JP6128218B2 - 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法に関するものである。

従来から、自車が非優先側道路から交差点に進入する際の接触回避支援を行う走行安全装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１の走行安全装置は、自車が進入することで接触可能性のある交差車両の運動情報と、その交差車両の前方に位置する先行車両の情報とに基づいて、自車が交差点に進入可能か否かの判断を行っている。

特開２０１０−３９６０３号公報

しかしながら、特許文献１の走行安全装置は、交差車両の加速度情報に基づいて自車の進入判断を行っているが、遠方に存在する交差車両の加速度情報を精度よく取得することは困難であるため、自車の進入判断を高い信頼性で行うことは難しい。

また、遠方でなかったとしても、ある位置では検出できていたが、交差車両が進むにつれて別の物体との死角範囲に入ってしまうことで、該当交差車両の情報を取得できない場合も考えられる。

本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、自車が交差点に進入可能か否かを高い信頼性で判断できる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法を提供することである。

本発明の一態様に係わる車両用運転支援装置は、自車周囲にある物体を検出する物体検出部を備え、自車の地図上の現在位置に基づいて、二本以上の道路が交わる信号機のない交差点から所定範囲内に自車が居るか否かを判断する。車両用運転支援装置は、交差点から所定範囲内に自車が居ると判断された場合に、物体検出部によって検出された物体の中から、自車が交差点に進入することで、自車と接触する可能性がある第一移動物体を判別する。第一移動物体が判別された場合、車両用運転支援装置は、物体検出部によって検出された物体の中から、第一移動物体が進行する道路を自車と第一移動物体との間で横切る第二移動物体を判別し、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得する。そして、車両用運転支援装置は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得したら、自車が交差点に進入可能であると判断する。

図１は、本発明の第一実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示す車両用運転支援装置の車載例を示す平面図である。 図３は、第一移動物体及び第二移動物体を判別する方法を説明するための模式図である。 図４は、第二移動物体を判別する方法を説明するための模式図である。 図５は、交差点進入判断部１６が接触リスクを予測する手法の第一例を説明するための模式図である。 図６は、第一移動物体が交差点の優先側道路を走行している場合における接触リスクを示すグラフであり、図６（ａ）は、第二移動物体が道路を横切る時間に応じた接触リスクの変化を示すグラフであり、図６（ｂ）は、第二移動物体が道路を横切る時の速度に応じた接触リスクの変化を示すグラフであり、図６（ｃ）は、第一移動物体から第二移動物体が道路を横切る位置までの距離に応じた接触リスクの変化を示すグラフである。 図７は、図１に示した車両用運転支援装置を用いた車両用運転支援方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、本発明の第二実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図９は、図８に示した車両用運転支援装置を用いた車両用運転支援方法の一例を示すフローチャートである。 図１０は、第一移動物体が交差点の非優先側道路を走行している場合における接触リスクを示すグラフであり、図１０（ａ）は、第二移動物体が道路を横切る時間に応じた接触リスクの変化を示すグラフであり、図１０（ｂ）は、第二移動物体が道路を横切る時の速度に応じた接触リスクの変化を示すグラフである。 図１１は、第一移動物体が交差点の非優先側道路を走行している場合における接触リスクの予測方法の例を説明するための模式図である。 図１２は、道路Ｒｂの脇に隣接する駐車場Ｐｒｋの出入口を示す模式図である。

（第一実施形態）
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１を参照して、本発明の第一実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を説明する。本発明の第一実施形態に係わる車両用運転支援装置は、ドライバーの操作により動く車両（自車）を想定した運転支援装置である。

自車には、全地球測位システム（グローバル・ポジショニング・システム：ＧＰＳ）を用いて自車の位置情報を取得するナビゲーションシステム２１と、自車の前方を含み且つ水平方向に広がる範囲の画像を取得するカメラ２２と、自車の前方を含み且つ水平方向に広がる範囲に有る物体を検出するレーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３と、交差点で旋回する方向を指示するためにドライバーが操作するウィンカー２４と、自車の速度を検出する車速センサ２５と、自車が交差点に進入可能か否かを判断する判断部として機能するマイコン２６と、マイコン２６による判断結果をドライバに対して視覚情報として提示する表示部２９と、マイコン２６による判断結果をドライバに対して聴覚情報として提示する音声出力部３０とが搭載されている。

図２を参照して、図１に示した構成要素の自車への配置例を説明する。自車の前方を含む領域に有る物体を検出するレーザレンジファインダー２３は、自車のフロントバンパー付近に搭載されている。自車の２つの後輪（従動車輪）付近に車速センサ２５が設けられている。車室内には、マイコン２６及びカメラ２２が設けられ、車室内のインストルメントパネルには、ナビゲーションシステム２１及びナビゲーション画面３３が設置されている。カメラ２２は、自車の前方を含む領域を撮像する。車速センサ２５は、従動車輪の回転数を計数し、回転数に所定のタイヤ外周長を乗じることで自車の車速を求める。ステアリングコラムには、ウィンカー２４が設けられている。図２には、電動モータ３６を駆動源とする電動車両（自車）に図１の構成要素を搭載する例を示したが、エンジンを駆動源とする車両に図１の構成要素を搭載することも可能である。

