JP7133298B2 - 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法 - Google Patents

運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7133298B2
JP7133298B2 JP2017156208A JP2017156208A JP7133298B2 JP 7133298 B2 JP7133298 B2 JP 7133298B2 JP 2017156208 A JP2017156208 A JP 2017156208A JP 2017156208 A JP2017156208 A JP 2017156208A JP 7133298 B2 JP7133298 B2 JP 7133298B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
travel
course
reference line
outline
transport vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017156208A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019036073A (ja
Inventor
卓 前川
健稔 鈴木
陸 宇佐美
裕司 小橋
幸司 竹田
富和 田貫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to JP2017156208A priority Critical patent/JP7133298B2/ja
Priority to AU2018316332A priority patent/AU2018316332B2/en
Priority to US16/493,047 priority patent/US20200026305A1/en
Priority to CA3056200A priority patent/CA3056200A1/en
Priority to PCT/JP2018/024739 priority patent/WO2019031097A1/ja
Publication of JP2019036073A publication Critical patent/JP2019036073A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7133298B2 publication Critical patent/JP7133298B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明は、運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法に関する。
鉱山のような広域の作業現場においては、無人で走行する運搬車両が運搬作業に使用される。作業現場において運搬車両の走行コースが設定される。運搬車両は走行コースに従って走行するように制御される。走行コースを設定する方法として、作業現場の地形に基づいて走行コースを設定する方法が知られている。作業現場の地形に基づいて走行コースを設定する方法においては、土手又は崖のような地形の境界線に沿って有人車両であるサーベイ車両が走行し、サーベイ車両の走行軌跡に基づいて運搬車両の走行エリアの外形線を示すサーベイラインが設定される。サーベイラインが設定された後、サーベイラインから走行エリアに規定量だけオフセットした位置に走行コースが設定される。運搬車両の走行エリアは、運搬車両の走行が許可されたエリアである。
特開2012-118694号公報
地形の境界線に凹凸がある場合、その境界線に沿って走行するサーベイ車両の走行軌跡は蛇行する。また、サーベイ車両の走行軌跡が、例えばサーベイ車両の走行環境又は運転者の技量などに起因して蛇行する可能性がある。サーベイ車両の走行軌跡が蛇行すると、サーベイ車両の走行軌跡に基づいて設定されるサーベイライン及びサーベイラインに基づいて設定される走行コースも蛇行する。走行コースが不必要に蛇行すると、例えば運搬車両の走行距離が長くなったり、走行コースに従って走行する運搬車両の走行速度を十分に高めることができなくなったりする可能性がある。その結果、運搬車両の作業効率が低下し、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
熟練の運転者がサーベイ車両を運転する場合、サーベイ車両の走行軌跡の蛇行が抑制され、運搬車両の作業効率の低下を抑制できるサーベイラインを設定できる可能性が高い。しかし、未熟な運転者がサーベイ車両を運転する場合、上述ようにサーベイ車両の走行軌跡が蛇行する可能性が高くなる。そのため、人為的な影響を受け難い走行コースを生成できる技術が要望される。
本発明の態様は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。
本発明の態様に従えば、運搬車両が走行可能な作業現場の走行エリアの外形線に基づいて、前記走行エリアに設定される基準線を生成する基準線生成部と、前記走行エリアにおいて前記基準線に基づいて設定される前記運搬車両の走行コースを生成する走行コース生成部と、を備える運搬車両の管制システムが提供される。
本発明の態様によれば、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
図1は、本実施形態に係る運搬車両の管制システム及び運搬車両が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。 図2は、本実施形態に係る走行エリアの外形線、基準線、及び走行コースの一例を説明するための模式図である。 図3は、本実施形態に係る運搬車両を後方から見た斜視図である。 図4は、本実施形態に係る運搬車両と走行コースとの関係を説明するための図である。 図5は、本実施形態に係る運搬車両の管制システムの一例を示す機能ブロック図である。 図6は、本実施形態に係る始点及び終点を説明するための模式図である。 図7は、本実施形態に係る走行コースの生成方法の一例を示すフローチャートである。 図8は、本実施形態に係る基準線の生成方法の一例を示すフローチャートである。 図9は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図10は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図11は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図12は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図13は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図14は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図15は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図16は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図17は、本実施形態に係る基準線の生成方法を説明するための模式図である。 図18は、本実施形態に係る基準線及び走行コースの生成方法を説明するための模式図である。 図19は、本実施形態に係る走行コースの生成方法の一例を示すフローチャートである。 図20は、本実施形態に係る走行コースの生成方法を説明するための模式図である。 図21は、本実施形態に係る走行コースの生成方法を説明するための模式図である。 図22は、本実施形態に係る走行コースの生成方法を説明するための模式図である。 図23は、本実施形態に係る走行コースの生成方法を説明するための模式図である。 図24は、本実施形態に係る走行コースの生成方法を説明するための模式図である。 図25は、本実施形態に係る走行コースの生成方法を説明するための模式図である。 図26は、走行エリアの外形線に基づいて走行コースが生成される例を示す模式図である。
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
[作業現場]
図1は、本実施形態に係る運搬車両2の管制システム1及び運搬車両2が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。本実施形態において、作業現場は、鉱山である。運搬車両2は、作業現場を走行して積荷を運搬可能なダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。運搬車両2に運搬される積荷として、鉱山において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
運搬車両2は、鉱山の作業場PA及び作業場PAに通じる走行路HLの少なくとも一部を走行する。作業場PAは、積込場LPA及び排土場DPAの少なくとも一方を含む。走行路HLは、交差点ISを含む。
積込場LPAとは、運搬車両2に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場LPAにおいて、油圧ショベルのような積込機3が稼働する。排土場DPAとは、運搬車両2から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場DPAには、例えば破砕機4が設けられる。
管制システム1は、管理装置10と、通信システム9とを備える。管理装置10は、コンピュータシステムを含み、鉱山の管制施設8に設置される。通信システム9は、管理装置10と運搬車両2との間でデータ通信及び信号通信を実施する。管理装置10と運搬車両2とは、通信システム9を介して無線通信する。
運搬車両2は、運転者の操作によらずに無人で走行する無人ダンプトラックである。運搬車両2は、管理装置10からの制御信号に基づいて、走行路HL及び作業場PAに設定された走行コースCSに従って走行する。
作業現場において、運搬車両2が走行可能な走行エリアARが設定される。走行エリアARは、運搬車両2の走行が許可されたエリアである。走行エリアARは、走行路HL及び作業場PAを含む。走行コースCSは、走行エリアARに設定される。また、作業現場において、運搬車両2の走行が禁止される禁止エリアERが設定される。
走行エリアARは、走行エリアARの外形線FLによって規定される。外形線FLは、走行エリアARと禁止エリアERとを区画する区画線である。走行エリアARは、外形線FLよりも一方側のエリアであり、禁止エリアERは、外形線FLよりも他方側のエリアである。例えば外形線FLが走行エリアARを囲む場合、走行エリアARは、外形線FLによって囲まれたエリアである。なお、外形線FLは、走行エリアARを囲んでなくてもよい。外形線FLは、例えば走行エリアARと禁止エリアERとを直線状に区画してもよい。
走行エリアARの外形線FLに基づいて、走行エリアARに基準線BLが設定される。基準線BLに基づいて、走行エリアARに走行コースCSが設定される。走行コースCSは、基準線BLの両側に設定される。走行コースCSは、基準線BLの一方側に設定される走行コースCS1(第1走行コース)と、基準線BLの他方側に設定される走行コースCS2(第2走行コース)とを含む。運搬車両2は、走行コースCSに従って、走行路HLを走行する。例えば、運搬車両2は、走行コースCS1に従って積込場LPAから排土場DPAに走行し、走行コースCS2に従って排土場DPAから積込場LPAに走行する。
運搬車両2の位置が、全地球航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム(GPS:Global Positioning System)を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される運搬車両2の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される運搬車両2の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。
本実施形態においては、鉱山に設定された原点を基準とするローカル座標系における位置に基づいて各種の処理が実施される。ローカル座標系とは、任意に設定された原点及び座標軸を基準とする座標系をいう。グローバル座標系における位置とローカル座標系における位置とは変換パラメータ等を用いて変換可能である。
[外形線、基準線、及び走行コース]
図2は、本実施形態に係る走行エリアARの外形線FL、基準線BL、及び走行コースCSの一例を説明するための模式図である。図2は、走行エリアARのうち走行路HLの外形線FLに基づいて設定される基準線BL及び走行コースCSの一例を示す。
図2に示すように、外形線FLは、間隔をあけて設定される複数の外形点FPの集合体を含む。外形点FPの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の外形点FPを通過する軌跡によって、外形線FLが規定される。ローカル座標系における複数の外形点FPそれぞれの位置が導出される。外形線FLの位置データは、ローカル座標系において規定される。
走行エリアARの外形線FLは、作業現場の地形の境界線DL、境界線DLに沿って走行したサーベイ車両5の走行軌跡に基づいて設定されるサーベイラインSL、境界線DLに沿って飛行した飛行体によって計測される地形の計測データ、及び境界線DLの設計データの少なくとも一つを含む。すなわち、走行エリアARの外形線FLは、地形の境界線DLによって規定されてもよいし、サーベイラインSLによって規定されてもよいし、計測データによって規定されてもよいし、設計データによって規定されてもよい。
地形の境界線DLとは、例えば土手又は崖のような作業現場を区画できる特徴部分をいう。作業現場がコンピュータ支援設計(CAD:Computer Aided Design)等の設計手法を用いて設計されている場合、地形の境界線DLは、作業現場の設計データから導出されてもよい。CADに基づいて設計された作業現場の設計データは、3次元地形データを含む。3次元地形データは、境界線DLの位置データ及び地面の勾配データなどを含む。境界線DLは、複数の外形点FPによって規定される。グローバル座標系における外形点FPの位置データは、既知データである。本実施形態においては、グローバル座標系で規定される外形点FPの位置データがローカル座標系で規定される外形点FPの位置データに変換される。境界線DLの位置データは、ローカル座標系において規定される。なお、作業現場の地形を実際に測量することによって地形の境界線DLが導出されてもよい。作業現場の航空写真から地形の境界線DLが導出されてもよい。作業現場の上空を飛行可能な飛行体に搭載された作業現場の地形を計測可能な計測装置の計測データに基づいて地形の境界線DLが導出されてもよい。飛行体は、ドローンでもよい。飛行体に搭載される計測装置は、撮像装置でもよいしレーザレンジファインダのような3次元形状計測装置でもよい。
