JPH0248704A - 自動走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技１トたＭ− 本発明は、走行路を探索しながら車両の自動走行を行な
わせる自動走行装置に関する。

災米長生 従来、この種の自動走行装置にあっては、路面上に車両
の走行を案内するための専用のガイドラインを予め設け
ておき、車両前方の路面を撮像できるように車両に搭載
したビデオカメラによりガイドラインを追跡しながら、
そのガイドラインに沿って車両を走行させるような車両
の操舵制御を行なわせるようにしている（特公昭５８−
４２４８２号公報および特開昭６２−１４０１０９号公
報参照）。

しかしこのような従来の自動走行装置では、ガイドライ
ンが設けられていない一般の路面上で車両を自動走行さ
せることができないものとなっている。

また従来では１例えば芝刈作業車にあって、車両に搭載
したビデオカメラにより車両の進行方向の領域を撮像し
ながら２作業地と未作業地とのあいだにおける明度差を
強調して連続したエツジ情報を得るべく撮像された画像
の画情報処理を適宜なすことにより作業地と未作業地と
の境界を検出し、その検出された境界に沿って走行する
ように車両の操舵制御を行なわせるようにしている（特
開昭６２−７０９１６号公報参照）。

しかしこのような自動走行装置では、前述のものとは異
なり、自ら走行のガイドラインを探索しながらそのライ
ンに沿って走行する機能をもってはいるが、本質的には
前述のものと同じく、車両の走行誘導を単純に１本のガ
イドラインに沿って行なわせるだけのものでしかないも
のとなっている。

一般に、車両が道路上を走行する場合、その道路が狭い
か広いか、または車両の走行速度が早いか遅いかなどに
よってその道路上を走行する際の最適コースが決定され
るものである。

１カ 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、自ら走行
路を探索しながら、その走行路上に最適な目標経路を設
定して、車両がその目標経路上を走行するように車両の
走行制御を行なわせるようにした自動走行装置を提供す
るものである。

Ｉ處 本発明による自動走行装置は、その目的達成のため、走
行車両に取り付けられた撮像装置により車両前方を撮像
することによって得られる画像を画像処理することによ
り車両の走行可能領域を認識する手段と、その認識結果
にもとづいて走行可能領域内における車両走行の目標経
路を設定する手段と、車両の走行状態を検出する手段と
、その検出された車両の走行状態にもとづいて車両が目
標経路上を走行するのに必要な制御目標量を求める手段
と、その求められた制御目標量にしたがって車両の走行
制御を行なわせる手段とをとるようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

本発明による自動走行装置にあっては、第１図に示すよ
うに、車両の進行方向の領域を撮像することができるよ
うに車両に取り付けられたビデオカメラ１と、そのビデ
オカメラＩによって撮像された画像を画像処理すること
によって、車両の進行方向における例えば道路などの走
行可能領域を認識する走行可能領域認識部２と、その走
行可能領域認識部２によって認識された走行可能領域内
に車両走行の目標経路を設定する目標経路設定部３と、
車両の走行速度Ｖを検出する車速センサ５゜車両の走行
にともなうヨーレート（ヨ一方向変化の角速度）Ｔを検
出するヨーレートセンサ６および車両の操舵によるタイ
ヤ角度δを検出するタイヤ角センサ７の各センサ出力に
応じてそのときの車両の走行状態を認識して、その認識
された車両の走行状態にもとづいて車両が目標経路上を
走行するのに必要な制御目標量を所定の演算処理によっ
て求める制御部４と、その求められた制御目標量にした
がって車両の操舵を行なわせるステアリング制御部８お
よびステアリング駆動部９とによって構成されている。

実際には、走行可能領域認識部２．目標経路設定部３お
よび制御部４はコンピュータ制御装置に置き換えられる
。また、そのコンピュータ制御装置内にステアリング制
御部８を含めることも可能である。

