JP6858004B2 - 運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラム - Google Patents

運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラム Download PDF

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本開示は、自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムに関するものである。
近年、自律運転車両の開発が進められている。自律運転車両は、自律運転車両の周囲に存在する歩行者などの障害物を認識し、認識結果に応じて自律運転車両の走行を制御している。
例えば、特許文献１では、少なくとも１つのセンサによって、車両に近い対象物を検出し、検出された対象物が車両に近い歩行者であるか否かを定めるために、コントローラによって、センサからのデータを分析し、車両を現在の走行レーン内に保てる、歩行者からの最大分離距離を定め、使用可能な最大分離距離に基づいて、歩行者を追い越すための、車両の最高安全速度を定め、車両が歩行者を追い越す間、最大分離距離まで車両を操舵することと、最高安全速度まで車両を制動することとのうちの少なくとも１つを含む歩行者安全領域維持操作を行う衝突回避システムが開示されている。
特開２０１５−１５５２９５号公報
しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、周囲の環境に応じて障害物との間に保つ距離を変更することができるとともに、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができる運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムを提供することを目的とするものである。
本開示の一態様に係る運転制御装置は、自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御装置であって、前記車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に前記車両を停止させる停止判断領域を初期設定する領域初期設定部と、前記車両の周囲に存在する前記障害物を検知する検知部と、前記車両の進行方向に前記障害物が存在するか否かを判断する障害物判断部と、前記車両の進行方向に前記障害物が存在すると判断された場合、前記車両が所定時間停止しているか否かを判断する車両状況判断部と、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小する領域変更部と、前記停止判断領域内に前記障害物が検知されないように前記車両を走行させ、前記停止判断領域内に前記障害物が検知される直前に前記車両を停止させる運転制御部と、を備える。
本開示によれば、周囲の環境に応じて障害物との間に保つ距離を変更することができるとともに、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができる。
本実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 初期設定される安全領域の一例を示す図である。 進行方向部分の長さを縮小する安全領域の一例を示す図である。 進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを縮小する安全領域の一例を示す図である。 本実施の形態１における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。 車両の前方に人物が存在する場合の安全領域の縮小処理を説明するための図である。 車両を駐車スペースに駐車させる際に安全領域の形状を変化させる処理について説明するための図である。 車両を駐車スペースに駐車させる際に、安全領域の幅方向部分の長さを縮小した例を示す図である。 車両を駐車スペースに駐車させる際に、安全領域の進行方向部分の形状を変化させた例を示す図である。 車両を駐車スペースに駐車させる際に、安全領域の進行方向部分の長さを縮小させた例を示す図である。 本実施の形態２に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明するための第１のフローチャートである。 本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明するための第２のフローチャートである。 走行レーンの幅の長さに応じて安全領域の幅方向部分の長さを変更する処理を説明するための図である。 本実施の形態３に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明するための第１のフローチャートである。 本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明するための第２のフローチャートである。 本実施の形態４に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態４における運転制御装置の動作について説明するための第１のフローチャートである。 本実施の形態４における運転制御装置の動作について説明するための第２のフローチャートである。 本実施の形態４における運転制御装置の動作について説明するための第３のフローチャートである。 車両の進行方向の死角に障害物が存在する場合に安全領域の進行方向部分の長さを拡大する処理を説明するための図である。 車両の進行方向の死角に障害物が存在しない場合に運転制御部において用いられる速度算出式を変更する処理を説明するための図である。 本実施の形態１〜４の変形例において、車両の前方及び側方に形成された安全領域の一例を示す図である。 本実施の形態１〜４の変形例において、車両の側方及び後方に形成された安全領域の一例を示す図である。
（本開示の基礎となった知見）
上記のように、特許文献１では、少なくとも１つのセンサによって、車両に近い対象物を検出し、検出された対象物が車両に近い歩行者であるか否かを定めるために、コントローラによって、センサからのデータを分析し、車両を現在の走行レーン内に保てる、歩行者からの最大分離距離を定め、使用可能な最大分離距離に基づいて、歩行者を追い越すための、車両の最高安全速度を定め、車両が歩行者を追い越す間、最大分離距離まで車両を操舵することと、最高安全速度まで車両を制動することとのうちの少なくとも１つを含む歩行者安全領域維持操作を行う衝突回避システムが開示されている。
しかしながら、従来の衝突回避システムでは、歩行者との間隔を十分に確保することができる幅の広い走行レーンを車両が走行することを想定しており、幅の狭い走行レーンを走行する際の車両の制御については想定されていない。
例えば、従来の衝突回避システムでは、走行レーンに歩行者が存在する場合に、車両が歩行者からの最大分離距離を保つことができない場合、車両は歩行者を追い越すことができず、歩行者から所定の距離を保って停止し続けることになり、他の車両の通行の妨げになるおそれがある。
以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る運転制御装置は、自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御装置であって、前記車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に前記車両を停止させる停止判断領域を初期設定する領域初期設定部と、前記車両の周囲に存在する前記障害物を検知する検知部と、前記車両の進行方向に前記障害物が存在するか否かを判断する障害物判断部と、前記車両の進行方向に前記障害物が存在すると判断された場合、前記車両が所定時間停止しているか否かを判断する車両状況判断部と、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小する領域変更部と、前記停止判断領域内に前記障害物が検知されないように前記車両を走行させ、前記停止判断領域内に前記障害物が検知される直前に前記車両を停止させる運転制御部と、を備える。
この構成によれば、車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に車両を停止させる停止判断領域が初期設定される。車両の周囲に存在する障害物が検知される。車両の進行方向に障害物が存在するか否かが判断される。車両の進行方向に障害物が存在すると判断された場合、車両が所定時間停止しているか否かが判断される。車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小される。停止判断領域内に障害物が検知されないように車両を走行させ、停止判断領域内に障害物が検知される直前に車両を停止させるように車両の運転が制御される。
