CN110217233A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够避让与能够并入到本车道的其它车辆的冲突的车辆控制装置。车辆控制装置对本车辆的周边存在的物体进行识别，还获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息。在获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，车辆控制装置从识别出的物体中检测有可能诱发向本车道的并入的监视对象车辆。在检测出监视对象车辆的情况下，车辆控制装置执行用于准备监视对象车辆的并入的避让准备。在避让准备执行后感测到可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作的情况下，车辆控制装置执行用于避让监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，特别是涉及优选用于能够在允许车道变更的道路上自主行驶的车辆的车辆控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了关于在本车辆行驶的行驶车道和合流车道合流的合流地点中存在从合流车道并入到行驶车道的合流车辆的情况下的车辆控制的技术。根据该文献所公开的以往技术，对在假设为合流车辆以恒定速度行驶的情况下平稳的合流所需的本车辆的减速度、和假设为本车辆与恒定车速行驶的情况下平稳的合流所需的合流车辆的减速度进行比较。而且，根据该比较结果来进行本车辆是否应在合流车辆之前行驶的行动判断。

专利文献1：日本特开2017－132408号公报

作为其它车辆并入到本车道的场景，假设各种场景。然而，在专利文献1所记载的以往技术中，并入的场景被限定为行驶车道和合流车道的合流地点。在专利文献1中没有公开与其它车辆在行驶车道和合流车道的合流地点以外并入的场景对应的行动判断。

作为行动判断之一的方法，例如考虑基于正在本车辆的周边行驶的其它车辆的横向位置的变化来开始减速控制等避让动作。然而，在其它车辆从合流车道向分支车道横穿主车道而移动的情况下、从远离的车道进入交叉路口的入口等的情况下，相对于本车辆到的横向位置的变化较快，变动量也较大。因此，若不较早地预计其它车辆向本车道并入则避让动作变得突然。

发明内容

本发明的目的在于提供能够避让与能够从其它车道并入到本车道的其它车辆的冲突的车辆控制装置。

本发明所涉及的车辆控制装置具备：对本车辆的周边存在的物体进行识别的物体识别部、获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息的道路形状信息获取部、监视对象车辆检测部、避让准备执行部以及避让动作执行部。监视对象车辆检测部构成为在由道路形状信息获取部获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，从由物体识别部识别出的物体中检测有可能诱发向本车道的并入的监视对象车辆。避让准备执行部构成为在由监视对象车辆检测部检测出监视对象车辆的情况下，执行用于监视对象车辆的并入的避让准备。避让动作执行部构成为在避让准备执行后感测到可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作的情况下，执行用于避免监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。

存在通过道路形状诱发其它车辆向本车道并入的情况。根据如上述那样构成的车辆控制装置，采取如下的两个2阶段的行动：在那样的道路形状存在于本车道的前方的情况下，如果检测出有可能诱发向本车道的并入的其它车辆则首先执行避让准备，如果感测到可预计该其它车辆向本车道并入的动作则执行避让动作。由此，不会因过早的避让动作、突然的避让动作而给乘客带来不协调，可以避免并入到本车道的其它车辆和本车辆的冲突。

道路形状信息获取部也可以提取本车道在前方从主车道分支的道路形状，作为诱发向本车道的并入的道路形状。该情况下，监视对象车辆检测部也可以检测在邻接车道或邻接车道的相邻的车道上以本车辆为基准所设定的检测区域中行驶的车辆，作为监视对象车辆。避让动作执行部也可以感测监视对象车辆闪烁方向指示灯，作为可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作。

另外，道路形状信息获取部也可以提取合流车道和分支车道夹着本车道并与本车道连接的道路形状，作为诱发向本车道的并入的道路形状。该情况下，监视对象车辆检测部也可以检测正在合流车道上行驶的车辆、且具有相比本车辆能够更早地到达分支车道的分支点的可能性的车辆，作为监视对象车辆。避让动作执行部也可以感测监视对象车辆在合流车道上加速到比本车辆快的车速，作为可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作，或也可以感测监视对象车辆正在以比合流车道上的其它车辆快的车速在合流车道上行驶，作为可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作。