第２図に、走行可能領域認識部２の具体的な構成例を示
している。

ここでは、ＣＰＵ２１１またはＣＰＵ２１２の制御下に
おいて、ビデオカメラ１から順次送られてくる各１画像
分の入力画像が１画像入力部２２を通していったんバッ
ファメモリ２３１または２３２に交互に蓄積される。し
かるのち、そのバッファメモリ２３１または２３２に蓄
積された各１画像分の入力画像が逐次読み出されて、画
像処理部２４において、後述するような例えば道路エツ
ジを抽出して車両の走行可能領域を認識するための画像
処理が行なわれる。次いで、その画像処理によって認識
された走行可能領域の画像情報が、複数のメモリ２５１
〜２５３が設けられた画像メモリ群２５または複数のメ
モリ２６１〜２６３が設けられた画像メモリ群２６にお
ける各メモリ部分に順次更新させながら格納されていき
、画像メモリ群２５または画像メモリ群２６に車両の一
定距離走行にともなう連続した走行可能領域の画像情報
が蓄積されるようになっている。なお、その画像メモリ
群２５または画像メモリ群２６に蓄積された走行可能領
域の画像情報が読み出されて目標経路設定部３に与えら
れることになる。

ここで、２つのＣＰＵ２１１，２１２および２つのバッ
ファメモリ２３１，２３２をそれぞれ並列的に設けるこ
とにより１例えば一方のＣＰＵ２１１の制御下でバッフ
ァメモリ２３１から先に蓄積された入力画像の読み出し
を行なっている間に、他方のＣＰＵ２１２の制御下でバ
ッファメモリ２３２に次の入力画像の蓄積を行なわせて
、入力画像の入力処理をリアルタイムで行なわせること
ができるようにしている。

また同様に、２つの画像メモリ群２５．２６を並列的に
設けることにより、各画像メモリ群２５゜２６において
交互になされる画像情報の書込みまたは読出しの処理を
リアルタイムで行なわせることができるようにしている
。。

第２図中、２７は各メモリセレクト部、２８は各デコー
ド部をそれぞれ示している。また、５−ＢＵＳはシステ
ムバスを、Ｄ−ＢＵＳは高速データバスを、Ｍ−ＢＵＳ
は高速メモリアクセスバスをそれぞれ示している。

このように構成されたものにあって、走行可能領域認識
部２における車両の走行可能領域の認識は、以下のよう
にして行なわれる。

まず、車両前方の路面を撮像するビデオカメラ１から送
られてくる入力画像を微分処理することによって画像の
エツジ検出の処理を行なわせたうえで、走行可能領域認
識部２内に設けられた自動しきい値設定回路により、そ
のときの入力画像の濃淡の程度に応じた最適しきい値を
自動的に設定して、そのエツジ画像の２値化を行なわせ
る。

なおその際、入力画像の２値化を先に行なわせたうえで
、エツジ検出のための微分処理を行なわせるようにして
もよい、また、２値化を行なわせる代わりに１画像の濃
淡を表現した多値化を行なわせるようにしてもよい。

次いで、そのエツジ検出され、２値化または多値化され
た処理画像にもとづいて、Ｘ−Ｙ座標上の線分をρ−０
座標上の点であられす座標変換を行なわせる公知手法で
ある）ｔｏｕｇｈ変換処理を行なわせることにより、連
続性のある点列を結合したり、連続性のない孤立した点
を除去したりして、例えば第３図に示すような連続した
道路エツジの情報を得る。

ここで、θはＸ−■座標上の直線からその座標の原点に
おろした垂線の角度であり、またρはその垂線の長さで
ある。例えば、第１４図に示すＸ−Ｙ座標上の線分りは
、第１５図に示すようにρ−θ座標上における点０１と
してあられされる。

なおその際、２値化された処理画像にもとづいて、エツ
ジ追跡の処理を行なわせて連続性をもった画像のエツジ
部分をわり出すようにしてもよい。

また、画像エツジの連続性を求めるためのＨｏｕｇｈ変
換処理およびエツジ追跡処理などの複数の処理を並列的
に行なわせ、それら各処理結果から総合的に判断するよ
うにすれば、より精度の高い道路エツジの情報を求める
ことができるようになる。

さらに、車両の走行にともなって入力画像の領域成長を
行ないながら前述の連続性ある画像エツジの抽出のため
の処理を行なえば、より精度の高い道路エツジの情報の
抽出を行なうことができるようになる。

最終的に、ビデオカメラ１によって撮像される画像が遠
近投影によるものであるため、第３図に示すような遠近
投影による道路エツジの画像を第４図に示すような遠近
投影の影響をなくした道路エツジの画像に変換する公知
手法である射影変換処理を行なわせ、その連続した道路
エツジ間を車両の走行可能領域として認識する。

