CN105460008A - 车辆的行驶控制装置 - Google Patents

车辆的行驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105460008A
CN105460008A CN201510609216.2A CN201510609216A CN105460008A CN 105460008 A CN105460008 A CN 105460008A CN 201510609216 A CN201510609216 A CN 201510609216A CN 105460008 A CN105460008 A CN 105460008A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
steering
environment information
brake
running environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510609216.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105460008B (zh
Inventor
小山哉
沟口雅人
鹰左右康
松野浩二
江副志郎
秋山哲
白石英一
长濑贵之
堀口阳宣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Heavy Industries Ltd filed Critical Fuji Heavy Industries Ltd
Publication of CN105460008A publication Critical patent/CN105460008A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105460008B publication Critical patent/CN105460008B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/022—Actuator failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0297—Control Giving priority to different actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/14—Yaw

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

在自动驾驶控制中，即使例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。在进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径利用制动控制装置(22)执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。

Description

车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及识别行驶环境，检测本车辆的行驶信息而进行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置。
背景技术
近年来，在车辆中，开发并提出有为了使驾驶员的驾驶更舒适、安全地进行的利用了自动驾驶技术的多种方案。例如，在日本特开2003-63373号公报(以下，专利文献1)中，公开了如下的车辆自动退避装置的技术，即在转向系统中产生故障的情况下，控制施加到左右车轮的制动力，变更车辆的行进路径，使车辆停止在预定的退避区域内。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2003-63373号公报
发明内容
技术问题
在上述的专利文献1所公开的车辆的自动退避装置的技术中，通常寻求多个退避区域候补，在转向系统产生故障的情况下设定退避区域，以退避区域与行驶中的车辆之间的位置关系为基础，执行车辆的减速和对车辆附加横摆力矩的横摆制动控制。但是，在因一些异常(例如，照相机、激光等的检测机器的异常、恶劣天气等)而得不到行驶环境信息时(也包含检测精度的降低)，难以得到退避区域与行驶中的车辆之间的位置关系，无法使车辆退避到退避区域，存在无法确保车辆的安全的顾虑。
本发明鉴于上述情况而完成，目的在于提供一种在自动驾驶控制中，即使在例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全的车辆的行驶控制装置。
技术方案
本发明的车辆的行驶控制装置的一个方面是，在具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于上述行驶环境信息和上述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置中，具备：检测上述行驶环境信息获取单元的异常的环境信息获取异常检测单元；检测本车辆的转向系统的异常的转向系统异常检测单元；以及在进行上述自动驾驶控制时，检测到上述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以上述行驶环境信息获取单元变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径而执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制的制动控制单元。
发明效果
根据本发明的车辆的行驶控制装置，在自动驾驶控制中，即使例如在得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体结构图。
图2是本发明的一个实施方式的自动驾驶控制时的异常时退避控制的流程图。
图3是表示本发明的一个实施方式的异常时退避控制的一个例子的说明图。
图4是本发明的一个实施方式的方向盘转向保持状态校正系数的特性的说明图。
图5是根据本发明的一个实施方式的方向盘的转向保持状态而变化的横摆率的说明图。
图6是表示本发明的实施的一个实施方式的优先判定阈值增益的说明图，图6(a)是表示根据最后识别的可视距离-行驶距离而变化的优先判定阈值增益的说明图，图6(b)是表示根据到岔路为止的距离而变化的优先判定阈值增益的说明图。
符号说明
1：行驶控制装置
10：行驶控制部(环境信息获取异常检测单元、制动控制单元)
11：周边环境识别装置(行驶环境信息获取单元)
12：行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)
13：本车位置信息检测装置(行驶环境信息获取单元)
14：车车间通信装置(行驶环境信息获取单元)
15：道路交通信息通信装置(行驶环境信息获取单元)
16：开关组
21：发动机控制装置
22：制动控制装置(制动控制单元)
23：转向控制装置(转向系统、转向系统异常检测单元)
