • the management device 12 can display the deceleration position 50 on the display device 19. That is, the deceleration position 50 is visualized.
  • the manager can correct the travel path 32 so that the deceleration position 50 does not exist.
  • the deceleration position 50 unnecessary deceleration of the unmanned dump truck 2 traveling at the work site 1 is suppressed. Since unnecessary deceleration of the unmanned dump truck 2 is suppressed, a decrease in productivity at the work site 1 is suppressed.
  • At least a part of the functions of the control device 15 may be provided in the management device 12 , and at least a part of the functions of the management device 12 may be provided in the control device 15 .
  • the output unit 124 does not have to cause the display device 19 to display the deceleration position 50 in the speed profile in a display format different from that of other positions.
  • the output unit 124 causes the display device 19 to display the speed profile and the deceleration position 50, but does not have to cause the display device 19 to display the deceleration position 50 in a display format different from that of other positions.
  • the administrator can recognize the deceleration position 50 based on the speed profile and deceleration position 50 displayed on the display device 19.
  • multiple functions of the management device 12 may be configured by separate hardware. That is, each of the travel path generation unit 121, the speed calculation unit 122, the detection unit 123, the output unit 124, the input data acquisition unit 125, the travel data transmission unit 126, the external line memory unit 127, and the speed data memory unit 128 may be configured by separate hardware. Similarly, multiple functions of the control device 15 may be configured by separate hardware.

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Abstract

無人車両の管理システムは、無人車両の走行パスを生成する走行パス生成部と、走行パスに基づいて、走行パスに従って走行する無人車両の目標走行速度を算出する速度算出部と、走行パスにおいて目標走行速度が低下する位置を示す減速位置を検出する検出部と、を備える。

Description

無人車両の管理システム及び無人車両の管理方法
　本開示は、無人車両の管理システム及び無人車両の管理方法に関する。
　無人車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、運搬車両の管理システムが知られている。
特開２０２１－１７４３２５号公報
　作業現場において、無人車両は、走行パスに従って走行する。走行パスに局所的に曲率が大きい部分が存在する場合、無人車両は、曲率が大きい部分において減速する必要がある。無人車両が減速すると、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
　本開示は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。
　本開示に従えば、無人車両の走行パスを生成する走行パス生成部と、走行パスに基づいて、走行パスに従って走行する無人車両の目標走行速度を算出する速度算出部と、走行パスにおいて目標走行速度が低下する位置を示す減速位置を検出する検出部と、を備える、無人車両の管理システムが提供される。
　本開示によれば、作業現場の生産性の低下が抑制される。
