CN110546058A - 车辆控制系统、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及程序 Download PDF

Info

Publication number
CN110546058A
CN110546058A CN201780089208.7A CN201780089208A CN110546058A CN 110546058 A CN110546058 A CN 110546058A CN 201780089208 A CN201780089208 A CN 201780089208A CN 110546058 A CN110546058 A CN 110546058A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
state
passenger
control
seat
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780089208.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110546058B (zh
Inventor
伊藤修
中村英俊
村上正邦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN110546058A publication Critical patent/CN110546058A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110546058B publication Critical patent/CN110546058B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
    • B60R22/48—Control systems, alarms, or interlock systems, for the correct application of the belt or harness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/50—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)

Abstract

车辆控制系统具备：状态检测部，其对车辆内的乘客的状态进行检测；以及自动驾驶控制部，其执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶，该自动驾驶控制部基于所述状态检测部的检测结果，在所述乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
背景技术
公开有搭载于自动驾驶车辆、用于调整驾驶员的姿态的驾驶姿势调整装置(例如专利文献1)。该驾驶姿势调整装置在进行自动驾驶的状态下，在判定为有来自驾驶员的姿态变更的意思的情况下，使驾驶员就座的座椅的状态变化，以使得驾驶员能够全身伸展。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-196225号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，在上述的技术中，关于与乘客的状态相适地适当地控制车辆的控制状态并未被考虑。
本发明是考虑上述的情况而做成的，其目的之一在于提供能够与乘客的状态相适地适当地控制车辆的控制状态的车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的方案
方案1记载的发明是一种车辆控制系统(1)，其具备：状态检测部(10、94、132)，其对车辆内的乘客的状态进行检测，以及自动驾驶控制部(100、134)，其执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶，所述自动驾驶控制部(100、134)基于所述状态检测部的检测结果，在所述乘客的姿态处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态。
方案2记载的发明以方案1记载的车辆控制系统为基础，所述第二控制状态是这样的控制状态：与所述第一控制状态相比，难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的控制状态。
方案3记载的发明以方案2记载的车辆控制系统为基础，所述自动驾驶控制部基于所述乘客的姿态从正常姿态脱离的程度，进行难以产生所述车辆的行为变化的程度或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的程度的调整。
方案4记载的发明以方案1～3中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述第一状态是所述乘客的身体中的存在于预先设定的基准区域的范围外的部分的比例为规定以上的状态。
方案5记载的发明以方案4记载的车辆控制系统为基础，所述自动驾驶控制部以存在于所述预先设定的基准区域的范围外的所述乘客的身体的规定的部位的数量越多或存在于所述预先设定的基准区域的范围外的所述乘客的身体的区域越大，则在所述第二控制状态下越更加难以产生所述车辆的行为变化或越使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
方案6记载的发明以方案1～5中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述第二控制状态是使所述车辆的车速降低的控制状态。
方案7记载的发明以方案1～6中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述车辆追随前行车辆的状态下的所述第二控制状态是将追随对象的车辆变更为速度比所述追随对象的车辆慢的车辆的控制状态。
方案8记载的发明以方案1～7中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述第二控制状态是使与前行车辆的车间距离增大的控制状态。
方案9记载的发明以方案1～8中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述第二控制状态是禁止所述车辆的车道变更的控制状态。
方案10记载的发明以方案1～9中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备对所述车辆的周边状况进行检测的周边状况检测部，所述自动驾驶控制部在基于所述周边状况检测部的检测结果判定为所述车辆的周边的混杂度高的情况下，作为所述第二控制状态而使所述车辆减速并停车。
方案11记载的发明以方案10记载的车辆控制系统为基础，所述混杂度高是指由所述周边状况检测部检测出的周边车辆的数量为规定以上。
方案12记载的发明以方案1～11中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述自动驾驶控制部在所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客进行规定的动作的情况下，与所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客未进行规定的动作的情况相比，在所述第二控制状态下，以难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