したがって、車両の進行方向に障害物が存在すると判断され、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小されるので、周囲の環境に応じて障害物との間に保つ距離を変更することができる。また、車両は停止判断領域を確保した状態で障害物に向かって進行するので、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができる。
また、上記の運転制御装置において、前記障害物は、人物であり、前記領域変更部は、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小してもよい。
この構成によれば、障害物は、人物である。車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小される。
したがって、車両の進行方向に人物が存在すると判断され、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小されるので、車両は停止判断領域を確保した状態で、車両が停止している時間に応じて人物に向かって徐々に進行するので、車両が停止し続けるのを防止することができ、人物に対して車両が接近しているのを気付かせることができる。
また、上記の運転制御装置において、前記障害物は、他の車両であり、前記領域変更部は、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを縮小してもよい。
この構成によれば、障害物は、他の車両である。車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さが縮小される。
したがって、車両の進行方向に他の車両が存在すると判断され、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さが縮小されるので、進行方向に他の車両が存在する場合に、停止判断領域の幅方向部分の長さを、車両が停止している時間に応じて徐々に縮小することにより、車両は停止判断領域を確保した状態で他の車両を追い越したり、擦れ違ったりすることができ、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができる。
また、上記の運転制御装置において、前記車両状況判断部は、前記車両が所定時間停止していないと判断した場合、前記車両が所定時間徐行しているか否かを判断し、前記領域変更部は、前記車両が所定時間徐行していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを縮小してもよい。
この構成によれば、車両が所定時間停止していないと判断された場合、車両が所定時間徐行しているか否かが判断される。車両が所定時間徐行していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さが縮小される。
したがって、車両が所定時間徐行していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さが、車両が徐行している時間に応じて徐々に縮小されるので、車両は、障害物に徐々に接近しながら、障害物を追い越すことができ、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができる。
また、上記の運転制御装置において、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、前記車両の現在位置周辺の地図情報を参照し、前記車両が走行している走行レーンの幅が所定の長さより短いか否かを判断する道路状況判断部と、をさらに備え、前記領域変更部は、前記走行レーンの幅が所定の長さより短いと判断された場合、前記停止判断領域の幅方向部分の長さを縮小し、前記走行レーンの幅が所定の長さ以上であると判断された場合、前記走行レーンの幅の長さに応じて前記停止判断領域の幅方向部分の長さを拡大してもよい。
この構成によれば、車両の現在位置が取得される。車両の現在位置周辺の地図情報が参照され、車両が走行している走行レーンの幅が所定の長さより短いか否かが判断される。走行レーンの幅が所定の長さより短いと判断された場合、停止判断領域の幅方向部分の長さが縮小され、走行レーンの幅が所定の長さ以上であると判断された場合、走行レーンの幅の長さに応じて停止判断領域の幅方向部分の長さが拡大される。
したがって、走行レーンの幅が所定の長さより短い場合、停止判断領域の幅方向部分の長さが縮小されることで、狭い道路であっても、車両同士が擦れ違うことができる。また、走行レーンの幅が所定の長さ以上である場合、走行レーンの幅の長さに応じて停止判断領域の幅方向部分の長さが拡大されることで、障害物が入らないようにする範囲を広げることができ、より安全性を高めることができる。
また、上記の運転制御装置において、前記領域変更部は、前記車両の操舵角を取得し、取得した前記操舵角に応じて、前記停止判断領域の進行方向の形状を変化させてもよい。
この構成によれば、車両の操舵角が取得され、取得された操舵角に応じて、停止判断領域の進行方向の形状が変化されるので、車両の進行方向の向きに応じて停止判断領域を設定することができる。
また、上記の運転制御装置において、前記運転制御部は、前記停止判断領域の面積が大きくなるにつれて前記車両の速度が速くなるように前記車両を制御してもよい。
この構成によれば、停止判断領域の面積が大きくなるにつれて車両の速度が速くなるように車両が制御されるので、停止判断領域の面積を縮小したり、拡大したりすることにより、容易に車両の速度を制御することができる。
また、上記の運転制御装置において、前記車両が守るべき交通ルールを示す情報を記憶する交通ルール記憶部をさらに備え、前記領域変更部は、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記車両の現在位置における前記交通ルールに基づいて前記車両が走行可能であるか否かを判断し、前記車両が走行可能であると判断した場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小してもよい。
この構成によれば、交通ルール記憶部は、車両が守るべき交通ルールを示す情報を記憶する。車両が所定時間停止していると判断された場合、車両の現在位置における交通ルールに基づいて車両が走行可能であるか否かが判断される。車両が走行可能であると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小される。
したがって、車両の現在位置における交通ルールに基づいて車両が走行可能であるか否かが判断され、車両が走行可能であると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小されるので、交通ルールを確実に守りながら車両の運転を制御することができる。
また、上記の運転制御装置において、前記車両の進行方向であり、前記検知部が前記障害物を検知できない位置に配置された外部センサから、前記外部センサの近傍に前記障害物が存在するか否かを示す検知情報を取得する検知情報取得部をさらに備え、前記領域変更部は、前記障害物判断部によって前記車両の進行方向に前記障害物が存在しないと判断され、かつ前記検知情報取得部によって前記障害物が存在することを示す前記検知情報が取得された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを拡大してもよい。
この構成によれば、車両の進行方向であり、検知部が障害物を検知できない位置に配置された外部センサから、外部センサの近傍に障害物が存在するか否かを示す検知情報が取得される。車両の進行方向に障害物が存在しないと判断され、かつ障害物が存在することを示す検知情報が取得された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが拡大される。
したがって、外部センサは、車両の死角に存在する障害物を検知することができるので、車両の進行方向に障害物が存在しないと判断され、かつ障害物が存在することを示す検知情報が取得された場合に、停止判断領域の進行方向部分の長さを拡大することにより、より早くに障害物を車両で検知することが可能になり、より安全性を高めることができる。
本開示の他の態様に係る運転制御方法は、自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御装置における運転制御方法であって、前記車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に前記車両を停止させる停止判断領域を初期設定し、前記車両の周囲に存在する前記障害物を検知し、前記車両の進行方向に前記障害物が存在するか否かを判断し、前記車両の進行方向に前記障害物が存在すると判断された場合、前記車両が所定時間停止しているか否かを判断し、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小し、前記停止判断領域内に前記障害物が検知されないように前記車両を走行させ、前記停止判断領域内に前記障害物が検知される直前に前記車両を停止させる。