図１に戻り、第一実施形態に係わる車両用運転支援装置は、自車位置検出部１１と、物体検出部１２と、交差点判断部１３と、第一移動物体判別部１４と、第二移動物体判別部１５と、交差点進入判断部１６と、を有する。自車位置検出部１１は、自車の地図上の現在位置を検出する。物体検出部１２は、自車周囲にある物体を検出する。交差点判断部１３は、自車位置検出部１１により検出された現在位置に基づいて、二本以上の道路が交わる信号機のない交差点から所定範囲内に自車が居るか否かを判断する。第一移動物体判別部１４は、交差点判断部１３により交差点から所定範囲内に自車が居ると判断された場合に、物体検出部１２によって検出された物体の中から、自車が交差点に進入することで、自車と接触する可能性がある第一移動物体を判別する。第二移動物体判別部１５は、第一移動物体判別部１４により第一移動物体が判別された場合に、物体検出部１２によって検出された物体の中から、第一移動物体が進行する道路を自車と第一移動物体との間で横切る第二移動物体を判別する。第二移動物体判別部１５は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得する。交差点進入判断部１６は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得したら、自車が交差点に進入可能であると判断する。

自車位置検出部１１は、ナビゲーションシステム２１により実現される。物体検出部１２は、カメラ２２と、カメラ２２による画像を処理する画像処理部２７と、レーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３と、画像処理部２７による処理結果とレーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３による検出結果を融合させるセンサフュージョン部２８とを備える。

画像処理部２７は、カメラ２２による画像に対してエッジ検出処理を行うことにより、画像の中から立体物を含む物体を検出する物体認識部３１を備える。なお、レーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３の物体検出範囲とカメラ２２の撮像範囲とは一致していない場合がある。センサフュージョン部２８は、カメラ２２を用いた物体認識結果に基づいて、レーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３により検出された物体にラベル付けを行う。そして、ラベル付けされた物体がカメラ２２の撮像範囲から外れた場合でも、レーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３を用いて追跡できるように、センサフュージョン処理を行う。

上記した画像処理部２７、センサフュージョン部２８、交差点判断部１３、第一移動物体判別部１４、第二移動物体判別部１５、及び交差点進入判断部１６は、車両に搭載されたマイコン２６に予めインストールされたコンピュータプログラムをマイコン２６が実行することにより実現される、マイコン２６の機能として構成される。また、前記したコンピュータプログラムには、マイコン２６を、表示部２９及び音声出力部３０の制御部として機能させるためのプログラムも含まれる。

交差点判断部１３は、交差点から所定範囲内に自車が居るか否かの判断例として、ナビゲーションシステム２１から取得した地図情報、自車の現在位置及び自車の車速に基づいて、進入判断の対象となる交差点に、所定時間内に自車が到達するか否かを判断する。或いは、自車の現在位置から進入判断の対象となる交差点までの距離が所定距離以下であるか否かを判断してもよい。なお、進入判断の対象となる交差点は、外部インフラによって交通整理されていない複数の進路が交わる地点を想定し、例えば、信号機が無く、かつ四叉路、三叉路、多叉路のような二本以上の道路が交わる交差点である。また、図１２のように、道路Ｒｂの脇に隣接する駐車場Ｐｒｋの出入口についても、複数の進路が交わる地点として見なし、進入判断の対象とする。信号機の有無及び交差点における非優先又は優先の区別は、画像処理部２７による信号機の検出や、路面ペイント或いは標識の認識により判断可能である。本実施形態では、交差点判断部１３が、信号機の有無及び交差点における非優先の優先の区別に関する情報を含む地図情報をナビゲーションシステム２１から取得して判断する。

第一移動物体判別部１４は、交差点における自車の進行方向に基づいて、第一移動物体を判別する。先ず、第一移動物体判別部１４は、自車の進行方向を判別する。本実施形態において、第一移動物体判別部１４は、自車のドライバーの操作による方向指示の信号に基づいて、交差点における自車の進行方向を判別する。例えば、図３に示すように、交差点Ｃｒｓ手前の停止線ＳＴで自車Ｖ０１が停止した時のウィンカー２４の状態から、交差点Ｃｒｓにおける自車Ｖ０１の進行方向を判別する。自車Ｖ０１のドライバーが左にウィンカー２４を操作した場合、第一移動物体判別部１４は、自車Ｖ０１の進行方向を左折方向と判別する。また、停止線ＳＴで自車Ｖ０１が停止する前後の所定時間において、ウィンカー２４が操作されていない場合、第一移動物体判別部１４は、自車Ｖ０１の進行方向を直進方向と判別する。