なおその射影変換特性は、ビデオカメラ１の遠近投影の
特性にしたがって、予め走行可能領域認識部２に設定さ
れている。

またビデオカメラ１として、望遠カメラ１１および広角
カメラ１２を併設して、走行可能領域認識部２の制御下
で望遠カメラ１１および広角カメラ１２の切り換えを選
択的に行なわせることができるようにし、例えば望遠カ
メラ１１によって撮像された画像にもとづいて前述のよ
うにして求められた道路エツジの直線性をみて、例えば
車両が曲りくねった道路にさしかかってその道路エツジ
の直線性が失なわれときに広角カメラ１２に切り換えて
、その曲りくねった道路の撮像を最適に行なわせるよう
にしている。反対に、広角カメラ１２によって撮像され
た画像にもとづいて求められた道路エツジの直線性が得
られたときには、車両が直線道路番こさしかかったと判
断して、望遠カメラ１１に切り換えて、先方を見通した
直線道路の撮像を最適に行なわせるようにしている。

次に、走行可能領域認識部２において車両の進行方向の
走行可能領域となる道路が認識されると、目標経路設定
部３において、その認識された道路内における車両の最
適な走行経路となる目標経路が設定される。

その目標経路は、後述するように、道路形状および車速
をも考慮したうえで、そのときの車両の走行状況に適す
るように設定されるのが望ましいが、基本的には、認識
された道路が狭いかまたは広いかによって以下のように
して一律に設定される。

すなわち、目標経路設定部３において、道路幅が一定以
上の広軌であると判断された場合には、例えば第５図に
示すように、左通行道路の場合、道路の左端で道路の基
準エツジから例えば１．５ｍ程度の所定の隔離幅Ｗをも
ってその基準エツジに沿う目標経路ｏＣを設定する。

また、目標経路設定部３において、道路幅が一定未満の
狭軌であると判断された場合には、特に図示しないが、
その道路の中央に目標経路を設定する。

そしてその設定された目標経路のＸ−Ｙ座標上の位置が
、目標経路設定部３の内部メモリに、車両の走行が進む
にしたがって逐次更新されながら記憶される。その際、
Ｘ−Ｙ座標上の尺度は、ビデオカメラ１の倍率によって
決定される。

なお、第５図において、Ｐ点は車両の現在位置を示すも
ので１例えばビデオカメラ１による撮像面の中央下端が
Ｐ点となるように、予めそのビデオカメラ１の車両にお
ける搭載位置が設定されている。図中、Ｐ点から０点に
至るまでの軌跡は、後述するように、制御部４の制御下
において車両の操舵制御がなされることにより、Ｐ点に
いる車両が目標経路○Ｃに合流するまでの走行経路を示
している。０点は、そのときの車両の目標経路ＯＣへの
合流位置となる。

また本発明では、車両の走行状態を検出して、その検出
された走行状態にしたがい、以下のように道路における
最適な車両の目標経路を設定するようにすることも可能
である。

すなわち、目標経路設定部３において、例えば、車速セ
ンサ５によって検出される車両の走行速度を読み込んで
、そのときの車速が予め設定されたしきい値以下の低速
域内にあれば、第６図（ａ）に示すように、道路の形状
に沿うように目標経路ＯＣを設定する。

同様に、そのときの車速が予め設定されたしきい値を越
える高速域内にあれば、第６図（ｂ）に示すように１曲
りくねった道路を走行する場合、車両に作用する横方向
の加速度ができるだけ軽減されるような緩い曲率をもっ
た目標経路ｏＣを道路内に設定する。

次に、道路上における目標経路が設定されたら、制御部
４において、車両をその目標経路に合流させるための制
御目標量が、以下のように演算処理によって求められる
。

いま、例えば第７図に示すように、Ｐ点にある車両１３
を目標経路ＯＣに合流させる場合を考えてみる。

まず、車速センサ５によって検出された車両の現在車速
ｖ（ｍ／ｓ）にもとづいて、Ｐ点にある車両のＴ秒後に
おけるＸ軸上の距１ｆｌｔＬ　（ｍ）　　（Ｌ＝ｖＸＴ
）が求められ、そのＸ軸上におけるＰ点から距離したけ
離れた６点と目標経路ＯＣとの間の偏差ｙＱ、すなわち
Ｔ秒後における目標経路ＯＣ上の位置に比例した値がわ
り出される。