この構成によれば、車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に車両を停止させる停止判断領域が初期設定される。車両の周囲に存在する障害物が検知される。車両の進行方向に障害物が存在するか否かが判断される。車両の進行方向に障害物が存在すると判断された場合、車両が所定時間停止しているか否かが判断される。車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小される。停止判断領域内に障害物が検知されないように車両を走行させ、停止判断領域内に障害物が検知される直前に車両を停止させるように車両の運転が制御される。
したがって、車両の進行方向に障害物が存在すると判断され、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小されるので、周囲の環境に応じて障害物との間に保つ距離を変更することができる。また、車両は停止判断領域を確保した状態で障害物に向かって進行するので、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができる。
本開示の他の態様に係る運転制御プログラムは、自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に前記車両を停止させる停止判断領域を初期設定する領域初期設定部と、前記車両の周囲に存在する前記障害物を検知する検知部と、前記車両の進行方向に前記障害物が存在するか否かを判断する障害物判断部と、前記車両の進行方向に前記障害物が存在すると判断された場合、前記車両が所定時間停止しているか否かを判断する車両状況判断部と、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小する領域変更部と、前記停止判断領域内に前記障害物が検知されないように前記車両を走行させ、前記停止判断領域内に前記障害物が検知される直前に前記車両を停止させる運転制御部として機能させる。
この構成によれば、車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に車両を停止させる停止判断領域が初期設定される。車両の周囲に存在する障害物が検知される。車両の進行方向に障害物が存在するか否かが判断される。車両の進行方向に障害物が存在すると判断された場合、車両が所定時間停止しているか否かが判断される。車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小される。停止判断領域内に障害物が検知されないように車両を走行させ、停止判断領域内に障害物が検知される直前に車両を停止させるように車両の運転が制御される。
したがって、車両の進行方向に障害物が存在すると判断され、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、停止判断領域の進行方向部分の長さが縮小されるので、周囲の環境に応じて障害物との間に保つ距離を変更することができる。また、車両は停止判断領域を確保した状態で障害物に向かって進行するので、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができる。
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両制御システムは、運転制御装置１とカメラ２とを備える。運転制御装置１は、自律的に移動する車両の運転を制御する。なお、車両は、自動車であるが、本開示は特にこれに限定されず、車両は、オートバイ、トラック、バス、電車及び飛行体などの種々の車両であってもよい。
カメラ２は、車両に配置され、車両の周囲の画像を撮影する。カメラ２は、車両の前方、後方、右方及び左方の画像を撮影する。
運転制御装置１は、車両に配置される。運転制御装置１は、プロセッサ１０及びメモリ２０を備える。
メモリ２０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ハードディスクドライブ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、光ディスク及び半導体メモリ等である。メモリ２０は、プロセッサ１０により実行される運転制御プログラムを記憶している。
プロセッサ１０は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、メモリ２０に記憶されている運転制御プログラムを実行する。プロセッサ１０は、障害物検知部１０１、周辺環境判断部１０２、車両状況判断部１０３、安全領域設定部１０４及び車両制御部（運転制御部）１０５を備える。
障害物検知部１０１は、カメラ２によって撮影された画像に基づいて、車両の周囲に存在する障害物を検知する。障害物は、例えば、人物又は他の車両である。障害物検知部１０１は、車両の周囲に存在する人物を検知するとともに、車両の周囲に存在する他の車両を検知する。
周辺環境判断部１０２は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判断する。周辺環境判断部１０２は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に人物が存在するか否かを判断する。また、周辺環境判断部１０２は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に他の車両が存在するか否かを判断する。
車両状況判断部１０３は、車両の進行方向に障害物が存在すると判断された場合、車両が所定時間停止しているか否かを判断する。また、車両状況判断部１０３は、車両が所定時間停止していないと判断した場合、車両が所定時間徐行しているか否かを判断する。なお、徐行とは、車両が直ちに停止することができるような速度で進行することである。車両状況判断部１０３は、車両が所定時間例えば時速１０キロメートル以下の速度で運転しているか否かを判断する。
安全領域設定部１０４は、安全領域初期設定部（領域初期設定部）１１０及び安全領域変更部（領域変更部）１１１を備える。
安全領域初期設定部１１０は、車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に車両を停止させる安全領域（停止判断領域）を初期設定する。安全領域変更部１１１は、車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さを縮小する。
図２は、初期設定される安全領域の一例を示す図である。図２に示すように、道路３００を車両３０１が通行する場合、安全領域初期設定部１１０は、安全領域３０２を初期設定する。初期設定される安全領域３０２は、予めメモリ２０に記憶されている。安全領域３０２は、車両の周囲を囲むように仮想的に規定され、車両を停止させるか否かの判断に用いられる。安全領域３０２は、長方形状であり、車両３０１の前方、後方、左方及び右方に向かって車両３０１から所定の長さを有している。安全領域３０２の進行方向の部分は、安全領域３０２の進行方向とは逆方向の部分よりも長くなっており、図２では、車両３０１の前方が進行方向となっている。
安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。すなわち、安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さを所定の時間毎に所定の長さだけ段階的に縮小する。なお、縮小する所定の長さは、安全領域の進行方向部分の長さよりも短く、安全領域の進行方向部分の長さに対する所定の割合の長さである。また、安全領域の縮小可能な下限値は予め決められており、安全領域の進行方向部分の長さが下限値に達した場合は、下限値以上に縮小されることはない。
図３は、進行方向部分の長さを縮小する安全領域の一例を示す図である。図３に示すように、安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域３０２の進行方向部分の長さを矢印３０３の方向に所定の時間毎に段階的に縮小する。