24：显示装置
25：扬声器·蜂鸣器
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
在图1中，符号1表示车辆的行驶控制装置，在该行驶控制装置1中，在行驶控制部10上连接有周边环境识别装置11、行驶参数检测装置12、本车位置信息检测装置13、车车间通信装置14、道路交通信息通信装置15、开关组16的各输入装置和发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器·蜂鸣器25的各输出装置。
周边环境识别装置11由具备拍摄车辆的外部环境而获取图像信息的设置在车室内的固体拍摄元件等的照相机装置(立体照相机、单眼照相机、彩色照相机等：未图示)和接收来自存在于车辆周边的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等：未图示)构成。
周边环境识别装置11以利用照相机装置拍摄的图像信息为基础，例如，对于距离信息进行公知的分组处理，通过将分组处理后的距离信息与预先设定好的三维道路形状数据和/或立体物数据等进行比较，由此在提取速度的同时提取车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路缘石等侧面障碍物数据、车辆等立体物数据等距离本车辆的相对位置(距离、角度)。
另外，周边环境识别装置11以利用雷达装置获取的反射波信息为基础，在检测速度的同时检测反射的立体物所存在的位置(距离、角度)。应予说明，在本实施方式中，将周边环境识别装置11能够识别的最大距离(到立体物为止的距离、车道划分线的最远距离)设为可视距离。如此，周边环境识别装置11被设置为行驶环境信息获取单元。
进而，在周边环境识别装置11中，例如，在照相机装置、雷达装置等的异常和/或因恶天候等而周边环境识别的精度降低的情况下，将周边环境识别装置11的异常状况输出到行驶控制部10。如此，周边环境识别装置11被设置为具有作为环境信息获取异常检测单元的功能。
行驶参数检测装置12检测本车辆的行驶信息，具体而言检测车速V、操舵扭矩Tdrv、方向盘转向角θH、横摆率γ，加速器开度、节气门度、以及行驶路面的路面坡度、路面摩擦系数推断值等。如此，行驶参数检测装置12被设置为行驶信息检测单元。
本车位置信息检测装置13例如为公知的导航系统，例如，接收从GPS[GlobalPositioningSystem：全球定位系统]卫星发出的电波，基于其电波信息而检测当前位置，在预先存储到闪存和/或CD(CompactDisc：光盘)、DVD(DigitalVersatileDisc：数字多功能光盘)、蓝光(Blu-ray；注册商标)光盘、HDD(Harddiskdrive：硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。
座位该预先存储的地图数据，具有道路数据和设施数据。道路数据包含链接的位置信息、种类信息、节点的位置信息、种类信息、以及节点与链接的连接关系的信息，即道路的岔路、合流地点信息和岔路中的最大车速信息等。设施数据具有多个针对每个设施的记录，各记录具有表示作为对象的设施的名称信息、所在位置信息、设施种类(百货公司、商店、餐馆、停车场、公园、车辆故障时的修理点、其他)信息的数据。而且，在显示地图位置上的本车位置，通过操作者输入目的地时，运算出从出发地到目的地为止的路径，并显示在显示器、监视器等显示装置24，另外，扬声器·蜂鸣器25能够进行声音引导，由此自如地进行指引。如此，本车位置信息检测装置13被设置为行驶环境信息获取单元。
车车间通信装置14例如由具有无线LAN等100[m]左右的通信区域的窄域无线通信装置构成，能够不通过服务器等而与其它车辆进行直接通信，进行信息的发送和接收。而且，通过与其它车辆的相互通信，从而交换车辆信息、行驶信息、交通环境信息等。作为车辆信息，具有显示车的种类(在本实施方式中为客车、卡车、二轮车等种类)的固有信息。另外，作为行驶信息，具有车速、位置信息、刹车灯的点亮信息，在左右转弯时发出的方向指示器的闪烁信息、紧急停止时闪烁的危险警告灯的闪烁信息。进而，作为交通环境信息，包含因道路的拥堵信息、施工信息等的状况而变化的信息。如此，车车间通信装置14被设置为行驶环境信息获取单元。
道路交通信息通信装置15，即所谓的道路交通信息通信系统(VICS：VehicleInformationandCommunicationSystem：注册商标)是利用FM多路广播和/或道路上的发射机，实时接收拥堵或事故、施工、所需要的时间、停车场的道路交通信息，并将该接收的交通信息显示在上述预先存储好的地图数据上的装置。如此，道路交通信息通信装置15被设置为行驶环境信息获取单元。
开关组16是涉及驾驶员的驾驶辅助控制的开关组，例如由如下开关构成，将速度以预先设定好的恒定速度进行行驶控制的开关、或用于将与前行车的车间距离、车间时间维持在预先设定好的恒定值而进行跟随控制的开关、将行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制的开关、进行防止从行驶车道脱离的控制的车道脱离防止控制的开关、执行前行车(超车对象车辆)的超车控制的超车控制执行许可开关、用于协调这些全部的控制而执行自动驾驶控制的开关、设定这些各控制所必需的车速、车间距离、车间时间、限制速度等的开关、或解除这些各控制的开关等构成。
发动机控制装置21是例如基于吸入空气量、节气门度、发动机水温、吸气温度、氧浓度、曲轴转角、加速器开度、其他车辆信息，进行针对车辆的发动机(未图示)的燃料喷射控制、点火时期控制、电子控制节气门的控制等主要控制的公知的控制单元。
制动控制装置22是例如基于制动器开关、四个轮的车轮速、方向盘转向角θH、横摆率γ、其他的车辆信息，能够使四个轮的制动器装置(未图示)与驾驶员的制动操作分开地控制，进行公知的防抱死制动系统(AntilockBrakeSystem)和/或侧滑防止控制等的对施加到车辆的横摆力矩进行控制的横摆力矩控制、以及横摆制动控制的公知的控制单元。而且，制动控制装置22在从行驶控制部10输入各轮的制动力的情况下，基于该制动力计算各轮的制动器液压，使制动器驱动部(未图示)工作。如此，制动控制装置22与行驶控制部10一起被设置为制动控制单元。
转向控制装置23是例如基于车速、转向扭矩、方向盘转向角、横摆率、其他的车辆信息，利用设置在车辆的转向系统的电动功率转向马达(未图示)控制辅助扭矩的公知的控制装置。另外，转向控制装置23构成为能够进行上述的将行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制、进行防止从行驶车线脱离的控制的车线脱离防止控制，并且通过行驶控制部10计算这些车道保持控制、车线脱离防止控制所必需的转向角、或转向扭矩，并输入到转向控制装置23，根据输入的控制量驱动控制电动功率转向马达。另外，在转向控制装置23中，通过检测包含转向机构的转向系统、转向扭矩传感器、方向盘转向角传感器等异常，可利用行驶控制部10监视这些的异常状态的产生。如此，转向控制装置23被设置为转向系统异常检测单元。