次に、左折方向と判別した場合、第一移動物体判別部１４は、自車が走行する非優先側の道路Ｒａと交差する優先側の道路Ｒｂを右方向から交差点Ｃｒｓへ近づいてくる移動物体を第一移動物体として判別する。直進方向と判別した場合、第一移動物体判別部１４は、道路Ｒｂを右方向或いは左方向から交差点Ｃｒｓへ近づいてくる移動物体を第一移動物体として判別する。そして、右折方向と判別した場合、第一移動物体判別部１４は、道路Ｒｂを右方向或いは左方向から交差点Ｃｒｓへ近づいてくる移動物体、及び道路Ｒａの対向側から交差点Ｃｒｓへ近づいてくる移動物体を第一移動物体として判別する。

また、図３に示す移動物体Ｖ０２及びＶ０３のように、道路Ｒａ或いは道路Ｒｂの同じ方向から交差点Ｃｒｓへ近づく複数の移動体がある場合、複数の移動体がレーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３により物体として検出されている限り、移動物体Ｖ０２及びＶ０３の各々を第一移動物体として判別する。

第二移動物体判別部１５は、第一移動物体判別部１４が複数の第一移動物体（例えば、Ｖ０２及びＶ０３）を判別した場合、第一移動物体Ｖ０２及びＶ０３の各々について、第二移動物体を判別する。また、第二移動物体判別部１５は、１つの第一移動物体に対して複数の第二移動物体を判別してもよい。

図３及び図４を参照して、第二移動物体判別部１５により判別される「第一移動物体が進行する道路を自車と第一移動物体との間で横切る第二移動物体」について具体的に説明する。

図３に示す第一移動物体Ｖ０２は交差点Ｃｒｓを直進すると仮定する。物体検出部１２は、第一移動物体Ｖ０２の対向側から交差点Ｃｒｓに近づき、交差点Ｃｒｓを右折しようとする物体（車両Ｊ０１）を検出している。更に、物体検出部１２は、第一移動物体Ｖ０２が走行する道路Ｒｂを第一移動物体Ｖ０２と交差点Ｃｒｓの間で横断する物体（歩行者Ｊ０２）を検出している。この場合、第二移動物体判別部１５は、車両Ｊ０１及び歩行者Ｊ０２を、第一移動物体Ｖ０２が進行する道路を自車Ｖ０１と第一移動物体Ｖ０２との間で横切る第二移動物体と判別する。なお、車両Ｊ０１の右折意思は、画像処理部２７が車両Ｊ０１の方向指示器の状態や車両Ｊ０１の減速度を解析することにより判断可能である。

第一移動物体判別部１４が図４に示す車両Ｖ０３を第一移動物体と判別した場合、第一移動物体Ｖ０３は交差点Ｃｒｓを直進すると仮定する。物体検出部１２は、第一移動物体Ｖ０３と同じ方向から第一移動物体Ｖ０３よりも先に交差点Ｃｒｓに近づき、交差点Ｃｒｓを左折しようとする物体（車両Ｖ０２）を検出している。この場合、第二移動物体判別部１５は、車両Ｖ０２を、第一移動物体Ｖ０３が進行する道路を自車Ｖ０１と第一移動物体Ｖ０３との間で横切る第二移動物体と判別する。そして、第二移動物体判別部１５は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得する。第二移動物体の交差点を横切る移動情報の例として、第二移動物体が第一移動物体が進行する道路を自車と第一移動物体との間で横切る時間、第二移動物体が横切る時の速度、及び、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が横切る位置から第一移動物体までの距離が挙げられる。第二移動物体の交差点を横切る移動情報は、画像処理部２７による画像解析により取得したり、或いはナビゲーションシステム２１から取得することが可能である。

交差点進入判断部１６は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報に基づいて、第一移動物体との接触リスクを予測し、接触リスクに基づいて自車が交差点に進入可能か否かを判断する。第二移動物体は、自車よりも第一移動物体の近くに存在し、第一移動物体が進行する道路を横切る。よって、第二移動物体は、第一移動物体の存在を踏まえた上で、道路を横切る動作を行っている。このため、第二移動物体の交差点を横切る移動情報は、第一移動物体との接触可能性について信頼性の高い情報として利用できる。

第一手法として、交差点進入判断部１６は、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る時間、もしくは、第二移動物体が横切る時の速度を用いて、交差点進入を判断する。

具体的には、検出した第一移動物体が交差点の優先側道路を走行している場合、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る時間が長いほど、もしくは横切る時の速度が遅いほど、第一移動物体との接触リスクを低く予測する。そして、交差点進入判断部１６は、予測した接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断し、予測した接触リスクが所定のしきい値以上である場合、自車が交差点に進入できないと判断する。