また、安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に他の車両が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。すなわち、安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に他の車両が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の時間毎に所定の長さだけ段階的に縮小する。なお、安全領域の進行方向部分を縮小する所定の長さと、安全領域の幅方向部分を縮小する所定の長さとは異なっていてもよい。進行方向部分を縮小する所定の長さは、安全領域の進行方向部分の長さよりも短く、安全領域の進行方向部分の長さに対する所定の割合の長さである。また、安全領域の縮小可能な下限値は予め決められており、安全領域の進行方向部分の長さが下限値に達した場合は、下限値以上に縮小されることはない。また、幅方向部分を縮小する所定の長さは、安全領域の幅方向部分の長さよりも短く、安全領域の幅方向部分の長さに対する所定の割合の長さである。また、安全領域の縮小可能な下限値は予め決められており、安全領域の幅方向部分の長さが下限値に達した場合は、下限値以上に縮小されることはない。
図４は、進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを縮小する安全領域の一例を示す図である。図４に示すように、安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に他の車両が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域３０２の進行方向部分の長さを矢印３０３の方向に所定の時間毎に所定の長さだけ段階的に縮小するとともに、安全領域３０２の幅方向部分の長さを矢印３０４の方向に所定の時間毎に所定の長さだけ段階的に縮小する。
さらに、安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間徐行していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。すなわち、安全領域変更部１１１は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間徐行していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の時間毎に所定の長さだけ段階的に縮小する。進行方向部分を縮小する所定の長さは、安全領域の進行方向部分の長さよりも短く、安全領域の進行方向部分の長さに対する所定の割合の長さである。また、安全領域の縮小可能な下限値は予め決められており、安全領域の進行方向部分の長さが下限値に達した場合は、下限値以上に縮小されることはない。また、幅方向部分を縮小する所定の長さは、安全領域の幅方向部分の長さよりも短く、安全領域の幅方向部分の長さに対する所定の割合の長さである。また、安全領域の縮小可能な下限値は予め決められており、安全領域の幅方向部分の長さが下限値に達した場合は、下限値以上に縮小されることはない。
車両制御部１０５は、車両を自律的に走行させる。車両制御部１０５は、安全領域内に障害物が検知されないように車両を走行させ、安全領域内に障害物が検知される直前に車両を停止させる。
また、車両制御部１０５は、安全領域の面積が大きくなるにつれて車両の速度が速くなるように車両を制御する。すなわち、車両制御部１０５は、例えば、下記の式（１）に基づいて車両の速度を算出してもよい。
速度＝（安全領域の面積×係数）１／２・・・（１）
これにより、安全領域の面積が大きいほど速度は速くなり、安全領域の面積が小さくなるほど速度は遅くなることになる。進行方向に障害物が存在しない場合は、安全領域の面積が大きくなるので速度が上がり、進行方向に障害物が存在する場合は、安全領域の面積が小さくなるので速度が下がり、より安全性を高めることができる。
続いて、本実施の形態１における運転制御装置の動作について説明する。
図５は、本実施の形態１における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。
まず、ステップＳ１において、安全領域初期設定部１１０は、運転開始時に安全領域を初期設定する。初期設定される安全領域は、車両の前方に所定の長さを有し、車両の左方向に所定の長さを有し、車両の右方向に所定の長さを有し、車両の後方に所定の長さを有している。
次に、ステップＳ２において、車両制御部１０５は、安全領域内に障害物が検知されないように車両を自律走行させる。車両制御部１０５は、安全領域内に障害物が検知される直前に車両を停止させる。
次に、ステップＳ３において、周辺環境判断部１０２は、車両の前方に人物が存在するか否かを判断する。なお、車両は、前方に進行しているとする。ここで、車両の前方に人物が存在すると判断された場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４において、車両状況判断部１０３は、車両が所定時間停止しているか否かを判断する。なお、車両状況判断部１０３は、車両が備える速度センサ（不図示）から車両の速度を取得することにより、車両が所定時間停止しているか否かを判断することができる。
車両が所定時間停止していると判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５において、安全領域変更部１１１は、安全領域の前方部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
一方、車両が所定時間停止していないと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ６において、車両状況判断部１０３は、車両が所定時間徐行しているか否かを判断する。なお、車両状況判断部１０３は、車両が備える速度センサ（不図示）から車両の速度を取得することにより、車両が所定時間徐行しているか否かを判断することができる。
車両が所定時間徐行していると判断された場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、ステップＳ７において、安全領域変更部１１１は、安全領域の前方部分、右方向部分及び左方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
一方、車両が所定時間徐行していないと判断された場合（ステップＳ６でＮＯ）、ステップＳ１１の処理へ移行する。
ステップＳ３において車両の前方に人物が存在しないと判断された場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ８において、周辺環境判断部１０２は、車両の前方に他の車両が存在するか否かを判断する。ここで、車両の前方に他の車両が存在すると判断された場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ９において、車両状況判断部１０３は、車両が所定時間停止しているか否かを判断する。
車両が所定時間停止していると判断された場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、ステップＳ１０において、安全領域変更部１１１は、安全領域の前方部分、右方向部分及び左方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
一方、車両の前方に他の車両が存在しないと判断された場合（ステップＳ８でＮＯ）、又は車両が所定時間停止していないと判断された場合（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ１１の処理へ移行する。
次に、ステップＳ１１において、車両制御部１０５は、車両の運転を終了するか否かを判断する。ここで、車両の運転を終了すると判断された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、処理を終了する。一方、車両の運転を終了しないと判断された場合（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ２の処理へ戻る。
図６は、車両の前方に人物が存在する場合の安全領域の縮小処理を説明するための図である。
図６に示すように、人物３０５が道路３００上に存在し、人物３０５は移動せずに留まっている。この場合、車両３０１は、安全領域３０２を保って停止することになる。そして、車両３０１の前方に人物３０５が存在すると判断され、かつ車両３０１が所定時間停止していると判断された場合、安全領域変更部１１１は、安全領域３０２の前方部分の長さを所定の長さだけ縮小する。安全領域３０２の前方部分の長さが縮小されることにより、車両３０１は、前方に進むことが可能になる。車両３０１は、人物３０５の近傍まで進み、再度安全領域３０２を保って停止することになる。安全領域３０２の前方部分の長さは、所定時間が経過する毎に徐々に縮小するため、車両３０１は、人物３０５に徐々に近づくことになる。このとき、車両３０１が人物３０５に近づくことにより、人物３０５は、車両３０１の接近に気付き、車両３０１の通行の妨げにならないように道路３００の端に移動し、車両３０１が通行可能になる。