本发明所涉及的车辆控制装置还可以具备并行避让控制部，并行避让控制部在检测出在邻接车道设定的并行判定区域内停留并行判定时间以上的其它车辆的情况下，控制本车辆的运行，以避免与其它车辆的并行。在车辆控制装置具备并行避让控制部的情况下，避让准备执行部可以在由监视对象车辆检测部检测出监视对象车辆的情况下，执行将并行判定区域在邻接车道的车道方向上扩大并且缩短并行判定时间，作为避让准备。而且，避让动作执行部也可以感测监视对象车辆在并行判定区域内停留并行判定时间以上，作为可预计监视对象车辆向本车道并入的规定的动作。

如以上所述，根据本发明所涉及的车辆控制装置，通过采取如果根据本车辆的前方的道路形状可预计其它车辆向本车道并入的可能性则首先执行避让准备，如果实际感测到预料该其它车辆向本车道并入的动作则执行避让动作这两个阶段的行动，从而不会因过早的避让动作、突然的避让动作而给乘客带来不协调，能够避免并入的其它车辆和本车辆的冲突，维持平稳的交通。

附图说明

图1是表示应用本发明的实施方式1所涉及的车辆控制装置的车辆的示意结构的框图。

图2是表示作为本发明的实施方式1所涉及的车辆控制装置的ECU的功能的框图。

图3是对应用本发明的道路形状进行说明的图。

图4是对应用本发明的道路形状进行说明的图。

图5是表示由本发明的实施方式1所涉及的车辆控制装置执行的避让控制的例程的流程图。

图6是表示作为本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置的ECU的功能的框图。

图7是对由本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置执行的避让控制进行说明的图。

图8是对由本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置执行的避让控制进行说明的图。

图9是表示由本发明的实施方式2所涉及的车辆控制装置执行的避让控制的例程的流程图。

符号说明

2…车辆；4…转向操纵促动器；6…制动促动器；8…驱动促动器；10…通知单元；20…GPS单元；22…地图信息单元；24…相机；26…雷达；28…LIDAR；30…车辆控制装置(ECU)；31…物体识别部；32道路形状信息获取部；33…监视对象车辆检测部；34…避让准备执行部；35…避让动作执行部；36…并行避让控制部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，在以上所示的实施方式中，当提到各个要素的个数、数量、量、范围等数时，除了特别明示的情况或原理上明确限定为该数的情况之外，本发明并不被限定于所提到的数。此外，在以下所示的本实施方式中所说明的结构、步骤等除了特别明示的情况或原理上明确限定为该结构的情况之外，并不是本发明所必须的。

1.实施方式1

1－1.车辆的结构

本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置例如是实现SAE(Society ofAutomotive Engineers：美国机动车工程师学会)的级别定义中级别2以上的自动驾驶级别的车辆控制装置。本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置应用于具有图1所示的示意结构的车辆。

如图1所示，车辆2具备GPS单元20、地图信息单元22、相机24、雷达26以及LIDAR28，作为用于自动驾驶的信息的获取单元。它们与作为车辆控制装置的电子控制单元(以下，记载为ECU)30电连接。

GPS单元20是基于GPS信号来获取表示本车辆的当前位置的位置信息的单元。ECU30能够基于从GPS单元20提供的位置信息来获知车辆2的当前位置。地图信息单元22例如在搭载于车辆上的HDD、SSD等储存内形成。地图信息单元22具有的地图信息包括道路的位置、道路的形状、车道构造等各种信息。

相机24拍摄车辆2的周围，并将通过拍摄而获得的图像信息向ECU30发送。ECU30通过对从相机24发送的图像信息实施公知的图像处理，能够识别车辆2的周边存在的其它车辆、包括白线的道路分界线。雷达26是搭载在车辆2上的毫米波雷达装置。从雷达26向ECU30发送反映其它车辆相对于车辆2的相对位置以及相对速度的其它车辆信息。LIDAR28是搭载在车辆2上的LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光雷达)装置。从LIDAR28向ECU30发送至少反映其它车辆相对于车辆2的相对位置的其它车辆信息。ECU30能够基于从雷达26、LIDAR28发送的其它车辆信息来识别车辆2的周边存在的其它车辆、其它物体的相对位置、相对速度。

相机24、雷达26以及LIDAR28是用于获取与车辆2的外部状况相关的信息的自主传感器。与这些自主传感器24、26、28不同地在车辆2中设置有获取与车辆2的运动状态相关的信息的未图示的车辆传感器。车辆传感器例如包括根据车轮的旋转速度来计测车辆的行驶速度的速度传感器、对作用于车辆的加速度进行计测的加速度传感器、对车辆的旋转角速度进行计测的横摆率传感器、计测转向角的转向角传感器等。

在车辆2中设置有用于对车辆2进行转向操纵的转向操纵促动器4、用于使车辆2减速的制动促动器6、以及用于使车辆2加速的驱动促动器8。转向操纵促动器4例如包括动力转向系统、线控转向操纵系统统、后轮转向操纵系统统。制动促动器6例如包括液压制动器、电力再生制动器。驱动促动器8例如包括发动机、EV系统、混合动力系统、燃料电池系统。

另外，在车辆2中设置有通知单元10。通知单元10例如是方向指示灯或刹车灯，它们是能够从外部在视觉上识别的显示装置。通知单元10基于从ECU30发送的控制指令值，向位于车辆2的周边的其它车辆通知与车辆2的行动判断相关的信息。

ECU30具有至少一个处理器和至少一个存储器。在存储器中存储包括地图的各种数据、各种程序。通过读出存储器中存储的程序并由处理器执行，从而ECU30实现各种功能。此外，构成车辆控制装置的ECU30也可以是多个ECU的集合。

1－2.作为车辆控制装置的ECU的功能

1－2－1.ECU的功能的详情

图2是表示作为本实施方式所涉及的车辆控制装置的ECU30的功能的一部分的框图。在图2中，在ECU30具有的各种功能中提取出同避免与能够从其它车道并入到本车道的其它车辆的冲突有关系的功能，并用功能块表现。作为车辆控制装置的ECU30作为物体识别部31、道路形状信息获取部32、监视对象车辆检测部33、避让准备执行部34以及避让动作执行部35发挥功能。但是，它们并不是在ECU30内作为硬件而存在，而在由处理器执行存储器中存储的程序时以软件的方式实现。ECU30除此以外也具备各种功能，但省略有关它们的图示。以下，参照作为车辆控制装置的ECU30的功能图进行说明。

物体识别部31基于来自相机24、雷达26或LIDAR28的信息来识别本车辆的周边存在的物体。物体识别可以基于这些自主传感器24、26、28的任意一个信息来进行，也可以通过组合了多个自主传感器24、26、28的传感器融合来进行物体识别。在物体识别中，判断物体的种类，例如判断该物体是移动体还是静止物，如果是移动体则进行其位置和速度的计算。例如以本车辆为中心，将本车辆的宽度方向设为横轴，将行进方向设为纵轴的基准坐标系中计算移动体的位置和速度。

道路形状信息获取部32获取与本车辆的前方的道路形状相关的信息。与道路形状相关的信息的获取能够使用从地图信息单元22获取到的地图信息、和从相机24获取到的图像信息。例如，可以将地图信息用作主要的信息，而预备使用图像信息。道路形状信息获取部32对获取到的与道路形状相关的信息进行处理来提取特定道路形状。使用图3以及图4，具体地对由道路形状信息获取部32提取的特定道路形状进行说明。

在图3中描绘出具有第一行驶车道71、第二行驶车道72以及第三行驶车道73的单侧3车道的道路。3个车道中第一行驶车道71和第二行驶车道72是主车道，第三行驶车道73是从主车道分支的分支车道。本车辆51正在第三行驶车道73从主车道分支的分支点的近前的第三行驶车道73上行驶。如图3所示，道路形状信息获取部32提取本车道(第三行驶车道73)在前方从主车道(第一行驶车道71以及第二行驶车道72)分支的道路形状，作为特定道路形状。作为这样的道路形状的具体例，列举从汽车专用道路的出口、向服务区(SA)、停车区(PA)的入口、向交叉口(JCT)的入口等。