方案13记载的发明以方案1～12中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述自动驾驶控制部在所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客处于起立的状态的情况下，与所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客处于未起立的状态的情况相比，在所述第二控制状态下，以难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
方案14记载的发明以方案13记载的车辆控制系统为基础，所述自动驾驶控制部在所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客处于起立的状态的情况下，在所述状态继续的期间，作为所述第二控制状态使所述车辆持续减速。
方案15记载的发明以方案1～14中任一方案记载的车辆控制系统为基础，所述自动驾驶控制部在所述车辆内的座位的配置为与预先设定的基准配置不同的配置且所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态的情况下，与所述车辆内的座位的配置是预先设定的基准配置且所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态的情况相比，在所述第二控制状态下，以难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
方案16记载的发明是一种车辆控制方法，所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：对车辆内的乘客的状态进行检测；执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶；以及基于所述检测的结果，在所述乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态。
方案17记载的发明是一种程序，所述程序使车载计算机执行如下处理：对车辆内的乘客的状态进行检测；执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶；以及基于所述检测的结果，在所述乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态。
发明效果
根据方案1-9、12-17记载的发明，能够与乘客的状态相应地适当地控制车辆的控制状态。
根据方案10及11记载的发明，自动驾驶控制部在判定为混杂度高的情况下，使车辆减速并停车，从而能够更加适当地控制本车辆。
附图说明
图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。
图2是表示由本车位置识别部122来识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
图4是表示本车辆M的座椅86的状态的一例的图。
图5是表示座椅状态信息152的信息的内容的图。
图6是表示基本姿态信息154的信息的内容的图。
图7是表示基准区域的一例的图。
图8是表示控制状态调整信息156的内容的一例的图。
图9是表示控制状态调整信息156A的内容的其他一例的图。
图10是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图。
图11是表示包含按每个座椅86的状态而设定的基准区域AR的基本姿态信息154A的一例的图。
图12是表示第二实施方式的车辆系统1A的功能结构的图。
图13是表示由第二实施方式的自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图。
图14是表示控制状态调整信息156B的内容的一例的图。
图15是表示带气囊的外套300的外观的图。
图16是表示控制状态调整信息156C的内容的一例的图。
图17是用于对座椅的配置进行说明的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。以下，根据需要，使用XYZ坐标进行说明。正X方向是车辆的行进方向，正Y方向是与行进方向大致成直角地相交，且相对于车辆的行进方向而言为左侧的方向。正Z方向是与XY方向交叉的方向，是与大致铅垂方向相反的方向。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电动机发出的发电电力或者二次电池、燃料电池放出的电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机82、座椅驱动部84、座椅86、座椅状态检测传感器88、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过为一例，也可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光而言的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16也可以将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与本车辆M的周边存在的其他车辆进行通信，或者借助无线基地站来与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径被向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53确定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50也可以通过例如用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并获取从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上每100[m]地进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定目标车道。推荐车道决定部61作出在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息，电话号码信息等。在道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县这样的表示道路种类的信息、道路的车道数量、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的拐弯处的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、道路设置的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20来访问其他装置而被随时更新。
另外，在第二地图信息62存储有入口收费站、出口收费站等表示出入口结构的信息。表示出入口结构的信息例如是设于收费站的出入口的数量、表示收费站的位置的信息、表示收费站的种类的信息(ETC专用出入口、一般出入口等信息)。
车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘及其他操作件。在驾驶操作件80安装有用于检测操作量或者有无进行操作的传感器，该传感器的检测结果被向自动驾驶控制单元100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机82用于拍摄车室内的风景。车室内相机82的拍摄图像被向自动驾驶控制单元100A输出。需要说明的是，车室内相机82不局限于1台，可以在车室内设置多台。
关于座椅驱动部84、座椅86及座椅状态检测传感器88的详细内容见后述。