同様に、ヨーレートセンサ６によって検出される車両の
ヨーレートＴ　（ｒａｄ／　ｓ　）にもとづいて車両の
予測経路ＡＣがわり出され、Ｘ軸上の０点からの予測経
路ＡＣの偏差ｙｍ、すなわちＴ秒後における予測経路Ａ
Ｃ上の位置に比例した値が下記式にしたがって求められ
る。

ｙｍ＝＝　（−ｖＸＴ’　／２）ＸＴ　　　・・・（１
）なお、ヨーレートＴの符号としては、例えば予測経路
ＡＣが左曲りのときを正とする。

そして、各求められた偏差ｙＱとｙｎ＋との差に応じて
車両の修正すべきヨーレートＴ′が下記式にしたがって
求められる。

Ｔ’　＝　（ｙｎ＋−ｙＱ）Ｘ２／　（ｖＸＴ”　）　
・＝　（２）最終的に、タイヤ角センサ７によって検出
されたＰ点における車両のタイヤ角度δがとり込まれ、
下記式にしたがって車両を目標経路ＯＣに合流させるた
めのタイヤ角度の制御目標量δ′が決定される。

δ′＝δ＋（Ｔ’　／ｖ）ＸＷ・（１＋Ｋｖ”　）−（
３）ここで、Ｗはホイールベースであり、Ｋはタイヤ特
性やホイールベースなどの車両特性によって決まる一定
の係数である。

そして、ステアリング制御部８は、＃鍵部４から与えら
れる制御目標量δ′に応じてステアリング駆動部９に駆
動指令を出し、それによりステアリング駆動部９がステ
アリングの駆動を適宜なして車両を目標経路○Ｃへ合流
させるような操舵を行なう。

なお、第７図の関係にあって、Ｘ軸上の距離Ｌ（目標合
流距離）を設定する場合、制御部４の制御下において、
車速センサ５によって検出される車両の走行速度２ｖに
応じてその設定距離りを可変にすることができる。すな
わち、走行速度■が低速であるほどその距離りを短く設
定し、Ｐ点にいる車両が目標経路○Ｃに合流するまでの
走行経路が短くなるようにして、車両の目標経路○Ｃへ
の合流を速やかに行なわせる６また。走行速度Ｖが高速
であるほどその距離りを長く設定し、Ｐ点にいる車両が
目標経路○Ｃに合流するまでの走行経路が長くなるよう
にして、車両の目標経路○Ｃへの合流を緩やかに行なわ
せる。

さらに、曲りくねった道路を走行する場合、そノー率が
小さいほど距１ｉＬを短く設定して、車両の目標経路○
Ｃへの合流を速やかに行なわせるようにすることも可能
である。

また、目標経路ＯＣに車両を合流させる際のＰ点から０
点に至るまでの走行経路の曲線モデルを用いて、目標合
流距離りおよび車速Ｖに応じて制御部４において求めら
れる経路曲率にしたがって所定の曲線のパターンによる
走行経路を近似的な解析によってねり出し、そのねり出
された走行経路のパターンをもって目標経路ＯＣへの合
流をスムーズに行なわせるようにすることも可能である
。

なお、走行経路の曲線モデルとしては、例えば関数ｙ　
＝　ｘ−ｓｉｎｘまたは関数ｙ＝ｘ３などが用いられる
。

第８図に、関数ｙ　＝　ｘ−ｓｉｎｘによる走行経路の
曲線モデルを用いたときの走行経路のパターンを示して
いる。

以上の処理が予め設定された数秒オーダの所定時間ごと
にくり返し行なわれ、それにより車両を目標経路ＯＣ上
に沿って自動的に走行させることができるようになる。

また本発明では、第１図に示す目標経路設定部３におい
て、別途設けられたナビゲーションシステム（第１１図
参照）から与えられる道路の分岐点などにおける車両の
進路指示のナビゲーション情報ＮＤに応じて、適切な目
標経路ＯＣを以下のようにして設定することができるよ
うにしている。

