JP6933467B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
0)と、前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシート(41)と、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すシート制御部(170、370)と、を備え、前記乗員状態認識部は、前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢に基づく第1の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出し、押し出した後の前記乗員の姿勢の変化量が所定値以下である場合に、前記第1の押し出し度合よりも押し出す度合が大きい第2の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、車両制御システムである。
まず、第1実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第1実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させることをいう。
図1は、第1実施形態の車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、乗員状態認識部160と、シート制御部170とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、乗員状態認識部160と、シート制御部170とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、インターフェース制御部150、乗員状態認識部160、およびシート制御部170の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、第1実施形態のシート装置40の駆動制御について説明する。第1実施形態の車両Mは、例えば、シート装置40に着座する乗員の状態に基づいて、乗員が睡眠状態である場合に、所定時間ごとに、乗員に姿勢を変えるように促すシートの駆動を行う。
図4は、シート装置40の構成の一例を示す図である。シート装置40は、例えば、シート41と、シート駆動装置42と、シート位置検出部43と、荷重センサ44および45と、押出部材46とを備える。荷重センサ44および45は、「荷重検出部」の一例である。
乗員状態認識部160は、例えば、車室内カメラ90による撮像画像または荷重センサ44の検出結果の少なくとも一方に基づいて、乗員の状態を認識する。
シート制御部170は、乗員状態認識部160が乗員Pに寝返り等の姿勢を変えさせる必要があると認識した場合、所定時間ごとに、乗員Pの姿勢を変えさせるために、シート41を駆動させる。ここで、第1実施形態におけるシート41の駆動は、乗員Pを起こしたり、覚醒させて運転可能な状態にするための駆動とは異なり、睡眠中の姿勢を変えるように促すものである。これにより、乗員Pは、長時間、首や背中に負荷がかかるような姿勢を取り続けることを抑制することができる。
以下、第1実施形態の車両システム1による各種車両制御の一例について説明する。図8は、第1実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図8の処理は、例えば、自動運転実行中に繰り返し実行される。また、図8の処理は、車両M内の各シートに対して個別に実行される。
次に、第2実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第2実施形態では、車両制御システムが、自動運転における車両Mの走行状態に応じてシート制御を行うものとする。なお、以下の説明では、第1実施形態と同様の構成については、同じ構成ブロックおよび符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
図9は、第2実施形態の車両システム2の構成図である。車両システム2は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI30と、シート装置40と、ナビゲーション装置50と、MPU60と、車両センサ70と、運転操作子80と、車室内カメラ90と、自動運転制御ユニット300と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図9に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
自動運転制御ユニット300は、例えば、第1制御部320と、第2制御部340と、インターフェース制御部350と、乗員状態認識部360と、シート制御部370と、走行状態認識部380とを備える。第1制御部320と、第2制御部340と、インターフェース制御部350と、乗員状態認識部360と、シート制御部370と、走行状態認識部380は、それぞれ、CPU等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部320、第2制御部340、インターフェース制御部350、乗員状態認識部360、シート制御部370、および走行状態認識部380の各機能部のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
以下、第2実施形態におけるシート装置40の制御について説明する。第2実施形態の車両Mは、例えば、車両M内の乗員状態に基づいて、乗員が睡眠状態であると認識された場合に、車両Mの走行状態に対する横加速度に基づいて、シート41を駆動させる。横加速度とは、例えば、車両Mの横方向に対する重力加速度である。横加速度は、例えば、車両Mのカーブ路走行時等に発生する。また、車両Mの乗員には、車両Mの横加速度の方向と逆方向に慣性力が発生する。
走行状態認識部380は、車両Mの走行状態を認識する。例えば、走行状態認識部380は、現在走行中の車両Mにおいて、車両センサ70により車両Mに作用する横加速度の向きおよび大きさを取得する。また、走行状態認識部380は、行動計画生成部123が生成した目標軌道または第2地図情報62から、これから走行するカーブ路等において、車両Mが将来受ける横加速度の向きおよび大きさを予測してもよい。
以下、第2実施形態の車両システム2による各種車両制御の一例について説明する。図12は、第2実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12の処理は、例えば、自動運転実行中に繰り返し実行される。また、図12の処理は、車両M内の各シートに対して個別に実行される。
Claims (11)
- 車両の乗員の状態を認識する乗員状態認識部と、
前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートと、
前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すシート制御部と、を備え、
前記乗員状態認識部は、前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢に基づく第1の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出し、押し出した後の前記乗員の姿勢の変化量が所定値以下である場合に、前記第1の押し出し度合よりも押し出す度合が大きい第2の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、
車両制御システム。 - 前記シートの左右の荷重を検出する荷重検出部を更に備え、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記荷重検出部による荷重が大きい側の部分を押し出す、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記乗員状態認識部は、更に、前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識され、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢が所定時間以上変化していない場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記押し出す度合は、前記右側部分または左側部分の変位の大きさ、変位速度、または振動周期のうち、少なくとも1つを含む、
請求項1から3のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部を更に備え、
前記シート制御部は、前記走行状態認識部による前記車両の走行状態が、カーブ路を走行していると認識された場合に、前記乗員に対して前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、
請求項1から4のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記車両に作用する横加速度の方向と逆側の部分を押し出す、
請求項1から5のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記車両に作用する横加速度の方向と同じ側の部分を押し出す、
請求項1から5のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記シートは、内部に気体を充填することで、前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出す、
請求項1から7のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記シートを振動させる振動部を更に備え、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記振動部を振動させる、
請求項1から8のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の乗員の状態を認識し、
前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートによって、前記シートに着座している前記乗員の右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出し、
前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、
認識した前記乗員の姿勢に基づく第1の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出し、
押し出した後の前記乗員の姿勢の変化量が所定値以下である場合に、前記第1の押し出し度合よりも押し出す度合が大きい第2の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の乗員の状態を認識させ、
前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートによって、前記シートに着座している前記乗員の右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出させ、
前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識させ、
認識された前記乗員の姿勢に基づく第1の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出させ、
押し出された後の前記乗員の姿勢の変化量が所定値以下である場合に、前記第1の押し出し度合よりも押し出す度合が大きい第2の押し出し度合で、前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出させる、
車両制御プログラム。
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