在图4中描绘出具有第一行驶车道71、第二行驶车道72以及第三行驶车道73的单侧3车道的主车道、与第一行驶车道71合流的合流车道74、以及从第三行驶车道73分支的分支车道75。从第三行驶车道73分支分支车道75的分支点位于合流车道74与第一行驶车道71合流的合流点的前方。本车辆51正在合流车道74与主车道合流的合流点的近前的第二行驶车道72上行驶。如图4所示，道路形状信息获取部32提取合流车道74和分支车道75夹着本车道(第二行驶车道72)并与本车道连接、且从合流点到分支点的距离处于规定的范围内的道路形状，作为特定道路形状。作为这样的道路形状的具体例，列举在合流车道的相反侧设置有从汽车专用道路的出口、向服务区(SA)或停车区(PA)的入口、向交叉口(JCT)的入口等的道路形状。

根据图3所示的道路形状，正在主车道(第一行驶车道71)上行驶的其它车辆61向作为分支车道的本车道73进行车道变更，此时，有可能产生其它车辆61向本车辆51的前面并入。根据图4所示的道路形状，其它车辆61从合流车道74向分支车道75斜着横穿包括本车道72的主车道，此时，有可能产生其它车辆61向本车辆51的前面并入。换句话说，在图3和图4的任何一个所示的道路形状也是诱发其它车辆向本车道并入的道路形状。道路形状信息获取部32提取这样的道路形状作为特定道路形状。

监视对象车辆检测部33以由道路形状信息获取部32获取到特定道路形状为条件，从由物体识别部31识别出的物体中检测监视对象车辆。被检测为监视对象车辆的车辆是有可能被诱发通过特定道路形状向本车道并入的车辆。哪辆车辆被检测为监视对象车辆由特定道路形状的种类决定。使用图3以及图4，具体地对由监视对象车辆检测部33检测出的监视对象车辆进行说明。

在图3所示的特定道路形状的情况下，监视对象车辆检测部33以本车辆51为基准在主车道的一侧设定检测区域。检测区域包括相对于本车道73的邻接车道72和邻接车道72的相邻的车道71。检测区域在车道的流动方向上是有限的，从本车辆51的正侧面到前方具有多台车辆大小的长度。但是，设定检测区域的是从分支点的后方规定距离到分支点的范围。在图3所示的例子中，正在本车辆51的附近的斜前方行驶的车辆61被检测为监视对象车辆，正在本车辆51的远处前方行驶的车辆62没有被检测为监视对象车辆。

图4所示的特定道路形状的情况下，监视对象车辆检测部33检测出在合流车道74上行驶的车辆61，判断该车辆61是否有可能相比本车辆51能够更早地到达分支车道75的分支点。如果车辆61在本车辆51之前，则比本车辆51早地到达分支点的可能性较高。在车辆61与本车辆51并排的情况下，车辆61有可能通过加速而比本车辆51早地到达分支点。另外，即使车辆61位于比本车辆51靠后方的情况下，如果距本车辆51的距离为规定范围内，则车辆61有可能通过加速而比本车辆51更早地到达分支点。在图4所示的例子中，正在合流车道74上行驶的车辆61被检测为监视对象车辆，正在主车道(第一行驶车道71)上行驶的车辆62没有被检测为监视对象车辆。

避让准备执行部34在由监视对象车辆检测部33检测出监视对象车辆的情况下，执行用于监视对象车辆的并入的避让准备。避让动作执行部35在避让准备执行后感测到监视对象车辆的规定的动作的情况下，执行用于避让监视对象车辆和本车辆的冲突的避让动作。由避让动作执行部35感测到的监视对象车辆的动作是可预计监视对象车辆向本车道并入的动作。怎样的动作可预计监视对象车辆向本车道并入如以下说明那样由特定道路形状的种类决定。

在图3所示的特定道路形状的情况下，避让动作执行部35感测到监视对象车辆61闪烁方向指示灯。闪烁方向指示灯是可预计监视对象车辆61向本车道73并入的动作。在图4所示的特定道路形状的情况下，避让动作执行部35感测到监视对象车辆61在合流车道74上加速到比本车辆51快的车速。另外，避让动作执行部35感测到监视对象车辆61以比合流车道74上的其它车辆快的车速在合流车道74上行驶。两个动作都是可预计监视对象车辆61向本车道73并入的动作。