例えば、図５に示すように、交差点進入判断部１６は、第一移動物体Ｖ０２が走行する車線Ｒの幅ｄを第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）が通過するために要する時間（通過時間）、或いは、車線Ｒの幅ｄを通過する時の第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）の速度（通過速度）を用いて、交差点進入を判断する。通過時間が長ければ、或いは通過速度が遅ければ、第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）は、第一移動物体Ｖ０２との接触可能性を低いと判断して行動していると見なせる。このため、第一移動物体Ｖ０２から見て第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）よりも遠方にいる自車Ｖ０１の接触リスクも低く見積もることができる。

逆に、検出した第一移動物体が交差点の非優先側道路を走行している場合、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、第一移動物体が進行する走路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る時間が短いほど、もしくは横切る時の速度が速いほど、第一移動物体との接触リスクを低く予測する。

例えば、図１１に示すように、自車Ｖ０１が優先側道路Ｒｂから交差点Ｃｒｓに接近している。第一移動物体判別部１４は、非優先側道路Ｒａから交差点Ｃｒｓに進入し、交差点Ｃｒｓを右折しようとする車両Ｖ０２を第一移動物体と判別している。車両Ｊ０１は、自車Ｖ０１と同じ方向から自車Ｖ０１よりも先に交差点Ｃｒｓに近づき、交差点Ｃｒｓを右折しようとしている。車両Ｊ０２は、自車Ｖ０１の対向側から自車Ｖ０１よりも先に交差点Ｃｒｓに近づき、交差点Ｃｒｓを直進しようとしている。第二移動物体判別部１５は、車両Ｊ０１及び車両Ｊ０２を、第一移動物体Ｖ０２が進行する走路Ｔｒｓを自車Ｖ０１と第一移動物体Ｖ０２との間で横切る第二移動物体と判別する。

交差点進入判断部１６は、第一移動物体Ｖ０２が走行する走路Ｔｒｓの幅ｄを第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）が通過するために要する時間（通過時間）、或いは、走路Ｔｒｓの幅ｄを通過する時の第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）の速度（通過速度）を用いて、交差点進入を判断する。通過時間が短かければ、或いは通過速度が速ければ、第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）は、非優先側の第一移動物体Ｖ０２は進入せず、接触可能性が低いと判断して行動していると見なせる。このため、第一移動物体Ｖ０２から見て第二移動物体（Ｊ０１、Ｊ０２）よりも遠方にいる自車Ｖ０１の接触リスクも低く見積もることができる。

第二手法として、交差点進入判断部１６は、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が横切る位置から第一移動物体までの距離に基づいて、交差点進入を判断する。

具体的には、図５に示すように、第一移動物体Ｖ０２が進行する道路Ｒｂを第二移動物体Ｊ０２が横切る位置が第一移動物体Ｖ０２に近いほど、換言すれば、第一移動物体Ｖ０２が進行する道路Ｒｂを第二移動物体Ｊ０２が横切る位置から第一移動物体Ｖ０２までの距離Ｌが短いほど、その後に自車Ｖ０１が交差点Ｃｒｓに進入可能になるまでの時間が大きくなり、自車Ｖ０１に時間的余裕が生まれる。よって、図６（ｃ）に示すように、距離Ｌが短いほど、第一移動物体Ｖ０２との接触リスクを低く予測する。

交差点進入判断部１６は、上記した第一手法及び第二手法のいずれか一方を用いて接触リスクを予測してもよいが、第一手法及び第二手法を組み合わせて接触リスクを予測しても良い。例えば、第一手法による接触リスク（ｆ１）及び第二手法による接触リスク（ｆ２）に、重み付け係数（α１／α１＋α２、α２／α１＋α２）をそれぞれ乗算した上で平均値を取ることにより、接触リスクを予測すればよい。

なお、第一移動物体判別部１４が複数の第一移動物体を判別した場合、もしくは第二移動物体判別部１５が１つの第一移動物体に対して複数の第二移動物体を判別した場合、交差点進入判断部１６は、最も高い接触リスクに基づいて自車が交差点に進入可能か否かを判断する。交差点進入判断部１６は、最も高い接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断し、最も高い接触リスクが所定のしきい値以上である場合、自車が交差点に進入できないと判断する。これにより、安全性の高い判断が可能となる。

次に、図７を参照して、図１に示した車両用運転支援装置を用いた車両用運転支援方法の一例を説明する。図７に示すフローチャートは、所定のサンプリング周期毎に繰り返し実施される。

ステップＳ０１において、自車位置検出部１１はナビゲーションシステム２１を用いて自車の地図上の現在位置を検出する。物体検出部１２はカメラ２２及びレーザレンジファインダー（ＬＲＦ）２３を用いて、自車周囲にある物体を検出する。

ステップＳ０２に進み、地図上の現在位置と地図データに基づいて、交差点判断部１３は、信号機が無く、且つ二本以上の道路が交わる交差点から所定範囲内に自車が居るか否かを判断する。自車が停車した場合（Ｓ０２でＹＥＳ）、ステップＳ０３に進み、自車が停車しない場合（Ｓ０２でＮＯ）、図７のフローチャートは終了する。

ステップＳ０３において、第一移動物体判別部１４は、運転者によるウィンカー２４の操作から、交差点における自車の進行方向を判断する。具体的には、交差点が四叉路の場合、左折、右折、直進のいずれかを判断する。その後、ステップＳ０４に進み、第一移動物体判別部１４は、自車の進行方向に基づいて、ステップＳ０１で検出された物体の中から、第一移動物体を判別する。本判別と同時に、検出結果と地図データを照合して、第一移動物体が優先側道路或いは非優先側道路のどちらに属しているかラベリングする。第一移動物体が存在する場合（Ｓ０４でＹＥＳ）、ステップＳ０６に進み、第一移動物体が存在しない場合（Ｓ０４でＮＯ）、交差点進入判断部１６は、交差点に進入可能であると判断して、ステップＳ０５に進む。

ステップＳ０５において、表示部２９は、マイコン２６による制御の元、進入可能である旨の視覚情報をナビゲーション画面３３に表示してドライバーに報知する。音声出力部３０は、マイコン２６による制御の元、進入可能である旨の聴覚情報を出力してドライバーに報知する。

ステップＳ０６において、第二移動物体判別部１５は、ステップＳ０１で検出された物体の中から、第二移動物体を判別する。第二移動物体が存在する場合（Ｓ０６でＹＥＳ）、第二移動物体判別部１５は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得し、ステップＳ０８に進む。第二移動物体が存在しない場合（Ｓ０６でＮＯ）、接触可能性がある第一移動物体が判別されたが、第二移動物体が判別されない。そこで、交差点進入判断部１６は、自車が交差点に進入することで接触可能性のある障害物が存在するため停止が望ましいと判断して、ステップＳ０７に進む。

ステップＳ０７において、表示部２９は、マイコン２６による制御の元、「接触可能性がある障害物が存在するため停止することが望ましい」旨の視覚情報をナビゲーション画面３３に表示してドライバーに報知する。音声出力部３０は、マイコン２６による制御の元、「接触可能性がある障害物が存在するため停止することが望ましい」旨の聴覚情報を出力してドライバーに報知する。

ステップＳ０８において、交差点進入判断部１６は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報に基づいて、第一移動物体との接触リスクを予測する。第二移動物体の交差点を横切る移動情報には、上記した通過時間、通過速度、及び第一移動物体から第二移動物体までの距離を示す情報が含まれる。

ステップＳ０９に進み、交差点進入判断部１６は、予測された接触リスクに基づいて、自車が交差点に進入可能か否かを判断する。予測した接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合（Ｓ０９でＹＥＳ）、自車が交差点に進入可能であると判断して、ステップＳ１１へ進む。予測した接触リスクが所定のしきい値以上である場合（Ｓ０９でＮＯ）、自車が交差点に進入できないと判断して、ステップＳ１０へ進む。

ステップＳ１０において、ステップＳ０７と同様に、「接触可能性がある障害物が存在するため停止することが望ましい」旨の視覚情報及び聴覚情報を出力してドライバーに報知する。

ステップＳ１１において、ステップＳ０５と同様に、進入可能である旨の視覚情報及び聴覚情報を出力してドライバーに報知する。

なお、ステップＳ０５及びＳ１１において進入可能であると判断された場合に、ドライバーに報知することは、ドライバーにとって煩わしさにつながる可能性がある。よって、ステップＳ０５及びＳ１１において進入可能であると判断された後に、車両が交差点に進入した際には何も通知しなくてもよい。一方、ステップＳ０７及びＳ１０において停止するべきと判断された後に、車両が交差点に進入した際には、警告音や音声による通知を行ってもよい。

以上説明したように、本発明の第一実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

交差点進入判断部１６は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得したら、自車が交差点に進入可能であると判断する。第二移動物体判別部１５により判別される第二移動物体は、自車よりも第一移動物体の近くに存在し、第一移動物体が進行する道路を横切る。よって、第二移動物体は、第一移動物体の存在を踏まえた上で、道路を横切る動作を行っている。このため、第二移動物体の交差点を横切る移動情報は、第一移動物体との接触可能性について信頼性の高い情報として利用できる。したがって、物体の加速度情報を用いずに、自車が交差点に進入可能か否かを高い信頼性で判断できる。

交差点進入判断部１６は、第一移動物体が優先側道路に存在する場合、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る時間が長いほど、もしくは横切る時の速度が遅いほど、第一移動物体との接触リスクを低く予測する。第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る時間が長いほど、もしくは横切る時の速度が遅いほど、第二移動物体は、第一移動物体との接触可能性を低いと判断して行動していると見なせる。逆に、第一移動物体が非優先側道路に存在する場合、第一移動物体が進行する走路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る時間が短いほど、もしくは横切る時の速度が速いほど、第一移動物体との接触リスクを低く予測する。第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る時間が短いほど、もしくは横切る時の速度が速いほど、第二移動物体は、第一移動物体との接触可能性を低いと判断して行動していると見なせる。このため、第一移動物体から見て第二移動物体よりも遠方にいる自車の接触リスクも低く見積もることができる。したがって、高い信頼性で接触リスクを予測することができる。

第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が自車と第一移動物体との間で横切る位置が第一移動物体に近いほど、その後に自車が交差点に進入可能になるまでの時間が長くなり、自車に時間的余裕が生まれる。よって、自車の接触リスクも低く見積もることができる。したがって、高い信頼性で接触リスクを予測することができる。

第一移動物体判別部１４が複数の第一移動物体を判別した場合、もしくは第二移動物体判別部１５が１つの第一移動物体に対して複数の第二移動物体を判別した場合を考える。交差点進入判断部１６は、最も高い接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断する。これにより、安全を考慮した進入判断を行うことができる。

第一移動物体判別部１４は、交差点における自車の進行方向に基づいて、第一移動物体を判別する。これにより、自車の進行方向に応じて的確な物体判別を行うことができる。

第一移動物体判別部１４は、自車のドライバーの操作による方向指示の信号に基づいて、交差点における自車の進行方向を判別する。これにより自車の進行方向を的確に判別することができる。
（第二実施形態）
図８を参照して、本発明の第二実施形態に係わる車両用運転支援装置の構成を説明する。本発明の第二実施形態に係わる車両用運転支援装置は、ドライバーによるオーバーライドが常に働き、且つ各アクチュエータ制御による自動走行が可能な車両（自車）を想定した運転支援装置である。

図１に示した車両用運転支援装置と比べて、第二実施形態に係わる車両用運転支援装置は、以下の点で相違する。図８に示すように、第二実施形態に係わる車両用運転支援装置は、自車位置検出部１１により検出された自車の地図上の現在位置から目的地までの自車の走行経路を生成する走行経路生成部１７と、走行経路生成部１７により生成された走行経路に基づいて追従制御を行う車両制御部としてのアクチュエータ３４とを更に有する。物体検出部１２は、検出された物体の移動優先度を判別する移動優先度判別部３２を更に備える。

走行経路生成部１７は、ナビゲーションシステム２１により実現される。第一移動物体判別部１４は、走行経路生成部１７により生成された走行経路に基づいて、交差点における自車の進行方向を判断する。アクチュエータ３４は、マイコン２６による制御の元、交差点進入判断部１６による判断結果に従って、自車の操舵及び制駆動を制御する。

移動優先度判別部３２は、物体検出部１２のうち、カメラ２２による画像を解析する画像処理部２７の一部として構成される。具体的に、移動優先度判別部３２は、物体認識部３１により認識された物体の属性を判別し、判別した属性に応じた物体の移動優先度を判別する。例えば、移動優先度判別部３２は、物体の属性として、物体の移動特性や大きさ等に応じて、車両、自転車、或いは歩行者の何れの分類に属するかを判断する。移動優先度判別部３２は、予め分類毎に交通ルール上の移動優先度を記憶しており、各分類の移動優先度に参照して、物体の移動優先度を判別する。例えば、車両よりも自転車の移動優先度が高く、自転車よりも歩行者の移動優先度が高い。

第二移動物体判別部１５が１つの第一移動物体に対して複数の第二移動物体を判別した場合、第１実施形態では、複数の第二移動物体の接触リスクのうちの最も高い接触リスクに基づいて、交差点への進入可否を判断した。第２実施形態では、交差点進入判断部１６は、複数の第二移動物体のうち、移動優先度判別部３２により判別された移動優先度が最も高い第二移動物体の交差点を横切る移動情報に基づいて、自車が交差点に進入可能か否かを判断する。つまり、移動優先度が高い第二移動物体による判断結果を優先的に利用する。具体的には、交差点進入判断部１６は、移動優先度が最も高い第二移動物体の交差点を横切る移動情報から接触リスクを算出する。そして、算出した接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断し、算出した接触リスクが所定のしきい値以上である場合、自車が交差点に進入できないと判断する。

図２を参照して、図８に示した構成要素の自車への配置例を説明する。第一実施形態における自車への配置例と比べて、以下の点が相違する。ステアリングコラムには、舵角制御に用いられる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ３７と、舵角センサ３８とが設けられている。制駆動力を制御するアクチュエータは、車速センサ２５の車速情報を基に、自車の前輪（駆動車輪）に設けられたブレーキ３５（摩擦ブレーキ及び回生ブレーキを含む）及び電動モータ３６を制御する。ＥＰＳモータ３７は、舵角センサ３８の検出結果を基に、駆動車輪の舵角を制御する。上記したＥＰＳモータ３７及び制駆動力を制御するアクチュエータは、図８のアクチュエータ３４に含まれる。

