KR20200029050A - 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 - Google Patents

운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 Download PDF

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다카시 후쿠시게
사토시 단게
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌지 않고 주행하는 것이다. 좌우의 차선 경계를 검출하고, 차선 경계 검출 결과에 기초하여 자차의 주행 제어를 행하는 내비게이션 제어 유닛(3)(컨트롤러)을 구비한다. 이 자동 운전 차량(운전 지원 차량)의 주행 제어 장치에 있어서, 내비게이션 제어 유닛(3)은, 도로 형상 판별부(364)와, 레이트 리미터부(365)(검출 결과 변화 억제부)를 갖는다. 도로 형상 판별부(364)는, 도로 형상 정보에 기초하여 커브로와 커브 방향을 판별한다. 레이트 리미터부(365)는, 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 한다.

Description

운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
본 개시는, 좌우의 차선 경계를 검출하고, 차선 경계 검출 결과에 기초하여 자차의 주행 제어를 행하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 좌우 차선을 검출하면, 검출한 좌우 차선의 중심 위치를 목표 경로로 하고, 자차를 목표 경로를 따라서 주행하도록 제어하는 차량의 운전 지원 제어 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2015-13545호 공보
그러나, 종래 장치에 있어서는, 커브로를 주행할 때, 도로 곡률의 변화에 대한 포착이 따라가지 못해, 차선 경계 검출값에 지연이 발생하기 쉽다. 이 때문에, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과가 자차에 접근하는 방향의 값이 되어 버린다. 이 결과, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 도는 주행이 된다.
본 개시는, 상기 문제에 주목하여 이루어진 것이며, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌지 않고 주행하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 개시는, 좌우의 차선 경계를 검출하고, 차선 경계 검출 결과에 기초하여 자차의 주행 제어를 행하는 컨트롤러를 구비한다.
이 운전 지원 차량의 주행 제어 방법에 있어서, 도로 형상 정보에 기초하여 커브로와 커브 방향을 판별한다.
커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 한다.
상기와 같이, 커브로를 주행할 때, 차선 경계 검출값에 지연이 발생하기 쉬운 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 함으로써, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌지 않고 주행할 수 있다.
도 1은 실시예 1의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 도시하는 전체 시스템도이다.
도 2는 실시예 1에 있어서 차량 탑재 센서 중 우측방 인식 카메라 및 좌측방 인식 카메라를 도시하는 사시도이다.
도 3은 실시예 1에 있어서 차량 탑재 센서 중 차량 전방의 좌우 위치에 마련된 라이다를 도시하는 사시도이다.
도 4는 실시예 1에 있어서 내비게이션 제어 유닛에 갖는 목표 경로 보정기를 도시하는 전체 블록도이다.
도 5는 도 4에 도시한 목표 경로 보정기 중 레이트 리미터부의 상세 구성을 도시하는 상세 블록도이다.
도 6은 커브로를 주행할 때의 비교예에서의 코너 내측의 차선 경계 검출 결과와 코너 외측의 차선 경계 검출 결과를 도시하는 도면이다.
도 7은 비교예에서의 커브로를 주행할 때의 주행 제어 작용을 나타내는 주행 제어 작용 설명도이다.
도 8은 실시예 1에서의 커브로를 주행할 때의 주행 제어 작용을 나타내는 주행 제어 작용 설명도이다.
이하, 본 개시에 의한 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치를 실현하는 최량의 실시 형태를, 도면에 도시하는 실시예 1에 기초하여 설명한다.
실시예 1
먼저, 구성을 설명한다.
실시예 1에 있어서의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치는, 내비게이션 제어 유닛에서 생성되는 목표 경로 정보를 사용하여, 자동 운전 모드의 선택에 의해 조타/구동/제동이 자동 제어되는 자동 운전 차량(운전 지원 차량의 일례)에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을, 「전체 시스템 구성」, 「내비게이션 제어 유닛의 상세 구성」, 「목표 경로 보정기의 전체 구성」, 「레이트 리미터부의 상세 구성」으로 나누어 설명한다.
[전체 시스템 구성]
도 1은 실시예 1의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 도시한다. 도 2는 차량 탑재 센서 중 우측방 인식 카메라 및 좌측방 인식 카메라를 나타내고, 도 3은 차량 탑재 센서 중 차량 전방의 좌우 위치에 마련된 라이다를 나타낸다. 이하, 도 1 내지 도 3에 기초하여 전체 시스템 구성을 설명한다.
자동 운전 제어 시스템은, 도 1에 도시한 바와 같이, 차량 탑재 센서(1)와, 주위 환경 인식 유닛(2)과, 내비게이션 제어 유닛(3)과, 자동 운전 제어 유닛(4)과, 액추에이터(5)를 구비하고 있다. 또한, 주위 환경 인식 유닛(2), 내비게이션 제어 유닛(3), 자동 운전 제어 유닛(4)은, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고, 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다.
차량 탑재 센서(1)는, 자동 운전 차량에 탑재되며, 자차의 주변 정보를 취득하는 센서이다. 전방 인식 카메라(11)와, 후방 인식 카메라(12)와, 우측방 인식 카메라(13)와, 좌측방 인식 카메라(14)와, 라이다(15)와, 레이다(16)를 갖는다. 또한, 자차의 주변 정보 이외의 자동 운전 제어에 필요한 정보를 취득하는 센서류로서, 도시하지 않은 차속 센서나 요 레이트 센서나 윙커 스위치 등을 갖는다.
전방 인식 카메라(11), 후방 인식 카메라(12), 우측방 인식 카메라(13), 좌측방 인식 카메라(14)를 조합하여 주위 인식 카메라(AVM: 어라운드·뷰·모니터)가 구성된다. 이 주위 인식 카메라에서는, 자차 주행로 상 물체·자차 주행로 외부 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차)·자차 주행로(도로 백선, 도로 경계, 정지선, 횡단 보도)·도로 표지(제한 속도) 등이 검지된다.