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、座椅状态识别部130、乘客姿态识别部132、控制状态调整部134、第二控制部140和存储部150。第一控制部120、座椅状态识别部130、乘客姿态识别部132、控制状态调整部134及第二控制部140的一部分或全部分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，各功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。存储部150通过HDD、闪存器来实现。在存储部150中存储有后述的座椅状态信息152、基本姿态信息154及控制状态调整信息156。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122和行动计划生成部123。
外界识别部121基于经由物体识别装置16从相机10、雷达装置12及探测器14输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以用该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用周边车辆的轮廓所呈现的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆以外，还可以对护栏、电线杆、停车车辆、行人以及其他的物体的位置进行识别。
本车位置识别部122例如对本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态进行识别。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以参考从导航装置50获取的本车辆M的位置、INS的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如对本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态进行识别。图2是表示由本车位置识别部122来识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS及本车辆M的行进方向相对于行驶车道中央CL的连线所成的角度θ作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，取代于此，本车位置识别部122也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置被提供给推荐车道决定部61及行动计划生成部123。
行动计划生成部123基于控制状态调整部134的处理结果，如以下说明那样生成本车辆M将来要行驶的目标轨道。行动计划生成部123以在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶且能够与本车辆M的周边状况对应的方式来决定在自动驾驶中依次执行的事件。事件例如有以固定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的交接事件、通过收费站时执行的收费站事件(后述)等。另外，在这些事件的执行中，也有时会基于本车辆M的周边状况(周边车辆或行人的存在、道路施工所导致的车道狭窄等)来计划用于进行回避的行动。
行动计划生成部123生成本车辆M将来要行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道如下生成：按规定的采样时间(例如零点几秒程度)设定多个将来的基准時刻，将在上述的基准時刻应到达的目标地点(轨道点)的集合作为目标轨道来生成。因此，在轨道点彼此的间隔宽的情况下，表示车辆M在该轨道点之间的区间高速地行驶。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道以沿着到目的地为止的路径行驶都状况良好的方式来设定。行动计划生成部123在到达与推荐车道的切换地点相距规定距离的跟前位置(可以根据事件的种类来决定)时，起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中若是需要回避障碍物的话，则如图所示那样生成回避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个候补的目标轨道，并基于安全性和高效性的观点来选择该时间点下的最佳的目标轨道。
关于座椅状态识别部130、乘客姿态识别部132及控制状态调整部134的处理的详细内容见后述。
第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合以及控制它们的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动器ECU。制动器ECU按照从行驶控制部141输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动器转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备如下机构作为备用，该机构将因驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递。需要说明的是，制动装置210并不局限于上述说明过的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条-小齿轮机构作用力来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。
[座椅的状态的识别处理]
图4是表示本车辆M的座椅86的状态的一例的图。座椅86例如是设有转向盘ST的驾驶座侧的座椅。座椅86具备座部(座椅座垫)86A和靠背部(座椅靠背)86B。座部86A相对于车室内的地面能够移动。靠背部86B以沿着Y轴方向的旋转轴R为中心进行旋转。图4(B)表示靠背部86B相对于图4(A)倾斜规定角度、座椅86向负X方向移动了规定距离的状态。需要说明的是，座椅86通过例如对HMI30进行规定的操作来控制。
座椅驱动部84包括对车室内的座椅86的状态进行控制的多个驱动部(马达)。座椅驱动部84例如经由动力传递机构将所产生的驱动力向座椅86传递。座椅86的状态例如是座椅86的靠背部86B的倾斜程度(例如图4(A)的θ、图4(B)的θ1)或座椅86的座部86A的位置。座椅驱动部84通过对使座椅86的靠背部86B倾斜的躺倒机构赋予动力来控制靠背部86B的倾斜程度。
座部86A的位置是座部86A相对于车室内的地面的基准位置S的X方向上的位置S1。在座椅86的座部86A的地面侧设有能利用由座椅驱动部84输出的动力进行旋转的车轮W。另外，在车室内的地面设有沿X方向引导车轮W的导轨机构Ra。座椅驱动部84使座椅86的座部86A的车轮W旋转而使座椅86在沿着导轨机构Ra的方向上移动。需要说明的是，座椅86及导轨机构Ra并不局限于X方向，也可以设为沿Y方向移动。
座椅状态检测传感器88包括座椅状态检测传感器88A及88B。座椅状态检测传感器88A检测靠背部86B的旋转轴R的旋转角，并将检测结果向座椅状态识别部130输出。座椅状态检测传感器88B检测使车轮W旋转的座椅驱动部84(马达)的旋转角，并将检测结果向座椅状态识别部130输出。需要说明的是，车室内相机90例如从横向(负Y方向)拍摄驾驶员。
座椅状态识别部130基于座椅状态检测传感器88A的检测结果来识别靠背部86B的倾斜程度。座椅状态识别部130基于座椅状态检测传感器88B的检测结果来识别座椅86相对于基准位置S的位置。需要说明的是，在存储部150存储有用于将座椅状态检测传感器88A的检测结果转换为靠背部86B的倾斜程度的转换信息及用于将座椅状态检测传感器88B的检测结果转换为座椅86的位置的转换信息。座椅状态识别部130参照上述的转换信息基于座椅状态检测传感器88的检测结果来识别靠背部86B的倾斜程度或座椅86相对于基准位置S的位置。