サーベイラインSLとは、サーベイ車両5を用いて導出された走行エリアARと禁止エリアERとを区画する仮想線をいう。サーベイ車両5は、搭乗した運転者の運転に基づいて走行する有人車両である。一般に、サーベイ車両5の外形は、運搬車両2の外形よりも小さい。走行するサーベイ車両5の位置が、全地球航法衛星システム(GNSS)を利用して検出される。サーベイ車両5には、グローバル座標系におけるサーベイ車両5の位置を検出する位置検出器6が搭載されている。位置検出器6は、GNSS衛星からのGNSS信号を受信するGNSSアンテナと、GNSSアンテナで受信されたGNSS信号に基づいてサーベイ車両5の絶対位置を算出するGNSS演算器と、グローバル座標系における位置をローカル座標系における位置に変換するローカル座標変換器とを含む。サーベイ車両5は、位置検出器6でサーベイ車両5の絶対位置を検出しながら、土手又は崖のような地形の境界線DLに沿って走行する。サーベイ車両5の走行軌跡に基づいてサーベイラインSLが設定される。サーベイラインSLは、複数の外形点FPによって規定される。グローバル座標系における外形点FPの位置は、サーベイ車両5に搭載されている位置検出器6によって検出される。サーベイラインSLの位置データは、ローカル座標系において規定される。
走行路HLにおいて、外形線FLは、走行路HLの幅方向において一方側に存在する外形線FL1(第1外形線)と、他方側に存在する外形線FL2(第2外形線)とを含む。走行路HLの幅方向において一方側の外形線FL1と他方側の外形線FL2とは対向する。走行路HLは、一方側の外形線FL1と他方側の外形線FL2との間に存在する。
基準線BLとは、走行コースCSの生成のために設定される仮想線をいう。基準線BLは、外形線FLに基づいて生成される。基準線BLは、間隔をあけて設定される複数の基準点BPの集合体を含む。基準点BPの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の基準点BPを通過する軌跡によって、基準線BLが規定される。ローカル座標系における複数の基準点BPそれぞれの位置が導出される。基準線BLの位置データは、ローカル座標系において規定される。
走行路HLにおいて、基準線BLは、走行路HLの幅方向において概ね中央部に設定される。なお、基準線BLは、走行路HLの幅方向において中央部とは異なる部分に設定されてもよい。例えば、基準線BLは、走行路HLの幅方向において端部に設定されてもよい。また、走行エリアARの作業場PAにおいても、基準線BLが設定される。
また、基準線BLは、運搬車両2の目標走行方向と概ね平行に生成される。例えば走行路HLにおいては、基準線BLは、走行路HLに沿って延在するように設定される。基準線BLは、走行路HLを走行する運搬車両2の始点と終点とを結ぶように設定される。後述するように、基準線BLの一端部である始点は、出発地となる作業場PAの入口Miと出口Moとの間に規定される。基準線BLの他端部である終点は、到着地となる作業場PAの入口Miと出口Moとの間に規定される。
走行コースCSは、運搬車両2の目標走行経路を示す仮想線を含む。走行コースCSは、基準線BLに基づいて生成される。走行コースCSは、基準線BLの両側に設定される。走行コースCSは、基準線BLと概ね平行に設定される。複数のコース点CPを通過する軌跡によって、走行コースCSが規定される。走行コースCSの位置データは、ローカル座標系において規定される。
走行コースCS1(第1走行コース)は、走行路HLにおいて、基準線BLと、走行路HLの幅方向において一方側の外形線FL1(第1外形線)との間に設定される。走行コースCS2(第2走行コース)は、走行路HLにおいて、基準線BLと、走行方向の幅方向において他方側の外形線FL2(第2外形線)との間に設定される。
[運搬車両]
図3は、本実施形態に係る運搬車両2を後方から見た斜視図である。図3に示すように、運搬車両2は、車体フレーム21と、車体フレーム21に支持されるダンプボディ22と、車体フレーム21を支持して走行する走行装置23と、制御装置40とを備える。
走行装置23は、タイヤ24が装着される車輪25を有する。車輪25は、前輪25Fと後輪25Rとを含む。前輪25Fは、操舵装置33により操舵される。後輪25Rは、操舵されない。車輪25は、回転軸AXを中心に回転する。
以下の説明においては、後輪25Rの回転軸AXと平行な方向を適宜、車幅方向と称し、運搬車両2の進行方向を適宜、前後方向、と称し、車幅方向及び前後方向のそれぞれと直交する方向を適宜、上下方向、と称する。
前後方向の一方が前方であり、前方の逆方向が後方である。車幅方向の一方が右方であり、右方の逆方向が左方である。上下方向の一方が上方であり、上方の逆方向が下方である。前輪25Fは、後輪25Rよりも前方に配置される。前輪25Fは、車幅方向両側に配置される。後輪25Rは、車幅方向両側に配置される。ダンプボディ22は、車体フレーム21よりも上方に配置される。
車体フレーム21は、走行装置23を駆動させるための駆動力を発生する駆動装置31を支持する。ダンプボディ22は、積荷が積まれる部材である。
走行装置23は、駆動装置31で発生した駆動力を後輪25Rに伝達するリアアクスル26を有する。リアアクスル26は、後輪25Rを支持する車軸27を含む。リアアクスル26は、駆動装置31で発生した駆動力を後輪25Rに伝達する。後輪25Rは、リアアクスル26から供給された駆動力により回転軸AXを中心に回転する。これにより、走行装置23は走行する。
運搬車両2は、前進可能及び後進可能である。前進とは、運搬車両2の前部2Fが進行方向を向いている状態で走行することをいう。後進とは、運搬車両2の後部2Rが進行方向を向いている状態で走行することをいう。
制御装置40は、運搬車両2を制御する。制御装置40は、管理装置10から送信される制御信号に基づいて運搬車両2を制御することができる。
図4は、本実施形態に係る運搬車両2と走行コースCSとの関係を説明するための図である。走行コースCSは、間隔をあけて設定される複数のコース点CPの集合体を含む。コース点CPの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数のコース点CPは、運搬車両2の走行コースCSを規定する。複数のコース点CPを通過する軌跡又は複数のコース点CPの近傍を通過する軌跡によって、運搬車両2の目標走行経路を示す走行コースCSが規定される。走行コースCSは、線状に設定される。線状とは、曲線状を含む概念である。
運搬車両2は、走行コースCSに従って走行エリアARを走行する。運搬車両2は、運搬車両2の特定部位APが走行コースCSに沿って移動するように、走行エリアARを走行する。運搬車両2の特定部位APは、例えば車幅方向における車軸27の中心部位である。なお、特定部位APは、車軸27でなくてもよい。
コース点CPの位置は、ローカル座標系において規定される。走行コースCSに従って走行する運搬車両2の目標位置を規定する目標点は、後述する制御点MPとノットベクトルとに基づいて生成される曲線である走行コースCSを分割することによって規定される。
複数の目標点のそれぞれは、運搬車両2の目標位置データ、目標点が設定された位置における運搬車両2の目標走行速度データ、及び目標点が設定された位置における運搬車両2の目標走行方向データを含む。目標走行速度データに基づいて、その目標点が設定された位置における運搬車両2の目標走行速度が規定される。目標走行方向データに基づいて、その目標点が設定された位置における運搬車両2の目標走行方向が規定される。複数の目標点のそれぞれに規定された目標位置データ、目標走行速度データ、及び目標走行方向データに基づいて、運搬車両2の走行経路、走行速度、加速度、減速度、走行方向、停車位置、及び発車位置の少なくとも一つを含む走行条件が規定される。なお、目標点の位置及びその目標点に含まれるデータは、走行コースCSの形状に基づいて算出されてもよいし、運搬車両2の走行状況に基づいて算出されてもよい。
[管制システム]
図5は、本実施形態に係る運搬車両2の管制システム1の一例を示す機能ブロック図である。運搬車両2の管制システム1は、管理施設に設置される管理装置10を含む。管理装置10は、運搬車両2に搭載される制御装置40と通信システム9を介して無線通信する。
管理装置10は、コンピュータシステムを含む。管理装置10は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む演算処理装置11と、ROM(Read Only Memory)又はRAM(Random Access Memory)のようなメモリ及びストレージを含む記憶装置12と、入出力インターフェース13とを有する。
管理装置10は、無線通信装置14と接続される。無線通信装置14は、管制施設8に配置される。管理装置10は、無線通信装置14及び通信システム9を介して、運搬車両2と通信する。
管理装置10は、入力装置15及び出力装置16と接続される。入力装置15及び出力装置16は、管制施設8に設置される。入力装置15は、例えばコンピュータ用のキーボード、マウス、及びタッチパネルの少なくとも一つを含む。入力装置15が操作されることにより生成された入力データは、管理装置10に出力される。出力装置16は、表示装置を含む。表示装置は、液晶ディスプレイ(Liquid Crystal Display:LCD)又は有機ELディスプレイ(Organic Electroluminescence Display:OELD)のようなフラットパネルディスプレイを含む。出力装置16は、管理装置10から出力される表示データに基づいて作動する。なお、出力装置16は、例えば印刷装置でもよい。
演算処理装置11は、基準線生成部111と、走行コース生成部112とを有する。
基準線生成部111は、運搬車両2が走行可能な作業現場の走行エリアARの外形線FLに基づいて、走行エリアARに設定される基準線BLを生成する。基準線生成部111は、外形線FLに基づいて基準線BLを生成して、生成した基準線BLを走行エリアARに設定する。上述のように、外形線FLを示す外形線データは、例えば作業現場の設計データから導出される境界線DL又はサーベイ車両5を使用して設定されたサーベイラインSL等に基づいて生成される。例えば、サーベイ車両5によって取得されたサーベイラインSLに基づいて外形線FLを生成する場合、基準線生成部111は、記憶装置12からサーベイラインSLを取得する。サーベイラインSLは、サーベイ車両5によって予め取得され、記憶装置12に記憶されている。そのため、基準線生成部111は、記憶装置12からサーベイラインSLを取得することができる。基準線生成部111は、サーベイラインSLに基づいて走行エリアARの外形線FLを示す外形線データを取得し、取得した外形線データに基づいて基準線BLを生成する。なお、外形線データは、例えば入力装置15を介して管理装置10に入力されてもよい。
基準線生成部111は、走行エリアARを走行する運搬車両2の始点データと終点データとに基づいて、基準線BLを生成する。運搬車両2の始点データは、走行エリアARを走行する運搬車両2の出発点を示す始点の位置データを含む。また、運搬車両2の始点データは、始点における運搬車両2の方位を示す運搬車両2の姿勢データを含む。運搬車両2の終点データは、走行エリアARを走行した運搬車両2の到着点を示す終点の位置データを含む。また、運搬車両2の終点データは、終点における運搬車両2の方位を示す運搬車両2の姿勢データを含む。運搬車両2の方位とは、運搬車両2の前部が向いている方向をいう。運搬車両2の方位は、基準方位(例えば北)に対する方位角を含む。運搬車両2の方位は、操舵装置33の操舵によって調整される。
例えば運搬車両2が走行路HLを走行する場合、積込場LPAにおいて積荷の積込作業を実施された運搬車両2は、積込場LPAの出口Moを出発し、走行路HLを走行した後、排土場DPAの入口Miに到達して、排土場DPAにおいて積荷の排出作業を実施する。また、排土場DPAにおいて積荷の排出作業を実施した運搬車両2は、排土場DPAの出口Moを出発し、走行路HLを走行した後、積込場LPAの入口Miに到達して、積込場LPAにおいて積荷の積込作業を実施される。本実施形態において、基準線BLの一端部である始点は、出発地となる作業場PAの入口Miの位置及び出口Moの位置に基づいて規定され、基準線BLの他端部である終点は、到着地となる作業場PAの入口Miの位置及び出口Moの位置に基づいて規定される。
作業場PAの入口Miは、走行路HLから作業場PAへの入口であって、走行路HLを走行した運搬車両2が作業場PAに進入するときの進入経路を含む。作業場PAの出口Moとは、作業場PAから走行路HLへの出口であって、作業場PAを走行した運搬車両2が走行路HLに退去するときの退去経路を含む。入口Mi及び出口Moのそれぞれは、例えば作業場PAと走行路HLとの境界に規定される。
入口Miの位置データ及び出口Moの位置データは、記憶装置12に記憶されている。基準線生成部111は、記憶装置12から入口Miの位置データ及び出口Moの位置データを取得して、基準線BLを生成する。なお、入口Miの位置データ及び出口Moの位置データは、例えば入力装置15を介して管理装置10に入力されてもよい。
図6は、本実施形態に係る始点及び終点を説明するための模式図である。図6に示すように、作業場PAと走行路HLとの境界に入口Mi及び出口Moが規定される。運搬車両2の出発地となる1つの作業場PAに入口Mi及び出口Moの両方が規定されている場合、基準線BLの一端部となる始点は、出発地における入口Miと出口Moとの中点に規定される。また、運搬車両2の到着地となる1つの作業場PAに入口Mi及び出口Moの両方が規定されている場合、基準線BLの他端部となる終点は、到着地における入口Miと出口Moとの中点に規定される。なお、始点は、出発地における入口Miと出口Moとの間に規定されていればよく、入口Miと出口Moとの中点から一定距離オフセットされた位置に規定されてもよい。同様に、終点は、到着地における入口Miと出口Moとの間に規定されていればよく、入口Miと出口Moとの中点から一定距離オフセットされた位置に規定されてもよい。