우측방 인식 카메라(13)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 우측 도어 미러에 내장된 어안 카메라이며, 우측 백선 횡위치 검출 기능을 갖는다. 좌측방 인식 카메라(14)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 좌측 도어 미러에 내장된 어안 카메라이며, 좌측 백선 횡위치 검출 기능을 갖는다.
또한, 우측 백선 횡위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 우측 백선 WR의 내측 단부 위치까지의 길이를 말한다. 좌측 백선 횡위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 좌측 백선 WL의 내측 단부 위치까지의 길이를 말한다. 또한, 우측 백선 WR과 좌측 백선 WL은, 좌우의 차선 경계이며, 우측 백선 횡위치와 좌측 백선 횡위치는, 좌우의 차선 경계 검출 결과로 된다.
라이다(15)와 레이다(16)는, 자차의 전단 위치에, 출력파의 조사축을 차량 전방을 향하게 하여 배치하고, 반사파를 받음으로써 자차 전방의 물체의 존재를 검지함과 함께, 자차 전방의 물체까지의 거리를 검지한다. 라이다(15)와 레이다(16)라는 2종류의 측거 센서를 조합하여 라이다/레이다가 구성되고, 예를 들어 레이저레이다, 밀리미터파 레이다, 초음파 레이다, 레이저 레인지 파인더 등을 사용할 수 있다. 이 라이다(15)와 레이다(16)에서는, 자차 주행로 상 물체·자차 주행로 외부 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차) 등의 위치와 물체까지의 거리를 검지한다.
여기서, 라이다(15)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 자차 A의 전단 좌우 위치에 우측 경사 하향과 좌측 경사 하향으로 스윙 가능하게 마련되어, 우측 연석 횡위치 검출 기능과 좌측 연석 횡위치 검출 기능을 갖는다. 또한, 우측 연석 횡위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 우측 연석 ER의 내측 단부 위치까지의 길이를 말한다. 좌측 연석 횡위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 좌측 연석 EL의 내측 단부 위치까지의 길이를 말한다. 또한, 우측 연석 ER과 좌측 연석 EL은, 좌우의 도로단이며, 우측 연석 횡위치로부터 소정 거리 내측 위치와 좌측 백선 횡위치로부터 소정 거리 내측 위치가, 좌우의 차선 경계 검출 결과로 된다.
주위 환경 인식 유닛(2)은, 각 인식 카메라(11, 12, 13, 14)로부터의 화상 데이터와 라이다/레이다(15, 16)로부터 물체 데이터를 입력한다. 이 주위 환경 인식 유닛(2)은, 화상 데이터와 물체 데이터의 캘리브레이션 데이터를 생성하는 캘리브레이션 처리부(21)와, 캘리브레이션 데이터에 기초하여 물체 인식 처리를 행하는 물체 인식 처리부(22)를 갖는다.
캘리브레이션 처리부(21)는, 각 인식 카메라(11, 12, 13, 14)로부터의 화상 데이터의 파라미터와, 라이다/레이다(15, 16)로부터 물체 데이터의 파라미터를 추정하고, 파라미터를 사용하여 화상 데이터나 물체 데이터의 캘리브레이션 데이터를 생성하여 출력한다. 예를 들어, 각 인식 카메라(11, 12, 13, 14)로부터의 화상 데이터의 경우, 파라미터를 사용하여 광축이나 렌즈 왜곡의 보정 등을 행한다.
물체 인식 처리부(22)는, 캘리브레이션 처리부(21)로부터의 캘리브레이션 데이터를 입력하고, 캘리브레이션 데이터에 기초하여 물체 인식 처리를 행하여, 인식 결과 데이터를 출력한다. 이 물체 인식 처리부(22)에서는, 예를 들어 화상 데이터와 물체 데이터를 비교 처리하고, 화상 데이터에 의한 물체 후보의 위치에 물체 데이터에 의해 물체가 존재하는 것이 확인되면, 물체의 존재를 인식함과 함께 물체가 무엇인지를 인식한다.
내비게이션 제어 유닛(3)은, GNSS 안테나(31)로부터의 자차 위치 정보를 입력하고, 도로 정보를 포함하는 지도 데이터와 위성 통신을 이용한 GPS(전지구 측위 시스템)를 조합하여, 루트 검색에 의해 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로를 생성한다. 그리고, 생성한 목표 경로를 지도 상에 표시함과 함께, 목표 경로 정보를 출력한다.
여기서, 「GNSS」는 「Global Navigation Satellite System: 전지구 항법 위성 시스템」의 약칭이며, 「GPS」는 「Global Positioning System」의 약칭이다. 또한, 내비게이션 제어 유닛(3)의 상세 구성에 대해서는 후술한다.
자동 운전 제어 유닛(4)은, 주위 환경 인식 유닛(2)의 물체 인식 처리부(22)로부터의 인식 결과 데이터와, 내비게이션 제어 유닛(3)으로부터의 목표 경로 정보를 입력한다. 그리고, 입력 정보에 기초하여 목표 차속이나 목표 가속도나 목표 감속도를 생성한다. 또한, 생성된 목표 가속도에 의해 구동 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 구동 액추에이터(51)로 출력한다. 생성된 목표 감속도에 의해 제동 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 제동 액추에이터(52)로 출력한다. 입력된 목표 경로 정보에 의해 타각 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 타각 액추에이터(53)로 출력한다.
액추에이터(5)는, 구동 액추에이터(51)와, 제동 액추에이터(52)와, 타각 액추에이터(53)를 갖는다.
구동 액추에이터(51)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 구동 제어 명령값을 입력하여, 구동원 구동력을 제어하는 액추에이터이다. 즉, 엔진차의 경우에는, 엔진 액추에이터를 사용한다. 하이브리드차의 경우에는, 엔진 액추에이터와 모터 액추에이터를 사용한다. 전기 자동차의 경우, 모터 액추에이터를 사용한다.
제동 액추에이터(52)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 제동 제어 명령값을 입력하여, 브레이크 제동력을 제어하는 액추에이터이다. 또한, 제동 액추에이터(52)로서는, 유압 부스터나 전동 부스터 등을 사용한다.