另外，座椅状态识别部130参照座椅状态信息152并基于座椅状态检测传感器88的检测结果来决定座椅86的状态的类型。图5是表示座椅状态信息152的信息的内容的图。座椅状态信息152是将座椅状态检测传感器88A的检测结果及座椅状态检测传感器88A的检测结果与座椅86的状态的类型建立了对应关系的信息。例如，座椅状态识别部130在图5(A)所示的座椅86的状态下获取了座椅状态检测传感器88的检测结果的情况下，将座椅86的状态识别为类型A。座椅状态识别部130在图5(B)所示的座椅86的状态下获取了座椅状态检测传感器88的检测结果的情况下，将座椅86的状态识别为与类型A不同的类型。需要说明的是，类型A是座椅86的基准状态。
[乘客的姿态的识别处理]
乘客姿态识别部132参照基本姿态信息154并基于由车室内相机90拍摄的图像，来判定乘客是否存在于基准区域内。基准区域是在相对于例如座椅86的基准状态设定的乘客的基准位置的基础上附加了规定的剩余区域的基准区域。图6是表示基本姿态信息154的信息的内容的图。在基本姿态信息154中存储有表示由车室内相机90拍摄的拍摄图像平面中的基准区域的信息(坐标)。
图7是表示基准区域的一例的图。如图7(A)所示，乘客的基准位置是在座椅86为基准状态的情况下，与乘客就座于座椅86时的乘客的通常的姿态对应的乘客的身体的位置。基准区域是包含该乘客的身体的区域。乘客从基准区域脱离的状态是“乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态”的一例。
乘客姿态识别部132通过对由车室内相机90拍摄的图像进行解析来识别图像上的乘客的身体的位置。乘客姿态识别部132对在存储于基本姿态信息154的基准区域AR的范围外存在的乘客的身体及在基准区域的范围内存在的乘客的身体进行识别。并且，乘客姿态识别部132导出表示从基准区域AR脱离的乘客的身体的区域相对于乘客的身体的(图像上的)区域的程度的脱离指标。例如，乘客姿态识别部132导出表示如图7(B)所示那样从基准区域AR脱离的乘客的身体的区域AR1(用网格表示的AR2及AR3)的脱离指标。脱离指标表示如下的倾向：例如，在由车室内相机90拍摄的拍摄图像中的从基准区域AR脱离的乘客的身体的区域越大，则脱离指标越大。例如，乘客的身体中的存在于预先设定的基准区域的范围外的部分的比例为规定以上的状态为“第一状态”的一例。
另外，脱离指标也可以基于乘客的身体从基准区域AR脱离的数量导出。脱离的数量例如是从基准区域AR脱离的身体的部位的数量。乘客姿态识别部132例如参照预先存储于存储部150的表示乘客(人)的各部位的形状的信息，来确定图像中的乘客的部位是哪个部位。并且，乘客姿态识别部132针对确定了的部位判定该部位是否脱离基准区域AR。例如，乘客姿态识别部132在腿、头、身体及胳膊脱离基准区域AR的情况下判定为脱离的数量为“4”，并导出与判定出的数量对应的指标。部位例如也可以是头、身体、胳膊、腿、臀部等的分类，也可以为比该分类更细的分类。另外，脱离可以是整个部位脱离，也可以是部位中的规定的比例脱离。脱离指标表示如下的倾向：例如从基准区域AR脱离的乘客的身体的部位的数量越多，则脱离指标越大。需要说明的是，脱离指标也可以针对从基准区域AR脱离的部位来确定。例如，相对于脱离了的部位设定重要度，在重要度高的部位脱离的情况下，导出较高的脱离指标。
需要说明的是，在上述的例子中，对基于从负Y方向拍摄的图像导出脱离指标的例子进行了说明，但并不局限于此。乘客姿态识别部132也可以基于从例如正(或负)X方向、负Y方向、正Z方向拍摄的图像导出脱离指标。在该情况下，例如，在基本姿态信息154存储与从各方向拍摄的拍摄图像平面对应的基准区域。乘客姿态识别部132针对从各方向拍摄的图像导出表示从基准区域AR脱离的乘客的身体的区域的程度的脱离指标。乘客姿态识别部132对导出来的脱离指标进行统计处理(例如进行平均化)，而导出用于后述的处理的脱离指标。
[控制状态的调整处理]
控制状态调整部134参照控制状态调整信息156，并基于座椅状态识别部130的识别结果及乘客姿态识别部132的识别结果来导出表示使运动状态降低的程度的指标，并且决定车道变更、分支、汇合的许可或禁止。使运动状态降低是使例如车辆的加速度或加加速度降低、使车辆的速度降低、使车辆的转向角的变化量降低等。使运动状态降低的状态或禁止车道变更、分支、汇合的状态是“第二控制状态”的一例。另外，第二控制状态也可以为例如与乘客的姿态不是第一状态(或后述的第二状态)的情况相比使与前行车辆的车间距离增大的状态、将追随对象的车辆变更为速度比追随对象的车辆慢的车辆的状态。
图8是表示控制状态调整信息156的内容的一例的图。在控制状态调整信息156中，将表示使运动状态降低的程度的指标与表示是否许可或禁止车道变更、分支、汇合的信息相对于座椅86的状态及脱离指标建立对应关系。例如脱离指标越大，则表示运动状态的降低程度的指标越大。另外，表示运动状态的降低程度的指标在座椅86的状态与座椅状态为基准状态不同的情况下，与基准状态的情况相比变大。需要说明的是，在控制状态调整信息156中，也可以将表示使运动状态降低的程度的指标与表示是否许可或禁止车道变更、分支、汇合的信息相对于座椅86的状态或脱离指标中的哪一方建立对应关系。另外，在控制状态调整信息156中，也可以省略表示使运动状态降低的程度的指标，将许可或禁止车道变更、分支或汇合的信息建立对应关系。另外，在控制状态调整信息156中，也可以省略许可或禁止分支或汇合的信息。
图9是表示控制状态调整信息156A的内容的其他一例的图。在控制状态调整信息156中，也可以将表示使运动状态降低的程度的指标与表示是否许可或禁止车道变更、分支、汇合的信息相对于座椅86的状态、表示从基准区域AR脱离的乘客的身体的区域的程度的脱离指标及脱离的部位的数量建立对应关系。例如脱离指标或脱离的部位的数量越大，则表示运动状态的降低程度的指标越大。需要说明的是，在控制状态调整信息156A中，也可以省略脱离指标的项目。
[流程图]
图10是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图。首先，座椅状态识别部130参照座椅状态信息152，基于座椅状态检测传感器88A的检测结果及座椅状态检测传感器88B的检测结果来识别座椅86的状态(类型)(步骤S100)。接着，乘客姿态识别部132参照基本姿态信息154，基于由车室内相机90拍摄的图像来导出表示从基准区域AR脱离的乘客的身体的区域的程度的脱离指标(步骤S102)。
接着，控制状态调整部134参照控制状态调整信息156，基于座椅状态识别部130的识别结果及乘客姿态识别部132的识别结果，来导出表示使运动状态降低的程度的指标，并且决定车道变更的许可或禁止(步骤S104)。
接着，行动计划生成部123基于在步骤S104中导出的指标及决定好的车道变更的许可或禁止来生成行动计划(步骤S106)。例如，行动计划生成部123在由控制状态调整部134决定了禁止车道变更的情况下，生成不进行车道变更的行动计划。
另外，行动计划生成部123基于由控制状态调整部134导出的指标，生成本车辆M将来要行驶的目标轨道。具体而言，行动计划生成部123在除了座椅86为基准状态且乘客的身体未从基准区域AR脱离的情况之外，生成与表示运动状态的降低程度的指标相应的目标轨道。该目标轨道是与座椅86为基准状态且乘客的身体未从基准区域AR脱离的情况相比本车辆M以运动状态降低的方式行动的目标轨道。本车辆M以运动状态降低的方式行动的目标轨道例如是与座椅86为基准状态且乘客的身体未从基准区域AR脱离的情况相比使车速降低的目标轨道。并且，自动驾驶控制单元100基于由行动计划生成部123生成的目标轨道对本车辆M进行控制(步骤S108)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