図１は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。 図２は、実施形態に係る無人車両の管理システムを示す模式図である。 図３は、実施形態に係る無人車両の管理システムを示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る管理装置のハードウエア構成図である。 図５は、実施形態に係る無人車両の走行条件を説明するための模式図である。 図６は、実施形態に係る走行パスの生成方法を説明するための図である。 図７は、実施形態に係る無人車両の目標走行速度の算出方法を説明するための図である。 図８は、実施形態に係る速度データ記憶部に記憶されている上限速度データを説明するための図である。 図９は、実施形態に係る表示装置に表示された速度プロファイルを示す図である。 図１０は、実施形態に係る走行パスの一例を示す図である。 図１１は、実施形態に係る表示装置に表示された速度プロファイル及び減速位置を示す図である。 図１２は、実施形態に係る表示装置に表示された走行パス及び減速位置を示す図である。 図１３は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示す図である。
　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
［作業現場］
　図１は、実施形態に係る作業現場１を示す模式図である。作業現場１として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。
　作業現場１において、無人車両２が稼働する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する車両をいう。無人車両２は、所定の作業を実施する作業車両でもよいし、作業車両でなくてもよい。実施形態において、無人車両２は、無人で作業現場１を走行する作業車両である。無人車両２は、積荷を運搬する運搬作業を実施する運搬車両である。実施形態においては、無人車両２を適宜、無人ダンプトラック２、と称する。
　作業現場１に、積込場３、排土場４、駐機場５、給油場６、及び走行路７が設けられる。走行路７の一部に交差点８が設けられる。積込場３とは、無人ダンプトラック２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積荷として、積込場３において掘削された掘削物が例示される。積込場３において、積込機９が稼働する。積込機９として、油圧ショベルが例示される。排土場４とは、無人ダンプトラック２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場４に、破砕機１０が設けられる。駐機場５とは、無人ダンプトラック２が駐機するエリアをいう。給油場６とは、無人ダンプトラック２が給油されるエリアをいう。走行路７とは、無人ダンプトラック２が走行するエリアをいう。走行路７は、少なくとも積込場３と排土場４とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路７は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び給油場６のそれぞれに繋がる。交差点８とは、複数の走行路７が交わるエリア又は１つの走行路７が複数の走行路７に分岐するエリアをいう。無人ダンプトラック２は、積込場３、排土場４、駐機場５、給油場６、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、例えば積込場３と排土場４とを往復するように走行路７を走行する。
［管理システム］
　図２は、実施形態に係る無人車両２の管理システム１１を示す模式図である。図２に示すように、管理システム１１は、管理装置１２と、通信システム１３とを備える。管理装置１２は、無人ダンプトラック２の外部に配置される。管理装置１２は、作業現場１の管制施設１４に設置される。管理装置１２は、コンピュータシステムを含む。通信システム１３として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local　Area　Network）が例示される。
　無人ダンプトラック２は、車体２０１と、走行装置２０２と、ダンプボディ２０３と、制御装置１５と、無線通信機１３Ａとを有する。制御装置１５は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ａは、制御装置１５に接続される。
　通信システム１３は、制御装置１５に接続される無線通信機１３Ａと、管理装置１２に接続される無線通信機１３Ｂとを含む。管理装置１２と無人ダンプトラック２の制御装置１５とは、通信システム１３を介して無線通信する。
　車体２０１は、車体フレームを含む。車体２０１は、走行装置２０２に支持される。走行装置２０２は、車体２０１を支持して走行する。走行装置２０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。ダンプボディ２０３は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ２０３は、車体２０１に支持される。ダンプボディ２０３は、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１から離隔させてダンプ方向に傾斜させる動作をいう。下げ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１に接近させる動作をいう。積込作業が実施される場合、ダンプボディ２０３は、下げ動作する。排土作業を実施する場合、ダンプボディ２０３は、ダンプ動作する。