타각 액추에이터(53)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 타각 제어 명령값을 입력하여, 조타륜의 전타각을 제어하는 액추에이터이다. 또한, 타각 액추에이터(53)로서는, 타각 제어 모터 등을 사용한다.
[내비게이션 제어 유닛의 상세 구성]
목적지를 설정하고, 최적의 목표 경로를 연산하고, 자동 운전용 목표 경로를 표시하는 내비게이션 제어 유닛(3)의 상세 구성을, 도 1에 기초하여 설명한다.
내비게이션 제어 유닛(3)은, 도 1에 도시한 바와 같이, GNSS 안테나(31)와, 위치 정보 처리부(32)와, 목적지 설정부(33)와, 지도 데이터 기억부(34)와, 루트 검색 처리부(35)와, 목표 경로 보정기(36)와, 표시 디바이스(37)를 구비하고 있다.
위치 정보 처리부(32)는, GNSS 안테나(31)로부터 입력되는 위성 통신 정보에 기초하여, 자차의 정차 위치나 자차의 주행 위치의 위도·경도의 검출 처리를 행한다. 위치 정보 처리부(32)로부터의 자차 위치 정보는, 루트 검색 처리부(35)로 출력된다.
목적지 설정부(33)는, 운전자에 의한 표시 디바이스(37)의 표시 화면에 대한 터치 패널 조작 등에 의해, 자차의 목적지의 입력 설정을 행한다. 목적지 설정부(33)로부터의 목적지 정보는, 루트 검색 처리부(35)로 출력된다.
지도 데이터 기억부(34)는, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진, 소위 전자 지도 데이터의 기억부이다. 지도 데이터에는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보를 갖고, 도로 정보는, 노드와, 노드간을 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보는, 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로마다의 도로 폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보마다, 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 그 밖의 교차점에 관한 정보를 대응지어 기억한다. 또한, 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보별로, 도로 종별, 도로 폭, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인으로의 진입의 가부), 제한 속도, 그 밖의 도로에 관한 정보를 대응지어 기억한다.
루트 검색 처리부(35)는, 위치 정보 처리부(32)로부터의 자차 위치 정보와, 목적지 설정부(33)로부터의 목적지 정보와, 지도 데이터 기억부(34)로부터의 도로 지도 정보(도로 지도 데이터)를 입력한다. 그리고, 도로 지도 정보에 기초하여 루트 비용 계산 등에 의해 목표 경로를 생성한다. 또한, 목표 경로의 생성은, GPS와 지도를 사용하여 생성해도 되지만, GPS와 지도를 사용하는 대신에, 선행차가 존재할 때, 선행차의 주행 궤적을 목표 경로로 해도 된다. 이 경우, GPS의 위치 정밀도가 낮을 때, 주행 궤적을 목표 경로로서 사용함으로써, 후술하는 목표 경로 보정기(36)에서의 병행 이동량이 작아져, 보다 매끄러운 차량 거동으로 할 수 있다.
목표 경로 보정기(36)는, 물체 인식 처리부(22)로부터의 인식 결과 데이터와, 루트 검색 처리부(35)로부터의 목표 경로와, 지도 데이터 기억부(34)로부터의 도로 지도 정보를 입력한다. 목표 경로 이외에, 백선 횡방향 거리(좌우), 정지 물체 횡방향 거리(좌우), 연석 횡방향 거리(좌우), 운전자에 의한 방향 지시기(윙커)의 사용 상황, 차선 변경 상황, 차속 등의 정보를 입력한다. 이들 입력 정보에 기초하여, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출한다. 그리고, 검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하고, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로를 횡방향의 병행 이동에 의해 보정한다.
여기서, 「소정 거리」란, 자차가 차선 경계에 접근하였을 때, 운전자에 대하여 불안감을 주는 거리를 말하고, 예를 들어 자차의 차폭 방향 중심선으로부터 차선 경계까지가 2m 정도(자차의 측면으로부터 차선 경계까지가 1m) 정도)인 거리로 한다. 또한, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우에는, 자차와의 거리에 관계없이, 목표 경로를 횡방향의 병행 이동에 의해 보정한다.
표시 디바이스(37)는, 지도 데이터 기억부(34)로부터의 지도 데이터 정보와, 목표 경로 보정기(36)로부터의 목표 경로 정보를 입력한다. 그리고, 표시 화면에, 지도와 도로와 목표 경로와 자차 위치와 목적지를 표시한다. 즉, 표시 디바이스(37)는, 자동 운전에 의한 주행 중, 자차가 지도 상에서 어느 곳을 이동하고 있는지 등의 자차 위치 시각 정보를 제공한다.
[목표 경로 보정기의 전체 구성]
도 4는 실시예 1에 있어서 내비게이션 제어 유닛(3)(컨트롤러)에 갖는 목표 경로 보정기(36)를 도시한다. 이하, 도 4에 기초하여 목표 경로 보정기(36)의 전체 구성을 설명한다.
목표 경로 보정기(36)는, 자동 운전에 의한 주행 중, 내비게이션 정보를 사용하여 검출한 자차 위치를 지도 정보에 중첩하였을 때, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 발생하는 내비게이션 오차를, 목표 경로의 횡 병행 이동에 의해 보정한다. 이 목표 경로 보정기(36)는, 도 4에 도시한 바와 같이, 도로 경계 정보 통합부(361)와, 횡 보정량 산출부(362)와, 횡 병행 이동부(363)와, 도로 형상 판별부(364)와, 레이트 리미터부(365)를 갖는다.
도로 경계 정보 통합부(361)는, 직진로 주행 중, 백선 횡방향 거리(좌우), 정지 물체 횡방향 거리(좌우), 연석 횡방향 거리(좌우), 운전자에 의한 방향 지시기(윙커)의 사용 상황, 차선 변경 상황, 차속 등의 정보를 입력한다. 한편, 커브로 주행 중, 백선 횡방향 거리(좌우) 대신에, 레이트 리미터부(365)로부터의 레이트 리미터 적용 후 우측 백선 횡위치와 레이트 리미터 적용 후 좌측 백선 횡위치를 입력하여, 백선 횡방향 거리(좌우)를 산출한다. 그리고, 자차 A가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출하고, 자차 A와 차선 경계 횡방향 거리(좌우)를 횡 보정량 산출부(362)로 출력한다.