接下来，对避让准备和避让动作的各自的具体的内容进行说明。避让动作的内容由特定道路形状的种类决定。在图3所示的特定道路形状的情况下，避让动作执行部35执行使本车辆减速，作为避让动作。在图4所示的特定道路形状的情况下，避让动作执行部35执行使本车辆减速，或通过转向操纵操作进行车道变更，作为避让动作。但是，在两个事件中，也可以根据与监视对象车辆的位置关系以及速度关系来使本车辆加速，作为避让动作。

避让准备的内容由避让动作的内容决定。在避让动作是使本车辆减速的情况下，作为避让准备，例示预先加深制动块的位置、预先降档。根据前者的例子，能够在制动操作时迅速施加制动，根据后者的例子，能够增大使加速器向返回侧操作时的发动机制动的效力。在避让动作是通过转向操纵操作进行车道变更的情况下，作为避让准备，例示预先在转向操纵系统的游隙的范围中满转向、在本车道内在横方向上偏移。根据前者的例子，能够迅速改变车辆的方向，根据后者的例子，能够缩短向邻车道的移动时间。在避让动作是使本车辆加速的情况下，作为避让准备，例示预先降档以提高对加速器的踩踏的响应。

1－2－2.避让控制

在针对其它车辆向本车道并入的避让控制中使用作为车辆控制装置的ECU30具有的上述的功能。图5是表示由ECU30执行的避让控制的例程的流程图。ECU30以规定的控制周期反复执行图5所示的例程。以下，从步骤S101开始依次对避让控制的例程的内容进行说明。

在步骤S101中，判定在本车道的前方是否有出口、分支的JCT等。换句话说，判定在本车道的前方是否存在图3所示那样的特定道路形状。

在步骤S101的判定结果为肯定的情况下，进行步骤S102的判定。在步骤S102中，判定在邻接车道或邻接车道的相邻的车道上设定的检测区域内是否检测出车辆。在步骤S102的判定结果为否定的情况下，结束本例程而什么也不做。

如果步骤S102的判定结果为肯定的，则进行步骤S103的处理。在步骤S103中，执行用于步骤S102中检测出的车辆(监视对象车辆)的并入的避让准备。在步骤S103中，例如执行用于使本车辆减速的准备。

在步骤S103中执行避让准备后，进行步骤S104的判定。在步骤S104中判定监视对象车辆是否闪烁方向指示灯。如果步骤S104的判定结果为肯定的，则进入步骤S105。在步骤S105中执行与步骤S103中执行的避让准备对应的避让动作，结束本例程。在步骤S104的判定结果为否定的情况下，一直继续避让准备，结束本例程。

在步骤S101的判定结果为否定的情况下，进行步骤S106的判定。在步骤S106中判定是否在本车辆的前方有合流车道、且有在合流车道上行驶的合流车辆。在步骤S106的判定结果为否定的情况下，结束本例程而什么也不做。

在步骤S106的判定结果为肯定的情况下，进行步骤S107的判定。在步骤S107中判定是否在与合流车道相反侧设置分支车道、且从合流点到分支点的距离是否是规定的范围内。换句话说，判定在本车道的前方是否存在图4所示那样的特定道路形状。在步骤S107的判定结果是否定的情况下，结束本例程而什么也不做。

在步骤S107的判定结果是肯定的情况下，进行步骤S108的判定。在步骤S108中判定当在步骤S106中检测出的合流车辆从当前的车速起加速时是否来到本车辆的前面。在步骤S108的判定结果是否定的情况下，结束本例程而什么也不做。

如果步骤S108的判定结果是肯定的，则进行步骤S109的处理。在步骤S109中执行用于步骤S106中检测出的合流车辆(监视对象车辆)的并入的避让准备。在步骤S109中，例如，执行用于使本车辆减速的准备，或用于使本车辆进行车道变更的准备。

在步骤S109中执行避让准备后，进行步骤S110的判定。在步骤S110中判定监视对象车辆是否在合流车道上加速到比本车辆快的车速。如果步骤S110的判定结果是肯定的，则进入步骤S105。在步骤S105中，执行与步骤S109中执行的避让准备对应的避让动作，结束本例程。

在步骤S110的判定结果为否定的情况下，进行步骤S111的判定。在步骤S111中判定监视对象车辆是否以比其它合流车辆快的车速行驶。如果步骤S111的判定结果是肯定的，则进入步骤S105。在步骤S105中，执行与步骤S109中执行的避让准备对应的避让动作，结束本例程。在步骤S111的判定结果为否定的情况下，一直继续避让准备，结束本例程。