なお、本実施の形態１において、安全領域変更部１１１は、車両の操舵角を取得し、取得した操舵角に応じて、安全領域の進行方向の形状を変化させてもよい。
図７は、車両を駐車スペースに駐車させる際に安全領域の形状を変化させる処理について説明するための図である。図８は、車両を駐車スペースに駐車させる際に、安全領域の幅方向部分の長さを縮小した例を示す図である。図９は、車両を駐車スペースに駐車させる際に、安全領域の進行方向部分の形状を変化させた例を示す図である。図１０は、車両を駐車スペースに駐車させる際に、安全領域の進行方向部分の長さを縮小させた例を示す図である。図７〜図１０では、車両３０１が駐車スペース４０１に駐車する例について説明する。
図７に示すように、車両３０１が前方に向かって進行する際に、人物３０５ａが車両３０１の進行方向に存在し、車両３０１は、安全領域３０２を保って停止することになる。このとき、図８に示すように、車両３０１は、安全領域３０２の幅方向部分の長さを縮小することにより、人物３０５ａが安全領域３０２に入らないように進行することが可能になる。
続いて、図９に示すように、車両３０１は、駐車スペース４０１に駐車するために、車両３０１の後方に進行する。このとき、安全領域変更部１１１は、車両３０１の操舵角を取得し、取得した操舵角に応じて、安全領域３０２の進行方向の形状を変化させる。図９では、車両３０１は、進行方向（後方）に対して左方向に曲がるため、安全領域３０２の後方部分の形状が左方向に変形している。
その後、車両３０１は、後方に進行することになるが、人物３０５ｂが車両３０１の進行方向に存在し、車両３０１は、安全領域３０２を保って停止することになる。このとき、図１０に示すように、車両３０１は、安全領域３０２の後方部分の長さを所定時間に応じて徐々に縮小することにより、人物３０５ｂに徐々に接近することになる。そして、人物３０５ｂが安全領域３０２に入らない位置に移動することにより、車両３０１は、駐車スペース４０１に駐車させることができる。
（実施の形態２）
実施の形態２では、車両が走行している走行レーンの幅に応じて安全領域の幅方向部分の長さを変化させる。
図１１は、本実施の形態２に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図１１に示す車両制御システムは、運転制御装置１とカメラ２とＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３とを備える。なお、図１１に示す運転制御装置において図１と同じ構成については説明を省略する。
ＧＰＳ３は、車両に配置され、車両の現在位置を取得する。
運転制御装置１は、車両に配置される。運転制御装置１は、プロセッサ１１及びメモリ２１を備える。
メモリ２１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ハードディスクドライブ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、光ディスク及び半導体メモリ等である。メモリ２１は、プロセッサ１１により実行される運転制御プログラムを記憶している。また、メモリ２１は、地図データ記憶部２０１を備える。地図データ記憶部２０１は、地図データ（地図情報）を記憶する。
プロセッサ１１は、例えばＣＰＵであり、メモリ２１に記憶されている運転制御プログラムを実行する。プロセッサ１１は、障害物検知部１０１、周辺環境判断部１０２１、車両状況判断部１０３、安全領域設定部１０４１及び車両制御部１０５を備える。
周辺環境判断部１０２１は、車両の現在位置周辺の地図データを参照し、車両が走行している走行レーンの幅が所定の長さより短いか否かを判断する。
周辺環境判断部１０２１は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判断する。周辺環境判断部１０２１は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に人物が存在するか否かを判断する。また、周辺環境判断部１０２１は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に他の車両が存在するか否かを判断する。
安全領域設定部１０４１は、安全領域初期設定部（領域初期設定部）１１０及び安全領域変更部（領域変更部）１１２を備える。
安全領域初期設定部１１０は、車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に車両を停止させる安全領域を初期設定する。安全領域変更部１１２は、車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１２は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１２は、車両の進行方向に他の車両が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１２は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間徐行していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１２は、走行レーンの幅が所定の長さより短いと判断された場合、安全領域の幅方向部分の長さを縮小し、走行レーンの幅が所定の長さ以上であると判断された場合、走行レーンの幅の長さに応じて安全領域の幅方向部分の長さを拡大する。
続いて、本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明する。
図１２は、本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明するための第１のフローチャートであり、図１３は、本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明するための第２のフローチャートである。
なお、ステップＳ２１の処理は、図５に示すステップＳ１の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ２２において、ＧＰＳ３は、車両の現在位置を取得する。
次に、ステップＳ２３において、周辺環境判断部１０２１は、ＧＰＳ３によって取得された車両の現在位置周辺の地図データを地図データ記憶部２０１から取得する。
次に、ステップＳ２４において、周辺環境判断部１０２１は、車両の現在位置周辺の地図データを参照し、車両が走行している走行レーンの幅が所定の長さより短いか否かを判断する。地図データは、現在位置の道路の状況、すなわち走行レーンの幅の長さを示している。
ここで、走行レーンの幅が所定の長さより短いと判断された場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２５において、安全領域変更部１１２は、安全領域の右方向部分及び左方向部分の長さを縮小する。このとき、安全領域変更部１１２は、安全領域の幅方向の長さを車両の幅に合わせて縮小する。
一方、走行レーンの幅が所定の長さ以上であると判断された場合（ステップＳ２４でＮＯ）、ステップＳ２６において、安全領域変更部１１２は、安全領域の右方向部分及び左方向部分の長さを拡大する。安全領域変更部１１２は、例えば、安全領域の幅方向の長さを走行レーンの幅に合わせて拡大する。
ステップＳ２７〜ステップＳ３６の処理は、図５に示すステップＳ２〜ステップＳ１１の処理と同じであるので、説明を省略する。
図１４は、走行レーンの幅の長さに応じて安全領域の幅方向部分の長さを変更する処理を説明するための図である。
図１４に示すように、第１の車両３０１１と第２の車両３０１２とが道路３００を互いに対向する方向に向かって進んでいる。このとき、道路３００の幅は、所定の長さより短い。そのため、第１の車両３０１１の安全領域変更部１１２は、安全領域３０２１の幅方向の長さを第１の車両３０１１の幅に合わせて縮小し、第２の車両３０１２の安全領域変更部１１２は、安全領域３０２２の幅方向の長さを第２の車両３０１２の幅に合わせて縮小する。これにより、第１の車両３０１１と第２の車両３０１２とは、互いの安全領域３０２１，３０２２に互いの車両が入らないように、擦れ違うことができる。
また、走行レーンの幅の長さに応じて安全領域の幅方向部分の長さが変更され、安全領域の前方部分の長さは変更されないので、人物３０５が道路３００に現れたとしても、安全に停止させることができる。
このように、走行レーンの幅が所定の長さより短いと判断された場合、安全領域の幅方向部分の長さが縮小されるので、狭い道路で車両同士が安全に擦れ違うことができる。また、走行レーンの幅が所定の長さ以上であると判断された場合、走行レーンの幅の長さに応じて安全領域の幅方向部分の長さが拡大されるので、障害物が入らないようにする範囲を広げることができ、より安全性を高めることができる。