횡 보정량 산출부(362)는, 루트 검색 처리부(35)로부터의 목표 경로와, 도로 경계 정보 통합부(361)로부터의 차선 경계 횡방향 거리(좌우)와, 운전자에 의한 방향 지시기의 사용 상황, 차선 변경 상황, 차속 등의 정보를 입력한다. 그리고, 검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하고, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차 A와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로의 횡 보정량을 산출한다.
횡 병행 이동부(363)는, 루트 검색 처리부(35)로부터의 목표 경로와, 횡 보정량 산출부(362)로부터의 횡 보정량을 입력한다. 그리고, 횡 보정량이 산출되면, 도 4의 우측 하단의 프레임 B에 나타내는 바와 같이, 목표 경로를 횡 보정량만큼 횡방향의 병행 이동에 의해 보정하여, 새로운 목표 경로를 생성한다. 이 목표 경로의 병행 이동 보정에 의해, 자차 A의 진행 방향과 목표 경로가 어긋나 있을 때, 자차 A의 진행 방향과 새로운 목표 경로의 일치성이 높아진다.
도로 형상 판별부(364)는, 지도(도로 형상 정보)와 GPS에 의한 자차 위치 정보에 기초하여 자차의 주행 예정 경로 상에 존재하는 커브로와 커브 방향을 판별한다. 그리고, 커브로의 코너 곡률의 변화 개시점에 도달하면, 곡률 변화 개시점에 도달하고 나서 커브로를 빠져나가는 데 요하는 소정 시간이 경과할 때까지에 한하여, 커브로 정보를 레이트 리미터부(365)로 출력한다. 또한, 자차가 커브로를 빠져나가는 데 요하는 소정 시간은, 커브로의 곡률이나 길이와 자차의 커브로 추정 차속에 의해 구한다.
레이트 리미터부(365)는, 도로 형상 판별부(364)로부터의 커브로 정보와, 우측방 인식 카메라(13)에 의해 검출된 우측 백선 횡위치와, 좌측방 인식 카메라(14)에 의해 검출된 좌측 백선 횡위치를 입력한다. 그리고, 커브로를 주행할 때이며, 커브로 정보를 입력하고 있을 때, 우측 백선 횡위치와 좌측 백선 횡위치 중, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 한다. 즉, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과가 자차에 접근하는 방향의 횡속도(변화 레이트)로서 허용되는 허용 변화 레이트를, 코너 외측의 차선 경계 검출 결과의 횡속도(변화 레이트)로서 허용되는 허용 변화 레이트보다도 작게 한다. 그리고, 레이트 리미터 적용 후 우측 백선 횡위치와 레이트 리미터 적용 후 좌측 백선 횡위치를 도로 경계 정보 통합부(361)로 출력한다.
[레이트 리미터부의 상세 구성]
도 5는 목표 경로 보정기(36) 중 레이트 리미터부(365)의 상세 구성을 도시한다. 이하, 도 5에 기초하여 레이트 리미터부(365)의 상세 구성을 설명한다.
레이트 리미터부(365)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 곡률 계산부(365a)와, 상정 횡G 연산부(365b)와, 제1 레이트 상한값 결정부(365c)와, 제1 레이트 하한값 결정부(365d)를 갖는다. 또한, 상정 요 레이트 연산부(365e)와, 제2 레이트 상한값 결정부(365f)와, 제2 레이트 하한값 결정부(365g)와, 차속 미분값 연산부(365h)와, 제3 레이트 상한값 결정부(365i)와, 제3 레이트 하한값 결정부(365j)를 갖는다. 게다가, 레이트 상한값 선택부(365k)와, 레이트 하한값 선택부(365m)와, 우측 레이트 리미터(365n)와, 좌측 레이트 리미터(365p)를 갖는다.
곡률 계산부(365a)는, 지도와 GPS를 사용하여 취득한 도로 형상에 의해 커브로의 곡률을 계산한다.
상정 횡G 연산부(365b)는 곡률과 차속을 입력하고, 하기의 식을 사용하여 상정 횡G를 연산한다.
여기서, 곡선 도로 형상은, y=1/2ρD2으로 나타낼 수 있다. ρ는 곡률, D는 진행 방향 거리이다. 차속을 V라 하면 D=Vt이므로, y=1/2ρV2t2이 된다. 따라서, 어떤 시간 t=τ 동안에 직진하는 자차로부터 보아 백선의 횡방향으로의 횡 이동량 y는, y=1/2ρV2τ2으로 나타낼 수 있다. 이 백선의 횡 이동량 y의 식에서, ρV2이 상정되는 횡G이며, 상정 횡G=ρV2의 식을 사용함으로써 상정 횡G가 연산된다.
제1 레이트 상한값 결정부(365c)는, 상정 횡G를 횡축으로 하는 룩업 테이블을 갖고, 상정 횡G와 테이블 특성에 의해 제1 레이트 상한값을 결정한다. 제1 레이트 상한값은, 우커브에서 상정 횡G가 클수록 우측 백선이 좌측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
제1 레이트 하한값 결정부(365d)는, 상정 횡G를 횡축으로 하는 룩업 테이블을 갖고, 상정 횡G와 테이블 특성에 의해 제1 레이트 하한값을 결정한다. 제1 레이트 하한값은, 좌커브에서 상정 횡G가 클수록 좌측 백선이 우측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
상정 요 레이트 연산부(365e)는, 곡률과 차속을 입력하고, 하기 식을 사용하여 상정 요 레이트를 연산한다.
상기와 같이, 백선의 횡 이동량 y는, y=1/2ρV2τ2으로 나타낼 수 있다. 이 백선의 횡 이동량 y의 식에서, ρV가 상정되는 요 레이트이며, 상정 요 레이트=ρV의 식을 사용함으로써 상정 요 레이트가 연산된다.