显示装置24例如是监视器、显示器、报警灯等对驾驶员进行视觉上的警告、通知的装置。扬声器·蜂鸣器25是对驾驶员进行听觉上的警告、通知的装置。并且，这些显示装置24、扬声器·蜂鸣器25在车辆的各种装置产生异常的情况下对驾驶员适当地生成警报。
并且，行驶控制部10基于来自上述的各装置11～16的各输入信号，协调并进行与障碍物等的碰撞防止控制、定速行驶控制、跟随行驶控制、车道保持控制、车线脱离防止控制、其他超越控制等而执行自动驾驶控制等。进行该自动驾驶控制时，在检测到进行自动驾驶所必需的行驶环境信息的获取发生异常(例如，图像识别的停止和/或可靠性的降低、雷达波收发信号功能的降低等)，且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息获取单元变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应该安全地行进的退避路径，并基于该退避路径通过制动控制装置22执行车辆的减速和对车辆附加横摆力矩的横摆制动控制。如此，行驶控制部10与环境信息获取异常检测单元和制动控制装置22一起被设置成具有制动控制单元的功能。
接下来，用图2的流程图对在行驶控制部10中执行的自动驾驶控制时的异常时退避控制进行说明。
首先，在步骤(以下，简称为“S”)101中，判定是否为自动驾驶控制正在执行的自动驾驶状态，不是自动驾驶状态的情况下，退出程序，是自动驾驶状态的情况下，进入S102，判定进行自动驾驶所必需的行驶环境信息的获取是否发生异常(例如，图像识别的停止和/或可靠性的降低、雷达波收发信号功能的降低等)。
该S102的判断结果，如果行驶环境信息获取为正常，则退出程序，如果行驶环境信息获取发生异常，则进入S103。
若进入S103，则判定是否检测到转向系统的异常，在没有检测到转向系统的异常的情况下，退出程序，在检测到转向系统的异常的情况下，进入S104。
若进入S104，则在行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的能够获取行驶环境信息的范围内设定退避路径。具体而言，如图3所示，在行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的能够获取行驶环境信息的范围内，将到能够使车辆不与道路边界路缘石、停止车辆等的障碍物接触并且车辆能够安全地在路肩停车的行驶位置为止的路径设定为退避路径，计算该退避路径的曲率κc。在图3的例子中示出了如下的例子，即左曲线中，如果行驶环境信息获取和转向系统为正常，则图中，形成以虚线表示的沿道路的目标路径，但在行驶环境信息获取和转向系统为异常的情况下，则设定以实线表示的、车辆朝向曲线内侧的路肩的退避路径。应予说明，图中，Lc表示最后识别的可视距离。
此处，对于退避路径的曲率κc而言，例如将退避路径表示在二维坐标(x-y坐标：例如将车辆的前后方向设为x方向，将横向设为y方向)上，关于构成各退避路径的点，通过使用利用二次最小自乘法算出的二次项的系数而近似得出。例如，以y＝a·x2+b·x+c的二次式近似退避路径的情况下，2·a的值可以近似为曲率成分。
应予说明，在图3的例子中，虽然路肩中没有显示出障碍物等，但路肩中有障碍物等的情况下，退避路径设定为到其障碍物近前为止的距离。
接着，进入S105，退避时目标减速度(d2x/dt2)t例如通过以下的式(1)进行计算。
(d2x/dt2)t＝V02/(2·Lc)···(1)
在此，V0为判定行驶环境信息获取和转向系统为异常时的车速。应予说明，退避时目标减速度(d2x/dt2)t也可以设定为较大的减速度，以使车辆在最后检测到的能够获取行驶环境信息的范围内可靠地停车。
接着，进入S106，例如通过以下的式(2)，计算沿设定的退避路径而行驶所必需的退避时目标方向盘转向角θHF。
θHF＝(1+A·V2)·l·n·κc···(2)
此处，A为车辆固有的稳定因子，l为轴距，n为转向传动比。
接下来，进入S107，例如通过以下的式(3)，计算利用制动控制装置22施加到车辆的横摆力矩(横摆制动控制目标横摆力矩)Mzt。
Mzt＝(2·l·Kf·Kr)/(Kf+Kr)·(θH_vdc/n)···(3)
此处，Kf为前轮的等效转向力，Kr为后轮的等效转向力。另外，θH_vdc是沿设定的退避路径而行驶所进一步需要的方向盘转向角，θH_vdc＝θHF－θH0(：θH0是判定行驶环境信息获取和转向系统为异常时的方向盘转向角)。应予说明，θH0因转向系统的异常而变化的情况下，使用随时检测出的方向盘转向角θH，即作为θH_vdc＝θHF－θH，计算横摆制动控制目标横摆力矩Mzt。
接着，进入S108，例如，通过以下的式(4)，执行方向盘转向保持状态校正。
Mzt＝Mzt·Kbm···(4)
此处，Kbm是预先通过实验、运算等而设定好的方向盘转向保持状态校正系数，该方向盘转向保持状态校正系数Kbm是例如由图4所示的映射图等设定。
以下，对方向盘转向保持状态校正系数Kbm的特性进行说明。
首先，驾驶员对方向盘进行操作/固定的情况下的车辆运动通过以下的式(5)、式(6)得出。
2·(Kf+Kr)·β+(m·V+(2/V)·(lf·Kf－lr·Kr))·γ＝2·Kf·δ···(5)
2·(lf·Kf－lr·Kr)·β+(2·(lf2·Kf+lr2·Kr)/V)·γ＝2·lf·Kf·δ+Mz···(6)
此处，m为车辆质量，β为车体滑移角，δ为前轮转角，lf为前轴-重心间距离，lr为后轴-重心间距离，Mz为附加横摆力矩。
通过式(5)、式(6)式，横摆率γ由以下的式(7)得到。
γ＝(1/(1+A·V2))·(V/l)·(δ+((Kf+Kr)/(2·l·Kf·Kr))·Mz)···(7)
用图5的实线表示该横摆率γ的特性的一个例子，驾驶员对方向盘进行操作/固定的情况下，通过横摆制动控制施加旋转半径接近恒定的横摆率。
另一方面，驾驶员从方向盘放手的情况下，基于自调整扭矩，前轮自由转向，不产生横力，所以此时的车辆运动通过将式(5)、式(6)式的Kf设为0的以下的式(8)、式(9)得出。
2·Kr·β+(m·V－(2/V)·lr·Kr)·γ＝0···(8)
-2·lr·Kr·β+((2·lr2·Kr)/V)·γ＝Mz···(9)
通过式(8)、式(9)，横摆率γ由以下的式(10)得出。
γ＝Mz/(m·lr·V)···(10)
该横摆率γ的特性如图5的虚线所示，驾驶员从方向盘放手的情况下，由于旋转方向的自转向，从而因制动力而产生的横摆力矩以低速急剧增加。
如上述的式(7)、式(10)、图5可知，通过制动力进行车辆的横摆力矩控制的情况下，通过横摆力矩控制而产生的横摆率γ在固定转角的情况和通过自对准扭矩使转角变化的情况不同。
因此，如图4的特性图所示，随着(最后识别的可视距离-行驶距离)变短，即车辆处于可视距离范围行驶的后半段(接近退避位置)时，进行减速且车速降低，所以以减少在驾驶员没有保持转向的情况下(Tdrv＝0时)的方向盘转向保持状态校正系数Kbm而减小横摆制动控制目标横摆力矩Mzt的方式进行校正。反之，能够推断驾驶员正在保持转向的情况下(|Tdrv|≥Tdrvc：Tdrvc为设定值时)，方向盘保持转向状态校正系数Kbm＝1。