走行コース生成部112は、基準線BLに基づいて設定される運搬車両2の走行コースCSを生成する。走行コースCSは、基準線BLと概ね平行に設定される仮想線を含む。走行コース生成部112は、基準線BLの少なくとも一部の両側に走行コースCSを設定する。走行コースCSは、作業現場の走行エリアARを走行する運搬車両2の走行条件を示す走行条件データを含む。走行条件データは、運搬車両2の目標走行経路を示す目標走行経路データを少なくとも含む。走行条件データは、運搬車両2の目標走行速度を示す目標走行速度データ、運搬車両2の目標加速度を示す目標加速度データ、運搬車両2の目標減速度を示す目標減速度データ、運搬車両2の目標走行方向を示す目標走行方向データ、運搬車両2の目標停車位置を示す目標停車位置データ、及び運搬車両の目標発車位置を示す目標発車位置データの少なくとも一つを含んでもよい。
入出力インターフェース13は、走行コース生成部112で生成された走行コースCSを示す走行コースデータを記憶装置12に出力する。また、入出力インターフェース13は、基準線生成部111で生成された基準線BLを示す基準線データを記憶装置12に出力する。また、入出力インターフェース13は、基準点BP及びコース点CPを記憶装置12に出力する。また、入出力インターフェース13は、後述する制御点MP及びノットベクトルを記憶装置12に出力する。入出力インターフェース13は、走行コースCSを記憶装置12に出力する出力部として機能する。記憶装置12は、走行コースCS、基準線BL、基準点BP、コース点CP、制御点MP、及びノットベクトルを記憶する。なお、走行コースCSは、制御点MP及びノットベクトルを持つ。また、基準線BLは、前述とは異なる制御点MP及びノットベクトルを持つ。また、入出力インターフェース13は、走行コース生成部112で生成され記憶装置12に記憶されている走行コースCSを示す走行コースデータを運搬車両2に出力する。演算処理装置11で生成された走行コースCSは、入出力インターフェース13及び通信システム9を介して運搬車両2に出力される。なお、基準線BL、基準点BP、基準線BLに属する制御点MP、及びノットベクトルの少なくとも一つは、記憶装置12に記憶されなくてもよい。
制御装置40は、コンピュータシステムを含む。制御装置40は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む演算処理装置41と、ROM(Read Only Memory)又はRAM(Random Access Memory)のようなメモリ及びストレージを含む記憶装置42と、入出力インターフェース43とを有する。
制御装置40は、無線通信装置44と接続される。無線通信装置44は、運搬車両2に配置される。制御装置40は、無線通信装置44及び通信システム9を介して、管理装置10と通信する。
制御装置40は、駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33と接続される。また、制御装置40は、位置検出器34、及び検出装置35と接続される。駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33、位置検出器34、及び検出装置35は、運搬車両2に搭載される。
駆動装置31は、運搬車両2の走行装置23を駆動するために作動する。駆動装置31は、走行装置23を駆動させるための駆動力を発生する。駆動装置31は、後輪25Rを回転させるための駆動力を発生する。駆動装置31は、例えばディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置31が、内燃機関の作動により電力を発生する発電機と、発電機で発生した電力に基づいて作動する電動モータとを含んでもよい。
ブレーキ装置32は、走行装置23を制動するために作動する。ブレーキ装置32の作動により、走行装置23の走行が減速したり停止したりする。
操舵装置33は、運搬車両2の走行装置23を操舵するために作動する。運搬車両2は、操舵装置33により操舵される。操舵装置33は、前輪25Fを操舵する。
位置検出器34は、運搬車両2の位置(絶対位置)を検出する。位置検出器34は、GNSS衛星からのGNSS信号を受信するGNSSアンテナと、GNSSアンテナで受信されたGNSS信号に基づいて運搬車両2の絶対位置を算出するGNSS演算器と、グローバル座標系における位置をローカル座標系における位置に変換するローカル座標変換器とを含む。
検出装置35は、運搬車両2の走行方向を検出する。検出装置35は、操舵装置33による運搬車両2の操舵角を検出する操舵角センサ35Aと、運搬車両2の方位角を検出する方位角センサ35Bとを含む。操舵角センサ35Aは、例えば操舵装置33に設けられたロータリーエンコーダを含む。方位角センサ35Bは、例えば車体フレーム21に設けられたジャイロセンサを含む。
演算処理装置41は、走行コース取得部411と、位置データ取得部412と、検出データ取得部413と、運転制御部414とを有する。
走行コース取得部411は、管理装置10の走行コース生成部112で生成された走行コースCSを取得する。
位置データ取得部412は、運搬車両2の位置を示す位置データを位置検出器34から取得する。
検出データ取得部413は、運搬車両2の走行方向を検出した検出装置35の検出データを検出装置35から取得する。検出データは、操舵角センサ35Aで検出された操舵角データ、及び方位角センサ35Bで検出された方位角データを含む。検出データ取得部413は、操舵角データを操舵角センサ35Aから取得し、方位角データを方位角センサ35Bから取得する。
運転制御部414は、走行コース取得部411で取得された走行コースCSに基づいて、運搬車両2の駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33の少なくとも一つを制御する制御信号を出力する。管理装置10は、走行コース生成部112で生成された走行コースCSを入出力インターフェース13から運搬車両2の運転制御部414に出力する。走行コース生成部112で生成された走行コースCSは、入出力インターフェース13から運搬車両2の運転制御部414に送信される。
運転制御部414は、走行コースCSに基づいて、運搬車両2の走行を制御する制御信号を生成する。運転制御部414において生成された制御信号は、運転制御部414から走行装置23に出力される。運転制御部414から出力される制御信号は、駆動装置31に出力されるアクセル信号、ブレーキ装置32に出力されるブレーキ制御信号、及び操舵装置33に出力されるステアリング制御信号を含む。運転制御部414は、位置検出器34で検出された位置データに基づいて、運搬車両2の特定部位APと走行コースCSとが一致した状態で走行するように、駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33を制御する。
[走行コース生成方法]
図7は、本実施形態に係る走行コースCSの生成方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態においては、走行路HLに基準線BL及び走行コースCSを設定する例について説明する。
図7に示すように、走行コースCSの生成方法は、走行エリアARの外形線FLを示す外形線データを取得するステップS10と、出発地となる作業場PA及び到着地となる作業場PAの入口Mi及び出口Moそれぞれの位置データを取得するステップS20と、作業場PAの入口Mi及び出口Moそれぞれにおける運搬車両2の姿勢データを取得するステップS30と、基準線BLの始点データ及び終点データを算出するステップS35と、外形線FLに基づいて基準線BLを生成するステップS40と、基準線BLに基づいて走行コースCSを生成するステップS50と、生成された走行コースCSを記憶装置12に出力して記憶させるステップS60と、生成された走行コースCSを運搬車両2の制御装置40に送信するステップS70と、を含む。
本実施形態においては、走行コースCSの生成方法の初期条件として、走行エリアARの外形線FLを示す外形線データ、作業場PAの入口Miの位置データ、入口Miにおける運搬車両2の方位を示す姿勢データ、作業場PAの出口Moの位置データ、及び出口Moにおける運搬車両2の方位を示す姿勢データが規定される。図1及び図6等を参照して説明したように、鉱山には複数の作業場PAが存在し、運搬車両2はある1つの作業場PAから他の1つの作業場PAに向かって走行路HLを走行する。入口Mi及び出口Moは、出発地となる作業場PA及び到着地となる作業場PAのそれぞれに規定される。
管理装置10は、走行エリアARの外形線FLを示す外形線データを取得する。外形線FLは、地形の境界線DL及サーベイラインSLの少なくとも一方を含む。外形線データは、ローカル座標系における位置が特定されている複数の外形点FPからなる点群データである。外形線データは、ローカル座標系において規定される外形線FLの位置データを含む。外形線データは、記憶装置12に記憶されている。基準線生成部111は、記憶装置12から外形線データを取得する(ステップS10)。なお、外形線データは、例えば入力装置15を介して管理装置10に入力されてもよい。
管理装置10は、出発地となる作業場PAの入口Miの位置データ及び出口Moの位置データを取得し、到着地となる作業場PAの入口Miの位置データ及び出口Moの位置データを取得する(ステップS20)。入口Miの位置データは、ローカル座標系において規定される。出口Moの位置データは、ローカル座標系において規定される。入口Miの位置データ及び出口Moの位置データは、例えばCADによる設計データから導出可能である。なお、入口Miの位置データ及び出口Moの位置データが、測量によって取得されてもよいし、航空写真から導出されてもよいし、サーベイ車両5を使用して取得されてもよい。入口Miの位置データ及び出口Moの位置データは、例えば記憶装置12に記憶されている。基準線生成部111は、記憶装置12から入口Mi及び出口Moそれぞれの位置データを取得する。なお、入口Mi及び出口Moそれぞれの位置データが、例えば入力装置15を介して管理装置10に入力されてもよい。
管理装置10は、入口Miにおける運搬車両2の姿勢データを取得し、出口Moにおける運搬車両2の姿勢データを取得する。運搬車両2の姿勢は、基準方位に対する運搬車両2の方位角を含む。運搬車両2の姿勢データは、記憶装置12に記憶されている。基準線生成部111は、記憶装置12から入口Mi及び出口Moのそれぞれにおける運搬車両2の姿勢データを取得する(ステップS30)。なお、運搬車両2の姿勢データが、例えば入力装置15を介して管理装置10に入力されてもよい。
なお、ステップS10の処理とステップS20の処理とステップS30の処理とが実施される順番は任意である。また、ステップS10の処理とステップS20の処理とステップS30の処理とが同時に実施されてもよい。
次に、基準線生成部111は、出発地となる作業場PAに規定される基準線BLの始点の位置及び始点における運搬車両2の方位を算出し、到着地となる作業場PAに規定される基準線BLの終点の位置及び終点における運搬車両2の方位を算出する(ステップS35)。上述のように、運搬車両2の始点は、出発地となる作業場PAの入口Miの位置データと出口Moの位置データとに基づいて算出され、本実施形態においては、出発地における入口Miと出口Moとの間の位置である。運搬車両2の終点は、到着地となる作業場PAの入口Miの位置データと出口Moの位置データとに基づいて算出され、本実施形態においては、到着地における入口Miと出口Moとの間の位置である。また、始点における運搬車両2の方位は、例えば出発地となる作業場PAの出口Moにおける運搬車両2の方位に基づいて算出され、終点における運搬車両2の方位は、例えば到着地となる作業場PAの入口Miにおける運搬車両2の方位に基づいて算出される。基準線BLの始点及び終点の方位は、後述する基準線BLの基準点BPの配列又は基準点BPの候補点BP’の配列に基づいて算出されてもよい。
次に、基準線BLの生成方法(ステップS40)について説明する。図8は、本実施形態に係る基準線BLの生成方法(ステップS40)の一例を示すフローチャートである。図9から図18は、本実施形態に係る基準線BLの生成方法を説明するための模式図である。
基準線生成部111は、外形線FLからの距離が長く、走行エリアARの始点と終点とを結ぶ基準線BLの長さが短くなるように、基準線BLを生成する。すなわち、基準線生成部111は、基準線BLの複数の位置のそれぞれと外形線FLとの距離が可能な限り長く、基準線BLの複数の位置のそれぞれと始点又は終点との距離が可能な限り短くなるように、基準線BLを生成する。
図9は、作業現場に設定されたメッシュ状のグラフの一例を示す図である。メッシュ状のグラフとは、複数のセルによって構成されるメッシュで表現されるグラフをいう。なお、図9から図14においては、説明を簡単にするため、作業現場を14行15列のメッシュで簡易的に示す。
図9に示すように、基準線生成部111は、走行路HLを含む作業現場にメッシュ状のグラフを設定する。基準線生成部111は、ステップS10において取得した外形線データに基づいて、複数のセルに外形線FLを設定する。また、基準線生成部111は、ステップS35において算出した始点及び終点それぞれの座標データに基づいて、一部のセルに始点を設定し、一部のセルに終点を設定する。以下の説明においては、始点を適宜、始点Mo’、と表記し、終点を適宜、終点Mi’、と表記する。
次に、基準線生成部111は、複数のセルのそれぞれについて、外形線FLからの距離場を算出する(ステップS41)。基準線生成部111は、複数のセルのそれぞれに、外形線FLからの距離を示す値である距離場を付与する。距離場は、例えばLevel Set Methodの高速化手法の一つである高速マーチング法(Fast Marching Method)により算出されてもよい。
図10は、距離場が付与されたセルの一例を示す図である。外形線FLを示すセルは、外形線FLからの距離がゼロである。そのため、外形線FLを示すセルには、距離場として「0」が付与される。外形線FLを示すセルに隣接するセルは、外形線FLからの距離が短い。そのため、外形線FLを示すセルに隣接するセルには、距離場として「1」が付与される。距離場「1」が付与されたセルに隣接するセルと外形線FLとの距離は、距離場「1」が付与されたセルと外形線FLとの距離よりも長い。そのため、距離場「1」が付与されたセルに隣接するセルには、距離場として「2」が付与される。同様に、外形線FLを示すセルからの距離が長いセルほど、大きい距離場が付与される。図10に示す例では、距離場「2」が付与されたセルよりも外形線FLとの距離が長いセルに距離場「3」が付与され、距離場「3」が付与されたセルよりも外形線FLとの距離が長いセルに距離場「4」が付与される。