제2 레이트 상한값 결정부(365f)는, 상정 요 레이트를 횡축으로 하는 룩업 테이블을 갖고, 상정 요 레이트와 테이블 특성에 의해 제2 레이트 상한값을 결정한다. 제2 레이트 상한값은, 우커브에서 상정 요 레이트가 클수록 우측 백선이 좌측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
제2 레이트 하한값 결정부(365g)는, 상정 요 레이트를 횡축으로 하는 룩업 테이블을 갖고, 상정 요 레이트와 테이블 특성에 의해 제2 레이트 하한값을 결정한다. 제2 레이트 하한값은, 좌커브에서 상정 요 레이트가 클수록 좌측 백선이 우측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
차속 미분값 연산부(365h)는, 커브로 정보와 차속을 입력하고, 차속 V를 시간 미분 처리함으로써, 차속 V의 단위 시간당의 변화량인 차속 미분값을 연산한다.
제3 레이트 상한값 결정부(365i)는, 차속 미분값을 횡축으로 하는 룩업 테이블을 갖고, 차속 미분값과 테이블 특성에 의해 제3 레이트 상한값을 결정한다. 제3 레이트 상한값은, 우커브에서 차속 미분값(감속도)이 클수록 우측 백선이 좌측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
제3 레이트 하한값 결정부(365j)는, 차속 미분값을 횡축으로 하는 룩업 테이블을 갖고, 차속 미분값과 테이블 특성에 의해 제3 레이트 하한값을 결정한다. 제3 레이트 하한값은, 좌커브에서 차속 미분값(감속도)이 클수록 좌측 백선이 우측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
레이트 상한값 선택부(365k)는, 제1 레이트 상한값과 제2 레이트 상한값과 제3 레이트 상한값을 입력하고, 절댓값이 가장 작은 값을 레이트 상한값으로서 선택한다.
레이트 하한값 선택부(365m)는, 제1 레이트 하한값과 제2 레이트 하한값과 제3 레이트 하한값을 입력하고, 절댓값이 가장 작은 값을 레이트 하한값으로서 선택한다.
우측 레이트 리미터(365n)는, 우측방 인식 카메라(13)에 의해 검출된 우측 백선 횡위치와, 레이트 상한값 선택부(365k)로부터의 레이트 상한값과, 미리 설정되어 있는 레이트 하한값을 입력한다. 그리고, 우측 백선 횡위치의 변화 레이트(횡속도)에 대해, 레이트 상한값과 레이트 하한값에 의해 제한함으로써, 레이트 리미터 적용 후 우측 백선 횡위치를 취득한다.
좌측 레이트 리미터(365p)는, 좌측방 인식 카메라(14)에 의해 검출된 좌측 백선 횡위치와, 레이트 하한값 선택부(365m)로부터의 레이트 하한값과, 미리 설정되어 있는 레이트 상한값을 입력한다. 그리고, 좌측 백선 횡위치의 변화 레이트(횡속도)에 대해, 레이트 상한값과 레이트 하한값에 의해 제한함으로써, 레이트 리미터 적용 후 좌측 백선 횡위치를 취득한다.
다음에, 작용을 설명한다.
실시예 1의 작용을, 「비교예에서의 커브로 주행 제어 작용」, 「실시예 1에서의 커브로 주행 제어 작용」으로 나누어 설명한다.
[비교예에서의 커브로 주행 제어 작용]
도 6은 커브로를 주행할 때의 비교예에서의 코너 내측의 차선 경계 검출 결과와 코너 외측의 차선 경계 검출 결과를 도시한다. 이하, 도 6에 기초하여 비교예의 과제를 설명한다. 여기서, 비교예는, 커브로를 주행할 때, 좌우의 차선 경계 검출값을, 그대로 코너 내측의 차선 경계 검출 결과와 코너 내측의 차선 경계 검출 결과로서 사용하는 것으로 한다.
커브로 주행 중, 좌우 백선의 검출을 카메라 등으로 행하는 경우, 도로 곡률이 변화되는 곳(도 6의 곡률 변화부 C)에 접어들면, 좌우 백선의 횡위치의 변화에 대해 카메라로의 포착이 따라가지 못한다. 이 때문에, 도 6의 화살표 D로 나타내는 프레임선 내의 파선 특성으로 나타내는 바와 같이, 실제의 좌우 백선에 대하여 카메라로의 검출 결과에 지연이 발생하기 쉽다.
그리고, 곡률 변화부 C를 지난 후의 코너 내측의 백선 검출에 지연이 발생하면, 카메라로의 검출 결과는, 자차 A에 접근하는 방향의 값이 되어 버린다. 또한, 곡률 변화부 C를 지난 후의 코너 외측의 백선 검출에 지연이 발생하면, 카메라로의 검출 결과는, 자차 A로부터 이격되는 방향의 값이 되어 버린다.
도 7은 비교예에서의 커브로를 주행할 때의 주행 제어 작용을 도시한다. 이하, 도 7에 기초하여 비교예에서의 커브로 주행 제어 작용을 설명한다.
상기와 같이, 곡률 변화부 C를 지난 후의 백선 검출에 지연이 발생하면, 카메라로의 백선 검출 결과는, 코너 내측에서는 자차 A에 접근하는 방향의 값이 되어 버리고, 코너 외측에서는 자차 A로부터 이격되는 방향의 값이 되어 버린다. 따라서, 카메라로의 백선 검출 결과에 의해 인식되는 커브로의 곡률이, 실제의 좌우 백선에 의한 커브로의 곡률보다도 커져(곡률 반경이 작아져), 코너 외측으로 불룩해진다.
이 때문에, 지도로부터 작성한 목표 경로 TL을, 카메라로의 백선 검출 결과로 보정하고, 그것에 대해 라인 트레이스 제어로 레인 내 주행을 하고자 한다. 이 경우, 보정 후의 목표 경로 TL'는, 커브로의 외측에 보정이 작용하기 때문에, 도 7의 화살표 E로 둘러싸인 프레임 내에 기재한 바와 같이, 커브로의 외측 백선으로 치우친 경로가 된다. 이 결과, 자차 A를 보정 후의 목표 경로 TL'를 따라서 주행시키면, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌아 주행하게 된다.