　図３は、本実施形態に係る無人車両２の管理システム１１を示すブロック図である。図３に示すように、無人ダンプトラック２は、制御装置１５と、無線通信機１３Ａと、位置センサ１６と、方位センサ１７と、速度センサ１８と、走行装置２０２とを有する。無線通信機１３Ａ、位置センサ１６、方位センサ１７、及び速度センサ１８のそれぞれは、制御装置１５と通信することができる。走行装置２０２は、制御装置１５に制御される。
　位置センサ１６は、無人ダンプトラック２の位置を検出する。無人ダンプトラック２の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global　Navigation　Satellite　System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global　Positioning　System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ１６は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人ダンプトラック２の位置を示す無人ダンプトラック２の絶対位置を検出する。
　方位センサ１７は、無人ダンプトラック２の方位を検出する。無人ダンプトラック２の方位は、無人ダンプトラック２のヨー角を含む。車体２０１の重心において上下方向に延伸する軸をヨー軸とした場合、ヨー角とは、ヨー軸を中心とする回転角度をいう。方位センサ１７として、ジャイロセンサが例示される。
　速度センサ１８は、無人ダンプトラック２の走行速度を検出する。速度センサ１８として、無人ダンプトラック２の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。
　管理装置１２に、表示装置１９及び入力装置２０が接続される。表示装置１９及び入力装置２０のそれぞれは、管制施設１４に配置される。表示装置１９は、表示データを表示する表示画面を有する。表示装置１９として、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid　Crystal　Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic　Electroluminescence　Display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。管制施設１４に存在する管理者は、表示装置１９に表示された表示データを確認することができる。表示装置１９は、表示データを出力する出力装置として機能する。入力装置２０は、管理者に操作されることにより、入力データを生成する。入力装置２０として、コンピュータ用キーボード、マウス、タッチパネル、操作スイッチ、及び操作ボタンのような、管理者の手によって操作される接触式入力装置が例示される。なお、入力装置２０は、管理者の音声によって操作される音声入力装置でもよい。入力装置２０において生成された入力データは、管理装置１２に送信される。管理装置１２は、入力装置２０から入力データを取得する。
　管理装置１２は、走行パス生成部１２１と、速度算出部１２２と、検出部１２３と、出力部１２４と、入力データ取得部１２５と、走行データ送信部１２６と、外形線記憶部１２７と、速度データ記憶部１２８とを備える。
　走行パス生成部１２１は、無人ダンプトラック２の目標走行経路を示す走行パス３２を生成する。無人ダンプトラック２は、走行パス３２に従って作業現場１を走行する。速度算出部１２２は、走行パス生成部１２１により生成された走行パス３２に基づいて、無人ダンプトラック２の目標走行速度を算出する。検出部１２３は、走行パス３２において無人ダンプトラック２の目標走行速度が低下する位置を示す減速位置５０を検出する。検出部１２３は、目標走行速度が速度閾値以下になる位置を減速位置５０として検出する。速度閾値は、予め定められた値でもよいし、入力装置２０からの入力データにより指定されてもよい。なお、検出部１２３は、目標走行速度の減少率が減少率閾値以上の位置を減速位置５０として検出してもよい。目標走行速度の減少率とは、無人ダンプトラック２の走行距離に対する目標走行速度の低下量をいう。すなわち、目標走行速度の減少率とは、低下する目標走行速度の微分値である。減少率閾値は、予め定められた値でもよいし、入力装置２０からの入力データにより指定されてもよい。
　出力部１２４は、表示装置１９を制御する。出力部１２４は、表示データを表示装置１９に表示させる。入力データ取得部１２５は、入力装置２０からの入力データを取得する。走行データ送信部１２６は、無人ダンプトラック２の走行条件を示す走行データを無人ダンプトラック２に送信する。無人ダンプトラック２の走行データは、走行パス生成部１２１により生成された走行パス３２、及び速度算出部１２２により算出された目標走行速度を含む。走行データ送信部１２６は、無人ダンプトラック２の走行データを、通信システム１３を介して無人ダンプトラック２の制御装置１５に送信する。
　制御装置１５は、走行データ受信部１５１と、センサデータ取得部１５２と、走行制御部１５３とを有する。走行データ受信部１５１は、走行データ送信部１２６により送信された無人ダンプトラック２の走行データを、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。センサデータ取得部１５２は、位置センサ１６の検出データ、方位センサ１７の検出データ、及び速度センサ１８の検出データを取得する。走行制御部１５３は、走行データ受信部１５１により取得された無人ダンプトラック２の走行条件と、センサデータ取得部１５２により取得された検出データとに基づいて、走行装置２０２を制御する。
［コンピュータシステム］