次に、基準線算出部111は、複数のセルのそれぞれについて、距離場の逆数を算出する。図11は、距離場の逆数が付与されたセルの一例を示す図である。基準線BLは、走行路HLの中央部に設定されることが好ましい。すなわち、基準線BLは、外形線FLからの距離が長くなるように設定されることが好ましい。後述する全体コストの算出においては、終点Mi’までの距離を考慮して全体コストが小さくなるように評価値を算出して基準線BLを生成するため、基準線算出部111は、距離場の逆数を計算する。
本実施形態においては、便宜上、距離場の逆数を、移動コスト、と称する。
次に、基準点生成部111は、始点Mo’から各セルCまでの移動距離を算出する(ステップS42)。
本実施形態においては、便宜上、始点Mo’から各セルCまでの移動距離を、推定コスト、と称する。
図12は、各セルに付与された始点Mo’から終点Mi’までの推定コストを示す図である。始点Mo’を示すセルC12-15に推定コストとして「0」が付与される。
行方向においてセルC12-15に隣接するセルC11-15に推定コストとして「1」が付与される。列方向においてセルC12-15に隣接するセルC12-14に推定コストとして「1」が付与される。
行方向においてセルC11-15から始点Mo’よりも離れる方向に隣接するセルC10-15に推定コストとして「2」が付与される。列方向においてC12-14から始点Mo’よりも離れる方向に隣接するセルC12-13に推定コストとして「2」が付与される。
列方向においてセルC10-15から始点Mo’よりも離れる方向に隣接するセルC10-14に推定コストとして「3」が付与される。行方向においてC12-13から始点Mo’よりも離れる方向に隣接するセルC11-13に推定コストとして「3」が付与される。
以下、同様に、行方向及び列方向のそれぞれにおいて推定コストとして「3」が付与されたセルから始点Mo’よりも離れる方向に隣接するセルに推定コストとして「4」が付与される。行方向及び列方向のそれぞれにおいて推定コストとして「4」が付与されたセルから始点Mo’よりも離れる方向に隣接するセルに推定コストとして「5」が付与される。このように、始点Mo’から離れるほど、セルに付与される推定コストが大きくなる。図11に示す例では、終点Mi’を示すセルに推定コストとして「18」が付与される。また、走行エリアARにおいて始点Mo’から最も遠いセルには推定コストとして「24」が付与される。
上述のように、本実施形態においては、演算処理を簡単にするため、行方向又は列方向にセルが1つずつずれるごとに推定コストとして「1」を加算する方法を採用する。なお、始点Mo’を示すセルと、始点Mo’以外の複数のセルのそれぞれとの直線距離(幾何学的距離)が算出され、その直線距離に基づいて複数のセルのそれぞれに付与される推定コストが定められてもよい。
このように、推定コストは、複数のセルのそれぞれに付与された始点Mo’からの距離に対応する数値によって表すことができる。推定コストは、始点Mo’からの距離が短いセルほど小さい。
次に、基準線生成部111は、複数のセルのそれぞれについて、全体コストを算出する。図13は、複数のセルのそれぞれに付与された全体コストを示す図である。全体コストは、移動コストと推定コストとの和である。基準線生成部111は、複数のセルのそれぞれについて、図11を参照して説明した距離場の逆数によって示される移動コストと、図12を参照して説明した始点Mo’からの移動距離によって示される推定コストとの和を算出する。
なお、本実施形態において、基準線生成部111は、全体コストとして、移動コストと定数との積と推定コストとの和を算出する([全体コスト]=[移動コスト]×[定数]+[推定コスト])。定数は、例えばセルの大きさ又は走行エリアARの大きさに応じて任意の値に定められる。図13に示す例は、定数を「10」としたときの全体コストを示す。また、図13は、全体コストの概数として、小数点第2位を四捨五入した値を示す。なお、定数は「10」でなくてもよく、任意の値に定められる。
次に、基準線算出部111は、全体コストが最小となるように、始点Mo’と終点Mi’とを結ぶ経路を構成するセルを算出する(ステップS43)。全体コストが最小となる始点Mo’と終点Mi’とを結ぶセルは、基準点BPの候補点BP’となる。
基準線生成部111は、終点Mi’を示すセルC1-8の周囲に存在する複数のセルから全体コストが最も小さいセルを選択する。図13に示す例においては、入口Miを示すセルC1-8の周囲に、全体コストが「22」であるセルC1-9、「19.3」であるセルC2-9、「19.5」であるセルC2-8、「21.3」であるセルC2-7、及び「24」であるセルC1-7が存在する。入口Miを示すセルC1-8の周囲に存在する複数のセルのうち全体コストが最も小さいセルは、「19.3」のセルC2-9である。そのため、基準線算出部111は、セルC1-8の周囲に存在する複数のセルから「19.3」のセルC2-9を選択する。
次に、基準線生成部111は、「19.3」のセルC2-9の周囲に存在する複数のセルから全体コストが最も小さいセルを選択する。図13に示す例においては、「19.3」のセルC2-9の周囲に、全体コストが「20」であるセルC2-10、「24」であるセルC3-10、「20」であるセルC3-9、「19.3」であるセルC3-8、「19.5」でるセルC2-8、「21.3」であるセルC1-8、「22」であるセルC1-9、及び「26」であるセルC1-10が存在する。セルC2-9の周囲に存在する複数のセルのうち全体コストが最も小さいセルは、「19.3」のセルC3-8である。そのため、基準線算出部111は、セルC2-9の周囲に存在する複数のセルから「19.3」のセルC3-8を選択する。
次に、基準線生成部111は、「19.3」のセルC3-8の周囲に存在する複数のセルから全体コストが最も小さいセルを選択する。図13に示す例においては、セルC3-8の周囲に存在する複数のセルのうち全体コストが最も小さいセルは、「17.3」のセルC4-9である。そのため、基準線算出部111は、セルC3-8の周囲に存在する複数のセルから「17.3」のセルC4-9を選択する。
以下、上述と同様の手順で、基準線生成部111は、全体コストが小さいセルを入口Miから出口Moに向かって順次探索する。図14は、全体コストが最小となる終点Mi’と始点Mo’とを結ぶセルを探索した結果を示す図である。図14に示すように、本実施形態においては、終点Mi’を示すセルC1-8と始点Mo’を示すセルC12-15とが、セルC2-9、セルC3-8、セルC4-9、セルC5-8、セルC6-8、セルC7-9、セルC8-10、セルC9-11、セルC10-12、セルC10-13、及びセルC11-14によって結ばれる。これらのセルCは、基準点BPの候補点BP’となる。
このように、基準線算出部111は、終点Mi’から始点Mo’に向かって全体コストが小さいセルを順次探索することによって、終点Mi’と始点Mo’とを結ぶ全体コストが最小となる経路を探索することができる。本実施形態においては、終点Mi’を示すセルC1-8と始点Mo’を示すセルC12-15とを結ぶセルC2-9、セルC3-8、セルC4-9、セルC5-8、セルC6-8、セルC7-9、セルC8-10、セルC9-11、セルC10-12、セルC10-13、及びセルC11-14によって形成される経路が、基準線BLの候補線BL’を示し、セルC2-9、セルC3-8、セルC4-9、セルC5-8、セルC6-8、セルC7-9、セルC8-10、セルC9-11、セルC10-12、セルC10-13、及びセルC11-14のそれぞれが、基準点BPの候補点BP’を示す。すなわち、基準点BPの候補点BP’は、全体コストが最小となるように終点Mi’と始点Mo’とを結ぶ基準線BLの候補線BL’を構成するセルを含む。
上述のように、移動コストは、外形線FLからの距離が長いセルほど小さい。推定コストは、始点Mo’からの距離が短いほど小さい。基準線BLの候補線BL’は、移動コストと推定コストとの和である全体コストが最小となるセルによって構成される。すなわち、本実施形態において、基準線生成部111は、外形線FLからの距離が長く、始点Mo’と終点Mi’とを結ぶ基準線BLの候補線BL’の長さが短くなるように、基準線BLの候補線BL’を生成する。
なお、基準線生成部111は、A*(A-star)経路探索アルゴリズムを用いて、全体コストが最小となる経路を探索してもよい。A*(A-star)経路探索アルゴリズムにおいては、不要な経路のコストを算出しないため、高速に演算処理を実施することができる。
基準線生成部111は、ステップS43で基準線BLの候補線BL’を算出した後、より最適な基準線BL及び走行コースCSが生成されるように、ステップS43で算出された基準線BLの候補線BL’を調整する処理を実施する。
図15は、基準線生成部111によって生成された基準線BLの候補線BL’の一例を模式的に示す図である。例えばステップS43で生成された候補線BL’の形状に、外形線FLの形状の影響が残る可能性がある。そのため、図15(A)に示すように、例えば外形線FLに凹凸があると、外形線FLに基づいて生成される基準線BLが不必要に蛇行する可能性がある。また、基準線BLが蛇行すると、図15(A)に示すように、基準線BLに基づいて生成される走行コースCSも不必要に蛇行する可能性がある。
図15(B)に示すように、外形線FLに凹凸があっても、運搬車両2が走行路HLを走行可能であれば、走行路HLに設定される基準線BL及び基準線BLに基づいて生成される走行コースCSは、可能な限り運搬車両2の操舵装置33の操作量が小さくなる形状であることが好ましい。
また、例えば走行路HLがカーブしている場合、基準線BL及び基準線BLに基づいて生成される走行コースCSは、運搬車両2が走行路HLを走行可能な範囲において運搬車両2の操舵装置33の操作量が小さくなるように滑らかにカーブすることが好ましい。
本実施形態においては、基準線BLに基づいて生成される走行コースCSが、外形線FLの形状の影響を過度に受けることなく、運搬車両2が効率良く走行できるように、基準線BLの調整が実施される。
基準線算出部111は、基準線BLを調整するために、外形線FLに基づいて算出した複数の基準点BPの候補点BP’から一部の候補点BP’を選択し、残りの一部の候補点BP’を除去する。基準線算出部111は、除去する候補点BP’を算出する(ステップS44)。
図16は、本実施形態に係る基準線BLの調整方法の一例を示す図である。上述のように、基準線BLは、全体コストが最小となる複数の基準点BPの候補点BP’によって規定される。候補点BP’の位置は、メッシュ状のグラフのセルの代表点(例えばセルの中央の座標)の位置である。
候補点BP’の位置は、メッシュ状のグラフのセル毎に決定される。また、候補点BP’の数は多い。そのため、ステップS43で算出した全ての候補点BP’を結んで基準線BLを生成しようとすると、基準点BPの数が多過ぎるので、基準線BLが不必要に蛇行する可能性がある。
そのため、基準線生成部111は、ステップS43において基準線BLを規定する複数の候補点BP’を決定した後、それら複数の候補点BP’から一部の候補点BP’を選択し、残りの一部の候補点BP’を除去する処理(候補点BP’を間引く処理)を実施して、隣接する候補点BP’の間の距離を長くする。
図16に示すように、基準線生成部111は、ステップS41からステップS43までの処理を実施することによって、始点Mo’を示す候補点BPo’と終点である終点Mi’を示す候補点BPi’とを結ぶ複数の候補点BP1’から候補点BP27’を算出する。候補点BPo’は、図9から図14に示したメッシュ状のグラフにおいて始点Mo’を示すセルに相当し、候補点BPi’は、図9から図14に示したメッシュ状のグラフにおいて終点Mi’を示すセルに相当し、候補点BP1’から候補点BP27’のそれぞれは、図9から図14に示したメッシュ状のグラフにおいて始点Mo’と終点Mi’とを結ぶ全体コストが最小となるセルに相当する。
基準線生成部111は、候補点BPo’と候補点BP1’から候補点BPi’までのそれぞれとを結ぶ線分を候補点BP1’から候補点BP27’の順に算出し、最初に外形線FLと接触する候補点BP’を決定する。図16に示す例では、候補点BPo’と候補点BP1’から候補点BP27’までのそれぞれとを結ぶ線分が算出され、候補点BPo’と候補点BP10’とを結ぶ線分が外形線FLと接触する。本実施形態において、基準線生成部111は、複数の候補点BP1’から候補点BP10’のうち、候補点BP10’と、候補点BPo’と候補点BP10’との中間点にある候補点BP5’とを選択し、候補点BP1’から候補点BP4’及び候補点BP6’から候補点BP9’を除去する(間引く)。
次に、基準線生成部111は、選択した候補点BP10’と候補点BP11’から候補点BPi’までのそれぞれとを結ぶ直線を算出し、それら複数の直線のなかから、外形線FLと接触し、且つ、長さが最も短い直線を決定する。図16に示す例では、候補点BP10’と候補点BP11’から候補点BP22’までのそれぞれとを結ぶ直線を算出し、候補点BP10’と候補点BP22’とを結ぶ直線が外形線FLと接触する。本実施形態において、基準線生成部111は、複数の候補点BP11’から候補点BP22’のうち、候補点BP22’と、候補点BP10’と候補点BP22’との中間点にある候補点BP16’とを選択し、候補点BP11’から候補点BP15’及び候補点BP17’から候補点BP21’を除去する(間引く)。
以下、基準線生成部111は、直線が候補点BPi’に結ばれるまで、上述の処理を繰り返す。基準線生成部111は、選択した候補点BPo’、候補点BP5’、候補点BP10’、候補点BP16’、候補点BP22’、及び候補点BPi’を補間して、基準線BLを生成する。図16に示す例においては、候補点BPo’、候補点BP5’、候補点BP10’、候補点BP16’、候補点BP22’、及び候補点BPi’に基づいて、基準線BLが規定される。
以上により、複数の候補点BP’から特定の候補点BP’を間引いて基準点BPを決定する処理が終了する。図16に示す例では、候補点BPo’、候補点BP5’、候補点BP10’、候補点BP16’、候補点BP22’、及び候補点BPi’が、決定された基準点BPである。基準線生成部111は、複数の候補点BP’から一部の候補点BP’を選択して基準点BPを決定し、決定した基準点BPを補間することによって、外形線FLの形状の影響が少ない基準線BLを生成することができる。例えば、外形線FLに凹凸があっても、基準線生成部111は、外形線FLの形状の影響が少ない滑らかな基準線BLを生成することができる。基準線生成部111は、間引かれた基準点BPを補間することによって、基準線BLの曲率変化が少ない基準線BLを生成することができる。