또한, 이 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌아 자차가 주행하는 작용은, 목표 경로를 생성하지 않고, 카메라로의 좌우 백선 검출 결과에 기초하여, 좌우 백선의 중심 위치를 유지하면서 주행하는 제어를 행해도 마찬가지이다.
[실시예 1에서의 커브로 주행 제어 작용]
도 8은 실시예 1에서의 커브로를 주행할 때의 주행 제어 작용을 도시한다. 이하, 도 5 및 도 8에 기초하여 실시예 1에서의 커브로 주행 제어 작용을 설명한다.
본 발명은, 상기 비교예에서의 과제에 주목하여 이루어진 것이다. 실시예 1에서는, 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과가 자차에 접근하는 방향의 횡속도로서 허용되는 허용 변화 레이트를, 코너 외측의 차선 경계 검출 결과의 횡속도로서 허용되는 허용 변화 레이트보다도 작게 하도록 하였다.
즉, 곡률 계산부(365a)에 있어서, 지도와 GPS를 사용하여 취득한 도로 형상에 의해 커브로의 곡률이 계산되고, 상정 횡G 연산부(365b)에 있어서, 곡률과 차속을 입력하고, 상정 횡G=ρV2의 식을 사용하여 상정 횡G가 연산된다. 그리고, 제1 레이트 상한값 결정부(365c)에 있어서, 상정 횡G와 테이블 특성에 의해 제1 레이트 상한값이 결정된다. 결정되는 제1 레이트 상한값은, 우커브에서 상정 횡G가 클수록, 코너 내측의 우측 백선이 좌측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다. 또한, 제1 레이트 하한값 결정부(365d)에 있어서, 상정 횡G와 테이블 특성에 의해 제1 레이트 하한값이 결정된다. 결정되는 제1 레이트 하한값은, 좌커브에서 상정 횡G가 클수록 코너 내측의 좌측 백선이 우측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
한편, 상정 요 레이트 연산부(365e)에 있어서, 곡률과 차속을 입력하고, 상정 요 레이트=ρV의 식을 사용하여 상정 요 레이트가 연산된다. 그리고, 제2 레이트 상한값 결정부(365f)에 있어서, 상정 요 레이트와 테이블 특성에 의해 제2 레이트 상한값이 결정된다. 결정되는 제2 레이트 상한값은, 우커브에서 상정 요 레이트가 클수록 코너 내측의 우측 백선이 좌측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다. 또한, 제2 레이트 하한값 결정부(365g)에 있어서, 상정 요 레이트와 테이블 특성에 의해 제2 레이트 하한값이 결정된다. 결정되는 제2 레이트 하한값은, 좌 커브에서 상정 요 레이트가 클수록 코너 내측의 좌측 백선이 우측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
또한, 차속 미분값 연산부(365h)에 있어서, 커브로 정보와 차속을 입력하고, 차속 V를 시간 미분 처리함으로써, 차속 V의 단위 시간당의 변화량인 차속 미분값이 연산된다. 그리고, 제3 레이트 상한값 결정부(365i)에 있어서, 차속 미분값과 테이블 특성에 의해 제3 레이트 상한값이 결정된다. 결정되는 제3 레이트 상한값은, 우커브에서 차속 미분값(감속도)이 클수록 코너 내측의 우측 백선이 좌측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다. 또한, 제3 레이트 하한값 결정부(365j)에 있어서, 차속 미분값과 테이블 특성에 의해 제3 레이트 하한값이 결정된다. 결정되는 제3 레이트 하한값은, 좌커브에서 차속 미분값(감속도)이 클수록 코너 내측의 좌측 백선이 우측으로 이동하는 속도를 억제하는 값으로 된다.
그리고, 레이트 상한값 선택부(365k)에 있어서, 제1 레이트 상한값과 제2 레이트 상한값과 제3 레이트 상한값이 입력되고, 3개의 값 중, 절댓값이 가장 작은 값이 레이트 상한값으로서 선택된다. 또한, 레이트 하한값 선택부(365m)에 있어서, 제1 레이트 하한값과 제2 레이트 하한값과 제3 레이트 하한값이 입력되고, 3개의 값 중, 절댓값이 가장 작은 값이 레이트 하한값으로서 선택된다.
다음에, 우측 레이트 리미터(365n)에 있어서, 우측방 인식 카메라(13)에 의해 검출된 우측 백선 횡위치와, 레이트 상한값 선택부(365k)로부터의 레이트 상한값과, 미리 설정되어 있는 레이트 하한값이 입력된다. 그리고, 우측 백선 횡위치의 변화 레이트(횡속도)에 대해, 레이트 상한값과 레이트 하한값에 의해 제한함으로써, 레이트 리미터 적용 후 우측 백선 횡위치가 취득된다.
마찬가지로, 좌측 레이트 리미터(365p)에 있어서, 좌측방 인식 카메라(14)에 의해 검출된 좌측 백선 횡위치와, 레이트 하한값 선택부(365m)로부터의 레이트 하한값과, 미리 설정되어 있는 레이트 상한값이 입력된다. 그리고, 좌측 백선 횡위치의 변화 레이트(횡속도)에 대해, 레이트 상한값과 레이트 하한값에 의해 제한함으로써, 레이트 리미터 적용 후 좌측 백선 횡위치가 취득된다.
따라서, 곡률 변화부 C를 지난 후의 백선 검출에 지연이 발생해도, 우커브로를 주행할 때, 코너 내측의 레이트 리미터 적용 후 우측 백선 횡위치는, 좌측으로 이동하는 속도가 억제된 위치로 된다. 또한, 좌커브로를 주행할 때, 코너 내측의 레이트 리미터 적용 후 좌측 백선 횡위치는, 우측으로 이동하는 속도가 억제된 위치로 된다. 따라서, 레이트 리미터 적용 후의 우측 백선 횡위치와 좌측 백선 횡위치에 의해 인식되는 커브로의 곡률은, 실제의 좌우 백선에 의한 커브로의 곡률에 가까워진 것이 된다.