另外，行动计划生成部123也可以为，在乘客的身体从基准区域AR脱离的情况下，生成使与前行车辆的车间距离增大的目标轨道。另外，行动计划生成部123也可以为，在本车辆M追随前行车辆的状态下，生成将追随对象的车辆变更为速度比追随对象的车辆慢的车辆的目标轨道。这些目标轨道的生成是“第二控制状态”的一例。需要说明的是，表示上述那样的“第二控制状态”的信息也可以在控制状态调整信息156中相对于座椅86的状态及脱离指标建立对应关系。
如上所述，自动驾驶控制单元100基于座椅86的状态及乘客的姿态，以与第一控制状态相比更加难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物(例如车辆、物体)的富余度上升的方式对本车辆M进行控制，从而能与乘客的状态相应地适当地控制本车辆M的控制状态。
另外，在上述的例子中，基准区域AR相对于座椅86为基准状态而设定，但基准区域AR也可以在基本姿态信息154中针对座椅86的状态而设定。在该情况下，乘客姿态识别部132参照基本姿态信息154，基于由车室内相机90拍摄的图像来导出表示从基准区域AR脱离的乘客的身体的区域的程度的脱离指标。图11是表示包含针对座椅86的状态而设定的基准区域AR的基本姿态信息154A的一例的图。
在以上说明的第一实施方式中，自动驾驶控制单元100在基于乘客姿态识别部132的识别结果而判定为乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下，以与将本车辆M的控制状态判定为不是第一状态的情况下的第一控制状态相比，更难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制，从而能够与乘客的状态相应地适当地控制本车辆M的控制状态。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，在乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下，自动驾驶控制单元100将本车辆M的控制状态从第一控制状态变更为第二控制状态。与此相对，在第二实施方式中，在乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，自动驾驶控制单元100将本车辆M的控制状态从第一控制状态变更为第二控制状态。在此，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于与第一实施方式共通的功能等的说明省略。
图12是表示第二实施方式的车辆系统1A的功能结构的图。在图11中，省略在第一实施方式中示出的自动驾驶控制单元100以外的功能结构。车辆系统1A除了第一实施方式的车辆系统1的功能结构之外，还具备安全装置92和佩戴检测部94。另外，车辆系统1A代替控制状态调整部134及控制状态调整信息156而分别具备控制状态调整部134A及控制状态调整信息156B。需要说明的是，第二实施方式的车辆系统1A也可以省略座椅状态检测传感器88、自动驾驶控制单元100的座椅状态识别部130、乘客姿态识别部132、座椅状态信息152及基本姿态信息154。
安全装置92例如是安全带。佩戴检测部94检测舌片是否插入安全带的带扣，并将检测结果向自动驾驶控制单元100输出。
控制状态调整部134A参照控制状态调整信息156B，在乘客未佩戴安全装置92的情况下，与乘客佩戴安全装置92的情况相比，以与第一控制状态相比难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式对本车辆M的控制状态进行控制。
图13是表示由第二实施方式的自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图。首先，控制状态调整部134A基于佩戴检测部94的检测结果，判定乘客是否佩戴安全装置92(步骤S200)。在佩戴安全装置92的情况下，行动计划生成部123基于由外界识别部121识别的本车辆M的周边状况来生成行动计划(步骤S202)。
在未佩戴安全装置92的情况下，控制状态调整部134A参照控制状态调整信息156B，导出表示运动状态的降低的指标、表示车道变更的许可或禁止的信息(步骤S204)。图14是表示控制状态调整信息156B的内容的一例的图。控制状态调整信息156B是将表示运动状态的降低程度的指标及车道变更的许可或禁止的信息相对于安全装置92的佩戴的有无建立对应关系的信息。
接着，行动计划生成部123基于由控制状态调整部134A导出的指标、表示车道变更的许可或禁止的信息及由外界识别部121识别出的本车辆M的周边状况，生成行动计划(步骤S206)。并且，自动驾驶控制单元100基于由行动计划生成部123生成的行动计划对本车辆M进行控制(步骤S208)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
通过上述的处理，自动驾驶控制单元100基于安全装置92的佩戴状态对本车辆M的控制状态进行调整，从而能够与乘客的状态相应地适当地对本车辆M的控制状态进行控制。
根据以上说明的第二实施方式，自动驾驶控制单元100在基于对车辆内的乘客的状态进行检测的佩戴检测部94的检测结果判定为处于乘客的身体未佩戴规定的安全装置92的第二状态的情况下，以与将本车辆M的控制状态判定为不是第二状态的情况下的第一控制状态相比，难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制，从而能够与乘客的状态相应地适当地对车辆的控制状态进行控制。另外，在乘客不希望本车辆M被以第二控制状态控制的情况下，乘客通过佩戴安全装置92，能够避免本车辆M被以第二控制状态控制。
<第三实施方式>
以下，关于第三实施方式进行说明。在第二实施方式中，说明了安全装置92为安全带的情况。与此相对，在第三实施方式中，说明安全装置92为带气囊的外套的情况。在此，以与第二实施方式的不同点为中心进行说明，省略关于与第一实施方式共通的功能等的说明。
图15是表示带气囊的外套300的外观的图。带气囊的外套(外套式气囊)300在外套主体安装有充气机302、点火电路304及利用从充气机输出的气体展开的气囊306。外套式气囊300在穿戴了外套式气囊的乘客产生了规定的加速度的情况下使气囊306展开。例如，外套式气囊300具有规定的连结机构308，该连结机构308与设于车辆的牵引线L相连结。在车辆设有对牵引线L的松弛程度进行控制的卷取装置89。例如，乘客拉出由卷取装置89卷取的状态的牵引线L并将其与连结机构308相连结。在以小于规定的拉拽力对牵引线L进行拉拽的情况下，卷取装置89与拉拽力相应地将牵引线L控制为成为规定的伸张程度。在以规定以上的加速度对牵引线L进行拉拽的情况下，卷取装置89将牵引线L锁定。即，若在牵引线L与连结机构308连结的状态下佩戴了外套式气囊300的乘客产生规定以上的加速度，则牵引线L被锁定。于是，乘客向从牵引线L离开的方向移动，连结机构308与车辆断开。并且，该断开被电检测出，从而充气点火而气囊展开。图15(A)表示气囊展开前的外套式气囊300，图15(B)表示气囊展开后的外套式气囊300。
需要说明的是，若乘客在使牵引线L与连结机构308连结时将由卷取装置89卷取的牵引线L拉出，则佩戴检测部94检测到牵引线L与外套式气囊连结。另外，安全装置92的佩戴也可以基于由乘客相对于HMI30输入的信息来检测，也可以通过对车室内相机90的图像进行解析来检测。
控制状态调整部134A基于佩戴检测部94的检测结果来判定乘客是否佩戴安全装置92。在未佩戴安全装置92的情况下，控制状态调整部134A参照控制状态调整信息156B导出表示运动状态的降低的指标、表示车道变更的许可或禁止的信息。行动计划生成部123基于由控制状态调整部134A导出的指标及由外界识别部121识别出的本车辆M的周边状况生成行动计划。