基準線生成部111は、一部の候補点BP’を除去した後、選択した複数の候補点BP’において、隣り合う候補点BP’の間の距離が閾値よりも大きいか否かを判定する(ステップS45)。すなわち、基準線生成部111は、候補点BP’を間引き過ぎていないか否かを判定する。閾値は、隣り合う候補点BP’の距離について予め定められた値であり、記憶装置12に記憶されている。
ステップS45において、候補点BP’の間の距離が閾値よりも大きいと判定したとき(ステップS45:Yes)、すなわち、候補点BP’を間引き過ぎてしまったと判定したとき、基準線生成部111は、隣り合う候補点BP’の間に除去した候補点BP’を挿入する(ステップS47)。候補点BP’を挿入した後、基準線生成部111は、ステップS45の処理を実施する。
ステップS45において、候補点BP’の間の距離が閾値以下であると判定したとき(ステップS45:No)、基準線生成部111は、選択した候補点BP’を補間して、基準線BLを生成する(ステップS46)。
図17は、選択した基準点BPに基づいて算出される基準線BLの一例を模式的に示す図である。基準線BLを生成するときの初期条件として、始点及び終点のそれぞれにおける運搬車両2の姿勢データが付与される。始点における運搬車両2の姿勢データは、ステップS30で取得した出発地の出口Moにおける運搬車両2の姿勢データである。終点における運搬車両2の姿勢データは、ステップS30で取得した到着地の入口Miにおける運搬車両2の姿勢データである。なお、始点における運搬車両2の姿勢データは、ステップS30で取得した出発地の入口Miにおける運搬車両2の姿勢データでもよい。終点における運搬車両2の姿勢データは、ステップS30で取得した到着地の出口Moにおける運搬車両2の姿勢データでもよい。また、始点及び終点のそれぞれにおける運搬車両2の姿勢データは、基準点BPの配列又は基準点BPの候補点BP’の配列に基づいて決定されてもよい。基準線BLは、複数の基準線BPの全てを通過するように生成される。基準線生成部111は、複数の基準点BPに基づいて、B-スプライン曲線を算出する。B-スプライン曲線とは、設定された複数の制御点MP、ノットベクトル、及び基底関数に基づいて定義される滑らかな曲線をいう。
基準線生成部111は、複数の基準点BPを通過するように、制御点MPに基づいて補間(インターポレーション:Interpolation)を実施して、B-スプライン曲線からなる基準線BLを生成する。図17に示すように、基準線生成部111は、複数の基準点BPを通過する基準線BL上を運搬車両2が可能な限り高速で走行できるように、制御点MPを設定する。
旋回半径が大きいほど、運搬車両2は、直線状に走行することができ、高速で走行することができる。また、単位時間当たりの操舵装置33の操舵量の変化量を示す操舵変化量が小さいほど、運搬車両2は、高速で走行することができる。基準生成部111は、運搬車両2の旋回半径が大きくなり、運搬車両2の操舵装置33の単位時間当たりの操舵変化量が小さくなるように、制御点MPを設定して、基準線BLを生成する。
図18は、本実施形態に係る基準線BLの生成方法の一例を模式的に示す図である。図18においては、3つの基準点BPを例に説明する。3つの基準点BPのうち一方の端にある基準点BPの接線ベクトルの大きさをαとし、他方の端にある基準点BPの接線ベクトルの大きさをβとする。接線ベクトルの大きさα,βにより、補間されるB-スプライン曲線の形状が変化する。
本実施形態にいては、以下の(1)式で示される目的エネルギー関数Eに基づいて、運搬車両2の旋回半径が大きくなり、且つ、単位時間当たりの操舵装置33の操舵量の変化量が小さくなるように、最適な接線ベクトルの大きさα,βを算出する。なお、(1)式では、4つの条件を考慮しているが、新たな項を追加して、その条件も考慮することによって、最適な接線ベクトルを算出することができる。また、おもみを調整することにより、各条件の寄与度を変えることができる。
Figure 0007133298000001
なお、本実施形態においては、インターポレーション(Interpolation)を実施して、複数の基準点BPを通過するように基準線BLが生成されることとした。基準線BLは、必ずしも基準点BPを通過せず、基準点BPの近傍を通過するように生成されてもよい。例えば、基準生成部111は、運搬車両2の旋回半径が大きくなり、且つ、単位時間当たりの操舵装置33の操舵量の変化量が小さくなるように、アプロキシメーション(approximation)に基づく補間処理を実施してもよい。アプロキシメーションとは、複数の基準点BPに基づいて近似曲線を生成する補間処理であり、生成される近似曲線は、基準点BPを通過しない場合がある。
次に、走行コースCSの生成方法(ステップS50)について説明する。図19は、本実施形態に係る走行コースCSの生成方法(ステップS50)の一例を示すフローチャートである。図20から図24は、本実施形態に係る走行コースCSの生成方法を説明するための模式図である。
走行コース生成部112は、ステップS40で生成された基準点BPから、基準線BLと直交し、且つ基準点BPから距離Wだけ離れた位置に、走行コースCSのコース点CPを生成する(ステップS51)。
図20は、コース点CPの生成方法を模式的に示す図である。図20に示すように、走行コース生成部112は、複数の基準点BPのそれぞれについて、基準点BPを通り、基準線BLと直交する仮想線BIを生成する。コース点CPは、仮想線BI上において、基準点BPから距離Wだけ離れた位置に生成される。
本実施形態において、走行コース生成部112は、複数の基準点BPのそれぞれについて、コース点CPの生成において予め定められている第1生成条件を満足するように、基準点BPとコース点CPとの距離Wを決定する。また、走行コース生成部112は、複数の基準点BPのそれぞれについて、コース点CPの生成において予め定められている第2生成条件を満足するように、基準点BPとコース点CPとの距離Wを決定する。
第1生成条件とは、走行コースCSに従って走行する運搬車両2が走行エリアARを走行する条件をいう。すなわち、第1生成条件とは、運搬車両2の少なくとも一部が外形線FLよりも外側の禁止エリアERにはみ出さない条件、又は運搬車両2が外形線FLに接触しない条件をいう。ローカル座標系における外形線FLの位置データは、既知データである。そのため、距離Wが決定されることにより、コース点CPと外形線FLとの距離Dが決定される。また、運搬車両2の外形データは、運搬車両2の設計データ又は諸元データ等から導出される既知データであり、記憶装置12に記憶されている。運搬車両2の外形データは、運搬車両2の外形寸法を含む。そのため、走行コース生成部112は、運搬車両2が走行エリアARを走行する第1生成条件を満足するように、外形線FLの位置データ及び運搬車両2の外形データに基づいて、距離Wを決定して、走行点CPを生成することができる。
第2生成条件とは、走行コースCS1に従って基準線BLの一方側を走行する運搬車両2と走行コースCS2に従って基準線BLの他方側を走行する運搬車両2とが反対方向に進行できる条件をいう。すなわち、第2生成条件とは、基準線BLの一方側を走行する運搬車両2と基準線BLの他方側を走行する運搬車両2とが接触することなくすれ違うことができる条件をいう。運搬車両2の外形寸法に対して距離Wが短過ぎると、運搬車両2はすれ違うことができない。走行コース生成部112は、基準線BLの一方側を走行する運搬車両2と基準線BLの他方側を走行する運搬車両2とが反対方向に進行できる第2走行条件を満足するように、運搬車両2の外形データに基づいて、距離Wを決定して、走行点CPを生成することができる。
ステップS51においてコース点CPを生成した後、走行コース生成部112は、生成したコース点CPが第1生成条件を満足するか否かを判定する(ステップS52A)。走行コース生成部112は、外形線FLの位置データ及び運搬車両2の外形データに基づいて、コース点CPが第1生成条件を満足するか否かを判定することができる。また、走行コース生成部112は、全てのコース点CPのそれぞれについて、第1生成条件を満足するか否かを判定する。
ステップS52Aにおいて、全てのコース点CPが第1生成条件を満足しないと判定したとき(ステップS52A:No)、走行コース生成部112は、コース点CPを移動して、コース点CPと外形線FLとの距離D、及びコース点CPと基準線BPとの距離Wを調整する。コース点CPを移動しても、コース点CPが第1生成条件を満足しないと判定したとき、走行コース生成部112は、処理を終了する。例えば、第1生成条件を満足するようにコース点CPを移動して距離Dを決定したときにおいて距離Wが負値になったとき、走行コース生成部112は、そのコース点CPに対応する基準点BP付近においては、例えば走行路HLの幅が狭く、そもそも走行コースCSを生成することができないと判定して、処理を終了する。
ステップS52Aにおいて、コース点CPが第1生成条件を満足すると判定したとき(ステップS52A:Yes)、走行コース生成部112は、生成したコース点CPが第2生成条件を満足するか否かを判定する(ステップS52B)。走行コース生成部112は、運搬車両2の外形データに基づいて、コース点CPが第2生成条件を満足するか否かを判定することができる。
ステップS52Bにおいて、第2生成条件を満足しないと判定したとき(ステップS52B:No)、走行コース生成部112は、第1生成条件及び第2生成条件を満足するように、コース点CPの位置を修正する。すなわち、第1生成条件及び第2生成条件の両方が満足されるようにコース点CPの位置の調整の余地がある場合、走行コース生成部112は、コース点CPの位置を調整する。走行コース生成部112は、コース点CPの位置を修正した後、修正後のコース点CPが第1生成条件を満足するか否かを判定する。修正後のコース点CPが第1生成条件を満足する場合、走行コース生成部112は、その修正後のコース点CPを、走行コースCSを生成するためのコース点CPとして決定(更新)する。修正後のコース点CPが第1生成条件を満足しない場合、走行コース生成部112は、そのコース点CPにフラグをつける(ステップS57A)。
このフラグは、例えば走行コースCS1に従って走行する運搬車両2と走行コースCS2に従って走行する運搬車両2とが同時にそのコース点CP付近を走行するとき、一方の運搬車両2を停車(待機)させることにより他方の運搬車両2が通過できるか否かを判定するときに利用される。
走行コース生成部112は、複数のコース点CPを補間して、走行コースCSを生成する(ステップS53)。
図21は、コース点CPに基づいて算出される走行コースCSの一例を模式的に示す図である。走行コースCSは、複数のコース点CPの全てを通過するように生成される。本実施形態において、走行コース生成部112は、基準線生成部111が基準線BLを生成した方法と同様の方法で、走行コースCSを生成する。すなわち、走行コース生成部112は、複数のコース点CPに基づいて、B-スプライン曲線を算出する。走行コース生成部112は、複数のコース点CPを通過するように、制御点MPに基づいてインターポレーション(Interpolation)を実施して、B-スプライン曲線からなる走行コースCSを生成する。走行コースCSを生成するときの初期条件として、ステップS30で取得した入口Mi及び出口Moのそれぞれにおける運搬車両2の姿勢データが付与される。走行コース生成部112は、運搬車両2の旋回半径が大きくなり、運搬車両2の操舵装置33の単位時間当たりの操舵変化量が小さくなるように、制御点MPを設定して、走行コースCSを生成する。
走行コース生成部112は、ステップS53で生成した走行コースCSが第1生成条件を満足するか否かを判定する(ステップS54A)。
コース点CPが第1生成条件及び第2生成条件を満足しても、コース点CPを補間することによって生成された走行コースCSの一部が第1生成条件を満足しない可能性がある。そのため、走行コース生成部112は、ステップS53で生成した走行コースCSが第1生成条件を満足しているか否かを判定する。
図22(A)は、走行コースCSの一部が第1生成条件を満足していない状態を模式的に示す図である。図22(A)に示すように、走行コースCSの形状によっては、走行コースCSに従って運搬車両2が走行した場合、運搬車両2の一部が外形線FLに接触してしまう。走行コース生成部112は、外形線FLの位置データ及び走行コースCSに従って走行する運搬車両2の外形データに基づいて、走行コースCSが第1生成条件を満足しているか否かを判定することができる。
ステップS54Aにおいて、走行コースCSが第1生成条件を満足しないと判定したとき(ステップS54A:No)、走行コース生成部112は、制御点MPを調整することにより第1生成条件を満足させることができるか判定した後、第1生成条件を満足させることができると判定したとき、制御点MPを移動して、走行コースCSを変形させる。なお、コース点CPを移動することにより第1生成条件が満足される場合、走行コース生成部112は、コース点CPを移動して、走行コースCSを変形させてもよい。走行コースCSを変形させた後、走行コース生成部112は、変形後の走行コースCSが第1生成条件を満足するか否かを判定する。走行コース生成部112は、第1生成条件が満足されるまで、制御点MPを移動して、走行コースCSを変形させる。走行コースCSを変形させても第1生成条件を満足させることができないと判定したとき、例えば走行路HLの幅が狭く、そもそも走行コースCSを生成することができないと判定して、走行コース生成部112は、走行コースCSの生成処理を終了する。
図22(B)は、制御点MPを移動して走行コースCSを変形させた状態を模式的に占め図である。図22(B)に示すように、制御点MPを移動することにより、制御点MPの移動に連動して、走行コースCSの一部が変形する。これにより、図22(B)に示すように、走行コース生成部112は、走行コースCSに従って走行する運搬車両2を走行エリアARにおいて走行させることができる。
ステップS54Aにおいて、走行コースCSが第1生成条件を満足すると判定したとき(ステップS54A:Yes)、走行コース生成部112は、走行コースCSが第2生成条件を満足するか否かを判定する(ステップS54B)。
第2姿勢条件を満足するか否かの判定は、全ての走行コースCSについて実施される。第1走行コースCS1と第2走行コースCS2との距離の最小値が、運搬車両2がすれ違い可能な距離であるか否かが判定される。また、第1走行コースCS1に従って走行する運搬車両2が通過する領域と、第2走行コースCS2に従って走行する運搬車両2が通過する領域とが重なるか否かが判定される。領域が重なる場合、運搬車両2はすれ違うことができない。また、運搬車両2が走行する走行コース(例えば第1走行コースSC1)とは反対側の走行コースCS(例えば第2走行コースCS2)に近い側の運搬車両2の側面を表す線分、又は線分の端点の軌跡が確認されてもよい。