이 때문에, 지도로부터 작성한 목표 경로 TL을, 레이트 리미터 적용 후의 우측 백선 횡위치와 좌측 백선 횡위치로 보정하고, 그것에 대해 라인 트레이스 제어로 레인 내 주행을 하고자 한다. 이 경우, 보정 후의 목표 경로 TL"는, 커브로의 외측에 보정이 작용하는 것이 억제되기 때문에, 도 8의 화살표 F로 둘러싸인 프레임 내에 기재한 바와 같이, 커브로의 센터 라인을 거의 따른 경로가 된다. 이 결과, 자차 A를 보정 후의 목표 경로 TL"를 따라서 주행시켜도, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌지 않고 주행할 수 있다.
다음에, 효과를 설명한다.
실시예 1에 있어서의 자동 운전 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과가 얻어진다.
(1) 좌우의 차선 경계를 검출하고, 차선 경계 검출 결과에 기초하여 자차의 주행 제어를 행하는 컨트롤러(내비게이션 제어 유닛(3))를 구비한다.
이 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 주행 제어 방법에 있어서, 도로 형상 정보에 기초하여 커브로와 커브 방향을 판별한다.
커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 한다(도 8).
이 때문에, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌지 않고 주행하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 주행 제어 방법을 제공할 수 있다.
(2) 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과가 자차에 접근하는 방향의 횡속도로서 허용되는 허용 변화 레이트를, 코너 외측의 차선 경계 검출 결과의 횡속도로서 허용되는 허용 변화 레이트보다도 작게 한다(도 5).
이 때문에, (1)의 효과에 더하여, 횡위치의 변화 레이트(횡속도)를 작게 함으로써, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과가 자차에 접근하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 실시예 1과 같이, 목표 경로 생성과 차선 경계 검출 결과를 조합하여 사용하는 경우, 변화 레이트를 변화시키는 것만으로 차선 경계 검출 결과를 남기기 때문에, 목표 경로의 횡 병행 이동 보정 기능을 상실하는 일없이, 목표 경로의 횡 보정에 의해 자차가 레인 중심을 주행하는 것이 가능해진다.
(3) 커브로를 주행할 때, 코너 곡률의 변화 개시점으로부터 소정 시간 경과할 때까지의 동안, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 한다(도 4).
이 때문에, (1) 또는 (2)의 효과에 더하여, 커브로 주행 씬 이외의 직진 주행 씬에 있어서, 자차가 레인 중심을 주행하는 것이 가능해진다. 즉, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과의 지연이 현저한 커브로 주행 씬에만 한정함으로써, 그 밖의 주행 씬에서는, 좌우의 차선 경계 검출 결과를 직접 사용할 수 있다.
(4) 커브로의 곡률을 도로 형상에 의해 산출하고, 곡률과 차속에 의해 상정 횡가속도(상정 횡G)를 산출하고, 상정 횡가속도에 의해 제1 레이트 상한값과 제1 레이트 하한값을 변화시킨다(도 5).
이 때문에, (2) 또는 (3)의 효과에 더하여, 레이트 리미터의 상하한을 상정 횡가속도(상정 횡G)에 의해 변화시킴으로써, 커브로 주행 중, 자차의 차량 거동을 작게 억제할 수 있다. 즉, 차선 경계 검출 결과의 횡 이동량 y가 커질수록, 센서 지연에 의한 영향이 커진다는 관계에 있다. 그리고, 횡 이동량 y는 ρV2τ2이며, 상정 횡G는 ρV2이기 때문에, 상정 횡G가 클수록 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를 제한하면, 횡 이동량 y가 작게 억제된다.
(5) 커브로의 곡률을 도로 형상에 의해 산출하고, 곡률과 차속에 의해 상정 요 레이트를 산출하고, 상정 요 레이트에 의해 제2 레이트 상한값과 제2 레이트 하한값을 변화시킨다.
상정 횡가속도에 기초하여 구한 제1 레이트 상한값과 제1 레이트 하한값의 각각과 절댓값을 비교하고, 절댓값이 보다 작은 쪽을 레이트 상한값과 레이트 하한값으로서 채용한다(도 5).
이 때문에, (4)의 효과에 더하여, 자차의 요 레이트를 가미하여 차선 경계의 검출을 행하고 있는 경우, 상정 횡G에 상정 요 레이트를 더하여 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를 제한하면, 커브로 주행 중, 자차의 차량 거동을 작게 억제할 수 있다. 즉, 횡G가 동일해도, 요 레이트의 변화가 커지면, 차선 경계의 검출 오차가 커져 버린다는 관계에 있다.
(6) 커브로를 주행할 때의 차속의 시간 변화인 차속 미분값을 산출하고, 차속 미분값에 의해 제3 레이트 상한값과 제3 레이트 하한값을 변화시킨다.
상정 횡가속도에 기초하여 구한 제1 레이트 상한값과 제1 레이트 하한값의 각각과 절댓값을 비교하고, 절댓값이 보다 작은 쪽을 레이트 상한값과 레이트 하한값으로서 채용한다(도 5).
이 때문에, (4)의 효과에 더하여, 자차의 요 레이트를 가미하여 차선 경계의 검출을 행하고 있는 경우, 상정 횡G에 차속 미분값을 더하여 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를 제한하면, 커브로 주행 중, 자차의 차량 거동을 작게 억제할 수 있다. 즉, 곡률과 차속의 곱이 요 레이트이기 때문에, 차속의 변화(=차속 미분값)가 요 레이트의 변화가 된다.
(7) 차선 경계의 검출 결과와 좌우의 차선 경계 검출 이외의 방법으로 생성된 목표 경로의 위치 관계를 비교하고, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로를 횡방향의 병행 이동에 의해 보정한다(도 4).
이 때문에, (1) 내지 (6)의 효과에 더하여, 커브로를 포함하여 목표 경로를 병행 이동에 의해 보정함으로써, 매끄러움을 우선시킬지, 비어져 나오지 않는 것을 우선시킬지를 씬에 따라서 선택하는 것이 가능해져, 보다 안심할 수 있는 차량 거동을 실현할 수 있다.