次に、図９を参照して、図８に示した車両用運転支援装置を用いた車両用運転支援方法の一例を説明する。図９のステップＳ３１〜Ｓ４１は、図７のステップＳ０１〜Ｓ１１にそれぞれ対応しており、図９のフローチャートの基本的な流れは図７と同じである。以下に、図７との相違点について説明する。

まず、ステップＳ３１において、自車位置情報の取得及び物体の検出の他に、走行経路生成部１７は、自車位置検出部１１により検出された自車の地図上の現在位置から目的地までの自車の走行経路を生成する。アクチュエータ３４は、マイコン２６による制御の元、生成された走行経路にしたがって、自車の操舵及び制駆動を制御する。そして、移動優先度判別部３２は、検出された物体の移動優先度を判別する。なお、走行経路は常に更新されるものではなく、例えばドライバーによるオーバーライドによって、走行経路とは異なる道が選択された場合、及び工事や規制等によって物理的に走行経路を追従できない場合に、走行経路が更新される。

地図データに埋め込まれた交通ルールに基づいて自動走行を制御しているため、ステップＳ３２では、交通ルールによる自車の停止を判断する。このほかに、オーバーライドによる自車の停止を判断してもよい。

ステップＳ３３では、ステップＳ３１で生成された走行経路に基づいて自車の進行方向を判別する。

ステップＳ３６で第一移動物体に対して複数の第二移動物体が判定された場合、ステップＳ３８では、ステップＳ３１で判定された移動優先度が最も高い第二移動物体の移動情報に基づいて自車の進入リスクを予測する。つまり、ステップＳ３１での属性判別結果を踏まえ、交通ルール上、移動優先度が高い第二移動物体による判断結果を優先的に利用する。なお、複数の第二移動物体の移動優先度が同等の場合は、第一実施形態と同様にして、進入リスクの高い判断結果を優先利用する。具体的には、移動優先度が等しい複数の第二移動物体のうち、最も高い接触リスクに基づいて、交差点への進入可否を判断すればよい。

ステップＳ３７及びＳ４０では、アクチュエータ３４は、停止制御を維持する。ステップＳ３５及びＳ４１では、アクチュエータ３４は、停止制御から発進制御に切り替える。この時、安全を考慮すれば、ドライバーに進入可能であることを報知し、ドライバーの進入指示を待ってから、切り替えてもよい。例えば、まずは音声出力部３０から音声によって進入可能であることをドライバーに通知し、その後、例えば操舵操作、アクセル操作、ボタン操舵等の、ドライバーによる操作を検出した場合に限り、停止制御から発進制御に切り替えてもよい。なお、第２実施形態では常にドライバーによるオーバーライドが可能であるため、停止制御から発進制御に切り替わっても、ドライバーによるブレーキ操作が検知されれば、自車を停止することは可能である。

以上説明したように、本発明の第二実施形態によれば、第一実施形態と同様な作用効果が得られる他、以下の作用効果が更に得られる。

１つの第一移動物体に対して複数の第二移動物体が判別された場合、交差点進入判断部１６は、移動優先度判別部３２により判別された移動優先度が最も高い第二移動物体の交差点を横切る移動情報に基づいて、第一移動物体との接触リスクを予測する。接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、交差点進入判断部１６は、自車が交差点に進入可能であると判断する。例えば、歩行者などの交通ルール上の移動優先度が高い第二移動物体の情報を、信頼性の高い情報として優先的に使用することにより、信頼性の高い進入判断が可能となる。

第一移動物体判別部１４は、走行経路生成部１７により生成された走行経路に基づいて、交差点における自車の進行方向を判断する。これにより自車の進行方向を的確に判別することができる。

車両制御部としてのアクチュエータ３４は、交差点進入判断部１６による判断結果に従って、走行経路生成部１７により生成された走行経路に基づく追従制御を行う。交差点進入判断部１６による信頼性の高い進入判断に基づいて、目的地までの安全な車両制御を行うことができる。

以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。

特願２０１３−１５０１３６号（出願日：２０１３年７月１９日）の全内容は、ここに援用される。

１１ 自車位置検出部
１２ 物体検出部
１３ 交差点判断部
１４ 第一移動物体判別部
１５ 第二移動物体判別部
１６ 交差点進入判断部
１７ 走行経路生成部
２２ カメラ（物体検出部）
２３ レーザレンジファインダー（物体検出部）
２６ マイコン（判断部）
３１ 物体認識部（物体検出部）
３２ 移動優先度判別部
３４ アクチュエータ（車両制御部）
Ｌ 距離
Ｖ０１ 自車

Claims (11)