接着，进入S109，判定转向扭矩传感器是否正常(除传感器以外还包含是否确实能够得到转向扭矩的值)。
S109的判定结果是，判定转向扭矩传感器为正常(确实能够得到转向扭矩的值)的情况下，进入S110，进行基于转向扭矩的横摆制动控制执行条件的判定。基于该转向扭矩的横摆制动控制执行条件的判定是用于防止横摆制动控制对驾驶员的转向操作的干扰的判定，在有可能与驾驶员的转向操作发生干扰的情况下判定横摆制动控制的条件不成立。
首先，接近可视距离范围边界，在操作转移到驾驶员的可能性高的范围内，驾驶员进行转向操作，有可能产生横摆制动控制和驾驶员的相互干扰。
因此，判定以下的式(11)是否成立，在(11)式成立的情况下，判定横摆制动控制的条件不成立。
|Tdrv|＞Tover0·Kover1···(11)
在此，Tover0·Kover1为扭矩阈值。而且，Tover0为预先通过实验、计算等而设定好的通常时的阈值，Kover1例如如图6(a)所示，是随着(最后识别的可视距离-行驶距离)越短，即，伴随车辆减速进入停止状态而设定得小的优先判定阈值增益。因此，伴随车辆减速进入停止状态而将扭矩阈值Tover0·Kover1设定得小，从而基于驾驶员转向操作的优先转向变得容易被检测出。
并且，判定以下的式(12)是否成立，在式(12)成立的情况下，判定横摆制动控制的条件不成立。
|Tdrv|＞Tover0·Kover2···(12)
此处，Tover0·Kover2是扭矩阈值。而且，Kover2例如如图6(b)所示，是到岔路为止的距离越短设定得越小的优先判定阈值增益。即，在岔路附近产生行驶环境信息获取和转向系统的异常的情况下，驾驶员向岔路侧退避的可能性高，所以在岔路附近，向岔路方向的扭矩阈值Tover0·Kover2被设定得小，从而基于驾驶员转向操作的优先转向变得容易被检测出。
而且，在式(11)和式(12)中任一个不成立的情况下，即在|Tdrv|≤Tover0·Kover1且|Tdrv|≤Tover0·Kover2的情况下，判定为横摆制动控制执行条件成立。
另一方面，前述的S109的判定结果是，在判定转向扭矩传感器为异常(转向扭矩的值为异常)的情况下，进入S111，进行基于方向盘转向角变化的横摆制动控制执行条件的判定。即，在包含转向机构的转向系统产生异常的情况下，存在转向扭矩的值也异常的情况，所以使用方向盘转向角变化θH_v来进行横摆制动控制执行条件的判定。
具体而言，例如通过以下的式(13)计算产生行驶环境信息获取和转向系统的异常之后的方向盘转向角变化θH_v，以该方向盘转向角变化θH_v为基础，与在前述的S110中说明的方法同样地，在横摆制动控制和驾驶员的转向操作有可能发生干扰的情况下，判定横摆制动控制的条件不成立。
θH_v＝Kover_p·(θH－θH0)+Kover_i·∫(θH－θH0)dt+Kover_d·d(θH－θH0)/dt···(13)
此处，Kover_p为比例增益，Kover_i为积分增益，Kover_d为微分增益。
首先，在接近可视距离范围边界，操作转移到驾驶员的可能性高的范围内，驾驶员进行转向操作，存在产生横摆制动控制和驾驶员的相互干扰的顾虑。
因此，判定以下的式(14)是否成立，在式(14)成立的情况下，判定横摆制动控制的条件不成立。
|θH_v|＞θHover0·Kover1···(14)
在此，θHover0·Kover1是方向盘转向角变化阈值。而且，θHover0是预先通过实验、计算等而设定好的通常时的阈值。如前述的S110所说明，Kover1例如如图6(a)所示，是随着(最后识别的可视距离-行驶距离)越短，即，伴随车辆减速进入停止状态而设定得小的优先判定阈值增益。因此，伴随车辆减速进入停止状态而将方向盘转向角变化阈值θHover0·Kover1设定得小，从而基于驾驶员转向操作的优先转向变得容易被检测出。
另外，判定以下的式(15)是否成立，在(15)式成立的情况下，判定横摆制动控制的条件不成立。
|θH_v|＞θHover0·Kover2···(15)
在此，θHover0·Kover2是方向盘转向角变化阈值。而且，如前述的S110所说明，Kover2例如如图6(b)所示是到岔路为止的距离越短设定得越小的优先判定阈值增益。即，在岔路附近产生行驶环境信息获取和转向系统的异常的情况下，驾驶员向岔路侧退避的可能性高，所以在岔路附近向岔路方向的方向盘转向角变化阈值θHover0·Kover2设定得小，从而基于驾驶员转向操作的优先转向变得容易被检测出。
而且，式(14)和式(15)中的任一个不成立的情况下，即在|θH_v|≤θHover0·Kover1且|θH_v|≤θHover0·Kover2的情况下，判定为横摆制动控制执行条件成立。
在S110或S111中，若进行横摆制动控制的执行判定处理则进入S112，判定横摆制动控制的执行条件是否成立(是否为|Tdrv|≤Tover0·Kover1且|Tdrv|≤Tover0·Kover2或|θH_v|≤θHover0·Kover1且|θH_v|≤θHover0·Kover2)。
该判定结果，在横摆制动控制的执行条件成立的情况下，进入S113，例如通过以下的式(16)～式(19)计算各轮的制动力(旋转内侧前轮的制动力Ffi、旋转外侧前轮的制动力Ffo、旋转内侧后轮的制动力Fri、旋转外侧后轮的制动力Fro)，并输出到制动控制装置22。
Ffi＝(dx/2)·Fx+dy·Fy···(16)
Ffo＝(dx/2)·Fx－dy·Fy···(17)
Fri＝((1－dx)/2)·Fx+(1－dy)·Fy···(18)
Fro＝((1－dx)/2)·Fx－(1－dy)·Fy···(19)
此处，dx为减速度控制的前后制动力分配比(前轮侧制动力/总制动力)，Fx为制动力的总和，通过以下的式(20)进行计算。
Fx＝－m·(d2x/dt2)t···(20)
另外，dy为横摆力矩控制的前后轴分配比(前轴的横摆力矩/总横摆力矩)，Fy为基于目标横摆力矩Mzt的左右轮制动力差的总和Fy，将轮距设为d，通过以下的式(21)进行计算。
Fy＝Mzt/d·(21)
另一方面，S112的判定结果，判定为横摆制动控制的执行条件不成立的情况下，进入S114，取消横摆制动控制而退出程序。
如此，根据本发明的实施方式，进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常，且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径，利用制动控制装置22执行车辆的减速和对车辆附加横摆力矩的横摆制动控制。因此，在自动驾驶控制中，即使例如在得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。另外，利用该制动控制装置22沿着退避路径进行代替控制的情况下，根据驾驶员的保持转向状态对横摆制动控制目标横摆力矩Mzt进行校正，能够沿着不依赖于驾驶员的保持转向状态的退避路径进行精度良好的横摆力矩控制。进而，在接近可视距离范围边界且接近于岔路而向驾驶员转移操作的可能性高的范围中，适当地进行通过驾驶员的转向操作输入进行的横摆制动控制的取消，防止横摆制动控制与驾驶员的转向操作的不必要的干扰，驾驶员的转向操作得以优先而形成良好的控制。