(8) 좌우의 차선 경계를 검출하고, 차선 경계 검출 결과에 기초하여 자차의 주행 제어를 행하는 컨트롤러(내비게이션 제어 유닛(3))를 구비한다.
이 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 주행 제어 장치에 있어서, 컨트롤러(내비게이션 제어 유닛(3))는, 도로 형상 판별부(364)와, 검출 결과 변화 억제부(레이트 리미터부(365))를 갖는다.
도로 형상 판별부(364)는, 도로 형상 정보에 기초하여 커브로와 커브 방향을 판별한다.
검출 결과 변화 억제부(레이트 리미터부(365))는, 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 한다(도 4).
이 때문에, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌지 않고 주행하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 주행 제어 장치를 제공할 수 있다.
이상, 본 개시의 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치를 실시예 1에 기초하여 설명하였다. 그러나, 구체적인 구성에 대해서는, 이 실시예 1에 한정되는 것은 아니고, 청구범위의 각 청구항에 관한 발명의 요지를 일탈하지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.
실시예 1에서는, 목표 경로 생성과 차선 경계 검출 결과를 조합하여 사용하는 예를 나타냈다. 그러나, 차선 경계 검출 결과만을 사용하여, 예를 들어 카메라로의 좌우 백선 검출 결과에 기초하여, 좌우 백선의 중심 위치를 유지하면서 주행하는 제어를 행하는 예로서 본 발명을 적용할 수 있다.
실시예 1에서는, 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과에 대한 레이트 리미터를 강하게 하고, 코너 외측의 차선 경계 검출 결과에 대한 레이트 리미터를 약하게 하는 예를 나타냈다. 이것은, 커브로에서의 곡률 변화 부분에서, 코너 외측으로 크게 돌지 않고 주행하기 위해서는, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과에 대한 제한이 코너 외측의 차선 경계 검출 결과에 대한 제한보다 효과적이고, 주행 경로 폭을 좁게 하지 않는다는 이유에 의한다. 그러나, 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를 유지하는 예로 해도 된다. 또한, 커브로를 주행할 때, 코너 내측과 코너 외측의 차선 경계 검출 결과를 유지하는 예로 해도 된다.
실시예 1에서는, 자차의 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로를 생성하는 컨트롤러로서, 내비게이션 제어 유닛(3)을 사용하는 예를 나타냈다. 그러나, 자차의 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로를 생성하는 컨트롤러로서는, 자동 운전 제어 유닛으로 하는 예로 해도 된다. 또한, 목표 경로 생성 기능을 2개로 나누고, 일부를 내비게이션 제어 유닛에서 분담하고, 나머지를 자동 운전 제어 유닛에서 분담하는 예로 해도 된다.
실시예 1에서는, 본 개시의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치를 자동 운전 모드의 선택에 의해 조타/구동/제동이 자동 제어되는 자동 운전 차량에 적용하는 예를 나타냈다. 그러나, 본 개시의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치는, 운전자에 의한 조타 운전/구동 운전/제동 운전 중, 일부의 운전을 지원하는 운전 지원 차량이어도 된다. 요컨대, 내비게이션 오차를 보정함으로써 운전자의 운전 지원을 하는 차량이면 적용할 수 있다.

Claims (8)

  1. 좌우의 차선 경계를 검출하고, 차선 경계 검출 결과에 기초하여 자차의 주행 제어를 행하는 컨트롤러를 구비하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
    도로 형상 정보에 기초하여 커브로와 커브 방향을 판별하고,
    상기 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 커브로를 주행할 때, 상기 코너 내측의 차선 경계 검출 결과가 자차에 접근하는 방향의 횡속도로서 허용되는 허용 변화 레이트를, 상기 코너 외측의 차선 경계 검출 결과의 횡속도로서 허용되는 허용 변화 레이트보다도 작게 하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 커브로를 주행할 때, 코너 곡률의 변화 개시점으로부터 소정 시간 경과할 때까지의 동안, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 커브로의 곡률을 도로 형상에 의해 산출하고, 상기 곡률과 차속에 의해 상정 횡가속도를 산출하고, 상기 상정 횡가속도에 의해 제1 레이트 상한값과 제1 레이트 하한값을 변화시키는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 커브로의 곡률을 도로 형상에 의해 산출하고, 상기 곡률과 차속에 의해 상정 요 레이트를 산출하고, 상기 상정 요 레이트에 의해 제2 레이트 상한값과 제2 레이트 하한값을 변화시키고,
    상기 상정 횡가속도에 기초하여 구한 상기 제1 레이트 상한값과 상기 제1 레이트 하한값의 각각과 절댓값을 비교하고, 절댓값이 보다 작은 쪽을 레이트 상한값과 레이트 하한값으로서 채용하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 커브로를 주행할 때의 차속의 시간 변화인 차속 미분값을 산출하고, 상기 차속 미분값에 의해 제3 레이트 상한값과 제3 레이트 하한값을 변화시키고,
    상기 상정 횡가속도에 기초하여 구한 제1 레이트 상한값과 제1 레이트 하한값의 각각과 절댓값을 비교하고, 절댓값이 보다 작은 쪽을 레이트 상한값과 레이트 하한값으로서 채용하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차선 경계의 검출 결과와 좌우의 차선 경계 검출 이외의 방법으로 생성된 목표 경로의 위치 관계를 비교하고, 상기 목표 경로가 상기 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은, 상기 목표 경로가 상기 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 상기 목표 경로를 횡방향의 병행 이동에 의해 보정하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 방법.
  8. 좌우의 차선 경계를 검출하고, 차선 경계 검출 결과에 기초하여 자차의 주행 제어를 행하는 컨트롤러를 구비하는 운전 지원 차량의 주행 제어 장치에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    도로 형상 정보에 기초하여 커브로와 커브 방향을 판별하는 도로 형상 판별부와,
    상기 커브로를 주행할 때, 코너 내측의 차선 경계 검출 결과를, 자차에 접근하는 횡방향의 변화가 억제된 값으로 하는 검출 결과 변화 억제부
    를 갖는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 주행 제어 장치.
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