　図４は、実施形態に係る管理装置１２のハードウエア構成図である。管理装置１２は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインタフェース１００４とを有する。上述の管理装置１２の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。制御装置１５のそれぞれも、図４に示すようなコンピュータシステム１０００を含む。上述の制御装置１５の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。
［走行条件］
　図５は、実施形態に係る無人ダンプトラック２の走行条件を説明するための模式図である。無人ダンプトラック２の走行条件を示す走行データは、走行点３１、走行パス３２、無人ダンプトラック２の目標位置、無人ダンプトラック２の目標方位、及び無人ダンプトラック２の目標走行速度を含む。
　走行点３１は、作業現場１に複数設定される。走行点３１は、無人ダンプトラック２の目標位置を規定する。複数の走行点３１のそれぞれに、無人ダンプトラック２の目標方位及び無人ダンプトラック２の目標走行速度が設定される。複数の走行点３１は、間隔をあけて設定される。走行点３１の間隔は、１ｍ以上５ｍ以下である。走行点３１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。実施形態において、走行点３１は、１ｍの間隔で設定される。
　走行パス３２とは、無人ダンプトラック２の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行パス３２は、複数の走行点３１を通過する軌跡によって規定される。無人ダンプトラック２は、走行パス３２に従って作業現場１を走行する。無人ダンプトラック２は、無人ダンプトラック２の車幅方向において、無人ダンプトラック２の中心と走行パス３２とが一致するように走行する。
　無人ダンプトラック２の目標位置とは、走行点３１を通過するときの無人ダンプトラック２の目標位置をいう。無人ダンプトラック２の目標位置は、無人ダンプトラック２のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。無人ダンプトラック２の目標方位とは、走行点３１を通過するときの無人ダンプトラック２の目標方位をいう。無人ダンプトラック２の目標走行速度とは、走行点３１を通過するときの無人ダンプトラック２の目標走行速度をいう。
　走行制御部１５３は、無人ダンプトラック２の走行データと、センサデータ取得部１５２により取得された検出データとに基づいて、無人ダンプトラック２が走行パス３２に従って走行するように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１５３は、走行点３１を通過するときに位置センサ１６により検出された無人ダンプトラック２の検出位置と走行点３１に設定されている無人ダンプトラック２の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１５３は、走行点３１を通過するときに方位センサ１７により検出された無人ダンプトラック２の検出方位と走行点３１に設定されている無人ダンプトラック２の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１５３は、走行点３１を通過するときに速度センサ１８により検出された無人ダンプトラック２の検出走行速度と走行点３１に設定されている無人ダンプトラック２の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。
［走行パスの生成］
　図６は、実施形態に係る走行パス３２の生成方法を説明するための図である。走行パス生成部１２１は、無人ダンプトラック２の出発位置と到着位置とを繋ぐように走行パス３２を生成する。無人ダンプトラック２は、積込場３と排土場４との間を走行する。無人ダンプトラック２は、例えば積込場３と排土場４とを往復するように走行路７を走行する。実施形態において、無人ダンプトラック２の出発位置が積込場３に設定され、無人ダンプトラック２の到着位置が排土場４に設定される。なお、無人ダンプトラック２の出発位置が排土場４に設定され、無人ダンプトラック２の到着位置が積込場３に設定されてもよい。走行パス生成部１２１は、積込場３と排土場４とを繋ぐように、走行路７に走行パス３２を生成する。
　走行パス生成部１２１は、走行路７に走行パス３２を生成する場合、走行路７の外形線４１に基づいて、走行パス３２を生成する。走行路７の外形線４１とは、無人ダンプトラック２の走行が許可された走行路７のエッジラインをいう。走行路７の外形線４１は、無人ダンプトラック２の走行が許可された許可エリアと走行路７の外側の走行が禁止された禁止エリアとを区画する区画線であるとみなすことができる。
　無人ダンプトラック２が走行する走行路７の外形線４１を示す外形線データは、予め導出され、外形線記憶部１２７に記憶されている。実施形態において、外形線４１は、作業現場１の地形の測量調査の結果から導出される。なお、外形線４１は、例えば作業現場１の設計データから導出されてもよい。外形線４１は、外形線４１に沿って走行した測定車両に搭載されたＧＮＳＳ受信機の検出データから導出されてもよい。外形線４１は、外形線４１に沿って飛行した飛行体に搭載された３次元計測装置の計測データから導出されてもよい。飛行体として、ドローンが例示される。３次元計測装置として、ステレオカメラ又はレーザレンジファインダが例示される。外形線４１は、作業現場１の航空写真から導出されてもよい。
　走行パス生成部１２１は、外形線４１に基づいて、走行パス３２を自動生成する。図６に示すように、走行パス生成部１２１は、例えば走行路７の幅方向において外形線４１から走行路７の中心に向かって所定量だけシフトした位置に走行パス３２を生成する。
