JP2019153028A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車線に割り込んできた他車両との干渉を回避することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、自車両の周辺に存在する物体を認識し、また、自車両の前方の道路形状に関する情報を取得する。自車線への割り込みを誘引する道路形状が取得された場合、車両制御装置は、認識された物体のなかから自車線への割り込みを誘引される可能性のある監視対象車両を検出する。監視対象車両が検出された場合、車両制御装置は、監視対象車両の割り込みに備えるための回避準備を実行する。回避準備の実行後に監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる所定の動作が検知された場合、車両制御装置は、監視対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。【選択図】図３

Description

本発明は車両制御装置に関し、特に、車線変更を許容された道路を自律走行可能な車両に用いて好適な車両制御装置に関する。

特許文献１には、自車両が走行する走行車線と合流車線とが合流する合流地点において、合流車線から走行車線に割り込んでくる合流車両が存在する場合の車両制御に関する技術が開示されている。この文献に開示された従来技術によれば、合流車両が一定速度で走行すると仮定した場合において円滑な合流のために必要な自車両の減速度と、自車両が一定車速で走行すると仮定した場合において円滑な合流のために必要な合流車両の減速度とが比較される。そして、その比較結果より自車両が合流車両よりも先に行くべきかの行動判断が行われる。

特開２０１７−１３２４０８号公報

自車線に他車両が割り込んでくるシーンとしては様々なシーンが想定される。しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、割り込みのシーンが走行車線と合流車線との合流地点に限定されている。走行車線と合流車線との合流地点以外において他車両が割り込んでくるシーンに対応した行動判断については、特許文献１には開示されていない。

行動判断の一つの方法としては、例えば、自車両の周辺を走行している他車両の横位置の変化に基づいて減速制御等の回避動作を開始することが考えられる。しかし、他車両が合流車線から分岐車線へ本線を横切って移動する場合や、離れた車線からジャンクションの入口等に入っていく場合には、自車両に対する横位置の変化が速く、変動量も大きい。このため、他車両の自車線への割り込みを早くから予測しないと回避動作が急なものになってしまう。

本発明は、他車線から自車線に割り込んできた他車両との干渉を回避することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両制御装置は、自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、自車両の前方の道路形状に関する情報を取得する道路形状情報取得部と、監視対象車両検出部と、回避準備実行部と、回避動作実行部とを備える。監視対象車両検出部は、道路形状情報取得部により自車線への割り込みを誘引する道路形状が取得された場合、物体認識部で認識された物体のなかから、自車線への割り込みを誘引される可能性のある監視対象車両を検出するように構成される。回避準備実行部は、監視対象車両検出部により監視対象車両が検出された場合、監視対象車両の割り込みに備えるための回避準備を実行するように構成される。回避動作実行部は、回避準備の実行後に監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる所定の動作が検知された場合、監視対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行するように構成される。

他車両の自車線への割り込みは道路形状によって誘引される場合がある。上記のように構成される車両制御装置によれば、そのような道路形状が自車線の前方に存在する場合、自車線への割り込みを誘引される可能性のある他車両を検出したら先ずは回避準備を実行し、当該他車両の自車線への割り込みを予想させる動作を検知したら回避動作を実行するという２段階の行動がとられる。これにより、早すぎる回避動作や急な回避動作によって乗員に違和感を与えることなく、自車線に割り込んできた他車両と自車両との干渉を回避することが可能となる。

道路形状情報取得部は、自車線が前方で本線から分岐する道路形状を、自車線への割り込みを誘引する道路形状として抽出してもよい。その場合、監視対象車両検出部は、隣接車線或いは隣接車線の隣の車線上に自車両を基準に設定された検出領域を走行している車両を監視対象車両として検出してもよい。回避動作実行部は、監視対象車両がウィンカを点滅させたことを、監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる所定の動作として検知してもよい。