1. 自車の地図上の現在位置を検出する自車位置検出部と、
   自車周囲にある物体を検出する物体検出部と、
   自車位置検出部により検出された現在位置に基づいて、二本以上の道路が交わる信号機のない交差点から所定範囲内に自車が居るか否かを判断する交差点判断部と、
   交差点から所定範囲内に自車が居ると前記交差点判断部により判断された場合に、前記物体検出部によって検出された物体の中から、自車が交差点に進入することで、自車と接触する可能性がある第一移動物体を判別する第一移動物体判別部と、
   前記第一移動物体判別部により第一移動物体が判別された場合に、前記物体検出部によって検出された物体の中から、第一移動物体が進行する道路を自車と第一移動物体との間で横切る第二移動物体を判別し、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得する第二移動物体判別部と、
   第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得したら、自車が交差点に進入可能であると判断する交差点進入判断部と、
   を有することを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 第二移動物体の交差点を横切る移動情報には、第二移動物体が第一移動物体が進行する道路を横切る時間或いは横切る時の速度が含まれ、
   前記交差点進入判断部は、第一移動物体が交差点の優先側道路に属する場合、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が横切る時間が長いほど、もしくは横切る時の速度が遅いほど、第一移動物体との接触リスクを低く予測し、
   前記交差点進入判断部は、予測した接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
3. 第二移動物体の交差点を横切る移動情報には、第二移動物体が第一移動物体が進行する道路を横切る時間或いは横切る時の速度が含まれ、
   前記交差点進入判断部は、第一移動物体が交差点の非優先側道路に属する場合、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が横切る時間が短いほど、もしくは横切る時の速度が速いほど、第一移動物体との接触リスクを低く予測し、
   前記交差点進入判断部は、予測した接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
4. 第二移動物体の交差点を横切る移動情報には、第二移動物体が第一移動物体が進行する道路を横切る位置が含まれ、
   前記交差点進入判断部は、第一移動物体が進行する道路を第二移動物体が横切る位置が第一移動物体に近いほど、第一移動物体との接触リスクを低く予測し、
   前記交差点進入判断部は、予測した接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
5. 前記交差点進入判断部は、第二移動物体の交差点を横切る移動情報に基づいて、第一移動物体との接触リスクを予測し、接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断し、
   前記第一移動物体判別部が複数の第一移動物体を判別した場合、もしくは前記第二移動物体判別部が１つの第一移動物体に対して複数の第二移動物体を判別した場合、前記交差点進入判断部は、最も高い接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用運転支援装置。
6. 前記物体検出部は、検出された物体の属性に応じて定まる移動優先度を判別する移動優先度判別部を備え、
   前記第二移動物体判別部が１つの第一移動物体に対して複数の第二移動物体を判別した場合、前記交差点進入判断部は、移動優先度が最も高い第二移動物体の交差点を横切る移動情報に基づいて、第一移動物体との接触リスクを予測し、接触リスクが所定のしきい値よりも低い場合、自車が交差点に進入可能であると判断する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用運転支援装置。
7. 前記第一移動物体判別部は、交差点における自車の進行方向に基づいて、第一移動物体を判別することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用運転支援装置。
8. 前記第一移動物体判別部は、自車のドライバーの操作による方向指示の信号に基づいて、交差点における自車の進行方向を判別することを特徴とする請求項７に記載の車両用運転支援装置。
9. 前記自車位置検出部により検出された自車の地図上の現在位置から目的地までの自車の走行経路を生成する走行経路生成部を更に有し、
   前記第一移動物体判別部は、前記走行経路生成部により生成された走行経路に基づいて、交差点における自車の進行方向を判断する
   ことを特徴とする請求項７に記載の車両用運転支援装置。
10. 前記走行経路生成部により生成された走行経路に基づいて追従制御を行う車両制御部を更に有し、
    前記車両制御部は、前記交差点進入判断部による判断結果に従って、前記走行経路生成部により生成された走行経路を追従するための車両制御を行う
    ことを特徴とする請求項９に記載の車両用運転支援装置。
11. 自車の地図上の現在位置を検出する自車位置検出部と、自車周囲にある物体を検出する物体検出部と、検出された現在位置及び物体に基づいて自車が交差点に進入可能か否かを判断する判断部とを備える車両用運転支援装置を用いた車両用運転支援方法であって、前記判断部は、
    自車位置検出部により検出された現在位置に基づいて、二本以上の道路が交わる信号機のない交差点から所定範囲内に自車が居るか否かを判断し、
    交差点から所定範囲内に自車が居ると判断された場合に、検出された物体の中から、自車が交差点に進入することで、自車と接触する可能性がある第一移動物体を判別し、
    第一移動物体が判別された場合に、検出された物体の中から、第一移動物体が進行する道路を自車と第一移動物体との間で横切る第二移動物体を判別し、
    第二移動物体が判別された場合に、第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得し、
    第二移動物体の交差点を横切る移動情報を取得したら、自車が交差点に進入可能であると判断する
    ことを特徴とする車両用運転支援方法。

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