ステップS54Bにおいて、走行コースCSが第2生成条件を満足しないと判定したとき(ステップS54B:No)、走行コース生成部112は、第2生成条件を満足するように、制御点MPの位置を修正する。なお、コース点CPを移動することにより第2生成条件が満足される場合、走行コース生成部112は、コース点CPの位置を修正してもよい。走行コース生成部112は、制御点MPの位置を修正した後、修正後の走行コースCSが第1生成条件を満足するか否かを判定する。修正後の走行コースCSが第1生成条件を満足する場合、走行コース生成部112は、その修正後の制御点MPを、走行コースCSを生成するための制御点MPとして決定(更新)する。なお、コース点CPを修正した場合は、コース点CPも更新する。修正後の走行コースCSが第1生成条件を満足しない場合、走行コース生成部112は、第2生成条件を満足しない走行コースCSの領域にフラグをつける(ステップS57C)。
このフラグは、例えば走行コースCS1に従って走行する運搬車両2と走行コースCS2に従って走行する運搬車両2とが同時にその走行コースCSの領域付近を走行するとき、一方の運搬車両2を停車(待機)させることにより他方の運搬車両2が通過できるか否かを判定するときに利用される。
ステップS54Bにおいて、走行コースCSが第2生成条件を満足すると判定したとき(ステップS54B:Yes)、走行コース生成部112は、走行コースCSが第3生成条件を満足するか否かを判定する(ステップS55)。
第3生成条件とは、走行コースCSの曲率半径が運搬車両2の最小旋回半径よりも大きい条件をいう。運搬車両2の最小旋回半径とは、運搬車両2が旋回することができる最小旋回半径をいう。運搬車両2の最小旋回半径は、運搬車両2の操舵装置33の最大操舵角及び運搬車両2の外形寸法などに基づいて決定される運搬車両2の固有データである。運搬車両2の最小旋回半径は、既知データであり、記憶装置12に記憶されている。生成される走行コースCSの曲率半径が運搬車両2の最小旋回半径に対して小さ過ぎる場合(走行コースCSのカーブがきつ過ぎる場合)、運搬車両2は、走行コースCSに従って走行することが困難となる。走行コース生成部112は、走行コースCSの曲率半径が運搬車両2の最小旋回半径よりも大きい第3走行条件を満足するように、走行コースCSを生成する。
ステップS55において、第3生成条件を満足しないと判定したとき(ステップS55:No)、走行コース生成部112は、第1生成条件及び第3生成条件を満足するように、制御点MPの位置を修正する。なお、コース点CPを移動することにより第3生成条件が満足される場合、走行コース生成部112は、コース点CPの位置を修正してもよい。走行コース生成部112は、制御点MPの位置を修正した後、修正後の走行コースCSが第1生成条件を満足するか否かを判定する。修正後の走行コースCSが第1生成条件を満足する場合、走行コース生成部112は、その修正後の制御点MPを、走行コースCSを生成するための制御点MPとして決定(更新)する。なお、コース点CPを修正した場合は、コース点CPも更新する。修正後の走行コースCSが第1生成条件を満足しない場合、走行コース生成部112は、第3生成条件を満足しない走行コースCSの領域にフラグをつける(ステップS57D)。
このフラグが付与される領域は、走行コースCSは生成されるが、運搬車両2が走行できない可能性がある領域として扱われる。
図23(A)は、走行コースCSが運搬車両2の最小旋回半径よりも小さい曲率半径のカーブCKを有している状態を模式的に示す図である。カーブCKの曲率半径は、運搬車両2の最小旋回半径よりも小さい。そのため、運搬車両2は、走行コースCSに従ってカーブCKを走行することが困難である。
本実施形態において、走行コース生成部112は、カーブCKの曲率半径が第3生成条件を満たすように、制御点MPのオフセット及びスムージングを実施する。走行コース生成部112は、カーブCKの近傍の制御点MPを移動することによって、カーブCKの曲率半径を大きくする。
図24は、本実施形態に係るオフセット処理の一例を模式的に示す図である。図24(A)に示すように、走行コース生成部112は、第3生成条件を満足しないカーブCKの制御点MP間を線分で結ぶ。次に、図24(B)に示すように、走行コース生成部112は、制御点MPを結んだ線分の法線方向に制御点MPを距離dだけオフセットして制御点MPoffsetを設定する。1つの制御点MPを2つの方向にオフセットすると制御点MPの数が増えてしまうため、走行コース生成部122は、オフセット後の制御点MPoffset間を線分で結ぶ。次に、図24(C)に示すように、走行コース生成部112は、MPoffset間を線分の延長上で交差する点で制御点MPoffsetを統合して、制御点MPi'を設定する。複数の制御点MP’を結ぶ曲線の曲率半径は、複数の制御点MPを結ぶ曲線の曲率半径よりも大きくなる。なお、オフセットすることにより、曲線が滑らかに変化しない場合があるため、スムージング処理を実施して曲線を滑らかにしてもよい。あるいは、曲率半径が小さい区間を特定し、その区間をスムージングして曲率半径を大きくしてもよい。
図25は、スムージングの一例としてラプラシアンスムージング処理を模式的に示す図である。図25に示すように、走行コース生成部112は、カーブCKの近傍の制御点MPをMP’に移動する。制御点MPに隣接する制御点をMPi-1、MPi-2、MPi+1、MPi+2としたとき、以下の(2)式に基づいて、カーブCKの曲率半径が変化する。
Figure 0007133298000002
制御点MPを移動して走行コースCSを修正し、第1走行条件が満足されていることを確認しながら、第3生成条件が満足されるまで、走行コース生成部112は、制御点を移動して、走行コースCSを修正する。なお、コース点CPを移動することにより第3生成条件が満足される場合、走行コース生成部112は、コース点CPを移動してもよい。これにより、図23(B)に示すように、運搬車両2の最小旋回半径よりも大きい曲率半径のカーブCKを有する走行コースCSが生成される。
ステップS55において、走行コースCSが第3生成条件を満足すると判定したとき(ステップS55:Yes)、走行コース生成部112は、走行コースCSが第1生成条件を満足するか否かを判定する(ステップS56)。
ステップS56において、第1生成条件を満足してしないと判定したとき(ステップS56:No)、走行コース生成部112は、制御点MPを移動して、走行コースCSを修正する(ステップS58)。なお、コース点CPを移動することにより第1生成条件が満足される場合、走行コース生成部112は、コース点CPを移動してもよい。
ステップS56において、第1生成条件を満足すると判定したとき(ステップS56:Yes)、走行コースCSの生成が終了する。なお、第3生成条件における走行コースCSの変化量は僅かであるため、第2生成条件の判定は実施していないが、第2生成条件の判定を実施してもよい。なお、第1生成条件が満足されない場合には、再度制御点MPの調整を実施する。
走行コースCSの生成(ステップS50)が終了した後、管理装置10は、入出力インターフェース13を介して、走行コース生成部112で生成された走行コースCSを、記憶装置12に出力する。また、管理装置10は、入出力インターフェース13を介して、基準線生成部111で生成された基準線BLを、記憶装置12に出力する。走行コースCS及び基準線BLは、記憶装置12に記憶される(ステップS60)。
また、本実施形態においては、走行コースCS及び基準線BLを再現するために、制御点MP及びノットベクトルが記憶装置12に記憶される。また、コース点CP及び基準点BPが記憶装置12に記憶される。なお、基準線BL、基準点BP及び基準線BLを規定する制御点MP、及び基準線BLを規定するノットベクトルは記憶しなくてもよい。
また、管理装置10は、運搬車両2を走行させるとき、記憶装置12に記憶されている走行コースCSを運搬車両2の運転制御部414に送信する(ステップS70)。運転制御部414は、走行コースCSに基づいて、走行装置23を制御するための制御信号を生成し、走行装置23に出力する。運搬車両2は、制御信号に基づいて、走行コースCSに従って走行エリアARを走行する。
走行コースCSは、制御点MP及びノットベクトルから再現されるため、管理装置10は、記憶装置12に記憶されている走行コースCSから必要に応じて目標点を抽出し、その目標点に運搬車両2の目標走行速度等の走行条件を埋め込み、そのコース点CPを示すデータを必要なタイミングで運搬車両2に送信してもよい。また、管理装置10は、制御点及びノットベクトルを運搬車両2に送信してもよい。運搬車両2は、制御点及びノットベクトルから再現された走行コースCSから必要に応じて目標点及び走行条件を算出し、算出した目標点及び走行条件に基づいて走行することができる。
[効果]
以上説明したように、本実施形態によれば、外形線FLに基づいて基準線BLが設定され、基準線BLの両側に走行コースCSが設定される。これにより、人為的影響が抑制された状態で、運搬車両2の作業効率の低下を抑制できる走行コースCSが生成される。これにより、作業現場である鉱山の生産性の低下が抑制される。
図26は、基準線BLに基づかずに、外形線FLに基づいて走行コースCSが生成される例を示す模式図である。土手又は崖のような地形の境界線DLに沿ってサーベイ車両5が走行し、サーベイ車両5の走行軌跡に基づいて運搬車両2の走行エリアARの外形線FL(サーベイライン)が設定され、その外形線FLに基づいて走行コースCSが生成される場合、図26に示すように、走行コースCSの形状は、外形線FLの影響を大きく受ける。図26に示すように、外形線FLに凹凸がある場合、走行コースCSは不必要に蛇行する。運搬車両2を搬送路HLにおいて直線状に走行させることができる走行コースCSを設定できるにもかかわらず、外形線FLの形状の影響を受けて、走行コースCSが不必要に蛇行すると、出口Moから入口Miまでの運搬車両2の走行距離が長くなったり、走行コースCSに従って走行する運搬車両2の走行速度を十分に高めることができなくなったりする可能性がある。その結果、運搬車両2の作業効率が低下し、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
本実施形態においては、走行路HLの両側の外形線FLに基づいて、走行路HLの中央部に基準線BLが生成された後、その基準線BLの両側に走行コースCSが生成される。走行路HLの両側の一対の外形線FL1及び外形線FL2に基づいて基準線BLが生成される。本実施形態においては、走行路HLの両側の一対の外形線FL1及び外形線FL2で囲まれる領域の外形線までの距離場と入口Miから出口Moに向かう経路の距離に基づいて基準線BLが生成されており、かつ、線分の交差条件により間引き処理をしているため、外形線FL1及び外形線FL2の形状が基準線BLに与える影響が少ない。これにより、基準線BLの両側に生成される走行コースCSも、外形線FLの影響が少なく、運搬車両2の走行特性を考慮した状態で生成される。したがって、その走行コースCSに従って走行する運搬車両2の作業効率の低下が抑制される。
また、本実施形態において、基準線生成部111は、外形線FLからの距離が長く、走行エリアARの始点と終点とを結ぶ基準線BLの長さが短くなるように、基準線BLを生成することができる。これにより、基準線BLは、走行路HLの幅方向において中央部に設定され、不必要に蛇行することが抑制される。
また、本実施形態においては、基準線BLが生成されることにより、走行コース生成部112は、走行エリアARにおいて運搬車両2を反対方向に走行させる走行コースCS1及び走行コースCS2を円滑に生成することができる。本実施形態においては、運搬車両2がすれ違うことができる走行コースCS1及び走行コースCS2が自動的に生成されるため、例えば作業者の手動による走行コースCSの微調整作業を省略することができる。作業者の手動による微調整作業が実施される場合、熟練の作業者と未熟な作業者とでは、微調整作業に要する時間及び微調整後の走行コースCSの品質に差異が生じる。本実施形態においては、人為的影響を受け難い状態で、運搬車両2がすれ違うことができる走行コースCS1及び走行コースCS2を自動的に生成することができる。
なお、上述の実施形態において、基準線BLの第1部分の両側に走行コースCSが設定され、第1部分とは異なる基準線BLの第2部分の片側のみに走行コースCSが設定されてもよい。例えば走行路HLの幅が狭い部分のように、運搬車両2がすれ違うことができない部分が走行路HLに存在する場合がある。そのような部分においては、基準線BLの側のみに走行コースCSが設定されてもよい。また、基準線BL自体を走行コースCSとみなしてもよい。
なお、上述の実施形態において、運搬車両2の制御装置40が、少なくとも基準線生成部111の機能及び走行コース生成部112の機能を有してもよい。また、例えば基準線生成部111及び走行コース生成部112の一方が管理装置10に設けられ、他方が制御装置40に設けられてもよい。
なお、上述の実施形態において、外形線FL、基準線BL、及びコースCS、並びにこれらを構成する外形点FP、基準点BP、及びコース点CPなどは、ローカル座標系において規定されることとしたが、グローバル座標系で規定されてもよい。また、グローバル座標系に基づいて各種の処理が実施されてもよい。
なお、上述の実施形態において、走行コースCSが基準線BLの両側に設定されることとした。走行コースCSは、基準線BLの片側に設定されてもよい。
1…管制システム、2…運搬車両、3…積込機、4…破砕機、5…サーベイ車両、6…位置検出器、8…管制施設、9…通信システム、10…管理装置、11…演算処理装置、12…記憶装置、13…入出力インターフェース、14…無線通信装置、15…入力装置、16…出力装置、21…車体フレーム、22…ダンプボディ、23…走行装置、24…タイヤ、25…車輪、25F…前輪、25R…後輪、26…リアアクスル、27…車軸、31…駆動装置、32…ブレーキ装置、33…操舵装置、34…位置検出器、35…検出装置、35A…操舵角センサ、35B…方位角センサ、40…制御装置、41…演算処理装置、42…記憶装置、43…入出力インターフェース、44…無線通信装置、111…基準線生成部、112…走行コース生成部、411…走行コース取得部、412…位置データ取得部、413…検出データ取得部、414…運転制御部、AR…走行エリア、AX…回転軸、BI…仮想線、BL…基準線、BP…基準点、CP…コース点、CS…走行コース、CS1…第1走行コース、CS2…第2走行コース、D…距離、DL…境界線、DPA…排土場、ER…禁止エリア、FL…外形線、FP…外形点、HL…走行路、IS…交差点、LPA…積込場、MP…制御点、PA…作業場、SL…サーベイライン、W…距離。