いま例えば、第９図に示すように、Ｙ字路走行を行なう
場合について述べる。

第９図中のＩで示す通常走行エリアにあっては。

第１０図（ａ）に示すように、目標経路設定部３は前述
したように道路（狭軌）の中央に目標経路ＯＣを設定す
る。

第９図中、点線で囲まれた各部分ｉは、車両１３に搭載
されたビデオカメラ１による撮像領域をそれぞれ示して
いる。

車両の走行が進んで、第９図中の■で示すＹ字路走行エ
リアにさしかかると、後述するように、予めナビゲーシ
ョンシステムに入力されている情報にしたがい、Ｙ字路
の一定距離手前のＡ位置で。

ナビゲーションシステムから例えば「前方にＹ字路あり
、右方の分岐路に進め」なる旨の予定のナビゲーション
情報ＮＤが目標経路設定部３に与えられる。そのナビゲ
ーション情報ＮＤにしたがって目標経路設定部３は、第
１０図（ｂ）に示すように、その八位置から右方の分岐
路寄りに徐々に近ずくような目標経路○Ｃを設定する。

そして、第１Ｏ図（ｃ）に示すように、ビデオカメラｌ
によって撮像された画像にもとづいてＹ字路が認識され
ると、その認識されたＹ字路における右方の分岐路に進
入するように目標経路ＯＣを設定する。

そして車両がＹ字路における右方の分岐路に進んで、第
９図中の■で示す通常走行エリアに入ると、目標経路設
定部３は、第１０図（ｄ）に示すように１例えばその分
岐路が狭軌の場合には道路の中央に目標経路ＯＣを設定
するなど、通常の目標経路の設定に復帰する。

なお、第９図中■の部分が第１０図（ａ）に、第９図中
■の部分が第１Ｏ図（ｂ）に、第９図中■の部分が第１
０図（ｃ）に、第９図中■の部分が第１Ｏ図（ｄ）にそ
れぞれ対応している。

第１１図はナビゲーションシステムの構成例を示すもの
で１例えば車両のタイヤの回転に応じて単位走行距離ご
とのパルス信号を出力する光電式。

電磁式または機械接点式などによる距離センサ１１１と
１例えば車両の走行にともなうヨ一方向の角速度の変化
量を比例した信号を出力するジャイロスコープなどから
なるヨーレートセンサ１１２と、距離センサｌ１１から
のパルス信号数をカウントして車両の走行距離を計測す
るとともに、ヨーレートセンサ１１２の出力信号にした
がって車両の進行方向の変化を求めて、車両の単位走行
距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の位置を逐次演算によっ
て求め、かつシステム全体の集中制御を行なわせるＣＰ
Ｕ、プログラム用ＲＯＭおよび制御用ＲＡＭなどからな
る信号処理装置（コンピュータ制御装置）１１３と、そ
の信号処理装置１１３によって求められた刻々変化する
Ｘ−Ｙ座標上の位置のデータを順次格納し、車両の現在
位置に対応する有限の連続位置情報としてそれを保持す
る走行軌跡記憶装置１１４と、予めデジタル化された地
図情報がファイル単位で複数格納されている地図情報記
憶媒体１１５と、その記憶媒体１１５から必要な地図情
報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置１１６と、その
読み出された地図情報に応じて地図面像を画面に表示さ
せるとともに、走行軌跡記憶装置１１４に格納された位
置データにもとづいて車両の現在位置、それまでの走行
軌跡および現在の進行方向などを同一画面に刻々更新表
示させる表示装置１１７と、信号処理装置１１３へ動作
指令を与えるとともに、表示装置１１７に表示させる地
図の選択指定およびその表示された地図上における車両
の出発点の設定を行なわせ、また表示される地図上にお
ける走行予定経路にしたがって車両の走行を誘導するた
めのナビゲーション指令を適宜入力させることのできる
操作装置１１８とによって構成されている。

このように構成されたものでは、第１２図に示すように
、選択的に読み出された地図が表示装置１１７の画面に
映し出されるとともに、その地図上において設定された
出発点からの車両の走行にしたがって信号処理袋＠１１
３により予め設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座
標上に車両の現在位置を示す表示マークＭｌ、その現在
位置における車両の進行方向を示す表示マークＭ２およ
び出発点Ｓから現−右位置に至るまでの走行軌跡表示マ
ークＭ３が車両の走行状態に追従して模擬的に表示され
る。