需要说明的是，在控制状态调整信息156B中也可以考虑多个安全装置92的佩戴。例如，电可以将表示运动状态的降低程度的指标等与安全带及外套式气囊300各自的佩戴的有无建立对应关系。表示运动状态的降低程度的指标在佩戴安全装置92的情况下(或佩戴安全装置92的数量越多)呈现低的倾向。另外，表示运动状态的降低程度的指标在佩戴安全带而未佩戴外套式气囊300的情况下，与未佩戴安全带而佩戴外套式气囊300的情况相比成为较低的倾向。
关于外套式气囊300，对将连结机构308与设于车辆的牵引线L相连结的情况进行了说明，但并不限于此。例如，外套式气囊300也可以具备加速度传感器。在该情况下，外套式气囊300具备在由加速度传感器检测到规定以上的加速度的情况下使外套式气囊300的气囊展开的控制部。
根据以上说明的第三实施方式，自动驾驶控制单元100在基于对车辆内的乘客的状态进行检测的佩戴检测部94的检测结果判定为处于乘客的身体未佩戴外套式气囊300的第二状态的情况下，与本车辆M的控制状态处于佩戴了外套式气囊300的情况下的控制状态相比，以难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制，从而能够与乘客的状态相应地适当地控制车辆的控制状态。
需要说明的是，自动驾驶控制单元100也可以为，在除了乘客的状态还基于外界识别部121的识别结果判定为混杂度高的情况下，以与混杂度低的情况相比，难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。混杂度高例如是本车辆M的周边车辆的数量为规定数量以上的情况、在本车辆M的周边存在障碍物的情况。自动驾驶控制单元100也可以在判定为混杂度高的情况下使本车辆M减速并使本车辆M停车。
另外，自动驾驶控制单元100也可以为，在除了乘客的状态乘客还进行规定的动作的情况下，以与乘客未进行规定的动作的情况相比，难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。规定的动作例如是乘客玩游戏的状态、正在读书的状态等。例如，乘客姿态识别部132在对由车室内相机82拍摄的图像进行解析而判定为乘客用手保持游戏机的控制器或书的情况下，判定为进行规定的动作。
另外，自动驾驶控制单元100也可以为，在乘客处于第一状态或乘客处于第二状态且乘客处于起立的状态的情况下，以与乘客处于第一状态或乘客处于第二状态且乘客未处于起立的状态的情况相比，难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。另外，自动驾驶控制单元100在乘客处于第一状态或乘客处于第二状态且乘客处于起立的状态继续的期间，持续使车辆减速。需要说明的是，乘客是否处于起立的状态的判定通过乘客姿态识别部132对由车室内相机82拍摄的图像进行解析来判定。
另外，第一实施方式～第三实施方式的处理也可以合并。在该情况下，控制状态调整部134参照控制状态调整信息156C导出表示运动状态的降低程度的指标。图16是表示控制状态调整信息156C的内容的一例的图。控制状态调整信息156C是将安全装置92的佩戴的有无、座椅86的状态、脱离指标、表示运动状态的降低程度的指标及车道变更的许可或禁止的信息彼此建立了对应关系的信息。例如，在未佩戴安全装置92的情况下，或脱离指标越大，表示运动状态的降低程度的指标越大。
另外，在第一实施方式及第二实施方式中，着眼于驾驶员就座的座椅86的状态及驾驶员的姿态等，但并不局限于此。例如，也可以基于副驾驶座的状态、后部座位的状态、就座于上述的座位的乘客的姿态等导出表示运动状态的降低程度的指标、表示车道变更、分支、汇合的许可或禁止的信息。在该情况下，控制状态调整部134基于各座位的座椅的状态、乘客的姿态导出指标，并在统计学角度对导出的指标进行处理，从而导出反映行动计划的指标。
另外，在上述的各实施方式中，着眼于座椅86的状态说明了控制状态被控制为第二控制状态的情况，但也可以基于座椅的配置将控制状态控制为第二控制状态。图17是用于说明座椅的配置的图。例如，如图17(A)所示，车室内的座椅86、87A、87B及87C朝向行进方向(X方向)的配置是基准配置。需要说明的是，座椅87A是副驾驶座，座椅87B是配置于驾驶座的后方的后部座位，座椅87C是配置于副驾驶座的后方的后部座位。与此相对，也可以为，如图17(B)所示，在座椅朝向与行进方向正交的Y方向的与基准配置不同的配置的情况下，以与基准配置下的控制状态相比，难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
在该情况下，在控制状态调整信息156中，按座椅的配置而将表示控制状态的信息建立对应关系。在控制状态调整信息156中，也可以为，在座椅不是基准配置的情况下，将表示以与基准配置的情况相比，难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制的信息建立对应关系。另外，在控制状态调整信息156中，也可以为，在座椅不是基准配置且未佩戴安全装置92的情况下(不是第一状态或第二状态的情况下)，将表示以与是基准配置且未佩戴安全装置92的情况相比，难以产生本车辆M的行为变化或使本车辆M回避存在于本车辆M的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制的信息建立对应关系。例如，在控制状态调整信息156中，也可以为，在车室内的座椅如图17(A)所示那样朝向行进方向且未佩戴安全装置92的情况下，将表示使车速降低的信息建立对应关系，在车室内的座椅如图17(B)所示那样朝向与行进方向正交的方向且未佩戴安全装置92的情况下，将表示使本车辆M停车的信息建立对应关系。
另外，也可以针对座椅的配置与座椅的状态的组合而设定基准区域。在该情况下，乘客姿态识别部132导出车辆的乘客相对于按座椅的配置、座椅的状态及座椅的配置与座椅的状态的组合而确定的基准区域的脱离指标。另外，在控制状态调整信息156中，将座椅的配置、座椅的状态、脱离指标、表示运动状态的降低程度的指标及表示车道变更的许可或禁止的信息建立对应关系。控制状态调整部134参照上述的控制状态调整信息156导出表示运动状态的降低程度的指标。此时，也可以加入安全装置92的佩戴的有无。
根据以上说明的实施方式，具备对车辆内的乘客的状态进行检测的状态检测部(10、94)和执行对本车辆M的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶的自动驾驶控制单元100，自动驾驶控制单元100基于该状态检测部的检测结果，在乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或乘客的身体未佩戴规定的安全装置92的第二状态的情况下，将本车辆M的控制状态从不是第一状态或第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态，从而能够与乘客的状态相应地适当地控制车辆的控制状态。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明
1··车辆系统，82··车室内相机，88··座椅状态检测传感器，92··安全装置，94··佩戴检测部，100··自动驾驶控制单元，123··行动计划生成部，130··座椅状态识别部，132··乘客姿态识别部，134··控制状态调整部，152··座椅状态信息，154··基本姿态信息，156··控制状态调整信息，M··本车辆。

Claims (17)

1.一种车辆控制系统，其具备：
状态检测部，其对车辆内的乘客的状态进行检测；