また、道路形状情報取得部は、自車線を挟んで合流車線と分岐車線とが自車線に接続する道路形状を、自車線への割り込みを誘引する道路形状として抽出してもよい。その場合、監視対象車両検出部は、合流車線を走行している車両であって自車両よりも先に分岐車線の分岐点に到達できる可能性を有する車両を監視対象車両として検出してもよい。回避動作実行部は、監視対象車両が合流車線を自車両よりも早い車速まで加速したことを、監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる所定の動作として検知してもよいし、監視対象車両が合流車線上の他の車両よりも早い車速で合流車線を走行していることを、監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる所定の動作として検知してもよい。

本発明に係る車両制御装置は、隣接車線に設定された並走判定領域内に並走判定時間以上滞在する他車両が検出された場合、他車両との並走を回避するように自車両の運転を制御する並走回避制御部をさらに備えてもよい。車両制御装置が並走回避制御部を備える場合、回避準備実行部は、監視対象車両検出部により監視対象車両が検出された場合、並走判定領域を隣接車線の車線方向に拡大するとともに並走判定時間を短縮することを回避準備として実行してもよい。そして、回避動作実行部は、監視対象車両が並走判定領域内に並走判定時間以上滞在していることを、監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる所定の動作として検知してもよい。

以上述べたように、本発明に係る車両制御装置によれば、自車両の前方の道路形状から他車両の自車線への割り込みの可能性が予測されたら先ずは回避準備動作を実行し、当該他車両の自車線への割り込みを予想させる動作が実際に検知されたら回避動作を実行するという２段階の行動をとることにより、早すぎる回避動作や急な回避動作によって乗員に違和感を与えることなく、割り込んできた他車両と自車両との干渉を回避して円滑な交通を維持することができる。

本発明の実施の形態１に係る車両制御装置が適用された車両の概略構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る車両制御装置としてのＥＣＵの機能を示すブロック図である。 本発明が適用される道路形状について説明する図である。 本発明が適用される道路形状について説明する図である。 本発明の実施の形態１に係る車両制御装置により実行される回避制御のルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る車両制御装置としてのＥＣＵの機能を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る車両制御装置により実行される回避制御を説明する図である。 本発明の実施の形態２に係る車両制御装置により実行される回避制御を説明する図である。 本発明の実施の形態２に係る車両制御装置により実行される回避制御のルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数にこの発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１
１−１．車両の構成
本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義においてレベル２以上の自動運転レベルを実現する車両制御装置である。本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、図１に示す概略構成を有する車両に適用される。

図１に示すように、車両２は、自動運転のための情報の取得手段としてＧＰＳユニット２０、地図情報ユニット２２、カメラ２４、レーダ２６、及びＬＩＤＡＲ２８を備える。これらは、車両制御装置としての電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと表記する）３０に電気的に接続されている。

ＧＰＳユニット２０は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する手段である。ＥＣＵ３０は、ＧＰＳユニット２０から提供される位置情報に基づいて、車両２の現在位置を知ることができる。地図情報ユニット２２は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤやＳＳＤ等のストレージ内に形成されている。地図情報ユニット２２が有する地図情報には、道路の位置、道路の形状、車線構造等の各種の情報が含まれる。

カメラ２４は、車両２の周囲を撮影して撮影で得られた画像情報をＥＣＵ３０へ送信する。ＥＣＵ３０は、カメラ２４から送信された画像情報に対して公知の画像処理を施すことにより、車両２の周辺に存在する他車両や、白線を含む道路境界線を認識することができる。レーダ２６は、車両２に搭載されるミリ波レーダ装置である。レーダ２６からＥＣＵ３０へは、車両２に対する他車両の相対位置及び相対速度が反映された他車両情報が送信される。ＬＩＤＡＲ２８は、車両２に搭載されるＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）装置である。ＬＩＤＡＲ２８からＥＣＵ３０へは、少なくとも車両２に対する他車両の相対位置が反映された他車両情報が送信される。ＥＣＵ３０は、レーダ２６やＬＩＤＡＲ２８から送信された他車両情報に基づいて、車両２の周辺に存在する他車両やその他の物体の相対位置や相対速度を認識することができる。