また操作装置１１８の入力操作によって１画面に写し出
された地図上における走行予定経路にしたがって車両の
走行を誘導するためのナビゲーション指令を入力させる
際、例えば第１３図に示すように、地図上の走行予定経
路における主要な交差点や分岐点に目標点ａ、ｂ、ＣＩ
・・・を設定するとともに、その各目標点で右、左折な
どの指示を与えることができるようにしている。

そして、信号処理装置１１３がその入力されたナビゲー
ション指令を読み込んで、例えば車両の現在位置の表示
マークＭ１が目標点ａの一定の距離手前の位！Ｄにきた
ときに、「前方にＹ字路あり、右方の分岐路に進め」な
どを指示するナビゲーション情報ＮＤを発するようにな
っている。

なお、ナビゲーションシステムにおいて、距離センサ１
１１を特に設けることなく、第１図に示す自動走行装置
における車速センサ５の出力にもとづいて車両の走行距
離を求めるようにすることができる。またヨーレートセ
ンサ１１２を別途設けることなく、第１図に示す自動走
行装置におけるヨーレートセンサ６を併用することが可
能である。

り１長 以上、本発明による自動走行装置にあっては、撮像装置
により車両の進行方向の領域を撮像した画像にもとづい
て道路エツジを認識することにより自ら走行可能領域を
探索しながら、その走行可能領域内に適切な目標経路を
設定し、そのときの車両の走行状態にしたがって車両を
その目標経路に合流させるための最適な制御目標量を求
めて、その制御目標量に応じて車両の走行制御を精度良
く行なわせることができるという優れた利点を有してい
る。

その際、特に本発明では、車両の走行可能領域内に目標
経路を設定したうえで、車両をその目標経路に合流させ
るための走行経路をわり出すという２段階の経路生成過
程をとることで、車両の自動走行を精度良く行なわせる
ことができるものとなっている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動走行装置の一実施例を示すブ
ロック構成図、第２図は同実施例における走行可能領域
認識部の具体的な構成例を示すブロック図、第３図はビ
デオカメラにより撮像された画像のなかから認識された
道路の一例を示す図、第４図は第３図の画像を射影変換
処理したときの画像を示す図、第５図は道路上に設定さ
れた目標経路の一例を示す図、第６図（ａ）、（ｂ）は
車両の低速時および高速時に道路上に設定される各目標
経路をそれぞれ示す図、第７図は目標経路と車両の予測
経路との関係を示す図、第８図は目標経路に合流すると
きの車両の走行経路の一例を示す図、第９図は車両のＹ
字路走行の一例を示す図、第１Ｏ図（ａ）〜（ｄ）は第
９図における各部の本発明による処理状態をそれぞれ示
す図、第１１図はナビゲーションシステムの一構成例を
示すブロック図、第１２図はナビゲーションシステムに
おける表示画面の一例を示す図、第１３図はナビゲーシ
ョンシステムにおける走行予定経路上へのナビゲーショ
ン指令の入力状態を示す図、第１４図はｘ−ｙ座標上の
線分を示す図、第１５図は第１４図の線分をＨｏｕｇｈ
変換したときのρ−θ座標上の点を示す図である。 第１図 １・・・ビデオカメラ　２・・・走行可能領域認識部　
３・・・目標経路設定部　４・・・制御部　５・・・車
速センサ６・・・ヨーレートセンサ　７・・・タイヤ角
センサ　８・・・ステアリング制御部　９・・・ステア
リング駆動部第２図 第３図 第４図 第７図 第５ 図 第６ 図 （ａ） （ｂ） 第１／図 第１２図 ｊ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行車両に取り付けられた撮像装置により車両の進
   行方向の領域を撮像することによって得られる画像を画
   像処理することにより車両の走行可能領域を認識する手
   段と、その認識結果にもとづいて走行可能領域内におけ
   る車両走行の目標経路を設定する手段と、車両の走行状
   態を検出する手段と、その検出された車両の走行状態に
   もとづいて車両が目標経路上を走行するのに必要な制御
   目標量を求める手段と、その求められた制御目標量にし
   たがって車両の走行制御を行なわせる手段とによって構
   成された自動走行装置。 ２、検出された車両の走行状態にしたがって、車両走行
   の目標経路を設定するようにしたことを特徴とする前記
   第１項の記載による自動走行装置。