自动驾驶控制部，其执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶，该自动驾驶控制部基于所述状态检测部的检测结果，在所述乘客的姿态处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述第二控制状态是这样的控制状态：与所述第一控制状态相比，难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的控制状态。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部基于所述乘客的姿态从正常姿态脱离的程度，进行难以产生所述车辆的行为变化的程度或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的程度的调整。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述第一状态是所述乘客的身体中的存在于预先设定的基准区域的范围外的部分的比例为规定以上的状态。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部以存在于所述预先设定的基准区域的范围外的所述乘客的身体的规定的部位的数量越多或存在于所述预先设定的基准区域的范围外的所述乘客的身体的区域越大，则在所述第二控制状态下越更加难以产生所述车辆的行为变化或越使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述第二控制状态是使所述车辆的车速降低的控制状态。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆追随前行车辆的状态下的所述第二控制状态是将追随对象的车辆变更为速度比所述追随对象的车辆慢的车辆的控制状态。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述第二控制状态是使与前行车辆的车间距离增大的控制状态。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述第二控制状态是禁止所述车辆的车道变更的控制状态。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备对所述车辆的周边状况进行检测的周边状况检测部，
所述自动驾驶控制部在基于所述周边状况检测部的检测结果判定为所述车辆的周边的混杂度高的情况下，作为所述第二控制状态使所述车辆减速并停车。
11.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其中，
所述混杂度高是指由所述周边状况检测部检测出周边车辆的数量为规定以上。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部在所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客进行规定的动作的情况下，与所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客未进行规定的动作的情况相比，在所述第二控制状态下，以难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
13.根据权利要求1～12中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部在所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客处于起立的状态的情况下，与所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客处于未起立的状态的情况相比，在所述第二控制状态下，以难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
14.根据权利要求13所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部在所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态且所述乘客处于起立的状态的情况下，在所述状态继续的期间，作为所述第二控制状态使所述车辆持续减速。
15.根据权利要求1～14中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部在所述车辆内的座位的配置为与预先设定的基准配置不同的配置且所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态的情况下，与所述车辆内的座位的配置为预先设定的基准配置且所述乘客处于第一状态或所述乘客处于第二状态的情况相比，在所述第二控制状态下，以难以产生所述车辆的行为变化或使所述车辆回避存在于所述车辆的周边的障碍物的富余度上升的方式进行控制。
16.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：
对车辆内的乘客的状态进行检测；
执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶；以及
基于所述检测的结果，在所述乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态。
17.一种程序，其中，
所述程序用于使车载计算机执行如下处理：
对车辆内的乘客的状态进行检测；
执行对所述车辆的加减速或转向中的至少一方进行自动控制的自动驾驶；以及
基于所述检测的结果，在所述乘客处于与正常姿态不同的非正常姿态的第一状态的情况下或所述乘客的身体未佩戴规定的安全装置的第二状态的情况下，将所述车辆的控制状态从不是所述第一状态或所述第二状态的情况下的第一控制状态变更为第二控制状态。
CN201780089208.7A 2017-04-07 2017-04-07 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 Active CN110546058B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/014520 WO2018185931A1 (ja) 2017-04-07 2017-04-07 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110546058A true CN110546058A (zh) 2019-12-06
CN110546058B CN110546058B (zh) 2022-07-26

Family

ID=63713362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780089208.7A Active CN110546058B (zh) 2017-04-07 2017-04-07 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200117191A1 (zh)
JP (1) JP6803973B2 (zh)
CN (1) CN110546058B (zh)
WO (1) WO2018185931A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113219959A (zh) * 2020-02-06 2021-08-06 丰田自动车株式会社 信息处理装置、系统以及信息处理方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7076492B2 (ja) * 2020-03-31 2022-05-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP7371588B2 (ja) * 2020-08-24 2023-10-31 トヨタ自動車株式会社 車両安全装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04123757U (ja) * 1991-04-22 1992-11-10 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 車両の自動制動装置