カメラ２４、レーダ２６、及びＬＩＤＡＲ２８は、車両２の外部状況に関する情報を取得するための自律センサである。これらの自律センサ２４，２６，２８とは別に、車両２には、車両２の運動状態に関する情報を取得する図示しない車両センサが設けられている。車両センサには、例えば車輪の回転速度から車両の走行速度を計測する速度センサ、車両に作用する加速度を計測する加速度センサ、車両の旋回角速度を計測するヨーレートセンサ、操舵角を計測する操舵角センサ等が含まれる。

車両２には、車両２を操舵するための操舵アクチュエータ４、車両２を減速させるための制動アクチュエータ６、及び車両２を加速させるための駆動アクチュエータ８が設けられている。操舵アクチュエータ４には、例えば、パワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、後輪操舵システムが含まれる。制動アクチュエータ６には、例えば、油圧ブレーキ、電力回生ブレーキが含まれる。駆動アクチュエータ８には、例えば、エンジン、ＥＶシステム、ハイブリッドシステム、燃料電池システムが含まれる。

また、車両２には、通知ユニット１０が設けられている。通知ユニット１０は、例えば、外部から視覚的に認識可能な表示装置であるウィンカ或いはブレーキランプである。通知ユニット１０は、ＥＣＵ３０から送信される制御指令値に基づいて、車両２の行動判断に関する情報を車両２の周辺に位置している他車両へ通知する。

ＥＣＵ３０は、少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つのメモリを有する。メモリには、マップを含む各種のデータや各種のプログラムが記憶されている。メモリに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサで実行されることで、ＥＣＵ３０には様々な機能が実現される。なお、車両制御装置を構成するＥＣＵ３０は、複数のＥＣＵの集合であってもよい。

１−２．車両制御装置としてのＥＣＵの機能
１−２−１．ＥＣＵの機能の詳細
図２は、本実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵ３０の機能の一部を示すブロック図である。図２には、ＥＣＵ３０が有する種々の機能のうち、他車線から自車線に割り込んできた他車両との干渉の回避に関係する機能が抽出されてブロックで表現されている。車両制御装置としてのＥＣＵ３０は、物体認識部３１、道路形状情報取得部３２、監視対象車両検出部３３、回避準備実行部３４、及び回避動作実行部３５として機能する。ただし、これらは、ＥＣＵ３０内にハードウェアとして存在するものではなく、メモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときにソフトウェア的に実現される。ＥＣＵ３０はその他にも様々な機能を備えているが、それらについての図示は省略されている。以下、車両制御装置としてのＥＣＵ３０の機能について図を参照しながら説明する。

物体認識部３１は、カメラ２４、レーダ２６、或いはＬＩＤＡＲ２８からの情報をもとに自車両の周辺に存在する物体を認識する。物体認識は、これらの自律センサ２４，２６，２８の何れか１つの情報に基づいて行ってもよいし、複数の自律センサ２４，２６，２８を組み合わせたセンサフュージョンによって物体認識を行ってもよい。物体認識では、物体の種別、例えば、当該物体が移動体なのか静止物なのかが判断され、移動体であるならばその位置と速度の計算が行われる。移動体の位置と速度は、例えば、自車両を中心にして自車両の幅方向を横軸とし進行方向を縦軸とする基準座標系において計算される。

道路形状情報取得部３２は、自車両の前方の道路形状に関する情報を取得する。道路形状に関する情報の取得には、地図情報ユニット２２から取得した地図情報と、カメラ２４から取得した画像情報とを用いることができる。例えば、地図情報を主たる情報として用いて、画像情報を予備的に用いてもよい。道路形状情報取得部３２は、取得した道路形状に関する情報を処理して特定道路形状を抽出する。道路形状情報取得部３２で抽出される特定道路形状について、図３及び図４を用いて具体的に説明する。

図３には、第１走行車線７１と第２走行車線７２と第３走行車線７３とを有する片側３車線の道路が描かれている。３つの車線のうち第１走行車線７１と第２走行車線７２は本線であり、第３走行車線は本線から分岐する分岐車線である。自車両５１は、第３走行車線７３が本線から分岐する分岐点の手前の第３走行車線７３上を走行している。道路形状情報取得部３２は、図３に示すように、自車線（第３走行車線７３）が前方で本線（第１走行車線７１及び第２走行車線７２）から分岐する道路形状を、特定道路形状として抽出する。このような道路形状の具体例としては、自動車専用道路からの出口、サービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）への入口、ジャンクション（ＪＣＴ）への入口等が挙げられる。

図４には、第１走行車線７１と第２走行車線７２と第３走行車線７３とを有する片側３車線の本線と、第１走行車線に合流する合流車線７４と、第３走行車線７３から分岐する分岐車線７５とが描かれている。第３走行車線７３から分岐車線７５が分岐する分岐点は、第１走行車線に合流車線７４が合流する合流点の前方に位置している。自車両５１は、合流車線７４が本線に合流する合流点の手前の第２走行車線７２上を走行している。道路形状情報取得部３２は、図４に示すように、自車線（第２走行車線７２）を挟んで合流車線７４と分岐車線７５とが自車線に接続し、且つ、合流点から分岐点までの距離が規定の範囲内にある道路形状を、特定道路形状として抽出する。このような道路形状の具体例としては、合流車線の反対側に自動車専用道路からの出口、サービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）への入口、ジャンクション（ＪＣＴ）への入口等が設けられている道路形状が挙げられる。

図３に示す道路形状によれば、本線（第１走行車線７１）を走行している他車両６１が分岐車線である自車線７３へ車線変更し、その際、他車両６１の自車両５１の前への割り込みが発生する可能性がある。図４に示す道路形状によれば、合流車線７４から分岐車線７５へ他車両６１が自車線７２を含む本線を斜めに横断し、その際、他車両６１の自車両５１の前への割り込みが発生する可能性がある。つまり、図３と図４のどちらに示す道路形状も、他車両の自車線への割り込みを誘引する道路形状である。道路形状情報取得部３２は、このような道路形状を特定道路形状として抽出する。

監視対象車両検出部３３は、道路形状情報取得部３２により特定道路形状が取得されたことを条件に、物体認識部３１で認識された物体のなかから監視対象車両を検出する。監視対象車両として検出される車両は、特定道路形状によって自車線への割り込みを誘引される可能性のある車両である。どの車両が監視対象車両として検出されるかは、特定道路形状の種類によって決まる。監視対象車両検出部３３で検出される監視対象車両について、図３及び図４を用いて具体的に説明する。

図３に示す特定道路形状の場合、監視対象車両検出部３３は、自車両５１を基準にして本線の側に検出領域を設定する。検出領域には、自車線７３に対する隣接車線７２と隣接車線７２の隣の車線７１とが含まれる。検出領域は、車線の流れ方向に有限であり、自車両５１の真横から前方にかけて車両複数台分の長さがとられている。ただし、検出領域が設定されるのは、分岐点の後方所定距離から分岐点までの範囲である。図３に示す例では、自車両５１の近傍の斜め前方を走行している車両６１が監視対象車両として検出され、自車両５１の遠く前方を走行している車両６２は監視対象車両として検出されない。

図４に示す特定道路形状の場合、監視対象車両検出部３３は、合流車線７４を走行している車両６１を検出し、その車両６１が自車両５１よりも先に分岐車線７５の分岐点に到達できる可能性があるかどうか判断する。車両６１が自車両５１よりも先行しているのであれば、自車両５１よりも先に分岐点に到達する可能性が高い。車両６１が自車両５１と並んでいる場合は、車両６１が加速することによって自車両５１よりも先に分岐点に到達する可能性がある。また、車両６１が自車両５１よりも後方に位置している場合であっても、自車両５１からの距離が所定範囲内であれば、車両６１が加速することによって自車両５１よりも先に分岐点に到達する可能性がある。図４に示す例では、合流車線７４を走行している車両６１が監視対象車両として検出され、本線（第１走行車線７１）を走行している車両６２は監視対象車両として検出されない。

回避準備実行部３４は、監視対象車両検出部３３により監視対象車両が検出された場合、監視対象車両の割り込みに備えるための回避準備を実行する。回避動作実行部３５は、回避準備の実行後に監視対象車両の所定の動作が検知された場合、監視対象車両と自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する。回避動作実行部３５で検知される監視対象車両の動作は、監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる動作である。どの動作が監視対象車両の自車線への割り込みを予想させるかは、以下に説明するように特定道路形状の種類によって決まる。

図３に示す特定道路形状の場合、回避動作実行部３５は、監視対象車両６１がウィンカを点滅させたことを検知する。ウィンカを点滅させることは、監視対象車両６１の自車線７３への割り込みを予想させる動作である。図４に示す特定道路形状の場合、回避動作実行部３５は、監視対象車両６１が合流車線７４を自車両５１よりも早い車速まで加速したことを検知する。また、回避動作実行部３５は、監視対象車両６１が合流車線７４上の他の車両よりも早い車速で合流車線７４を走行していることを検知する。どちらの動作も監視対象車両６１の自車線７３への割り込みを予想させる動作である。

次に、回避準備と回避動作のそれぞれの具体的内容について説明する。回避動作の内容は特定道路形状の種類によって決まる。図３に示す特定道路形状の場合、回避動作実行部３５は、回避動作として自車両を減速させることを実行する。図４に示す特定道路形状の場合、回避動作実行部３５は、回避動作として自車両を減速させること、或いは、操舵操作により車線変更をすることを実行する。ただし、どちらのケースでも、監視対象車両との位置関係及び速度関係によっては、回避動作として自車両を加速させることも可能である。

回避準備の内容は回避動作の内容によって決まる。回避動作が自車両を減速させることである場合、回避準備としては、ブレーキバッドの位置を予め詰めておくことや、予めギアを下げておくことが例示される。前者の例によれば、ブレーキ操作時に素早くブレーキをかけることが可能となり、後者の例によれば、アクセルを戻し側に操作したときのエンジンブレーキの効きを大きくすることが可能となる。回避動作が操舵操作により車線変更をすることである場合、回避準備としては、操舵系の遊びの範囲で予めステアを切っておくことや、自車線内で横方法にオフセットしておくことが例示される。前者の例によれば、車両の向きを素早く変えることが可能となり、後者の例によれば、隣車線への移動時間を短縮することが可能となる。回避動作が自車両を加速させることである場合、回避準備としては、アクセルの踏込に対する応答を高めるように予めギアを下げておくことが例示される。

１−２−２．回避制御
車両制御装置としてのＥＣＵ３０が有する上記の機能は、自車線への他車両の割り込みに対する回避制御において用いられる。図５は、ＥＣＵ３０により実行される回避制御のルーチンを示すフローチャートである。ＥＣＵ３０は、図５に示すルーチンを所定の制御周期で繰り返し実行している。以下、ステップＳ１０１から順に、回避制御のルーチンの内容について説明する。

ステップＳ１０１では、自車線の前方に出口や分岐するＪＣＴ等があるかどうか判定される。つまり、自車線の前方に、図３に示すような特定道路形状が存在するかどうか判定される。

ステップＳ１０１の判定結果が肯定である場合、ステップＳ１０２の判定が行われる。ステップＳ１０２では、隣接車線或いは隣接車線の隣の車線上に設定された検出領域内に車両が検出されたかどうか判定される。ステップＳ１０２の判定結果が否定である場合、何もすることなく本ルーチンは終了する。