（実施の形態３）
実施の形態３では、車両が守るべき交通ルールが守られている場合に、安全領域の進行方向部分の長さを縮小させる。
図１５は、本実施の形態３に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図１５に示す車両制御システムは、運転制御装置１とカメラ２とＧＰＳ３とを備える。なお、図１５に示す運転制御装置において図１及び図１１と同じ構成については説明を省略する。
運転制御装置１は、車両に配置される。運転制御装置１は、プロセッサ１２及びメモリ２２を備える。
メモリ２２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ハードディスクドライブ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、光ディスク及び半導体メモリ等である。メモリ２２は、プロセッサ１２により実行される運転制御プログラムを記憶している。また、メモリ２２は、地図データ記憶部２０１及び交通ルール記憶部２０２を備える。交通ルール記憶部２０２は、法律で規定されている車両が守るべき交通ルールを示す情報を記憶している。例えば、交通ルール記憶部２０２は、標識と、標識に対する交通ルールとを対応付けて記憶する。すなわち、一時停止を意味する標識には、一時停止するという交通ルールが対応付けられ、徐行を意味する標識には、徐行するという交通ルールが対応付けられている。また、例えば、交通ルール記憶部２０２は、信号と、信号に対する交通ルールとを対応付けて記憶する。すなわち、赤信号には、停止するという交通ルールが対応付けられている。
プロセッサ１２は、例えばＣＰＵであり、メモリ２２に記憶されている運転制御プログラムを実行する。プロセッサ１２は、障害物検知部１０１、周辺環境判断部１０２２、車両状況判断部１０３、安全領域設定部１０４２及び車両制御部１０５を備える。
周辺環境判断部１０２２は、車両の現在位置周辺の地図データを参照し、車両が走行している走行レーンの幅が所定の長さより短いか否かを判断する。
周辺環境判断部１０２２は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判断する。周辺環境判断部１０２２は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に人物が存在するか否かを判断する。また、周辺環境判断部１０２２は、障害物検知部１０１による検知結果に基づいて、車両の進行方向に他の車両が存在するか否かを判断する。
周辺環境判断部１０２２は、カメラ２によって撮影された周囲の画像又は地図データ記憶部２０１から取得した地図データに基づいて、車両の現在位置において守るべき交通ルールを交通ルール記憶部２０２から取得する。例えば、カメラ２によって撮影された周囲の画像に標識が含まれている場合、周辺環境判断部１０２２は、当該標識を認識し、認識した標識に対応する交通ルールを交通ルール記憶部２０２から取得する。
安全領域設定部１０４２は、安全領域初期設定部（領域初期設定部）１１０及び安全領域変更部（領域変更部）１１３を備える。
安全領域初期設定部１１０は、車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に車両を停止させる安全領域を初期設定する。安全領域変更部１１３は、車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１３は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１３は、車両の進行方向に他の車両が存在し、かつ車両が所定時間停止していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１３は、車両の進行方向に人物が存在し、かつ車両が所定時間徐行していると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
安全領域変更部１１３は、走行レーンの幅が所定の長さより短いと判断された場合、安全領域の幅方向部分の長さを縮小し、走行レーンの幅が所定の長さ以上であると判断された場合、走行レーンの幅の長さに応じて安全領域の幅方向部分の長さを拡大する。
安全領域変更部１１３は、車両が所定時間停止していると判断された場合、車両の現在位置において交通ルールに基づいて走行可能であるか否かを判断し、走行可能であると判断した場合、安全領域の進行方向部分の長さを縮小する。
例えば、交通ルールが一時停止するである場合、安全領域変更部１１３は、車両が所定時間停止したと判断した場合、走行可能であると判断する。また、例えば、交通ルールが赤信号で停止するである場合、安全領域変更部１１３は、信号が赤であれば走行不可能であると判断し、信号が赤でなければ（信号が青であれば）走行可能であると判断する。
続いて、本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明する。
図１６は、本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明するための第１のフローチャートであり、図１７は、本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明するための第２のフローチャートである。
なお、ステップＳ４１〜ステップＳ４３の処理は、図１２に示すステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ４４において、周辺環境判断部１０２２は、カメラ２によって撮影された周囲の画像又は地図データ記憶部２０１から取得した地図データに基づいて、車両の現在位置において守るべき交通ルールを交通ルール記憶部２０２から取得する。
ステップＳ４５〜ステップＳ５０の処理は、図１２及び図１３に示すステップＳ２４〜ステップＳ２９の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ５１において、安全領域変更部１１３は、周辺環境判断部１０２２によって取得された交通ルールに基づいて車両が走行可能であるか否かを判断する。ここで、走行不可能であると判断された場合（ステップＳ５１でＮＯ）、ステップＳ６０の処理へ移行する。
一方、走行可能であると判断された場合（ステップＳ５１でＹＥＳ）、ステップＳ５２において、安全領域変更部１１３は、安全領域の前方部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
ステップＳ５３の処理は、図１３に示すステップＳ３１の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ５４において、安全領域変更部１１３は、周辺環境判断部１０２２によって取得された交通ルールに基づいて車両が走行可能であるか否かを判断する。ここで、走行不可能であると判断された場合（ステップＳ５４でＮＯ）、ステップＳ６０の処理へ移行する。
一方、走行可能であると判断された場合（ステップＳ５４でＹＥＳ）、ステップＳ５５において、安全領域変更部１１３は、安全領域の前方部分、右方向部分及び左方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
ステップＳ５６及びステップＳ５７の処理は、図１３に示すステップＳ３３及びステップＳ３４の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ５８において、安全領域変更部１１３は、周辺環境判断部１０２２によって取得された交通ルールに基づいて車両が走行可能であるか否かを判断する。ここで、走行不可能であると判断された場合（ステップＳ５８でＮＯ）、ステップＳ６０の処理へ移行する。
一方、走行可能であると判断された場合（ステップＳ５８でＹＥＳ）、ステップＳ５９において、安全領域変更部１１３は、安全領域の前方部分、右方向部分及び左方向部分の長さを所定の長さだけ縮小する。
ステップＳ６０の処理は、図１３に示すステップＳ３６の処理と同じであるので、説明を省略する。
このように、車両の現在位置における交通ルールに基づいて車両が走行可能であるか否かが判断され、車両が走行可能であると判断された場合、安全領域の進行方向部分の長さが縮小されるので、交通ルールを確実に守りながら車両の運転を制御することができる。
（実施の形態４）
実施の形態４では、車両の進行方向であり、障害物検知部１０１が障害物を検知できない位置に配置された外部センサによって、外部センサの近傍に障害物が存在するか否かが検知され、外部センサの近傍に障害物が存在する場合に、安全領域の進行方向部分の長さが拡大される。