JP2006244343A (ja) * 2005-03-07 2006-09-14 Nissan Motor Co Ltd ドライバ活性化誘導装置及びドライバ活性化誘導方法
JP2010125922A (ja) * 2008-11-26 2010-06-10 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2016007989A (ja) * 2014-06-26 2016-01-18 クラリオン株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
CN105460008A (zh) * 2014-09-29 2016-04-06 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2016110336A (ja) * 2014-12-04 2016-06-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
CN105988467A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置
EP3124348A1 (en) * 2015-07-27 2017-02-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle occupant information acquisition device and vehicle control system

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04123757U (ja) * 1991-04-22 1992-11-10 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 車両の自動制動装置
JP2006244343A (ja) * 2005-03-07 2006-09-14 Nissan Motor Co Ltd ドライバ活性化誘導装置及びドライバ活性化誘導方法
JP2010125922A (ja) * 2008-11-26 2010-06-10 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2016007989A (ja) * 2014-06-26 2016-01-18 クラリオン株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
CN105460008A (zh) * 2014-09-29 2016-04-06 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2016110336A (ja) * 2014-12-04 2016-06-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
CN105988467A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置
EP3124348A1 (en) * 2015-07-27 2017-02-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle occupant information acquisition device and vehicle control system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113219959A (zh) * 2020-02-06 2021-08-06 丰田自动车株式会社 信息处理装置、系统以及信息处理方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6803973B2 (ja) 2020-12-23
WO2018185931A1 (ja) 2018-10-11
JPWO2018185931A1 (ja) 2019-11-07
CN110546058B (zh) 2022-07-26
US20200117191A1 (en) 2020-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10479233B2 (en) Seat apparatus for vehicle
CN110087960B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN108778885B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN110087963B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及记录介质
CN108073169B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN108382271B (zh) 车辆系统、车辆控制方法及存储介质
US20180284789A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN110099833B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN109890679B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN108407671B (zh) 车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
US11292415B2 (en) Airbag device and vehicle
US20200086764A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
WO2018173161A1 (ja) 乗員拘束構造
US20180292821A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
CN110139791B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110546058B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN112319474A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP6838139B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム
US20180229636A1 (en) Seat apparatus for vehicle
JP2018127136A (ja) 車両用シート装置
CN108569244B (zh) 乘员保护装置、乘员保护装置的控制方法及存储程序的非暂时存储介质
CN110446644B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质
CN110382304B (zh) 乘客约束结构
CN109952227B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JP2018118603A (ja) 車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant