JP7133298B2 - 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る運搬車両2の管制システム1及び運搬車両2が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。本実施形態において、作業現場は、鉱山である。運搬車両2は、作業現場を走行して積荷を運搬可能なダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。運搬車両2に運搬される積荷として、鉱山において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
図2は、本実施形態に係る走行エリアARの外形線FL、基準線BL、及び走行コースCSの一例を説明するための模式図である。図2は、走行エリアARのうち走行路HLの外形線FLに基づいて設定される基準線BL及び走行コースCSの一例を示す。
図3は、本実施形態に係る運搬車両2を後方から見た斜視図である。図3に示すように、運搬車両2は、車体フレーム21と、車体フレーム21に支持されるダンプボディ22と、車体フレーム21を支持して走行する走行装置23と、制御装置40とを備える。
図5は、本実施形態に係る運搬車両2の管制システム1の一例を示す機能ブロック図である。運搬車両2の管制システム1は、管理施設に設置される管理装置10を含む。管理装置10は、運搬車両2に搭載される制御装置40と通信システム9を介して無線通信する。
図7は、本実施形態に係る走行コースCSの生成方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態においては、走行路HLに基準線BL及び走行コースCSを設定する例について説明する。
以上説明したように、本実施形態によれば、外形線FLに基づいて基準線BLが設定され、基準線BLの両側に走行コースCSが設定される。これにより、人為的影響が抑制された状態で、運搬車両2の作業効率の低下を抑制できる走行コースCSが生成される。これにより、作業現場である鉱山の生産性の低下が抑制される。
Claims (12)
- 運搬車両が走行可能な作業現場の走行エリアの外形線からの距離に基づいて、前記走行エリアに設定される基準線を生成する基準線生成部と、
前記走行エリアにおいて前記基準線からの距離に基づいて設定される前記運搬車両の目標走行経路を示す走行コースを生成する走行コース生成部と、を備え、
前記外形線からの距離は、前記基準線の複数の位置のそれぞれと前記外形線との距離であり、
前記基準線からの距離は、前記基準線に直交する前記基準線と前記走行コースとの距離であり、
前記走行コース生成部は、前記基準線の両側に前記走行コースを設定し、
前記基準線生成部は、前記外形線からの距離が長く、前記走行エリアの出発地となる作業場の入口と出口との間に規定される始点と到着地となる作業場の入口と出口との間に規定される終点とを結ぶ前記基準線の長さが短くなるように、前記基準線を生成する、
運搬車両の管制システム。 - 前記走行コース生成部は、前記基準線からの距離に基づいて複数のコース点を生成し、複数の前記コース点に基づいて前記走行コースを生成する、
請求項1に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記走行コース生成部は、前記走行コースに従って走行する前記運搬車両が前記外形線に接触しない条件、及び前記運搬車両が他の運搬車両と接触することなくすれ違うことができる条件を満足するように、前記コース点の位置を調整する、
請求項2に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記基準線生成部は、前記走行エリアを走行する前記運搬車両の始点データと終点データとに基づいて、前記基準線を生成する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記基準線生成部は、前記運搬車両の旋回半径が大きくなり、前記運搬車両の単位時間当たりの操舵変化量が小さくなるように、前記基準線を生成する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記基準線生成部は、前記外形線に基づいて算出した複数の候補点から一部の候補点を選択して基準点を決定し、決定した前記基準点を補間して、前記基準線を生成する、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記外形線は、前記作業現場の地形の境界線、前記境界線に沿って走行したサーベイ車両の走行軌跡に基づいて設定されるサーベイライン、前記境界線に沿って飛行した飛行体によって計測される前記地形の計測データ、及び前記境界線の設計データの少なくとも一つを含む、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記走行コース生成部は、前記運搬車両が前記走行エリアを走行するように、前記外形線の位置データ及び前記運搬車両の外形データに基づいて、前記走行コースを生成する、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記走行コース生成部は、前記基準線の一方側を走行する前記運搬車両と前記基準線の他方側を走行する前記運搬車両とが反対方向に進行できるように、前記運搬車両の外形データに基づいて、前記走行コースを生成する、
請求項8に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記走行コース生成部は、前記走行コースの曲率半径が前記運搬車両の最小旋回半径よりも大きくなるように、前記走行コースを生成する、
請求項8又は請求項9に記載の運搬車両の管制システム。 - 前記外形線は、第1外形線と、第1外形線と対向する第2外形線とを含み、
前記走行エリアは、前記第1外形線と前記第2外形線との間の走行路を含み、
前記走行コースは、前記走行路において、前記基準線と前記第1外形線との間に設定される第1走行コースと、前記基準線と前記第2外形線との間に設定される第2走行コースとを含む、
請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の運搬車両の管制システム。 - 運搬車両が走行可能な作業現場の走行エリアの外形線からの距離に基づいて、前記走行エリアに設定される基準線を生成することと、
前記走行エリアにおいて前記基準線からの距離に基づいて設定される前記運搬車両の目標走行経路を示す走行コースを生成することと、を含み、
前記外形線からの距離は、前記基準線の複数の位置のそれぞれと前記外形線との距離であり、
前記基準線からの距離は、前記基準線に直交する前記基準線と前記走行コースとの距離であり、
前記基準線の両側に前記走行コースを設定し、
前記外形線からの距離が長く、前記走行エリアの出発地となる作業場の入口と出口との間に規定される始点と到着地となる作業場の入口と出口との間に規定される終点とを結ぶ前記基準線の長さが短くなるように、前記基準線を生成する、
運搬車両の管理方法。
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