Claims (8)

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备获取本车辆所行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制，其中，所述车辆的行驶控制装置具备：
环境信息获取异常检测单元，检测所述行驶环境信息获取单元的异常；
转向系统异常检测单元，检测本车辆的转向系统的异常；
制动控制单元，在进行所述自动驾驶控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常，且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以所述行驶环境信息获取单元变为异常之前最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在所述横摆制动控制中对车辆施加的横摆力矩根据驾驶员的转向保持状态进行校正。
3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在所述横摆制动控制中对车辆施加的横摆力矩根据基于所述退避路径行驶的距离进行校正。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在执行了预先设定的驾驶员的转向输入的情况下，取消所述横摆制动控制。
5.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述驾驶员的转向输入根据转向扭矩进行判定，
在进行了比扭矩阈值大的转向扭矩的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，基于所述退避路径而行驶的距离越长，所述扭矩阈值设定得越小。
6.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述驾驶员的转向输入根据方向盘转向角变化进行判定，
在进行了比方向盘转向角变化阈值大的方向盘转向角变化的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，基于所述退避路径而行驶的距离越长，所述方向盘转向角变化阈值设定得越小。
7.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述驾驶员的转向输入根据转向扭矩进行判定，
在岔路附近产生所述行驶环境信息获取单元的异常和所述转向系统的异常时，在进行了比扭矩阈值大的转向扭矩的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，到该岔路为止的距离越短，所述扭矩阈值设定得越小。
8.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述驾驶员的转向输入是根据方向盘转向角变化进行判定，
在岔路附近产生所述行驶环境信息获取单元的异常和所述转向系统的异常时，进行了比方向盘转向角变化阈值大的方向盘转向角变化的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，到该岔路为止的距离越短，所述方向盘转向角变化阈值设定得越小。
CN201510609216.2A 2014-09-29 2015-09-22 车辆的行驶控制装置 Active CN105460008B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-198891 2014-09-29
JP2014198891A JP5898746B1 (ja) 2014-09-29 2014-09-29 車両の走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105460008A true CN105460008A (zh) 2016-04-06
CN105460008B CN105460008B (zh) 2017-04-26

Family

ID=55583633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510609216.2A Active CN105460008B (zh) 2014-09-29 2015-09-22 车辆的行驶控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9452760B2 (zh)
JP (1) JP5898746B1 (zh)
CN (1) CN105460008B (zh)
DE (1) DE102015115792B9 (zh)