ステップＳ１０２の判定結果が肯定であれば、ステップＳ１０３の処理が行われる。ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で検出された車両（監視対象車両）の割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ１０３では、例えば、自車両を減速させるための準備が実行される。

ステップＳ１０３において回避準備の実行後、ステップＳ１０４の判定が行われる。ステップＳ１０４では、監視対象車両がウィンカを点滅させているかどうか判定される。ステップＳ１０４の判定結果が肯定であれば、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、ステップＳ１０３で実行された回避準備に対応する回避動作が実行されて本ルーチンは終了する。ステップＳ１０４の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。

ステップＳ１０１の判定結果が否定である場合、ステップＳ１０６の判定が行われる。ステップＳ１０６では、自車両の前方に合流車線があり、且つ、合流車線を走行する合流車両があるかどうか判定される。ステップＳ１０６の判定結果が否定である場合、何もすることなく本ルーチンは終了する。

ステップＳ１０６の判定結果が肯定である場合、ステップＳ１０７の判定が行われる。ステップＳ１０７では、合流車線と反対側に分岐車線が設けられ、且つ、合流点から分岐点までの距離は規定の範囲内であるかどうか判定される。つまり、自車線の前方に、図４に示すような特定道路形状が存在するかどうか判定される。ステップＳ１０７の判定結果が否定である場合、何もすることなく本ルーチンは終了する。

ステップＳ１０７の判定結果が肯定である場合、ステップＳ１０８の判定が行われる。ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で検出された合流車両が現在の車速から加速してくると自車両の前に出られるかどうか判定される。ステップＳ１０８の判定結果が否定である場合、何もすることなく本ルーチンは終了する。

ステップＳ１０８の判定結果が肯定であれば、ステップＳ１０９の処理が行われる。ステップＳ１０９では、ステップＳ１０６で検出された合流車両（監視対象車両）の割り込みに備えるための回避準備が実行される。ステップＳ１０３では、例えば、自車両を減速させるための準備、或いは、自車両に車線変更させるための準備が実行される。

ステップＳ１０９において回避準備の実行後、ステップＳ１１０の判定が行われる。ステップＳ１１０では、監視対象車両が合流車線を自車両よりも速い車速まで加速したかどうか判定される。ステップＳ１１０の判定結果が肯定であれば、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、ステップＳ１０９で実行された回避準備に対応する回避動作が実行されて本ルーチンは終了する。

ステップＳ１１０の判定結果が否定である場合、ステップＳ１１１の判定が行われる。ステップＳ１１１では、監視対象車両が他の合流車両よりも速い車速で走行しているかどうか判定される。ステップＳ１１１の判定結果が肯定であれば、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、ステップＳ１０９で実行された回避準備に対応する回避動作が実行されて本ルーチンは終了する。ステップＳ１１１の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。

２．実施の形態２
２−１．車両の構成
本実施の形態に係る車両制御装置が適用される車両の概略構成は、図１に示す実施の形態１に係るそれと同一である。よって、車両の構成の説明については省略する。

２−２．車両制御装置としてのＥＣＵの機能
２−２−１．ＥＣＵの機能の詳細
図６は、本実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵ３０の機能の一部を示すブロック図である。本実施の形態では、実施の形態１においてＥＣＵ３０が備える機能に加えて、自車両が隣接車線を走行する他車両の死角に入らないように、他車両との並走を回避する機能を有する。この機能は、ＥＣＵ３０が備える並走回避制御部３６によって実現される。

並走回避制御部３６は、自車両を基準にして隣接車線に並走判定領域を設定し、隣接車線を走行する他車両が並走判定領域内に一定間以上滞在していないかどうか判定する。並走判定領域内に一定間以上滞在する他車両が検出された場合、並走回避制御部３６は、当該他車両との並走を回避するように自車両の運転を制御する。並走を回避するための動作としては、車線変更でもよいし、減速でもよいし、加速でもよい。自車両の周囲に存在する他車両との干渉が生じないように最適な動作が選択される。以下、図７及び図８を用いて並走回避制御の具体例について説明する。

図７には、図３に示す特定道路形状において設定される並走判定領域が描かれている。図７に示す例において、第２走行車線７２に設定された四角で囲まれた領域８１が並走判定領域である。図８には、図４に示す特定道路形状において設定される並走判定領域が描かれている。図８に示す例において、第１走行車線７１に設定された四角で囲まれた領域８１が並走判定領域である。どちらの例においても、並走判定領域８１は、自車両５１の真横を含み少なくとも車両１台分の長さを有する領域である。並走回避制御部３６は、車両が並走判定領域８１内に所定の並走判定時間以上滞在していることが検知された場合、当該車両との並走を回避するように自車両の運転を制御する。

本実施の形態は、回避準備実行部３４による回避準備の内容にも特徴がある。本実施の形態では、回避準備実行部３４は、並走回避制御において設定される並走判定領域を車線方向に拡大するとともに、並走判定時間を短縮することを回避準備として実行する。また、本実施の形態は、回避動作実行部３５における回避動作の実行の条件にも特徴がある。回避動作実行部３５は、回避準備実行部３４により上記の回避準備が行われた後、監視対象車両が並走判定領域内に並走判定時間以上滞在していることを、監視対象車両の自車線への割り込みを予想させる所定の動作として検知する。以下、図７及び図８を用いて回避準備と回避動作の具体例について説明する。

図７に示す例では、並走判定領域は、自車線７３に隣接する第２走行車線７２を含む領域８１から、さらに隣の第１走行車線７１を含む領域８２まで拡大されている。また、拡大された並走判定領域８２は、元の並走判定領域８１に対して車線方向の前方にも拡大されている。図８に示す例では、並走判定領域は、自車線７２に隣接する第１走行車線７１を含む領域８１から、合流車線７４を含む領域８２まで拡大されている。また、拡大された並走判定領域８２は、元の並走判定領域８１に対して車線方向の前方にも拡大されている。

図７及び図８に示す各例では、監視対象車両６１が拡大された並走判定領域８２内に入っている。回避動作実行部３５は、監視対象車両６１が並走判定領域８２内に所定の並走判定時間以上滞在していることを、監視対象車両６１の自車線への割り込みを予想させる所定の動作として検知する。ただし、回避動作実行部３５の判定で用いられる並走判定時間は、並走回避制御部３６の判定で用いられる並走判定時間よりも短縮されている。回避動作実行部３５により実行される回避動作は、自車両の周囲に存在する他車両との干渉が生じないように最適な動作が選択される。

２−２−２．回避制御
車両制御装置としてのＥＣＵ３０が有する上記の機能は、隣接車線からの他車両の割り込みに対する回避制御において用いられる。図９は、本実施の形態においてＥＣＵ３０により実行される回避制御のルーチンを示すフローチャートである。ＥＣＵ３０は、図９に示すルーチンを所定の制御周期で繰り返し実行している。なお、上述の並走回避制御は、回避制御のルーチンとは別のルーチンにて実行されている。以下、実施の形態１に係る回避制御のルーチンとの相違点を中心に、本実施の形態に係る回避制御のルーチンの内容について説明する。

本実施の形態に係る回避制御のルーチンでは、図５に示すルーチンのステップＳ１０９の処理に代えてステップＳ２０９の処理が行われる。また、図５に示すルーチンのステップＳ１１０及びステップＳ１１１の判定に代えてステップＳ２１０の判定が行われる。

ステップＳ２０９の処理は、ステップＳ１０８の判定結果が肯定の場合に実行される。ステップＳ２０９では、回避準備として並走判定領域の拡大と、並走判定時間の縮小とが行われる。

ステップＳ２０９において回避準備の実行後、ステップＳ２１０の判定が行われる。ステップＳ２１０では、監視対象車両が並走判定領域内に並走判定時間以上滞在しているかどうか判定される。ステップＳ２１０の判定結果が肯定であれば、ステップＳ１０５に進んで回避動作が実行されて本ルーチンは終了する。ここで実行される回避動作は車両を減速させることでもよいし、周囲の状況が許すのであれば車線変更することでもよい。一方、ステップＳ２１０の判定結果が否定である場合、回避準備を継続したまま本ルーチンは終了する。

２ 車両
４ 操舵アクチュエータ
６ 制動アクチュエータ
８ 駆動アクチュエータ
１０ 通知ユニット
２０ ＧＰＳユニット
２２ 地図情報ユニット
２４ カメラ
２６ レーダ
２８ ＬＩＤＡＲ
３０ 車両制御装置（ＥＣＵ）
３１ 物体認識部
３２ 道路形状情報取得部
３３ 監視対象車両検出部
３４ 回避準備実行部
３５ 回避動作実行部
３６ 並走回避制御部

Claims (10)

1. 自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、
   前記自車両の前方の道路形状に関する情報を取得する道路形状情報取得部と、
   前記道路形状情報取得部により自車線への割り込みを誘引する道路形状が取得された場合、前記物体認識部で認識された物体のなかから、前記自車線への割り込みを誘引される可能性のある監視対象車両を検出する監視対象車両検出部と、
   前記監視対象車両検出部により前記監視対象車両が検出された場合、前記監視対象車両の割り込みに備えるための回避準備を実行する回避準備実行部と、
   前記回避準備の実行後に前記監視対象車両の前記自車線への割り込みを予想させる所定の動作が検知された場合、前記監視対象車両と前記自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する回避動作実行部と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記道路形状情報取得部は、前記自車線が前方で本線から分岐する道路形状を、前記自車線への割り込みを誘引する道路形状として抽出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記監視対象車両検出部は、隣接車線或いは前記隣接車線の隣の車線上に前記自車両を基準に設定された検出領域を走行している車両を前記監視対象車両として検出する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記回避動作実行部は、前記監視対象車両がウィンカを点滅させたことを、前記監視対象車両の前記自車線への割り込みを予想させる前記所定の動作として検知する
   ことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記道路形状情報取得部は、前記自車線を挟んで合流車線と分岐車線とが前記自車線に接続する道路形状を、前記自車線への割り込みを誘引する道路形状として抽出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記監視対象車両検出部は、前記合流車線を走行している車両であって前記自車両よりも先に前記分岐車線の分岐点に到達できる可能性を有する車両を前記監視対象車両として検出する
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記回避動作実行部は、前記監視対象車両が前記合流車線を前記自車両よりも早い車速まで加速したことを、前記監視対象車両の前記自車線への割り込みを予想させる前記所定の動作として検知する
   ことを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記回避動作実行部は、前記監視対象車両が前記合流車線上の他の車両よりも早い車速で前記合流車線を走行していることを、前記監視対象車両の前記自車線への割り込みを予想させる前記所定の動作として検知する
   ことを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
9. 前記車両制御装置は、隣接車線に設定された並走判定領域内に並走判定時間以上滞在する他車両が検出された場合、前記他車両との並走を回避するように前記自車両の運転を制御する並走回避制御部をさらに備え、
   前記回避準備実行部は、前記監視対象車両検出部により前記監視対象車両が検出された場合、前記並走判定領域を前記隣接車線の車線方向に拡大するとともに前記並走判定時間を短縮することを前記回避準備として実行し、
   前記回避動作実行部は、前記監視対象車両が前記並走判定領域内に前記並走判定時間以上滞在していることを、前記監視対象車両の前記自車線への割り込みを予想させる前記所定の動作として検知する
   ことを特徴とする請求項１乃至３，５，６の何れか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記回避動作実行部は、操舵すること、減速すること、及び加速することのうち少なくとも１つの動作を前記回避動作として実行する
    ことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の車両制御装置。

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