2.实施方式2

2－1.车辆的结构

应用本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的示意结构与图1所示的实施方式1所涉及的车辆相同。因而，省略对于车辆的结构的说明。

2－2.作为车辆控制装置的ECU的功能

2－2－1.ECU的功能的详情

图6是表示作为本实施方式所涉及的车辆控制装置的ECU30的功能的一部分的框图。在本实施方式中，除了在实施方式1中ECU30具备的功能之外，还具有避免与其它车辆的并行的功能，使得本车辆不进入在邻接车道上行驶的其它车辆的盲区。该功能通过ECU30具备的并行避让控制部36来实现。

并行避让控制部36以本车辆为基准在邻接车道设定并行判定区域，判定在邻接车道上行驶的其它车辆是否在并行判定区域内停留一定时间以上。在检测出在并行判定区域内停留一定时间以上的其它车辆的情况下，并行避让控制部36控制本车辆的运行，以避让与该其它车辆的并行。作为用于避让并行的动作，可以是车道变更，也可以是减速，还可以是加速。选择最佳的动作，以不产生与本车辆的周围存在的其它车辆的冲突。以下，使用图7以及图8，对并行避让控制的具体例子进行说明。

在图7中描绘出在图3所示的特定道路形状中设定的并行判定区域。在图7所示的例子中，由在第二行驶车道72设定的四角围起的区域81是并行判定区域。在图8中描绘出在图4所示的特定道路形状中设定的并行判定区域。在图8所示的例子中，由在第一行驶车道71中设定的四角围起的区域81是并行判定区域。在两个例中，并行判定区域81是包括本车辆51的正侧面且至少具有1台车辆大小的长度的区域。并行避让控制部36感测到车辆在并行判定区域81内停留规定的并行判定时间以上的情况下，控制本车辆的运行以避免与该车辆的并行。

本实施方式也在避让准备执行部34的避让准备的内容方面有特征。在本实施方式中，避让准备执行部34执行将在并行避让控制中所设定的并行判定区域在车道方向上扩大并且缩短并行判定时间，作为避让准备。另外，本实施方式也在避让动作执行部35中的避让动作的执行的条件方面有特征。在由避让准备执行部34进行上述的避让准备后，避让动作执行部35感测监视对象车辆在并行判定区域内停留并行判定时间以上，作为可预计监视对象车辆并入本车道的规定的动作。以下，使用图7以及图8，对避让准备和避让动作的具体例子进行说明。

在图7所示的例子中，并行判定区域从包括与本车道73邻接的第二行驶车道72的区域81被扩大到另外包括另一相邻的第一行驶车道71的区域82。另外，被扩大的并行判定区域82相对于原始的并行判定区域81也在车道方向的前方被扩大。在图8所示的例子中，并行判定区域从包括与本车道72邻接的第一行驶车道71的区域81被扩大到包括合流车道74的区域82。另外，被扩大的并行判定区域82相对于原始的并行判定区域81与在车道方向的前方被扩大。

在图7以及图8所示的各例中，监视对象车辆61进入到被扩大的并行判定区域82内。避让动作执行部35感测监视对象车辆61在并行判定区域82内停留规定的并行判定时间以上，作为可预计监视对象车辆61并入本车道的规定的动作。但是，在避让动作执行部35的判定中所使用的并行判定时间与并行避让控制部36的判定中所使用的并行判定时间相比被缩短。由避让动作执行部35执行的避让动作选择避免产生与本车辆的周围存在的其它车辆的冲突的最佳动作。

2－2－2.避让控制

在针对其它车辆从邻接车道并入的避让控制中使用作为车辆控制装置的ECU30具有的上述的功能。图9是表示在本实施方式中由ECU30执行的避让控制的例程的流程图。ECU30以规定的控制周期反复执行图9所示的例程。此外，在与避让控制的例程不同的例程中执行上述的并行避让控制。以下，以与实施方式1所涉及的避让控制的例程的不同点为中心对本实施方式所涉及的避让控制的例程的内容进行说明。