Claims (12)

  1. 運搬車両が走行可能な作業現場の走行エリアの外形線からの距離に基づいて、前記走行エリアに設定される基準線を生成する基準線生成部と、
    前記走行エリアにおいて前記基準線からの距離に基づいて設定される前記運搬車両の目標走行経路を示す走行コースを生成する走行コース生成部と、を備え
    前記外形線からの距離は、前記基準線の複数の位置のそれぞれと前記外形線との距離であり、
    前記基準線からの距離は、前記基準線に直交する前記基準線と前記走行コースとの距離であり、
    前記走行コース生成部は、前記基準線の両側に前記走行コースを設定し、
    前記基準線生成部は、前記外形線からの距離が長く、前記走行エリアの出発地となる作業場の入口と出口との間に規定される始点と到着地となる作業場の入口と出口との間に規定される終点とを結ぶ前記基準線の長さが短くなるように、前記基準線を生成する、
    運搬車両の管制システム。
  2. 前記走行コース生成部は、前記基準線からの距離に基づいて複数のコース点を生成し、複数の前記コース点に基づいて前記走行コースを生成する、
    請求項1に記載の運搬車両の管制システム。
  3. 前記走行コース生成部は、前記走行コースに従って走行する前記運搬車両が前記外形線に接触しない条件、及び前記運搬車両が他の運搬車両と接触することなくすれ違うことができる条件を満足するように、前記コース点の位置を調整する、
    請求項2に記載の運搬車両の管制システム。
  4. 前記基準線生成部は、前記走行エリアを走行する前記運搬車両の始点データと終点データとに基づいて、前記基準線を生成する、
    請求項1から請求項のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。
  5. 前記基準線生成部は、前記運搬車両の旋回半径が大きくなり、前記運搬車両の単位時間当たりの操舵変化量が小さくなるように、前記基準線を生成する、
    請求項1から請求項のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。
  6. 前記基準線生成部は、前記外形線に基づいて算出した複数の候補点から一部の候補点を選択して基準点を決定し、決定した前記基準点を補間して、前記基準線を生成する、
    請求項1から請求項のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。
  7. 前記外形線は、前記作業現場の地形の境界線、前記境界線に沿って走行したサーベイ車両の走行軌跡に基づいて設定されるサーベイライン、前記境界線に沿って飛行した飛行体によって計測される前記地形の計測データ、及び前記境界線の設計データの少なくとも一つを含む、
    請求項1から請求項のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。
  8. 前記走行コース生成部は、前記運搬車両が前記走行エリアを走行するように、前記外形線の位置データ及び前記運搬車両の外形データに基づいて、前記走行コースを生成する、
    請求項1から請求項のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。
  9. 前記走行コース生成部は、前記基準線の一方側を走行する前記運搬車両と前記基準線の他方側を走行する前記運搬車両とが反対方向に進行できるように、前記運搬車両の外形データに基づいて、前記走行コースを生成する、
    請求項に記載の運搬車両の管制システム。
  10. 前記走行コース生成部は、前記走行コースの曲率半径が前記運搬車両の最小旋回半径よりも大きくなるように、前記走行コースを生成する、
    請求項又は請求項に記載の運搬車両の管制システム。
  11. 前記外形線は、第1外形線と、第1外形線と対向する第2外形線とを含み、
    前記走行エリアは、前記第1外形線と前記第2外形線との間の走行路を含み、
    前記走行コースは、前記走行路において、前記基準線と前記第1外形線との間に設定される第1走行コースと、前記基準線と前記第2外形線との間に設定される第2走行コースとを含む、
    請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。
  12. 運搬車両が走行可能な作業現場の走行エリアの外形線からの距離に基づいて、前記走行エリアに設定される基準線を生成することと、
    前記走行エリアにおいて前記基準線からの距離に基づいて設定される前記運搬車両の目標走行経路を示す走行コースを生成することと、を含み、
    前記外形線からの距離は、前記基準線の複数の位置のそれぞれと前記外形線との距離であり、
    前記基準線からの距離は、前記基準線に直交する前記基準線と前記走行コースとの距離であり、
    前記基準線の両側に前記走行コースを設定し、
    前記外形線からの距離が長く、前記走行エリアの出発地となる作業場の入口と出口との間に規定される始点と到着地となる作業場の入口と出口との間に規定される終点とを結ぶ前記基準線の長さが短くなるように、前記基準線を生成する、
    運搬車両の管理方法。
JP2017156208A 2017-08-10 2017-08-10 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法 Active JP7133298B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017156208A JP7133298B2 (ja) 2017-08-10 2017-08-10 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法
AU2018316332A AU2018316332B2 (en) 2017-08-10 2018-06-28 Haul vehicle control system and haul vehicle management method
US16/493,047 US20200026305A1 (en) 2017-08-10 2018-06-28 Haul vehicle control system and haul vehicle management method
CA3056200A CA3056200A1 (en) 2017-08-10 2018-06-28 Haul vehicle control system and haul vehicle management method
PCT/JP2018/024739 WO2019031097A1 (ja) 2017-08-10 2018-06-28 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017156208A JP7133298B2 (ja) 2017-08-10 2017-08-10 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019036073A JP2019036073A (ja) 2019-03-07
JP7133298B2 true JP7133298B2 (ja) 2022-09-08