図１８は、本実施の形態４に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図１８に示す車両制御システムは、運転制御装置１とカメラ２とＧＰＳ３と外部カメラ４とを備える。なお、図１８に示す運転制御装置において図１及び図１１と同じ構成については説明を省略する。
外部カメラ４は、車両の進行方向であり、障害物検知部１０１が障害物を検知できない位置に配置され、外部カメラ４の近傍に存在する障害物を検知する。外部カメラ４は、外部カメラ４の近傍に障害物が存在するか否かを示す検知情報を送信する。外部カメラ４は、例えば街頭に設置された監視カメラである。外部カメラ４は、外部カメラ４の周囲の所定の範囲内に届くように、検知情報をブロードキャストする。外部カメラ４は、検知情報を定期的に送信する。
運転制御装置１は、車両に配置される。運転制御装置１は、プロセッサ１３、メモリ２１及び通信部（検知情報取得部）３０を備える。
通信部３０は、外部カメラ４によって送信された検知情報を受信する。通信部３０は、車両の進行方向であり、障害物検知部１０１が障害物を検知できない位置に配置された外部カメラ４から、外部カメラ４の近傍に障害物が存在するか否かを示す検知情報を取得する。なお、本実施の形態４では、運転制御装置１は、１つの外部カメラ４と通信可能に接続されているが、本開示は特にこれに限定されず、複数の外部カメラ４と通信可能に接続されていてもよい。
プロセッサ１３は、例えばＣＰＵであり、メモリ２１に記憶されている運転制御プログラムを実行する。プロセッサ１３は、障害物検知部１０１、周辺環境判断部１０２、車両状況判断部１０３、安全領域設定部１０４３及び車両制御部１０５を備える。
安全領域設定部１０４３は、安全領域初期設定部（領域初期設定部）１１０及び安全領域変更部（領域変更部）１１４を備える。
安全領域変更部１１４は、周辺環境判断部１０２によって車両の進行方向に障害物が存在しないと判断され、通信部３０によって障害物が存在することを示す検知情報が取得された場合、安全領域の進行方向部分の長さを拡大する。外部カメラ４は、車両から死角になる位置に配置されているので、障害物が存在することを示す検知情報が受信された場合、車両の死角から障害物が出現する可能性が高くなる。そこで、安全領域の進行方向部分の長さを拡大することにより、障害物との間の距離をより長く保って停止することが可能になり、より安全性を高めることができる。
また、安全領域変更部１１４は、周辺環境判断部１０２によって車両の進行方向に障害物が存在しないと判断され、通信部３０によって障害物が存在しないことを示す検知情報が取得された場合、車両制御部１０５において用いられる速度算出式を、車両の速度がより速くなる速度算出式に変更する。より具体的には、安全領域変更部１１４は、上記の式（１）における係数の値を大きくする。すなわち、車両において障害物が検知されず、かつ車両から死角になる位置に配置されている外部カメラ４においても障害物が検知されない場合、障害物が突然出現する可能性が低くなるため、車両の速度を上げても十分に安全性を確保することができる。
なお、検知情報は、外部カメラ４の位置を示す位置情報を含んでもよい。これにより、地図データから車両の進行方向に配置された外部カメラ４を特定することができ、地図上のどの位置に障害物が存在するかを特定することができる。
続いて、本実施の形態４における運転制御装置の動作について説明する。
図１９は、本実施の形態４における運転制御装置の動作について説明するための第１のフローチャートであり、図２０は、本実施の形態４における運転制御装置の動作について説明するための第２のフローチャートであり、図２１は、本実施の形態４における運転制御装置の動作について説明するための第３のフローチャートである。
なお、ステップＳ７１〜ステップＳ７３の処理は、図１２に示すステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ７４において、通信部３０は、外部カメラ４によって送信された検知情報を取得する。
ステップＳ７５〜ステップＳ８６の処理は、図１２及び図１３に示すステップＳ２４〜ステップＳ３５の処理と同じであるので、説明を省略する。
ステップＳ８４で前方に他の車両が存在しないと判断された場合（ステップＳ８４でＮＯ）、ステップＳ８７において、安全領域変更部１１４は、外部カメラ４から受信した検知情報に基づいて、車両の進行方向の死角に人物又は車両などの障害物が存在するか否かを判断する。
ここで、死角に障害物が存在すると判断された場合（ステップＳ８７でＹＥＳ）、ステップＳ８８において、安全領域変更部１１４は、安全領域の前方部分の長さを拡大する。
一方、死角に障害物が存在しないと判断された場合（ステップＳ８７でＮＯ）、ステップＳ８９において、安全領域変更部１１４は、車両制御部１０５において用いられる速度算出式を、車両の速度がより速くなる速度算出式に変更する。
ステップＳ９０の処理は、図１３に示すステップＳ３６の処理と同じであるので、説明を省略する。
図２２は、車両の進行方向の死角に障害物が存在する場合に安全領域の進行方向部分の長さを拡大する処理を説明するための図である。
図２２に示すように、外部カメラ４は、外部カメラ４の近傍に存在する人物３０５を検知し、外部カメラ４の近傍に人物３０５が存在することを示す検知情報を運転制御装置１へ送信する。安全領域変更部１１４は、外部カメラ４から受信した検知情報に基づいて、車両３０１１の進行方向の死角に障害物が存在するか否かを判断する。このとき、検知情報は、人物３０５が存在することを示しているので、安全領域変更部１１４は、車両の進行方向の死角に障害物が存在すると判断し、安全領域３０２１の前方部分の長さを拡大する。
図２３は、車両の進行方向の死角に障害物が存在しない場合に運転制御部において用いられる速度算出式を変更する処理を説明するための図である。
図２３に示すように、外部カメラ４の近傍には、障害物は存在していない。そのため、外部カメラ４は、外部カメラ４の近傍に障害物が存在しないことを示す検知情報を運転制御装置１へ送信する。安全領域変更部１１４は、外部カメラ４から受信した検知情報に基づいて、車両３０１１の進行方向の死角に障害物が存在するか否かを判断する。このとき、検知情報は、障害物が存在しないことを示しているので、安全領域変更部１１４は、車両３０１１の進行方向の死角に障害物が存在しないと判断し、車両制御部１０５において用いられる速度算出式を、車両３０１１の速度がより速くなる速度算出式に変更する。
なお、本実施の形態１〜４において、安全領域は、車両の周囲を囲む矩形状の１つの領域で表されるが、本開示は特にこれに限定されず、安全領域は、車両の周囲に形成された複数の分割領域で表されてもよい。
図２４は、本実施の形態１〜４の変形例において、車両の前方及び側方に形成された安全領域の一例を示す図であり、図２５は、本実施の形態１〜４の変形例において、車両の側方及び後方に形成された安全領域の一例を示す図である。
図２４に示すように、安全領域３０２は、車両３０１の前方に規定された第１の分割安全領域３０２ａと、車両３０１の左方に規定された第２の分割安全領域３０２ｂと、車両３０１の右方に規定された第３の分割安全領域３０２ｃとを含んでもよい。この場合、車両制御部１０５は、例えば、下記の式（２）に基づいて車両の速度を算出してもよい。
速度＝Σ（各分割安全領域の面積×各分割安全領域の係数）・・・・（２）
すなわち、車両制御部１０５は、第１の分割安全領域３０２ａの面積に第１の分割安全領域３０２ａに対応する係数を乗算した値と、第２の分割安全領域３０２ｂの面積に第２の分割安全領域３０２ｂに対応する係数を乗算した値と、第３の分割安全領域３０２ｃの面積に第３の分割安全領域３０２ｃに対応する係数を乗算した値との加算値を、車両３０１の速度として算出してもよい。
また、図２５に示すように、安全領域３０２は、車両３０１の右方に規定された第１の分割安全領域３０２ａと、車両３０１の後方に規定された第２の分割安全領域３０２ｂとを含んでもよい。図２５では、車両３０１は、右後方に向かってバックしているため、第２の分割安全領域３０２ｂの形状は、矩形状ではなく、湾曲している。この場合も、車両制御部１０５は、例えば、上記の式（２）に基づいて車両の速度を算出してもよい。
また、本実施の形態１〜４において、メモリは、大きさの異なる複数の安全領域を予め記憶してもよく、安全領域変更部は、複数の安全領域の中から、車両の周囲に設定すべき安全領域を選択してもよい。
また、実施の形態１〜４では、障害物検知部１０１は、カメラ２によって撮影された画像に基づいて、車両の周囲に存在する障害物を検知しているが、本開示は特にこれに限定されず、障害物検知部１０１は、ミリ波センサ又はＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の他のセンサによって取得された情報に基づいて、車両の周囲に存在する障害物を検知してもよい。
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