　走行パス生成部１２１は、入力装置２０からの入力データに基づいて、走行パス３２の少なくとも一部を生成することができる。実施形態において、走行パス生成部１２１は、交差点８に走行パス３２を生成する場合、入力装置２０からの入力データに基づいて、無人ダンプトラック２が走行する交差点８に走行パス３２を生成する。管制施設１４に存在する管理者は、表示装置１９に表示された走行路７及び交差点８を確認しながら、入力装置２０を操作して、交差点８に走行パス３２を生成することができる。例えば図６に示すように、走行パス生成部１２１は、外形線４１に基づいて、走行路７の非交差点部に走行パス３２Ａを生成する。管理者は、表示装置１９に表示された走行パス３２Ａを確認しながら、非交差点部に生成された一対の走行パス３２Ａを繋ぐように、入力装置２０を操作する。走行パス生成部１２１は、入力装置２０からの入力データに基づいて、一対の走行パス３２Ａを繋ぐように、交差点８に走行パス３２Ｂを生成する。
［目標速度の算出］
　図７は、実施形態に係る無人ダンプトラック２の目標走行速度の算出方法を説明するための図である。速度算出部１２２は、走行パス生成部１２１により生成された走行パス３２に基づいて、無人ダンプトラック２の目標走行速度を算出する。走行パス３２の曲率が大きい場合、走行パス３２に従って走行する無人ダンプトラック２が走行パス３２から逸脱しないように、目標走行速度が低い値に設定される。走行パス３２の曲率が小さい場合、無人ダンプトラック２が走行パス３２に従って高速で走行するように、目標走行速度が高い値に設定される。無人ダンプトラック２が高速で走行することにより、作業現場１の生産性の低下が抑制される。
　実施形態において、速度算出部１２２は、走行パス３２と、速度データ記憶部１２８に記憶されている記憶データとに基づいて、無人ダンプトラック２の目標走行速度を算出する。速度データ記憶部１２８に記憶されている記憶データは、目標走行速度の算出に使用される既知データであり、速度データ記憶部１２８に予め記憶されている。速度データ記憶部１２８に記憶されている既知データとして、無人ダンプトラック２の走行性能、走行路７の勾配、及び走行路７のカーブの曲率（形状）が例示される。無人ダンプトラック２の走行性能は、無人ダンプトラック２の走行速度の最高値、加速度の最高値、及びブレーキ性能を含む。無人ダンプトラック２の走行性能は、無人ダンプトラック２の諸元データから導出可能な既知データである。実施形態において、走行路７の勾配は、作業現場１の地形の測量調査の結果から導出される。なお、走行路７の勾配は、外形線４１に沿って飛行した飛行体に搭載された３次元計測装置の計測データから導出されてもよい。
　また、速度データ記憶部１２８に記憶されている既知データとして、無人ダンプトラック２が走行する走行路７の勾配と無人ダンプトラック２の走行速度の上限値との関係を示す上限速度データが例示される。速度算出部１２２は、測量調査の結果から導出された走行路７の勾配と上限速度データとに基づいて、目標走行速度を算出してもよい。また、速度データ記憶部１２８に記憶されている既知データとして、速度制限があるエリアと制限速度との関係を示す速度制限エリアや走路の形状を示す走路形状が例示される。速度算出部１２２は、速度制限エリアや走路形状を用いて目標走行速度を算出してもよい。
　図８は、実施形態に係る速度データ記憶部１２８に記憶されている上限速度データを説明するための図である。図８に示すグラフにおいて、縦軸は無人ダンプトラック２の走行速度の上限値を示し、横軸は走行路７の下り坂の傾斜角度を示す。なお、図８に示す例においては、傾斜角度を［％］で表記し、走行速度を［ｋｍ／ｈ］で表記する。例えば、水平方向に１００ｍ前進したときに１０ｍ下降する傾斜角度は－１０％である。
　実施形態において、速度データ記憶部１２８には、下り坂の傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データが２種類記憶されている。図８において、ラインＬｄｅは、空荷状態の上限速度データを示し、ラインＬｄｃは、積荷状態の上限速度データを示す。空荷状態とは、ダンプボディ２０３に積荷が積み込まれていない状態をいう。積荷状態とは、ダンプボディ２０３に積荷が積み込まれている状態をいう。ラインＬｄｅ及びラインＬｄｃで示すように、ある傾斜角度において、空荷状態の上限速度データは、積荷状態の上限速度データよりも高い。すなわち、空荷状態の無人ダンプトラック２は、積荷状態の無人ダンプトラック２よりも高速で走行することが許容される。空荷状態の無人ダンプトラック２と積荷状態の無人ダンプトラック２とが同一条件で走行し、同一条件で制動したとき、空荷状態の無人ダンプトラック２の制動距離は、積荷状態の無人ダンプトラック２の制動距離よりも短い。したがって、空荷状態の無人ダンプトラック２は、積荷状態の無人ダンプトラック２よりも高速で走行することが許容される。また、下り坂の傾斜角度が大きくなるほど、無人ダンプトラック２の走行速度の上限値は小さくなる。すなわち、勾配が急な下り坂ほど低速で走行するように、無人ダンプトラック２の走行速度の上限値が設定される。
　走行速度の上限値は、例えば無人ダンプトラック２のブレーキ性能に基づいて決定される。図８に示すように、実施形態においては、ラインＬｍａで示す走行速度の最高値Ｖｍａｘ、及びラインＬｍｉで示す走行速度の最低値Ｖｍｉｎが規定される。走行速度の最高値Ｖｍａｘは、走行速度の上限値以上の値である。走行速度の最低値Ｖｍｉｎは、ゼロよりも大きい値である。速度算出部１２２は、最高値Ｖｍａｘと最低値Ｖｍｉｎとの間において、走行路７の勾配と上限速度データとに基づいて、複数の走行点３１のそれぞれにおける目標走行速度を算出する。
　図７に示すように、速度算出部１２２は、走行パス３２における出発位置である積込場３からの距離と目標走行速度との関係を示す速度プロファイルを算出する。実施形態において、速度算出部１２２は、積込場３と排土場４とを繋ぐように生成された走行パス３２における速度プロファイルを算出する。すなわち、速度算出部１２２は、積込場３と排土場４との間に設定された複数の走行点３１のそれぞれにおける目標走行速度を算出する。