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107765684A (zh) * 2016-08-16 2018-03-06 三星电子株式会社 基于立体相机的自主驾驶方法和设备
CN107972663A (zh) * 2018-01-03 2018-05-01 汽-大众汽车有限公司 一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置及方法
CN108016441A (zh) * 2016-10-28 2018-05-11 长城汽车股份有限公司 车辆扭矩的控制方法、系统及车辆
CN108116410A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 三星电子株式会社 用于控制车辆的速度的方法和设备
CN108146443A (zh) * 2016-12-02 2018-06-12 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN108216259A (zh) * 2016-12-13 2018-06-29 福特全球技术公司 自主车辆故障后操作
CN108297936A (zh) * 2017-01-13 2018-07-20 丰田自动车株式会社 车辆的驾驶辅助装置
CN108422994A (zh) * 2017-02-15 2018-08-21 沃尔沃汽车公司 安全停止装置和装备其的自主道路车辆
CN109017810A (zh) * 2018-07-19 2018-12-18 驭势科技（浙江）有限公司 一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质
CN109153387A (zh) * 2016-06-02 2019-01-04 三菱电机株式会社 移动体控制装置、移动体控制方法和移动体控制程序
CN109334591A (zh) * 2018-11-28 2019-02-15 奇瑞汽车股份有限公司 智能汽车的控制方法、装置及存储介质
CN109747633A (zh) * 2019-03-04 2019-05-14 重庆交通大学 营运车辆高速状态下异常转向主动控制系统及控制方法
CN109823340A (zh) * 2019-01-25 2019-05-31 华为技术有限公司 一种控制车辆停车的方法、控制设备
CN109923017A (zh) * 2016-11-03 2019-06-21 奥迪股份公司 用于通过控制设备半自动地或全自动地驾驶机动车的方法以及控制设备和机动车
CN110217233A (zh) * 2018-03-02 2019-09-10 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN110459055A (zh) * 2019-08-14 2019-11-15 山东高速股份有限公司 运营道路中既有避险车道安全性检测方法
CN110494340A (zh) * 2017-04-11 2019-11-22 株式会社电装 车辆的数据存储装置
CN110546058A (zh) * 2017-04-07 2019-12-06 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及程序
CN110599788A (zh) * 2018-05-25 2019-12-20 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法
CN110612241A (zh) * 2017-05-16 2019-12-24 株式会社电装 自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助方法
CN111332276A (zh) * 2018-11-30 2020-06-26 丰田自动车株式会社 车辆干扰检测设备
CN112449623A (zh) * 2018-07-27 2021-03-05 日立汽车系统株式会社 电子控制装置
CN112550433A (zh) * 2019-09-26 2021-03-26 现代摩比斯株式会社 用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法
CN112849132A (zh) * 2019-11-08 2021-05-28 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN113306390A (zh) * 2020-02-27 2021-08-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
CN113508070A (zh) * 2018-12-27 2021-10-15 C.R.F.财团股份公司 用于自动驾驶机动车辆的汽车电子横向动力学控制系统
CN113557189A (zh) * 2019-03-08 2021-10-26 马自达汽车株式会社 汽车用运算系统
CN113879393A (zh) * 2020-07-03 2022-01-04 大陆汽车有限责任公司 机动车辆半自主或全自主的驾驶方法
CN114348111A (zh) * 2020-10-12 2022-04-15 株式会社爱德克斯 车辆的控制装置、存储有车辆的控制程序的计算机可读介质以及车辆的控制方法

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6040945B2 (ja) * 2014-02-14 2016-12-07 株式会社デンソー 先行車選択装置
US9869560B2 (en) 2015-07-31 2018-01-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle
US9785145B2 (en) 2015-08-07 2017-10-10 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9896100B2 (en) 2015-08-24 2018-02-20 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences
US9731726B2 (en) 2015-09-02 2017-08-15 International Business Machines Corporation Redirecting self-driving vehicles to a product provider based on physiological states of occupants of the self-driving vehicles
US9566986B1 (en) 2015-09-25 2017-02-14 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9834224B2 (en) * 2015-10-15 2017-12-05 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
JP2017077830A (ja) * 2015-10-21 2017-04-27 Ｋｙｂ株式会社 電動パワーステアリング装置
US9944291B2 (en) 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US10607293B2 (en) 2015-10-30 2020-03-31 International Business Machines Corporation Automated insurance toggling for self-driving vehicles
US10176525B2 (en) 2015-11-09 2019-01-08 International Business Machines Corporation Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle
US9791861B2 (en) 2015-11-12 2017-10-17 International Business Machines Corporation Autonomously servicing self-driving vehicles
US10144419B2 (en) * 2015-11-23 2018-12-04 Magna Electronics Inc. Vehicle dynamic control system for emergency handling
US10061326B2 (en) 2015-12-09 2018-08-28 International Business Machines Corporation Mishap amelioration based on second-order sensing by a self-driving vehicle
US9836973B2 (en) 2016-01-27 2017-12-05 International Business Machines Corporation Selectively controlling a self-driving vehicle's access to a roadway
US10685391B2 (en) 2016-05-24 2020-06-16 International Business Machines Corporation Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity
JP6808992B2 (ja) * 2016-06-17 2021-01-06 株式会社デンソー 走行支援装置
WO2018011872A1 (ja) * 2016-07-12 2018-01-18 本田技研工業株式会社 運転支援装置
US10093322B2 (en) 2016-09-15 2018-10-09 International Business Machines Corporation Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle
US10643256B2 (en) 2016-09-16 2020-05-05 International Business Machines Corporation Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery
US10259452B2 (en) 2017-01-04 2019-04-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle collision management system
US10529147B2 (en) 2017-01-05 2020-01-07 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle road safety flare deploying system
US10363893B2 (en) 2017-01-05 2019-07-30 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle contextual lock control system
JP6757273B2 (ja) * 2017-02-16 2020-09-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載制御装置
US10152060B2 (en) 2017-03-08 2018-12-11 International Business Machines Corporation Protecting contents of a smart vault being transported by a self-driving vehicle
JP6944308B2 (ja) * 2017-08-18 2021-10-06 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 制御装置、制御システム、および制御方法
US10940837B2 (en) 2018-03-05 2021-03-09 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Steering failure brake system reaction
JP2020044938A (ja) * 2018-09-18 2020-03-26 本田技研工業株式会社 車両の制御システム及び車両の制御方法
JP7107155B2 (ja) 2018-10-17 2022-07-27 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
CN109532847B (zh) * 2018-11-19 2020-01-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置、服务器、介质
JP7245069B2 (ja) * 2019-02-18 2023-03-23 株式会社Subaru 車両の走行制御装置
JP2021030890A (ja) * 2019-08-23 2021-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両の自動退避制御装置
JP7230777B2 (ja) * 2019-11-11 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
WO2021128028A1 (zh) * 2019-12-24 2021-07-01 华为技术有限公司 一种自动驾驶车辆的控制方法及装置
CN111665530B (zh) * 2020-05-18 2023-06-02 北京踏歌智行科技有限公司 一种基于车辆状态的gps诊断方法
JP7235015B2 (ja) * 2020-07-17 2023-03-08 トヨタ自動車株式会社 自動操舵システム
US20220111895A1 (en) * 2020-10-13 2022-04-14 Continental Automotive Systems, Inc. Method of Using Brakes to Steer a Vehicle
WO2023280394A1 (en) * 2021-07-07 2023-01-12 Volvo Autonomous Solutions AB A method of controlling a backup motion control system
CN113682303B (zh) * 2021-09-27 2023-07-07 岚图汽车科技有限公司 车辆转向的方法及系统
FR3130238B1 (fr) * 2021-12-14 2024-03-15 Renault Sas Procédé de supervision du fonctionnement d’un véhicule automobile.