Family

ID=65272298

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017156208A Active JP7133298B2 (ja) 2017-08-10 2017-08-10 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200026305A1 (ja)
JP (1) JP7133298B2 (ja)
AU (1) AU2018316332B2 (ja)
CA (1) CA3056200A1 (ja)
WO (1) WO2019031097A1 (ja)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019037870A1 (en) * 2017-08-25 2019-02-28 Volvo Truck Corporation METHOD FOR DIRECTING AN ARTICULATED VEHICLE
JP7240239B2 (ja) * 2019-04-23 2023-03-15 カワサキモータース株式会社 移動支援プログラム、移動支援システムおよび移動支援方法
JP7412037B2 (ja) * 2020-02-20 2024-01-12 株式会社ナイルワークス ドローンシステム、操作器および作業エリアの定義方法
WO2021171513A1 (ja) * 2020-02-27 2021-09-02 本田技研工業株式会社 制御装置、作業機および作業システム
JP7458883B2 (ja) * 2020-04-27 2024-04-01 株式会社小松製作所 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法
JP2022042619A (ja) * 2020-09-03 2022-03-15 ソニーグループ株式会社 情報処理装置と情報処理方法およびプログラム
JP2022139190A (ja) * 2021-03-11 2022-09-26 本田技研工業株式会社 運転支援装置および車両
CN114049758B (zh) * 2021-09-14 2023-03-17 北京中交兴路信息科技有限公司 一种工程车工地预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN114326738B (zh) * 2021-12-30 2023-02-10 中铁十九局集团矿业投资有限公司北京信息技术分公司 一种矿用无人运输车控制方法、装置、介质和电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010066932A (ja) 2008-09-09 2010-03-25 Murata Machinery Ltd 経路計画装置及び自律移動装置
JP2010073080A (ja) 2008-09-22 2010-04-02 Komatsu Ltd 無人車両の走行経路生成方法
JP2012003365A (ja) 2010-06-15 2012-01-05 Ihi Aerospace Co Ltd 無人移動車の走行経路計画方法
WO2015102096A1 (ja) 2014-12-26 2015-07-09 株式会社小松製作所 鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3869108B2 (ja) * 1998-02-23 2007-01-17 株式会社小松製作所 無人車両の干渉予測装置および無人車両の誘導走行方法
JP2004157934A (ja) * 2002-11-08 2004-06-03 Komatsu Ltd 車両の走行制御装置
JP4992055B2 (ja) * 2006-08-10 2012-08-08 株式会社小松製作所 無人車両の誘導走行制御装置
US8280573B2 (en) * 2006-08-10 2012-10-02 Komatsu Ltd. Guided control device for unmanned vehicle
JP5362691B2 (ja) * 2010-11-30 2013-12-11 株式会社小松製作所 無人車両の走行システムにおける走行制御方法および無人車両の走行システム
JP6285838B2 (ja) * 2014-09-29 2018-02-28 日立建機株式会社 作業車両の移動制御装置及び作業車両
JP2016081403A (ja) * 2014-10-21 2016-05-16 株式会社Ihiエアロスペース 無人移動体とその経路生成方法
JP6446345B2 (ja) * 2015-09-03 2018-12-26 日立建機株式会社 作業機械の地図作成装置及び方法
JP6973393B2 (ja) * 2016-07-29 2021-11-24 日本電産株式会社 移動体誘導システム、移動体、誘導装置およびコンピュータプログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010066932A (ja) 2008-09-09 2010-03-25 Murata Machinery Ltd 経路計画装置及び自律移動装置
JP2010073080A (ja) 2008-09-22 2010-04-02 Komatsu Ltd 無人車両の走行経路生成方法
JP2012003365A (ja) 2010-06-15 2012-01-05 Ihi Aerospace Co Ltd 無人移動車の走行経路計画方法
WO2015102096A1 (ja) 2014-12-26 2015-07-09 株式会社小松製作所 鉱山機械、鉱山機械の管理システム、及び鉱山機械の管理方法

Also Published As

Publication number Publication date
AU2018316332B2 (en) 2021-01-28
CA3056200A1 (en) 2019-02-14
AU2018316332A1 (en) 2019-10-03
WO2019031097A1 (ja) 2019-02-14
JP2019036073A (ja) 2019-03-07
US20200026305A1 (en) 2020-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7133298B2 (ja) 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法
CN105467991B (zh) 运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆
AU2017239926B2 (en) Control system of transporter vehicle, transporter vehicle, and control method of transporter vehicle
JP6517096B2 (ja) 作業機械の走行支援システム及び運搬車両
JP2017097479A (ja) 自己位置推定装置の異常検知装置及び車両
US11835643B2 (en) Work machine control system, work machine, and work machine control method
JP2019144841A (ja) 自律走行システム
JP6297228B2 (ja) 作業車両の制御システム、作業車両、及び作業車両の制御方法
AU2019396077B2 (en) Transport vehicle management system and transport vehicle management method
JP7458883B2 (ja) 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法
CN116964539A (zh) 系统、方法以及作业车辆
WO2021246112A1 (ja) 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法
JP7141883B2 (ja) 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法
JP6761845B2 (ja) ダンプトラックの制御システム、及びダンプトラック

Legal Events

Date Code Title Description
RD01 Notification of change of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426

Effective date: 20170914

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20170914

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200217

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200901

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201027

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210323

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210521

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20211124

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20220215

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220222

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20220222

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20220215

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220510

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20220614

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20220621

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220802

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220829

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7133298

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150