在本实施方式所涉及的避让控制的例程中，进行步骤S209的处理，来代替图5所示的例程的步骤S109的处理。另外，进行步骤S210的判定来代替图5所示的例程的步骤S110以及步骤S111的判定。

在步骤S108的判定结果为肯定的情况下执行步骤S209的处理。在步骤S209中，作为避让准备而进行并行判定区域的扩大和并行判定时间的缩小。

在步骤S209中执行避让准备后进行步骤S210的判定。在步骤S210中判定监视对象车辆是否在并行判定区域内停留并行判定时间以上。如果步骤S210的判定结果是肯定的，则进入步骤S105，执行避让动作，结束本例程。此处所执行的避让动作可以是使车辆减速，如果周围的状况允许则可以进行车道变更。另一方面，在步骤S210的判定结果为否定的情况下，一直继续避让准备，结束本例程。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

物体识别部，其对本车辆的周边存在的物体进行识别；

道路形状信息获取部，其获取与上述本车辆的前方的道路形状相关的信息；

监视对象车辆检测部，其在由上述道路形状信息获取部获取到诱发向本车道的并入的道路形状的情况下，从由上述物体识别部识别出的物体中检测有可能诱发向上述本车道的并入的监视对象车辆；

避让准备执行部，其在由上述监视对象车辆检测部检测出上述监视对象车辆的情况下，执行用于上述监视对象车辆的并入的避让准备；以及

避让动作执行部，其在上述避让准备执行后感测到可预计上述监视对象车辆向上述本车道并入的规定的动作的情况下，执行用于避免上述监视对象车辆和上述本车辆的冲突的避让动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述道路形状信息获取部提取上述本车道在前方从主车道分支的道路形状，作为诱发向上述本车道的并入的道路形状。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述监视对象车辆检测部检测在邻接车道或上述邻接车道的相邻的车道上以上述本车辆为基准所设定的检测区域中行驶的车辆，作为上述监视对象车辆。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述避让动作执行部感测上述监视对象车辆闪烁方向指示灯，作为可预计上述监视对象车辆向上述本车道并入的上述规定的动作。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述道路形状信息获取部提取合流车道和分支车道夹着上述本车道并与上述本车道连接的道路形状，作为诱发向上述本车道的并入的道路形状。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述监视对象车辆检测部检测正在上述合流车道上行驶的车辆、且具有相比上述本车辆能够更早地到达上述分支车道的分支点的可能性的车辆，作为上述监视对象车辆。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述避让动作执行部感测上述监视对象车辆在上述合流车道上加速到比上述本车辆快的车速，作为可预计上述监视对象车辆向上述本车道并入的上述规定的动作。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述避让动作执行部感测上述监视对象车辆正在以比上述合流车道上的其它车辆快的车速在上述合流车道上行驶，作为可预计上述监视对象车辆向上述本车道并入的上述规定的动作。

9.根据权利要求1～3、5、6中的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述车辆控制装置还具备并行避让控制部，上述并行避让控制部在检测出在邻接车道设定的并行判定区域内停留并行判定时间以上的其它车辆的情况下，控制上述本车辆的运行，以避免与上述其它车辆的并行，

上述避让准备执行部在由上述监视对象车辆检测部检测出上述监视对象车辆的情况下，执行将上述并行判定区域在上述邻接车道的车道方向上扩大并且缩短上述并行判定时间，作为上述避让准备，

上述避让动作执行部感测上述监视对象车辆在上述并行判定区域内停留上述并行判定时间以上，作为可预计上述监视对象车辆向上述本车道并入的上述规定的动作。

10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述避让动作执行部执行转向操纵、减速以及加速中的至少一个动作作为上述避让动作。

11.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

物体识别部，其对本车辆的周边存在的物体进行识别；

道路形状信息获取部，其获取与上述本车辆的前方的道路形状相关的信息；

监视对象车辆检测部，其在由上述道路形状信息获取部获取到诱发其它车辆向本车道的并入的道路形状的情况下，从由上述物体识别部识别出的物体中检测有可能诱发向上述本车道的并入的监视对象车辆；以及

避让动作执行部，其在感测到可预计上述监视对象车辆向上述本车道并入的规定的动作的情况下，执行用于避免上述监视对象车辆和上述本车辆的冲突的避让动作。