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003063280A (ja) * 2001-08-27 2003-03-05 Funai Electric Co Ltd 車両走行の補助制御システム
CN1898116A (zh) * 2003-12-19 2007-01-17 丰田自动车株式会社 车辆集成控制系统
CN1906061A (zh) * 2004-01-19 2007-01-31 丰田自动车株式会社 车辆控制系统的故障检测装置
JP4543599B2 (ja) * 2001-08-27 2010-09-15 トヨタ自動車株式会社 車両の自動退避装置
JP4625066B2 (ja) * 2007-11-16 2011-02-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63314617A (ja) * 1987-06-17 1988-12-22 Nissan Motor Co Ltd 自律走行車両制御装置
JPH09109866A (ja) * 1995-10-19 1997-04-28 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP3728823B2 (ja) * 1996-09-03 2005-12-21 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
EP1125826A3 (en) * 2000-02-11 2003-01-08 Delphi Technologies, Inc. Control of independent steering actuators to improve vehicle stability and stopping
US6808041B2 (en) * 2000-02-11 2004-10-26 Delphi Technologies, Inc. Method and system for providing secondary vehicle directional control through braking
DE10036276A1 (de) * 2000-07-26 2002-02-07 Daimler Chrysler Ag Automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug
GB2383983B (en) 2002-01-11 2005-08-17 Roger Aylward Route navigation, guidance & control - automated vehicle steering & safety braking
US20060100766A1 (en) * 2002-07-05 2006-05-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for increasing the stability of a motor vehicle
DE602005019499D1 (de) * 2004-07-15 2010-04-08 Hitachi Ltd Fahrzeugsteuerungsystem
JP4982353B2 (ja) * 2007-12-27 2012-07-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 外界認識装置
US8234045B2 (en) * 2008-09-24 2012-07-31 Robert Bosch Gmbh Failure mode effects mitigation in drive-by-wire systems
JP4728406B2 (ja) * 2009-01-07 2011-07-20 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
US8423257B2 (en) * 2010-03-17 2013-04-16 Honda Motor Co., Ltd. System for and method of maintaining a driver intended path
US8670903B2 (en) * 2011-05-05 2014-03-11 GM Global Technology Operations LLC Lane centering fail-safe control using differential braking
KR101567207B1 (ko) * 2014-04-16 2015-11-13 현대자동차주식회사 차량 제어 시스템 및 그의 자율 주행 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003063280A (ja) * 2001-08-27 2003-03-05 Funai Electric Co Ltd 車両走行の補助制御システム
JP4543599B2 (ja) * 2001-08-27 2010-09-15 トヨタ自動車株式会社 車両の自動退避装置
CN1898116A (zh) * 2003-12-19 2007-01-17 丰田自动车株式会社 车辆集成控制系统
CN1906061A (zh) * 2004-01-19 2007-01-31 丰田自动车株式会社 车辆控制系统的故障检测装置
JP4625066B2 (ja) * 2007-11-16 2011-02-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置

