JP2012003365A - 無人移動車の走行経路計画方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境認識手段Sにより取得した前方の環境データから走行可能領域Qを判断して走行する無人移動車Vにおいて走行経路Rを計画するに際し、環境認識手段Sで認識可能な前方距離及び現在の上限走行速度に基づいて決定される前方距離のうちの短い方の前方距離Lと一定の左右幅Wとを有するフィッティングエリアFAを、走行可能領域Q内で最大の曲率半径と最大の左右幅とを取るように設定し、このフィッテングエリアFAの中央線を走行経路Rとすることにより、走行可能領域Qの幅が局所的に変化するようなことがあっても、無人移動車Vを蛇行させることなく高速走行させることができる。
【選択図】図1
Description
Claims (2)
- 環境認識手段により取得した前方の環境データから走行可能領域を判断して走行する無人移動車において走行経路を計画するに際し、
環境認識手段で認識可能な前方距離及び現在の上限走行速度に基づいて決定される前方距離のうちの短い方の前方距離と一定の左右幅とを有するフィッティングエリアを、走行可能領域内で最大の曲率半径と最大の左右幅とを取るように設定し、このフィッテングエリアの中央線を走行経路とすることを特徴とする無人移動車の走行経路計画方法。 - フィッティングエリアの左右幅が減少したときのモードであって、フィッティングエリア内の左右に安全距離を設定し、安全距離を確保して走行可能である場合には、フィッティングエリアの中央線を現在の走行経路に対応する位置にシフトさせて、そのシフトラインを走行経路とし、安全距離が確保できない場合には、フィッティングエリアの中央線を走行経路とすることを特徴とする請求項1に記載の無人移動車の走行経路計画方法。
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