［速度プロファイルの表示］
　図９は、実施形態に係る表示装置１９に表示された速度プロファイルを示す図である。出力部１２４は、速度算出部１２２により算出された速度プロファイルを出力する。出力部１２４は、速度算出部１２２により算出された速度プロファイルを表示装置１９に表示させる。管理者は、表示装置１９に表示された速度プロファイルを確認することにより、無人ダンプトラック２の走行条件を確認することができる。
［減速位置の検出］
　図１０は、実施形態に係る走行パス３２の一例を示す図である。図１０に示すように、例えば管理者による入力装置２０の操作ミスに起因して、走行パス３２Ｂに局所的に曲率が大きい部分Ｂが形成されてしまう可能性がある。また、外形線４１の一部に局所的に曲率が大きい部分が存在する場合、外形線４１の曲率に伴って、走行パス３２Ａに局所的に曲率が大きい部分Ａが形成されてしまう可能性がある。上述のように、速度算出部１２２は、走行パス３２の曲率が小さい場合、目標走行速度を高い値に設定し、走行パス３２の曲率が大きい場合、目標走行速度を低い値に設定する。
　実施形態において、検出部１２３は、走行パス３２において目標走行速度が局所的に低下する位置を示す減速位置５０を検出する。検出部１２３は、積込場３と排土場４との間の速度プロファイルにおいて減速位置５０を検出する。図１０に示す例において、走行パス３２Ｂの部分Ｂ及び走行パス３２Ａの部分Ａのそれぞれが減速位置５０である。検出部１２３により減速位置５０が検出された場合、出力部１２４は、速度プロファイル及び速度プロファイルにおける減速位置５０を出力する。出力部１２４は、速度プロファイル及び減速位置５０を表示装置１９に表示させる。
　図１１は、実施形態に係る表示装置１９に表示された速度プロファイル及び減速位置５０を示す図である。図１１に示すように、減速位置５０において、目標走行速度が局所的に低下する。減速位置５０は、速度プロファイルにおいて目標速度が局所的に低下した部位として表示される。管理者は、表示装置１９に表示された速度プロファイルを確認することにより、減速位置５０が生じていることを認識することができる。
　出力部１２４は、速度プロファイルにおいて減速位置５０を他の位置とは異なる表示形態で表示装置１９に表示させる。出力部１２４は、速度プロファイルにおいて減速位置５０が他の位置よりも強調されるように、速度プロファイルにおける減速位置５０を強調表示する。図１１に示す例において、走行パス３２Ｂの減速位置５０に円形状のシンボル６１が重畳するように表示され、走行パス３２Ａの減速位置５０に円形状のシンボル６２が重畳するように表示される。なお、速度プロファイルにおいて減速位置５０を他の位置よりも強調表示する方法は、シンボルに限定されず、例えば減速位置５０を他の位置とは異なる色で表示する方法でもよい。
　管理者は、入力装置２０を操作して、表示装置１９に表示された速度プロファイルの減速位置５０を指示することができる。例えば、管理者は、表示装置１９に表示されるポインタと減速位置５０とが重なるように、入力装置２０を操作することができる。ポインタは、入力装置２０からの入力データに基づいて、表示装置１９の表示画面において移動することができる。入力装置２０がマウスである場合、例えばポインタと減速位置５０とが重なるようにマウスを操作した後、管理者は、マウスのボタンをクリックする。マウスのボタンがクリックされることにより、入力データとして、表示装置１９に表示された減速位置５０を指示する指示データが生成される。出力部１２４は、指示データに基づいて、走行パス３２及び走行パス３２における減速位置５０を表示装置１９に表示させる。
　図１２は、実施形態に係る表示装置１９に表示された走行パス３２及び減速位置５０を示す図である。図１１に示した表示装置１９の表示画面において例えばシンボル６１が重畳された減速位置５０とポインタとが重なるようにマウスが操作された後、マウスのボタンがクリックされることにより、図１２に示すように、走行パス３２Ｂ及び走行パス３２Ｂにおける減速位置５０が表示装置１９に拡大表示される。管理者は、表示装置１９を確認することにより、走行パス３２Ｂの生成において入力装置２０の操作ミスがあったことを認識することができる。管理者は、図１２に示す表示装置１９を確認しながら、走行パス３２Ｂが滑らかになるように、入力装置２０を操作して走行パス３２Ｂを修正することができる。入力装置２０が操作されることにより生成される入力データは、走行パス３２Ｂを修正する修正データを含む。走行パス生成部１２１は、修正データに基づいて、走行パス３２Ｂを修正する。
［管理方法］
　図１３は、実施形態に係る無人車両の管理方法を示す図である。管理者は、入力装置２０を操作して、作業現場１における無人ダンプトラック２の出発位置及び到着位置を選択する。入力データ取得部１２５は、管理者により選択された出発位置及び到着位置を示す入力データを取得する（ステップＳ１）。
　走行パス生成部１２１は、ステップＳ１において指定された出発位置と到着位置とを繋ぐように、走行パス３２を生成する。上述のように、走行パス生成部１２１は、外形線記憶部１２７に記憶されている外形線データに基づいて、走行路７の非交差点部に走行パス３２Ａを生成する。また、走行パス生成部１２１は、入力データ取得部１２５により取得された入力データに基づいて、走行路７の交差点８に走行パス３２Ｂを生成する（ステップＳ２）。
　速度算出部１２２は、ステップＳ２において生成された走行パス３２に基づいて、走行パス３２に従って走行する無人ダンプトラック２の目標走行速度を算出する。速度算出部１２２は、出発位置と到着位置とを繋ぐ走行パス３２における速度プロファイルを算出する（ステップＳ３）。