本開示に係る運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムは、周囲の環境に応じて障害物との間に保つ距離を変更することができるとともに、他の車両の通行の妨げにならないように車両の運転を制御することができ、自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムとして有用である。
１ 運転制御装置
２ カメラ
３ ＧＰＳ
４ 外部カメラ
１０，１１，１２，１３ プロセッサ
２０，２１，２２ メモリ
３０ 通信部
１０１ 障害物検知部
１０２，１０２１，１０２２ 周辺環境判断部
１０３ 車両状況判断部
１０４，１０４１，１０４２，１０４３ 安全領域設定部
１０５ 車両制御部
１１０ 安全領域初期設定部
１１１，１１２，１１３，１１４ 安全領域変更部
２０１ 地図データ記憶部
２０２ 交通ルール記憶部

Claims (10)

  1. 自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御装置であって、
    前記車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に前記車両を停止させる停止判断領域を初期設定する領域初期設定部と、
    前記車両の周囲に存在する前記障害物を検知する検知部と、
    前記車両の進行方向に前記障害物が存在するか否かを判断する障害物判断部と、
    前記車両の進行方向に前記障害物が存在すると判断された場合、前記車両が所定時間停止しているか否かを判断する車両状況判断部と、
    前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小する領域変更部と、
    前記停止判断領域内に前記障害物が検知されないように前記車両を走行させ、前記停止判断領域内に前記障害物が検知される直前に前記車両を停止させる運転制御部と、
    前記車両の進行方向であり、前記検知部が前記障害物を検知できない位置に配置された外部センサから、前記外部センサの近傍に前記障害物が存在するか否かを示す検知情報を取得する検知情報取得部と、
    を備え、
    前記領域変更部は、前記障害物判断部によって前記車両の進行方向に前記障害物が存在しないと判断され、かつ前記検知情報取得部によって前記障害物が存在することを示す前記検知情報が取得された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを拡大する、
    運転制御装置。
  2. 前記障害物は、人物であり、
    前記領域変更部は、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小する、
    請求項１記載の運転制御装置。
  3. 前記障害物は、他の車両であり、
    前記領域変更部は、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを縮小する、
    請求項１記載の運転制御装置。
  4. 前記車両状況判断部は、前記車両が所定時間停止していないと判断した場合、前記車両が所定時間徐行しているか否かを判断し、
    前記領域変更部は、前記車両が所定時間徐行していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さ及び幅方向部分の長さを縮小する、
    請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転制御装置。
  5. 地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
    前記車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
    前記車両の現在位置周辺の地図情報を参照し、前記車両が走行している走行レーンの幅が所定の長さより短いか否かを判断する道路状況判断部と、
    をさらに備え、
    前記領域変更部は、前記走行レーンの幅が所定の長さより短いと判断された場合、前記停止判断領域の幅方向部分の長さを縮小し、前記走行レーンの幅が所定の長さ以上であると判断された場合、前記走行レーンの幅の長さに応じて前記停止判断領域の幅方向部分の長さを拡大する、
    請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転制御装置。
  6. 前記領域変更部は、前記車両の操舵角を取得し、取得した前記操舵角に応じて、前記停止判断領域の進行方向の形状を変化させる、
    請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転制御装置。
  7. 前記運転制御部は、前記停止判断領域の面積が大きくなるにつれて前記車両の速度が速くなるように前記車両を制御する、
    請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転制御装置。
  8. 前記車両が守るべき交通ルールを示す情報を記憶する交通ルール記憶部をさらに備え、
    前記領域変更部は、前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記車両の現在位置における前記交通ルールに基づいて前記車両が走行可能であるか否かを判断し、前記車両が走行可能であると判断した場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小する、
    請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転制御装置。
  9. 自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御装置における運転制御方法であって、
    前記車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に前記車両を停止させる停止判断領域を初期設定し、
    前記車両の周囲に存在する前記障害物を検知し、
    前記車両の進行方向に前記障害物が存在するか否かを判断し、
    前記車両の進行方向に前記障害物が存在すると判断された場合、前記車両が所定時間停止しているか否かを判断し、
    前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小し、
    前記停止判断領域内に前記障害物が検知されないように前記車両を走行させ、前記停止判断領域内に前記障害物が検知される直前に前記車両を停止させ、
    さらに、前記車両の進行方向であり、前記障害物の検知において前記障害物を検知できない位置に配置された外部センサから、前記外部センサの近傍に前記障害物が存在するか否かを示す検知情報を取得し、
    さらに、前記車両の進行方向に前記障害物が存在しないと判断され、かつ前記障害物が存在することを示す前記検知情報が取得された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを拡大する、
    運転制御方法。
  10. 自律的に移動する車両の運転を制御する運転制御プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両の周囲を囲むように規定され、内部に障害物が検知される直前に前記車両を停止させる停止判断領域を初期設定する領域初期設定部と、
    前記車両の周囲に存在する前記障害物を検知する検知部と、
    前記車両の進行方向に前記障害物が存在するか否かを判断する障害物判断部と、
    前記車両の進行方向に前記障害物が存在すると判断された場合、前記車両が所定時間停止しているか否かを判断する車両状況判断部と、
    前記車両が所定時間停止していると判断された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを縮小する領域変更部と、
    前記停止判断領域内に前記障害物が検知されないように前記車両を走行させ、前記停止判断領域内に前記障害物が検知される直前に前記車両を停止させる運転制御部と、
    前記車両の進行方向であり、前記検知部が前記障害物を検知できない位置に配置された外部センサから、前記外部センサの近傍に前記障害物が存在するか否かを示す検知情報を取得する検知情報取得部として機能させ、
    前記領域変更部は、前記障害物判断部によって前記車両の進行方向に前記障害物が存在しないと判断され、かつ前記検知情報取得部によって前記障害物が存在することを示す前記検知情報が取得された場合、前記停止判断領域の進行方向部分の長さを拡大する、
    運転制御プログラム。
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