Cited By (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109153387A (zh) * 2016-06-02 2019-01-04 三菱电机株式会社 移动体控制装置、移动体控制方法和移动体控制程序
CN107765684B (zh) * 2016-08-16 2021-06-22 三星电子株式会社 基于立体相机的自主驾驶方法、可读存储介质和设备
CN107765684A (zh) * 2016-08-16 2018-03-06 三星电子株式会社 基于立体相机的自主驾驶方法和设备
CN108016441A (zh) * 2016-10-28 2018-05-11 长城汽车股份有限公司 车辆扭矩的控制方法、系统及车辆
CN108016441B (zh) * 2016-10-28 2019-12-06 长城汽车股份有限公司 车辆扭矩的控制方法、系统及车辆
CN109923017A (zh) * 2016-11-03 2019-06-21 奥迪股份公司 用于通过控制设备半自动地或全自动地驾驶机动车的方法以及控制设备和机动车
CN108116410A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 三星电子株式会社 用于控制车辆的速度的方法和设备
CN108146443A (zh) * 2016-12-02 2018-06-12 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN108216259A (zh) * 2016-12-13 2018-06-29 福特全球技术公司 自主车辆故障后操作
CN108297936A (zh) * 2017-01-13 2018-07-20 丰田自动车株式会社 车辆的驾驶辅助装置
US10850742B2 (en) 2017-02-15 2020-12-01 Volvo Car Corporation Safety stoppage device and autonomous road vehicle equipped therewith
CN108422994A (zh) * 2017-02-15 2018-08-21 沃尔沃汽车公司 安全停止装置和装备其的自主道路车辆
CN108422994B (zh) * 2017-02-15 2021-08-31 沃尔沃汽车公司 安全停止装置和装备其的自主道路车辆
CN110546058A (zh) * 2017-04-07 2019-12-06 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及程序
CN110546058B (zh) * 2017-04-07 2022-07-26 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN110494340A (zh) * 2017-04-11 2019-11-22 株式会社电装 车辆的数据存储装置
CN110494340B (zh) * 2017-04-11 2022-10-11 株式会社电装 车辆的数据存储装置
CN110612241B (zh) * 2017-05-16 2022-11-29 株式会社电装 自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助方法
CN110612241A (zh) * 2017-05-16 2019-12-24 株式会社电装 自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助方法
CN107972663B (zh) * 2018-01-03 2024-03-01 一汽-大众汽车有限公司 一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置及方法
CN107972663A (zh) * 2018-01-03 2018-05-01 汽-大众汽车有限公司 一种基于智能驾驶技术的车辆控制系统、装置及方法
CN110217233A (zh) * 2018-03-02 2019-09-10 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN110217233B (zh) * 2018-03-02 2022-07-05 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN110599788B (zh) * 2018-05-25 2021-12-21 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法
CN110599788A (zh) * 2018-05-25 2019-12-20 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统以及自动驾驶系统的控制方法
CN109017810A (zh) * 2018-07-19 2018-12-18 驭势科技（浙江）有限公司 一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质
CN109017810B (zh) * 2018-07-19 2020-06-30 驭势科技（浙江）有限公司 一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质
CN112449623A (zh) * 2018-07-27 2021-03-05 日立汽车系统株式会社 电子控制装置
CN109334591A (zh) * 2018-11-28 2019-02-15 奇瑞汽车股份有限公司 智能汽车的控制方法、装置及存储介质
CN111332276B (zh) * 2018-11-30 2022-10-14 丰田自动车株式会社 车辆干扰检测设备
CN111332276A (zh) * 2018-11-30 2020-06-26 丰田自动车株式会社 车辆干扰检测设备
CN113508070A (zh) * 2018-12-27 2021-10-15 C.R.F.财团股份公司 用于自动驾驶机动车辆的汽车电子横向动力学控制系统
CN109823340A (zh) * 2019-01-25 2019-05-31 华为技术有限公司 一种控制车辆停车的方法、控制设备
CN109747633A (zh) * 2019-03-04 2019-05-14 重庆交通大学 营运车辆高速状态下异常转向主动控制系统及控制方法
CN113557189A (zh) * 2019-03-08 2021-10-26 马自达汽车株式会社 汽车用运算系统
CN110459055A (zh) * 2019-08-14 2019-11-15 山东高速股份有限公司 运营道路中既有避险车道安全性检测方法
CN112550433A (zh) * 2019-09-26 2021-03-26 现代摩比斯株式会社 用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法
CN112550433B (zh) * 2019-09-26 2023-01-17 现代摩比斯株式会社 用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法
CN112849132A (zh) * 2019-11-08 2021-05-28 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN113306390A (zh) * 2020-02-27 2021-08-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
CN113306390B (zh) * 2020-02-27 2023-10-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置和车辆控制方法
CN113879393A (zh) * 2020-07-03 2022-01-04 大陆汽车有限责任公司 机动车辆半自主或全自主的驾驶方法
US11840255B2 (en) 2020-07-03 2023-12-12 Continental Automotive Gmbh Method for partially or fully autonomously guiding a motor vehicle
CN113879393B (zh) * 2020-07-03 2024-05-10 大陆智行德国有限公司 机动车辆半自主或全自主的驾驶方法
CN114348111A (zh) * 2020-10-12 2022-04-15 株式会社爱德克斯 车辆的控制装置、存储有车辆的控制程序的计算机可读介质以及车辆的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015115792A1 (de) 2016-03-31
US20160090100A1 (en) 2016-03-31
DE102015115792B4 (de) 2020-12-03
JP5898746B1 (ja) 2016-04-06
DE102015115792B9 (de) 2021-02-18
US9452760B2 (en) 2016-09-27
CN105460008B (zh) 2017-04-26
JP2016068704A (ja) 2016-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105460008A (zh) 车辆的行驶控制装置
CN105564440A (zh) 车辆的行驶控制装置
CN107444399B (zh) 车辆的行驶控制装置
JP6465278B2 (ja) 車両の走行制御システム
US11150649B2 (en) Abnormality detection device
CN101612938B (zh) 用于车辆安全系统的判断线计算
CN107472248A (zh) 车辆的行驶控制装置
US10532736B2 (en) Vehicle travel control device
CN106240559A (zh) 车辆的行驶控制装置
CN105539441A (zh) 车辆的行驶控制装置
CN105584522A (zh) 车辆的行驶控制装置
JP2016159781A (ja) 車両の走行制御装置
CN107082067A (zh) 车辆的行驶控制装置
US20200086866A1 (en) Traveling control system and control method of vehicle
JP2016084092A (ja) 車両の走行制御装置
CN107176099A (zh) 车辆的行驶控制装置
JP2017165216A (ja) 車両の走行制御装置
JP2019098914A (ja) 渋滞前減速報知装置
US10377383B2 (en) Vehicle lane change
JP2017165277A (ja) 車両の走行制御装置
JP6867770B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6322109B2 (ja) 車両の走行制御装置
US11225256B2 (en) Vehicle control system and control method of vehicle
JP6757430B2 (ja) 車両の走行制御装置
US8676468B2 (en) Vehicle control device

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Tokyo, Japan

Patentee after: Subaru Co.

Address before: Tokyo, Japan

Patentee before: Fuji Heavy Industries, Ltd.