JP6803973B2 - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
[全体構成]
図1は、自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図4は、自車両Mのシート86の状態の一例を示す図である。シート86は、例えばステアリングホイールSTが設けられた運転席側のシートである。シート86は、座部(シートクッション)86Aと、背もたれ部(シートバック)86Bとを備える。座部86Aは、車室内の床面に対して移動可能である。背もたれ部86Bは、Y軸方向に沿った回転軸Rを中心に回転する。図4(B)は、図4(A)に対して、背もたれ部86Bが所定角度傾斜し、シート86がマイナスX方向に所定距離移動した状態を示している。なお、シート86は、例えばHMI30に対して所定の操作がされることによって制御される。
乗員姿勢認識部132は、基本姿勢情報154を参照して、車室内カメラ90により撮像された画像に基づいて、基準領域内に乗員が存在するか否かを判定する。基準領域とは、例えばシート86の基準状態に対して設定された乗員の基準位置に、所定の余剰領域を付加した基準領域である。図6は、基本姿勢情報154の情報の内容を示す図である。基本姿勢情報154には、車室内カメラ90による撮像画像平面における基準領域を示す情報(座標)が記憶されている。
制御状態調整部134は、制御状態調整情報156を参照して、シート状態認識部130の認識結果、および乗員姿勢認識部132の認識結果に基づいて、運動状態を低下させる度合を示す指標を導出すると共に、車線変更・分岐・合流の許可または禁止を決定する。運動状態を低下させるとは、例えば車両の加速度またはジャークを低下させることや、車両の速度を低下させること、車両の操舵角の変化量を低下させること等である。運動状態を低下させた状態、または車線変更・分岐・合流を禁止する状態は、「第2制御状態」の一例である。また、第2制御状態は、例えば、乗員の姿勢が第1状態(または後述する第2状態)でない場合の第1制御状態に比して、前走車両との車間距離を大きくする状態や、追従対象の車両を、追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する状態ことであってもよい。
図10は、自動運転制御ユニット100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、シート状態認識部130が、シート状態情報152を参照して、シート状態検知センサ88Aの検知結果、およびシート状態検知センサ88Bの検知結果に基づいて、シート86の状態(タイプ)を認識する(ステップS100)。次に、乗員姿勢認識部132は、基本姿勢情報154を参照して、車室内カメラ90により撮像された画像に基づいて、基準領域ARから逸脱している乗員の身体の領域の度合を示す逸脱指標を導出する(ステップS102)。
以下、第2の実施形態について説明する。第1の実施形態では、自動運転制御ユニット100が、乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第1状態である場合に、自車両Mの制御状態を第1制御から第2制御状態に変更するものとした。これに対して、第2の実施形態では、自動運転制御ユニット100が、乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第2状態である場合に、自車両Mの制御状態を第1制御から第2制御状態に変更する。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
以下、第3の実施形態について説明する。第2の実施形態では、安全装置92は、シートベルトであるものとして説明した。これに対して、第3の実施形態では、安全装置92は、エアバック付きジェケットであるものとして説明する。ここでは、第2の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
Claims (16)
- 車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第1状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第2状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第1状態または前記第2状態でない場合の第1制御状態から第2制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、
前記車両が前走車両を追従している状態における前記第2制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である、
車両制御システム。 - 前記第2制御状態は、前記第1制御状態に比して、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させる制御状態である、
請求項1記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記乗員の姿勢が定常姿勢から逸脱する程度に基づいて、前記車両の挙動変化が発生しにくい程度、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させる程度の調整を行う、
請求項2記載の車両制御システム。 - 前記第1状態は、前記乗員の体のうち予め設定された基準領域の範囲外に存在する部分の割合が所定以上である状態である、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記予め設定された基準領域の範囲外に存在する前記乗員の体の所定の部位の数が多い程、または前記予め設定された基準領域の範囲外に存在する前記乗員の体の領域が大きい程、前記第2制御状態においてより前記車両の挙動変化が発生しにくく、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記第2制御状態は、前記車両の車速を低下させる制御状態である、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第2制御状態は、前走車両との車間距離を大きくする制御状態である、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第2制御状態は、前記車両の車線変更を禁止する制御状態である、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両の周辺状況を検知する周辺状況検知部を、更に備え、
前記自動運転制御部は、前記周辺状況検知部の検知結果に基づいて、前記車両の周辺の混雑度が高いと判定した場合、前記第2制御状態として前記車両を減速させて停車させる、
請求項1から8のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記混雑度が高いとは、前記周辺状況検知部により周辺車両の数が所定以上であると検知されたことである、
請求項9記載の車両制御システム。 - 車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第1状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第2状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第1状態または前記第2状態でない場合の第1制御状態から第2制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記乗員が第1状態または前記第2状態であり且つ前記乗員が所定の動作を行っている場合、前記乗員が第1状態または前記第2状態であり且つ前記乗員が所定の動作を行っていない場合に比して、前記第2制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御し、
前記所定の動作は、前記乗員がハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルを含む操作子とは異なる物体に対して行う動作である、
車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記乗員が第1状態または前記乗員が第2状態であり且つ前記乗員が起立している状態である場合、前記乗員が第1状態または前記乗員が第2状態であり且つ前記乗員が起立していない状態である場合に比して、前記第2制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する、
請求項1から11のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記乗員が第1状態または前記乗員が第2状態であり且つ前記乗員が起立している状態である場合、前記状態が継続している間、前記第2制御状態として前記車両を減速させ続ける、
請求項12に記載の車両制御システム。 - 車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第1状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第2状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第1状態または前記第2状態でない場合の第1制御状態から第2制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両内の座席の配置が予め設定された基準配置とは異なる配置であり且つ前記乗員が第1状態または前記乗員が第2状態である場合に、前記車両内の座席の配置が予め設定された基準配置であり且つ前記乗員が第1状態または前記乗員が第2状態である場合に比して、前記第2制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する、
車線制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両内の乗員の状態を検知し、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、
前記検知の結果に基づいて、前記乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第1状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第2状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第1状態または前記第2状態でない場合の第1制御状態から第2制御状態に変更し、
前記車両が前走車両を追従している状態における前記第2制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両内の乗員の状態を検知させ、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、
前記検知の結果に基づいて、前記乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第1状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第2状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第1状態または前記第2状態でない場合の第1制御状態から第2制御状態に変更させ、
前記車両が前走車両を追従している状態における前記第2制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である、
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