　検出部１２３は、走行パス３２において目標走行速度が低下する位置を示す減速位置５０を検出する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、減速位置５０が検出されない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、出力部１２４は、ステップＳ３において算出された速度プロファイルを表示装置１９に表示させる（ステップＳ５）。表示装置１９には、図９に示したような、減速位置５０を含まない速度プロファイルが表示される。走行データ送信部１２６は、ステップＳ２において生成された走行パス３２及びステップＳ３において算出された無人ダンプトラック２の速度プロファイルを含む走行データを無人ダンプトラック２に送信する（ステップＳ６）。無人ダンプトラック２は、管理装置１２から送信された走行データに基づいて、作業現場１を走行する。
　ステップＳ４において、減速位置５０が検出された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、出力部１２４は、減速位置５０が強調表示された速度プロファイルを表示装置１９に表示させる（ステップＳ７）。表示装置１９には、図１１に示したような、減速位置５０を含む速度プロファイルが表示される。
　管理者は、入力装置２０を操作して、表示装置１９に表示された速度プロファイルの減速位置５０を指示することができる。入力装置２０がマウスである場合、例えばポインタと減速位置５０とが重なるようにマウスを操作した後、管理者は、マウスのボタンをクリックする。マウスのボタンがクリックされることにより、入力データとして、表示装置１９に表示された減速位置５０を指示する指示データが生成される。出力部１２４は、入力データ取得部１２５により取得された指示データに基づいて、走行パス３２における減速位置５０を表示装置１９に拡大表示させる（ステップＳ８）。図１２に示したように、表示装置１９には、走行パス３２における減速位置５０が拡大表示される。
　管理者は、表示装置１９を確認しながら、減速位置５０における走行パス３２が例えば直線状になるように、入力装置２０を操作して走行パス３２を修正することができる。入力装置２０が操作されることにより生成される入力データは、走行パス３２を修正する修正データを含む。走行パス生成部１２１は、入力データ取得部１２５により取得された修正データに基づいて、走行パス３２を修正する（ステップＳ９）。
　速度算出部１２２は、修正データに基づいて修正された走行パスを示す修正走行パスに基づいて、無人ダンプトラック２の目標走行速度を再算出する。速度算出部１２２は、修正走行パスに基づいて、出発位置と到着位置とを繋ぐ走行パス３２における速度プロファイルを再算出する（ステップＳ１０）。
　走行データ送信部１２６は、ステップＳ９において生成された修正走行パス及びステップＳ１０において再算出された無人ダンプトラック２の速度プロファイルを含む修正走行データを無人ダンプトラック２に送信する（ステップＳ１１）。無人ダンプトラック２は、管理装置１２から送信された修正走行データに基づいて、作業現場１を走行する。
［効果］
　以上説明したように、実施形態において、無人ダンプトラック２の管理システム１１は、無人ダンプトラック２の走行パス３２を生成する走行パス生成部１２１と、走行パス３２に基づいて、走行パス３２に従って走行する無人ダンプトラック２の目標走行速度を算出する速度算出部１２２と、走行パス３２において目標走行速度が低下する位置を示す減速位置５０を検出する検出部１２３と、を備える。減速位置５０が検出されることにより、管理装置１２は、減速位置５０を表示装置１９に表示させることができる。すなわち、減速位置５０が可視化される。減速位置５０が可視化されることにより、管理者は、減速位置５０が無くなるように、走行パス３２を修正することができる。減速位置５０が無くなることにより、作業現場１において走行する無人ダンプトラック２が不必要に減速されることが抑制される。無人ダンプトラック２の不必要な減速が抑制されるので、作業現場１の生産性の低下が抑制される。
［その他の実施形態］
　上述の実施形態において、制御装置１５の機能の少なくとも一部が管理装置１２に設けられてもよいし、管理装置１２の機能の少なくとも一部が制御装置１５に設けられてもよい。
　上述の実施形態において、出力部１２４は、速度プロファイルにおいて減速位置５０を他の位置とは異なる表示形態で表示装置１９に表示させなくてもよい。出力部１２４は、速度プロファイル及び減速位置５０を表示装置１９に表示させ、減速位置５０を他の位置とは異なる表示形態で表示装置１９に表示させなくてもよい。管理者は、表示装置１９に表示された速度プロファイル及び減速位置５０に基づいて、減速位置５０を認識することができる。
　上述の実施形態において、管理装置１２の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよい。すなわち、走行パス生成部１２１、速度算出部１２２、検出部１２３、出力部１２４、入力データ取得部１２５、走行データ送信部１２６、外形線記憶部１２７、及び速度データ記憶部１２８のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。同様に、制御装置１５の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよい。
　１…作業現場、２…無人ダンプトラック（無人車両）、３…積込場、４…排土場、５…駐機場、６…給油場、７…走行路、８…交差点、９…積込機、１０…破砕機、１１…管理システム、１２…管理装置、１３…通信システム、１３Ａ…無線通信機、１３Ｂ…無線通信機、１４…管制施設、１５…制御装置、１６…位置センサ、１７…方位センサ、１８…速度センサ、１９…表示装置、２０…入力装置、３１…走行点、３２…走行パス、３２Ａ…走行パス、３２Ｂ…走行パス、４１…外形線、５０…減速位置、６１…シンボル、６２…シンボル、１２１…走行パス生成部、１２２…速度算出部、１２３…検出部、１２４…出力部、１２５…入力データ取得部、１２６…走行データ送信部、１２７…外形線記憶部、１２８…速度データ記憶部、１５１…走行データ受信部、１５２…センサデータ取得部、１５３…走行制御部、２０１…車体、２０２…走行装置、２０３…ダンプボディ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インタフェース。

Claims (20)

  1. 　無人車両の走行パスを生成する走行パス生成部と、
    　前記走行パスに基づいて、前記走行パスに従って走行する前記無人車両の目標走行速度を算出する速度算出部と、
    　前記走行パスにおいて前記目標走行速度が低下する位置を示す減速位置を検出する検出部と、を備える、
    　無人車両の管理システム。
  2. 　前記検出部は、前記目標走行速度が速度閾値以下になる位置を前記減速位置として検出する、
    　請求項１に記載の無人車両の管理システム。
  3. 　前記走行パス生成部は、前記無人車両の出発位置と到着位置とを繋ぐように前記走行パスを生成し、
    　前記速度算出部は、前記走行パスにおける前記出発位置からの距離と前記目標走行速度との関係を示す速度プロファイルを算出し、
    　前記検出部は、前記速度プロファイルにおいて前記減速位置を検出する、
    　請求項１に記載の無人車両の管理システム。
  4. 　前記無人車両は、積込場と排土場との間を走行する無人ダンプトラックであり、
    　前記出発位置は、前記積込場及び排土場の一方に規定され、
    　前記到着位置は、前記積込場及び排土場の他方に規定される、
    　請求項３に記載の無人車両の管理システム。
  5. 　前記速度プロファイル及び前記速度プロファイルにおける前記減速位置を出力する出力部を備える、
    　請求項３に記載の無人車両の管理システム。
  6. 　前記出力部は、前記速度プロファイル及び前記減速位置を表示装置に表示させる、
    　請求項５に記載の無人車両の管理システム。
  7. 　前記出力部は、前記速度プロファイルにおいて前記減速位置を他の位置とは異なる表示形態で前記表示装置に表示させる、
    　請求項６に記載の無人車両の管理システム。
  8. 　入力装置からの入力データを取得する入力データ取得部を備え、
    　前記入力データは、前記表示装置に表示された前記減速位置を指示する指示データを含み、
    　前記出力部は、前記指示データに基づいて、前記走行パス及び前記走行パスにおける前記減速位置を前記表示装置に表示させる、
    　請求項７に記載の無人車両の管理システム。
  9. 　入力装置からの入力データを取得する入力データ取得部を備え、
    　前記走行パス生成部は、前記入力データに基づいて前記走行パスの少なくとも一部を生成する、
    　請求項１に記載の無人車両の管理システム。
  10. 　前記走行パス生成部は、前記入力データに基づいて前記無人車両が走行する交差点に前記走行パスを生成する、
    　請求項９に記載の無人車両の管理システム。
  11. 　前記無人車両が走行する走行路の外形線を示す外形線データを記憶する外形線記憶部を備え、
    　前記走行パス生成部は、前記外形線データに基づいて前記走行パスの少なくとも一部を生成する、
    　請求項１に記載の無人車両の管理システム。
  12. 　前記無人車両が走行する走行路の勾配と前記無人車両の走行速度の上限値との関係を示す上限速度データを記憶する速度データ記憶部を備え、
    　前記速度算出部は、前記走行路の勾配と前記上限速度データとに基づいて、前記目標走行速度を算出する、
    　請求項１に記載の無人車両の管理システム。
  13. 　入力装置からの入力データを取得する入力データ取得部を備え、
    　前記入力データは、前記走行パスを修正する修正データを含み、
    　前記修正データに基づいて修正された走行パスを示す修正走行パス及び前記修正走行パスに基づいて算出された前記無人車両の目標走行速度を前記無人車両に送信する走行データ送信部を備える、
    　請求項１に記載の無人車両の管理システム。
  14. 　無人車両の走行パスを生成することと、
    　前記走行パスに基づいて、前記走行パスに従って走行する前記無人車両の目標走行速度を算出することと、
    　前記走行パスにおいて前記目標走行速度が低下する位置を示す減速位置を検出することと、を含む、
    　無人車両の管理方法。
  15. 　前記目標走行速度が速度閾値以下になる位置を前記減速位置として検出する、
    　請求項１４に記載の無人車両の管理方法。
  16. 　前記無人車両の出発位置と到着位置とを繋ぐように前記走行パスを生成し、
    　前記走行パスにおける前記出発位置からの距離と前記目標走行速度との関係を示す速度プロファイルを算出し、
    　前記速度プロファイルにおいて前記減速位置を検出する、
    　請求項１４に記載の無人車両の管理方法。
  17. 　前記無人車両は、積込場と排土場との間を走行する無人ダンプトラックであり、
    　前記出発位置は、前記積込場及び排土場の一方に規定され、
    　前記到着位置は、前記積込場及び排土場の他方に規定される、
    　請求項１６に記載の無人車両の管理方法。
  18. 　前記速度プロファイル及び前記速度プロファイルにおける前記減速位置を出力することを含む、
    　請求項１６に記載の無人車両の管理方法。
  19. 　前記減速位置を出力することは、前記速度プロファイル及び前記減速位置を表示装置に表示させることを含む、
    　請求項１８に記載の無人車両の管理方法。
  20. 　前記速度プロファイルにおいて前記減速位置を他の位置とは異なる表示形態で前記表示装置に表示させる、
    　請求項１９に記載の無人車両の管理方法。
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